CN112642751B - 分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质，该分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，底板封堵底部开口，升降装置设置在箱体的侧壁，底板固定在升降装置上，升降装置驱动底板上升或下降。本申请分拣格口通过升降装置带动分拣格口的底板上升或下降，通过调节底板的高度，能够调节分拣格口的体积，使得分拣格口可容纳的物件尽可能多，无需频繁取件，能够提高投递效率；并且，通过调节底板的高度，可以调节物件的掉落高度，避免物件从过高处掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。

Description

分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及物件分拣技术领域，具体涉及一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质。

背景技术

目前物流行业发展迅速，自动化分拣模式已经开始逐渐取代传统的人工分拣。在自动化分拣系统中，分拣柜中的分拣格口结构简陋，分拣格口过浅则会迅速装满，需要频繁取件，造成投递效率较低；分拣格口过深则会容易砸坏包裹，造成损失。

也即，现有技术中的分拣格口，造成物件分拣系统的投递效率较低，物件损坏率较高。

发明内容

本申请实施例提供一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质，能够提高物件分拣系统的投递效率，降低物件损坏率。

第一方面，本申请提供一种分拣格口，所述分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，所述底板封堵所述底部开口，所述升降装置设置在所述箱体的侧壁，所述底板固定在所述升降装置上，所述升降装置驱动所述底板上升或下降。

其中，所述箱体的侧壁设有滑槽，所述升降装置位于所述箱体的外侧壁表面，所述升降装置的一端贯穿所述滑槽，延伸至所述箱体的内侧壁表面，并与所述底板连接，所述升降装置带动所述底板沿所述滑槽上升或下降。

其中，所述底板包括并列的第一底板和第二底板，所述升降装置包括第一升降装置和第二升降装置，所述第一升降装置和第二升降装置分别位于所述箱体的相对的两外侧壁表面，所述第一升降装置的一端与所述第一底板远离所述第二底板的一侧边铰接，所述第二升降装置的一端与所述第二底板远离所述第一底板的一侧边铰接。

其中，所述第一升降装置与所述第一底板的铰接处设有第一开关，所述第一开关用于控制所述第一底板相对于所述第一升降装置的转动；所述第二升降装置与所述第二底板的铰接处设有第二开关，所述第二开关用于控制所述第二底板相对于所述第二升降装置的输出端的转动。

其中，所述升降装置包括动力源和滑动板，所述动力源固定于所述箱体的外侧壁表面，所述滑动板与所述滑槽滑动连接，所述滑动板的表面设有连接端，所述连接端贯穿所述滑槽，延伸至所述箱体的内侧壁表面，并与所述底板连接，所述动力源的输出端与所述滑动板连接，所述动力源的输出端可伸缩，以带动所述滑动板和所述底板沿所述滑槽上升或下降。

其中，所述底板的托举面设有压力传感器，所述压力传感器呈矩阵方式排布在所述底板上。

第二方面，本申请提供一种分拣柜，所述分拣柜包括分拣框架，所述分拣框架上设置有至少两个分拣格口和图像采集装置，所述分拣格口为第一方面任意一项所述的分拣格口，所述图像采集装置位于所述分拣格口的上方，所述图像采集装置用于采集所述分拣格口中的图像信息。

其中，所述分拣框架上设有机器人，机器人包括机械臂和机械臂分拣末端执行器，机械臂的底座固定于分拣框体上，所述机械臂分拣末端执行器连接于机械臂的末端，所述机械臂分拣末端执行器包括托板，所述托板的两侧和背面分别设置有第一挡板、第二挡板以及第三挡板，所述第一挡板、所述第二挡板以及所述第三挡板从三面围设于所述托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，所述托板上活动设置有推杆，所述推杆可相对所述侧部开口，在所述容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成货物的分拣推出。

第三方面，本申请提供一种物件分拣方法，应用于物件分拣系统，所述物件分拣系统包括控制装置和分拣柜，所述分拣柜包括分拣框架，所述分拣框架上设置有至少两个分拣格口和图像采集装置，所述分拣格口为第一方面任意一项所述的分拣格口，所述图像采集装置位于所述分拣格口的上方，所述物件分拣方法的执行主体为所述控制装置，所述物件分拣方法包括：

