CN113494229A - 车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质，能够减轻利用者从车辆下车时的负担。车辆控制装置(10)具备动力车门控制部(18)，该动力车门控制部(18)在由下车意愿识别部(16)识别出利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于由车辆周围状况识别部(17)识别出的车辆(1)的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，当车门打开禁止条件不成立时，使动力车门进行打开动作，当车门打开禁止条件成立时，禁止动力车门的打开动作。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质。

背景技术

以往，提出了使用图像认证的车辆的进入系统(例如参照专利文献1)。上述进入系统具备根据电波、超声波、红外线或车辆的周边图像来检测接近了车辆的人的周边监视单元，在检测到接近了车辆的人的情况下，对人进行拍摄，执行基于虹膜的本人确认。然后，上述进入系统在确认到是本人的情况下，将车辆的车门解锁。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-138817号公报

发明内容

发明要解决的问题

根据上述以往的进入系统，利用者能够仅通过接近车辆而将车门解锁，因此，能够减轻利用者乘坐于车辆时的负担。而且，为了提高利用者在使用车辆上的使用便利性，期望不仅在乘坐于车辆时减轻利用者的负担，还在从车辆下车时减轻利用者的负担。

本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻利用者从车辆下车时的负担的车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质。

用于解决问题的手段

作为用于实现上述目的的第1方案，举出一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的打开动作，其中，所述车辆控制装置具备：下车意愿识别部，其识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿；车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；以及动力车门控制部，其在由所述下车意愿识别部识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于由所述车辆周围状况识别部识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，当所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，当所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

这里，动力车门是指通过电动致动器、液压致动器等进行关闭动作的车门。

在上述车辆控制装置中也可以构成为，具备：视线方向识别部，其识别所述利用者的视线方向；以及行动识别部，其识别所述利用者在所述车辆的车室内的行动，所述下车意愿识别部在由所述视线方向识别部识别出所述利用者的视线朝向所述动力车门且由所述行动识别部识别出所述利用者朝向所述动力车门的行动时，识别出所述利用者的下车意愿。

在上述车辆控制装置中也可以构成为，具备停车地点识别部，该停车地点识别部识别所述车辆停车的地点，所述动力车门控制部在由所述停车地点识别部识别出所述车辆停车于规定地点时，执行所述动力车门自动打开控制，在由所述停车地点识别部识别出所述车辆停车于所述规定地点以外的地点时，禁止所述动力车门自动打开控制的执行。

在上述车辆控制装置中也可以构成为，包含所述利用者的住宅的区域被设定为所述规定地点。

在上述车辆控制装置中也可以构成为，由所述车辆周围状况识别部识别出朝向所述车辆接近的人这一条件被设定为所述车门打开禁止条件。

在上述车辆控制装置中也可以构成为，所述动力车门控制部在所述车辆的电源开关被进行了断开操作之后，执行所述动力车门自动打开控制。

作为用于实现上述目的的第2方案，举出一种车辆控制方法，其是为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而由计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：下车意愿识别步骤，识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿；车辆周围状况识别步骤，识别所述车辆的周围的状况；以及动力车门控制步骤，当通过所述下车意愿识别步骤识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于通过所述车辆周围状况识别步骤识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，在所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，在所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

作为用于实现上述目的的第3方案，举出一种非易失性的记录介质，其记录有车辆控制用程序，其中，该车辆控制用程序为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而使计算机作为下车意愿识别部、车辆周围状况识别部以及动力车门控制部发挥功能，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿，该车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况，该动力车门控制部在由所述下车意愿识别部识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于由所述车辆周围状况识别部识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，在所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，在所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

发明的效果

根据上述车辆控制装置，当乘坐于车辆的利用者示出下车意愿时，动力车门控制部将车门打开禁止条件不成立作为条件，使动力车门进行打开动作。由此，能够减轻利用者从车辆下车时的负担。

