CN111338332B - 自动行走设备、其避障方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自动行走设备、其避障方法及装置，通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；并检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内，如果不在，则调整所述光电传感器的发射光信号强度。实现了根据反射光信号的强度调节发射功率，避免发射功率造成的能源浪费，并且提高了障碍物检测的准确性。根据反射光信号的强度调整发射功率，避免发射功率过小导致反射信号过弱而误判为没有障碍物。

Description

自动行走设备、其避障方法及装置

技术领域

本发明涉及园林工艺领域，特别是涉及一种自动行走设备、其避障方法及装置。

背景技术

智能割草机具备自动行走功能，且能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。

通常智能割草机具有避障功能，一种是通过割草机与障碍物碰撞，利用碰撞传感器实现退让。一种是利用超声波传感器或光电传感器探测树木等障碍物，割草机靠近障碍物时，提前做出避让或绕行的动作，避免与障碍物碰撞。

传统技术中，智能割草机在进行障碍物检测时，存在能源浪费、检测结果不准确等技术问题。

发明内容

基于此，提供一种自动行走设备、其避障方法及装置，能够准确检测是否存在障碍物，还能够节约能源。

一种自动行走设备的避障方法，所述自动行走设备安装有光电传感器，所述光电传感器包括光发射单元和光接收单元，包括：

通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；

通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；

检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内；

若否，则调整所述光发射单元的发射光功率。

在其中一个实施例中，所述若否，则调整所述光发射单元的发射光功率，包括：

若所述反射光信号的强度大于所述阈值范围的最大值，减小所述光发射单元的发射光功率；

若所述反射光信号的强度小于所述阈值范围的最小值，增大所述光发射单元的发射光功率。

在其中一个实施例中，在所述检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内之前，所述方法还包括：

将所述反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号，基于所述光强电信号计算所述反射光信号的强度。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

基于所述光强电信号和所述光能量电信号计算自动行走设备与障碍物的距离，控制自动行走设备的运行。

在其中一个实施例中，所述计算自动行走设备与障碍物的距离方法包括以下的一种或几种：

根据所述反射光的光强电信号及所述发射光信号强度，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第一距离；

根据发射的光信号与接收的反射光信号之间的时间差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第二距离；

通过三角测距的方式计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第三距离。

一种自动行走设备的避障装置，所述自动行走设备安装有光发射单元和光接收单元，所述装置包括：

发射模块，用于通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；

接收模块，用于通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；

检测模块，用于检测所述反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内；

调整模块，用于若否，则调整所述光发射单元的发射光功率。

一种自动行走设备，包括：

光发射单元，用于向障碍物发射光信号；

光接收单元，用于接收所述障碍物反射的反射光信号；

处理单元，与所述光接收单元连接，用于检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围，若否，则调整所述光发射单元的发射光功率。

在其中一个实施例中，所述光接收单元将所述反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号；

所述处理单元还用于基于所述光强电信号计算所述反射光信号的强度。

在其中一个实施例中，所述处理单元还用于基于所述光强电信号和光能量电信号计算自动行走设备与障碍物的距离，控制自动行走设备的运行。

在其中一个实施例中，所述处理单元用于通过以下方式的一种或多种计算自动行走设备与障碍物的距离：

根据所述反射光的光强电信号及所述发射光信号强度，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第一距离；

根据发射的光信号与接收的反射光信号之间的时间差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第二距离；

通过三角测距的方式计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第三距离。

在其中一个实施例中，还包括控制单元，所述控制单元，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离的一种或多种，控制自动行走设备的运行。

在其中一个实施例中，所述光信号发射单元和光接收单元集成在同一个光电传感器上。

在其中一个实施例中，所述光信号发射单元包括一个光电传感器，所述光信号接收单元包括至少两个光电传感器。

上述自动行走设备、其避障方法及装置，通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；并检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内，如果不在，则调整所述光电传感器的发射光信号强度。实现了根据反射光信号的强度调节发射功率，避免发射功率造成的能源浪费，并且提高了障碍物检测的准确性。根据反射光信号的强度调整发射功率，避免发射功率过小导致反射信号过弱而误判为没有障碍物。

附图说明

图1为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图2为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图3为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图4为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图5为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图6为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图7为一个实施例中自动行走设备的避障方法的流程示意图；

图8为一个实施例中自动行走设备的避障装置的结构框图；

图9a为一个实施例中自动行走设备的结构框图；

图9b为一个实施例中自动行走设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在一个实施例中，自动行走设备安装有光电传感器，光电传感器包括光发射单元和光接收单元。请参见图1，本申请实施例提供一种自动行走设备的避障方法，包括以下步骤：

