Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN110874938A - 交通灯控制系统及交通灯控制方法 - Google Patents

交通灯控制系统及交通灯控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110874938A
CN110874938A CN201811012996.2A CN201811012996A CN110874938A CN 110874938 A CN110874938 A CN 110874938A CN 201811012996 A CN201811012996 A CN 201811012996A CN 110874938 A CN110874938 A CN 110874938A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
traffic light
environment information
ambient environment
traffic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811012996.2A
Other languages
English (en)
Inventor
曹获
胡星
陶圣
王海松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201811012996.2A priority Critical patent/CN110874938A/zh
Priority to US16/538,610 priority patent/US11257367B2/en
Priority to EP19191670.9A priority patent/EP3618033A1/en
Priority to JP2019156513A priority patent/JP7016336B2/ja
Publication of CN110874938A publication Critical patent/CN110874938A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种交通灯控制系统及交通灯控制方法，该系统包括智能路侧设备和交通灯设备，智能路侧设备包括路侧感知模块和路侧处理模块，其中：路侧感知模块包括摄像头和雷达，摄像头，用于采集交通灯设备的交通灯图像信息；雷达，用于获取智能路侧设备所监控的路口的第一周围环境信息；路侧处理模块，用于根据第一周围环境信息和交通灯图像信息确定红灯车道的车流量信息，并根据车流量信息确定绿灯时间，以及根据绿灯时间控制交通灯设备的下一周期绿灯显示时长。由此，通过智能路侧设备获取路口的车流量信息，并根据车流量信息灵活调整路口的红绿灯时间，增加了车辆的通行效率，减少路口拥堵。

Description

交通灯控制系统及交通灯控制方法
技术领域
本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种交通灯控制系统及交通灯控制方法。
背景技术
目前，在交通系统中，交通信号灯通常采用规定周期的信号控制方法，即，每个路口中都设置了固定的绿灯、红灯、黄灯时间，这些红绿灯的时间都是根据历史交通流的统计结果确定的固定时间。
由于现在选择汽车出行的人越来越多，因此交通流量的状况变得复杂，不同时段在同一十字路口的车流量的变化较大，因而，采用固定的红绿灯时间明显不能满足复杂变化的车流量，相关技术的控制红绿灯方式灵活性较差。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种交通灯控制系统，该系统通过智能路侧设备获取路口的车流量信息，并根据车流量信息灵活调整路口的红绿灯时间，增加了车辆的通行效率，减少路口拥堵。
本发明的第二个目的在于提出一种交通灯控制系统所进行的车辆控制方法。
本发明的第三个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。
为了实现上述目的，本发明第一方面提出的交通灯控制系统，包括：智能路侧设备和交通灯设备，所述智能路侧设备包括路侧感知模块和路侧处理模块，其中：所述路侧感知模块包括摄像头和雷达，所述摄像头，用于采集所述交通灯设备的交通灯图像信息；所述雷达，用于获取所述智能路侧设备所监控的路口的第一周围环境信息；所述路侧处理模块，用于根据所述第一周围环境信息和交通灯图像信息确定红灯车道的车流量信息，并根据所述车流量信息确定绿灯时间，以及根据所述绿灯时间控制所述交通灯设备的下一周期绿灯显示时长。
根据本发明实施例的交通灯控制系统，通过智能路侧设备获取路口的车流量信息，并根据车流量信息灵活调整路口的红绿灯时间，增加了车辆的通行效率，减少路口拥堵。
为了实现上述目的，本发明第二方面提出一种交通灯控制系统所进行的车辆控制方法，所述方法包括：通过摄像头采集所述交通灯设备的交通灯图像信息；通过雷达获取所述智能路侧设备所监控的路口的第一周围环境信息；根据所述第一周围环境信息和交通灯图像信息确定当前红灯车道的车流量信息；根据所述车流量信息确定绿灯时间，以及根据所述绿灯时间控制所述交通灯设备的下一周期绿灯显示时长。
本发明实施例的交通灯控制系统所进行的车辆控制方法，通过智能路侧设备获取路口的车流量信息，并根据车流量信息灵活调整路口的红绿灯时间，增加了车辆的通行效率，减少路口拥堵。
