CN111845743A - 车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：当车辆处于自动巡航模式时，获取在所述车辆的行驶方向上的限速区域；获取所述限速区域对应的限速值和所述车辆的当前车速；当所述当前车速超过所述限速值时，获取所述车辆与所述限速区域之间的当前距离；当所述当前距离满足预设条件时，对所述车辆的车速进行调节，以控制所述车辆在进入所述限速区域时的车速不超过所述限速值，并控制所述车辆在经过所述限速区域时的平均速度不超过所述限速值。本发明能够有效避免超速违章的情况以及交通事故的发生，并提升车辆通行效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的快速发展，现在越来越多的车辆上都配置了巡航控制系统，巡航控制系统是一种利用电子控制技术保持汽车自动等速行驶的系统。其主要作用是可以按照驾驶者的需求进行车辆时速的锁定，不用踩油门踏板就可自动保持一个固定时速行驶，当行驶在高速公路时，驾驶者可有效的减轻身体疲劳，而车辆均速行驶下还能节省燃油消耗。
然而，目前车辆的巡航控制系统适用的道路环境较为单一，无法引用于较为复杂的路况，例如道路上存在各种限速节点或者有车辆汇入口需要限速的路况，此时需要驾驶员介入驾驶，若是介入不及时，可能造成违章或者交通事故，从而无法保证驾驶安全性和较好的用户体验。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质，以解决上述问题中的至少一个。
本发明实施例提供了一种车辆巡航控制方法，该方法包括：当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域；获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速；当当前车速超过限速值时，获取车辆与限速区域之间的当前距离；当当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。
本发明实施例提供了一种车辆巡航控制装置，该车辆巡航控制装置包括：限速区域获取模块、限速值和当前车速获取模块、当前距离获取模块以及控制模块，其中：限速区域获取模块，用于当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域；限速值和当前车速获取模块，用于获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速；当前距离获取模块，用于当当前车速超过限速值时，获取车辆与限速区域之间的当前距离；控制模块，用于当当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。
本发明实施例提供了一种智能车辆，包括一个或多个处理器、存储器、以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述实施例的车辆巡航控制方法。
本发明实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述实施例的车辆巡航控制方法。
本发明实施例提供的车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质，通过当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域，并获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。若当前车速超过限速值，则获取车辆与限速区域之间的当前距离。若当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。由于车辆在行驶过程中提前获取限速区域和该限速区域的限速值，并根据限速区域的限速值和当前速度在距离限速区域的合适位置自动调节车速，从而能够有效避免超速违章的情况以及交通事故的发生，进而提高用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明实施例的应用环境示意图。
图2示出了根据本发明一个实施例提供的车辆巡航控制方法的流程示意图。
图3示出了根据本发明另一个实施例提供的车辆巡航控制方法的流程示意图。
图4示出了根据本发明图3所示的车辆巡航控制方法中步骤S260的提供一个实施例的方法流程图。
图5示出了根据本发明一个实施例的限速区域的划分示意图。
图6示出了根据本发明图3所示的车辆巡航控制方法中步骤S260的提供另一个实施例的方法流程图。
图7示出了根据本发明另一个实施例的限速区域的划分示意图。
图8示出了根据本发明又一个实施例提供的车辆巡航控制方法的流程示意图。
图9示出了本发明实施例提供的车辆巡航控制装置的功能模块图。