附图说明

图1是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。

图2是车辆控制装置的结构图。

图3是右侧摄像头及左侧摄像头所监视的监视范围的说明图。

图4是判断能否进行以通过车辆的侧方的行人为对象的动力车门的打开动作的说明图。

图5是判断能否进行以朝向车辆接近的行人为对象的动力车门的打开动作的说明图。

图6是控制以第3排座位的利用者示出从助手席的车门下车的下车意愿的情况为对象的动力车门的打开动作的说明图。

图7是控制动力车门自动打开的流程图。

附图标记说明

1…车辆，2…右动力铰链车门，3…左动力铰链车门，4…右动力滑动车门，5…左动力滑动车门，6…动力尾门，10…车辆控制装置，11…钥匙认证部，12…利用者乘车识别部，13…停车地点识别部，14…视线方向识别部，15…行动识别部，16…下车意愿识别部，17…车辆周围状况识别部，18…动力车门控制部，20…存储器，21…控制用程序，72…电源开关，73a…换挡开关，74a～74e…安全带开关，75a～75e…车门开关，100a～100e…门锁机构，101…车门触摸传感器，110…速度传感器，120…通信单元，130…导航装置，150…蓄电池。

具体实施方式

[1.车辆的结构]

参照图1，对搭载有本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。如图1所示，车辆1是乘车定员6名的乘用车，具备驾驶席7a、助手席7b、第2排右席7c、第2排左席7d、第3排右席7e及第3排左席7f。在各席7a～7f设置有检测有无佩戴未图示的安全带的安全带开关74a～74f。

车辆1具备右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6。右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6相当于本发明的动力车门。在右动力铰链车门2的车门把手上设置有车门触摸传感器101，持有车辆1的便携钥匙200的利用者U1能够通过触碰到车门触摸传感器101而将车辆1的车门2～6解锁。

右动力铰链车门2具备通过电动致动器(未图示)对右动力铰链车门2进行开闭驱动的右PHD(Power Hing Door：动力铰链门)驱动部41，左动力铰链车门3具备通过电动致动器对左动力铰链车门3进行开闭驱动的左PHD驱动部51。右动力滑动车门4具备通过电动致动器对右动力滑动车门4进行开闭驱动的右PSD(Power Slide Door：动力滑动门)驱动部42，左动力滑动车门5具备通过电动致动器对左动力滑动车门5进行开闭驱动的左PSD驱动部52。动力尾门6具备通过电动致动器对动力尾门6进行开闭驱动的PTG(Power Tail Gate：动力尾门)驱动部61。

在车辆1的前部设置有拍摄车辆1的前方的前置摄像头30，在车辆1的后部设置有拍摄车辆1的后方的后置摄像头60。在车辆1的右侧部设置有拍摄车辆1的右侧方的右侧摄像头40，在车辆1的左侧部设置有拍摄车辆1的左侧方的左侧摄像头50。

在车室的仪表板上，设置有拍摄落座于驾驶席7a及助手席7b的利用者的前席摄像头70、显示器31及扬声器32。在车室的顶棚上，设置有拍摄落座于第2排右席7c、第2排左席7d、第3排右席7e及第3排左席7的利用者的后席摄像头71。

在各车门2～5上设置有检测车门的开闭的车门开关75a～75d。在动力尾门6上也设置有检测动力尾门6的开闭的车门开关75e。此外，在驾驶席7a的附近具备用于指示蓄电池150的接通及断开的电源开关72、以及检测换挡杆73的挡位的换挡开关73a。当蓄电池150为接通时，从蓄电池150向负载151(参照图2)供给电力，当蓄电池150为断开时，切断从蓄电池150到负载151的电力供给。在负载151中包括车辆1所具备的未图示的空调装置(未图示)、电动马达等。

此外，车辆1具备对各车门2～5及动力尾门6进行上锁的门锁机构100a～100e、检测车辆1的行驶速度的速度传感器110、与便携钥匙200或利用者终端210等之间进行通信的通信单元120、以及导航装置130。导航装置130具有未图示的GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)传感器和地图数据，基于由GPS传感器检测到的车辆1的位置和地图数据，执行直至目的地为止的路线引导等。

[2.车辆控制装置的结构]

参照图2对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10是由未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元，相当于本发明的计算机)、存储器80、未图示的接口电路等构成且控制车辆1的工作的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。