为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上述实施例描述的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如上述实施例描述的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的交通灯控制系统的结构示意图；
图2是根据本发明另一个实施例的交通灯控制系统的结构示意图；
图3是根据本发明又一个实施例的交通灯控制系统的结构示意图；
图4是根据发明一个实施例的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法的流程图；
图5是根据发明另一个实施例的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法的流程图；
图6是根据发明又一个实施例的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法的流程图。
附图标记：
交通灯设备1、智能路侧设备2、自动驾驶车辆3、路侧感知模块20、路侧处理模块30、路侧通信模块40、摄像头210、雷达220、第一雷达221、第二雷达222。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的交通灯控制系统及交通灯控制方法。
图1是根据本发明一个实施例的交通灯控制系统的结构示意图。
如图1所示，该交通灯控制系统包括交通灯设备1和智能路侧设备2，智能路侧设备2包括路侧感知模块20和路侧处理模块30，其中：
路侧感知模块20包括摄像头210和雷达。
摄像头210，用于采集交通灯设备1的交通灯图像信息。
雷达，用于获取智能路侧设备2所监控的路口的第一周围环境信息。
路侧处理模块30，用于根据第一周围环境信息和交通灯图像信息确定红灯车道的车流量信息，并根据车流量信息确定绿灯时间，以及根据绿灯时间控制交通灯设备1的下一周期绿灯显示时长。
其中，车流量信息可以包括但不限于车辆的数量、车辆的种类以及车辆的长度等信息。
其中，需要理解的是，交通灯设备1与智能路侧设备2之间位置关系可以根据实际应用需求进行设置。作为一种示例，为了使得智能路侧设备可准确获得路口的车流量信息，可在交通灯设备1的交通路口附近设置智能路侧设备2。
具体而言，智能路侧设备2与交通灯设备1之间进行通信，智能路侧设备2根据路口的周围环境信息，确定红灯车道的车流量信息，并根据车流量信息确定绿灯时间，并将交通灯设备下一周期绿灯显示时长调整为绿灯时间。由此，结合路口的车流量信息动态调整交通灯的红绿灯显示时长
本发明实施例的交通灯控制系统，通过智能路侧设备获取路口的车流量信息，并根据车流量信息灵活调整路口的红绿灯时间，增加了车辆的通行效率，减少路口拥堵。
其中，需要说明的是，由于自动驾车车辆3如感知范围较短且易受遮挡，车载摄像头210易受对面车辆远光灯影响等，作为一种示例性的实施方式，为了使得自动驾车车辆对周边环境的全面感知。在图1所示的基础上，如图2所示，系统还包括自动驾车车辆3，智能路侧设备2还包括路侧通信模块40，其中，
路侧处理模块30，还用于将第一周围环境信息通过路侧通信模块40发送给自动驾车车辆。
自动驾车车辆3，用于将第一周围环境信息和自身所感知的第二周围环境信息进行融合处理，并根据融合后的周围环境信息控制驾驶行为。
在本实施例中，自动驾车车辆还可以获取智能路侧设备所感知的周围环境信息，并对自身感知的周围环境信息和所接收到的周围环境信息进行融合，并根据融合后的最终周围环境信息决策自动驾驶行为。由此，通过智能路侧设备所采集的周围环境信息补充了自动驾驶车辆检测周围环境的感知盲区，进一步提高了自动驾车车辆的行车安全性。
作为一种示例性的实施方式，为了进一步提高自动驾车车辆3的行车安全性，路侧处理模块30还用于通过路侧通信模块将交通灯设备1的绿灯时间发送给自动驾驶车辆3，自动驾驶车辆3结合绿灯时间和周围环境信息决策出符合交通规则的驾驶行为，进一步提高了自动驾驶车辆3的行车安全性。
为了准确获取路口的车流量信息，在本发明的一个实施例中，自动驾车车辆3，还用于获取所述自动驾驶车辆3周围的第二周围环境信息，并将第二周围环境信息发送给智能路侧设备2。
路侧处理模块30，还用于根据第二周围环境信息对第一周围环境信息进行融合处理。
在本实施例中，智能路侧设备2结合自身所感知的路口的周围环境信息和自动驾车车辆3所感知的周围环境信息进行融合处理，从而进一步提高智能路侧设备2所确定的车流量信息的准确性。
作为一种示例性的实施方式，为了进一步准确获得目标车辆1的周围环境信息，如图3所示，雷达220包括第一雷达221和第二雷达222，其中，
第一雷达221，用于探测所覆盖范围内的周边环境信息。
第二雷达222，用于探测所覆盖范围内的周边环境信息，其中，第一雷达221的探测距离大于第二雷达222的探测距离。
其中，路侧处理模块30，还用于根据第一雷达221所探测的周边环境信息、第二雷达222所探测的周边环境信息和摄像头210所采集到的图像信息，确定目标车辆1远处以及近处的障碍物信息。
在本实施例中，通过第一雷达和第二雷达准确获取远处以及近处的周边环境信息，从而方便路侧处理模块根据第一雷达和第二雷达所获取的周边信息确定出目标车辆远程以及近处的障碍物信息。
其中，需要说明的是，第一雷达和第二雷达的类型可以根据实际应用需要进行设置，以进一步提高障碍物的检测能力，举例说明如下：
