CN112020685A

CN112020685A - 机器人引导系统

Info

Publication number: CN112020685A
Application number: CN201880092529.7A
Authority: CN
Inventors: 杉山谦一郎
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-04-20
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2020-12-01
Also published as: US20210026371A1; JPWO2019202778A1; WO2019202778A1; US11669107B2; JP6961804B2

Abstract

本发明提供一种机器人引导系统。引导系统(S)具备将利用者引导到目的地的自主移动型的多个机器人(1)以及与机器人(1)分体设置的用于识别目的地的受理装置(2)。基于机器人的状态以及目的地管理多个机器人(1)的各个机器人是否可以利用。

Description

机器人引导系统

技术领域

本发明涉及通过使自主移动型机器人与利用者一起移动而将利用者引导至目的地的机器人引导系统。

背景技术

以往，已知有利用将利用者引导至目的地的自主移动型机器人的机器人引导系统。并已知有在用于这种机器人引导系统的自主移动型机器人中为了进行其自身的移动的控制、当前位置的掌握等而具备各种传感器类(例如相机等)的机器人引导系统(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-260822号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的以往的机器人引导系统中，自主移动型机器人自身构成为识别利用者的目的地。因此，该自主移动型机器人除了具备各种传感器类设备之外，还需要具备用于掌握利用者的目的地的输入用的接口(interface)。

其结果，现有的机器人引导系统的自主移动型机器人的结构变得复杂，有可能导致各种成本(具体而言，导入成本、用于管理、维护的成本等)增加。特别是在运用多个自主移动型机器人时，成本增加的可能性高。

本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供一种能够简化对利用者进行引导的自主移动型机器人的结构的机器人引导系统。

用于解决课题的手段

本发明的机器人引导系统的特征在于，具备：

多个自主移动型机器人，其将利用者引导至目的地；

受理装置，其与所述多个自主移动型机器人分体设置并识别所述目的地；和

机器人管理部，其识别所述多个自主移动型机器人各自的状态，并且基于识别出的所述目的地以及识别出的所述状态来管理所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人可否利用。

这里，自主移动型机器人(以下，也简称为“机器人”。)的“状态”是指，机器人的位置、作为与机器人的移动能力相关的特性的移动特性(例如，蓄电池余量等)等在引导利用者时会对用于该引导的动作产生影响的状态。

这样，在本发明的机器人引导系统中，实际对利用者进行引导的自主移动型机器人和识别利用者的目的地(即，具备用于受理利用者的输入的接口)的受理装置这两者独立地构成。

由此，能够在机器人上省略用于接受来自利用者的输入的接口。因此，根据本发明的机器人引导系统，能够简化引导利用者的自主移动型机器人的结构。

需要说明的是，本发明中的机器人管理部既可以设置在受理装置中，也可以搭载在多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人上或者任意一个自主移动型机器人上，还可以设置在与受理装置及机器人均分体设置的服务器等上。

另外，在本发明的机器人引导系统中，优选的是，还具备：

移动特性存储部，其存储与所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的移动能力相关的特性即移动特性；和

机器人选择部，其基于所述受理装置识别出的所述目的地以及所述移动特性存储部中存储的移动特性，选择所述多个自主移动型机器人中的至少1个自主移动型机器人作为引导所述利用者的自主移动型机器人。

通过这种方式构成时，能够在机器人引导系统中高效地运用机器人。

作为参照移动特性来选择机器人的构成，具体来讲例如可以举出如下构成：

所述多个自主移动型机器人分别通过内置的蓄电池驱动，

所述移动特性是包含所述多个自主移动型机器人各自的蓄电池余量的特性，

所述机器人选择部基于所述受理装置识别出的到所述目的地的距离以及所述多个自主移动型机器人各自的所述移动特性，选择所述多个自主移动型机器人中的至少1个自主移动型机器人作为引导所述利用者的自主移动型机器人。

这样，在将蓄电池余量设为移动特性的情况下，通过选择根据该蓄电池余量和目的地进行引导的机器人，能够高效地运用多个机器人。由此，能够抑制机器人的充电次数，减少利用者的等待时间。另外，能够抑制为了构成机器人引导系统所需的机器人的数量。

