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CN110745134A - 用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法和系统 - Google Patents

用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法和系统 Download PDF

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CN110745134A CN201910630948.8A CN201910630948A CN110745134A CN 110745134 A CN110745134 A CN 110745134A CN 201910630948 A CN201910630948 A CN 201910630948A CN 110745134 A CN110745134 A CN 110745134A
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Abstract

一种用于辅助主车辆(102)的驾驶员避免碰撞的方法，该方法包括：检测(S102)车辆附近的目标(104)；确定(S104)主车辆正行驶在与目标的碰撞路线(106)上；检测(S106)在目标的一侧上的一组道路标记(110)；检测(S108)在道路标记的与该道路标记的目标侧相反的一侧上的自由空间(112)，并且当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的的转向动作时，向主车辆的驾驶员提供(S110)转向引导，包括方向盘角度定向的改变，用于使主车辆朝向道路标记瞬时地转向以向驾驶员指示避让转向动作。

Description

用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法，以及涉及一种用于车辆的转向系统。
背景技术
就车辆的结构和对于车辆的控制功能二者而言，当今车辆关于安全性正变得越来越先进。大多数现代车辆配备有旨在在驾驶过程中辅助驾驶员的先进驾驶员辅助系统。先进驾驶员辅助系统的一个示例是配置成维持车辆的速度的巡航控制。
更先进的巡航控制系统能够动态地调节车辆的速度，例如为领先车辆减慢。此外，如果预测到碰撞，则一些先进驾驶员辅助系统能够在某些情况下自动制动车辆。
一些车辆设有用于在检测到即将发生的碰撞时向驾驶员提供警告的警告系统。然后驾驶员可以他/她自己远离威胁转向，或者在必要时制动。
然而，在一些情况下，由于可能经历的恐慌，驾驶员不会对碰撞的威胁作出响应。一种常见的反应是即使为了避免事故其它动作会是更适合的也仅制动。
US2017/0334483公开了当在高速公路上驾驶时如果检测到与对象的即将发生的碰撞，则向车辆的驾驶员指示建议的转向方向。建议的转向方向可以是向对象的左侧或右侧以及进入高速公路上的自由车道。向驾驶员提供的指示被提供为方向盘中的触觉信号，使得不会造成车辆的驾驶方向的改变或造成车辆的驾驶方向不显著的改变。
然而，在一些情况下并且对于一些驾驶员而言可能需要更明显的驾驶指示。
因此，关于引导驾驶员避免与例如道路上的其它车辆碰撞的方面存在改进的空间。
发明内容
鉴于上述现有技术，本发明的一个目的是提供一种用于为主车辆提供转向引导以避免与目标碰撞的改进的方法。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于辅助主车辆的驾驶员避免与目标碰撞的方法，该方法包括：检测车辆附近的目标；确定主车辆正行驶在与目标的碰撞路线上；检测在目标的一侧上的一组道路标记；检测在道路标记的与该道路标记的目标侧相反的一侧上的自由空间，并且当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时向主车辆的驾驶员提供转向引导，该转向引导包括方向盘角度取向从当前方向盘角度取向的改变，用于瞬时地使主车辆朝向道路标记转向以向驾驶员指示避让转向动作。