第一种示例，第一雷达221和第二雷达222均为激光雷达。
其中，第一雷达221为64线激光雷达，第二雷达222为16线激光雷达。
其中，需要说明的是，为了准确获取周围环境信息，作为一种示例，可在智能路侧设备2中设置一个64线激光雷达和多个16线激光雷达(例如可设置4个线激光雷达)。
第二种示例，第一雷达221为激光雷达220和第二雷达222为毫米波雷达。
第三种示例，第一雷达221为激光雷达220，第二雷达222为微波雷达。
其中，需要说明的是，第一雷达221、第二雷达222和摄像头210的位置可以根据实际应用需要进行设置，作为一种可能实现方式，第一雷达221位于摄像头210之上，第二雷达222位于摄像头210之下。
其中，需要说明的是，上述图4所示的系统实施例的第一雷达221和第二雷达222的结构也可以包含在图3所示的系统实施例中，该实施例对此不作限定。
具体地，可以根据实际应用需要设置一个或者多个摄像头210，作为一种示例，摄像头210为多个，分别与智能路侧设备2所监控的路口对应，通过设置多个不同位置和方向的摄像头210，采集包含路口的交通灯的图像信息，以进一步提高点云图的准确性和可靠性。
为了降低传感器、雷达等部件对摄像头210造成的干扰，作为一种示例性的实施方式，可通过将屏蔽层包裹摄像头210，可以消除雷达220对摄像头210造成的干扰，从而增加摄像头210的成像清晰度，提高了路侧智能设备的可靠性。
作为一种可能实现的方式，屏蔽层包裹摄像头210除镜头及散热部分之外的其他部分。由此，将摄像头210除镜头及散热部分之外的部分由屏蔽材料包裹，可以消除雷达220等部件对摄像头210造成的干扰，从而增加摄像头210的成像清晰度，进一步提高智能路侧设备的可靠性。
本发明还提出一种基于上述任意实施例的交通灯控制系统所进行的车辆控制方法。
其中，关于交通灯控制系统请参阅上述实施例的相关部分，此处不再赘述。
图4是根据发明一个实施例的交通灯控制系统所进行的车辆控制方法的流程图。
如图4所示，该车辆控制方法包括：
步骤401，通过摄像头采集交通灯设备的交通灯图像信息。
步骤402，通过雷达获取智能路侧设备所监控的路口的第一周围环境信息。
步骤403，根据第一周围环境信息和交通灯图像信息确定当前红灯车道的车流量信息。
步骤404，根据车流量信息确定绿灯时间，以及根据绿灯时间控制交通灯设备的下一周期绿灯显示时长。
本发明实施例的交通灯控制系统所进行的车辆控制方法，通过智能路侧设备获取路口的车流量信息，并根据车流量信息灵活调整路口的红绿灯时间，增加了车辆的通行效率，减少路口拥堵。
其中，需要说明的是，由于自动驾驶车辆如感知范围较短且易受遮挡，车载摄像头易受对面车辆远光灯影响等，作为一种示例性的实施方式，为了使得自动驾车车辆对周边环境的全面感知。基于图4所示的基础上，如图5所示，该方法还包括：
步骤501，将第一周围环境信息通过路侧通信模块发送给自动驾车车辆。
对应地，自动驾驶车辆接收智能路侧设备发送的第一周围环境信息，并根据第一周围环境信息和自身所感知的第二周围环境信息进行融合处理，并根据融合后的周围环境信息控制驾驶行为。
为了更加准确地获取路口的车流量信息，在图4所示的基础上，如图6所示，该方法还可以包括：
步骤601，接收自动驾车车辆发送的第二周围环境信息。
步骤602，根据第二周围环境信息对第一周围环境信息进行融合处理。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器被执行时，使得能够执行上述实施例示出的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行上述实施例示出的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种交通灯控制系统，其特征在于，包括智能路侧设备和交通灯设备，所述智能路侧设备包括路侧感知模块和路侧处理模块，其中：
所述路侧感知模块包括摄像头和雷达，所述摄像头，用于采集所述交通灯设备的交通灯图像信息；
所述雷达，用于获取所述智能路侧设备所监控的路口的第一周围环境信息；
所述路侧处理模块，用于根据所述第一周围环境信息和交通灯图像信息确定红灯车道的车流量信息，并根据所述车流量信息确定绿灯时间，以及根据所述绿灯时间控制所述交通灯设备的下一周期绿灯显示时长。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括自动驾驶车辆，所述智能路侧设备还包括路侧通信模块，其中，
所述路侧处理模块，还用于将所述第一周围环境信息通过路侧通信模块发送给所述自动驾车车辆；
所述自动驾驶车辆，用于将所述第一周围环境信息和自身所感知的第二周围环境信息进行融合处理，并根据融合后的周围环境信息控制驾驶行为。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆，还用于获取所述自动驾驶车辆周围的所述第二周围环境信息，并将所述第二周围环境信息发送给所述智能路侧设备；
所述路侧处理模块，还用于根据所述第二周围环境信息对所述第一周围环境信息进行融合处理。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达包括第一雷达和第二雷达，其中，
所述第一雷达，用于探测所覆盖范围内的周边环境信息；
