CN110461674B - 车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：行驶控制部(141)，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；状态判定部(160)，其判定在由所述行驶控制部进行的行驶控制的执行中使用的设备的状态；以及程度决定部(180)，其基于由所述状态判定部判定出的所述设备的状态，来决定由所述行驶控制部进行的行驶控制的程度。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质。

本申请基于2017年3月30日在日本申请的特愿2017-67529号来主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来使车辆行驶的技术(以下称作“自动驾驶”)的研究不断进展。与此相关联而已知有诊断多个自动驾驶执行部各自的状态，并根据诊断结果来决定向车外的报告形态的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2015-162005号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以往的技术中，有时不能根据在对车辆进行的行驶控制的执行中使用的设备的状态来控制车辆的行驶。本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够基于车辆的设备的状态而变更为适当的控制形态的车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制系统，其具备：行驶控制部，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；状态判定部，其判定在由所述行驶控制部进行的行驶控制的执行中使用的设备的状态；以及程度决定部，其基于由所述状态判定部判定出的所述设备的状态，来决定由所述行驶控制部进行的行驶控制的程度。

(2)：以(1)为基础，在由所述状态判定部判定为所述设备的状态降低了的情况下，所述程度决定部将由所述行驶控制部进行的所述车辆的行驶控制的程度决定为比当前的行驶控制的程度低的程度。

(3)：以(2)为基础，所述车辆控制系统还具备：致动器，其进行所述车辆的驱动、制动或转向；通信部，其在所述车辆的行驶控制中与设备进行通信；第一报告部，其向所述乘客报告所述车辆的状态的降低；以及第二报告部，其报告对于所述乘客而言的所述车辆的行驶控制的状态，在由所述状态判定部判定出的所述致动器、所述通信部、所述第一报告部及所述第二报告部的状态中的至少一个状态降低了的情况下，所述程度决定部变更为比所述当前的行驶控制的程度低的程度。

(4)：以(1)～(3)中任一项为基础，所述车辆控制系统还具备通知部，在由所述程度决定部判定为变更所述车辆的行驶控制的程度的情况下，所述通知部向乘客通知进行手动驾驶的意旨。

(5)：以(4)为基础，所述车辆控制系统还具备：周边状况取得部，其取得所述车辆的周边状况；工作状态判定部，其取得执行所述行驶控制的致动器的工作状态；以及操作状态判定部，其取得接受所述乘客的操作的接受部的状态，所述周边状况取得部、所述工作状态判定部或所述操作状态判定部分别以多系统设置，所述状态判定部取得所述周边状况取得部、所述工作状态判定部或所述操作状态判定部各自的系统的状态，在由所述状态判定部判定出的状态中，判定为所述周边状况取得部、所述工作状态判定部或所述操作状态判定部各自的系统的状态中的至少一个系统的状态降低的情况下，所述通知部向所述乘客通知进行手动驾驶的意旨。

(6)：以(4)为基础，所述车辆控制系统还具备接受部，该接受部接受对所述车辆进行的行驶控制的执行或停止的指示，所述状态判定部取得所述接受部的状态，在由所述状态判定部判定为不能从所述接受部输入指示的状态的情况下，所述通知部向所述乘客通知进行手动驾驶的意旨。

(7)：以(6)为基础，所述状态判定部取得所述接受部的状态，在未进行所述行驶控制的状态下，在由所述状态判定部判定为取得到的所述接受部的状态降低了的情况下，即便在由所述接受部接受到所述行驶控制的执行指示时，所述行驶控制部也维持所述手动驾驶。

(8)：以(6)为基础，所述车辆控制系统还具备行驶状态判定部170，该行驶状态判定部判定所述车辆的行驶状态，在由所述行驶状态判定部判定为所述车辆的行驶状态是停止着的状态的情况下，所述行驶控制部维持所述车辆的当前的行驶控制。

(9)：一种车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及基于在所述车辆的行驶控制的执行中使用的设备的状态，来变更所述行驶控制的程度。

(10)：一种车辆控制装置构成为具备：存储装置，其存储信息；以及硬件处理器，其执行存储于所述存储装置的程序，所述硬件处理器进行如下处理：不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及基于在所述行驶控制的执行中使用的设备的状态，来决定所述行驶控制的程度。