控制所述图像采集装置进行图像采集，获取所述分拣格口中的图像信息；

基于所述图像信息计算所述分拣格口中的物件高度与所述分拣格口的高度；

基于所述分拣格口中的物件高度与所述分拣格口的高度控制所述分拣格口中的升降装置驱动底板上升或下降。

其中，所述基于所述分拣格口中的物件高度与所述分拣格口的高度所述分拣格口中的升降装置驱动底板上升或下降，包括：

若所述分拣格口的高度与所述分拣格口中的物件高度之差不超过第一预设高度，则控制所述分拣格口中的升降装置驱动底板下降第二预设高度；

若所述分拣格口的高度与所述分拣格口中的物件高度之差超过第三预设高度，则控制所述分拣格口中的升降装置驱动底板上升所述第二预设高度，其中，第一预设高度不超过第三预设高度。

其中，所述物件分拣系统还包括取货机器人，所述物件分拣方法还包括：

通过所述分拣格口上的压力传感器获取各个所述分拣格口中物件的重量；

若各个所述分拣格口中存在目标分拣格口，则控制所述取货机器人运动至所述目标分拣格口的下方，其中，所述目标分拣格口中物件的重量超过预设重量；

控制所述分拣格口上的第一开关和第二开关打开，以使所述分拣格口中的物件掉落至所述取货机器人中。

第四方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行第三方面中任一项的物件分拣方法的步骤。

本申请的有益效果是：本申请提供一种分拣格口，该分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，底板封堵底部开口，升降装置设置在箱体的侧壁，底板固定在升降装置上，升降装置驱动底板上升或下降。在现有技术中物件分拣系统的投递效率较低，物件损坏率较高的情况下，本申请创造性地提出可调节式的分拣格口，分拣格口通过升降装置带动分拣格口的底板上升或下降，通过调节底板的高度，能够调节分拣格口的体积，使得分拣格口可容纳的物件尽可能多，无需频繁取件，能够提高投递效率；并且可以调节物件的掉落高度，避免物件从过高处掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的分拣格口的一个实施例结构示意图；

图2是图1分拣格口的侧面结构示意图；

图3是本申请实施例提供的物件分拣系统的一个实施例结构示意图；

图4是图3物件分拣系统中分拣柜的一个具体实施例结构示意图；

图5是图4物件分拣系统中末端执行器另一个实施例结构示意图；

图6是图5末端执行器的侧面结构示意图；

图7是图5末端执行器中吸盘和第一通孔的结构示意图；

图8是本申请实施例中提供的物件分拣方法一个实施例流程示意图；

图9是本申请实施例中提供的控制装置一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例提供一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质。

首先本申请提供一种分拣格口，该分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，底板封堵底部开口，升降装置设置在箱体的侧壁，底板固定在升降装置上，升降装置驱动底板上升或下降。以下进行详细说明。

参阅图1-2，图1是本申请实施例提供的分拣格口的一个实施例结构示意图；图2是图1分拣格口的侧面结构示意图。

结合图1-2，本申请实施例中，分拣格口10包括底板13、箱体14以及升降装置。箱体14的底面设有底部开口，底板13封堵底部开口，升降装置设置在箱体14的侧壁，底板13固定在升降装置上，升降装置驱动底板13上升或下降。在现有技术中物件分拣系统的投递效率较低，物件损坏率较高的情况下，本申请创造性地提出可调节式的分拣格口10，分拣格口10通过升降装置带动分拣格口10的底板13上升或下降，能够调节分拣格口10的体积，使得分拣格口10可容纳的物件尽可能多，无需频繁取件，能够提高投递效率；并且可以调节物件的掉落高度，避免物件从过高处掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。升降装置的数量可以为1个、2个或者更多个，根据具体情况设置即可，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，箱体14的侧壁设有滑槽141，升降装置位于箱体14的外侧壁表面，升降装置的一端贯穿滑槽141，延伸至箱体14的内侧壁表面，并与底板13连接，升降装置带动底板13沿滑槽141上升或下降。具体的，滑槽141的延伸方向为竖向，从而使得升降装置带动底板13沿滑槽141上升或下降。升降装置位于箱体14的外侧，通过滑槽141伸入箱体14内，能够避免升降装置在箱体14内部运动时对物件造成损坏，降低物件损坏率。