S110、通过光发射单元向障碍物发射光信号。

S120、通过光接收单元接收障碍物反射回来的反射光信号。

其中，光电传感器是将光信号转换为电信号的一种器件。其工作原理基于光电效应。光电效应是指光照射在某些物质上时，物质的电子吸收光子的能量而发生了相应的电效应现象。自动行走设备可以是智能割草机、智能扫雪机、智能扫地车、智能洗地车等类似的具有自动行走功能的智能设备。

具体地，自动行走设备安装有光电传感器，光电传感器包括光发射单元和光接收单元。通过光发射单元向周围环境发射光信号，周围环境中存在障碍物时，即通过光发射单元向障碍物发射光信号。障碍物会对发射光信号进行反射，光电传感器受到反射光信号照射，即通过光接收单元接收障碍物反射回来的反射光信号。

S130、检测反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内。

其中，阈值范围的选取关系到识别工作场景中的障碍物的准确性，该阈值范围太宽不能保证自动行走设备对反射光信号的灵敏性。阈值范围太窄又会导致自动行走设备对反射光信号的反应过于灵敏，影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以阈值范围的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定阈值范围的具体数值。

具体地，通过光接收单元接收障碍物反射回来的反射光信号，将反射回来的反射光信号的强度与预设的阈值范围进行比较，检测该反射光信号的强度是否处于预设的阈值范围内。

S140、若否，则调整光发射单元的发射光功率。

其中，反射光信号强度与发射光信号强度、障碍物对光的吸收能力等有关。比如，如果障碍物对光的吸收能力较强，使反射回来的光强太弱，从而导致光电传感器接收到的反射信号过低以致于误判为无障碍物。此时，需要增大光电传感器的发射功率以增加发射光信号强度。比如，如果发射光信号强度太弱，被周围环境反射回来的反射光信号亦是很小，从而导致误判为无障碍物。再比如，如果发射光信号强度太强，被周围环境反射回来的反射光信号亦是很强，此时的反射光信号强度足以用来判断周围环境中的障碍物，而且，该反射光信号强度用于判断周围环境中的障碍物是由盈余的，那么，就造成了能源浪费。

具体地，为了保证光电传感器的发射光信号强度时适宜识别障碍物且不存在能源浪费，将反射回来的反射光信号的强度与预设的阈值范围进行比较，检测该反射光信号的强度是否处于预设的阈值范围内。如果该反射光信号的强度没有处于预设的阈值范围内，说明光电传感器的发射光信号强度过大或者过小，需要调整光电传感器的发射功率，即调整光电传感器的发射光信号强度。

进一步地，若反射光信号的强度大于阈值范围的最大值，减小光电传感器的发射光功率。若反射光信号的强度小于阈值范围的最小值，增大光电传感器的发射光功率。

本实施例中，通过光电传感器获取周围环境反射回来的反射光信号强度，并检测反射光信号强度是否在预设的阈值范围内，如果不在，则调整光电传感器的发射光信号强度。实现了根据反射光信号的强度调节发射功率，避免发射功率造成的能源浪费，并且提高了障碍物检测的准确性。根据反射光信号的强度调整发射功率，避免发射功率过小导致反射信号过弱而误判为没有障碍物。

在一个实施例中，请参见图2，在检测反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内之前，该方法还包括：

S210、将反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号，基于光强电信号计算反射光信号的强度。

其中，光能量电信号指的是用于表示光能量的电信号。光强电信号指的是用于表示光强的电信号。具体地，光电传感器向周围环境发射光信号，周围环境中存在障碍物时，障碍物会对光电传感器的发射光信号进行反射。光电传感器受到反射光信号照射时，通过模数转换将转换为光强电信号和光能量电信号。进一步地，可以基于光强电信号计算反射光信号的强度。

在一个实施例中，本申请实施例提供一种自动行走设备的避障方法，该方法还包括：基于光强电信号和光能量电信号计算自动行走设备与障碍物的距离，控制自动行走设备的运行。其中，控制自动行走设备的运行可以是调整自动行走设备行走路径、行走速度，也可以控制自动行走设备继续前进、后退、停止前进或者停止工作等。