(11)：一种存储介质，其存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及基于在所述车辆的行驶控制的执行中使用的设备的状态，来变更所述行驶控制的程度。

发明效果

根据(1)、或(9)～(11)，能够基于车辆的设备的状态而变更为适当的控制形态。

根据(2)或(3)，在与行驶控制的执行相关的设备的状态降低了的情况下，能够通过车辆判断来进行减速等控制。因此，能够进行适当的车辆控制。

根据(4)，在与行驶控制的执行相关的设备的状态降低了的情况下，能够向乘客通知驾驶交接要求，因此能够适当地向手动驾驶交接。

根据(5)或(6)，在能够继续进行行驶控制的情况下，能够在继续进行控制的同时作出交接要求。因此，乘客能够不会突然切换控制地顺利地交接手动驾驶。

根据(7)或(8)，能够抑制在设备的状态降低的状态下进行行驶控制，能够减少乘客的不适感。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆系统1的结构例的图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是表示行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的结构例的图。

图5是表示设备状态判定部160的结构例的图。

图6是表示驾驶控制程度判定表191的一例的图。

图7是表示行驶控制表192的一例的图。

图8是表示实施方式的行驶控制处理的流程的一例的流程图。

图9是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质的实施方式。在实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指不依赖于乘客的驾驶操作地自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来使车辆行驶。自动驾驶例如包括ALC(Auto Lane Changing)、LSP(Low Speed Car Passing)等驾驶支援装置工作着的情况、或者自动地进行到车道变更、汇合、分支的程度的自动驾驶。

[整体结构]

图1是表示实施方式的车辆系统1的结构例的图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、座椅装置40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。通信线及通信网为“通信部”的一例。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加电源部等别的结构。

在实施方式中，“车辆控制系统”例如包括HMI30、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。自动驾驶控制单元100为“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆M的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30例如具备第一报告部31、第二报告部32、通知部33及接受部34。第一报告部31例如对乘客报告车辆M的状态降低了的情况。第一报告部31例如为液压警告灯、制动警告灯、SRS(Supplemental Restraint System)气囊系统警告灯、发动机警告灯、ABS(Anti-lock Brake System)警告灯、变速器警告灯等。

第二报告部32报告对于乘客而言的车辆M的行驶控制的状态。第二报告部32例如包括在车辆M的行驶控制为自动驾驶的情况下点亮的灯。

通知部33向乘客通知各种信息。例如，通知部33基于由程度决定部180决定出的程度等级，来通知使乘客进行手动驾驶的意旨的信息。通知部33例如为各种显示装置、扬声器、蜂鸣器等。

接受部34接受由乘客进行的输入操作。接受部34例如为触摸面板、各种操作开关、按键等。接受部34例如包括对车辆M的自动驾驶与手动驾驶进行切换的切换开关。

座椅装置40为供车辆M的乘客就座的座椅(座位)。座椅装置40包括为了使用驾驶操作件80手动驾驶车辆M而就座的驾驶员座、位于驾驶员座旁边的副驾驶员座、位于驾驶员座、副驾驶员座的后部的后部座位等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地的路径(例如包括与行驶到目的地为止时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按各区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20来访问其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90例如以就座于座椅装置40的乘客的脸部为中心而对上半身进行拍摄。车室内相机90例如周期性地反复对乘客进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、设备状态判定部160、行驶状态判定部170、程度决定部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、设备状态判定部160、行驶状态判定部170及程度决定部180通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、设备状态判定部160、行驶状态判定部170及程度决定部180的各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。设备状态判定部160为“状态判定部”的一例。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。外界识别部121为“周边状况取得部”的一例。外界识别部121也可以考虑安全方面而具备多系统的外界识别部。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。

外界识别部121也可以除了识别周边车辆以外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人、其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。也可以代替于此，本车位置识别部122识别车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任意侧端部的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123生成车辆M用于针对目的地等而进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中顺次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆M的周边状况。在实施方式的自动驾驶的事件中，例如存在以一定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、变更车辆M的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随前行车辆地行驶的追随行驶事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使车辆M在道路的分支地点向目的的方向行驶的分支事件、使车辆M紧急停车的紧急停车事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。在这些事件的执行中，也有时基于车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。