图10示出了本发明实施例提供的车辆的结构框图。
图11是本发明实施例的用于保存或者携带实现根据本发明实施例的车辆巡航控制方法的程序代码的存储介质。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
随着电动车的自动驾驶技术快速发展，使驾驶人员在驾驶智能车辆时变得越来越轻松、方便。其中，自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control，ACC)作为车辆自动驾驶中的基础功能，目前被广泛地配置于车辆中，该系统可以有效的缓解驾驶疲劳，同时提高车辆行驶安全性和增加道路通行流量。该系统的基本原理为：利用车载传感器感知自车及交通流的状态，结合驾驶员对本车的驾驶操作，利用控制算法对本车的驱动系统和制动系统进行自动控制，使车辆保持期望的纵向运动状态，实现跟车控制和定速巡航等功能。具体地，自适应巡航控制系统在运行时，车辆前部的车距传感器(雷达)会持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号，通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，确保一定的安全距离的前提下行驶。
然而，目前的巡航控制系统往往只能适用于单一的路况，但实际行驶道路上存在各种限速节点、或者有车辆汇入口需要限速或注意的路况，因此，为避免开启巡航控制系统后发生违章或交通事故，驾驶员还是不得不介入车辆的巡航控制系统，通过手动的方式来实现车辆的减速控制等。但是驾驶员如果介入巡航控制系统将存在以下问题：1、驾驶员未能及时(如正在听音乐或者聊天或走神时)介入降速导致超速通过等违章行为或者因正在执行定速巡航而追尾为应对限速突然急刹车的前车。2、驾驶员介入较晚，需要急刹车存在安全风险如被追尾。3、驾驶员需要频繁介入后又重新恢复定速巡航或者ACC自适应巡航状态，影响驾驶体验。
发明人发现，通过利用导航定位获取道路的限制车速，以此设定巡航车速可以保证车辆不会出现超速行驶的情况。但是，这种基本只适用于定速巡航，对不同的路段都采用固定的速度行驶，无法依据路况选择合适的车速，例如在限速区域中若有的拥堵路段，车辆将为了保证安全会在拥堵路段和非拥堵路段均采用较低的速度行驶，从而降低了通行效率，甚至会引起限速区域的拥堵。
因此，针对于上述问题，发明人提出了本发明实施例中的车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质，能够在车辆开启巡航控制系统，能够提前检测限速区域，并在进入限速区域时，自动将车速降到限速值以下，从而有效避免超速违章、交通事故的发生，也避免因驾驶人员的介入而影响巡航控制系统的运行流畅性的问题，另外，能够针对限速区域中不同的路况采用合适的车速行驶，提高了车速控制的灵活性以及车辆通行效率，进而提高了用户体验。
针对不同的道路和不同的车速，对车辆实现不同的控制状态，从而实现对车辆纵向的精准控制。
下面针对本发明实施提供的车辆巡航控制方法的应用环境进行介绍：
请参阅图1，本发明实施提供的车辆巡航控制方法可以应用于车载控制装置，该车载控制装置100可以配置于车辆中，该车载控制装置100可以包括：处理器110、存储器120、轮速传感器130、无线通讯模块140、导航定位模块150，其中，处理器110可以分别与存储器120、轮速传感器130、无线通讯模块140、导航定位模块150连接。
其中，该存储器120用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集等数据。该轮速传感器130用于采集车辆的轮速信息，处理器110可以根据轮速信息计算出车辆的当前车速等信息。该无线通讯模块140可以用于实现车辆与外部设备之间的信息传输，例如实现车辆与交通信息服务器之间的数据传输，以接收交通信息服务器广播的实时路况信息。可选地，该无线通讯模块140包括但不限于：4G网络通信模块、5G网络通信模块等。
其中，该导航定位模块150用于实时检测车辆的位置信息，可选地，导航定位模块150可以为全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System GNSS)，其泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的卫星导航系统，如美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、俄罗斯的全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，Glonass)、欧洲的伽利略卫星导航系统(Galileo satellitenavigation system，Galileo)、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。
