CN117858133A - 定位系统的异常检测方法、定位基站、自移动设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种定位系统的异常检测方法、定位基站、自移动设备及介质，在本申请实施例中，在定位系统中的定位基站之间传递发送级联测距指令，利用级联测距机制获取定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果，根据定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果准确及时地识别定位基站是否异常，进而在基于定位系统为自移动设备提供定位的应用场景中，可降低对自移动设备的定位准确度的影响。

Description

定位系统的异常检测方法、定位基站、自移动设备及介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种定位系统的异常检测方法、定位基站、自移动设备及介质。

背景技术

随着传感器技术、通信技术和人工智能技术等发展，自移动设备越来越智能，能够自动导航至工作区域执行作业任务。准确对自移动设备进行定位，是保证自移动设备安全导航的基础。目前，采用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术对自移动设备进行定位的方式较为普遍。超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，一般分为UWB定位基站(也可称为基站)和UWB移动站(也可称为标签)，UWB定位基站和UWB移动站间能进行测距。通常，在自移动设备的工作区域设置多个的UWB定位基站，在自移动设备上设置UWB移动站，UWB移动站若接收到多个UWB定位基站的测距信号时，便可准确定位出自移动设备的位置信息。实际应用中，若UWB定位基站出现异常，例如无法提供测距信号或测距误差较大时，则直接影响自移动设备的定位准确度。为此，如何准确及时地识别UWB定位基站是否异常是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种定位系统的异常检测方法、定位基站、自移动设备及介质，用以准确及时地识别定位系统中的定位基站是否异常。

本申请实施例提供一种定位系统的异常检测方法，所述定位系统包括至少两个定位基站，所述方法包括：

所述定位系统中获取到第n级测距指令的所述定位基站测量其与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n级测距指令的所述定位基站是否异常，其中，n为常数，且n>0。

本申请实施例提供一种定位基站，应用于定位系统，包括：存储器、处理器和通信组件，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：

通过所述通信组件接收所述定位系统中其余定位基站发送的第n级测距指令，并在接收到第n级测距指令的情况下，测量所述定位基站与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常，其中，n为常数，且n>0。

本申请实施例提供一种自移动设备，应用于定位系统，所述自移动设备上设置有移动站，所述自移动设备还包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：

在所述定位系统中的定位基站被判断为异常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，所述定位装置设置于所述自移动设备上；

根据所述自移动设备的位置和被判断为异常的所述定位基站的位置，获取所述自移动设备与被判断为异常的所述定位基站之间的理论距离；

通过所述移动站获取被判断为异常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离判断被判断为异常的所述定位基站是否为正常；

其中，所述定位基站是在接收到第n级测距指令的情况下测量的其与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，并根据所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n级测距指令的所述定位基站是否异常的，n为常数，且n>0。

本申请实施例提供一种定位基站异常识别方法，在自移动设备的工作区域设置至少两个定位基站，自移动设备上设置有与至少两个定位基站配合使用的移动站，该方法包括：触发移动站对外发送当前级联测距指令，当前级联测距指令用于指示定位基站继续对外发送当前级联测距指令，并执行测距操作以获得定位基站两两之间的当前测距结果；接收至少一个定位基站返回的各定位基站两两之间的当前测距结果；根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定异常定位基站。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：车架、行走装置、移动站、存储器和处理器，其中，行走装置设置于车架上，用于带动自移动设备行走；移动站设置于车架上，与移动站配合使用的至少两个定位基站设置在自移动设备的工作区域；存储器，用于存储计算机程序；处理器耦合至存储器，用于执行计算机程序以用于执行定位基站异常识别方法。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器执行定位基站异常识别方法或定位系统的异常检测方法。

在本申请实施例中，在定位系统中的定位基站之间传递发送级联测距指令，利用级联测距机制获取定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果，根据定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果准确及时地识别定位基站是否异常，进而在基于定位系统为自移动设备提供定位的应用场景中，可降低对自移动设备的定位准确度的影响。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种定位系统的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种定位基站异常识别方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种定位基站异常识别方法的流程图；

图4a为本申请实施例提供的另一种定位基站异常识别方法的流程图；

图4b为本申请实施例提供的定位系统的异常检测方法的交互流程图；

图5为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种定位基站的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请实施例涉及的一些名词进行介绍：

定位基站是指任意的基于通信技术进行定位且位置固定的基站，例如包括但不限于：UWB定位基站、wifi(Wireless Fidelity，无线保真)发射器或者蓝牙发射器。

移动站是指与定位基站配合使用的位置可移动的定位设备，例如包括但不限于：UWB移动站、wifi接收器或者蓝牙接收器。

级联测距指令：是指兼具测距和指令传递功能的指令。具体而言，级联测距指令既能够指示对接收和发送级联测距指令的两个定位基站进行测距，又能够指示接收到当前级联测距指令的定位基站继续对外发送下一级级联测距指令，以实现级联测距指令在多个定位基站间逐级传递。

视觉定位距离：是指通过视觉定位方式获得的距离信息。视觉定位方式是基于视觉传感器采集的图像数据进行定位的方式，例如包括但不限于：单目视觉定位方式、双目视觉定位方式、基于RGB-D的视觉定位方式。

通信定位距离：是指通过通信定位方式获得的距离信息。通信定位方式例如UWB定位方式、蓝牙定位方式或者wifi定位方式。这些通信定位方式可以通过信号在两个或两个以上设备之间的飞行时间测量设备间的距离信息。在本申请一些实施例中，将移动站与定位基站之间或者定位基站之间执行测距操作得到的距离信息称作为通信定位距离。

环境地图：是指对工作区域的各个位置点的空间位置坐标及其属性等进行描述的地图，环境地图可以是基于即时定位与地图构建(Simultaneous Localization andMapping，简称SLAM)方式得到的地图，但并不限于此。

本申请实施例提供的定位基站异常识别方法可由自移动设备实施。在本申请实施例中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中高度自主地进行空间移动的机械设备，自移动设备例如包括但不限于智能净化机器人、智能净水器、智能割草机器人、智能巡检机器人、智能消杀机器人和智能搬运机器人等。这里对“自移动设备”进行的解释说明适用于本申请所有实施例，在后续各实施例中不再做重复性说明。

实际应用中，定位基站可能无法对外提供测距信号。例如，当定位基站电量不足或者遭到损坏后，致使定位基站可能无法对外提供测距信号。以定位基站为UWB定位基站为例，当工作区域的UWB定位基站的数量较多时，对自移动设备定位准确度影响不大。但是，当工作区域的UWB定位基站的数量较少时，例如，自移动设备的移动站无法同时获取2个及以上的UWB定位基站的测距信号时，则可能出现自移动设备无法定位的情况。

实际应用中，定位基站的测距误差可能较大。例如，当定位基站被移动、天线被倾倒或者器件损坏时，会导致该定位基站到移动站的实际测距结果与真实测距结果之间的误差较大，尤其是当定位基站被移动了较远的距离，会产生很大的测距误差。该测距误差会融入到自移动设备的定位结果中，导致自移动设备的定位误差较大，最终会产生叠图、定位漂移等现象。

基于上述，为了减少对自移动设备的定位准确度的影响，很有必要准确及时地识别定位基站是否异常。为此，本申请一些实施例提供一种定位基站异常识别方法、自移动设备及存储介质，在本申请一些实施例中，在移动站与定位基站以及定位基站之间传递发送级联测距指令，使得自移动设备及时准确掌握各定位基站之间的测距结果成为可能。由此，利用级联测距机制获取各定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果，根据各定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果准确及时地识别异常定位基站，进而降低对自移动设备的定位准确度的影响。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种定位系统的应场景图。如图1所示，该定位系统包括多个定位基站和设置于自移动设备上的移动站。本实施例并不限定定位基站的数量，可以是2个、3个、4个或更多个，具体可根据自移动设备的作业范围和定位精度的要求灵活设定。在图1中以4个定位基站为例进行图示，分别为定位基站1、定位基站2、定位基站3和定位基站4。通常，多个定位基站固定在自移动设备的工作区域的周围，各定位基站的位置信息被记录到描述工作区域的地图数据的环境地图中。另外，自移动设备上设置有与定位基站配合使用的移动站。定位基站与移动站之间以及定位基站之间可以相互收发通讯信号，而且定位基站与移动站或者定位基站之间还可以利用通讯信号在彼此之间的飞行时间进行测距。级联测距指令可以在移动站与定位基站以及定位基站之间传递发送，使得自移动设备及时准确掌握定位基站之间的当前测距结果成为可能，为定位基站的异常识别提供基础。