所述第二雷达，用于探测所覆盖范围内的周边环境信息，其中，所述第一雷达的探测距离大于所述第二雷达的探测距离。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一雷达和第二雷达均为激光雷达。
6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一雷达为64线激光雷达，所述第二雷达为16线激光雷达。
7.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一雷达为激光雷达，所述第二雷达为毫米波雷达。
8.如权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，所述智能路侧设备还包括：至少包裹所述摄像头一部分的屏蔽层。
9.一种通过如权利要求1-8任一项所述的交通灯控制系统所进行的交通灯控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过摄像头采集所述交通灯设备的交通灯图像信息；
通过雷达获取所述智能路侧设备所监控的路口的第一周围环境信息；
根据所述第一周围环境信息和交通灯图像信息确定当前红灯车道的车流量信息；
根据所述车流量信息确定绿灯时间，以及根据所述绿灯时间控制所述交通灯设备的下一周期绿灯显示时长。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述第一周围环境信息通过路侧通信模块发送给所述自动驾车车辆。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述自动驾车车辆发送的第二周围环境信息；
根据所述第二周围环境信息对所述第一周围环境信息进行融合处理。
CN201811012996.2A 2018-08-31 2018-08-31 交通灯控制系统及交通灯控制方法 Pending CN110874938A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811012996.2A CN110874938A (zh) 2018-08-31 2018-08-31 交通灯控制系统及交通灯控制方法
US16/538,610 US11257367B2 (en) 2018-08-31 2019-08-12 System and method for controlling traffic lights
EP19191670.9A EP3618033A1 (en) 2018-08-31 2019-08-14 System and method for controlling traffic lights
JP2019156513A JP7016336B2 (ja) 2018-08-31 2019-08-29 信号機制御システム及び信号機制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811012996.2A CN110874938A (zh) 2018-08-31 2018-08-31 交通灯控制系统及交通灯控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110874938A true CN110874938A (zh) 2020-03-10

Family

ID=67658776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811012996.2A Pending CN110874938A (zh) 2018-08-31 2018-08-31 交通灯控制系统及交通灯控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11257367B2 (zh)
EP (1) EP3618033A1 (zh)
JP (1) JP7016336B2 (zh)
CN (1) CN110874938A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112216110A (zh) * 2020-10-16 2021-01-12 王晔 一种具有车流量检测功能的智能交通监控系统及方法
CN115294780A (zh) * 2022-08-23 2022-11-04 深圳市公安局交通警察支队龙岗大队 一种智能可变车道车流控制系统及其控制方法

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7222343B2 (ja) * 2019-11-28 2023-02-15 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN113496602B (zh) * 2020-04-03 2023-01-31 上海丰豹商务咨询有限公司 智能路侧工具箱
CN111931726B (zh) * 2020-09-23 2024-06-11 阿波罗智联(北京)科技有限公司 交通灯检测的方法、装置、计算机存储介质和路侧设备
CN111950536B (zh) 2020-09-23 2024-08-02 阿波罗智联(北京)科技有限公司 信号灯图像的处理方法、装置、计算机系统和路侧设备
KR20220083945A (ko) * 2020-12-11 2022-06-21 현대자동차주식회사 신호등 정보 제공 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법