另外，例如所述多个自主移动型机器人包括所述利用者能够搭乘的搭乘机器人和所述利用者不能搭乘的非搭乘机器人，

所述移动特性是包含所述多个自主移动型机器人各自的所述利用者的搭乘可能性的特性，

这样，在将能否搭乘作为移动特性的情况下，能够进行下述运用：在目的地较近时选择引领利用者(利用者不能搭乘)的非搭乘机器人，而在目的地较远时选择利用者能够搭乘的搭乘机器人。由此，也能够采用省略了一部分功能(例如，能够让利用者搭乘的功能等)的机器人作为在机器人引导系统中供运用的机器人。

另外，在本发明的机器人引导系统中，其特征是，还具备：

多个所述受理装置；

利用次数识别/推断部，其对所述受理装置的过去的利用次数进行识别、或者对预测的利用次数进行推断；和

待机区域决定部，其根据所述利用次数，决定在多个待机区域中让所述多个自主移动型机器人各自待机的待机区域以及待机到所述多个待机区域的各个待机区域中的所述自主移动型机器人的数量。

通过这种方式构成，能够抑制在利用者希望得到引导时在接近利用者的位置没有机器人这一状况的发生，因此能够减少利用者的等待时间。

另外，在本发明的机器人引导系统中，优选的是，

具备决定所述多个自主移动型机器人各自的运行路径的运行路径决定部，

所述多个自主移动型机器人包括第1自主移动型机器人以及第2自主移动型机器人，

所述第1自主移动型机器人具有识别该第1自主移动型机器人的周边环境的传感器，

所述运行路径决定部基于所述受理装置识别出的所述目的地以及所述第1自主移动型机器人的所述传感器识别出的所述环境，决定所述第2自主移动型机器人的运行路径。

一般而言，阻碍机器人移动的环境，与该机器人对应的或者具有相同性能(例如，尺寸、行驶性能等)的其他机器人的移动、受其他机器人引导的利用者的移动也受阻碍的可能性高。

因此，像这样通过构成为基于机器人(第1自主移动型机器人)所识别出的环境(即，其他机器人也会通过的可能性高的路径的周边环境)来决定其他机器人(第2自主移动型机器人)的运行路径，该第2自主移动型机器人能够顺畅地对利用者实施引导。

具体而言，例如通过构成为在第1自主移动型机器人识别出比如阻碍移动的环境时，以绕过该环境的方式决定第2自主移动型机器人的运行路径，则第2自主移动型机器人的移动以及受第2自主移动型机器人引导的利用者的移动不易受该环境的阻碍。

另外，在本发明的机器人引导系统中，优选的是，还具备：

运行路径决定部，其决定所述多个自主移动型机器人各自的运行路径；以及传感器，其识别所述运行路径的周边环境，

所述多个自主移动型机器人包括第3自主移动型机器人以及继所述第3自主移动型机器人之后引导所述利用者的第4自主移动型机器人，

在所述第3自主移动型机器人的周边被识别到不阻碍所述利用者的移动但阻碍所述第3自主移动型机器人的移动的环境时，所述运行路径决定部决定所述第4自主移动型机器人的所述运行路径，以使所述第4自主移动型机器人移动到所述利用者通过了所述环境的位置。

例如，存在自动扶梯等机器人(第3自主移动型机器人)的移动困难但利用者的移动并不那么困难的地形情况这一环境。因此，在识别出这种环境时，设定其他机器人的运行路径，以使继续利用者的引导的该其他机器人移动到该利用者通过了上述环境的位置(例如自动扶梯的移动目的地位置)，这样能够抑制环境造成的影响，在不产生大的时滞的情况下继续引导利用者。

即，通过构成为利用多个机器人协助完成基于机器人的行驶性能而产生的问题。这样能够适当地省略用于应对环境的功能，因此能够进一步简化机器人的结构。

另外，在本发明的机器人引导系统中，优选的是，具备设定次数累计部，该设定次数累计部针对多个地点的各个地点累计该各个地点被作为所述利用者的所述目的地而被设定的次数。

通过这种方式构成本发明的机器人引导系统，在进行系统设定的修正等时，能够容易地识别应被重视的目的地(例如，利用频度高的目的地)。由此，根据应被重视的目的地的特性(例如，距受理装置的距离等)，能够容易地掌握应对供运用的机器人进行追加/修正的功能。其结果，能够适当地省略机器人的功能，因此能够进一步简化机器人的结构。