本申请实施例中，升降装置包括动力源和滑动板，动力源固定于箱体14的外侧壁表面。其中，动力源可以为气缸或者液压缸中的任意一种。优选地，动力源的底座固定在箱体14的外侧壁表面的顶部，动力源的输出端与滑动板连接，动力源的输出端伸缩，从而带动滑动板在箱体14的外侧壁表面上升或下降。将动力源的底座固定在箱体14的外侧壁表面的顶部，一方面动力源位于箱体14的顶部，能够为滑动板预留足够的空间滑动空间，避免动力源对滑动板的滑动造成阻碍，另一方面动力源位于箱体14的外部，不占用分拣格口10的内部空间，可以避免其运动或放热等对内部的物件造成破坏。在另一个实施例中，动力源的位于在箱体14的内侧壁，动力源的输出端直接与底板13连接，动力源伸缩带动底板13上升或下降。在其他实施例中，动力源也可以固定在箱体14的其他位置，本申请对此不作限定。滑动板与滑槽141滑动连接，滑动板的表面设有连接端，连接端贯穿滑槽141，延伸至箱体14的内侧壁表面，并与底板13连接。其中，滑槽141的数量可以为1个、2个或者更多个，连接端的数量与滑槽141的数量相同。动力源的输出端与滑动板连接，动力源的输出端可伸缩，以带动滑动板和底板13沿滑槽141上升或下降。在其他实施例中，升降装置也可以为固定在滑槽141上的履带或传送带等装置，通过履带或传送带带动底板13上升或下降，本申请对此不作限定。

在一个具体的实施例中，升降装置的数量为1个，底板为一整块板，底板的一侧与升降装置的连接端铰接，底板与连接端的铰接处设置有电子开关，电子开关用于控制底板的转动。动力源用于控制底板的升降，以调节分拣格口的体积；电子开关用于控制底板的旋转，以打开底板或关闭底板。

在一个具体的实施例中，底板13包括第一底板131和第二底板132，升降装置包括第一升降装置11和第二升降装置12。第一升降装置11和第二升降装置12分别位于箱体14的相对的两外侧壁表面。第一升降装置11的一端与第一底板131远离第二底板132的一侧边铰接，第二升降装置12的一端与第二底板132远离第一底板131的一侧边铰接。底板13为双开门的形式，可以迅速打开底板13让物件掉落，提高分拣格口10的工作效率。并且双开门的底板13能够降低底板13完全打开所需要的空间，从而减小分拣格口10的操作空间。

具体的，第一升降装置12包括第一动力源111、第一滑动板112以及第一连接端113。第一动力源111的底座固定在箱体14的外侧壁表面的顶部，第一动力源111的输出端与第一滑动板112连接。第一滑动板112与滑槽141滑动连接，第一连接端113固定在第一滑动板112上，第一连接端113贯穿滑槽141，延伸至箱体14的内侧壁表面，并与第一底板131连接。第一动力源111的输出端与第一滑动板112连接，第一动力源111的输出端可伸缩，以带动第一滑动板112和第一底板131沿滑槽141上升或下降。第二升降装置13包括第二动力源121、第二滑动板122以及第二连接端123。第二动力源121的底座固定在箱体14的外侧壁表面的顶部，第二动力源121的输出端与第二滑动板122连接。第二滑动板122与滑槽141滑动连接，第二连接端123固定在第二滑动板122上，第二连接端123贯穿滑槽141，延伸至箱体14的内侧壁表面，并与第二底板132连接。第二动力源121的输出端与第二滑动板122连接，第二动力源121的输出端可伸缩，以带动第二滑动板122和第二底板132沿滑槽141上升或下降。