图2为本申请实施例提供的一种定位基站异常识别方法的流程图。参见图2，该方法可以包括以下步骤：

201、触发移动站对外发送当前级联测距指令，当前级联测距指令用于指示定位基站继续对外发送当前级联测距指令，并执行测距操作以获得定位基站两两之间的当前测距结果。

202、接收至少一个定位基站返回的各定位基站两两之间的当前测距结果。

203、根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定异常定位基站。

在本实施例中，自移动设备可以定期或不定期地识别异常定位基站，或者，周期性地识别异常定位基站，或者，在满足指定触发条件时识别异常定位基站，对此不做限制。自移动设备在进行异常定位基站识别操作时，首先，触发移动站诸如广播通信方式或者点对点通信方式等各种方式对外发送当前级联测距指令，当前级联测距指令可以理解为当前时间产生的级联测距指令，相对于当前级联测距指令，将历史时间产生的级联测距指令称作为历史级联测距指令。由移动站对外发送的当前级联测距指令中例如包括但不限于移动站的标识信息和发送时刻。接着，在移动站的信号覆盖范围内的若干个正常的定位基站能够接收到当前级联测距指令，并确定接收当前级联测距指令的接收时刻。接着，任一定位基站基于所接收到的当前级联测距指令的发送时刻和接收时刻测量自身与移动站之间的距离，并将自身的基站标识、移动站的标识和两者之间的距离添加至当前测距结果中，以及将当前测距结果返回给移动站。进一步的，任一定位基站响应当前级联测距指令除了执行测量自身与移动站之间的距离之前，还负责继续对外发送当前级联测距指令。可选的，任一定位基站对外发送的当前级联测距指令中例如包括但不限于：定位基站的基站标识以及发送时刻。

每一个定位基站在接收到上一个定位基站发送的当前级联测距指令后，会向上一个定位基站返回执行当前级联测距指令得到的当前测距结果。值得注意的是，任一定位基站在接收到当前级联测距指令，可以对自身与向其发送当前级联测距指令的定位基站进行测距，得到对应的当前测距结果。

各个定位基站除了负责传递级联测距指令，还负责级联传递当前测距结果。也即，每个定位基站可以接收下一个定位基站上传的当前测距结果，并向其上一个定位基站上传自身的当前测距结果及其接收到的下一个定位基站上传的当前测距结果，进而实现当前测距结果的级联传递，这样，在移动站信号覆盖范围内的定位基站能够接收到各定位基站两两之间的当前测距结果，并返回给移动站，以使自移动设备通过移动站获取各定位基站两两之间的当前测距结果。

具体举例来说，参见图1，移动站对外发送当前级联测距指令，在移动站的信号覆盖范围内的定位基站1根据所接收到的当前级联测距指令，对外广播当前级联测距指令，另外，定位基站1还可以测量自身与移动站的距离，得到当前测距结果1，并返回给移动站。在定位基站1的信号覆盖范围内的定位基站2和定位基站4继续对外广播当前级联测距指令，定位基站2测量自身与定位基站1之间的距离，得到当前测距结果1，并返回给定位基站1，定位基站1将定位基站2上传的当前测距结果1返回给移动站。定位基站4测量自身与定位基站1之间的距离，得到当前测距结果3，并返回给定位基站1，定位基站1将定位基站4上传的当前测距结果3返回给移动站。定位基站3自身与定位基站4之间的距离，得到当前测距结果4，并返回给定位基站4，并通过定位基站4返回给定位基站1，定位基站1将来源于定位基站3的当前测距结果4返回给移动站。定位基站3自身与定位基站2之间的距离，得到当前测距结果2，并返回给定位基站2，并通过定位基站2返回给定位基站1，定位基站1将来源于定位基站3的当前测距结果2返回给移动站。这样，移动站便可收集到各定位基站两两之间的当前测距结果，也即若干个测距结果，分别为当前测距结果1、当前测距结果2、当前测距结果3和当前测距结果4。

在本实施例中，在接收到各定位基站两两之间的当前测距结果之后，获取各定位基站执行历史级联测距指令返回的历史测距结果，根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果的比较结果可以准确从至少两个定位基站中确定异常定位基站。值得注意的是，历史测距结果是定位基站执行历史级联测距指令得到的测距结果。历史级联测距指令可以是相对于当前级联测距指令最近的一次级联测距指令，也可以是在当前时间之前的任一历史时间触发的级联测距指令，对此不做限制。

具体而言，可以从至少一个当前测距结果解析出各定位基站两两之间的当前通信定位距离，以及从至少一个历史测距结果解析出各定位基站两两之间的历史通信定位距离；根据各定位基站两两之间的当前通信定位距离以及各定位基站两两之间的历史通信定位距离，确定当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的第一定位基站；若与第一定位基站关联的当前通信定位距离的数量小于或等于与第一定位基站关联的当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的数量，则说明第一定位基站的全部当前通信定位距离与对应的历史通信距离均匹配失败，此时，确定第一定位基站为异常定位基站。若与第一定位基站关联的当前通信定位距离的数量大于与第一定位基站关联的当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的数量，说明第一定位基站仍然还有其他的当前通信定位距离与对应的历史通信距离匹配成功，此时，确定第一定位基站为正常定位基站。

值得注意的是，若当前通信定位距离与历史通信定位距离之间的误差落在指定的允许误差范围内，可认为当前通信定位距离与历史通信定位距离之间匹配成功；若当前通信定位距离与历史通信定位距离之间的误差未落在指定的允许误差范围内，可认为当前通信定位距离与历史通信定位距离之间匹配失败。

举例来说，假设定位基站3均在定位基站1、定位基站2、定位基站4的信号覆盖范围内。定位基站3关联的当前通信距离有3个，分别为定位基站3与定位基站1的当前通信定位距离、定位基站3与定位基站2的当前通信定位距离、定位基站3与定位基站4的当前通信定位距离。若定位基站3和定位基站2的当前通信定位距离与历史通信定位距离不匹配，则可能是定位基站3或定位基站2出现异常。但是，定位基站3和定位基站1的当前通信定位距离与历史通信定位距离之间匹配成功、定位基站3和定位基站4的当前通信定位距离与历史通信定位距离之间匹配成功，也即定位基站3关联的当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的数量为1个，由于定位基站3关联的当前通信距离的数量大于定位基站3关联的当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的数量，说明不是定位基站3异常，而是定位基站2异常。

实际应用中，响应过历史级联测距指令的定位基站，可能在当前时间的移动的幅度比较大，或者失效，导致定位基站无法响应当前级联测距指令，这时，无法得到与该定位基站关联的当前测距结果。于是，还可以根据各定位基站两两之间的当前通信定位距离以及各定位基站两两之间的历史通信定位距离，确定存在历史通信定位距离且缺失当前通信定位距离的定位基站为异常定位基站。

本申请实施例提供的技术方案，在移动站与定位基站以及两两定位基站之间传递发送级联测距指令，使得自移动设备及时准确掌握各定位基站两两之间的测距结果成为可能。由此，利用级联测距机制获取各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果准确及时地识别异常定位基站，进而降低对自移动设备的定位准确度的影响。

本申请实施例还提供一种定位基站异常识别方法，首先通过通信定位处理识别候选异常定位基站，接着，通过视觉定位处理对候选异常定位基站进行深度异常识别，进而融合通信定位处理结果和视觉定位处理结果进行定位基站的异常识别，能够有效提高定位基站的异常识别准确度。

