CN112075891A - 扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人和可读存储介质，该方法包括：判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充，由此，通过控制扫地机器人按照回充区域匹配的回充方式进行回充，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

Description

扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质。

背景技术

现有的机器人普遍具有自动回充功能。自动回充功能成为了智能机器人必不可少的重要功能。使机器人在快没电的时候主动回归到充电桩进行自动充电。自动回充功能使机器人具备了无人值守的情况下自主长时间持续工作的能力。

然而现有机器人在进行回充时，当扫地机距离充电桩较远，或充电桩位置变动时，在回充过程中定位容易出现偏差从而导致寻找充电桩的时间过长的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质，旨在解决目前扫地机器人的回充过程中回充效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种扫地机器人的回充方法，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：

判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，所述根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

优选地，所述根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

若所述目标信号的信号编码为第一编码和/或第二编码，则确定当前扫地机器人所处第一回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第三编码，则确定当前扫地机器人所处第二回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第四编码，则确定当前扫地机器人所处第三回充区域。

优选地，所述回充区域为第一回充区域，所述第一回充区域内的目标信号包括第一编码对应的第一目标信号及第二编码对应的第二目标信号，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

优选地，所述回充区域为第二回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，所述回充区域为第三回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，其特征在于，所述判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤之后，还包括：

若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；

返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；

继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

此外，本发明还提供一种扫地机器人的回充装置，所述扫地机器人的回充装置包括：

判断模块，用于判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

确定模块，用于若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制模块，用于控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

此外，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的回充程序，所述扫地机器人的回充程序被所述处理器执行时实现如上述的扫地机器人的回充方法的步骤。

此外，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扫地机器人的回充方法的步骤。

相比于现有技术，本发明提出一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人和可读存储介质，该方法包括断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充，由此，通过控制扫地机器人按照回充区域匹配的回充方式进行回充，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明扫地机器人的回充方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明扫地机器人的回充装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端为扫地机器人。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI 接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在终端设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，终端设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人的回充程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下操作：

判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下步骤：

对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下步骤：

若所述目标信号的信号编码为第一编码和/或第二编码，则确定当前扫地机器人所处第一回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第三编码，则确定当前扫地机器人所处第二回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第四编码，则确定当前扫地机器人所处第三回充区域。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下步骤：

控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下步骤：

确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下步骤：

确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下步骤：

若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；

返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；

继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

基于上述终端硬件结构，提出本发明各个实施例。

参考图2，图2是本发明扫地机器人的回充方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述扫地机器人的回充方法包括：

步骤S10，判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

步骤S20，若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

本实施例中，需要说明的是，扫地机器人的充电桩上一般安装有多个红外发射管用于发射红外线信号，扫地机器人的前方安装有红外接收装置用于接收充电桩发出的红外信号，可选地，扫地机器人的充电桩上还可安装其他类信号发射管，比如雷达发射管，具体不作限制，其中，扫地机器人的信号接收管类别与充电桩的信号发射管类别一致，进一步地，充电桩上多个红外发射管载有各自的红外编码，各个红外发射管发射出的红外信号中标识有各个红外发射管对应的红外编码，因此扫地机器人在接收到红外信号时可根据红外信号标识的红外编码识别出该红外信号为充电桩中哪一个红外发射管发出的，进一步地，充电桩的多个红外发射管对称分布于充电桩的各个方位上，优选地，本发明提出的红外发射管为四个，其中，需要说明的是，本发明提出的红外发射管不限于四个，可根据实际情况具体设置，由于本发明提出的红外发射管为四个且分布于充电桩的不同方位上，因此充电桩周围覆盖的红外区域被划分为四个红外信号不同的回充区域，进一步需要说明的是，由于红外信号传播距离有限，因此当扫地机器人距离充电桩距离过远时，扫地机器人就会检测不到充电桩发射出的红外信号。

本实施例中，当扫地机器人检测到电量低于最低预设电量时，即自动触发回充操作，或当接收到与扫地机器人关联的用户设备发出的回充指令时，触发回充操作，具体地，先判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号，比如，当充电桩检测当前周围是否存在红外信号，进一步需要说明的是，由于其他设备也可发射红外信号，因此为了避免扫地机器人被其他可发射红外信号的设备干扰，扫地机器人匹配的充电桩发射出的红外信号标识有特征信息，当充电桩检测到周围存在红外信号时，进一步解析该红外信号，以确定该红外信号是否为与扫地机器人匹配的充电桩发射出的红外信号。

若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，可以理解地，由于充电桩上多个红外发射管分布于充电桩的不同方位上，充电桩上多个红外发射管载有各自的红外编码，各个红外发射管发射出的红外信号(即目标信号) 中标识有各个红外发射管对应的红外编码，因此充电桩周围覆盖的红外区域被划分为多个红外信号不同的回充区域，当扫地机器人检测到充电桩发射的红外信号时，可解析红外信号，以获取红外信号标识的红外编码，进而根据红外信号标识的红外编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