CN115359653B (zh) * 2022-07-25 2024-11-01 清华大学 一种交通信号控制方法和装置
CN118393491B (zh) * 2024-06-25 2024-11-01 杭州海康威视数字技术股份有限公司 雷视一体机

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102333184A (zh) * 2011-07-20 2012-01-25 苏州盛开信息科技有限公司 网络摄像头
JP2012181651A (ja) * 2011-03-01 2012-09-20 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通信号制御システム、装置及び方法
CN202652362U (zh) * 2012-06-04 2013-01-02 北京嘉恒中自图像技术有限公司 一种用于x光设备的千兆网摄像头
CN103379257A (zh) * 2012-04-14 2013-10-30 徐秋平 一种网络摄像头
CN104243772A (zh) * 2013-06-06 2014-12-24 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 摄像头
CN204904585U (zh) * 2015-08-03 2015-12-23 兰州市公安局交通警察支队交通科研所 一种高清视频一体机、交通信号机及基于视觉传感的交通信号控制系统
CN106199603A (zh) * 2016-08-04 2016-12-07 深圳卓影科技有限公司 一种车载防撞预警装置及其校准方法
CN205943100U (zh) * 2016-07-28 2017-02-08 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种应用于v2x场景的hmi显示系统
CN106384517A (zh) * 2015-08-03 2017-02-08 兰州市公安局交通警察支队交通科研所 一种基于视觉传感的交通信号控制方法、装置及系统
CN106846840A (zh) * 2017-04-20 2017-06-13 成都信息工程大学 一种基于道路流量的交通信号灯控制方法
CN107063275A (zh) * 2017-03-24 2017-08-18 重庆邮电大学 基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法
CN107230369A (zh) * 2016-12-15 2017-10-03 山东科技大学 一种基于rfid道路标线的车辆导行方法
CN107807633A (zh) * 2017-09-27 2018-03-16 北京图森未来科技有限公司 一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统
CN107945540A (zh) * 2017-10-27 2018-04-20 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种信号灯路口的车路协同控制系统

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001236593A (ja) 2000-02-24 2001-08-31 Hitachi Ltd 交通信号制御装置
JP3680815B2 (ja) 2002-05-13 2005-08-10 住友電気工業株式会社 交通信号制御方法
JP4541072B2 (ja) 2004-08-30 2010-09-08 小糸工業株式会社 交通信号制御装置及びこれを用いた交通信号システム
JP4738031B2 (ja) 2005-03-18 2011-08-03 小糸工業株式会社 交通信号制御装置及びこれを用いた交通信号システム
US8610596B2 (en) * 2010-02-11 2013-12-17 Global Traffic Technologies, Llc Monitoring and diagnostics of traffic signal preemption controllers
JP2012221091A (ja) 2011-04-06 2012-11-12 Mitsubishi Electric Corp 信号機制御装置及びこれを用いた信号機制御システム
US20140210646A1 (en) * 2012-12-28 2014-07-31 Balu Subramanya Advanced parking and intersection management system
US11004337B2 (en) * 2012-12-28 2021-05-11 Balu Subramanya Advanced parking management system
US20150213165A1 (en) * 2014-01-27 2015-07-30 Livermore Software Technology Corporation Methods And Systems For Conducting Design Sensitivity Analysis