本发明基于以下认识：车辆的驾驶员可以受到转向引导的启发以远离目标转向，并且由此避免许多驾驶员在即将发生碰撞的情况下经历的恐慌制动反应。由转向引导提供的主车辆的偏航角将辅助驾驶员理解在何处使主车辆转向以避免与目标碰撞以及将车辆驾驶到自由空间中。进一步认识到，在驾驶员可能经历高压力或遭受疲劳或分心的靠近碰撞情况下，驾驶员可能需要提供往哪走的明确方向指示的转向引导，以便能够手动地使车辆转向到安全的自由空间。
因此，利用本发明的概念，避免碰撞的可能性增加，并且因此还为主车辆的乘员提供了改进的安全性。
车辆的附近大体上可以被理解为在主车辆之前或前方。换句话说，碰撞路线可以被理解为导致与目标的后端碰撞。
道路标记可以是指示道路本身的外边缘或指示道路的车道的任何类型的标记。换句话说，车道标记是道路标记的一种可能的类型。
道路标记的与目标侧相反的一侧可以包括道路的相对车道。此外，其还可以包括路肩，或者紧急停车道、自行车道或对于主车辆的任何其它类型的可驾驶的道路区域。
使主车辆朝向道路标记瞬时地转向应该被解释为转向引导仅维持短的时间段，以由此启发驾驶员以避免与目标碰撞的方式手动地使主车辆转向。
例如，转向引导提供足以使主车辆朝向自由空间中的车道标记转向的改变的方向盘角度，以初始地辅助驾驶员将车辆朝向自由空间手动地驾驶。
应该理解，转向引导经由方向盘向驾驶员提供指示以及控制转向系统使车辆朝向道路标记转向。一旦驾驶员掌握对车辆的转向的控制，转向引导就被撤回。因此，通过经由方向盘提供输入，转向引导可以是由主车辆的驾驶员可覆盖的。
在各实施例中，该方法可以包括确定对于主车辆避免与目标碰撞所要求的侧向位移，并且估计对于主车辆在当前状况下在即将发生的碰撞发生之前可行的侧向位移，其中当可行的侧向位移超过所要求的侧向位移时，提供转向引导。在向驾驶员提供转向引导之前，首先估计是否可以通过使用转向引导来避免碰撞是有利的。在不适合的情况下提供转向引导可能造成恶化的事故场景。从而，为了对于车辆(主车辆和目标车辆二者)的乘员改进安全性，应该仅当估计驾驶员将能够避免碰撞时才提供转向引导。如果没有提供转向引导，则替代地其它安全系统可能会干预。
当前状况可以为例如车辆轮胎摩擦状况、速度、到目标的距离等。例如，如果车辆轮胎摩擦被确定为低于临界阈值，则可以不提供转向引导。或者，如果在当前车速下到目标的距离太短，则可以不提供转向引导。
在各实施例中，该方法可以包括确定在相对车道中是否存在迎面而来的交通工具，其中当可以断定没有由所指示的转向动作造成的与相对车道中的迎面而来的交通碰撞的风险时，提供转向引导。因此，在向主车辆的驾驶员提供转向引导之前，确保如果主车辆驾驶到相对车道中，则在相对车道中不存在主车辆可能与其有碰撞风险的交通工具。
在各实施例中，该方法可以包括确定指示道路上车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值，其中仅当稳定性参数值指示主车辆稳定时才提供转向引导。稳定性参数可以指示轮胎滑移低于阈值，优选地处于线性状态，即车辆没有“打滑”。滑移角是轮胎接地块(contactpatch)的行驶方向与轮毂方向(即车轮的指向方向)之间的角度。
转向引导维持小于到碰撞的预定时间的一半的短的时间段。在一些可能的实施方式中，转向引导维持到碰撞的预定时间的约10％，或到碰撞的预定时间的约20％，或到碰撞的预定时间的约30％。
在一些实施例中，可以包括确定主车辆相对于目标的相对速度，其中仅当该相对速度超过使用主车辆的自动制动功能无法避免与目标的碰撞的阈值时才提供转向引导。因此，如果自动制动功能足以避免碰撞，则不提供转向引导。以这种方式避免了当转向远离并同时制动时可能出现的危险情况。
在一些实施例中，该方法可以包括检测目标的侧向运动；提供次级转向引导，包括与第一转向引导相比在相反方向上改变当前方向盘角度取向。从而，在目标侧向运动并且不再需要转向引导的情况下，提供次级转向引导以引导驾驶员朝向道路上的主车辆的原始位置往回转向。
