CN113320972A - 一种多功能装卸一体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能装卸一体机器人，涉及装卸一体机器人领域，针对现有的装卸一体机器人不方便进行灵活的调节使用，同时功能单一，且装卸效率较低的问题，现提出如下方案，其包括全向车平台、六轴机械臂、方形框，方形框的的内壁固定连接有设备仓，设备仓的上端面阵列固定安装有推杆电机与限位筒，设备仓的下端面固定安装有吸盘，所述方形框内转动连接有螺杆，且螺杆在设备仓内的表面固定套装有第一齿轮，所述螺杆的两端均螺纹套设有滑块，所述滑块的下端面设置有夹持机构，所述限位筒内设置有调节机构。本装置具有可以方便的进行调节，以及方便对各种不同体积、形状与重量的物体进行紧固的夹持，大大的提高了装置的功能性的特点。

Description

一种多功能装卸一体机器人

技术领域

本发明涉及装卸一体机器人领域，尤其涉及一种多功能装卸一体机器人。

背景技术

自动装卸机器人可用于替代人工搬运物料包进行装车的操作，不仅适用于粉尘多等环境较差的工作环境，减少了人工搬运可能存在的安全隐患，而且工作效率较高。但是，由于物料包的长度、宽度通常并不相等，承运的车箱尺寸也不完全相同，因此为了充分、合理的利用车箱空间，装车时需要对物料包的摆放朝向进行统一。人工操作时，固然可以进行统一物料包摆放朝向的识别和调整，但人工成本高、劳动强度大、受环境约束多。

但是现有的装卸一体机器人其的装卸夹持机构一般都是固定的设备，不方便进行调节，而在实际的使用中，由于货物的体积以及形状的不同，现有的装卸一体机器人一般不方便灵活的进行调节，以通用的对各种不同形状以及体积的货物进行装卸，造成现有的装卸一体机器人灵活性差，不具有多功能性，同时还不方便调节使用，对货物的装卸效率较低。因此提出一种多功能装卸一体机器人。

发明内容

本发明提出的一种多功能装卸一体机器人，解决了现有的装卸一体机器人不方便进行灵活的调节使用，同时功能单一，且装卸效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多功能装卸一体机器人，包括全向车平台、六轴机械臂、方形框，方形框的前、后内壁之间固定连接有设备仓，设备仓的上端面阵列固定安装有推杆电机，且推杆电机的上端固定连接与限位筒，设备仓的下端面固定安装有吸盘，所述方形框前、后两侧的左、右内壁之间转动连接有螺杆，且螺杆穿过设备箱并在设备仓内的表面固定套装有第一齿轮，所述设备仓的下内壁固定安装有第一电机且第一电机的输出端固定连接有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述螺杆的两端均螺纹套设有滑块，所述滑块的下端面设置有夹持机构，所述限位筒内设置有调节机构，所述六轴机械臂的末端与限位筒之间转动连接。

优选的，夹持机构包括安装板、转轴、第三齿轮、转板、卡爪、电动气缸、转杆、开口，所述滑块的下端面固定连接有安装板，所述安装板的下端面转动连接有转轴，且转轴的下端固定连接有转板，所述转轴的表面等间隔固定套装有第三齿轮，两侧的所述转板互相靠近一侧面的下端转动连接有卡爪，两侧的所述转板互相远离的一侧均安装有电动气缸，且电动气缸的下端与各自一侧的卡爪之间转动连接有转杆，两侧的所述转板上开设有开口，所述螺杆两端表面的螺纹旋向为相反的设置。

优选的，调节机构包括限位滑杆、齿条、滑道口，所述限位筒的两端均滑动套设有限位滑杆，所述限位滑杆与限位筒的内壁之间固定连接有弹簧，两侧的所述限位滑杆互相远离的一端均延伸在限位筒的左、右两外侧，且每个所述限位滑杆延伸端的下侧均固定连接有齿条，每个所述安装板的表面均开设有滑道口。