请参阅图2，图2示出了本发明一个实施例提供的车辆巡航控制方法流程图，其中，该方法可以应用于图1中的车载控制装置，具体可以应用于车载控制装置中的处理器，该方法可以包括如下步骤：
S110，当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域。
在一些实施方式中，当车辆处于自动巡航模式时，处理器可以实时地通过导航定位模块获取车辆在行驶方向上的限速区域，具体地，导航定位模块能够实时检测车辆的当前位置，根据车辆当前位置以及当前位置的变化趋势，能够确定车辆在导航地图中的行驶路线，其中，该行驶路线以及该行驶路线上的限速区域可以预先标定在导航地图中，因此可以导航定位模块能够向处理器反馈车辆行驶方向上设置的限速区域的信息。
可选地，处理器可以通过导航定位模块获取车辆在指定范围内的限速区域，其中，该指定区域的限速区域的数量可以为一个或多个，例如指定范围可以为车辆的当前位置为圆心，10公里为半径的圆形区域内。可选地，当车辆以指定范围检测限速区域时，可以将第一个检测到的限速区域确定为当前的限速区域。可选地，在车辆行驶过程中，当指定区域中的限速区域的数量从一个变为多个时，可以选择车辆行驶方向上距离车辆最近的限速区域作为当前的限速区域。例如在车辆行驶的前方5公里处具有第一限速区域，在车辆行驶的前方10公里处具有第二限速区域，则可以将第一限速区域作为当前的限速区域。可选地，当车辆经过第一限速区域时，可以自动将第二限速区域作为当前的限速区域，从而可以有效提高车辆对限速区域的获取效率。可选地，当车辆转向，从一条道路切换到另一条道路时，车辆可以自动将切换后的道路上离车辆前方最近的限速区域确定为当前的限速区域。
可选地，限速区域包括但不限于隧道、交叉路口、限速节点等。
S120，获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。
其中，在导航地图中可以预先标定各个限速区域对应的限速值，即每个限速区域可以对应关联一个限速值，故在确定了限速区域的同时，车辆的处理器也可以通过导航定位模块获取到限速区域对应的限速值。
其中，处理器可以通过轮速传感器获取车辆的当前轮速，再根据当前轮速计算出车辆的当前车速。
S130，当当前车速超过限速值时，获取车辆与限速区域之间的当前距离。
在一些实施方式中，当车辆的当前车速超过限速区域对应的限速值时，处理器可以通过导航定位模块获取车辆与限速区域之间的当前距离，具体地，可以通过导航定位模块获取车辆的当前位置、限速区域的位置以及车辆的行驶道路，然后车辆的当前位置、限速区域的位置以及车辆的行驶道路确定行驶道路中车辆的当前位置到限速区域的位置的长度，并以此长度作为当前距离。
S140，当当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。
在一些实施方式中，若当前距离等于指定距离时，可以确定当前距离满足预设条件，作为一种示例，例如指定距离为500米，当车辆行驶到与限速区域之间的当前距离为500米时，可以确定当前距离满足预设条件，控制器可以控制车辆进行减速以使车辆在限速区域时的车速不超过限速值。从而能够实现车辆安全、合适的距离开始减速以满足限速区域要求的速度，避免了过早地减速而减低车辆的通行效率，也避免了过晚地减速而导致超速违章，甚至出现交通事故。
其中，作为一种方式，用户可以根据自己的需求、喜好习惯自定义设置指定距离，从而可以提高用户驾驶体验。
作为另一种方式，指定距离也可以根据车辆的当前速度和限速区域的限速值来确定，具体地，可以计算当前速度和限速值的差值，以根据差值来设置指定距离，当差值越大时，设置的指定距离越大。
作为一种示例，可以预先建立当前速度和限速值的差值(以下可称速度差值)和指定距离的映射关系表，其中，映射关系表可以通过多个速度差值和多个指定距离建立一一对应的映射关系后获得，然后再根据速度差值和该映射关系表找出与该速度差值对应的指定距离。作为一种示例，如表1所示：
表1
| 速度差值(km/h) | 指定距离(km) |
| Vd1 | L1 |
| Vd2 | L2 |
| Vd3 | L3 |
从表1可知，当速度差值为Vd1时，可以从表2中查找到对应的指定距离为L1。以此类推，通过查询表2的方式，可以快速、有效地根据速度差值查找到对应的指定距离。可选地，在表2中，Vd1＞Vd2＞Vd3，L1＞L 2＞L3。
其中，可选地，映射关系表可以存储在车辆在车载控制装置本地，具体存储在车载控制装置的存储器中，以方便处理器直接调用。也可以存储在于车载控制装置通信连接的云端服务器中，当车载服务器需要使用时，可以通过无线通讯模块从云端服务器获取。
作为另一种示例，指定距离可以随速度差值变化而变化，具体地，指定距离和速度差值呈正相关，例如速度差值每增加5％，指定距离增加500米，速度差值每减少5％，指定距离减少500米。以此类推，通过该方法能够准确地计算出速度差值对应的指定距离。