行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道设定多个每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的将来的基准时刻，并作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间中高速行驶。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着到目的地的路径行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时间点适合于到目的地的路径的最佳的目标轨道。

第二控制部140例如具备行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141例如执行基于自动驾驶的车辆的行驶控制。例如，行驶控制部141在不存在来自驾驶操作件80的操作指示的状态下，作为自动驾驶控制而控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。行驶控制部141根据由程度决定部180决定出的程度等级，来变更针对车辆M的行驶控制的程度。

切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划，来切换车辆M的驾驶模式。例如，切换控制部142在自动驾驶的开始预定地点将驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶。切换控制部142在自动驾驶的结束预定地点将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。

切换控制部142例如也可以基于从HMI30所包含的自动驾驶切换开关输入的切换信号来将自动驾驶与手动驾驶相互切换。切换控制部142例如也可以基于针对油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80进行的指示加速、减速或转向的操作，来将车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

在手动驾驶时，来自驾驶操作件80的输入信息直接向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。来自驾驶操作件80的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的各ECU(Electronic Control Unit)基于来自驾驶操作件80等的输入信息来进行各自的动作。

界面控制部150使HMI30输出在行驶控制的执行中使用的设备的状态、车辆M的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶与手动驾驶相互切换的时机、使乘客进行手动驾驶的意旨的信息等所相关的通知等。界面控制部150也可以将由HMI30接受到的信息向第一控制部120、设备状态判定部160输出。

设备状态判定部160取得在由行驶控制部141进行的行驶控制的执行中使用的设备的状态。设备的状态例如是指设备的电源的开启关闭、设备的动作状态、来自设备的输出结果。所谓设备的状态，在同一设备具有多系统的情况下，是指各个系统的动作状态。设备状态判定部160判定设备的状态是否降低。设备状态判定部160的功能的详细情况见后述。

行驶状态判定部170判定车辆M的行驶状态。例如，行驶状态判定部170判定车辆M是正进行基于自动驾驶的行驶控制还是正进行基于手动驾驶的行驶控制。行驶状态判定部170根据由车速传感器检测出的车速，判定是否为判定为车辆M停止着的状态。所谓判定为停止的状态，例如不仅包括车辆M的时速为0[km/h]的状态，还包括正以时速为5[km/h]以下的低速行驶的状态。行驶状态判定部170也可以在不是判定为车辆M停止着的状态的情况、或者车辆M正以超过5[km/h]的速度行驶的情况下判定为行驶中。

程度决定部180基于由设备状态判定部160判定出的设备的状态及由行驶状态判定部170判定出的车辆M的行驶状态，来决定针对车辆M的行驶控制的程度。例如，程度决定部180在自动驾驶等行驶控制处于执行中、且由设备状态判定部160判定为设备的状态降低的情况下，将行驶控制部141对车辆M的行驶控制的程度决定为比当前的行驶控制的程度低的程度。

在存储部190中例如保存驾驶控制程度判定表191、行驶控制表192等信息。驾驶控制程度判定表191及行驶控制表192的详细情况见后述。存储部190通过ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等来实现。硬件处理器执行的程序可以预先保存于存储部190，也可以经由车载互联网设备等从外部装置下载。程序也可以通过保存有该程序的可移动型存储介质装配于未图示的驱动装置而安装于存储部190。

行驶驱动力输出装置200进行用于使车辆M行驶的驱动。制动装置210进行车辆M的制动。转向装置220进行车辆M的转向。图4是表示行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的结构例的图。以下说明的节气门马达、电动马达、辅助马达是车辆M执行行驶控制的致动器的代表。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备作为内燃机、电动机及变速器等的组合的发动机、控制发动机的驱动量的节气门马达、以及控制节气门马达的发动机ECU。发动机ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动节气门马达，使发动机的行驶驱动力向驱动轮输出。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及控制电动马达的制动器ECU。制动器ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制液压致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。制动装置210也可以考虑安全方面而具备多系统的制动装置。