向车辆控制装置10输入由前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后置摄像头60拍摄到的车辆1的周围的图像。此外，向车辆控制装置10输入由前席摄像头70及后席摄像头71拍摄到的车室内的图像。

此外，向车辆控制装置10输入电源开关72、换挡开关73a、安全带开关74a～74f及车门开关75a～75e的检测信号、门锁机构100a～100e具备的门锁传感器(未图示)所检测的各车门2～5及动力尾门6的锁定检测信号。

此外，向车辆控制装置10输入车门触摸传感器101的触摸检测信号、速度传感器110的速度检测信号、由导航装置130检测的车辆1的当前位置的信息。

通过从车辆控制装置10输出的控制信号，来控制右PHD驱动部41、右PSD驱动部42、左PHD驱动部51、左PSD驱动部52、PTG驱动部61、门锁机构100a～100e及蓄电池150的工作。此外，通过从车辆控制装置10输出的控制信号，来控制显示器31的画面显示、以及从扬声器32输出的声音(声音提示、铃声等)。车辆控制装置10经由通信单元120，与利用者U1持有的便携钥匙200及利用者终端210之间进行通信。

CPU通过读入并执行存储器80所保存的车辆控制装置10的控制用程序81，作为钥匙认证部11、利用者乘车识别部12、停车地点识别部13、视线方向识别部14、行动识别部15、下车意愿识别部16、车辆周围状况识别部17及动力车门控制部18发挥功能。控制用程序包括本发明的车辆控制用程序。在存储器80中保存有在通过便携钥匙200进行利用者U1的认证时使用的认证用ID码82。CPU相当于计算机。存储器80相当于记录介质。控制用程序81也可以被记录于计算机能够读写的外部的记录介质(闪存、磁盘、光盘等)，从外部的记录介质转送到存储器80。存储器80及外部的记录介质是非易失性的有形记录介质。

由下车意愿识别部16执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的下车意愿识别步骤，由车辆周围状况识别部17执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的车辆周围状况识别步骤。由动力车门控制部18执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的动力车门控制步骤。

如图1所示，钥匙认证部11在持有便携钥匙200的利用者U1接近了车辆1时，经由通信单元120而与便携钥匙200之间进行通信，从便携钥匙200接收ID码。然后，钥匙认证部11在接收到的ID码与存储器80所保存的认证用ID码82一致时，允许利用者U1使用车辆1。由此，利用者U1能够对车辆1进行操作。

如图1所示，在便携钥匙200上具备用于指示车辆1的上锁和解锁的上锁解锁按钮201、用于指示右动力铰链车门2的开闭的右动力铰链车门按钮202、用于指示左动力铰链车门3的开闭的左动力铰链车门按钮203、用于指示右动力滑动车门4的开闭的右动力滑动车门按钮204、用于指示左动力滑动车门5的开闭的左动力滑动车门按钮205、以及用于指示动力尾门6的开闭的动力尾门按钮206。以下，也将右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5及动力尾门6统称为电动车门。

利用者U1能够对便携钥匙200的上锁解锁按钮201进行操作而将车辆1的各车门2～6解锁，乘坐于车辆1。此外，利用者U1能够通过便携钥匙200的按钮202～206的操作，对车辆1进行电动车门的打开指示及关闭指示。持有便携钥匙200并乘坐于车辆1的利用者U1通过对电源开关72进行接通操作将车辆1起动，开始使用车辆1。

利用者乘车识别部12在根据通信单元120与便携钥匙200的通信状况而测定出便携钥匙200存在于车辆1的车室的情况下，识别为利用者U1乘坐在车辆1中。此外，也可以是，在利用者乘车识别部12根据前席摄像头70及后席摄像头71所拍摄的拍摄图像而能够识别出利用者U1的面部图像时，利用者乘车识别部12识别为利用者U1乘坐在车辆1中。此外，利用者乘车识别部12根据前席摄像头70及后席摄像头71所拍摄的拍摄图像，识别乘坐于车辆1的利用者U2。