附图说明

图1是示意性地表示实施方式的引导系统的构成的说明图。

图2是表示图1的引导系统的机器人的一例的侧视图。

图3是表示图2的机器人的动作控制所涉及的构成的框图。

图4是图1的引导系统的构成的框图。

图5是表示图1的引导系统使机器人待机的情况下的运行路径的示意图。

图6是表示图1的引导系统使机器人在待机区域待机的情况下进行处理的流程图。

图7是表示图1的引导系统引导利用者时的运行路径的示意图。

图8是表示图1的引导系统引导利用者时所进行的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式所涉及的机器人引导系统(以下，称为“引导系统S”。)进行说明。

另外，在本实施方式中，对采用引导系统S作为下述系统的情况进行说明(参照图5)，该系统是指：在购物中心M中用于将利用者引导到构成利用者目标的店铺(店铺5a～5e中的任意一个店铺)的系统。但是，本发明的机器人引导系统并不限定于这种类型的机器人引导系统，只要是用于使用自主移动型机器人引导利用者的系统即可。

例如，除了利用于购物中心以外，也可以利用于机场等其他设施。另外，不仅是在设施中、也可以在规定的区域(例如，具有一定范围的观光地、商店街整体等)中用于对利用者进行引导的系统。

首先，参照图1至图4，对运行管理系统S的概略构成进行说明。

如图1所示，引导系统S具备：在规定的区域内自主移动的多个机器人1(自主移动型机器人)；与多个机器人1分开设置并识别利用者的目的地的受理装置2；能够与机器人1及受理装置2相互进行通信的服务器3。

如图2所示，所谓倒立摆型车辆、即机器人1具备基体10和设置于基体10的下部的移动动作部11。

机器人1构成为能够通过移动动作部11在路面上向全部方向(任意方向)移动。移动动作部11具有圆环状的芯体11a和以等角度间隔排列在该芯体11a的圆周方向(轴心周围方向)上而外插于芯体11a的多个圆环状的辊11b。需要说明的是，在图2中，仅代表性地图示了一部分辊11b。

各辊11b能够绕芯体11a的轴心与芯体11a一体地旋转。另外，各辊11b能够绕各辊11b的配置位置上的芯体11a的横截面的中心轴(以芯体11a的轴心为中心的圆周的切线方向的轴)旋转。

通过这种方式构成的移动动作部11通过在使其下部的辊11b与机器人1的移动环境的路面(地板面、地面等)触地的状态下，进行驱动芯体11a使其绕该芯体11a的轴心旋转的动作、以及驱动各辊11b绕其轴心旋转的动作中的一方动作或双方动作，由此能够在路面上向全部方向移动。

在基体10的内部搭载有产生使移动动作部11移动的驱动力的致动器装置12。该致动器装置12由对芯体11a进行旋转驱动的第1致动器12a和对各辊11b进行旋转驱动的第2致动器12b构成。第1致动器12a以及第2致动器12b例如使用电动马达、液压致动器等构成即可。

第1致动器12a和第2致动器12b分别经由图示省略的动力传递机构对芯体11a、各辊11b赋予旋转驱动力。动力传递机构只需使用已知的构造即可。

机器人1由内置的蓄电池13驱动，其蓄电池余量经由后述的通信装置15定期地或在规定的时机(例如，开始引导的时刻或完成引导的时刻等)发送到服务器3。

另外，在图2中虽然省略了图示，但如图3所示，在机器人1中，作为用于机器人1的动作控制的构成要素，搭载有：控制装置14，其由电子电路单元构成，该电子电路单元包含CPU、RAM、ROM、接口电路等；各种传感器，用于观测机器人1的动作状态或者外界状态(周边环境)等；以及用于进行服务器3与控制装置14之间的无线通信的通信装置15。

作为搭载于机器人1的传感器，例如包括用于识别存在于机器人1的周边环境中的物体(人、移动物体、设置物等)的相机16(外界识别传感器)、用于检测机器人1的加速度的加速度传感器17、用于检测机器人1的自身位置的位置传感器18等。这些传感器的输出(检测数据)被输入到控制装置14中。

需要说明的是，外界识别传感器只要是能够识别机器人1的周边环境的传感器即可。因此，作为外界识别传感器，可以使用例如激光测距仪等测距传感器、或者雷达装置等来取代相机16，或者在相机16的基础上还使用例如激光测距仪等测距传感器或者雷达装置等。

控制装置14构成为具有执行第1致动器12a以及第2致动器12b的动作控制(进而，移动动作部11的移动控制)的功能，该功能通过所被安装的硬件结构或者程序(软件结构)来实现。