根据本发明的第二方面，提供了一种用于主车辆的转向系统，该系统包括：驾驶环境检测单元，其被配置成检测主车辆附近的目标；道路标记检测单元，其被配置成检测在目标的一侧上的一组道路标记；可驾驶的自由空间检测单元，其被配置成检测在检测到的道路标记的与道路标记的目标侧相反的一侧上的可驾驶的自由空间；碰撞确定单元，其被配置成确定主车辆在与目标的碰撞路线上；转向控制单元，其被配置成控制主车辆的方向盘的方向盘角度取向；以及车辆控制单元，其被配置成：基于从驾驶环境检测单元接收的目标数据以及基于从碰撞确定单元接收的碰撞路线数据预测与目标的碰撞被预测为在预定时间段内发生；确定没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作；控制转向控制单元以通过从当前方向盘角度取向改变方向盘角度取向而向主车辆的驾驶员提供转向引导，用于瞬时地使主车辆朝向道路标记转向以向驾驶员指示避让转向动作。
包括在该系统中的各种检测单元可以包括至少一个摄像机、雷达系统、激光雷达系统、超声波系统等。
在一些实施例中，该系统可以包括配置成确定指示车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值的车辆稳定性测量单元，其中车辆控制单元被配置成控制转向控制单元以仅当稳定性参数值指示主车辆稳定时才提供转向引导。
根据各实施例，驾驶环境检测单元可以被配置成确定主车辆相对于目标的相对速度，其中仅当相对速度超过使用主车辆的自动制动功能无法避免与目标碰撞的阈值时才提供转向引导。
根据各实施例，当驾驶环境检测单元检测到目标的侧向运动时，车辆控制单元可以被配置成：接收关于侧向运动的信息，以及提供包括在与第一转向引导相比相反方向上改变当前方向盘角度取向的次级转向引导。以这种方式，主车辆返回到原始驾驶车道。
控制单元可以包括至少一个微处理器、微控制器、可编程数字信号处理器或另一可编程装置。
转向控制单元可以通过控制例如动力转向系统或线控转向系统的致动器来控制方向盘取向的改变。
本发明的第二方面的效果和特征很大程度上类似于上面结合本发明的第一方面所描述的那些。
进一步提供了一种包括根据任一实施例的转向系统的车辆。
总之，本发明涉及一种用于辅助主车辆的驾驶员避免碰撞的方法，该方法包括：检测车辆附近的目标，确定主车辆正行驶在与目标的碰撞路线上，以及检测目标的一侧上的一组道路标记。此外，检测在道路标记的与道路标记的目标侧相反的一侧上的自由空间，并且当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，向主车辆的驾驶员提供转向引导，包括方向盘角度取向的改变，用于瞬时地使主车辆朝向道路标记转向以向驾驶员指示避让转向动作。
当研究所附权利要求和以下描述时，本发明的进一步特征和优点将变得显而易见。技术人员认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，可以组合本发明的不同特征以创建除了下面描述的那些实施例之外的实施例。
附图说明
现在将参考示出本发明的示例实施例的附图更详细地描述本发明的这些和其它方面，其中：
图1a示出示例出根据本发明的各实施例的转向系统的示意性概括图；
图1b示出示例出根据本发明的各实施例的转向系统的示意性概括图；
图2是根据本发明的各实施例的转向系统的框图；
图3示意性地示出滑移角；
图4是示出用于本发明的各实施例中的转向引导的示例性转向角分布的曲线图；以及
图5是根据本发明的各实施例的方法步骤的流程图。
具体实施方式
在本具体实施方式中，描述了根据本发明的系统和方法的各种实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式实施，并且不应被解释为限于本文中阐述的实施例；相反，这些实施例是为了透彻性和完整性以及向技术人员完全传达本发明的范围而提供的。类似的附图标记始终指代类似的元件。
图1a示出示例出根据本发明的各实施例的转向系统的示意性概括图。转向系统被包括在在此示出为在道路103上行驶的主车辆102中。道路由可以由车道标记来标记的外边缘105和107界定。道路在此被示出为具有两个车道，目标104和主车辆102正行驶其上的车道103a以及相对车道103b。