图3为本申请实施例提供的另一种定位基站异常识别方法的流程图。参见图3，该方法可以包括以下步骤：

301、触发移动站对外发送当前级联测距指令，当前级联测距指令用于指示定位基站继续对外发送当前级联测距指令，并执行测距操作以获得定位基站两两之间的当前测距结果。

302、接收至少一个定位基站返回的各定位基站两两之间的当前测距结果。

303、根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定候选异常定位基站。

304、基于自移动设备的视觉定位结果，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离。

305、基于目标视觉定位距离，确定候选异常定位基站是否为异常定位基站。

关于步骤301、步骤302的实现方式可以参照前述实施例中的步骤201和步骤202的实现方式，在此不再赘述。

在根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定候选异常定位基站时，可以从至少一个当前测距结果解析出各定位基站两两之间的当前通信定位距离，以及从至少一个历史测距结果解析出各定位基站两两之间的历史通信定位距离；根据各定位基站两两之间的当前通信定位距离以及各定位基站两两之间的历史通信定位距离，确定当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的第一定位基站；若与第一定位基站关联的当前通信定位距离的数量小于或等于与第一定位基站关联的当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的数量，则确定第一定位基站为候选异常定位基站。进一步可选的，还根据各定位基站两两之间的当前通信定位距离以及各定位基站两两之间的历史通信定位距离，确定存在历史通信定位距离且缺失当前通信定位距离的定位基站为候选异常定位基站。

在本实施例中，在基于级联测距机制从至少两个定位基站识别出候选异常定位基站之后，基于自移动设备的视觉定位结果，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离。可选的，步骤304的实施方式为，对自移动设备上视觉传感器采集的图像数据进行视觉定位处理，以定位自移动设备的当前位置信息；根据自移动设备的当前位置信息和环境地图中候选异常定位基站的当前位置信息，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离。

在本实施例中，在确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离之后，可以将目标视觉定位距离是否落在预设的距离范围内，若目标视觉定位距离落在预设的距离范围，说明候选异常定位基站不是异常定位基站。若目标视觉定位距离未落在预设的距离范围，说明候选异常定位基站是异常定位基站。其中，预设的距离范围根据实际应用需求灵活设置。

实际应用中，若候选异常定位基站异常是由于自身故障造成的，而不是位置发生了移动，则基于目标视觉定位距离是否落在预设的距离范围内无法识别候选异常定位基站是否真正的异常。进一步可选的，为了提高定位基站的异常识别准确度，还可以融合采用通信定位方式确定移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离进行识别。于是，基于目标视觉定位距离，确定候选异常定位基站是否为异常定位基站的一种可选实现方式为：触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作，以获取移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离；若目标视觉定位距离与目标通信定位距离不匹配，则确定候选异常定位基站为异常定位基站。

具体而言，移动站可以向候选异常定位基站发送测距信号，候选异常定位基站返回测距响应信号，移动站基于测距信号和测距响应信号测量移动站与候选异常定位基站之间的距离作为目标通信定位距离。或者，移动站可以向候选异常定位基站发送测距信号，候选异常定位基站基于测距信号测量移动站与候选异常定位基站之间的距离作为目标通信定位距离，并将目标通信定位距离添加至测距响应信号返回给移动站，移动站从测距响应信号解析出目标通信定位距离。当然，移动站与候选异常定位基站之间的测距操作的更多介绍可以参见相关操作。

在本实施例中，可以触发一次执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作，也可以触发多次执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作。于是，触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作，以获取移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离的可选实现方式为：多次触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作；基于多次测距得到的移动站与候选异常定位基站之间的距离信息，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离。

值得注意的是，相比触发一次测距操作所得的目标通信定位距离，触发多次的测距操作所得的目标通信定位距离更为准确可靠。实际应用中，可以对多次测距得到的移动站与候选异常定位基站之间的距离信息进行加权求和或者求平均值，得到移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离，但并不以此为限。

在基于通信定位方式得到移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离之后，根据目标视觉定位距离与目标通信定位距离的匹配结果，确定候选异常定位基站是否为异常定位基站。具体而言，若目标视觉定位距离与目标通信定位距离之间的误差未落在设定的误差范围内，则说明目标视觉定位距离与目标通信定位距离之间的误差较大，目标视觉定位距离与目标通信定位距离的匹配失败。若目标视觉定位距离与目标通信定位距离之间的误差落在设定的误差范围内，则说明目标视觉定位距离与目标通信定位距离之间的误差较小，目标视觉定位距离与目标通信定位距离的匹配成功。

实际应用中，移动站与候选异常定位基站可能相距较远，导致无法对移动站与候选异常定位基站进行测距或者测距误差大。于是，进一步可选的，在触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作之前，还可以判断目标视觉定位距离是否小于或等于设定距离阈值；若否，则根据环境地图中候选异常定位基站的当前位置信息，控制自移动设备朝着候选异常定位基站移动，直至目标视觉定位距离小于或等于设定距离阈值。若是，则直接触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作。

其中，设定距离阈值根据实际应用需求灵活设置。若目标视觉定位距离小于或等于设定距离阈值，说明移动站与候选异常定位基站之间较近，移动站与候选异常定位基站之间通信成功的概率较大，此时，可以触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作。若目标视觉定位距离大于设定距离阈值，说明移动站与候选异常定位基站之间较远，移动站与候选异常定位基站之间通信成功的概率较小，此时，控制自移动设备朝着候选异常定位基站移动，以缩小移动站与候选异常定位基站之间的距离，直至目标视觉定位距离小于或等于设定距离阈值，再触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作。

本申请实施例提供的技术方案，首先通过通信定位处理识别候选异常定位基站，接着，通过视觉定位处理对候选异常定位基站进行深度异常识别，进而融合通信定位处理结果和视觉定位处理结果进行定位基站的异常识别，能够有效提高定位基站的异常识别准确度，提高自移动设备的定位系统的鲁棒性和容错能力。

图4a为本申请实施例提供的另一种定位基站异常识别方法的流程图。参见图4a，该方法可以包括以下步骤：

401、触发移动站对外发送当前级联测距指令，当前级联测距指令用于指示定位基站继续对外发送当前级联测距指令，并执行测距操作以获得定位基站两两之间的当前测距结果。

402、接收至少一个定位基站返回的各定位基站两两之间的当前测距结果。

403、根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定候选异常定位基站。

404、基于自移动设备的视觉定位结果，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离。

405、判断目标视觉定位距离是否小于或等于设定距离阈值。若否，执行步骤406。若是，执行步骤407。

406、根据环境地图中候选异常定位基站的当前位置信息，控制自移动设备朝着候选异常定位基站移动，直至目标视觉定位距离小于或等于设定距离阈值。

407、触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作，以获取移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离。

408、判断目标视觉定位距离与目标通信定位距离是否匹配。若否，执行步骤409。若是，执行步骤410。

409、确定候选异常定位基站为异常定位基站。

410、确定候选异常定位基站为正常定位基站。

关于本实施例中的定位基站异常识别方法各步骤的实现方式可以参见前述实施例中相关描述，在此不再赘述。

为了更好地理解本实施例提供的技术方案，结合图1，以自移动设备为智能割草机器人为例进行场景实施例的介绍。

在该场景中，在智能割草机器人的工作区域设置有至少3个UWB定位基站，在智能割草机器人上设置有诸如鱼眼相机、全景相机等视觉传感器以及UWB移动站。另外，智能割草机器人事先已经对工作区域执行建图操作，以构建工作区域的环境地图。

实际应用中，智能割草机器人若能够接收到3个UWB定位基站的测距信号，便可确定智能割草机器人在世界坐标系下的位置坐标，也即完成对智能割草机器人的定位。智能割草机器人的定位准确度是保证智能割草机器人在工作区域中安全自动导航的前提。为了保证智能割草机器人的定位准确度，在智能割草机器人从充电站出发开始，便可启动智能割草机器人执行UWB定位基站异常识别流程。

