CN112589831B - 一种工业机器人日常维护用清理装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于工业机器人设备技术领域，公开一种工业机器人日常维护用清理装置，其包括：安装座，所述安装座可拆卸设置在工业机器人的底座上；移动机构，所述移动机构设置在所述安装座上；清理机构，所述清理机构设置在所述移动机构上，所述清理机构可以在所述移动机构的带动下沿着工业机器人的本体移动，所述清理机构用于清理工业机器人本体上的污物。本发明提供的一种工业机器人日常维护用清理装置通过将清理机构设置在移动机构上并且移动机构可以带动清理机构沿着工业机器人的本体移动，从而可以对机器人的本体进行清理，能够自动完成工业机器人的清理作业，极大的方便了工业机器人的清理作业，提高维护效率。

Description

一种工业机器人日常维护用清理装置

技术领域

本发明属于工业机器人设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人日常维护用清理装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有技术中，工业机器人大多应用于制造业生产流水线上，在制造业生产流水线上，环境复杂，比如焊接车间，工业机器人作为焊接作业使用的时候，焊接作业容易产生各种焊渣和灰尘，这些焊渣灰尘容易粘附在工业机器人本体上，需要定时进行清理。现有技术中，由于工业机器人一般较为大型，一般比人的高度高出很多，并且工业机器人大多都是固定设置，其清理只能够通过修护人员爬梯登高进行手动清理，但是人工手动清理的效率较低，清理时间较长，极大地制约着劳动力以及浪费时间，而且在清理机器人的时候，会扬起较大的灰尘，若不及时处理，会对工作人员的身体造成伤害。

所以，现有技术尚缺乏一种能够方便快速自动对工业机器人进行清理的设备。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人日常维护用清理装置，旨在解决现有技术尚缺乏一种能够方便快速自动对工业机器人进行清理的设备的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人日常维护用清理装置，所述装置包括：

安装座，所述安装座可拆卸设置在工业机器人的底座上；

移动机构，所述移动机构设置在所述安装座上；

清理机构，所述清理机构设置在所述移动机构上，所述清理机构可以在所述移动机构的带动下沿着工业机器人的本体移动，所述清理机构用于清理工业机器人本体上的污物。

在本发明实施例的方案中，所述移动机构包括第一移动轨道组件和第二移动轨道组件，所述第一移动轨道组件设置在所述安装座上，所述第二移动轨道组件可移动设置在所述第一移动轨道组件上，所述清理机构设置在所述第二移动轨道组件上。

在本发明实施例的方案中，所述第二移动轨道组件可转动设置在所述第一移动轨道组件上，所述第二移动轨道组件可转动平行于所述第一移动轨道组件。

在本发明实施例的方案中，所述清理机构包括吹气组件、喷洗组件和吹干组件，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件依次设置在所述移动机构上，所述吹气组件用于吹落工业机器人上的灰尘，所述喷洗组件用于向工业机器人喷射清洗液，所述吹干组件用于将所述工业机器人吹干。

在本发明实施例的方案中，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件朝向工业机器人的一侧均为凹陷结构，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件可通过所述凹陷结构环套在工业机器人的手臂上，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件上均设置有多个喷射头，所述喷射头排列设置在所述凹陷结构处且喷射口朝向工业机器人设置。

在本发明实施例的方案中，所述第二移动轨道组件上设置有移动块，所述移动块上可转动设置有转接头，所述转接头上设有三个连接口，三个所述连接口分别可拆卸设置所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件。

在本发明实施例的方案中，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件的喷射头均为可调节设置，其可调节伸出长度。

在本发明实施例的方案中，所述的工业机器人日常维护用清理装置，还包括：

收纳装置，所述收纳装置可移动设置在所述移动机构上，所述收纳装置可随所述清理机构移动而移动，以收纳所述清理机构清理掉落的污物，且所述收纳装置可相对所述移动机构摆动。

在本发明实施例的方案中，所述的工业机器人日常维护用清理装置，还包括：

储料罐，所述储料罐可拆卸设置在所述安装座上，所述储料罐通过管道可拆卸连接到所述清理机构，用于向所述清理机构供应清洗液或者气体。

在本发明实施例的方案中，所述的工业机器人日常维护用清理装置，还包括：

控制模块，所述控制模块用于控制所述移动机构以及所述清理机构的工作；

示教模块，所述示教模块用于连接所述控制模块，示教所述移动机构和所述清理机构的动作，使所述清理机构沿着工业机器人的本体自动移动和进行清理。

本发明实施例提供的一种工业机器人日常维护用清理装置，具有如下有益效果：

1、通过将清理机构设置在移动机构上并且移动机构可以带动清理机构沿着工业机器人的本体移动，从而可以对机器人的本体进行清理，能够自动完成工业机器人的清理作业，极大的方便了工业机器人的清理作业，提高维护效率；