优选的，所述设备仓在方形框内居中的设置，且设备仓的长度小于方形框的长度，两侧的所述螺杆在设备仓的两外侧均设置有延伸端。

优选的，所述螺杆两外侧的延伸端均通过轴承转动连接在方形框的两侧内壁，且螺杆两侧的延伸端均螺纹套设有滑块，每个所述滑块的下端面均延伸在方形框的下方并固定连接有安装板。

优选的，两侧的所述限位滑杆互相靠近的一端分别滑动设置在限位筒内的两端。

优选的，两侧的所述第三齿轮互相远离的一侧均延伸在两侧的滑块互相远离的一侧。

优选的，每个所述齿条的下端均穿过滑道口延伸在安装板的下方，两侧的所述齿条分别设置在两侧的第三齿轮互相远离的一侧并与第三齿轮啮合连接。

优选的，每个所述齿条的下端均活动设置在各自一侧的开口内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过全向车平台、六轴机械臂、方形框、设备仓、推杆电机、限位筒、螺杆、第一齿轮、第二齿轮、滑块、安装板、转轴、第三齿轮、转板、卡爪、电动气缸、转杆、开口、限位滑杆、齿条、滑道口、吸盘，使得本装置在使用时可以通过六轴机械臂对限位筒及其上装置进行调节使用，同时可以通过第一电机带动螺杆旋转，进而带动两侧的滑块互相靠近或者远离，进而带动两侧的转板以及卡爪之间的间距进行调节，方便对不同体积物体进行夹持，同时可以通过电动气缸带动转杆与卡爪进行转动，使得卡爪可以与转板之间形成不同的夹角，进一步方便的对不同体积的物体进行夹持进行夹持；

2、可以通过推杆电机带动限位筒上下的移动，进而带动齿条上下移动，并通过齿条与第三齿轮的啮合连接带动转板转动，进而带动转板及其上装置进行转动调节，使得装置可以根据物体的不同重量对其进行更为紧固的夹持，还可以通过吸盘对物体进行紧固的吸取，以提高装置的功能性，使得其可以满足各种不同的需求。

使得本装置具有可以方便的进行调节，以及方便对各种不同体积、形状与重量的物体进行紧固的夹持，大大的提高了装置的功能性的特点。

附图说明

图1为本发明的一种多功能装卸一体机器人的结构的剖视图。

图2为本发明的一种多功能装卸一体机器人的局部结构的剖视图。

图3为本发明的一种多功能装卸一体机器人的局部侧视结构的剖视图。

图4为本发明的一种多功能装卸一体机器人的局部俯视结构的剖视图。

图5为本发明的一种多功能装卸一体机器人的局部展开结构的剖视图。

图中标号：1全向车平台、2六轴机械臂、3方形框、4设备仓、5推杆电机、6限位筒、7螺杆、8第一齿轮、9第二齿轮、10滑块、11安装板、12转轴、13第三齿轮、14转板、15卡爪、16电动气缸、17转杆、18开口、19限位滑杆、20齿条、21滑道口、22吸盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