具体的，智能割草机器人可以周期性地触发UWB移动站广播当前级联测距指令，在UWB移动站的信号覆盖范围内的UWB定位基站接收到UWB移动站广播的当前级联测距指令，对自身与UWB移动站进行测距，并向移动站返回当前测距结果。同时，UWB定位基站继续广播当前级联测距指令，以使更多的UWB定位基站接收到当前级联测距指令，并执行测距操作，进而获取各UWB定位基站两两之间的当前测距结果。各UWB定位基站两两之间的当前测距结果最终通过移动站传递给智能割草机器人，智能割草机器人比较各UWB定位基站两两之间的当前测距结果和执行历史级联测距指令获得的UWB定位基站两两之间历史测距结果，根据比较结果识别出疑似的异常UWB定位基站，也即候选异常UWB定位基站。接着，智能割草机器人通过视觉传感器采集的工作区域的环境图像，并采用视觉SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同时定位与建图)技术处理环境图像，以获取智能割草机器人的视觉定位结果。根据视觉定位结果中智能割草机器人的当前位置信息和环境地图中候选异常UWB定位基站的当前位置信息，可以确定UWB移动站与候选异常UWB定位基站之间的目标视觉定位距离。假如目标视觉定位距离较大，则智能割草机器人朝着候选异常UWB定位基站移动一段距离，直到目标视觉定位距离较小，也即UWB移动站与候选异常UWB定位基站之间距离较小。此时，可以触发UWB移动站与候选异常UWB定位基站基于UWB测距方式进行测距，获取UWB移动站与候选异常UWB定位基站之间的目标通信定位距离。最后，若UWB移动站与候选异常UWB定位基站之间的目标视觉定位距离和目标通信定位距离大小相当，则说明候选异常UWB定位基站是正常的UWB定位基站。若UWB移动站与候选异常UWB定位基站之间的目标视觉定位距离和目标通信定位距离相差较大，则说明候选异常UWB定位基站是异常的UWB定位基站。在判断出候选异常UWB定位基站是异常的之后，可以控制智能割草机器人暂停工作，以及提醒用户对异常UWB定位基站进行维修或重新固定，避免出现严重的定位误差，降低对智能割草机器人的定位准确度的影响。

除上述定位基站异常识别方法之外，本申请实施例还提供一种定位系统的异常检测方法，该方法可应用于图1所示的定位系统，如图1所示，该定位系统包括至少两个定位基站，每个定位基站既可以向其余定位基站发送测距指令，也可以接收其余定位基站发动的测距指令。

在本实施例中，测距指令具有级别属性，测距指令会按照级别在定位基站之间逐级传递。具体而言，在定位系统中，测距指令会从第1级开始逐级向下传递，第1级测距指令从定位系统中的某个定位基站发出并会被周围至少一个定位基站接收；接收到第1级测距指令的定位基站继续对外发送第2级测距指令，第2级测距指令被周围至少一个定位基站接收；接收到第2级测距指令的定位基站继续对外发送第3级定位指令，以此类推，直至满足测距结束条件。

可选地，测距结束条件可以是出现最大级别的测距指令，或者设定的测距时间结束，或者设定的测距周期结束。之后，可以进入下一轮测距过程，在下一轮测距过程中，可以重新从第1级测距指令开始逐级发送。

需要说明的是，也可以不设定测距轮次和测距结束条件，而是持续测距，在持续测距应用场景中，测距指令会在多个定位基站之间循环发送，相应地，测距指令的级别也会持续增大。

无论是上述哪种应用场景，在本实施例中，对任一定位基站来说，可能会获取到第n级测距指令，n为常数，且n>0。如果n＝1，说明该定位基站获取到第1级测距指令，如果n＝2，说明该定位基站获取到第2级测距指令，等等。无论n的取值是多少，对于获取到第n级测距指令的定位基站来说，可以根据获取到的n级测距指令测量其与发送所述第n级测距指令的定位基站之间的当前距离，以便于能够根据所述当前距离和历史距离判断获取到第n级测距指令的定位基站是否异常。其中，历史距离是指获取到第n级测距指令的定位基站与发送所述第n级测距指令的定位基站之间在之前时刻测量到的距离。

为便于描述和区分，将上述获取到第n级测距指令的定位基站称为第一定位基站，将上述发送所述第n级测距指令的定位基站称为第二定位基站。如图4b所示，步骤41、第二定位基站向第一定位基站发送第n级测距指令，第一定位基站接收第二定位基站发送的第n级测距指令；步骤42、第一定位基站会根据接收到的第n级测距指令测量其与第二定位基站之间的当前距离，进而，能够根据两者之间的当前距离和历史距离判断第一定位基站是否异常。

在此说明，上述根据第一定位基站和第二定位基站之间的当前距离和历史距离判断第一定位基站是否异常的操作，可由第一定位基站执行，也可以由定位系统中移动站所在的自移动设备执行，对此不做限定。进一步，如图4b所示，当由第一定位基站执行时，该方法还包括：431、在第一定位基站根据其与第二定位基站之间的当前距离和历史距离判断出其是否异常后，可以将判断结果逐级传递给自移动设备，以使自移动设备获知第一定位基站的异常识别结果。当由自移动设备执行时，为了便于自移动设备根据第一定位基站与第二定位基站之间的当前距离和历史距离判断第一定位基站是否异常，如图4b所示，该方法还包括：432、第一定位基站将其所测量的其与第二定位基站之间的当前距离传递至第二定位基站(即发送第n级测距指令的定位基站)，以使第二定位基站将所述当前距离逐级传递至自移动设备，使得自移动设备能够根据第一定位基站所测量其与第二定位基站之间的当前距离并结合第一定位基站与第二定位基站之间的历史距离判断第一定位基站是否异常。可选地，当前距离从第一定位基站经第二定位基站逐级向自移动设备传递的路径，可以是测距指令逐级传递路径的反向路径，但并不限于此，只要能够将当前距离传递到自移动设备的传递路径均适用于本申请实施例。

在本实施例中，对任一定位基站来说，除了接收周围其余定位基站发送的第n级测距指令，并根据第n级测距指令测量其与发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离之外，还会继续向下传递第n+1级测距指令。即，对任一定位基站来说，在其接收到第n级测距指令的情况下，还会向定位系统中其余定位基站发送第n+1级测距指令。至于其余定位基站能否接收到第n+1级测距指令可视其与发送第n+1级测距指令的定位基站之间的距离而定，如果距离较近，可以接收到第n+1级测距指令，如果距离较远，则无法接收到第n+1级测距指令。其中，可以接收到第n+1级测距指令的定位基站的数量可能是一个或多个；同理，可以接收到第n级测距指令的定位基站的数量也可能是一个或多个。

如果n＝1，n+1＝2，这意味着接收到第1级测距指令的定位基站会向其余定位基站发送第2级测距指令；如果n＝2，n+1＝3，这意味着接收到第2级测距指令的定位基站会向其余定位基站发送第3级测距指令，以此类推。

为了便于描述和区分，继续将接收到第n级测距指令的定位基站称为第一定位基站，如图4b所示，该方法还包括：步骤44、第一定位基站会向其余定位基站发送第n+1级测距指令，将接收到第n+1级测距指令的定位基站称为第三定位基站。对第三定位基站来说，在接收到第n+1级测距指令时，同样可以根据接收到的第n+1级测距指令测量其与发送第n+1级测距指令的定位基站(即第一定位基站)之间的当前距离，以便能够根据其与第一定位基站之间的当前距离和历史数据定位第三定位基站是否异常，如图4b所示的步骤45。

在本实施例中，考虑到第三定位基站在接收到第n+1级测距指令之前有可能已经发送过第n级测距指令，也可能没有发送过第n级测距指令。对于这两种情况，第三定位基站判断其是否异常的方式会有所不同，因此，第三定位基站在接收到第n+1级测距指令的情况下，可先行判断是否已经发送第n级测距指令；然后根据是否已经发送过第n级测距指令的判断结果，测量其与发送第n+1级测距指令的定位基站(即第一定位基站)之间的当前距离，以便于能够根据其与第一定位基站之间的当前距离和历史数据定位第三定位基站是否异常。

其中，第三定位基站根据是否已经发送过第n级测距指令的判断结果，测量其与发送第n+1级测距指令的定位基站(即第一定位基站)之间的当前距离，以便于能够根据其与第一定位基站之间的当前距离和历史数据定位第三定位基站是否异常的实施方式包括：

在未发送第n级测距指令的情况下，第三定位基站测量其与发送第n+1级测距指令的定位基站(即第一定位基站)之间的当前距离，以便于能够根据第三定位基站与第一定位基站之间的当前距离和历史数据定位第三定位基站是否异常；在已发送第n级测距指令的情况下，第三定位基站不执行测量其与发送第n+1级测距指令的定位基站(即第一定位基站)之间的当前距离的操作。这样，可以避免在彼此信号覆盖范围内的两个定位基站之间形成死循环，节约定位基站因无效计算而浪费的计算资源和电量资源。