2、通过设置由第一移动轨道组件和第二移动轨道组件组成的移动机构，能够使得带动清理机构沿着工业机器人的本体运动，相比现有技术中的工业机器人清理设备，无法灵活地靠近工业机器人本体进行清理，只能够远距离清理，从而无法有效清理的情况，本发明的设计使得工业机器人的清理更加到位；

3、通过将第二移动轨道组件可转动设置在第一移动轨道组件上，从而第二移动轨道组件可以转动于第一移动轨道组件平行，从而折叠装置整体，减小整体体积，并且还能够便于安装围绕在工业机器人的外侧上；

4、通过设置吹气组件、喷洗组件和吹干组件，并且三者依次设置，可以移动对工业机器人本体进行吹尘、喷洗再吹干整套清理作业，工业机器人清理作业一次完成，极大地提高了清理效率，并且三者依次设置的方式使得清理过程衔接迅速，使得工业机器人快速清理吹干，清理结束之后，能够尽快投入使用；

5、通过在吹气组件、喷洗组件和吹干组件三者上设置凹陷结构，并且将喷射头设置在凹陷结构处，从而使得吹气组件、喷洗组件和吹干组件能够套设在工业机器人的本体外，喷射头朝向工业机器人本体进行喷射清理，从而能够全面的工业机器人的本体进行清理，提高清理作业的全面性，提高清理效果；

6、通过在移动块上转动设置转接头，并且将吹气组件、喷洗组件和吹干组件设置在转接头上，从而吹气组件、喷洗组件和吹干组件可以根据工业机器人的不同部位进行转动调节角度，更好地适应工业机器人本体；

7、通过可调节设置喷射头，可以根据实际清理的工业机器人的本体大小来调节喷射头伸出长度，进而控制喷射头与工业机器人本体之间的距离，避免发生碰撞的同时，还可以使得清理机构在有效的清理范围内进行清理，保证清理效果；

8、通过设置收纳装置，可以收纳清理过程中掉落的灰尘污物或者清理液等，避免清理过程中污物掉落地面弄脏地面；

9、通过设置示教模块，利用示教技术来形成装置清理作用的动作流程轨迹，从而极大地提高清理的精度，保证清理效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的工业机器人日常维护用清理装置与工业机器人配合使用的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的工业机器人日常维护用清理装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的工业机器人日常维护用清理装置的另一状态结构示意图；

图4为本发明实施例提供的清理机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的喷射头的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的收纳装置的结构示意图。

附图中：100、工业机器人；1、安装座；2、移动机构；21、第一移动轨道组件；211、第一导向杆；212、第一驱动杆；22、第二移动轨道组件；221、第二导向杆；222、第二驱动杆；23、滑动块组件；231、第一滑块；232、第二滑块；3、清理机构；31、吹气组件；32、喷洗组件；33、吹干组件；4、喷射头；41、安装件；42、喷头；5、移动块；6、转接头；7、连接口；8、收纳装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1～2所示，其中图1为本发明实施例提供的一种工业机器人日常维护用清理装置与工业机器人配合使用的结构示意图，图2为本发明实施例中提供的工业机器人日常维护用清理装置的结构示意图，本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人日常维护用清理装置，所述装置包括：

安装座1，所述安装座1可拆卸设置在工业机器人100的底座上；

移动机构2，所述移动机构2设置在所述安装座1上；

清理机构3，所述清理机构3设置在所述移动机构2上，所述清理机构3可以在所述移动机构2的带动下沿着工业机器人的本体移动，所述清理机构3用于清理工业机器人本体上的污物。

其中，如图2中所示，在本发明实施例中安装座1主要由两个半环状的结构组成，二者之间可转动连接，从二者之间可以形成一个圆环，套设固定在工业机器人的底座上，二者一端可转动连接，另一端可以通过锁紧机构进行可拆卸分离或者固定连接，在本发明的实施例中，可以是通过锁头或者类似于手铐结构的锁紧机构来调节安装座1锁紧设置在工业机器人的底座上，在此不进一步的展开描述，本领域技术人员可以根据上述描述寻求现有技术来实现或者简单变形设计。