考虑到当前速度和限速值的差值越大时，车辆需要降低的速度也越大，因此需要更长的距离来减速，以避免在短距离中进行大幅度减速而影响车辆在行驶过程中的平稳性，从而提高了用户的驾驶体验。
在一些实施方式中，当车辆在经过限速区域的过程中，若限速区域中存在拥堵路段，车辆可以在限速区域中除拥堵路段以外的路段使用较高的速度通行，在拥堵路段使用较低的速度通行，并使车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值，从而可以在保证安全的情况下提高车辆在限速区域的通行效率。
可选地，车辆在进行车速调节时，可以采用匀速调节的方式，以提高车辆行驶的稳定性，从而提高用户驾驶的舒适感。
可见，在本实施例中，通过当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域，并获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。若当前车速超过限速值，则获取车辆与限速区域之间的当前距离。若当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。由于车辆在行驶过程中可以获取行驶方向上的限速区域和该限速区域的限速值，并根据限速区域的限速值和当前速度在距离限速区域的合适位置自动调节车速，从而能够提前检测限速区域，并在进入限速区域时，自动将车速降到限速值以下，从而有效避免超速违章、交通事故的发生，也避免因驾驶人员的介入而影响巡航控制系统的运行流畅性的问题。而且，从车辆距离限速区域适当的距离开始减速，避免了过早地减速而减低车辆的通行效率，也避免了过晚地减速而导致超速违章，甚至出现交通事故。另外，车辆能够针对限速区域中不同的路况采用合适的车速行驶，提高了车速控制的灵活性以及车辆通行效率，进而提高了用户体验。
请参阅图3，图3示出了本发明另一个实施例提供的车辆巡航控制方法流程图，其中，该方法可以应该于车辆，该方法可以包括如下步骤：
S210，当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域。
S220，获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。
S230，当当前车速超过限速值时，获取车辆与限速区域之间的当前距离。
S240，当当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。
其中，S210至S240的具体实施方式可以参考S110至S140，故不在此赘述。
S250，当车辆进入限速区域时，获取限速区域的拥堵路段信息。
在一些实施方式中，车辆可以通过导航定位模块检测是否进入到限速区域，当检测车辆进行入到限速区域时，车载控制装置的处理器可以通过无线通讯模块从交通信息服务器中获取与限速区域相关的拥堵路段信息。
其中，拥堵路段信息可以由包括交通信息服务器的交通服务系统在限速区域设置的拥堵情况检测装置检测到，然后由拥堵情况检测装置将拥堵路段信息上传至交通信息服务器，再由交通信息服务器将拥堵路段信息该广播至各个车辆。其中，拥堵路段信息可以包括拥堵路段的位置(如位置坐标)、拥堵路段的拥堵程度、拥堵原因等信息，其中拥堵程度可以根据车辆数确定。
S260，基于拥堵路段信息对车辆的车速进行调节。
在一些实施方式中，如图4所示，S260可以包括如下步骤：
S261A，根据拥堵路段信息将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段。
在一些实时方式中，可以根据拥堵路段信息中的拥堵路段坐标将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段，例如，如图5所示，可以获取拥堵路段的起点坐标a1和终点坐标a2，然后可以将限速区域中起点坐标a1和终点坐标a2之间的路段确定为拥堵路段A，将限速区域中起点坐标a1和终点坐标a2之外的路段确定为通畅路段B。
S262A，当车辆进入拥堵路段时，将车辆的车速调节至车速阈值以下，其中，车速阈值小于或等于限速值。
在一些实施方式中，车速阈值可以根据限速值确定，可选地，车速阈值可以为限速值与预设比例的积。作为一种示例，例如预设比例为50％时，若限速区域的限速值为80km/h，则车速阈值为40km/h。又例如，若限速区域的限速值为60km/h，则车速阈值为30km/h。可选地，车速阈值可以与限速值相等，例如，若限速区域的限速值为80km/h，则车速阈值为80km/h。其中，由于不同的限速区域对应不同的限速值，因此不同的限速区域对应了不同的车速阈值。