主车辆102包括配置成检测主车辆102附近的目标104的驾驶环境检测单元202。此外，主车辆102包括配置成确定主车辆102在与目标104的碰撞路线上的碰撞确定单元204，以及配置成控制主车辆102的方向盘的方向盘角度取向并控制用于使车辆104转向的转向控制系统的转向控制单元206。主车辆102进一步包括配置成检测在目标104的一侧上的一组道路标记110的道路标记检测单元203，以及配置成检测在所检测到的道路标记的一侧上的可驾驶的自由空间112的可驾驶的自由空间检测单元205。
主车辆102的车辆控制单元208被配置成执行一定数量的步骤，这些步骤导致给转向控制系统的转向引导信号，以从当前方向盘角度取向改变方向盘角度取向，用于瞬时地使主车辆朝向点114处的道路标记转向以向驾驶员指示避让转向动作，如将在下面描述的。
主车辆102从目标104的后侧接近目标104。在此，为了说明性目的，目标104被示例为汽车。然而，目标不限于是汽车，而是可以是主车辆102可能在与其的碰撞路线上的任何车辆或对象。
在当前描述的情况中，主车辆102在与目标104的碰撞路线106上。目标可以由驾驶环境检测单元202检测到，该驾驶环境检测单元202可以包括激光雷达、雷达、摄像机、超声传感器或可以检测主车辆102附近的对象的任何其它合适的传感器。
碰撞确定单元204可以使用关于检测到的目标104的信息，例如目标104相对于主车辆102的定位，以及主车辆102的当前驾驶路线，以确定主车辆102在与目标104的碰撞路线106上。
如图1a中所示，如果主车辆继续其当前路线106，则即将发生与目标104碰撞的风险。
车辆控制单元208被配置成当预测到的到主车辆102与目标104碰撞的持续时间低于阈值时间并且没有检测到驾驶员启动的转向动作时采取动作。换句话说，车辆控制单元208被配置成如果在当前速度和路线106下将在预定持续时间内发生碰撞则采取动作。预定持续时间可以是秒的量级，例如1、2、3、4或5秒。
图1b示出主车辆102正在接近目标车辆104。主车辆102正以速度vh行驶并且目标车辆104正以速度vt行驶。主车辆102的偏航角为qh并且目标车辆104的偏航角为qt。对于图1b中示出的该示例情况，在时间t＝0处，主车辆102与目标车辆104之间存在距离Sx。
主车辆102的纵向位置Xh(t)和侧向位置Yh(t)可以被计算为：
Xh(t)＝vh*cos(qh)*t，以及Yh(t)＝vh*sin(qh)*t，
其对于较小的偏航角可以被估计为：
Xh(t)＝vh*t，以及Yh(t)＝vh*qh*t，
对于目标车辆104，纵向位置Xt(t)和侧向位置Yt(t)可以通过以下给出：
Xt(t)＝Sx+vt*cos(qt)*t，以及Yt(t)＝Sy+vt*sin(qt)*t。
对于较小的偏航角：
Xt(t)＝Sx+vt*t，Yt(t)＝Sy+vt*qt*t。
如果发生碰撞，其将是当Xh(t)＝Xt(t)时，这给出到碰撞的时间tc＝Sx/(vh-vt)。
然后，在碰撞的时间tc时主车辆102与104之间的侧向偏移Y0通过以下给出：
Y0＝Yh(tc)-Yt(tc)＝vh*qh*tc-(Sy+vt*qt*tc)＝-Sy+(vh*qh-vt*qt)*tc
如果在预测的到碰撞的时间时侧向偏移小于主车辆102和目标车辆104的平均宽度wh、wt，则可以预测发生碰撞。因此，如果Abs(Y0)<(wh+wt)/2，则可以预测发生碰撞。如果Y0>(wh+wt)/2，则主车辆102将通向目标104的左侧而不会碰撞。
如果预测主车辆102将在预定时间段内与目标车辆104碰撞，则期望使主车辆朝向点114转向，该点114可以是一组道路标记的部分。换句话说，期望提供转向引导，该转向引导改变方向盘角度取向，使得偏航角qh给出图1b中指示的B的总侧向位移。这意味着转向引导应该提供另外的偏航角qhe，使得：
Yh(tc)＝B->vh*(qh+qhe)*tc＝B->qhe＝B/(vh*tc)-qh。
在该示例性情况下，如果在点114的左侧(即在图1a中的道路标记110的左侧)检测到自由空间112，则在预测到碰撞的情况下，转向引导将提供向目标车辆104和主车辆102的左侧的瞬时转向扭矩。该转向扭矩将不会被施加为实际将主车辆带到道路标记，即到道路的侧边，而是将仅被施加短的时间段，使得主车辆102将指向点114。该短的时间段可以例如是到碰撞的时间的大约20％。