下面结合附图描述本发明的具体实施例。

实施例1

参照图1-3所示，一种多功能装卸一体机器人，包括全向车平台1、六轴机械臂2、方形框3，方形框3的前、后内壁之间固定连接有设备仓4，设备仓4的上端面阵列固定安装有推杆电机5，且推杆电机5的上端固定连接与限位筒6，设备仓4的下端面固定安装有吸盘22，其特征在于，方形框3前、后两侧的左、右内壁之间转动连接有螺杆7，且螺杆7穿过设备箱4并在设备仓4内的表面固定套装有第一齿轮8，设备仓4的下内壁固定安装有第一电机且第一电机的输出端固定连接有第二齿轮9，且第二齿轮9与第一齿轮8啮合连接，螺杆7的两端均螺纹套设有滑块10，滑块10的下端面设置有夹持机构，限位筒6内设置有调节机构，六轴机械臂2的末端与限位筒6之间转动连接，夹持机构包括安装板11、转轴12、第三齿轮13、转板14、卡爪15、电动气缸16、转杆17、开口18，滑块10的下端面固定连接有安装板11，安装板11的下端面转动连接有转轴12，且转轴12的下端固定连接有转板14，转轴12的表面等间隔固定套装有第三齿轮13，两侧的转板14互相靠近一侧面的下端转动连接有卡爪15，两侧的转板14互相远离的一侧均安装有电动气缸16，且电动气缸16的下端与各自一侧的卡爪15之间转动连接有转杆17，两侧的转板14上开设有开口18，螺杆7两端表面的螺纹旋向为相反的设置，调节机构包括限位滑杆19、齿条20、滑道口21，限位筒6的两端均滑动套设有限位滑杆19，两侧的限位滑杆19互相远离的一端均延伸在限位筒6的左、右两外侧，且每个限位滑杆19延伸端的下侧均固定连接有齿条20，每个安装板11的表面均开设有滑道口21，设备仓4在方形框3内居中的设置，且设备仓4的长度小于方形框3的长度，两侧的螺杆7在设备仓4的两外侧均设置有延伸端，螺杆7两外侧的延伸端均通过轴承转动连接在方形框3的两侧内壁，且螺杆7两侧的延伸端均螺纹套设有滑块10，每个滑块10的下端面均延伸在方形框3的下方并固定连接有安装板11，使得装置可以通过六轴机械臂2对自身进行灵活的调节，进而可以调节限位筒6以及其下装置进行灵活的转向移动，同时可以通过第一电机带动第二齿轮9转动，进而通过第二齿轮9与第一齿轮8的啮合连接带动螺杆7转动，由于螺杆7两侧的延伸端螺纹套设有滑块10，且螺杆7的两端螺纹旋向相反，进而可以带动滑块10互相靠近或者远离的移动，而由于当两侧的第三齿轮13互相远离时，将会带动两侧的齿条20互相远离，同时在两侧的第三齿轮13互相靠近时，两侧的限位滑杆19将会在弹簧的作用下互相靠近，与两侧第三齿轮13互相同步的位移，进而使得每个齿条20均可以与各自一侧的第三齿轮13啮合连接，进而带动两侧的滑块10下端面通过安装板11连接的设备互相靠近或者远离的移动，进而带动两侧的转板14与卡爪15互相靠近或者远离的移动，同时可以通过两侧的转板14互相远离一侧面固定安装的电动气缸16推动转杆17转动，进而可以调节各个卡爪15在转板14上的相对位置，进而可以控制两侧的转板14以及卡爪15之间的间距，方便对不同体积的物体进行夹持，同时可以对卡爪15的角度进行调节，进而可以对不同的物体进行不同力度的夹取。