具体地，请参见图3，计算自动行走设备与障碍物的距离方法可以包括以下步骤：

S310、获取反射光的光强电信号。

S320、根据反射光的光强电信号及发射光信号强度，计算障碍物与自动行走设备之间的第一距离。

S330、根据第一距离，控制自动行走设备的运行。

光电传感器向周围环境发射光信号，周围环境中存在障碍物时，障碍物会对光电传感器的发射光信号进行反射。光电传感器受到反射光信号照射时，通过模数转换获取到光能量电信号。计算光强电信号与发射光信号强度的比值，根据光强电信号与发射光信号强度的比值计算障碍物与自动行走设备之间的第一距离。如果障碍物与自动行走设备之间的第一距离比较小，则控制自动行走设备进行规避动作以改变自动行走设备的行走路径，进而避免障碍物与自动行走设备的碰撞。如果障碍物与自动行走设备之间的第一距离比较大，若自动行走设备可以保持行进方向继续移动一段时间，且在继续移动的过程中，一直检测障碍物与自动行走设备之间的第一距离，当自动行走设备需要进行规避动作，则可以改变自动行走设备的行走路径，以避免障碍物与自动行走设备的碰撞。

请参见图4，计算自动行走设备与障碍物的距离方法可以包括以下步骤：

S410、根据发射的光信号和反射光信号之间的相位差，计算障碍物与自动行走设备之间的第二距离。

S420、联合根据第一距离及第二距离，控制自动行走设备的运行。

光电传感器向周围环境发射光信号，周围环境中存在障碍物时，障碍物会对光电传感器的发射光信号进行反射。光电传感器接收到反射光信号。其中，对于光电信号，通常是在光信号上进行调幅载波，通过检测发射光信号和反射光信号的载波的相位差，计算障碍物与自动行走设备之间的第二距离。

示例性地，可以根据障碍物与自动行走设备之间的第一距离、第二距离，得到障碍物与自动行走设备之间距离平均值，根据该距离平均值控制自动行走设备的运行。

示例性地，可以根据经验设定第一距离与第二距离的优先级，比如，如果第一距离的准确度高于第二距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离与第二距离时，则根据第一距离，控制自动行走设备的运行。再比如，如果第二距离的准确度高于第一距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离与第二距离时，则根据第二距离，控制自动行走设备的运行。

在本实施例中，联合根据第一距离及第二距离，更加准确地计算出障碍物与自动行走设备之间的距离，从而判断机器是否要继续前进或采取其它动作，可以更有效的控制自动行走设备的运行，进而有效辨识并避开周边一定范围内的任意障碍物。

请参见图5，本申请实施例提供一种自动行走设备的避障方法，还包括以下步骤：

S510、根据发射光信号与接收反射光信号之间的时间差，计算障碍物与自动行走设备之间的第三距离。

S520、联合根据第一距离、第二距离及第三距离，控制自动行走设备的运行。

光电传感器向周围环境发射光信号，周围环境中存在障碍物时，障碍物会对光电传感器的发射光信号进行反射。光电传感器接收到反射光信号。其中，在光电传感器发射光信号时刻的同时开始计时，光电传感器接收到被反射回来的反射光信号，就立即停止计时，则记录了发射光信号时刻与接收光信号时刻的时间差T。在发射光信号时刻与接收反射光信号时刻的时间段内，光信号在障碍物与自动行走设备两者之间来回运动。将光信号在空气中的传播速度记为V，根据时间差T，就可以计算出悬崖识别探头的测量距离S，即：S＝V*T/2。

示例性地，可以根据障碍物与自动行走设备之间的第一距离、第二距离及第三距离，得到障碍物与自动行走设备之间距离平均值，根据该距离平均值控制自动行走设备的运行。

示例性地，可以根据经验设定第一距离、第二距离、第三距离的优先级，比如，如果第一距离的准确度高于第二距离、第三距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离及第三距离时，则根据第一距离，控制自动行走设备的运行。比如，如果第二距离的准确度高于第一距离、第三距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离、第三距离时，则根据第二距离，控制自动行走设备的运行。再比如，如果第三距离的准确度高于第一距离、第二距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离、第三距离时，则根据第三距离，控制自动行走设备的运行。

在本实施例中，联合根据第一距离、第二距离及第三距离，更加准确地计算出障碍物与自动行走设备之间的距离，从而判断机器是否要继续前进或采取其它动作，可以更有效的控制自动行走设备的运行，进而有效辨识并避开周边一定范围内的任意障碍物。