返回图1，受理装置2是台式个人电脑、便携信息终端(平板电脑、智能手机等)，具备输入部20、输出部21、通信部(未图示)。

输入部20由键盘、鼠标、触摸面板、麦克风等输入设备构成。输出部21由通过五感对用户传递信息的输出设备(例如液晶显示器、扬声器等)构成。在受理装置2中，由这些输入部20和输出部21构成用于利用者输入目的地的输入用的接口。

由此，利用者经由输入部20输入的信息经由通信部发送到服务器3。另外，服务器3基于发送来的信息进行处理的结果(例如，多个机器人1中的哪个机器人1对利用者进行引导等)经由通信部被发送至受理装置2，并经由输出部21被提示给用户。

在引导系统S中，通过这种方式构成的受理装置2设置在导入有引导系统S的设施(例如后述的购物中心M)的多个地点。在该设置地点设置有待机区域，该待机区域用于使处于未对利用者进行引导的状态的机器人待机(参照图5)。

需要说明的是，本发明的受理装置并不限定于这样的结构。例如，也可以在设施中仅设置1个。另外，作为受理装置，也可以使用利用者个人所持有的便携信息终端。

如图4所示，在引导系统S中，作为通过安装于机器人1、受理装置2以及服务器3的至少1个装置等中的硬件构成或者程序实现的功能，具备机器人管理部4。

机器人管理部4具有：目的地识别部40，其识别利用者的目的地；利用次数识别/推断部41，其识别受理装置2的利用次数；设定次数累计部42，其累计构成目的地候补的地点被设定为目的地的次数；当前位置识别部43，其识别机器人1的当前位置；移动特性保存部44，其保存机器人1的移动特性；待机区域决定部45，其决定机器人1待机的待机区域；运行路径决定部46，其决定机器人1的运行路径；以及机器人选择部47，其选择对利用者进行引导的机器人1。

目的地识别部40经由受理装置2的输入部20识别利用者输入的目的地。作为目的地，例如除了购物中心M的各店铺5a～5e中的任意一个店铺等具体的目的地以外，也可以是显示于输出部21的地图上的坐标。

利用次数识别/推断部41经由多个受理装置2的各个受理装置识别各受理装置2的过去的利用次数作为过去的利用次数，其中，该各受理装置2的过去的利用次数是指：针对各受理装置2的各个受理装置，在过去的规定时间点(例如，从当前时间点起算的1小时前)到当前时间点为止对各受理装置2进行利用的过去的利用次数(即，由利用者向该受理装置2输入目的地并请求了引导的次数)。

另外，利用次数识别/推断部41按每个时间段(例如，每隔1小时)针对多个受理装置2的各个受理装置分开累计利用次数。利用次数识别/推断部41基于该累计的数据并按每个时间段对各受理装置2预测的利用次数进行推断。

设定次数累计部42针对构成目的地候补的多个地点的各个地点，累计经由受理装置2而被设定为目的地的次数。

在本实施方式的引导系统S中，通过具备该设定次数存储部42，在进行该设定的修正等时，能够容易地识别应被重视(例如，利用频率高)的目的地。由此，在引导系统S中，能够根据应被重视的目的地的特性(例如，距受理装置2的距离等)而容易地掌握对进行运用的机器人1应该进行追加/修正的功能。

需要说明的是，本发明的机器人引导系统并不限于这种结构。例如，在采用仅在导入时进行系统的设定这种结构的情况下，也可以省略设定次数累计部42。

当前位置识别部43基于来自机器人1的控制装置14的信号，识别多个机器人1各自的当前位置。需要说明的是，当前位置识别部43也可以使用导入有引导系统的设施所设置的相机等的信号取代从机器人1的控制装置14接收到的信号来推断各机器人1的当前位置，或者也可以使用导入有引导系统的设施所设置的相机等的信号以及从机器人1的控制装置14接收到的信号来推断各机器人1的当前位置。

移动特性存储部44存储多个机器人1各自的移动特性。这里，“移动特性”是指与机器人1的移动能力相关的特性，是在引导利用者时会对用于该引导的动作产生影响的特性。

作为移动特性，例如除了基于蓄电池余量的可移动距离等当前时刻的特性(即，具有经时变化的特性)之外，还可以列举出基于机器人1的尺寸(即，能够移动的通路的大小)、机器人1是否能够搭乘等机器人1的结构的特性(即，没有经时变化的特性)等。

待机区域决定部45基于利用次数识别/推断部41识别出的多个受理装置2各自的利用次数来从多个待机区域中决定使多个机器人1的各个机器人1分别待机的待机区域、以及决定待机到多个待机区域的各个待机区域中的机器人1的数量。