与上述根据第一定位基站和第二定位基站之间的当前距离和历史距离判断第一定位基站是否异常的操作相类似，对于根据第三定位基站与第一定位基站之间的当前距离和历史距离判断第三定位基站是否异常的操作，可由第三定位基站执行，也可以由自移动设备执行。当由第三定位基站执行时，在第三定位基站根据其与第一定位基站之间的当前距离和历史距离判断出其是否异常后，可以将判断结果按照测距指令的传递方式逐级向上传递给自移动设备，以使自移动设备获知第三定位基站的异常识别结果。当由自移动设备执行时，为了便于自移动设备根据第三定位基站与第一定位基站之间的当前距离和历史距离判断第三定位基站是否异常，第三定位基站将其所测量的其与第一定位基站之间的当前距离传递至第一定位基站(即发送第n+1级测距指令的定位基站)，以使第一定位基站将所述当前距离逐级传递至自移动设备，使得自移动设备能够根据第三定位基站所测量其与第一定位基站之间的当前距离以及第三定位基站与第一定位基站之间的历史距离判断第三定位基站是否异常。可选地，当前距离从第三定位基站经第一定位基站逐级向自移动设备传递的路径，可以是测距指令逐级传递路径的反向路径，但并不限于此，只要能够将当前距离传递到自移动设备的传递路径均适用于本申请实施例。

在上述实施例中，无论是判断第一定位基站是否异常还是判断第三基站是否异常，具体可以将当前距离与历史距离进行比较，在当前距离与历史距离的误差在设定误差范围内时，将第一定位基站或第三定位基站判断为正常，反之，在当前距离与历史距离的误差超出设定误差范围时，将第一定位基站或第三定位基站判断为异常。当然，除了基于当前距离与历史距离的误差判断第一定位基站或第三定位基站是否异常之外，还可以根据其它数值计算方式进行判断，例如比对当前距离与历史距离是否相同，对此不做限定。

在本申请一些可选实施例中，如图1所示，该定位系统还包括：设置于自移动设备上的移动站。如图4b所示，在步骤41之前还包括：步骤40、在自移动设备需要定位时，可以通过移动站向定位系统中的定位基站发送唤醒指令，以使定位系统中的定位基站开始定位工作。其中，自移动设备需要定位的场景包括但不限于下述列举的几种情况：

例如，当自移动设备在遍历整个作业区域构建环境地图时，需要实时定位自身位置，以便于基于自身位置构建环境地图；又例如，当自移动设备需要在作业区域内执行作业任务时，需要实时定位自身位置，以便于基于自身位置执行作业任务；又例如，自移动设备在执行作业过程中因电力不足需要从当前作业位置回到工作站进行充电时，需要实时定位自身位置，以便于基于自身位置实现回充；等等。

对于定位系统中的各定位基站，根据自移动设备的初始位置可知，有些定位基站距离自移动设备较近，可以接收到移动站发送的唤醒指令，有些定位基站距离自移动设备较远，无法接收到移动站发送的唤醒指令。对于接收到唤醒指令的定位基站可以向其余定位基站发送第1级测距指令。在图4b中，以第二定位基站接收到唤醒指令为例进行图示，但并不限于第二定位基站。

需要说明的是，在上述实施例中，发送第1级测距指令的定位基站是接收到唤醒指令的定位基站，而且发送第1级测距指令的定位基站会因自移动设备初始位置(即移动站发出唤醒指令时的位置)的不同而有所不同，但并不限于此。例如，也可以预先指定一个定位基站，由该指定定位基站发送第1级测距指令。可选地，当自移动设备需要定位时，可以通过移动站向该指定定位基站发送唤醒指令，只有该指定移动设备才会根据唤醒指令发送第1级测距指令，其它接收到唤醒指令的定位基站不会发送第1级测距指令。或者，也可以预先采用其它方式向指定定位基站配置开始测距工作的时间，当配置的时间到达时，指定定位基站开始发送第1级测距指令。其中，向指定定位基站配置开始测距工作的时间的方式包括但不限于以下几种：在定位基站带有显示屏的情况下，可以通过定位基站的显示屏幕进行配置，或者，可以定位基站允许通过控制APP对其进行控制，则用户可以在终端设备(例如手机、笔记本电脑、平板电脑或穿戴设备等)上安装控制APP，通过控制APP选定指定定位基站并配置指定定位基站开始测距工作的时间，然后由控制APP发送给指定定位基站。

在第1级测距指令被发出之后，会被周围定位基站接收到。接收到第1级测距指令的定位基站，一方面可以直接测量其与发送第1级测距指令的定位基站之间的当前距离并将该当前距离经过发送第1级测距指令的定位基站传递到自移动设备，另一方面会对外发送第2级测距指令。对于接收到第2级测距指令的定位基站，先行判断其是否已经发送过第1级测距指令，在判断出已经发送过第1级测距指令的情况下，并不执行测量其与发送第2级测距指令的定位基站之间的当前距离的操作，而是仅执行对外发送第3级测距指令的操作；在判断出未发送第1级测距指令的情况下，一方面执行测量其与发送第2级测距指令的定位基站之间的当前距离并将该当前距离经过发送第2级测距指令的定位基站传递到自移动设备的操作，另一方面会执行对外发送第3级测距指令的操作。对于后续接收到的第3级以及其它级测距指令的定位基站，其处理方式与接收到第2级测距指令的定位基站，不再逐一描述。

需要说明的是，对于发送第1级测距指令的定位基站，其可以根据接收到的唤醒指令测量其与移动站之间的当前距离，并将当前距离直接发送给自移动设备。当然，由于自移动设备的初始位置并不固定，该当前距离并不能作为判断发送第1级测距指令的定位基站是否存在异常的唯一数据，但可以作为辅助数据。

进一步可选地，在上述实施例中，对任一定位基站，或者是该定位基站自己根据测量的其与向其发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离和历史距离来判断自己是否异常，并将是否异常的判断结果传递给自移动设备，或者是自移动设备根据该定位基站测量的其与向其发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离和历史距离判断该定位基站是否发生异常。也就是说，对任一定位基站而言可由自己自行判断是否异常，也可由自移动设备判断其是否异常。相应地，对自移动设备来说，可以确定定位系统中哪些定位基站出现异常，哪些定位基站未出现异常。

基于上述，在定位系统包括设置于自移动设备上的移动站的情况下，当定位系统中存在定位基站被判断为异常(可以是定位基站自行判断为异常或者是由自移动设备将其判断为异常)时，可以通过设置于自移动设备上的定位装置获取自移动设备的位置，所述定位装置可以是但不限于视觉传感器，则定位自移动设备的位置可以采用各种基于视觉的定位方式；根据自移动设备的位置和被判断为异常的定位基站的位置，获取自移动设备与被判断为异常的定位基站之间的理论距离；并通过移动站获取被判断为异常的定位基站与移动站之间的实际距离；根据理论距离和实际距离判断被判断为异常的定位基站是否为正常。其中，理论距离是根据被判断为异常的定位基站的设置位置和自移动设备的当前位置确定的；而实际距离是根据移动站与被判断为异常的定位基站之间的通讯信号测量得到的两者之间的距离。因为移动站设置在自移动设备上，所以上述理论距离与实际距离基本相同，因此可以根据理论距离与实际距离之间的距离误差或大小关系来判断被判断为异常的定位基站是否为正常，这相当于对根据测距指令得出的定位基站异常的判断结果做进一步校验，可降低误判概率，提高定位基站是否异常的识别准确性。

如果上述理论距离与实际距离相同或者误差在设定误差范围内，则认为被判断为异常的定位基站实际上是正常的，而不是真正的异常；反之，如果上述理论距离与实际距离不相同或者误差较大，即超出了设定误差范围，则认为被判断为异常的定位基站确实是异常的。

进一步可选地，在上述通过移动站获取被判断为异常的定位基站与移动站之间的实际距离之前，需要判断移动站能否获取被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号；当移动站无法获取被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号时，可以根据环境地图判断移动站与被判断为异常的定位基站之间的距离是否在移动站的测距范围内。进一步，若移动站与被判断为异常的定位基站之间的距离在移动站的测距范围内，但是移动站无法获取被判断为异常的定位基站所发出的通讯讯号，说明两者之间的距离可能有点远，为了便于移动站成功接收到被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号，可以控制自移动设备朝向被判断为异常的定位基站移动预定距离，以缩短移动站与被判断为异常的定位基站的距离，使得移动站能够接收到被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号，进而能够通过移动站获取被判断为异常的定位基站与移动站之间的实际距离。