请参见图6，本申请实施例提供一种自动行走设备的避障方法，还包括以下步骤：

S610、通过三角测距的方式计算障碍物与自动行走设备之间的第四距离。

S620、联合根据第一距离、第二距离、第三距离及第四距离，控制自动行走设备的行走路径。

自动行走设备上安装有三个及三个以上的光电传感器，其中，光电传感器用于向周围环境发射光信号，其余的光电传感器用于接收周围环境中的反射光信号。比如，三个光电传感器用于接收周围环境中的反射光信号，并进行匹配以计算出反射光信号至三个光电传感器的时间差为△t12、△t13和△t23。通过时间差△t12、△t13和△t23计算三个光电传感器距障碍物的距离d1、d2和d3。

d1-d2＝V*△t12；

d1-d3＝V*△t13；

d2-d3＝V*△t23；

其中，V是当前工况下的光信号的速度。根据上述公式可以障碍物与自动行走设备之间的第四距离。

示例性地，可以根据障碍物与自动行走设备之间的第一距离、第二距离、第三距离及第四距离，得到障碍物与自动行走设备之间距离平均值，根据该距离平均值控制自动行走设备的运行。

示例性地，可以根据经验设定第一距离、第二距离、第三距离及第四距离的优先级，比如，如果第一距离的准确度高于第二距离、第三距离及第四距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离、第三距离及第四距离时，则根据第一距离，控制自动行走设备的运行。比如，如果第二距离的准确度高于第一距离、第三距离及第四距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离、第三距离及第四距离时，则根据第二距离，控制自动行走设备的运行。比如，如果第三距离的准确度高于第一距离、第二距离及第四距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离、第三距离及第四距离时，则根据第三距离，控制自动行走设备的运行。比如，如果第四距离的准确度高于第一距离、第二距离及第三距离的准确度，当自动行走设备计算出第一距离、第二距离、第三距离及第四距离时，则根据第四距离，控制自动行走设备的运行。

在本实施例中，联合根据第一距离、第二距离、第三距离及第四距离，更加准确地计算出障碍物与自动行走设备之间的距离，从而判断机器是否要继续前进或采取其它动作，可以更有效的控制自动行走设备的运行，进而有效辨识并避开周边一定范围内的任意障碍物。

需要说明的是，自动行走设备可以根据第一距离、第二距离、第三距离及第四距离中任一个或几个控制自动行走设备的运行，其中，控制自动行走设备的运行可以是调整自动行走设备行走路径、行走速度，也可以控制自动行走设备停止前进或者停止工作等。

在一个实施例中，请参见图7，本申请实施例提供一种自动行走设备的避障方法，包括以下步骤：

S710、通过光发射单元向障碍物发射光信号。

S720、通过光接收单元接收障碍物反射回来的反射光信号。

S730、将反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号。

S740、基于光强电信号计算反射光信号的强度。

S750、检测反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内。

S761、若反射光信号的强度大于阈值范围的最大值，减小光电传感器的发射光功率。

S762、若反射光信号的强度小于阈值范围的最小值，增大光电传感器的发射光功率。

S770、获取反射光的光强电信号。

S781、根据反射光的光强电信号及发射光信号强度，计算障碍物与自动行走设备之间的第一距离。

S782、根据发射的光信号和反射光信号之间的相位差，计算障碍物与自动行走设备之间的第二距离。

S783、根据发射光信号与接收反射光信号之间的时间差，计算障碍物与自动行走设备之间的第三距离。

S784、通过三角测距的方式计算障碍物与自动行走设备之间的第四距离。

S790、联合根据第一距离、第二距离、第三距离及第四距离，控制自动行走设备的行走路径。

应该理解的是，虽然图1-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，请参见图8，本申请实施例中提供一种自动行走设备的避障装置800，该装置包括：

发射模块810，用于通过光发射单元向障碍物发射光信号；

接收模块820，用于通过光接收单元接收障碍物反射回来的反射光信号；

检测模块830，用于检测反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内；

调整模块840，用于若否，则调整光发射单元的发射光功率。

关于自动行走设备的避障装置的具体限定可以参见上文中对于自动行走设备的避障方法的限定，在此不再赘述。上述自动行走设备的避障装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，请参见图9a，该自动行走设备包括：

光发射单元910，用于向障碍物发射光信号；

光接收单元920，用于接收障碍物反射的反射光信号；

处理单元930，与光接收单元连接，用于检测反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围，若否，则调整光发射单元的发射光功率。

在一个实施例中，光接收单元910将反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号。处理单元930还用于基于光强电信号计算反射光信号的强度。