其中，当确定车速阈值后，则车载控制装置可以控制车辆在拥堵降低到车速阈值以下，例如当车速阈值为40km/h时，车辆在进入拥堵路段后会将车速调节到40km/h以下，例如40km/h，甚至0km/h，以确保车辆在通过拥堵区域时的安全性。其中，当车辆在刚进入拥堵路段时，若车速没有超过车速阈值，则可以不用进行车速调整。
S263A，当车辆进入通畅路段时，将车辆的车速调节至车速阈值以上。
作为一种示例，例如当车速阈值为40km/h时，车辆在进入通畅路段后会将车速调节到40km/h以上，例如80km/h，以确保车辆在通过通畅区域时的通行效率。其中，当车辆在刚进入通畅路段时，若车速超过车速阈值，则可以不用进行车速调整。
作为另一种示例，假设限速区域的限速值为80km/h，车速阈值为80km/h，车辆通过拥堵路段的速度为10km/h，拥堵路段的长度为2km，通畅路段的长度为6km，则可以将车辆在通过通畅路段时的车速调节至100km/h。只要使车辆通过该限速区域的平均车速不超过80km/h即可。从而进一步提高车辆通过限速区域的通行效率。
可选地，车速阈值可以包括第一车速阈值和第二车速阈值，其中，车辆在通过限速区域时，可以控制车辆通过通畅路段的车速＞第一车速阈值＞第二车速阈值＞车辆通过拥堵路段的车速。
在本实施方式中，通过根据拥堵路段信息将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段，当车辆进入拥堵路段时，将车辆的车速调节至车速阈值以下，其中，车速阈值小于或等于限速值，当车辆进入通畅路段时，将车辆的车速调节至车速阈值以上，从而可以针对拥堵路段和通畅路段采用不同的车速行驶，并依据车速阈值能够精准地进行速度调节，在保证车辆行驶安全性的同时，提高了车辆通过限速区域的通行效率。
在另一些实施方式中，如图6所示，S260可以包括如下步骤：
S261B，根据拥堵路段信息将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段。
其中，S261B的具体实施方式可以参考S261A，故不在此赘述。
S262B，获取拥堵路段对应的第一速度和通畅路段对应的第二速度，第一速度小于第二速度，第一速度与拥堵路段的长度呈正相关，第二速度与通畅路段的长度呈正相关。
在一些实施方式中，处理器可以通过导航定位模块获取拥堵路段的长度得到第一长度，获取通畅路段的长度得到第二长度。再根据第一长度确定第一速度，根据第二长度确定第二速度。
可选地，在根据第一长度确定第一速度时，可以通过查询第一速度关系表的方式确定第一速度，其中，第一速度关系表可以根据多个速度和多个长度建立一一对应关系得到，作为一种示例，如表2所示：
表2
从表2可知，当第一长度为A2时，可以从表2中查找到对应的第一速度为Va2 km/h。以此类推，通过查询表2的方式，可以快速、有效地根据第一长度查找到对应的第一速度。其中，Al1＞Al2＞Al3，Va1＞Va2＞Va3。
可选地，在根据第二长度确定第二速度时，可以通过查询第二速度关系表的方式确定第二速度，其中，第二速度关系表可以根据多个速度和多个长度建立一一对应关系得到，作为一种示例，如表3所示：
表3
| 长度(km) | 速度(km/h) |
| Bl1 | Vb1 |
| Bl2 | Vb2 |
| Bl3 | Vb3 |
从表3可知，当第二长度为A2时，可以从表3中查找到对应的第二速度为Va2 km/h。以此类推，通过查询表3的方式，可以快速、有效地根据第二长度查找到对应的第二速度。其中，Bl1＞Bl2＞Bl3，Vb1＞Vb2＞Vb3＞Va3。
S263B，当车辆进入拥堵路段时，将车辆的车速调节至第一速度。
其中，当车辆通过导航定位模块检测到车辆进入拥堵路段时，可以将车辆的车速调节至第一速度。
S264B，当车辆进入通畅路段时，将车辆的车速调节至第二速度。
当车辆通过导航定位模块检测到车辆进入拥堵路段时，可以将车辆的车速调节至第二速度。
在一些实施方式中，当限速区域包括多个拥堵路段，或者包括多个通畅路段时，可以根据每个拥堵路段的长度来确定对应拥堵路段的行驶速度，以及根据每个通畅路段的长度来确定对应通畅路段的行驶速度，作为一种示例，如图7所示，在限速区域中可以包括拥堵路段A1和A2，通常区域B1和B2，其中，拥堵路段A1的长度可以为第一长度Al1、通畅区域B1的长度可以为第二长度Bl1、拥堵路段A3的长度可以为第三长度Al2、通畅区域B2的长度可以为第四长度Bl2，通过查询表1和表2，可以得到拥堵路段A1对应的速度为Va1 km/h，通畅区域B1对应的速度为Vb1 km/h，拥堵路段A3对应的速度为Va2 km/h，通畅区域B2对应的速度为Vb2 km/h。
考虑到路段越长，车辆在该路段上行驶的速度较为稳定，不会频繁地变速，路段越短，越有可能需要变换车速，在本实施方式中，通过根据拥堵路段信息将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段，通过获取拥堵路段对应的第一速度和通畅路段对应的第二速度，第一速度小于第二速度，第一速度与拥堵路段的长度呈正相关，第二速度与通畅路段的长度呈正相关，当车辆进入拥堵路段时，将车辆的车速调节至第一速度，当车辆进入通畅路段时，将车辆的车速调节至第二速度。从而能够在较长的路段保持车辆以较高的速度行驶，以提高通行效率，在较短的路段以较低的速度行驶从而方便车辆变速以进入下一路段。