这里，“待机区域”是指用于使处于未对利用者进行引导的状态的机器人待机的区域。在本实施方式的引导系统S中，通过以这种方式决定机器人1的待机区域，抑制了在利用者希望获得引导时而机器人1不在利用者附近位置这种情况的发生。由此，在引导系统S中，实现减少利用者的等待时间。

需要说明的是，本发明的机器人引导系统并不限定于这样的结构。例如，设置待机区域的位置并不限定于受理装置的周边，也可以根据导入机器人引导系统的设施的形状等来适当地进行设定。另外，例如在待机区域仅为1处的情况下，或者在机器人1始终在巡回而不在待机区域的情况下等，也可以省略利用次数识别/推断部以及待机区域决定部。

运行路径决定部46基于受理装置2识别出的目的地以及搭载在某一机器人1上的相机16所识别出的该机器人1的周边的环境，决定多个机器人1各自的运行路径。

需要说明的是，本发明的机器人引导系统并不限定这种结构。例如，在本实施方式的引导系统S中，参照由搭载在所有机器人1上的全部相机16取得的该机器人1的周边环境来决定运行路径。但是，也可以不参照这样的周边环境，仅基于识别到的目的地来决定运行路径。

另外，例如，在本实施方式的引导系统S中，由搭载于机器人1的相机16识别出的该机器人1的周边环境成为其他机器人1的运行路径的周边环境的可能性较高，因此基于由相机16识别出的环境来决定运行路径。但是，在设施内设置有足够数量的相机等传感器的情况下，也可以基于由这些传感器识别出的环境来决定运行路径。

机器人选择部47基于受理装置2所识别出的目的地以及存储于移动特性存储部44的多个机器人1各自的移动特性，选择多个机器人1当中的至少1个机器人作为用于引导利用者的机器人1。

具体而言，在引导系统S中，基于接收装置2识别出的到目的地的距离、到目的地为止的运行路径、多个机器人1的当前位置以及多个机器人1各自的蓄电池余量，原则上从在设置于该受理装置2的周边的待机区域待机的多个机器人1中选择用于对利用者进行引导的机器人1。

通过这种构成，在引导系统S中，能够抑制机器人1的充电次数，实现减少利用者的等待时间。

需要说明的是，本发明的机器人引导系统并不限定于这样的结构。例如，与本实施方式的引导系统S不同，在运用没有经时变化的移动特性不同的多种自主移动型机器人的类型的机器人引导系统的情况下，也可以构成为根据要引导的路径的内容(有无台阶等)等来选择引导利用者的自主移动型机器人。

通过这种方式构成时，则作为在机器人引导系统中运用的机器人，也可以采用省略了一部分功能(例如，具有能够上下台阶的功能等)的机器人。

在引导系统S中，通过具备这样构成的机器人管理部4，基于识别出的目的地以及识别出的机器人1的状态来管理多个机器人1各自可否利用的情况。

这里，机器人1的“状态”是指，机器人1的位置、作为与机器人1的移动能力相关的特性的移动特性(例如，蓄电池余量等)等在对利用者进行引导时会对用于该引导动作产生影响的状态。

接着，参照图5～图7，说明引导系统S进行的处理。这里，作为一个例子说明在购物中心M中作为将利用者引导至目标店铺的系统而采用引导系统S的情况。

首先，参照图5及图6，说明引导系统S使机器人1a待机到设置于受理装置2a的周边的待机区域A1以及设置于受理装置2b的周边的待机区域A2中任意一个待机区域时所进行的处理，其中，该机器人1a是处于未引导利用者的状态或者处于引导完利用者后的状态的机器人。另外，图6是表示引导系统S在该情况下所进行的处理的流程图。

在该处理中，首先，机器人管理部4的当前位置识别部43基于来自多个机器人1各自的控制装置14的信号，识别各机器人1的当前位置(图6/步骤(STEP)10)。

接下来，机器人管理部4的利用次数识别/推断部41基于设定次数累计部42中存储的信息，针对受理装置2a以及受理装置2b识别过去的利用次数，并推断被预测的利用次数(图6/步骤(STEP)11)。

接着，机器人管理部4的待机区域决定部45基于利用次数识别/推断部41所识别/推断出的利用次数、以及已在待机区域A1待机的机器人1b的数量以及已在待机区域A1待机的机器人1b的数量，决定机器人1a是待机到待机区域A1还是待机到待机区域A2(图6/步骤(STEP)12)。