GB201501513D0 (en) 2015-01-29 2015-03-18 Agd Systems Ltd Portable traffic light control system and portable traffice light signal
JP6394446B2 (ja) 2015-03-13 2018-09-26 オムロン株式会社 表示制御指示ユニット、信号表示制御システム、表示制御指示方法、および表示制御指示プログラム
WO2016147350A1 (ja) 2015-03-18 2016-09-22 住友電気工業株式会社 信号制御装置、コンピュータプログラム、記録媒体及び信号制御方法
US10507807B2 (en) * 2015-04-28 2019-12-17 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for causing a vehicle response based on traffic light detection
JP6398877B2 (ja) 2015-06-01 2018-10-03 株式会社デンソー 自動運転制御装置
DE102015220821A1 (de) 2015-10-26 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Steuern eines Kraftfahrzeugs
JP6711016B2 (ja) 2016-02-26 2020-06-17 株式会社デンソー 走行支援装置
WO2017149526A2 (en) * 2016-03-04 2017-09-08 May Patents Ltd. A method and apparatus for cooperative usage of multiple distance meters
US10297151B2 (en) 2016-05-16 2019-05-21 Ford Global Technologies, Llc Traffic lights control for fuel efficiency
JP6508132B2 (ja) 2016-06-09 2019-05-08 株式会社デンソー 交通管制装置、及び交通管制方法
JP6684681B2 (ja) 2016-08-10 2020-04-22 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 動的地図構成方法、動的地図構成システム及び移動端末
CN106412048B (zh) * 2016-09-26 2020-01-21 北京东土科技股份有限公司 基于智能交通云控制系统的信息处理方法及装置
US10223911B2 (en) 2016-10-31 2019-03-05 Echelon Corporation Video data and GIS mapping for traffic monitoring, event detection and change prediction
US10297147B2 (en) 2016-12-06 2019-05-21 Flir Commercial Systems, Inc. Methods and apparatus for monitoring traffic data

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012181651A (ja) * 2011-03-01 2012-09-20 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通信号制御システム、装置及び方法
CN102333184A (zh) * 2011-07-20 2012-01-25 苏州盛开信息科技有限公司 网络摄像头
CN103379257A (zh) * 2012-04-14 2013-10-30 徐秋平 一种网络摄像头
CN202652362U (zh) * 2012-06-04 2013-01-02 北京嘉恒中自图像技术有限公司 一种用于x光设备的千兆网摄像头
CN104243772A (zh) * 2013-06-06 2014-12-24 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 摄像头
CN106384517A (zh) * 2015-08-03 2017-02-08 兰州市公安局交通警察支队交通科研所 一种基于视觉传感的交通信号控制方法、装置及系统
CN204904585U (zh) * 2015-08-03 2015-12-23 兰州市公安局交通警察支队交通科研所 一种高清视频一体机、交通信号机及基于视觉传感的交通信号控制系统
CN205943100U (zh) * 2016-07-28 2017-02-08 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种应用于v2x场景的hmi显示系统
CN106199603A (zh) * 2016-08-04 2016-12-07 深圳卓影科技有限公司 一种车载防撞预警装置及其校准方法
CN107230369A (zh) * 2016-12-15 2017-10-03 山东科技大学 一种基于rfid道路标线的车辆导行方法