在本实施例中，通过当车辆进入限速区域时，获取限速区域的拥堵路段信息，并基于拥堵路段信息对车辆的车速进行调节。从而能够根据拥堵路段信息在不同的路况下采用不同的车速行驶，进而提高了车辆通行效率，也提升了用户驾驶体验。
请参阅图8，图8示出了本发明一个实施例提供的车辆巡航控制方法流程图，其中，该方法可以应该于车辆控制系统，具体可以应用于车辆控制系统的处理器，该方法可以包括如下步骤：
S310，当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域。
在一些实施方式中，S310具体实施方式可以为：当车辆设定了导航路线时，获取导航路线、车辆的当前位置以及地图信息，地图信息中包括至少一个限速区域的位置。基于地图信息、当前位置和导航路线，获取车辆在行驶道路上的限速区域。
其中，导航路线可以由用户自定义设置，具体地，用户可以通过车载控制装置配置的输入模块输入车辆行驶的起点和终点，车载控制装置可以自动根据起点和终点生成导航路线。可选地，输入模块包括但不限于语音输入模块、触控屏、按键输入模块等。其中，车辆的当前位置以及地图信息可以通过车载控制装置导航定位模块获取。
当设定好了导航路线，导航定位模块能够根据当前位置和地图信息搜索到导航路线上位于车辆行驶方向上的限速区域，从而能够在设定了导航路线的情况下快速、有效地获取限速区域。
在另一些实施方式中，S310具体实施方式可以为：当车辆没有设定导航路线时，获取车辆的当前位置、行驶方向以及地图信息，地图信息包括至少一个限速区域的位置。基于当前位置、行驶方向和地图信息，获取车辆在行驶道路上的限速区域。
其中，车载控制装置可以根据当前位置、行驶方向以及地图信息预测车辆的行驶路线。当行驶路线确定以后，导航定位模块能够根据当前位置和地图信息搜索到行驶路线上位于车辆行驶方向上的限速区域从而能够在没有设定导航路线的情况下有准确、效地获取限速区域。
S320，获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。
S330，当当前车速超过限速值时，获取车辆与限速区域之间的当前距离。
其中，S320至S330的具体实施方式可以参考S120至S130，故不在此赘述。
S340，获取目标加速度。
在一些实施方式中，用户可以通过输入模块输入目标加速度，从而自行设置目标加速度。其中，目标加速度为负数。
S350，基于目标加速度、限速值以及当前速度确定目标距离。
作为一种示例，可以根据目标加速度计算出从当前速度减速到限速值的时间，然后用当前速度和限速值的和的二分之一乘以时间即可得到目标距离。
S360，当当前距离等于目标距离时，确定当前距离满足预设条件。
其中，车辆可以通过导航定位模块实时检测车辆与限速区域的当前距离，若当前距离等于目标距离时，则确定当前距离满足预设条件。
S370，当当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。
其中，S370的具体实施方式可以参考S140，故不在此赘述。
在一些实施方式中，当车辆离开限速区域时，可以线性加速，以恢复到驶入限速区域前的车速。
在本实施例中，通过获取目标加速度，并基于目标加速度、限速值以及当前速度确定目标距离，当当前距离等于目标距离时，确定当前距离满足预设条件，从而能够根据自行设定加速度来调节目标距离，从而提升了驾驶员对车辆的操作感，进而提升了用户体验。
请参阅图9，其示出了本发明一个实施例提供的车辆巡航控制装置，该车辆巡航控制装置400包括：限速区域获取模块410、限速值和当前车速获取模块420、当前距离获取模块430以及控制模块440。其中：
限速区域获取模块410，用于当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域。
限速值和当前车速获取模块420，用于获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。
当前距离获取模块430，用于当当前车速超过限速值时，获取车辆与限速区域之间的当前距离。
控制模块440，用于当当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。
进一步地，该车辆巡航控制装置400还包括：
拥堵路段信息获取模块，用于当车辆进入限速区域时，获取限速区域的拥堵路段信息。
车速调节模块，用于基于拥堵路段信息对车辆的车速进行调节。
进一步地，车速调节模块包括：