进一步可选地，当控制自移动设备朝向被判断为异常的定位基站移动预定距离后，移动站仍然无法获取被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号，则判断被判断为异常的定位基站异常。其中，通过移动站无法得到被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号，可进一步说明定位基站发生了异常，可提高定位基站异常判断结果的准确度。

进一步，若移动站与被判断为异常的定位基站之间的距离不在移动站的测距范围内，则判断被判断为异常的定位基站无法获知是否正常。

在此说明，上述被判断为异常的定位基站可以是自移动设备或该定位基站自身根据该定位基站测量到的其与向其发送第n级测距指定的定位基站之间的当前距离和历史距离判断出的，但并不限于此。在下面实施例还会提供另一种判断定位基站是否发生异常的方式。

具体地，在上述实施例中有提到每个定位基站会将其测量到的其与向其发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离传递到自移动设备。对于将当前距离传递给自移动设备的定位基站，自移动设备可以根据当前距离和历史距离判断该定位基站是否异常。但在实际应用中，对于已经发生异常的定位基站可能无法将其当前距离传递给自移动设备，或者，在当前距离传递过程中可能因为中途经过的定位基站发生异常而无法被传递到自移动设备，或者因为环境中存在的各种干扰造成当前距离无法传递到自移动设备，对于无法将当前距离传递给自移动设备的定位基站，自移动设备无法判断其是正常还是异常。

针对上述情况，还可以根据自移动设备接收到的当前距离的个数和定位系统中定位基站的个数来判断是否存在未发送当前距离的定位基站；若存在未发送当前距离的定位基站，因为无法获取到该定位基站的当前距离，也就无法判断未发送当前距离的定位基站是否正常或异常，即对于未发送当前距离的定位基站无法获知其是否正常。在接收到的当前距离的个数小于定位系统中定位基站的个数时，可以认为定位系统中存在未发送当前距离的定位基站；如果接收到的当前距离的个数与定位系统中定位基站的个数相同，则认为定位系统中不存在未发送当前距离的定位基站。

需要说明的是，在本申请各实施例中，所述“未发送当前距离的定位基站”既包括因故障无法发送当前距离的定位基站，也包括发出当前距离但当前距离中途被丢失导致自移动设备未能收到的定位基站。

当被发现的未发送当前距离的定位基站被判断为无法获知是否正常时，可以对该定位基站做进一步判断。具体地，通过自移动设备上的定位装置获取自移动设备的位置，根据自移动设备的位置和被判断为无法获知是否正常的定位基站的位置，获取自移动设备与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的理论距离；通过移动站获取被判断为无法获知是否正常的定位基站与移动站之间的实际距离；根据理论距离和实际距离判断被判断为无法获知是否正常的定位基站是否为正常。

其中，理论距离是根据被判断为无法获知是否正常的定位基站的设置位置和自移动设备的当前位置确定的；而实际距离是根据移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的通讯信号测量得到的两者之间的距离。因为移动站设置在自移动设备上，所以上述理论距离与实际距离基本相同，因此可以根据理论距离与实际距离之间的距离误差或大小关系来判断被判断为无法获知是否正常的定位基站是否为正常，这相当于对被判断为无法获知是否正常的定位基站的状态做进一步识别，有利于提高定位基站是否异常的识别准确性。

如果上述理论距离与实际距离相同或者误差在设定误差范围内，则认为被判断为无法获知是否正常的定位基站实际上是正常的，而不是异常；反之，如果上述理论距离与实际距离不相同或者误差较大，即超出了设定误差范围，则认为被判断为无法获知是否正常的定位基站是异常的。

进一步可选地，在上述通过移动站获取被判断为无法获知是否正常的定位基站与移动站之间的实际距离之前，需要判断移动站能否获取被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号；当移动站无法获取被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号时，可以根据环境地图判断移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的距离是否在移动站的测距范围内。进一步，若移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的距离在移动站的测距范围内，但是移动站无法获取被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯讯号，说明两者之间的距离可能有点远，为了便于移动站成功接收到被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号，可以控制自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的定位基站移动预定距离，以缩短移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站的距离，使得移动站能够接收到被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号，进而能够通过移动站获取被判断为无法获知是否正常的定位基站与移动站之间的实际距离。

进一步可选地，当控制自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的定位基站移动预定距离后，移动站仍然无法获取被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号，则判断被判断为无法获知是否正常的定位基站异常。其中，通过移动站无法得到被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号，说明定位基站发生了异常，有利于准确给出定位基站是否异常的判断结果。

进一步，若移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的距离不在移动站的测距范围内，则判断被判断为无法获知是否正常的定位基站依旧无法获知其是否正常。

在本实施例中，定位系统中的定位基站之间传递发送级联测距指令，利用级联测距机制获取定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果，根据定位基站之间的当前测距结果和历史测距结果准确及时地识别定位基站是否异常，进而在基于定位系统为自移动设备提供定位的应用场景中，可降低对自移动设备的定位准确度的影响。

本申请实施例还提供一种自移动设备，图5为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图。如图5所示，该自移动设备至少可以包括：移动站50、存储器51和处理器52、车架53、行走装置54。

行走装置54设置于车架53上，用于带动自移动设备行走。例如，行走装置可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。

移动站50设置于车架上，与移动站配合使用的至少两个定位基站设置在自移动设备的工作区域；

存储器，用于存储计算机程序；这些计算机程序可被处理器52执行，致使处理器52控制自移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器51还可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令。

在本申请实施例中，并不限定处理器52的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器52可以看作是自移动设备的控制系统，可用于执行存储器51中存储的计算机程序，以控制自移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自移动设备实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器51中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器52执行不同计算机程序可控制自移动设备实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

处理器52耦合至存储器51，用于：触发移动站对外发送当前级联测距指令，当前级联测距指令用于指示定位基站继续对外发送当前级联测距指令，并执行测距操作以获得定位基站两两之间的当前测距结果；接收至少一个定位基站返回的各定位基站两两之间的当前测距结果；根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定异常定位基站。

进一步可选的，处理器52根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定异常定位基站时，具体用于：根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定候选异常定位基站；基于自移动设备的视觉定位结果，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离；基于目标视觉定位距离，确定候选异常定位基站是否为异常定位基站。

进一步可选的，处理器52基于自移动设备的视觉定位结果，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离时，具体用于：对自移动设备上视觉传感器采集的图像数据进行视觉定位处理，以定位自移动设备的当前位置信息；根据自移动设备的当前位置信息和环境地图中候选异常定位基站的当前位置信息，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标视觉定位距离。其中，视觉传感器例如包括但不限于：鱼眼相机和全景相机。

进一步可选的，处理器52基于目标视觉定位距离，确定候选异常定位基站是否为异常定位基站时，具体用于：触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作，以获取移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离；若目标视觉定位距离与目标通信定位距离不匹配，则确定候选异常定位基站为异常定位基站。

进一步可选的，处理器52在触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作之前，还用于：判断目标视觉定位距离是否小于或等于设定距离阈值；若否，则根据环境地图中候选异常定位基站的当前位置信息，控制自移动设备朝着候选异常定位基站移动，直至目标视觉定位距离小于或等于设定距离阈值。

进一步可选的，处理器52触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作，以获取移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离时，具体用于：多次触发执行针对移动站与候选异常定位基站的测距操作；基于多次测距得到的移动站与候选异常定位基站之间的距离信息，确定移动站与候选异常定位基站之间的目标通信定位距离。

进一步可选的，处理器52根据各定位基站两两之间的当前测距结果和历史测距结果，从至少两个定位基站中确定候选异常定位基站时，具体用于：从至少一个当前测距结果解析出各定位基站两两之间的当前通信定位距离，以及从至少一个历史测距结果解析出各定位基站两两之间的历史通信定位距离；根据各定位基站两两之间的当前通信定位距离以及各定位基站两两之间的历史通信定位距离，确定当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的第一定位基站；若与第一定位基站关联的当前通信定位距离的数量小于或等于与第一定位基站关联的当前通信定位距离与历史通信定位距离匹配失败的数量，则确定第一定位基站为候选异常定位基站。