如图2中所示，在本发明实施例的方案中，所述移动机构2包括第一移动轨道组件21和第二移动轨道组件22，所述第一移动轨道组件21设置在所述安装座1上，所述第二移动轨道组件22可移动设置在所述第一移动轨道组件21上，所述清理机构3设置在所述第二移动轨道组件22上。

具体的，如图2中所示，在使用的时候，第一移动轨道组件21和第二移动轨道组件22之间相互垂直(仅为实施例举例)，第一移动轨道组件21和第二移动轨道组件22均包括了导向杆和驱动杆，分别为第一导向杆211、第一驱动杆212和第二导向杆221、第二驱动杆222，其中驱动杆为螺纹杆，第二移动轨道组件22通过滑动块组件23可移动设置在第一移动轨道组件21上，具体的，滑动块组件23分别与第一导向杆211和第一驱动杆212配合，其中与第一驱动杆212螺纹配合，第一驱动杆212设置在安装座1的同时，通过电机进行驱动，电机可以安装设置在安装座1上，其输出轴与第一驱动杆212连接，对于电机驱动丝杆转动属于基本的常规手段，在此不示出电机，本领域技术人员可以根据上述描述进行理解结合现有技术以及公知常识进行实现，对于第二驱动杆222的驱动也是如此，在此不进一步的展开描述。

进一步的，如图2和图3中所示，其中图3为本发明实施例中提供的清理装置的另一状态结构示意图，在本发明实施例的方案中，所述第二移动轨道组件22可转动设置在所述第一移动轨道组件21上，所述第二轨道组件可转动平行于所述第一移动轨道组件21。

具体的，滑动块组件23包括了设置在第一移动轨道组件21上的第一滑块231和设置在第二移动轨道组件22上的第二滑块232，第一滑块231和第二滑块232之间转动连接，具体的转动连接设计可以参考工业机器人的转动关节进行设计，在此不对其电机等结构进行展示，从而使得第一移动轨道组件21和第二移动轨道组件22之间可以相对转动，形成图2和图3的两种不同状态，图3中的状态便于将清理装置进行折叠收起，减小占空，便于携带和移动。

如图4所示，为本发明实施例中提供的清理机构3的结构示意图，在本发明实施例的方案中，所述清理机构3包括吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33，所述吹气组件31、所述喷洗组件32和所述吹干组件33依次设置在所述移动机构2上，所述吹气组件31用于吹落工业机器人上的灰尘，所述喷洗组件32用于向工业机器人喷射清洗液，所述吹干组件33用于将所述工业机器人吹干。

在本发明实施例的方案中，所述吹气组件31、所述喷洗组件32和所述吹干组件33朝向工业机器人的一侧均为凹陷结构，所述吹气组件31、所述喷洗组件32和所述吹干组件33可通过所述凹陷结构环套在工业机器人的手臂上，所述吹气组件31、所述喷洗组件32和所述吹干组件33上均设置有多个喷射头4，所述喷射头4排列设置在所述凹陷结构处且喷射口朝向工业机器人设置。

具体的，如图1和图4所示，本发明实施例中将吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33设计成开口圆环形状，除了该形状以外，还可以根据工业机器人的本体结构形状进行其他形状的变换，主要是保证其朝向工业机器人本体的一侧上设置在有凹陷机构即可。进一步的，本发明实施例中的开口环状的吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33开口处能够套入工业机器人的本体，并且其在凹陷机构内设有多个喷射头4，从而使得多角度对工业机器人进行喷射清理，提高清理的效果。

进一步的，吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33上的喷射头4可以采用现有技术中的喷射头4，优选喷射面积较大的喷射头4，这样就可以在多个喷射头4的作用下保证工业机器人本体全面得到清理。

如图2和图4所示，在本发明实施例的方案中，所述第二移动轨道组件22上设置有移动块5，所述移动块5上可转动设置有转接头6，所述转接头6上设有三个连接口7，三个所述连接口7分别可拆卸设置所述吹气组件31、所述喷洗组件32和所述吹干组件33。

其中，通过移动块5和转接头6之间的转动连接，可以使得清理机构3的角度能够进行调整，特别是清理工业机器人的第二关节的时候，其第二关节不能够水平，会与水平方向成一定的角度，那么就可以通过转动转接头6来带动清理结垢转动角度套入到工业机器人的本体关节外，从而提高清理工作的灵活性，对于与移动块5接转接头6之间的转动设置关系在此不进一步展开描述，可以参考前述描述或者现有技术的常规实现方式进行实现。