在本实施方式中，与待机区域A1对应的受理装置2a的利用次数和与待机区域A1对应的受理装置2b的利用次数大致相同，且已待机到待机区域A1中的机器人1b的数量比已待机到待机区域A2中的机器人1b的数量少，因此，将待机区域A1设定为让机器人1a待机的待机区域。

接着，运行路径决定部46基于机器人1a的当前位置、所决定的待机区域A1的位置、其他机器人1c所识别出的环境，决定用于使机器人1a移动到待机区域A1的运行路径(图6/步骤(STEP)13)。

具体而言，巡回中的机器人1c在可能成为运行路径的第1路径R1上识别出对机器人1a的移动构成障碍的环境(在本实施方式中，比如是在店铺5a与店铺5b之间存在搬入货物L)，因此，运行路径决定部46将绕过该环境的第2路径R2决定为机器人1a的运行路径，而不是通过该环境的第1路径R1。

最后，机器人1a的控制装置14按照运行路径决定部46决定的运行路径，使机器人1a移动到待机区域A1(图6/步骤(STEP)14)，结束本次的处理。

通过以上的处理，使处于未对利用者进行引导的状态、或者处于引导完利用者后的状态的机器人1a待机到设置于受理装置a1的周边的待机区域A1。

接下来，参照图7以及图8，说明引导系统S为了将利用者U从地点P1(受理装置2a的附近)引导到地点P2(店铺5b的入口)而设定机器人1d及机器人1e的运行路径时所进行的处理。需要说明的是，图8是表示在该情况下由引导系统S进行的处理的流程图。

在该处理中，首先，机器人管理部4的目的地识别部40识别利用者经由受理装置2a的输入部20而输入的目的地(图8/步骤(STEP)20)。

在本实施方式中，假定要求将位于第1楼层F1的受理装置2a的附近(地点P1)的利用者U向通过自动扶梯E而移动到上层、即第2楼层F2的店铺5e的入口(地点P2)引导。

这时，机器人管理部4的利用次数识别/推断部41识别包含利用者U输入的目的地在内的输入信息，并且将该输入信息累计到设定次数累计部42中(图8/步骤(STEP)21)。

作为输入信息，具体可以举出用于确定受理装置2a的信息(例如设置位置等)、所被输入的目的地以及进行了输入的时间(例如，除了输入时刻以外，每隔规定时间的方式划分而被设定的时间段、下午还是上午等)等。

接着，机器人管理部4的运行路径决定部46基于受理了输入的受理装置2a的位置、受理装置2a识别出的目的地、以及搭载于机器人1d的相机16所识别出的该机器人1d的周边的环境，决定用于引导的路径(即，机器人1d的运行路径)(图8/步骤(STEP)22)。

在本实施方式中，运行路径决定部46将第3路径R3决定为运行路径，其中，该第3路径R3是从受理了输入的受理装置2a的位置(地点P1)起并能够绕过位于店铺5b周边的货物L、位于店铺5c与店铺5d之间的施工现场以及受理装置2b周边的人群等的路径。

这样，在引导系统S中，还参照搭载于机器人1d的相机16(外界识别传感器)所识别出的该机器人1d的周边的环境，决定运行路径。

在该引导系统S中，存在于第1楼层F1的机器人1d、1e的性能(例如尺寸、行驶性能等)大致相同。因此，比如阻碍实际用于引导利用者U的机器人1d(第1自主移动型机器人)的移动的环境也阻碍机器人1e(第2自主移动型机器人)移动的可能性高。进而，受机器人1d或机器人1e引导的利用者U的移动也受到阻碍的可能性高。

因此，在引导系统S中，构成为基于机器人1d所识别出的环境来决定机器人1e的运行路径，从而能够使机器人1e的移动以及受机器人1e引导的利用者U的移动顺畅地进行。

需要说明的是，本发明的机器人引导系统中的第1自主移动型机器人和第2自主移动型机器人并不限定于这种结构，也并不一定是性能相同的机器人。

并且，在第1自主移动型机器人与第2自主移动型机器人的性能不同的情况下，优选的是，运行路径决定部基于第1自主移动型机器人的传感器识别出的环境以及第1自主移动型机器人与第2自主移动型机器人之间的性能差异，决定运行路径。

接着，机器人管理部4的机器人选择部47基于所决定的运行路径(即，受理装置2a识别出的目的地)以及存储于移动特性存储部44的机器人1d～1f的移动特性，从机器人1d～1f中选择引导利用者U的机器人(图8/步骤(STEP)23)。