进一步可选的，处理器52，还用于：根据各定位基站两两之间的当前通信定位距离以及各定位基站两两之间的历史通信定位距离，确定存在历史通信定位距离且缺失当前通信定位距离的定位基站为候选异常定位基站。

关于处理器执行各步骤的详细实施过程可参见前述方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种自移动设备，该自移动设备的结构与图5所示自移动设备的结构相同或相似，不再进行图示。本实施例的自移动设备与图5所示自移动设备的区别在于：处理器执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能有所不同。具体地，本实施例的自移动设备，其处理器执行存储器中的计算机程序，以用于：

在定位系统中的定位基站被判断为异常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，定位装置设置于自移动设备上；

根据自移动设备的位置和被判断为异常的定位基站的位置，获取自移动设备与被判断为异常的定位基站之间的理论距离；

通过移动站获取被判断为异常的定位基站与移动站之间的实际距离；

根据理论距离和实际距离判断被判断为异常的定位基站是否为正常；

其中，定位基站是在接收到第n级测距指令的情况下测量的其与发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离，并根据当前距离和历史距离判断获取到第n级测距指令的定位基站是否异常的，n为常数，且n>0。

在一可选实施例中，处理器还用于：当移动站无法获取被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号时，根据环境地图判断移动站与被判断为异常的定位基站之间的距离是否在移动站的测距范围内；若移动站与被判断为异常的定位基站之间的距离在移动站的测距范围内，则控制自移动设备朝向被判断为异常的定位基站移动预定距离，以能通过移动站获取被判断为异常的定位基站与移动站之间的实际距离；若移动站与被判断为异常的定位基站之间的距离不在移动站的测距范围内，则判断未发送当前距离的定位基站无法获知是否正常。

在一可选实施例中，处理器还用于：当控制自移动设备朝向被判断为异常的定位基站移动预定距离后，移动站仍然无法获取被判断为异常的定位基站所发出的通讯信号，则判断未发送当前距离的定位基站异常。

在一可选实施例中，处理器还用于：通过通信组件接收定位系统中的定位基站发送的当前距离，当前距离是定位基站在获取到第n级测距指令的情况下测量的其与发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离；根据自移动设备所接收到的当前距离的个数和定位系统中定位基站的个数判断是否存在未发送当前距离的定位基站；若存在未发送当前距离的定位基站，则判断未发送当前距离的定位基站无法获知是否正常。

在一可选实施例中，处理器还用于：当未发送当前距离的定位基站被判断为无法获知是否正常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，定位装置设置于自移动设备上；根据自移动设备的位置和被判断为无法获知是否正常的定位基站的位置，获取自移动设备与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的理论距离；通过移动站获取被判断为无法获知是否正常的定位基站与移动站之间的实际距离；根据理论距离和实际距离判断被判断为无法获知是否正常的定位基站是否为正常。

在一可选实施例中，处理器还用于：当移动站无法获取被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号时，根据环境地图判断移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的距离是否在移动站的测距范围内；若移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的距离在移动站的测距范围内，则控制自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的定位基站移动预定距离，以能通过移动站获取被判断为无法获知是否正常的定位基站与移动站之间的实际距离；若移动站与被判断为无法获知是否正常的定位基站之间的距离不在移动站的测距范围内，则判断被判断为无法获知是否正常的定位基站依旧无法获知是否正常。

在一可选实施例中，处理器还用于：当控制自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的定位基站移动预定距离后，移动站仍然无法获取被判断为无法获知是否正常的定位基站所发出的通讯信号，则判断被判断为无法获知是否正常的定位基站异常。

图6为本申请实施例提供的一种定位基站的结构示意图。该定位基站可应用于定位系统，可作为定位系统中的任一定位基站实现。如图6所示，该定位基站包括存储器61、处理器62和通信组件63。进一步，如图6所示，该定位基站还包括电源组件64。

其中，存储器61用于存储计算机程序；处理器62与存储器61耦合，用于执行计算机程序，以用于：

通过通信组件63接收定位系统中其余定位基站发送的第n级测距指令，并在接收到第n级测距指令的情况下，测量定位基站与发送第n级测距指令的定位基站之间的当前距离，以能根据当前距离和历史距离判断定位基站是否异常，其中，n为常数，且n>0。

在一可选实施例中，处理器还用于：通过通信组件63向定位系统中其余定位基站发送第n级测距指令以及第n+1级测距指令。

在一可选实施例中，处理器还用于：通过通信组件63接收其余定位基站发送的第n+1级测距指令，并在接收到第n+1级测距指令的情况下，根据是否已经发送第n级测距指令测量定位基站与发送第n+1级测距指令的定位基站之间的当前距离，以能根据定位基站所测得的当前距离和历史距离判断定位基站是否异常。

在一可选实施例中，处理器在接收到第n+1级测距指令的情况下，根据是否已经发送第n级测距指令测量定位基站与发送第n+1级测距指令的定位基站之间的当前距离，以能根据定位基站所测得的当前距离和历史距离判断定位基站是否异常时，具体用于：

在未发送第n级测距指令时，测量定位基站与发送第n+1级测距指令的定位基站之间的当前距离，以能根据定位基站所测得的当前距离和历史距离判断定位基站是否异常；

在已发送第n级测距指令时，不执行测量定位基站与发送第n+1级测距指令的定位基站之间的当前距离的操作。

在一可选实施例中，处理器还用于：将所测得的当前距离传递至发送第n级测距指令的定位基站，以使发送第n级测距指令的定位基站能将其所测得的当前距离逐级传递至自移动设备，进而使自移动设备能根据定位基站所测得的当前距离和历史距离判断定位基站是否异常。

在一可选实施例中，处理器还用于：在接收到第n+1级测距指令的情况下，将所测得的当前距离传递至发送第n+1级测距指令的定位基站，以使发送第n+1级测距指令的定位基站能将其所测得的当前距离逐级传递至自移动设备，进而使自移动设备能根据定位基站所测得的当前距离和历史距离判断定位基站是否异常。

在一可选实施例中，处理器还用于：通过通信组件63接收自移动设备上的移动站发送的唤醒指令，并在接收到唤醒指令的情况下，向其余定位基站发送第1级测距指令。

关于处理器执行各步骤的详细实施过程可参见前述方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201至步骤203的执行主体可以为设备A；又比如，步骤201和202的执行主体可以为设备A，步骤203的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述定位基站异常识别方法中的各步骤。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述定位系统的异常检测方法中的各步骤。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令被处理器执行时，致使处理器能够实现上述方法实施例中可由自移动设备执行的各步骤。

上述通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

上述显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (30)

1.一种定位系统的异常检测方法，其特征在于，所述定位系统包括至少两个定位基站，所述方法包括：

所述定位系统中获取到第n级测距指令的所述定位基站测量其与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n级测距指令的所述定位基站是否异常，其中，n为常数，且n>0。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取到所述第n级测距指令的所述定位基站向所述定位系统中其余所述定位基站发送第n+1级测距指令；

所述定位系统中获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站判断是否已经发送所述第n级测距指令；

所述定位系统中获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站根据是否已经发送所述第n级测距指令测量其与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站是否异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤所述定位系统中获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站根据是否已经发送所述第n级测距指令测量其与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站是否异常，具体包括：

所述定位系统中获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站在未发送所述第n级测距指令时测量其与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站是否异常；

所述定位系统中获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站在已发送所述第n级测距指令时不执行测量其与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离的操作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取到所述第n级测距指令的所述定位基站将其所测得的所述当前距离传递至发送所述第n级测距指令的所述定位基站，以使发送所述第n级测距指令的所述定位基站能将其所测得的所述当前距离逐级传递至自移动设备，进而使所述自移动设备能根据获取到所述第n级测距指令的所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n级测距指令的所述定位基站是否异常。

5.根据权利要求2至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站将其所测得的所述当前距离传递至发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站，以使发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站能将其所测得的所述当前距离逐级传递至自移动设备，进而使所述自移动设备能根据获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n+1级测距指令的所述定位基站是否异常。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位系统还包括：设置于自移动设备上的移动站，所述方法还包括：