进一步地，步骤S10之前，还包括：

步骤S101，判断历史记录中是否包含充电桩位置信息；

步骤S102，若历史记录中不包含充电桩位置信息，则开启信号侦测器，以利用信号侦测器检测充电桩发射的目标信号。

该步骤中，当扫地机器人需要进行回充操作时，可先判断历史记录中是否包含充电桩位置信息，可选地，扫地机器人在执行清洁操作时，若检测到红外信号时，则判定该位置周围存在充电桩，则获取并记录当前位置信息，以基于当前位置信息标定充电桩位置信息。

若历史记录中不包含充电桩位置信息，则开启信号侦测器，以利用信号侦测器检测充电桩发射的目标信号。

进一步地，步骤S10之后，还包括：

步骤S103，若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；

步骤S103，返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；

步骤S103，继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

该步骤中，若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动，比如控制扫地机器人沿着Z字形轨迹移动一段距离停止，然后若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

步骤S30，控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

该步骤中，本实施例中的回充区域有多个，比如正对充电桩桩口的回充区域及侧对充电桩桩口的回充区域，需要说明的是，由于扫地机器人必须要正对充电桩桩口才能成功充电，因此当扫地机器人位于正对充电桩桩口的回充区域时，可直接趋向充电桩处进行充电，当扫地机器人位于侧对充电桩桩口的回充区域时，为了保证充电成功率，需先移至正对充电桩桩口的回充区域，再趋向充电桩处进行充电，因此本实施例各个回充区域的回充方式不同，当根据目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域之后，控制扫地机器人按照该回充区域匹配的回充方式进行回充。

本实施例基于上述方案，判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充，由此，通过控制扫地机器人按照回充区域匹配的回充方式进行回充，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

进一步地，在本发明扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第二实施例，在第二实施例中，步骤S20包括：

步骤S201，对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

步骤S202，根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

该步骤中，优选地，本实施的目标信号为红外信号，信号编码为红外编码，需要说明的是，由于充电桩上多个红外发射管分布于充电桩的不同方位上，充电桩上多个红外发射管载有各自的红外编码，各个红外发射管发射出的红外信号中标识有各个红外发射管对应的红外编码，因此充电桩周围覆盖的红外区域被划分为对个红外信号不同的回充区域，当扫地机器人检测到充电桩发射的红外信号时，可解析红外信号，以获取红外信号标识的红外编码，进而根据红外信号标识的红外编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

具体地，本实施例中，根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

若所述目标信号的信号编码为第一编码和/或第二编码，则确定当前扫地机器人所处第一回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第三编码，则确定当前扫地机器人所处第二回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第四编码，则确定当前扫地机器人所处第三回充区域。

比如，若红外信号的信号编码为中左区域编码和/或中右区域编码，则确定当前扫地机器人所处中间回充区域，若红外信号的信号编码为左区域编码和/或中右区域编码，则确定当前扫地机器人所处左回充区域；若红外信号的信号编码为右区域编码，则确定当前扫地机器人所处右回充区域。

本实施例基于上述方案，对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域，由此提高扫地机器人定位的精准率，进而缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

进一步地，在本发明扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第三实施例，在第三实施例中，步骤S30包括：

步骤S301，控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

步骤S302，若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

步骤S303，若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

本实施例中，回充区域为第一回充区域，第一回充区域内的目标信号包括第一编码对应的第一目标信号及第二编码对应的第二目标信号，具体地，第一回充区域分为第一子回充区域与第二子回充区域，其中，第一子回充区域处为第一编码对应的第一目标信号，第二子回充区域处为第二编码对应的第二目标信号，当扫地机器人处于第一回充区域时，可选地，基于PID算法控制扫地机器人移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号，该步骤中需要说明的是，扫地机器人正前方有两个红外接收管，对应安装于扫地机的左接收区域和右接收区域，优选地，各为45°，在基于 PID算法控制扫地机器人直线移动的过程中，实时判断扫地机器人正前方的两个红外接收管是否分别检测到第一目标信号及第二目标信号，若扫地机器人正前方的两个红外接收管分别检测到第一目标信号及第二目标信号，则判定扫地机器人当前直线移动轨迹位于第一回充区域的中央区域，则监测在扫地机器人直线移动的过程中是否检测到充电桩，若检测到充电桩，则控制扫地机器人停止运动，并调整扫地机器人的位姿使扫地机器人的接口与充电桩的充电口对准，以进行回充。

进一步地，步骤S301之后，还包括：

步骤S3011，若扫地机器人未检测到第一目标信号及第二目标信号，则按照预设规则调整扫地机器人的移动轨迹，直至扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号；