其它示例场景可以是主车辆正驾驶在超越车道中并且已经检测到在主车辆102之前的目标车辆104的右手侧上的空间。在这种情况下，在预测到碰撞的情况下，转向引导将向目标车辆104的右侧提供瞬时转向扭矩，朝向目标车辆右侧的道路标记。从而，点114则将到目标车辆104的右侧，朝向当前超越车道右手侧上的道路标记。
施加转向扭矩可以例如通过经由PD(比例，微分)控制器请求转向扭矩(Tq)来实现，例如Tq＝Kp*e+Kd*(de/dt)，其中e＝(qh+qhe-实际偏航角)，并且实际偏航角可以通过对来自车辆的偏航率传感器的偏航率信号进行积分来计算。
此外，只有在可以确定车辆稳定的情况下才应提供转向引导。为此，车辆稳定性测量单元被配置成确定指示主车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值。该稳定性参数值可以涉及主车辆的后轴轮胎处的侧滑。例如，如果主车辆打滑，则不应提供转向引导。
另外，在各实施例中，可以估计对于主车辆可行的侧向位移。可行的侧向位移提供了驾驶员可能利用主车辆102安全地实现的位移的估计。如果可行的侧向位移超过侧向位移B，则提供转向引导。可行的侧向位移可以由ΔY＝0.5*9.81*(tc)2给出，从而如果ΔY>B则提供转向引导。
图2是根据本发明的各实施例的转向系统200的框图。转向系统200包括配置成检测主车辆附近的目标的驾驶环境检测单元202。驾驶环境检测单元202可以包括激光雷达、雷达、摄像机、超声传感器或可以检测主车辆附近的对象的任何其它合适的传感器。驾驶环境检测单元202可以向车辆控制单元208提供指示检测到的对象的信号。
此外，系统200包括配置成确定主车辆在与目标的碰撞路线上的碰撞确定单元204。碰撞确定单元204可以包括处理器或控制单元，例如车辆控制单元208的部分或车辆的用于预测碰撞的另一安全系统的部分。碰撞确定单元204可以向车辆控制单元提供主车辆在与目标的碰撞路线上的信号。
包括在系统200中的转向控制系统206被配置成控制方向盘提供主车辆的转向扭矩。该转向扭矩被用于使车辆可转向的车轮转动到期望的车轮角度。转向控制系统206由车辆控制单元208控制。
还有配置成检测在目标的一侧上的一组道路标记的道路标记检测单元203。道路标记检测单元203可以包括激光雷达、雷达、摄像机、超声传感器或可以检测道路标记的任何其它合适的传感器。
系统200的可驾驶的自由空间检测单元205被配置成检测在检测到的道路标记的一侧上可驾驶的自由空间。可驾驶的自由空间检测单元205可以包括激光雷达、雷达、摄像机、超声传感器或可以检测可驾驶的自由空间的任何其它合适的传感器。另外，可驾驶的自由空间检测单元205可以包括车辆到车辆通信单元，和/或车辆到基础设施通信单元，和/或车辆到装置通信单元，即通常称为V2X的利用“云”经由服务器通信的通信单元，以便获得其它车辆或对象存在的信息。
在一些实施例中，避让转向系统200包括配置成确定指示车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值的车辆稳定性测量单元210。车辆控制单元208被配置成仅当确定主车辆稳定时才提供转向引导。
稳定性参数可以指示主车辆的至少一个车轮的滑移角。图3示意性地示出车辆轮胎302的俯视图。滑移角(αslip)被定义为轮胎接地块(contact patch)的行驶方向v与轮毂方向Wd(即车轮的指向方向)之间的角度。例如，当启动干预动作时，期望主车辆不处于打滑事件下。测量滑移角可以通过本领域中本身已知的手段执行。
此外，主车辆车轮的纵向滑移也可以用作车辆稳定性的指示。较大的纵向滑移指示主车辆处于强烈制动或加速下，这对于主车辆不是稳定的情况。
图4示出可以用作转向引导的示例性转向角分布。该分布包括转向角的增加直到其在时间T1之后达到最大幅度A。转向角A维持一个时间段(即T1与T2的差值)以便获得对于车辆期望的偏航角。在时间T2处，启动转向角改变，并且在稍后的时间T3处，达到同样的相反的转向角幅度。因此，车辆在相反方向上以转向角的相同幅度转向。应该注意的是，转向角分布关于持续时间T的一半是对称的。
利用所描述的转向角分布，车辆首先朝向道路标记转向，在时间T2处，转向角被反转，由此车辆在持续时间T的后半段期间往回转向到初始位置。