所述移动站向所述定位系统发送唤醒指令；

获取到所述唤醒指令的所述定位基站向所述定位系统中其余所述定位基站发送第1级测距指令。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位系统还包括：设置于自移动设备上的移动站，所述方法还包括：

当所述定位基站被判断为异常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，所述定位装置设置于所述自移动设备上；

根据所述自移动设备的位置和被判断为异常的所述定位基站的位置，获取所述自移动设备与被判断为异常的所述定位基站之间的理论距离；

通过所述移动站获取被判断为异常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离判断被判断为异常的所述定位基站是否为正常。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位装置为视觉传感器。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤通过所述移动站获取被判断为异常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离之前，还包括：

当所述移动站无法获取被判断为异常的所述定位基站所发出的通讯信号时，根据环境地图判断所述移动站与被判断为异常的所述定位基站之间的距离是否在所述移动站的测距范围内；

若所述移动站与被判断为异常的所述定位基站之间的距离在所述移动站的测距范围内，则控制所述自移动设备朝向被判断为异常的所述定位基站移动预定距离，以能通过所述移动站获取被判断为异常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

若所述移动站与被判断为异常的所述定位基站之间的距离不在所述移动站的测距范围内，则判断被判断为异常的所述定位基站无法获知是否正常。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当控制所述自移动设备朝向被判断为异常的所述定位基站移动预定距离后，所述移动站仍然无法获取被判断为异常的所述定位基站所发出的通讯信号，则判断被判断为异常的所述定位基站异常。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述自移动设备所接收到的所述当前距离的个数和所述定位系统中所述定位基站的个数判断是否存在未发送所述当前距离的所述定位基站；

若存在未发送所述当前距离的所述定位基站，则判断未发送所述当前距离的所述定位基站无法获知是否正常。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未发送所述当前距离的所述定位基站被判断为无法获知是否正常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，所述定位装置设置于所述自移动设备上；

根据所述自移动设备的位置和被判断为无法获知是否正常的所述定位基站的位置，获取所述自移动设备与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的理论距离；

通过所述移动站获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离判断被判断为无法获知是否正常的所述定位基站是否为正常。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位装置为视觉传感器。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，步骤通过所述移动站获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离之前，还包括：

当所述移动站无法获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站所发出的通讯信号时，根据环境地图判断所述移动站与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的距离是否在所述移动站的测距范围内；

若所述移动站与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的距离在所述移动站的测距范围内，则控制所述自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的所述定位基站移动预定距离，以能通过所述移动站获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

若所述移动站与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的距离不在所述移动站的测距范围内，则判断被判断为无法获知是否正常的所述定位基站依旧无法获知是否正常。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当控制所述自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的所述定位基站移动预定距离后，所述移动站仍然无法获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站所发出的通讯信号，则判断被判断为无法获知是否正常的所述定位基站异常。

16.一种定位基站，应用于定位系统，其特征在于，包括：存储器、处理器和通信组件，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：

通过所述通信组件接收所述定位系统中其余定位基站发送的第n级测距指令，并在接收到第n级测距指令的情况下，测量所述定位基站与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常，其中，n为常数，且n>0。

17.根据权利要求16所述的定位基站，其特征在于，所述处理器还用于：通过所述通信组件向所述定位系统中其余定位基站发送第n级测距指令以及第n+1级测距指令。

18.根据权利要求16所述的定位基站，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通信组件接收所述其余定位基站发送的第n+1级测距指令，并在接收到第n+1级测距指令的情况下，根据是否已经发送所述第n级测距指令测量所述定位基站与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常。

19.根据权利要求18所述的定位基站，其特征在于，所述处理器在接收到第n+1级测距指令的情况下，根据是否已经发送所述第n级测距指令测量所述定位基站与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常时，具体用于：

在未发送所述第n级测距指令时，测量所述定位基站与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，以能根据所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常；

在已发送所述第n级测距指令时，不执行测量所述定位基站与发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站之间的当前距离的操作。

20.根据权利要求16-19任一项所述的定位基站，其特征在于，所述处理器还用于：

将所测得的所述当前距离传递至发送所述第n级测距指令的所述定位基站，以使发送所述第n级测距指令的所述定位基站能将其所测得的所述当前距离逐级传递至自移动设备，进而使所述自移动设备能根据所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常。

21.根据权利要求17-18任一项所述的定位基站，其特征在于，所述处理器还用于：

在接收到所述第n+1级测距指令的情况下，将所测得的所述当前距离传递至发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站，以使发送所述第n+1级测距指令的所述定位基站能将其所测得的所述当前距离逐级传递至自移动设备，进而使所述自移动设备能根据所述定位基站所测得的所述当前距离和历史距离判断所述定位基站是否异常。

22.根据权利要求16所述的定位基站，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通信组件接收自移动设备上的移动站发送的唤醒指令，并在接收到所述唤醒指令的情况下，向其余定位基站发送第1级测距指令。

23.一种自移动设备，应用于定位系统，其特征在于，所述自移动设备上设置有移动站，所述自移动设备还包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：

在所述定位系统中的定位基站被判断为异常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，所述定位装置设置于所述自移动设备上；

根据所述自移动设备的位置和被判断为异常的所述定位基站的位置，获取所述自移动设备与被判断为异常的所述定位基站之间的理论距离；

通过所述移动站获取被判断为异常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离判断被判断为异常的所述定位基站是否为正常；

其中，所述定位基站是在接收到第n级测距指令的情况下测量的其与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离，并根据所述当前距离和历史距离判断获取到所述第n级测距指令的所述定位基站是否异常的，n为常数，且n>0。

24.根据权利要求23所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述移动站无法获取被判断为异常的所述定位基站所发出的通讯信号时，根据环境地图判断所述移动站与被判断为异常的所述定位基站之间的距离是否在所述移动站的测距范围内；

若所述移动站与被判断为异常的所述定位基站之间的距离在所述移动站的测距范围内，则控制所述自移动设备朝向被判断为异常的所述定位基站移动预定距离，以能通过所述移动站获取被判断为异常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

若所述移动站与被判断为异常的所述定位基站之间的距离不在所述移动站的测距范围内，则判断未发送所述当前距离的所述定位基站无法获知是否正常。

25.根据权利要求24所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器还用于：

当控制所述自移动设备朝向被判断为异常的所述定位基站移动预定距离后，所述移动站仍然无法获取被判断为异常的所述定位基站所发出的通讯信号，则判断未发送所述当前距离的所述定位基站异常。

26.根据权利要求23所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通信组件接收所述定位系统中的定位基站发送的当前距离，所述当前距离是所述定位基站在获取到第n级测距指令的情况下测量的其与发送所述第n级测距指令的所述定位基站之间的当前距离；

根据所述自移动设备所接收到的所述当前距离的个数和所述定位系统中所述定位基站的个数判断是否存在未发送所述当前距离的所述定位基站；

若存在未发送所述当前距离的所述定位基站，则判断未发送所述当前距离的所述定位基站无法获知是否正常。

27.根据权利要求26所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器还用于：

当未发送所述当前距离的所述定位基站被判断为无法获知是否正常时，通过定位装置获取自移动设备的位置，其中，所述定位装置设置于所述自移动设备上；

根据所述自移动设备的位置和被判断为无法获知是否正常的所述定位基站的位置，获取所述自移动设备与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的理论距离；

通过所述移动站获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离判断被判断为无法获知是否正常的所述定位基站是否为正常。

28.根据权利要求27所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述移动站无法获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站所发出的通讯信号时，根据环境地图判断所述移动站与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的距离是否在所述移动站的测距范围内；

若所述移动站与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的距离在所述移动站的测距范围内，则控制所述自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的所述定位基站移动预定距离，以能通过所述移动站获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站与所述移动站之间的实际距离；

若所述移动站与被判断为无法获知是否正常的所述定位基站之间的距离不在所述移动站的测距范围内，则判断被判断为无法获知是否正常的所述定位基站依旧无法获知是否正常。

29.根据权利要求28所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器还用于：

当控制所述自移动设备朝向被判断为无法获知是否正常的所述定位基站移动预定距离后，所述移动站仍然无法获取被判断为无法获知是否正常的所述定位基站所发出的通讯信号，则判断被判断为无法获知是否正常的所述定位基站异常。

30.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-15任一项所述的方法。