转向装置220例如具备变更转向轮的朝向的齿条-小齿轮机构、使力作用于齿条-小齿轮机构的辅助马达、以及控制辅助马达的转向装置ECU。转向装置ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动辅助马达，使转向轮的朝向变更。

[基于设备的状态进行的车辆M的行驶控制]

接着，具体说明基于在车辆M的行驶控制的执行中使用的设备的状态而如何变更车辆M的行驶控制的程度。图5是表示设备状态判定部160的结构例的图。设备状态判定部160例如具备通信状态判定部161、工作状态判定部162及操作状态判定部163。

通信状态判定部161取得对车辆M内的设备进行连接的多路通信线、串行通信线、无线通信网的状态。通信状态判定部161例如在能够定期地接收到从由通信线、通信网连接的连接目标发送的信号(例如活跃计数器)的情况下，判定为通信状态正常。通信状态判定部161例如在规定时间以上未能够从通信线、通信网取得活跃计数器的情况下，判定为连接目标的设备或通信线、通信网切断或降低了。通信状态判定部161也可以在不存在来自与电源部连接的通信线的信号、或者来自电源部的电力比规定值低的情况下，判定为电源切断或降低。

工作状态判定部162例如判定执行行驶控制的致动器的工作状态。例如，工作状态判定部162取得通过行驶驱动力输出装置200的发动机ECU的控制进行的节气门马达的工作状态，在以与发动机ECU指示出的控制量对应的驱动量驱动节气门马达的情况下，判定为节气门马达的工作状态正常。在针对发动机ECU指示出的控制量而节气门马达未工作的情况、节气门马达没有以与控制量对应的驱动量进行驱动的情况下，工作状态判定部162判定为节气门马达的状态降低了。对于制动装置210中的电动马达、转向装置220中的辅助马达，也同样地进行状态的判定。工作状态判定部162也可以在发动机ECU、制动器ECU、转向装置ECU不进行动作的情况下，判定为对应的ECU的状态降低。

操作状态判定部163接受接受部34的状态来进行状态的判定。例如，操作状态判定部163在从仅能够进行多个选择中的任一选择的操作按钮接受到一个选择指示的情况下，判定为操作状态正常，在接受到多个选择指示的情况下，判定为操作状态降低。操作状态判定部163例如也可以在切换开关的接通状态持续了规定时间以上的情况、从接受部34持续发送的信号的一部分中断了的情况下，判定为不能从切换开关输入指示的状态，判定为该切换开关的操作状态降低。操作状态判定部163也可以取得第一报告部31、第二报告部32或通知部33的状态，例如在未进行报告、通知的情况、报告或通知的内容出错了的情况下，判定为对应的设备的状态降低。

对于设备状态判定部160，通信状态判定部161、工作状态判定部162及操作状态判定部163中的至少一个也可以分别考虑安全方面而具备多系统的结构。在具备多系统的结构的情况下，设备状态判定部160在各个系统中进行设备的状态的取得及判定。

程度决定部180参照存储于存储部190的驾驶控制程度判定表191，基于由设备状态判定部160判定出的设备的状态，来决定对应的车辆M的自动驾驶的程度。图6是表示驾驶控制程度判定表191的一例的图。图6所示的驾驶控制程度判定表191是程度等级与由设备状态判定部160判定出的设备状态建立了对应关系的信息。程度等级是用于识别行驶控制的程度的信息。

程度决定部180例如在由设备状态判定部160判定的判定结果是满足“致动器的状态降低”、“通信部切断或降低”、“第一报告部31的状态降低”、“第二报告部32的状态降低”、“电源切断或降低”、以及“与驱动、制动、转向相关的控制量处于规定范围外”的条件中的任意条件的情况下，将行驶控制的程度等级决定为“第一程度”。第一程度例如是指，不能继续进行车辆M的自动驾驶而切换为由乘客进行的手动驾驶、或者进行紧急停止等行驶控制。