路段划分单元，用于根据拥堵路段信息将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段。
第一调节单元，用于当车辆进入拥堵路段时，将车辆的车速调节至车速阈值以下，其中，车速阈值小于或等于限速值。
第二调节单元，用于当车辆进入通畅路段时，将车辆的车速调节至车速阈值以上。
进一步地，车速调节模块包括：
路段划分单元，用于根据拥堵路段信息将限速区域划分为拥堵路段和通畅路段。
车速获取单元，用于获取拥堵路段对应的第一速度和通畅路段对应的第二速度，第一速度小于第二速度，第一速度与拥堵路段的长度呈正相关，第二速度与通畅路段的长度呈正相关。
第三调节单元，用于当车辆进入拥堵路段时，将车辆的车速调节至第一速度。
第四调节单元，用于当车辆进入通畅路段时，将车辆的车速调节至第二速度。
进一步地，该车辆巡航控制装置400还包括：
目标加速度获取模块，用于获取目标加速度。
目标距离确定模块，用于基于目标加速度、限速值以及当前速度确定目标距离。
确定模块，用于当当前距离等于目标距离时，确定当前距离满足预设条件。
进一步地，限速区域获取模块410包括：
第一信息获取单元，用于当车辆设定了导航路线时，获取导航路线、车辆的当前位置以及地图信息，地图信息中包括至少一个限速区域的位置。
第一限速区域获取单元，用于基于地图信息、当前位置和导航路线，获取车辆在行驶道路上的限速区域。
进一步地，限速区域获取模块410包括：
第二信息获取单元，用于当车辆没有设定导航路线时，获取车辆的当前位置、行驶方向以及地图信息，地图信息包括至少一个限速区域的位置。
第二限速区域获取单元，用于基于当前位置、行驶方向和地图信息，获取车辆在行驶道路上的限速区域。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
请参考图10，其示出了本发明实施例提供的一种车辆的结构框图。该车辆500可以是前述实施例中能够运行程序的车辆500。本发明中的车辆500可以包括一个或多个如下部件：处理器510、存储器520、以及一个或多个程序，其中一个或多个程序可以被存储在存储器520中并被配置为由一个或多个处理器510执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。
处理器510可以包括一个或者多个处理核。处理器510利用各种接口和线路连接整个车辆内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器520内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据。可选地，处理器510可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器510可集成中央处理器510(Central ProcessingUnit，CPU)、图像处理器510(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器510中，单独通过一块通信芯片进行实现。
其中，处理器510可以为图1的车载控制模块中的处理器。
存储器520可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器520可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器520可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等、拍摄功能)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、地图数据、行驶记录数据)等。
其中，处理器520可以为图1的车载控制模块中的存储器。
请参考图11，其示出了本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质600中存储有程序代码610，程序代码610可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质600可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。