图5是根据本发明的各实施例的方法步骤的流程图。在步骤S102中，检测车辆附近的目标。在步骤S104中，确定主车辆正行驶在与目标的碰撞路线上。在步骤S106中，检测在目标的一侧上的一组道路标记。在步骤S108中，检测在道路标记的与该道路标记的目标侧相反的一侧上的自由空间。当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，在步骤S110中向主车辆的驾驶员提供转向引导。转向引导包括从当前方向盘角度取向改变方向盘角度取向，用于瞬时地使主车辆朝向道路标记转向以向驾驶员指示避让转向动作。
根据本发明的车辆(主车辆或目标车辆)可以是在道路上可操作的任何车辆，例如汽车、卡车、货车、公共汽车等。
本文中描述的车辆控制单元或其它控制单元可以包括微处理器、微控制器、可编程数字信号处理器或另一可编程装置。本公开的控制功能可以使用现有计算机处理器来实现，或者通过为此目的或另一目的而并入的针对适当系统的专用计算机处理器来实现，或者由硬线系统实现。本公开范围内的各实施例包括程序产品，该程序产品包括用于承载或具有存储在其上的机器可执行的指令或数据结构的机器可读介质。这种机器可读介质可以是可由通用或专用计算机或者具有处理器的其它机器访问的任何可获得的介质。举例来说，这种机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储装置，或者可用于承载或存储期望的程序代码的任何其它介质，该程序代码呈机器可执行的指令或数据结构的形式并且其可以由通用或专用计算机或者具有处理器的其它机器访问。当通过网络或另一通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的组合)向机器传送或提供信息时，机器将连接适当地视为机器可读介质。从而，任何这种连接都适当地被称为机器可读介质。上述的组合也被包括在机器可读介质的范围内。机器可执行的指令包括例如造成通用计算机、专用计算机或专用处理机器执行特定功能或功能的组的指令和数据。
尽管附图可能示出次序，但是各步骤的顺序可以与所描绘的顺序不同。而且两个或更多步骤可以同时或部分同时地执行。这种变化将取决于所选择的软件和硬件系统以及取决于设计者选择。所有这些变化都在本公开的范围内。同样地，软件实现可以用具有基于规则的逻辑和其它逻辑的标准编程技术来完成，以完成各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。
本领域技术人员认识到，本发明决不限于上述各优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内许多修改和变型是可能的。
在权利要求书中，词语“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。单个处理器或其它单元可以满足权利要求书中列举的若干项的功能。在相互不同的从属权利要求中列举的某些措施的仅有事实并不表明这些措施的组合不能用于获利。权利要求书中的任何附图标记不应被解释为限制范围。

Claims (14)

1.一种用于辅助主车辆(102)的驾驶员避免与目标(104)碰撞的方法，所述方法包括：
-检测(S102)所述车辆附近的目标；
-确定(S104)所述主车辆正行驶在与所述目标的碰撞路线(106)上；
-检测(S106)在所述目标的一侧上的一组道路标记(110)；
-检测(S108)在所述道路标记的与所述道路标记的目标侧相反的一侧上的自由空间(112)，以及
-当预测到在预定时间段内发生与所述目标的碰撞并且没有检测到用于避免所述碰撞路线(106)的驾驶员启动的转向动作时，向所述主车辆的驾驶员提供(S110)转向引导，所述转向引导包括方向盘角度取向从当前方向盘角度取向的改变，用于瞬时地使所述主车辆朝向所述道路标记转向以向所述驾驶员指示避让转向动作。
2.根据权利要求1所述的方法，包括：
-确定对于所述主车辆避免与所述目标碰撞所要求的侧向位移(B)，以及
-在即将发生的碰撞发生之前，估计对于所述主车辆在当前状况下可行的侧向位移，其中
当所述可行的侧向位移超过所述所要求的侧向位移时，提供所述转向引导。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，包括：