在本实施方式中，机器人选择部47将在被决定的运行路径中包含电梯E(即，在运行路径中包含不阻碍利用者U的移动但阻碍机器人1d～1f的移动的环境)、以及机器人1d～1f各自的当前位置、无法在电梯E上移动的特性、以及蓄电池余量作为选择时的基准。

基于该基准，首先，机器人选择部47不仅识别出在第1区间中引导利用者U的机器人，还识别在第2区间中引导利用者U的机器人。其中，上述第1区间是从第1楼层F1的受理装置2a的附近(地点P1)到电梯E的近前(地点P3)为止的区间；上述第2区间是从下电梯E的地点(地点P4)到店铺5b的入口(地点P2)为止的区间。

即，机器人选择部47识别出需要构成为利用多个机器人协助完成基于机器人1d～1f的行驶性能而产生的无法通过电梯E的问题。

然后，机器人选择部47选择用于在第1区间中引导利用者U的机器人(第3自主移动型机器人)。

具体而言，机器人选择部47将在设置在受理装置2a周边的待机区域A1中待机的多个机器人1e作为用于在第1区间中引导利用者的机器人候补。

并且，在构成该机器人候补的多个机器人1e中，蓄电池余量最少且蓄电池余量超过在第1区间中移动后再移动到最近的待机区域(在本实施方式中为设置于受理装置2b周边的待机区域A2)所需的蓄电量的机器人被选定为用于在第1区间中引导利用者的机器人。

需要说明的是，在机器人未待机在待机区域A1中的情况下、在待机中的机器人1e的蓄电池余量少的情况下等，机器人选择部47还将位于待机区域A1以外的机器人(例如，机器人1d)也用于在第1区间中引导利用者U的机器人的候补，而不仅只将在待机区域A1中待机的机器人1e作为候补。

然后，机器人选择部47进一步选择继在第1区间中引导了利用者U的机器人1e之后继续对利用者U进行引导的机器人(第4自主移动型机器人)。

具体而言，机器人选择部47从存在于通过电梯E后的位置(第2楼层F2)的多个机器人1f中选择下述机器人作为用于在第2区间中引导利用者的机器人，其中，该机器人为蓄电池余量最小且蓄电池余量超过从当前位置起通过迎接利用者U的地点(即，地点P4)并在第2区间中移动后移动至最近的待机区域(在本实施方式中为设置于受理装置2c周边的待机区域A3)所需的蓄电量。

最后，被选出的机器人1e的控制装置14使被选出的机器人1e按照由运行路径决定部46决定的运行路径从地点P1移动到地点P3，由此在第1区间中引导利用者U。另外，被选出的机器人1f的控制装置14按照由运行路径决定部46决定的运行路径，在机器人1e移动到地点P3之前，使被选出的机器人1f移动到地点P4，并在利用者U通过了电梯E之后，从地点P4移动到地点P2，由此在第2区间中引导利用者U(图8/步骤(STEP)24)，结束本次的处理。

需要说明的是，结束了引导的机器人1e、1f分别移动到最近的待机区域(待机区域A2、待机区域A3)。

如以上说明，在本实施方式的引导系统S中，实际引导利用者的机器人1与识别利用者的目的地(即，具备用于受理利用者的输入的接口)的受理装置2独立地构成。

由此，机器人1上能够省略用于受理来自利用者的输入的接口。因此，根据本实施方式的引导系统S，能够简化引导利用者的机器人1的结构。

另外，在通过这种方式构成的引导系统S中，在机器人管理部4由受理装置2a～2c以及安装于服务器3的硬件构成或者程序构成的情况下，能够通过受理装置2a～2c对多个机器人1进行分散管理，或者由服务器3进行集中管理。

由此，能够根据导入引导系统的设施不同而适当地设定管理的一元化及多元化，因此能够迅速且容易地进行导入引导系统后的机器人1的管理/运用。

以上，对图示的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这种方式。

例如，在上述实施方式中，构成为具备机器人1、受理装置2以及服务器3的同时，还具备作为通过安装在机器人1、受理装置2以及服务器3上的硬件构成或者程序而实现功能的机器人管理部4。但是，本发明的机器人引导系统并不限定于这种结构，只要是具备自主移动型机器人、受理装置和机器人管理部的结构即可。例如，机器人管理部既可以设置于受理装置，也可以搭载在多个自主移动型机器人的各个机器人上或者任意一个机器人上。