进一步的，连接口7可以通过连接管道，并且连接口7可以与喷射头4连通，从而给喷射头4提供喷射的清理液或者空气，对于连接口7的具体形状结构在此不进一步的展开描述，可以参考水管管道连接或者焊接机器人的冷水管道连接接头等。

在本发明实施例的方案中，所述吹气组件31、所述喷洗组件32和所述吹干组件33的喷射头4均为可调节设置，其可调节伸出长度。

其中，如图5所示，为本发明实施例中提供的一种喷射头4的结构示意图，其主要包括了安装件41和喷头42，安装件41可拆卸设置在清理机构3的本体上，喷头42与安装件41之间螺纹连接，从而通过旋转喷头42可以改变喷头42的伸出长度。以上仅作为实施例进行说明，在本领域中本领域技术人员可以根据实际需要进行喷射头4的选用，主要以达到其伸出长度可调节为目的，在此不进一步的展开描述。

在本发明实施例的方案中，所述的工业机器人日常维护用清理装置，还包括：

收纳装置8，所述收纳装置8可移动设置在所述移动机构2上，所述收纳装置8可随所述清理机构3移动而移动，以收纳所述清理机构3清理掉落的污物，且所述收纳装置8可相对所述移动机构2摆动。

如图2以及图6所示，其中图6为本发明实施例中提供的收纳装置8的结构示意图，具体的，收纳装置8的内腔远离其绕着移动机构2摆动的一端为半包裹结构，从而当收纳装置8进行摆动的时候，可以避免收纳的污物从收纳装置8掉落。

在本发明实施例的方案中，所述的工业机器人日常维护用清理装置，还包括：

储料罐，所述储料罐可拆卸设置在所述安装座1上，所述储料罐通过管道可拆卸连接到所述清理机构3，用于向所述清理机构3供应清洗液或者气体。储料罐的结构形状在此不进一步的展开描述，其可以参考现有技术根据实际情况来选择，在此不进一步的图示。

在本发明实施例的方案中，所述的工业机器人日常维护用清理装置，还包括：

控制模块，所述控制模块用于控制所述移动机构2以及所述清理机构3的工作；

示教模块，所述示教模块用于连接所述控制模块，示教所述移动机构2和所述清理机构3的动作，使所述清理机构3沿着工业机器人的本体自动移动和进行清理。

其中，控制模块可以是包括电脑、控制器、手机或者专门设计的遥控器等，其工业控制的原理较为简单，主要是对电机动作的控制，其程序在此不进一步的展开描述，本领域技术人员可以根据实际情况来设计其控制的程序。

其中，示教模块主要是通过人工操作清理装置，使得清理装置记下工作动作，从而根据实际情况调节和控制其工作动作的，可以根据实际需要设计示教器，具体的实现方式可以参考工业机器人的示教功能和示教器设计，在此不进一步的展开描述，本发明实施例中的主要重点在于示教技术在清理装置上的应用。

本发明实施例中的清理装置，还可以设计一定的支架或者行动轮，来移动清理装置本体；同时，为了便于控制，在清理装置的本体上设置各种传感器也是可以的，在此不进一步的展开描述。

本发明实施例中提供的一种工业机器人日常维护用清理装置在使用的时候，先将安装座1安装在工业机器人的底座上，然后将折叠的第二移动轨道组件22摆动展开，沿着已经归位到指定姿势的工业机器人本体上布置，然后连接管道，使得储料罐给清理机构3供应清理液或者空气，通过示教模块来根据实际的情况行走一遍清理工作的过程，然后即可进行启清理工作的开启。

本发明实施例提供的一种工业机器人日常维护用清理装置，具有如下有益效果：

1、通过将清理机构3设置在移动机构2上并且移动机构2可以带动清理机构3沿着工业机器人的本体移动，从而可以对机器人的本体进行清理，能够自动完成工业机器人的清理作业，极大的方便了工业机器人的清理作业，提高维护效率；

2、通过设置由第一移动轨道组件21和第二移动轨道组件22组成的移动机构2，能够使得带动清理机构3沿着工业机器人的本体运动，相比现有技术中的工业机器人清理设备，无法灵活地靠近工业机器人本体进行清理，只能够远距离清理，从而无法有效清理的情况，本发明的设计使得工业机器人的清理更加到位；