综上所述，本发明实施例提供的车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质，通过当车辆处于自动巡航模式时，获取在车辆的行驶方向上的限速区域，并获取限速区域对应的限速值和车辆的当前车速。若当前车速超过限速值，则获取车辆与限速区域之间的当前距离。若当前距离满足预设条件时，对车辆的车速进行调节，以控制车辆在进入限速区域时的车速不超过限速值，并控制车辆在经过限速区域时的平均速度不超过限速值。由于车辆在行驶过程中可以获取行驶方向上的限速区域和该限速区域的限速值，并根据限速区域的限速值和当前速度在距离限速区域的合适位置自动调节车速，从而能够提前检测限速区域，并在进入限速区域时，自动将车速降到限速值以下，从而有效避免超速违章、交通事故的发生，也避免因驾驶人员的介入而影响巡航控制系统的运行流畅性的问题。而且，从车辆距离限速区域适当的距离开始减速，避免了过早地减速而减低车辆的通行效率，也避免了过晚地减速而导致超速违章，甚至出现交通事故。另外，车辆能够针对限速区域中不同的路况采用合适的车速行驶，提高了车速控制的灵活性以及车辆通行效率，进而提高了用户体验。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆处于自动巡航模式时，获取在所述车辆的行驶方向上的限速区域；
获取所述限速区域对应的限速值和所述车辆的当前车速；
当所述当前车速超过所述限速值时，获取所述车辆与所述限速区域之间的当前距离；
当所述当前距离满足预设条件时，对所述车辆的车速进行调节，以控制所述车辆在进入所述限速区域时的车速不超过所述限速值，并控制所述车辆在经过所述限速区域时的平均速度不超过所述限速值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述当前距离满足预设条件时，对所述车辆的车速进行调节，以控制所述车辆在进入所述限速区域时的车速不超过所述限速值，并控制所述车辆在经过所述限速区域时的平均速度不超过所述限速值之后，还包括：
当所述车辆进入所述限速区域时，获取所述限速区域的拥堵路段信息；
基于所述拥堵路段信息对所述车辆的车速进行调节。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述拥堵路段信息对所述车辆的车速进行调节，包括：
根据所述拥堵路段信息将所述限速区域划分为拥堵路段和通畅路段；
当所述车辆进入所述拥堵路段时，将所述车辆的车速调节至车速阈值以下，其中，所述车速阈值小于或等于所述限速值；
当所述车辆进入所述通畅路段时，将所述车辆的车速调节至所述车速阈值以上。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述拥堵路段信息对所述车辆的车速进行调节，包括：
根据所述拥堵路段信息将所述限速区域划分为拥堵路段和通畅路段；
获取所述拥堵路段对应的第一速度和所述通畅路段对应的第二速度，所述第一速度小于所述第二速度，所述第一速度与所述拥堵路段的长度呈正相关，所述第二速度与所述通畅路段的长度呈正相关；
当所述车辆进入所述拥堵路段时，将所述车辆的车速调节至所述第一速度；
当所述车辆进入所述通畅路段时，将所述车辆的车速调节至所述第二速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述当前距离满足预设条件时，对所述车辆的车速进行调节，以控制所述车辆在进入所述限速区域时的车速不超过所述限速值，并控制所述车辆在经过所述限速区域时的平均速度不超过所述限速值之前，还包括：
获取目标加速度；
基于所述目标加速度、所述限速值以及所述当前速度确定目标距离；
当所述当前距离等于所述目标距离时，确定所述当前距离满足预设条件。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取在所述车辆的行驶方向上的限速区域，包括：
当所述车辆设定了导航路线时，获取所述导航路线、所述车辆的当前位置以及地图信息，所述地图信息中包括至少一个限速区域的位置；
基于所述地图信息、所述当前位置和所述导航路线，获取所述车辆在行驶道路上的限速区域。
7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取在所述车辆的行驶方向上的限速区域，包括：
当所述车辆没有设定导航路线时，获取所述车辆的当前位置、行驶方向以及地图信息，所述地图信息包括至少一个限速区域的位置；
基于所述当前位置、所述行驶方向和所述地图信息，获取所述车辆在行驶道路上的限速区域。
8.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，所述车辆巡航控制装置包括：
限速区域获取模块，用于当车辆处于自动巡航模式时，获取在所述车辆的行驶方向上的限速区域；
限速值和当前车速获取模块，用于获取所述限速区域对应的限速值和所述车辆的当前车速；
当前距离获取模块，用于当所述当前车速超过所述限速值时，获取所述车辆与所述限速区域之间的当前距离；
控制模块，用于当所述当前距离满足预设条件时，对所述车辆的车速进行调节，以控制所述车辆在进入所述限速区域时的车速不超过所述限速值，并控制所述车辆在经过所述限速区域时的平均速度不超过所述限速值。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
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