JP2019119230A - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1運転モードは、例えば、手動運転を基本にしつつ、ACC(Adaptive Cruise Control System)やLKAS(Lane Keeping Assistance System)等の運転支援を行うモードである。第1運転モードにおいては、乗員は手動運転と同じようにハンドルを把持し、且つ、周辺の車両の動きなどに対して高い周辺監視義務が課されるような運転支援を行うものである。
第1運転モードは、例えば、高速道路のランプ路や、一般道でACCやLCAS等を自動運転で行うものである。第1運転モードにおいては、乗員は手動運転と同じようにハンドルを把持し、且つ、周辺の車両の動きなどに対して高い周辺監視義務が課されるような運転支援を行うものである。
以下では第1例について説明する。
図1は、第1実施形態の車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両(以下、自車両と称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
マスター制御部100は、例えば、切替制御部110と、HMI制御部120とを備える。これらの構成要素は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
運転支援制御部200は、マスター制御部100からの指示により第1運転モード及び第2運転モードの運転支援を実行する。運転支援制御部200は、例えば、ACCやLKASその他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部200は、ACCを実行する際には、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両Mと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置500およびブレーキ装置510を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御(速度制御)を行う。
自動運転制御ユニット300は、例えば、第1運転モード及び第2運転モードの運転支援を実行する。自動運転制御ユニット300は、例えば、ACCを実行する際には、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両と、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置500およびブレーキ装置510を制御する。すなわち、自動運転制御ユニット300は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御(速度制御)を行う。
図2は、切替制御部110の構成の一例を示す図である。切替制御部110は、自動運転抑制部112を備える。
次に、車両制御システム1において実行される処理について説明する。図6は、車両制御システム1において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。認証部113は、乗員が携帯端末や自車両の操作部を操作することによって入力された認証情報を受け付け、認証開始する(ステップS100)。認証部113は、乗員が予め登録された乗員本人であるか否かを認証する(ステップS102)。
上述した第1実施形態の車両制御システムの自動運転抑制部112は、例えば、図7に示すようなハードウェアの構成により実現される。図7は、実施形態の自動運転抑制部112のハードウェア構成の一例を示す図である。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両の運転支援を、第1運転モードと、前記第1運転モードよりも自動化率が高いもしくは要求タスクが低い第2運転モードとを含む複数のモードで行い、
前記自車両の乗員の運転履歴を取得し、
取得した前記運転履歴に基づいて、前記第2モードの運転支援を抑制する、
ように構成されている車両制御システム。
以下では第2例について説明する。上述したように、第1例では、第1運転モードの運転支援は手動運転を基本として、第2運転モードの運転支援は自動運転で行われるものであった。第2例では、第1運転モード及び第2運転モードの運転支援は、自動運転で行われる。以下の説明では、第1実施形態と同様の構成については同一の名称、符号を用い、重複する説明については適宜省略する。
Claims (10)
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両の運転支援を、第1運転モードと、前記第1運転モードよりも自動化率が高いもしくは要求タスクが低い第2運転モードとを含む複数のモードで行う制御部と、
前記自車両の乗員の運転履歴を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記運転履歴に基づいて、前記第2モードの運転支援を抑制する抑制部と、を備える、
車両制御システム。 - 前記抑制部は、前記取得部により取得された前記運転履歴に所定の履歴が含まれる場合、前記前記第2モードの運転支援を抑制する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記抑制部は、前記運転履歴に前記所定の履歴が所定回数以上含まれる場合、前記前記第2モードの運転支援を抑制する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記抑制部は、前記取得部により取得された前記運転履歴に所定の履歴が含まれる場合、前記第2運転モードを抑制する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第1運転モードは、乗員がハンドルを把持すること、もしくは、乗員が周辺監視をすることのうちいずれか一方を課す運転支援を行うものであり、前記第2運転モードは、乗員によるハンドル把持が不要で且つ、周辺監視が不要な運転支援を行うものである、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記抑制部は、前記取得部により取得された前記運転履歴に所定の運転履歴が含まれる場合、前記第1運転モードにおいて、先行車に対する自車両の車間距離を所定以上に長くすること、または、定速走行時の設定速度の上限値を低下すること、のうち少なくとも一方を実行する、
請求項4または5に記載の車両制御システム。 - 前記抑制部は、前記第1運転モードにて、前記乗員が所定距離もしくは所定時間以上、通常運転した場合に、前記第2運転モードの抑制を解除する、
請求項4から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記所定の履歴は、運転支援モードから手動運転モードへの切り替えが実施されなかった履歴を含む、
請求項2から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両の運転支援を、第1運転モードと、前記第1運転モードよりも自動化率が高いもしくは要求タスクが低い第2運転モードとを含む複数のモードで行い、
前記自車両の乗員の運転履歴を取得し、
取得した前記運転履歴に基づいて、前記第2モードの運転支援を抑制する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識させた周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させて前記自車両の運転支援を、第1運転モードと、前記第1運転モードよりも自動化率が高いもしくは要求タスクが低い第2運転モードとを含む複数のモードで行わせ、
前記自車両の乗員の運転履歴を取得させ、
取得させた前記運転履歴に基づいて、前記第2モードの運転支援を抑制させる、
プログラム。
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