另外，上述实施方式的引导系统S中的机器人1是与利用者一起移动来引领利用者的机器人，多个机器人1均具备同样的功能。但是，本发明的机器人引导系统并不限定于这种结构，也可以根据应用机器人引导系统的设施的大小、构造等特性，采用各种机器人。

例如，也可以只是与利用者一起移动而仅引领利用者但利用者不能进行搭乘的机器人(非搭乘机器人)，但是也可以采用利用者能够搭乘的机器人(搭乘机器人)。并且，像这种采用了多种机器人的情况下，也可以构成为由机器人选择部根据目的地和机器人的移动特性(例如，仅能够进行引领的机器人、能够搭乘的特性(搭乘可能性))来选择进行引导的机器人。

另外，列举了台式个人电脑、便携信息终端作为上述实施方式的引导系统S中的受理装置2的一例，但本发明的受理装置并不限定于这种结构，只要能够识别利用者的目的地且与自主移动型机器人分体设置即可。

例如，也可以是模仿与利用者进行对话的人等形态的机器人。具体而言，可以在人型机器人上具备作为输入用的接口的麦克风、作为输出用的接口的扬声器以及人的头部和模仿了手的形态的机械手。

符号说明

1，1a，1b，1c，1d，1e，1f…机器人(自主移动型机器人)；2，2a，2b，2c…受理装置；3…服务器；4…机器人管理部；5a，5b，5c，5d，5e…店铺；10…基体；11…移动动作部；11a…芯体；11b…滚轮；12…致动器装置；12a…第1致动器；12b…第2致动器；13…蓄电池；14…控制装置；15…通信装置；16…相机(外界识别传感器)；17…加速度传感器；18…位置传感器；20…输入部；21…输出部；40…目的地识别部；41…利用次数识别/推断部；42…设定次数累计部；43…当前位置识别部；44…移动特性存储部；45…待机区域决定部；46…运行路径决定部；47…机器人选择部；A1，A2，A3…待机区域；E…电梯；F1…第1楼层；F2…第2楼层；L…货物；M…购物中心；P1，P2，P3，P4…地点；R1…第1路径；R2…第2路径；S…引导系统(机器人引导系统)；U…利用者。

Claims

1.一种机器人引导系统，其特征在于，具备：

多个自主移动型机器人，其将利用者引导至目的地；

机器人管理部，其识别所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的状态，并且基于识别出的所述目的地以及识别出的所述状态来管理所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人可否利用。

2.根据权利要求1所述的机器人引导系统，其特征在于，还具备：

3.根据权利要求2所述的机器人引导系统，其特征在于，

所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人通过内置的蓄电池驱动，

所述移动特性是包含所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的蓄电池余量的特性，

所述机器人选择部基于所述受理装置识别出的到所述目的地的距离以及所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的所述移动特性，选择所述多个自主移动型机器人中的至少1个自主移动型机器人作为引导所述利用者的自主移动型机器人。

4.根据权利要求2所述的机器人引导系统，其特征在于，

所述多个自主移动型机器人包括所述利用者能够搭乘的搭乘机器人和所述利用者不能搭乘的非搭乘机器人，

所述移动特性是包含所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的所述利用者的搭乘可能性的特性，

5.根据权利要求1所述的机器人引导系统，其特征在于，具备：

多个所述受理装置；

待机区域决定部，其根据所述利用次数，决定在多个待机区域中让所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人待机的待机区域以及待机到所述多个待机区域的各个待机区域中的所述自主移动型机器人的数量。

6.根据权利要求1所述的机器人引导系统，其特征在于，

具备决定所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的运行路径的运行路径决定部，

7.根据权利要求1所述的机器人引导系统，其特征在于，还具备：

运行路径决定部，其决定所述多个自主移动型机器人的各个自主移动型机器人的运行路径；以及

传感器，其识别所述运行路径的周边环境，

在所述第3自主移动型机器人的所述运行路径的周边识别到不阻碍所述利用者的移动但阻碍所述第3自主移动型机器人的移动的环境时，所述运行路径决定部决定所述第4自主移动型机器人的所述运行路径，以使所述第4自主移动型机器人移动到所述利用者通过了所述环境的位置。

8.根据权利要求1所述的机器人引导系统，其特征在于，

具备设定次数累积部，其针对多个地点的各个地点累积该各个地点被设定为所述利用者的所述目的地的次数。