程度决定部180例如在程度等级不符合第一程度的条件、且满足“通知部33的状态降低”、“驾驶操作件80的状态降低”、以及“在自动驾驶中将自动驾驶关闭、或者对自动驾驶的程度进行切换的开关不反应”的条件中的任意条件的情况下，将行驶控制的程度等级决定为“第二程度”。所谓第二程度，是指虽然能够继续进行车辆M的自动驾驶但还是进行向由乘客进行的手动驾驶切换的行驶控制。另外，程度决定部180也可以在外界识别部121、工作状态判定部162及操作状态判定部163分别以多系统设置的情况下，在判定为各个系统的状态中的至少一个系统的状态降低时，将行驶控制的程度等级决定为“第二程度”。

程度决定部180在由行驶状态判定部170判定的判定结果是判定为“车辆M停止着”的状态下，由设备状态判定部160判定的判定结果是满足“第一程度或第二程度的设备状态”的条件的情况、或者满足“在手动驾驶时即使按压切换开关也不工作”这一条件的情况下，将行驶控制的程度等级决定为“第三程度”。第三程度例如是指在自动驾驶不是执行中的情况下，进行抑制向自动驾驶的切换的行驶控制。在该情况下，程度决定部180即便在通过切换开关而接受到行驶控制的执行指示的情况下，也维持第三程度。上述的第一程度等级～第三程度等级是比通常的自动驾驶的行驶控制的程度低的程度。程度决定部180也可以基于由设备状态判定部160及行驶状态判定部170判定的判定结果来决定为其他的程度等级。

程度决定部180将使乘客进行手动驾驶的意旨的信息向界面控制部150输出。界面控制部150从通知部33向乘客通知使乘客进行手动驾驶的意旨的信息。

行驶控制部141基于由程度决定部180决定出的程度，参照存储于存储部190的行驶控制表192，进行与程度等级对应的行驶控制。图7是表示行驶控制表192的一例的图。在行驶控制表192中，行驶控制内容的各项目与行驶控制的第一程度～第三程度下的执行非执行的信息建立了对应关系。行驶控制部141例如参照行驶控制表192，在行驶控制内容为执行的项目中，按照数字从小到大的顺序按时间序列执行。

例如，行驶控制部141通过执行基于第一程度的行驶控制，从而在设备的状态降低了的情况下，能够通过车辆判断来进行减速等控制。行驶控制部141通过执行基于第二程度的行驶控制，从而在与行驶控制的执行相关的设备的状态降低了的情况下，能够向乘客通知驾驶交接要求，因此能够适当地向手动驾驶交接。行驶控制部141通过执行基于第三程度的行驶控制，能够抑制在设备的状态降低的状态下进行行驶控制，能够减少乘客的不适感。

[处理流程]

接着，说明本实施方式的行驶控制处理的流程的一例。图8是表示实施方式的行驶控制处理的流程的一例的流程图。设备状态判定部160取得车辆M的设备的状态(步骤S100)。接着，行驶状态判定部170判定车辆M是否正执行自动驾驶(步骤S102)。在判定为车辆M正执行自动驾驶的情况下，行驶状态判定部170根据由车辆M的车速传感器检测到的车速，来判定车辆M是否为行驶中(正行驶的状态)(步骤S104)。

在判定为车辆M为行驶中的情况下，设备状态判定部160判定车辆M的状态是否满足第一程度的条件(步骤S106)。在判定为满足第一程度的条件的情况下，程度决定部180将与第一程度对应的控制内容向行驶控制部141输出(步骤S108)。接着，行驶控制部141进行基于第一程度的行驶控制(步骤S110)。

在判定为车辆的状态不满足第一程度的条件的情况下，设备状态判定部160判定是否满足第二程度的条件(步骤S112)。在判定为满足第二程度的条件的情况下，程度决定部180将与第二程度对应的控制内容向行驶控制部141输出(步骤S114)。接着，行驶控制部141进行基于第二程度的行驶控制(步骤S116)。

在S112的处理中判定为车辆的状态不满足第二程度的条件的情况下，设备状态判定部160判定是否满足第三程度的条件(步骤S118)。在步骤S102的处理中判定为车辆不是在自动驾驶中的情况、或者在步骤S104的处理中判定为车辆不是行驶中的情况下，也进行步骤S118的处理。在判定为车辆的状态满足第三程度的条件的情况下，程度决定部180将与第三程度对应的控制内容向行驶控制部141输出(步骤S120)。接着，行驶控制部141进行基于第三程度的行驶控制(步骤S122)。