本申请实施例中，第一升降装置11与第一底板131的铰接处设有第一开关，第一开关用于控制第一底板131相对于第一升降装置11的转动。第二升降装置12与第二底板132的铰接处设有第二开关，第二开关用于控制第二底板132相对于第二升降装置12的输出端的转动。升降装置和底板13的转动由开关控制，通过开关控制底板13的开合，在分拣格口10中的物件装满时及时将物件卸载。

本申请实施例中，底板13的托举面设有压力传感器133。压力传感器133可以为平膜盒式压力传感器和薄膜压力传感器等。压力传感器133的数量为多个，多个压力传感器133呈矩阵方式排布在底板13上，能够尽量使得底板13上的每个位置都能够被压力传感器133覆盖到，避免较小物件没有落在压力传感器133上，导致压力传感器133测量不准确。通过压力传感器133对分拣格口10中的物件重量进行测量，从而在分拣格口10中的物件重量达到预设重量时，打开底板13进行物件收集。

区别于现有技术，本申请提供一种分拣格口，该分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，底板封堵底部开口，升降装置设置在箱体的侧壁，底板固定在升降装置上，升降装置驱动底板上升或下降。在现有技术中物件分拣系统的投递效率较低，物件损坏率较高的情况下，本申请创造性地提出可调节式的分拣格口，分拣格口通过升降装置带动分拣格口的底板上升或下降，能够调节分拣格口的体积，使得分拣格口可容纳的物件尽可能多，无需频繁取件，能够提高投递效率；并且可以调节物件的掉落高度，避免物件从过高处掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。

参阅图3-4，图3是本申请实施例提供的物件分拣系统的一个实施例结构示意图；图4是图3物件分拣系统中分拣柜的一个具体实施例结构示意图。

参阅图3和图4，本申请还提供一种物件分拣系统18，物件分拣系统18包括相互耦接的控制装置17和分拣柜19。控制装置17对分拣柜19发送指令以使分拣柜19中各元件行动。

本申请实施例中，分拣柜19包括分拣框架16，分拣框架16上设置有至少两个分拣格口10和图像采集装置161，分拣格口10为上述任一实施例中的分拣格口10，图像采集装置161位于分拣格口10的上方，图像采集装置161用于采集分拣格口10中的图像信息。

在一个具体的实施例中，至少两个分拣格口10在同一水平面上呈矩阵方式排布。图像采集装置161在分拣格口10的上方采集分拣格口10中的信息。优选的，图像采集装置161为深度相机。图像采集装置161可固定于分拣框架16上，也可以在分拣框架16上移动，例如，分拣框架16上设有滑道，图像采集装置161沿滑道运动，从而避免拍摄死角。深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。通过深度相机获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这样加上该点在2D图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。深度相机的类型有结构光深度相机、双目视觉深度相机以及光飞行时间法深度相机，根据具体情况选用即可。

进一步的，分拣框架16上设有机器人15，机器人15包括机械臂151和末端执行器152，机械臂151的底座固定于分拣框体16上，末端执行器152连接于机械臂151的末端。机械臂151与控制装置17耦接，控制装置17控制机械臂151运动，从而使末端执行器152能够移动至任意一个分拣格口10的上方。

在一个具体的实施实施例中，末端执行器152包括设有顶部开口的箱体，箱体的侧壁通过法兰与机械臂151的末端连接。法兰，又叫法兰凸缘盘或突缘。法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接；也有用在设备进出口上的法兰，用于两个设备之间的连接，如减速机法兰。法兰连接就是把两个管道、管件或器材，先各自固定在一个法兰盘上，两个法兰盘之间，加上法兰垫，用螺栓紧固在一起，完成了连接。本申请箱体的侧壁通过法兰与机械臂151的末端连接，连接稳固，且可以拆卸。机械臂151的末端转动，带动末端执行器152翻转从而能够使得末端执行器152中的物件从顶部开口掉落。

进一步的，箱体的表面设有多个减重孔，减重孔的形状可以为三角形、圆形以及矩形等其他形状，本申请对此不作限定。设置减重孔可以降低箱体152的重量，从而提高末端执行器的移动速度，提高投递效率。优选的，减重孔面积相同，且呈矩阵方式排布。