停车地点识别部13基于由导航装置130检测到的车辆1的当前位置信息以及导航装置130所保存的地图信息，识别车辆1停车的地点。视线方向识别部14针对乘坐于车辆1的利用者U1、U2，根据由前席摄像头70或后席摄像头71拍摄的利用者U1、U2的面部图像，识别利用者U1、U2的视线方向。行动识别部15针对乘坐于车辆1的利用者U1、U2，根据由前席摄像头70或后席摄像头71拍摄的利用者U1、U2的动态图像，识别利用者U1、U2的行动。行动识别部15例如识别利用者U1、U2的手势、身体方向的变化、移动的方向等，作为利用者U1、U2的行动。

下车意愿识别部16基于由视线方向识别部14识别出的利用者U1、U2的视线方向、以及由行动识别部15识别出的利用者U1、U2的行动，识别利用者U1、U2从车辆1下车的下车意愿。具体而言，当由视线方向识别部14识别出利用者U1的视线朝向任意一个动力车门、并且由行动识别部15识别出利用者U1朝向视线所朝的动力车门的行动时，下车意愿识别部16识别出利用者U1的下车意愿。

作为利用者U1朝向动力车门的行动，行动识别部15例如识别出利用者U1的使身体朝向动力车门的一方、使身体接近动力车门的一方、从座席朝向动力车门移动等行动。针对利用者U2，下车意愿识别部16也同样地识别从车辆1下车的下车意愿。车辆周围状况识别部17基于前置摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50及后置摄像头60所拍摄的拍摄图像，识别车辆1的周围状况。

这里，图3示出右侧摄像头40的拍摄范围Ar1和左侧摄像头50的拍摄范围Ar2。车辆周围状况识别部17根据右侧摄像头40及左侧摄像头50的拍摄图像，识别存在于Ar1及Ar2的障碍物、行人、其他车辆等。图3的Da1是右动力铰链车门2的可动范围，图3的Da2是左动力铰链车门3的可动范围。

另外，也可以通过使用前置摄像头30及后置摄像头60的拍摄图像，或者通过另外具备声纳传感器等，将车辆周围状况识别部17对车辆的周围状况进行识别的识别范围扩大到包含Ar1a、Ar1b、Ar2a、Ar2b的范围。此外，也可以利用视场角宽且像素数高的摄像头，将右侧摄像头的识别范围设为包含Ar1、Ar1a、Ar1b的范围，将左侧摄像头50的识别范围设为包含Ar2、Ar2a、Ar2b的范围。

动力车门控制部18在由下车意愿识别部16识别出乘坐于车辆1的利用者U1的下车意愿时，基于下车意愿，确定利用者U1在下车时使用的动力车门。然后，动力车门控制部18执行以下的动力车门自动打开控制：基于由车辆周围状况识别部17识别出的车辆1的周围状况，判断车门打开禁止条件是否成立，在车门打开禁止条件不成立时，使确定出的动力车门进行打开动作，在车门打开禁止条件成立时，禁止确定出的动力车门的打开动作。同样，动力车门控制部18针对利用者U2，在由下车意愿识别部16识别出利用者U2的下车意愿时，也执行动力车门自动打开控制。

[3.车门打开禁止条件]

参照图4～图6，对由动力车门控制部18使用的车门打开禁止条件进行说明。参照图4，针对右动力铰链车门2，将由车辆周围状况识别部17识别出可动范围Da1内的障碍物这一条件设定为车门打开禁止条件。针对左动力铰链车门3，也同样地设定车门打开禁止条件。

此外，针对右动力铰链车门2及右动力滑动车门4，将由车辆周围状况识别部17在右侧摄像头40的拍摄范围Ar1内识别出朝向车辆1接近的行人这一条件设定为车门打开禁止条件。在该情况下，如图4所示，即便在Ar1内识别出不朝向车辆1而通过的行人P1，车门打开禁止条件也不成立。另一方面，如图5所示，当在Ar1内识别出朝向车辆1接近的行人P2时，车门打开禁止条件成立。针对左动力铰链车门3及左动力滑动车门5，也同样地设定车门打开禁止条件。