在步骤S11o、S116、S122的处理结束后、或者在步骤S118的处理中车辆的状态不满足第三程度的条件的情况下，行驶控制部141判定是否结束实施方式的行驶控制处理(S124)。在判定为不结束行驶控制的情况下，返回步骤S100的处理。在判定为结束行驶控制处理的情况下，结束本流程图的处理。

[变形例]

例如，设备状态判定部160也可以在判定设备的状态是否降低了的情况下，追加时间的条件。例如，设备状态判定部160在从设备的状态降低起经过规定时间之后设备的状态也不返回原来状态的情况下，判定为设备的状态降低。由此，例如，在外界识别等中使用的传感器等的检测结果因雨、雪、污渍等的影响而暂时降低了的情况下，能够抑制频繁地变更行驶控制。因此，能够使车辆M的行驶控制稳定。

根据以上说明的实施方式，车辆系统1具备：行驶控制部，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；状态判定部，其判定在由所述行驶控制部进行的行驶控制的执行中使用的设备的状态；以及程度决定部，其基于由所述状态判定部判定出的所述设备的状态，来决定由所述行驶控制部进行的行驶控制的程度，由此能够基于车辆的设备的状态而变更为适当的控制形态。

[硬件结构]

上述的实施方式的自动驾驶控制单元100例如通过图9所示那样的硬件结构来实现。图9是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。

自动驾驶控制单元100成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6装配光盘等可移动型存储介质。保存于存储装置100-5的程序100-5a通过DMA控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行，由此实现自动驾驶控制单元100的功能部。CPU100-2所参照的程序可以保存于在驱动装置100-6装配的可移动型存储介质，也可以经由网络而从其他装置下载。

上述实施方式可以通过以下方式来表现。

车辆控制装置构成为具备存储装置和执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；

判定在所述行驶控制的执行中使用的设备的状态；以及

基于判定出的所述设备的状态，来决定所述行驶控制的程度。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明

1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、31…第一报告部、32…第二报告部、33…通知部、34…接受部、40…座椅装置、50…导航装置、60…MPU、70…车辆传感器、80…驾驶操作件、90…车室内相机、100…自动驾驶控制单元、120…第一控制部、121…外界识别部、122…本车位置识别部、123…行动计划生成部、140…第二控制部、141…行驶控制部、142…切换控制部、150…界面控制部、160…设备状态判定部、170…行驶状态判定部、180…程度决定部、190…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、M…车辆。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

行驶控制部，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；

状态判定部，其判定在由所述行驶控制部进行的行驶控制的执行中使用的设备的状态；以及

程度决定部，其基于由所述状态判定部判定出的所述设备的状态，来决定由所述行驶控制部进行的行驶控制的程度，

所述状态判定部具备通信状态判定部、工作状态判定部及操作状态判定部中的至少一个，所述通信状态判定部在规定时间以上未能够接收从由通信线及通信网连接的车载设备发送的信号的情况下判定为所述设备的状态降低了，所述工作状态判定部在执行所述车辆的行驶控制的致动器的工作状态与由所述行驶控制部指示的控制量相比未工作的情况下判定为所述设备的状态降低了，所述操作状态判定部在从所述乘客操作的操作部或向所述乘客输出信息的输出部输出的信号不是正常的信号的情况下判定为所述设备的状态降低了，

在由所述状态判定部判定为所述设备的状态降低了的情况下，所述程度决定部将由所述行驶控制部进行的所述车辆的行驶控制的程度决定为比当前的行驶控制的程度低的程度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：

通知部，其向所述乘客通知信息；

通信部，其在所述车辆的行驶控制中与设备进行通信；

第一报告部，其向所述乘客报告所述车辆的状态的降低；以及

第二报告部，其报告对于所述乘客而言的所述车辆的行驶控制的状态，

视作所述设备的状态降低了的条件包括未进行所述第一报告部及所述第二报告部的报告的情况或报告的内容出错的情况，或者未进行所述通知部向所述乘客的通知的情况或所述通知的内容出错的情况，