步骤S3012，返回执行监测是否检测到充电桩的步骤；

步骤S3013，继续执行若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充的步骤。

该步骤中，若扫地机器人正前方的两个红外接收管未检测到第一目标信号及第二目标信号，则判定扫地机器人当前直线移动轨迹偏离第一回充区域的中央区域，则根据扫地机器人正前方的两个红外接收管对应的信号检测结果，调整扫地机器人的移动轨迹，具体地，若扫地机器人正前方的两个红外接收管均检测到第一目标信号，则判定当前扫地机器人位于第一子回充区域，则控制扫地机器朝向第二子回充区域移动，直至扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，若扫地机器人正前方的两个红外接收管均检测到第二目标信号，则判定当前扫地机器人位于第二子回充区域，则控制扫地机器朝向第一子回充区域移动，直至扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，之后调整扫地机器人的位姿并返回执行监测是否检测到充电桩的步骤，继续执行若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充的步骤，在此不再赘述。

进一步地，步骤S302之后，还包括：

步骤S3021，若未检测到充电桩，则控制所述扫地机器人进入休眠状态并向所述扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息。

其中，需要说明的是，第一回充区域为设有充电桩几率最大的区域，若在控制扫地机器人按照预设运动规则沿着回充轨迹移动时未检测到充电桩，则控制扫地机器人进入休眠状态并向扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息，比如“电量即将耗尽，未寻到充电桩”。

本实施例基于上述方案，控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充，由此，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

进一步地，在本发明扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第四实施例，在第四实施例中，步骤S30还包括：

步骤S304，确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

步骤S305，判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

步骤S306，若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

步骤S307，控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

本实施例中，回充区域为第二回充区域，当扫地机器人处于第二回充区域时，需要控制扫地机器人移动至第一回充区域，以进行回充，具体地，确定机器人在第二回充区域内的第一目标移动角度，其中，第一目标移动角度指向第一回充区域。

具体地，确定第一目标移动角度的步骤包括：

步骤S3031，控制扫地机器人沿着预设旋转方向作自旋运动，以获取第一角度与第二角度；

具体地，步骤S3031，包括：

控制扫地机器人沿着预设旋转方向作自旋运动，并记录自旋运动过程中第三目标信号的信号数据；

基于所述自旋运动过程中第三目标信号的信号数据，获得第一角度与第二角度。

步骤S3032，确定所述第一角度与第二角度对应的第一均分角度；

步骤S3033，基于所述第一均分角度，获得第一目标移动角度。

该步骤中，控制扫地机器人沿着预设旋转方向作自旋运动，比如控制扫地机器人沿着逆时针方向旋转一圈，并记录自旋运动过程中第三目标信号的信号数据，具体地，记录自旋运动过程中第三目标信号的信号强度，在扫地机器人沿着预设旋转方向作自旋运动之后，确定第三目标信号强度从极小值变为零时对应的第一角度，及第三目标信号强度从零变为极小值时的第二角度，即第一角度与第二角度为扫地机器人可以接收到第三目标信号对应的区域与不可以接收到第三目标信号对应的区域之间的边界角度，在获得第一信号角度与第二信号角度之后，确定第一角度与第二角度对应的第一均分角度，具体地，确定以第一角度为起始角，第二角度为终止角之间夹角的第一均分角度，在得出第一均分角度之后，将第一均分角度沿着预设旋转方向继续旋转90度后，即为第一目标移动角度。

在确定第一目标移动角度之后，控制扫地机器人沿着第一目标移动角度移动第一预设距离，接着判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号，即判断当前扫地机器人是否处于第一回充区域内，若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域，并控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

进一步地，若在控制扫地机器人沿着第一目标移动角度移动第一预设距离之后，检测到当前扫地机器人仍处于第二回充区域，则执行确定第三目标移动角度的步骤，并继续执行控制扫地机器人沿着第三目标移动角度移动第三预设距离的步骤，直至检测到扫地机器人处于第一回充区域，并控制扫地机器人按照第一回充区域匹配的回充方式进行回充，需要说明的是，确定第三目标移动角度，控制扫地机器人沿着第三目标移动角度移动第三预设距离的步骤同上述确定第一目标移动角度，控制扫地机器人沿着第一目标移动角度移动第一预设距离的步骤，在此不再赘述。

进一步地，若在控制扫地机器人沿着第一目标移动角度移动第一预设距离之后，检测到当前扫地机器人处于第三回充区域，则执行确定第四目标移动角度的步骤，并继续执行控制扫地机器人沿着第四目标移动角度移动第四预设距离的步骤，直至检测到扫地机器人处于第一回充区域，并控制扫地机器人按照第一回充区域匹配的回充方式进行回充，其中，优选地，第四预设距离为第一预设距离的一半，需要说明的是，确定第四目标移动角度，控制扫地机器人沿着第四目标移动角度移动第四预设距离的步骤同上述确定第一目标移动角度，控制扫地机器人沿着第一目标移动角度移动第一预设距离的步骤，在此不再赘述。