此外，图6示出落座于第3排左席7f的利用者U2(例如幼儿)将视线朝向左动力铰链车门3、从第3排左席7f立起并开始走向助手席7b的状况。在该情况下，通过下车意愿识别部16识别出利用者U2从左动力铰链车门3下车的下车意愿，动力车门控制部18执行动力车门自动打开控制，与上述的右动力铰链车门2的情况同样地判断针对左动力铰链车门3的车门打开禁止条件是否成立。

然后，下车意愿识别部16在针对左动力铰链车门3的车门打开禁止条件不成立时，使左动力铰链车门3进行打开动作，在针对左动力铰链车门3的车门打开禁止条件成立时，禁止左动力铰链车门3的打开动作。

此外，针对动力尾门6，将通过车辆周围状况识别部17根据后置摄像头60的拍摄图像识别出后置摄像头60的拍摄范围内的障碍物这一条件设定为车门打开禁止条件。并且，针对动力尾门6，将通过车辆周围状况识别部17根据后置摄像头60的拍摄图像在后置摄像头60的拍摄范围内识别出朝向车辆1接近的行人这一条件设定为车门打开禁止条件。

[4.动力车门打开控制]

按照图7所示的流程图，对由动力车门控制部18执行的动力车门打开控制的一系列处理进行说明。这里，如图4～图5所示，说明以落座于驾驶席7a的利用者U1为对象而执行动力车门打开控制的情况。

动力车门控制部18在图7的步骤S1中由乘坐于车辆1的利用者U1对电源开关72进行了断开操作时，使处理进入步骤S2。在步骤S2中，动力车门控制部18判断由停车地点识别部13识别出的车辆1的停车地点是否为利用者U1的住宅。然后，动力车门控制部18在车辆1的停车地点是利用者U1的住宅时，使处理进入步骤S3。另一方面，在车辆1的停车地点不是利用者U1的住宅时，动力车门控制部18使处理进入步骤S5，在该情况下，不执行基于步骤S3以后的处理的动力车门打开控制。

在该情况下，利用者U1的住宅被包含在包括利用者U1的住宅的区域内，相当于本发明的规定地点。规定地点也可以被设定在包括利用者U1的住宅的区域以外的、例如如住宿设施的入口那样设想为监视周密、即便使动力车门进行打开动作也没有问题的场所。通过像这样设定规定地点，能够避免在车辆1停车于规定地点以外的例如繁华街道等不特定的大量行人来来往往的场所的状况下执行动力车门打开控制，将车辆1的动力车门意外地打开。

在步骤S3中，动力车门控制部18判断是否通过下车意愿识别部16识别出利用者U1从车辆1下车的下车意愿。而且，动力车门控制部18在识别出利用者U1从车辆1下车的下车意愿时，使处理进入步骤S10，在未识别出利用者U1从车辆1下车的下车意愿时，使处理进入步骤S4。

在步骤S10中，动力车门控制部18基于利用者U1的下车意愿，确定利用者U1在下车时使用的车门，即下车使用车门。在接下来的步骤S11中，动力车门控制部18针对确定出的下车使用车门，判断车门打开禁止条件是否成立。然后，动力车门控制部18在针对确定出的下车使用车门的车门打开禁止条件不成立时，使处理进入步骤S12，执行下车使用车门的打开动作，使处理进入步骤S4。由此，仅通过利用者U1将视线和身体朝向右动力铰链车门2而示出下车意愿，就能够使右动力铰链车门2自动地打开，因此，能够减轻利用者U1在下车时的负担。

另一方面，在针对下车使用车门的车门打开禁止条件成立时，动力车门控制部18使处理进入步骤S20，禁止下车使用车门的打开动作，使处理进入步骤S4。由此，如图5所示，能够避免在存在接近车辆1的行人P2的情况下或者在右动力铰链车门2的可动范围Da1内存在障碍物的情况下，右动力铰链车门2进行打开动作。在该情况下，也可以通过显示于显示器31或者从扬声器32输出声音提示，向利用者U1报知右动力铰链车门2的自动打开动作被禁止。