参阅图5至7，图5是图4物件分拣系统中末端执行器另一个实施例结构示意图；图6是图5末端执行器的侧面结构示意图；图7是图5末端执行器中吸盘和第一通孔的结构示意图。

结合图5至7，在另一个具体的实施例中，机械臂分拣末端执行器152包括托板100，托板100的两侧和背面分别设置有第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106。第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106从三面围设于托板100的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间。托板100上活动设置有推杆103，推杆103可相对侧部开口，在容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成货物的分拣推出。机械臂分拣末端执行器152中的容纳空间还可以设有顶部开口，顶部开口用于物件进入，侧部开口用于物件的分拣推出。当然，机械臂分拣末端执行器152中的容纳空间也可以仅设有侧部开口，侧部开口既用于物件进入，也用于物件的分拣推出。本申请在现有技术工业机械臂所配备的机械臂分拣末端执行器多为吸盘或夹具型机械臂分拣末端执行器，造成投递效率低和物件损坏率较高的情况下，创造性地提出托板式的机械臂分拣末端执行器，通过机械臂分拣末端执行器上的托板托举物件的方式，无需针对物件的位置和姿态，生成不同的抓取姿态和投递姿态，能够提高投递效率。且物件与托板之间的力仅为物件自身重力即可保证物件不脱落，由于作用力较小，不容易造成物件损坏，能够降低物件损坏率。另外，通过第一挡板、第二挡板以及以及第三挡板从三面围设于托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，利用推杆将托板上的物件平推出容纳空间，能够避免物件竖直掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。

本申请实施例中，托板100上设有至少一滑道102，使得托板100呈叉型，推杆103相对于托板100向上设置，并嵌套、滑动设置于滑道102内。具体的，推杆103的第一端活动连接于托板100，推杆103的第二端贯穿滑道102，并悬空设置于托板100用于托举物件的一面。

在一个具体的实施例中，滑道102的侧壁设有凹槽，推杆103的第二端的两侧分别设有凸起部，推杆103通过凸起部嵌入凹槽的方式与滑道102滑动连接，从而推杆103能够沿滑道滑动。其中，凸起部凸出推杆103表面，凹槽向滑道102侧壁内侧凹陷，从而凸起部可嵌入凹槽内，凸起部可在凹槽里滑动，从而使得推杆103可在滑道102里滑动。在另一个具体的实施例中，推杆103的第二端的两侧分别设有凹槽，滑道102的两侧壁嵌入凹槽，使得推杆103与滑道102滑动连接，从而推杆103能够沿滑道滑动。在其他实施例中，推杆103和滑道102也可以通过其他方式活动连接，本申请对此不作限定。

进一步的，机械臂分拣末端执行器152还包括驱动装置(图未示)，驱动装置固定在托板100上，驱动装置的输出端与推杆103连接，进而带动推杆103沿滑道102运动。驱动装置为气缸或液压缸中的任意一种，本申请对此不作限定。

本申请实施中，托板100上设有贯穿托板100的第一通孔101，第一通孔101内设置有吸盘108。吸盘108的开口朝向托板100设置挡板的一面。吸盘108可以为真空吸盘，通过真空来维持两物体附着不分离，可以对任何物件都进行吸附，能够提高机械臂分拣末端执行器152的适应性。吸盘108可以为磁力吸盘，专门用于对铁磁性物质的吸附和固定，对于铁磁性物件具有较高的吸附力，能够提高物件吸附力。吸盘108的开口朝向托板100放置有物件的一侧，当托板100承载物件时，吸盘108吸附固定物件，能够避免产品在机械臂分拣末端执行器152移动的过程中发生晃动从而造成。

在一个优选的实施例中，吸盘108的数量为多个，多个吸盘108呈矩阵方式排布在托板100上。多个吸盘108呈矩阵方式排布在托板100上，能够均匀吸附物件，避免吸盘108集中造成局部应力过大，降低物件损坏率。并且，多个吸盘108呈矩阵排布在托板100上，能够尽量使得托板100上的每个位置都能够被吸盘108覆盖到，从而对较小的物件也能够起到作用。