3、通过将第二移动轨道组件22可转动设置在第一移动轨道组件21上，从而第二移动轨道组件22可以转动于第一移动轨道组件平行，从而折叠装置整体，减小整体体积，并且还能够便于安装围绕在工业机器人的外侧上；

4、通过设置吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33，并且三者依次设置，可以移动对工业机器人本体进行吹尘、喷洗再吹干整套清理作业，工业机器人清理作业一次完成，极大地提高了清理效率，并且三者依次设置的方式使得清理过程衔接迅速，使得工业机器人快速清理吹干，清理结束之后，能够尽快投入使用；

5、通过在吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33三者上设置凹陷结构，并且将喷射头4设置在凹陷结构处，从而使得吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33能够套设在工业机器人的本体外，喷射头4朝向工业机器人本体进行喷射清理，从而能够全面的工业机器人的本体进行清理，提高清理作业的全面性，提高清理效果；

6、通过在移动块5上转动设置转接头6，并且将吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33设置在转接头6上，从而吹气组件31、喷洗组件32和吹干组件33可以根据工业机器人的不同部位进行转动调节角度，更好地适应工业机器人本体；

7、通过可调节设置喷射头4，可以根据实际清理的工业机器人的本体大小来调节喷射头4伸出长度，进而控制喷射头4与工业机器人本体之间的距离，避免发生碰撞的同时，还可以使得清理机构3在有效的清理范围内进行清理，保证清理效果；

8、通过设置收纳装置8，可以收纳清理过程中掉落的灰尘污物或者清理液等，避免清理过程中污物掉落地面弄脏地面；

9、通过设置示教模块，利用示教技术来形成装置清理作用的动作流程轨迹，从而极大地提高清理的精度，保证清理效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种工业机器人日常维护用清理装置，其特征在于，所述装置包括：

安装座，所述安装座可拆卸设置在工业机器人的底座上；

移动机构，所述移动机构设置在所述安装座上；所述移动机构包括第一移动轨道组件和第二移动轨道组件，所述第一移动轨道组件设置在所述安装座上，所述第二移动轨道组件可移动设置在所述第一移动轨道组件上，所述清理机构设置在所述第二移动轨道组件上；所述第二移动轨道组件可转动设置在所述第一移动轨道组件上，所述第二移动轨道组件可转动平行于所述第一移动轨道组件；

清理机构，所述清理机构设置在所述移动机构上，所述清理机构可以在所述移动机构的带动下沿着工业机器人的本体移动，所述清理机构用于清理工业机器人本体上的污物；所述清理机构包括吹气组件、喷洗组件和吹干组件，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件依次设置在所述移动机构上，所述吹气组件用于吹落工业机器人上的灰尘，所述喷洗组件用于向工业机器人喷射清洗液，所述吹干组件用于将所述工业机器人吹干；所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件朝向工业机器人的一侧均为凹陷结构，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件可通过所述凹陷结构环套在工业机器人的手臂上，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件上均设置有多个喷射头，所述喷射头排列设置在所述凹陷结构处且喷射口朝向工业机器人设置；所述第二移动轨道组件上设置有移动块，所述移动块上可转动设置有转接头，所述转接头上设有三个连接口，三个所述连接口分别可拆卸设置所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件。

2.根据权利要求1所述的工业机器人日常维护用清理装置，其特征在于，所述吹气组件、所述喷洗组件和所述吹干组件的喷射头均为可调节设置，其可调节伸出长度。

3.根据权利要求1所述的工业机器人日常维护用清理装置，其特征在于，还包括：

收纳装置，所述收纳装置可移动设置在所述移动机构上，所述收纳装置可随所述清理机构移动而移动，以收纳所述清理机构清理掉落的污物，且所述收纳装置可相对所述移动机构摆动。

4.根据权利要求1所述的工业机器人日常维护用清理装置，其特征在于，还包括：

储料罐，所述储料罐可拆卸设置在所述安装座上，所述储料罐通过管道可拆卸连接到所述清理机构，用于向所述清理机构供应清洗液或者气体。

5.根据权利要求1所述的工业机器人日常维护用清理装置，其特征在于，还包括：

控制模块，所述控制模块用于控制所述移动机构以及所述清理机构的工作；

示教模块，所述示教模块用于连接所述控制模块，示教所述移动机构和所述清理机构的动作，使所述清理机构沿着工业机器人的本体自动移动和进行清理。

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