CN107063275A (zh) * 2017-03-24 2017-08-18 重庆邮电大学 基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法
CN106846840A (zh) * 2017-04-20 2017-06-13 成都信息工程大学 一种基于道路流量的交通信号灯控制方法
CN107807633A (zh) * 2017-09-27 2018-03-16 北京图森未来科技有限公司 一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统
CN107945540A (zh) * 2017-10-27 2018-04-20 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种信号灯路口的车路协同控制系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112216110A (zh) * 2020-10-16 2021-01-12 王晔 一种具有车流量检测功能的智能交通监控系统及方法
CN115294780A (zh) * 2022-08-23 2022-11-04 深圳市公安局交通警察支队龙岗大队 一种智能可变车道车流控制系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11257367B2 (en) 2022-02-22
JP7016336B2 (ja) 2022-02-04
JP2020038647A (ja) 2020-03-12
US20200074856A1 (en) 2020-03-05
EP3618033A1 (en) 2020-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110874945A (zh) 基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法
CN110874938A (zh) 交通灯控制系统及交通灯控制方法
KR102681062B1 (ko) 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법
US10757551B2 (en) Vehicle-to-infrastructure (V2I) messaging system
CN106909152B (zh) 一种车用环境感知系统及汽车
CN110874927A (zh) 智能路侧单元
JP2023107847A (ja) 制御装置
CN110816540B (zh) 交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆
US11059479B2 (en) Collision avoidance apparatus and collision avoidance method
CN110962744A (zh) 车辆盲区检测方法和车辆盲区检测系统
CN110673599A (zh) 基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统
CN111489564A (zh) 无人驾驶交通工具的驾驶方法、装置及系统
KR20200101324A (ko) 자동화된 차량을 위한 가변 범위 및 프레임-레이트 레이더 작동
US10946791B2 (en) Out-of-vehicle notification device
US11640172B2 (en) Vehicle controls based on reliability values calculated from infrastructure information
CN111736613A (zh) 智能驾驶控制方法、装置、系统及存储介质
US11491985B2 (en) Process and system for sensor sharing for an autonomous lane change
Schiegg et al. Object Detection Probability for Highly Automated Vehicles: An Analytical Sensor Model.
US12106583B2 (en) Vehicular lane marker determination system with lane marker estimation based in part on a LIDAR sensing system
CN113370993A (zh) 车辆自动驾驶的控制方法和车辆自动驾驶的控制系统
CN209980458U (zh) 智能路侧单元
CN210112100U (zh) 智能路侧单元
JP2022173929A (ja) 観察装置
CN113790761B (zh) 驾驶端定位方法、装置、计算机设备和存储介质
US12080180B2 (en) Anti-collision system and method for an aircraft and aircraft including the anti-collision system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200310