本申请实施例中，吸盘108通过卡接和螺接中的任一种方式固定在第一通孔101上，吸盘108设有开口的一侧凸出第一通孔101的开口边缘或与第一通孔101的开口边缘平齐。吸盘108上表面需要与第一通孔101上表面平齐或者略高，以保证吸盘108能够更稳定的吸住物件。

本申请实施例中，托板100的两侧和背面分别设有第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106。第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106从三面围设于托板100外周。第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106的存在，能够进一步防止物件从托板100上脱落，其中托板100外周的第四面(即未被挡板围设的一面)用于物件的出入。

在一个具体的实施例中，第二挡板105的两侧边分别连接第一挡板104和第二挡板105，第二挡板105为矩形，第一挡板104和第三挡板106为三角形。将第一挡板104和第三挡板106设置为三角形，能够减小挡板的面积，从而降低机械臂分拣末端执行器152的重量，提高机械臂分拣末端执行器152的移动速度。

本申请实施例中，第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106上设有第二通孔107，第二通孔107用于减轻挡板的重量。第一挡板104、第二挡板105以及第三挡板106上设有第二通孔107，能够减小挡板的面积，从而降低机械臂分拣末端执行器152的重量，提高机械臂分拣末端执行器152的移动速度。

参阅图8，图8是本申请实施例中提供的物件分拣方法一个实施例流程示意图。

如图8所示，本申请提供一种物件分拣方法，应用于上述任一实施例中的物件分拣系统，物件分拣方法的执行主体为控制装置17，物件分拣方法可以如下：

S81：控制图像采集装置进行图像采集，获取分拣格口中的图像信息。

本申请实施例中，图像采集装置161为深度相机。控制装置17控制深度相机进行图像采集，获取到图像信息。

S82：基于图像信息计算分拣格口中的物件高度与分拣格口的高度。

本申请实施例中，从深度相机采集到的图像信息中提取出图像中各个点的三维坐标，并根据各个点的三维坐标计算出分拣格口10中的物件高度与分拣格口10的高度。

S83：基于分拣格口中的物件高度与分拣格口的高度控制分拣格口中的升降装置驱动底板上升或下降。

在一个具体的实施例中，计算分拣格口10的高度与分拣格口10中的物件高度之差，判断分拣格口10的高度之差与分拣格口10中的物件高度是否超过第一预设高度。若分拣格口10的高度之差与分拣格口10中的物件高度不超过第一预设高度，则控制分拣格口10中的升降装置驱动底板下降第二预设高度。分拣格口10的高度与分拣格口10中的物件高度之差不超过第一预设高度，表明此时物件高度较高，从分拣格口10上方掉落的物件的掉落高度较低，在掉落至分拣格口10中时不会损坏，降低分拣格口10中的底板高度，可以适当降低分拣格口10中物件的高度，能够避免物件掉落至分拣格口10中从分拣格口10中的顶部开口脱落。若分拣格口10的高度与分拣格口10中的物件之差高度超过第三预设高度，则控制分拣格口10中的升降装置驱动底板上升第二预设高度，其中，第一预设高度不超过第三预设高度。分拣格口10的高度之差与分拣格口10中的物件高度超过第三预设高度，表明此时物件高度较低，从分拣格口10上方掉落的物件的掉落高度较高，在掉落至分拣格口10中时容易损坏，提升分拣格口10中的底板高度，可以适当提升分拣格口10中物件的高度，能够避免物件掉落至分拣格口10中与分拣格口10中的物件碰撞过于强烈而损坏。其中，第一预设高度、第二预设高度以及第三预设高度的具体数值根据具体情况设定，本申请对此不作限定。