在由所述状态判定部判定出的所述致动器、所述通知部、所述第一报告部及所述第二报告部的状态中的至少一个状态降低了的情况下，所述程度决定部变更为比所述当前的行驶控制的程度低的程度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

在由所述程度决定部判定为变更所述车辆的行驶控制的程度的情况下，所述通知部向乘客通知进行手动驾驶的意旨。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：

周边状况取得部，其取得所述车辆的周边状况；

工作状态判定部，其取得执行所述行驶控制的致动器的工作状态；以及

操作状态判定部，其取得接受所述乘客的操作的接受部的状态，

所述周边状况取得部、所述工作状态判定部或所述操作状态判定部分别以多系统设置，

所述状态判定部取得所述周边状况取得部、所述工作状态判定部或所述操作状态判定部各自的系统的状态，

在由所述状态判定部判定出的状态中，所述周边状况取得部、所述工作状态判定部或所述操作状态判定部各自的系统的状态中的至少一个系统的状态满足视作所述系统的状态降低了的预先决定的条件的情况下，所述通知部向所述乘客通知进行手动驾驶的意旨。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备接受部，该接受部接受对所述车辆进行的行驶控制的执行或停止的指示，

所述状态判定部取得所述接受部的状态，

在由所述状态判定部判定为不能从所述接受部输入指示的状态的情况下，所述通知部向所述乘客通知进行手动驾驶的意旨。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述状态判定部取得所述接受部的状态，

视作所述接受部的状态降低了的条件包括从所述接受部持续发送的信号的一部分中断的情况，

在未进行所述行驶控制的状态下，在由所述状态判定部判定为满足视作取得到的所述接受部的状态降低了的条件的情况下，即便在由所述接受部接受到所述行驶控制的执行指示时，所述行驶控制部也维持所述手动驾驶。

7.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备行驶状态判定部，该行驶状态判定部判定所述车辆的行驶状态，

在由所述行驶状态判定部判定为所述车辆停止着的状态且在所述车辆的行驶控制的执行中使用的设备的状态降低的状态的情况下，所述行驶控制部抑制所述车辆的状态从未执行所述行驶控制的状态向执行所述行驶控制的状态切换。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及

基于在所述车辆的行驶控制的执行中使用的设备的状态，来决定所述行驶控制的程度，

在满足在规定时间以上未能够取得从由通信线及通信网连接的车载设备发送的信号的情况、执行所述车辆的行驶控制的致动器的工作状态与由所述行驶控制指示的控制量相比未工作的情况、以及从所述乘客操作的操作部或向所述乘客输出信息的输出部输出的信号不是正常的信号的情况中的至少一个的情况下判定为所述设备的状态降低了，

在判定为所述设备的状态降低了的情况下，将所述行驶控制的程度决定为比当前的行驶控制的程度低的程度。

9.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置构成为具备：

存储装置，其存储信息；以及

硬件处理器，其执行存储于所述存储装置的程序，

所述硬件处理器进行如下处理：

不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及

基于在所述车辆的行驶控制的执行中使用的设备的状态，来决定所述行驶控制的程度，

在满足在规定时间以上未能够取得从由通信线及通信网连接的车载设备发送的信号的情况、执行所述车辆的行驶控制的致动器的工作状态与由所述行驶控制指示的控制量相比未工作的情况、以及从所述乘客操作的操作部或向所述乘客输出信息的输出部输出的信号不是正常的信号的情况中的至少一个的情况下判定为所述设备的状态降低了，

在判定为所述设备的状态降低了的情况下，将所述行驶控制的程度决定为比当前的行驶控制的程度低的程度。

10.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及

基于在所述车辆的行驶控制的执行中使用的设备的状态，来决定所述行驶控制的程度，

在满足在规定时间以上未能够取得从由通信线及通信网连接的车载设备发送的信号的情况、执行所述车辆的行驶控制的致动器的工作状态与由所述行驶控制指示的控制量相比未工作的情况、以及从所述乘客操作的操作部或向所述乘客输出信息的输出部输出的信号不是正常的信号的情况中的至少一个的情况下判定为所述设备的状态降低了，

在判定为所述设备的状态降低了的情况下，将所述行驶控制的程度决定为比当前的行驶控制的程度低的程度。

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