在步骤S4中，动力车门控制部18基于前席摄像头70及后席摄像头71的拍摄图像，判断乘坐于车辆1的全部利用者是否从车辆1下了车。然后，动力车门控制部18在全部利用者从车辆1下了车时，使处理进入步骤S5，结束动力车门打开控制的处理。另一方面，在车辆1中留有其他利用者时，动力车门控制部18使处理进入步骤S3，将其他利用者作为对象，再次执行步骤S3以后的处理。

[5.其他实施方式]

在上述实施方式中，下车意愿识别部16基于由视线方向识别部14识别出的利用者U1的视线方向和由行动识别部15识别出的利用者U1的行动，识别出利用者U1的下车意愿。作为其他实施方式，也可以仅基于由视线方向识别部14识别出的利用者U1的视线方向，或者仅基于由行动识别部15识别出的利用者U1的行动，来识别利用者U1的下车意愿。此外，也可以通过利用者U1的视线方向及行动以外的要素来识别利用者U1的下车意愿。

在上述实施方式中，动力车门控制部18在图7的步骤S2中判断车辆1的停车地点是否为利用者U1的住宅，在车辆1的停车地点是利用者U1的住宅时，确定下车使用车门，使下车使用车门进行打开动作。作为其他实施方式，也可以采用省略停车地点识别部13的结构。

在上述实施方式中，动力车门控制部18在图7的步骤S1中电源开关72被进行了断开操作的情况下，执行了步骤S2以后的处理，但也可以省略步骤S1的判断。

在上述实施方式中，后席摄像头71被设置在车室的顶棚，但也可以将后席摄像头71设置于未图示的后视镜的位置、各座席的头枕或座椅靠背等。

另外，图1、图2是为了容易理解本申请发明而通过主要的处理内容将车辆1及车辆控制装置10的结构区分示出的概要图，也可以通过其他的区分来构成车辆1及车辆控制装置10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图7所示的各结构要素的处理可以通过1个程序来执行，也可以通过多个程序来执行。

[6.由上述实施方式支持的结构]

上述实施方式是以下结构的具体例。

(第1项)一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的打开动作，其中，所述车辆控制装置具备：下车意愿识别部，其识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿；车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；以及动力车门控制部，其在由所述下车意愿识别部识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于由所述车辆周围状况识别部识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，当所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，当所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

根据第1项的车辆控制装置，当乘坐于车辆的利用者示出下车意愿时，动力车门控制部将车门打开禁止条件不成立作为条件，使动力车门进行打开动作。由此，能够减轻利用者从车辆下车时的负担。

(第2项)根据第1项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：视线方向识别部，其识别所述利用者的视线方向；以及行动识别部，其识别所述利用者在所述车辆的车室内的行动，所述下车意愿识别部在由所述视线方向识别部识别出所述利用者的视线朝向所述动力车门且由所述行动识别部识别出所述利用者朝向所述动力车门的行动时，识别出所述利用者的下车意愿。

根据第2项的车辆控制装置，能够通过打开利用者要下车的车门，提高利用者的便利性。

(第3项)根据第1项或第2项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备停车地点识别部，该停车地点识别部识别所述车辆停车的地点，所述动力车门控制部在由所述停车地点识别部识别出所述车辆停车于规定地点时，执行所述动力车门自动打开控制，在由所述停车地点识别部识别出所述车辆停车于所述规定地点以外的地点时，禁止所述动力车门自动打开控制的执行。

根据第3项的车辆控制装置，例如能够将住宿设施的入口等监视体制周密的场所设定为规定地点，禁止在规定地点以外的地点执行动力车门自动打开控制。由此，能够避免在车辆停车于规定地点以外的例如如繁华街道那样不特定的许多人来来往往的地点的情况下通过执行动力车门自动打开控制而将动力车门意外地打开。

(第4项)根据第3项所述的车辆控制装置，其中，包含所述利用者的住宅的区域被设定为所述规定地点。

根据第4项的车辆控制装置，能够限定于车辆停车在包含住宅的区域且车辆附近的可疑者等接近车辆的可能性较小的情况，使动力车门控制部执行动力车门自动打开控制。

(第5项)根据第1项至第4项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，由所述车辆周围状况识别部识别出朝向所述车辆接近的人这一条件被设定为所述车门打开禁止条件。