进一步的，在物件分拣系统还包括取货机器人，在控制装置17执行S81、S82以及S83的过程中，物件分拣方法还包括：

(1)通过分拣格口上的压力传感器获取各个分拣格口中物件的重量。

具体的，控制装置17读取分拣格口10上的压力传感器的数据，从而获取各个分拣格口10中物件的重量。

在一个优选的实施方式中，获取单个分拣格口10中压力传感器在预设时间内采集的多个重量数据，将多个重量数据的平均值确定为该分拣格口10中物件的重量。其中，预设时间根据具体情况设置为2秒，1秒等，本申请对此不作限定。将多个重量数据的平均值确定为该分拣格口10中物件的重量，能够避免包裹掉落产生的瞬间惯性力造成重量数据失真的情况。

(2)若各个分拣格口中存在目标分拣格口，则控制取货机器人运动至目标分拣格口的下方，其中，目标分拣格口中物件的重量超过预设重量。

具体的，在获取到各个分拣格口10中物件的重量后，分别计算各个分拣格口10的物件重量是否超过预设重量。将物件重量超过预设重量的分拣格口10确定为目标分拣格口。控制取货机器人运动至目标分拣格口的下方。取货机器人可以是带有视觉装置的机器人，取货机器人根据导航运动至目标分拣格口的下方。

(3)控制分拣格口上的第一开关和第二开关打开，以使分拣格口中的物件掉落至取货机器人中。

具体的，在控制取货机器人到达目标分拣格口的下方后，控制分拣格口10上的第一开关和第二开关打开，以使分拣格口10中的物件掉落至取货机器人中。

在本申请的一些实施例中，控制装置17获取取货控制信号，控制分拣格口10上的第一开关和第二开关打开，以使分拣格口10中的物件掉落至取货机器人中，其中，取货控制信号可以是人工通过按钮或其他方式向控制装置17发送的。

参阅图9，图9是本申请实施例中提供的控制装置一个实施例结构示意图。

如图9所示，本申请实施例还提供一种控制装置，控制装置包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行图8及其文字描述的任一实施例中物件分拣方法的步骤。

如图9所示，其示出了本申请实施例所涉及的控制装置的结构示意图，具体来讲：

该控制装置可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入单元504等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的控制装置结构并不构成对控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器501是该控制装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行控制装置的各种功能和处理数据，从而对控制装置进行整体监控。可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。

控制装置还包括给各个部件供电的电源503，优选的，电源503可以通过电源管理系统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该控制装置还可包括输入单元504，该输入单元504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信息输入。

尽管未示出，控制装置还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请实施例中，控制装置中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

控制机械臂运动，将至少两个末端执行器移动至上件装置处，其中，上件装置处放置有至少两个物件；

控制上件装置将至少两个物件分别卸载至至少两个末端执行器上；

获取至少两个物件对应的至少两个目标格口的位置信息；

基于至少两个目标格口的位置信息，控制机械臂运动，将至少两个物件分别运送并卸载至至少两个目标格口。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。该存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种物件分拣方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

控制机械臂运动，将至少两个末端执行器移动至上件装置处，其中，上件装置处放置有至少两个物件；

控制上件装置将至少两个物件分别卸载至至少两个末端执行器上；

获取至少两个物件对应的至少两个目标格口的位置信息；

基于至少两个目标格口的位置信息，控制机械臂运动，将至少两个物件分别运送并卸载至至少两个目标格口。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种分拣格口，其特征在于，所述分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，所述底板封堵所述底部开口，所述升降装置设置在所述箱体的侧壁，所述底板固定在所述升降装置上，所述升降装置驱动所述底板上升或下降；所述箱体的侧壁设有滑槽，所述升降装置位于所述箱体的外侧壁表面，所述升降装置的一端贯穿所述滑槽，延伸至所述箱体的内侧壁表面，并与所述底板连接，所述升降装置带动所述底板沿所述滑槽上升或下降；所述底板包括第一底板和第二底板，所述升降装置包括第一升降装置和第二升降装置，所述第一升降装置和第二升降装置分别位于所述箱体的相对的两外侧壁表面，所述第一升降装置的一端与所述第一底板远离所述第二底板的一侧边铰接，所述第二升降装置的一端与所述第二底板远离所述第一底板的一侧边铰接。