本实施例基于上述方案，确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充，由此，当扫地机器人处于第二回充区域时，通过控制扫地机器人运行至第一回充区域，以进行回充，进而缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

进一步地，在本发明扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第五实施例，在第五实施例中，步骤S30还包括：

步骤S307，确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；

步骤S308，判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

步骤S309，若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

步骤S3010，控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

该步骤中，需要说明的是，回充区域为第三回充区域，当扫地机器人处于第三回充区域时，需要控制扫地机器人移动至第一回充区域，以进行回充，具体地，确定机器人在第三回充区域内的第二目标移动角度，其中，第二目标移动角度指向第一回充区域，具体地，控制扫地机器人沿着预设旋转方向作自旋运动，并记录自旋运动过程中第四目标信号的信号数据，基于自旋运动过程中第四目标信号的信号数据，获得第三角度与第四角度，接着确定第三角度与第四角度对应的第二均分角度，并基于第二均分角度，获得第二目标移动角度。

在确定第二目标移动角度之后，控制扫地机器人沿着第二目标移动角度移动第二预设距离，接着判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号，即判断当前扫地机器人是否处于第一回充区域内，若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域，并控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

进一步地，若在控制扫地机器人沿着第二目标移动角度移动第二预设距离之后，检测到当前扫地机器人仍处于第三回充区域，则执行确定第五目标移动角度的步骤，并继续执行控制扫地机器人沿着第五目标移动角度移动第五预设距离的步骤，直至检测到扫地机器人处于第一回充区域，并控制扫地机器人按照第一回充区域匹配的回充方式进行回充，需要说明的是，确定第五目标移动角度，控制扫地机器人沿着第五目标移动角度移动第五预设距离的步骤同上述确定第二目标移动角度，控制扫地机器人沿着第二目标移动角度移动第二预设距离的步骤，在此不再赘述。

进一步地，若在控制扫地机器人沿着第二目标移动角度移动第二预设距离之后，检测到当前扫地机器人处于第二回充区域，则执行确定第六目标移动角度的步骤，并继续执行控制扫地机器人沿着第六目标移动角度移动第六预设距离的步骤，直至检测到扫地机器人处于第一回充区域，并控制扫地机器人按照第一回充区域匹配的回充方式进行回充，其中，优选地，第六预设距离为第二预设距离的一半，需要说明的是，确定第六目标移动角度，控制扫地机器人沿着第六目标移动角度移动第六预设距离的步骤同上述确定第二目标移动角度，控制扫地机器人沿着第二目标移动角度移动第二预设距离的步骤，在此不再赘述。

本实施例基于上述方案，确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充，由此，当扫地机器人处于第三回充区域时，通过控制扫地机器人运行至第一回充区域，以进行回充，进而缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

此外，参照图3，本发明实施例还提出一种扫地机器人的回充装置，所述扫地机器人的回充装置包括：

判断模块100，用于判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

确定模块200，用于若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制模块300，用于控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，所述确定模块包括：

解码单元，用于对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

第一确定单元，用于根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

优选地，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

监测模块，用于若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

回充模块，用于若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

优选地，所述控制模块还包括：

第三确定单元，用于确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

第一判断单元，用于判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

第一判定单元，用于若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

第二控制单元，用于控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，所述控制模块还包括：

第四确定单元，用于确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；

第二判断单元，用于判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

第二判定单元，用于若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

第三控制单元，用于控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，所述判断模块，还包括：

第四控制单元，用于若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；

第二判断单元，用于返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；

第五确定单元，用于继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

本发明扫地机器人和可读存储介质(即计算机可读存储介质)的具体实施方式的拓展内容与上述扫地机器人的回充方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：

判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

若所述目标信号的信号编码为第一编码和/或第二编码，则确定当前扫地机器人所处第一回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第三编码，则确定当前扫地机器人所处第二回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第四编码，则确定当前扫地机器人所处第三回充区域。

4.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述回充区域为第一回充区域，所述第一回充区域内的目标信号包括第一编码对应的第一目标信号及第二编码对应的第二目标信号，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述回充区域为第二回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

6.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述回充区域为第三回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

7.如权利要求1至6任一项所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤之后，还包括：

若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；

返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；

继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

8.一种扫地机器人的回充装置，其特征在于，所述扫地机器人的回充装置包括：

判断模块，用于判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

确定模块，用于若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制模块，用于控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的回充程序，所述扫地机器人的回充程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人的回充方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人的回充方法的步骤。

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