根据第5项的车辆控制装置，能够避免在存在朝向车辆接近的人的情况下，执行动力车门自动打开控制而将动力车门打开。

(第6项)根据第1项至第5项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述动力车门控制部在所述车辆的电源开关被进行了断开操作之后，执行所述动力车门自动打开控制。

根据第6项的车辆控制装置，在设想利用者通过电源开关的断开操作而结束车辆的使用的情况下，能够通过动力车门自动控制使动力车门进行打开动作，能让利用者容易下车。

(第7项)一种车辆控制方法，其是为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而由计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括：下车意愿识别步骤，识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿；车辆周围状况识别步骤，识别所述车辆的周围的状况；以及动力车门控制步骤，当通过所述下车意愿识别步骤识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于通过所述车辆周围状况识别步骤识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，在所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，在所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

通过由计算机执行第7项的车辆控制方法，能够得到与第1项的车辆控制装置同样的作用效果。

(第8项)一种非易失性的记录介质，其记录有车辆控制用程序，其中，该车辆控制用程序为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而使计算机作为下车意愿识别部、车辆周围状况识别部以及动力车门控制部发挥功能，该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿，该车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况，该动力车门控制部在由所述下车意愿识别部识别出所述利用者的下车意愿时，执行以如下的动力车门自动打开控制：基于由所述车辆周围状况识别部识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，在所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，在所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

通过使计算机执行第8项的车辆控制用程序，能够实现第1项的车辆控制装置的结构。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其控制车辆所具备的动力车门的打开动作，其中，

所述车辆控制装置具备：

下车意愿识别部，其识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿；

车辆周围状况识别部，其识别所述车辆的周围的状况；以及

动力车门控制部，其在由所述下车意愿识别部识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于由所述车辆周围状况识别部识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，当所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，当所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

视线方向识别部，其识别所述利用者的视线方向；以及

行动识别部，其识别所述利用者在所述车辆的车室内的行动，

所述下车意愿识别部在由所述视线方向识别部识别出所述利用者的视线朝向所述动力车门且由所述行动识别部识别出所述利用者朝向所述动力车门的行动时，识别出所述利用者的下车意愿。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备停车地点识别部，该停车地点识别部识别所述车辆停车的地点，

所述动力车门控制部在由所述停车地点识别部识别出所述车辆停车于规定地点时，执行所述动力车门自动打开控制，在由所述停车地点识别部识别出所述车辆停车于所述规定地点以外的地点时，禁止所述动力车门自动打开控制的执行。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

包含所述利用者的住宅的区域被设定为所述规定地点。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

由所述车辆周围状况识别部识别出朝向所述车辆接近的人这一条件被设定为所述车门打开禁止条件。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述动力车门控制部在所述车辆的电源开关被进行了断开操作之后，执行所述动力车门自动打开控制。

7.一种车辆控制方法，其是为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而由计算机执行的车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法包括：

下车意愿识别步骤，识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿；

车辆周围状况识别步骤，识别所述车辆的周围的状况；以及

动力车门控制步骤，当通过所述下车意愿识别步骤识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于通过所述车辆周围状况识别步骤识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，在所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，在所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

8.一种记录介质，其是非易失性的记录介质，记录有车辆控制用程序，其中，

该车辆控制用程序为了控制车辆所具备的动力车门的打开动作而使计算机作为下车意愿识别部、车辆周围状况识别部以及动力车门控制部发挥功能，

该下车意愿识别部识别乘坐于所述车辆的利用者的下车意愿，

该车辆周围状况识别部识别所述车辆的周围的状况，

该动力车门控制部在由所述下车意愿识别部识别出所述利用者的下车意愿时，执行如下的动力车门自动打开控制：基于由所述车辆周围状况识别部识别出的所述车辆的周围状况，判断规定的车门打开禁止条件是否成立，在所述车门打开禁止条件不成立时，使所述动力车门进行打开动作，在所述车门打开禁止条件成立时，禁止所述动力车门的打开动作。

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