2.根据权利要求1所述的分拣格口，其特征在于，所述第一升降装置与所述第一底板的铰接处设有第一开关，所述第一开关用于控制所述第一底板相对于所述第一升降装置的转动；所述第二升降装置与所述第二底板的铰接处设有第二开关，所述第二开关用于控制所述第二底板相对于所述第二升降装置的输出端的转动。

3.根据权利要求1所述的分拣格口，其特征在于，所述升降装置包括动力源和滑动板，所述动力源固定于所述箱体的外侧壁表面，所述滑动板与所述滑槽滑动连接，所述滑动板的表面设有连接端，所述连接端贯穿所述滑槽，延伸至所述箱体的内侧壁表面，并与所述底板连接，所述动力源的输出端与所述滑动板连接，所述动力源的输出端可伸缩，以带动所述滑动板和所述底板沿所述滑槽上升或下降。

4.根据权利要求1所述的分拣格口，其特征在于，所述底板的托举面设有压力传感器，所述压力传感器呈矩阵方式排布在所述底板上。

5.一种分拣柜，其特征在于，所述分拣柜包括分拣框架，所述分拣框架上设置有至少两个分拣格口和图像采集装置，所述分拣格口为权利要求1-4任意一项所述的分拣格口，所述图像采集装置位于所述分拣格口的上方，所述图像采集装置用于采集所述分拣格口中的图像信息。

6.根据权利要求5所述的分拣柜，其特征在于，所述分拣框架上设有机器人，机器人包括机械臂和机械臂分拣末端执行器，机械臂的底座固定于分拣框体上，所述机械臂分拣末端执行器连接于机械臂的末端，所述机械臂分拣末端执行器包括托板，所述托板的两侧和背面分别设置有第一挡板、第二挡板以及第三挡板，所述第一挡板、所述第二挡板以及所述第三挡板从三面围设于所述托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，所述托板上活动设置有推杆，所述推杆可相对所述侧部开口，在所述容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成货物的分拣推出。

7.一种物件分拣方法，其特征在于，应用于物件分拣系统，所述物件分拣系统包括控制装置和分拣柜，所述分拣柜包括分拣框架，所述分拣框架上设置有至少两个分拣格口和图像采集装置，所述分拣格口为权利要求1-6任意一项所述的分拣格口，所述图像采集装置位于所述分拣格口的上方，所述物件分拣方法的执行主体为所述控制装置，所述物件分拣方法包括：

控制所述图像采集装置进行图像采集，获取所述分拣格口中的图像信息；

基于所述图像信息计算所述分拣格口中的物件高度与所述分拣格口的高度；

基于所述分拣格口中的物件高度与所述分拣格口的高度控制所述分拣格口中的升降装置驱动底板上升或下降。

8.根据权利要求7所述的物件分拣方法，其特征在于，所述基于所述分拣格口中的物件高度与所述分拣格口的高度所述分拣格口中的升降装置驱动底板上升或下降，包括：

若所述分拣格口的高度与所述分拣格口中的物件高度之差不超过第一预设高度，则控制所述分拣格口中的升降装置驱动底板下降第二预设高度；

若所述分拣格口的高度与所述分拣格口中的物件高度之差超过第三预设高度，则控制所述分拣格口中的升降装置驱动底板上升所述第二预设高度，其中，第一预设高度不超过第三预设高度。

9.根据权利要求7所述的物件分拣方法，其特征在于，所述物件分拣系统还包括取货机器人，所述物件分拣方法还包括：

通过所述分拣格口上的压力传感器获取各个所述分拣格口中物件的重量；

若各个所述分拣格口中存在目标分拣格口，则控制所述取货机器人运动至所述目标分拣格口的下方，其中，所述目标分拣格口中物件的重量超过预设重量；

控制所述分拣格口上的第一开关和第二开关打开，以使所述分拣格口中的物件掉落至所述取货机器人中。

10.一种物件分拣系统，其特征在于，所述物件分拣系统包括控制装置和分拣柜，所述分拣柜为权利要求6所述的分拣柜，所述控制装置包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求7至9任一项所述的物件分拣方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求7至9任一项所述的物件分拣方法。

Images