实施例2

参照图1-3所示，在其它部分均与实施例1相同的情况下，本实施例与实施例1的区别在于：两侧的限位滑杆19互相靠近的一端分别滑动设置在限位筒6内的两端，两侧的第三齿轮13互相远离的一侧均延伸在两侧的滑块10互相远离的一侧，每个齿条20的下端均穿过滑道口21延伸在安装板11的下方，两侧的齿条20分别设置在两侧的第三齿轮13互相远离的一侧并与第三齿轮13啮合连接，每个齿条20的下端均活动设置在各自一侧的开口18内，进而可以通过推杆电机带动限位筒6相对于方形框上移，使得可以带动限位筒6内两侧滑动套设的限位滑杆19上下的移动，进而可以带动两侧的齿条20上下移动，由于两侧的齿条20分别与各自一侧的第三齿轮13互相啮合连接，进而可以带动第三齿轮13以及转轴12转动，使得转轴12上固定连接的转板14以及其上装置可以整体的转动调节，可以在对卡爪15与转板14之间的角度进行调节时，还可以调节转板14转动，使得可以进一步的调节转板14的角度，同时还可以通过吸盘22对物体进行吸取，进而可以进一步的对物体的夹持进行稳固。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多功能装卸一体机器人，包括全向车平台(1)、六轴机械臂(2)、方形框(3)，方形框(3)的前、后内壁之间固定连接有设备仓(4)，设备仓(4)的上端面阵列固定安装有推杆电机(5)，且推杆电机(5)的上端固定连接与限位筒(6)，设备仓(4)的下端面固定安装有吸盘(22)，其特征在于，所述方形框(3)前、后两侧的左、右内壁之间转动连接有螺杆(7)，且螺杆(7)穿过设备箱(4)并在设备仓(4)内的表面固定套装有第一齿轮(8)，所述设备仓(4)的下内壁固定安装有第一电机且第一电机的输出端固定连接有第二齿轮(9)，且第二齿轮(9)与第一齿轮(8)啮合连接，所述螺杆(7)的两端均螺纹套设有滑块(10)，所述滑块(10)的下端面设置有夹持机构，所述限位筒(6)内设置有调节机构，所述六轴机械臂(2)的末端与限位筒(6)之间转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，夹持机构包括安装板(11)、转轴(12)、第三齿轮(13)、转板(14)、卡爪(15)、电动气缸(16)、转杆(17)、开口(18)，所述滑块(10)的下端面固定连接有安装板(11)，所述安装板(11)的下端面转动连接有转轴(12)，且转轴(12)的下端固定连接有转板(14)，所述转轴(12)的表面等间隔固定套装有第三齿轮(13)，两侧的所述转板(14)互相靠近一侧面的下端转动连接有卡爪(15)，两侧的所述转板(14)互相远离的一侧均安装有电动气缸(16)，且电动气缸(16)的下端与各自一侧的卡爪(15)之间转动连接有转杆(17)，两侧的所述转板(14)上开设有开口(18)，所述螺杆(7)两端表面的螺纹旋向为相反的设置。

3.根据权利要求2所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，调节机构包括限位滑杆(19)、齿条(20)、滑道口(21)，所述限位筒(6)的两端均滑动套设有限位滑杆(19)，所述限位滑杆(19)与限位筒(6)的内壁之间固定连接有弹簧，两侧的所述限位滑杆(19)互相远离的一端均延伸在限位筒(6)的左、右两外侧，且每个所述限位滑杆(19)延伸端的下侧均固定连接有齿条(20)，每个所述安装板(11)的表面均开设有滑道口(21)。

4.根据权利要求3所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，所述设备仓(4)在方形框(3)内居中的设置，且设备仓(4)的长度小于方形框(3)的长度，两侧的所述螺杆(7)在设备仓(4)的两外侧均设置有延伸端。

5.根据权利要求4所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，所述螺杆(7)两外侧的延伸端均通过轴承转动连接在方形框(3)的两侧内壁，且螺杆(7)两侧的延伸端均螺纹套设有滑块(10)，每个所述滑块(10)的下端面均延伸在方形框(3)的下方并固定连接有安装板(11)。

6.根据权利要求3所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，两侧的所述限位滑杆(19)互相靠近的一端分别滑动设置在限位筒(6)内的两端。

7.根据权利要求6所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，两侧的所述第三齿轮(13)互相远离的一侧均延伸在两侧的滑块(10)互相远离的一侧。

8.根据权利要求3所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，每个所述齿条(20)的下端均穿过滑道口(21)延伸在安装板(11)的下方，两侧的所述齿条(20)分别设置在两侧的第三齿轮(13)互相远离的一侧并与第三齿轮(13)啮合连接。

9.根据权利要求3所述的一种多功能装卸一体机器人，其特征在于，每个所述齿条(20)的下端均活动设置在各自一侧的开口(18)内。

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