在一个实施例中，处理单元930还用于基于光强电信号和光能量电信号计算自动行走设备与障碍物的距离，控制自动行走设备的运行。

在一个实施例中，处理单元930用于通过以下方式的一种或多种计算自动行走设备与障碍物的距离：

根据反射光的光强电信号及发射光信号强度，计算障碍物与自动行走设备之间的第一距离；

根据发射的光信号与接收的反射光信号之间的时间差，计算障碍物与自动行走设备之间的第二距离；

通过三角测距的方式计算障碍物与自动行走设备之间的第三距离。

在一个实施例中，请参见图9b，该自动行走设备还包括控制单元940，用于根据第一距离、第二距离、第三距离的一种或多种，控制自动行走设备的运行。

在一个实施例中，光信号发射单元和光接收单元集成在同一个光电传感器上。

在一个实施例中，光信号发射单元包括一个光电传感器，光信号接收单元包括至少两个光电传感器。

关于自动行走设备的具体限定可以参见上文中对于自动行走设备的避障方法的限定，在此不再赘述。上述自动行走设备的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种自动行走设备的避障方法，所述自动行走设备安装有光电传感器，所述光电传感器包括光发射单元和光接收单元，其特征在于，包括：

通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；

通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；

检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内；

若否，则调整所述光发射单元的发射光功率；

根据反射光的光强电信号及发射光信号强度，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第一距离；根据发射的光信号和反射光信号之间的相位差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第二距离；联合根据所述第一距离及所述第二距离，控制自动行走设备的运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若否，则调整所述光发射单元的发射光功率，包括：

若所述反射光信号的强度大于所述阈值范围的最大值，减小所述光发射单元的发射光功率；

若所述反射光信号的强度小于所述阈值范围的最小值，增大所述光发射单元的发射光功率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测所述反射回来的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内之前，所述方法还包括：

将所述反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号，基于所述光强电信号计算所述反射光信号的强度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述光强电信号和所述光能量电信号计算自动行走设备与障碍物的距离，控制自动行走设备的运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在联合根据所述第一距离及所述第二距离，控制自动行走设备的运行之前，所述方法还包括：

根据发射的光信号与接收的反射光信号之间的时间差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第三距离；

通过三角测距的方式计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第四距离；

所述联合根据所述第一距离及所述第二距离，控制自动行走设备的运行包括：

联合根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离及所述第四距离，控制所述自动行走设备的运行。

6.一种自动行走设备的避障装置，所述自动行走设备安装有光发射单元和光接收单元，其特征在于，所述装置包括：

发射模块，用于通过所述光发射单元向障碍物发射光信号；

接收模块，用于通过所述光接收单元接收所述障碍物反射回来的反射光信号；

检测模块，用于检测所述反射光信号的强度是否在预设的阈值范围内；

调整模块，用于若否，则调整所述光发射单元的发射光功率；

行走控制模块，用于根据反射光的光强电信号及发射光信号强度，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第一距离；根据发射的光信号和反射光信号之间的相位差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第二距离；联合根据所述第一距离及所述第二距离，控制自动行走设备的运行。

7.一种自动行走设备，其特征在于，包括：

光发射单元，用于向障碍物发射光信号；

光接收单元，用于接收所述障碍物反射的反射光信号；

处理单元，与所述光接收单元连接，用于检测所述障碍物反射的反射光信号的强度是否在预设的阈值范围，若否，则调整所述光发射单元的发射光功率；

所述处理单元，还用于根据反射光的光强电信号及发射光信号强度，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第一距离；根据发射的光信号和反射光信号之间的相位差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第二距离；联合根据所述第一距离及所述第二距离，控制自动行走设备的运行。

8.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，所述光接收单元将所述反射光信号转换为光强电信号和光能量电信号；

所述处理单元还用于基于所述光强电信号计算所述反射光信号的强度。

9.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理单元还用于基于所述光强电信号和光能量电信号计算自动行走设备与障碍物的距离，控制自动行走设备的运行。

10.根据权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理单元还用于根据发射的光信号与接收的反射光信号之间的时间差，计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第三距离；

还用于通过三角测距的方式计算所述障碍物与所述自动行走设备之间的第四距离。

11.根据权利要求10所述的自动行走设备，其特征在于，还包括控制单元，所述控制单元，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离及所述第四距离，控制自动行走设备的运行。

12.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，所述光发射单元和光接收单元集成在同一个光电传感器上。

13.根据权利要求7所述的自动行走设备，其特征在于，所述光发射单元包括一个光电传感器，所述光接收单元包括至少两个光电传感器。

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