-确定在相对车道(103b)中是否存在迎面而来的交通工具，其中当能断定没有由指示的转向动作造成的与相对车道中的迎面而来的交通工具相碰撞的风险时，提供所述转向引导。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：
-确定指示在所述道路(103)上的所述车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值，其中仅当所述稳定性参数值指示所述主车辆稳定时才提供所述转向引导。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述转向引导维持短的时间段，所述短的时间段小于到碰撞的预定时间的一半。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：
-确定所述主车辆相对于所述目标的相对速度，其中仅当所述相对速度超过使用所述主车辆的自动制动功能无法避免与所述目标的碰撞的阈值时才提供所述转向引导。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：
-检测所述目标的侧向运动；
-提供次级转向引导，包括与第一转向引导相比在相反方向上改变当前方向盘角度取向以使所述主车辆朝向原始车道位置往回转向。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过经由所述方向盘提供输入，所述转向引导由所述主车辆的驾驶员可覆盖。
9.一种用于主车辆(102)的转向系统(200)，所述系统包括：
-驾驶环境检测单元(202)，其被配置成检测所述主车辆附近的目标；
-道路标记检测单元(203)，其被配置成检测在所述目标的一侧上的一组道路标记(110)；
-可驾驶的自由空间检测单元(205)，其被配置成检测在所检测到的道路标记的与所述道路标记的目标侧相反的一侧上的可驾驶的自由空间(112)；
-碰撞确定单元(204)，其被配置成确定所述主车辆在与所述目标的碰撞路线(106)上；
-转向控制单元(206)，其被配置成控制所述主车辆的方向盘的方向盘角度取向；以及
-车辆控制单元(208)，其被配置成：
-基于从所述驾驶环境检测单元接收的目标数据以及基于从所述碰撞确定单元接收的碰撞路线数据预测与所述目标的碰撞被预测为在预定时间段内发生；
-确定没有检测到用于避免所述碰撞路线的驾驶员启动的转向动作；
-控制所述转向控制单元通过从当前方向盘角度取向改变方向盘角度取向而向所述主车辆的驾驶员提供转向引导，用于瞬时地使所述主车辆朝向所述道路标记转向以向所述驾驶员指示避让转向动作。
10.根据权利要求9所述的转向系统，其包括：
-车辆稳定性测量单元(210)，其被配置成确定指示所述车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值，其中所述车辆控制单元被配置成仅当所述稳定性参数值指示所述主车辆稳定时所述转向控制单元才提供所述转向引导。
11.根据权利要求9或10中任一项所述的转向系统，其中所述驾驶环境检测单元被配置成确定所述主车辆相对于所述目标的相对速度，其中仅当所述相对速度超过使用所述主车辆的自动制动功能无法避免与所述目标的碰撞的阈值时才提供所述转向引导。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的转向系统，其中当所述驾驶环境检测单元检测到所述目标的侧向运动时，所述车辆控制单元被配置成：
-接收有关所述侧向运动的信息，以及
-提供次级转向引导，包括与第一转向引导相比在相反方向上改变当前方向盘角度取向。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的转向系统，其中通过经由所述方向盘提供输入，所述转向引导由所述主车辆的驾驶员可覆盖。
14.一种车辆(102)，其包括根据权利要求9至13中任一项所述的转向系统。
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