CN110281902A - 控制装置、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够根据输送对象来调整车室内的环境的控制装置、控制方法及存储介质。控制装置具备空调控制部(190)，该空调控制部(190)从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

Description

控制装置、控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及控制装置、控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，针对自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究不断发展。与此关联地，已知有如下的技术：在开始利用自动驾驶的车辆时，使该车辆移动到利用开始位置，在等待的期间，将该车辆的车室内的温度调整为乘客的合适温度(例如日本特开2015-219811号公报)。

发明内容

这里，自动驾驶的车辆除了用于输送乘客之外，有时还用于输送装载于车辆的装载物。在该情况下，自动驾驶的车辆的车室内的温度优选被调整为装载物的合适温度。然而，在现有技术中，无法根据自动驾驶的车辆的输送对象来调整车室内的温度。

本发明是考虑这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据输送对象来调整车室内的环境的控制装置、控制方法及存储介质。

本发明的控制装置、控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的控制装置具备空调控制部，该空调控制部从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制装置还具备：识别部，其对所述本车辆的周边的状况进行识别；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，所述空调控制部从所述驾驶控制部进行无人驾驶的时间点起，对所述车室内的空调装置进行控制。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述规定的时机是乘客搭乘于所述本车辆的第一时机，所述条件是基于所述本车辆的乘客的行动履历而设置的条件，所述空调控制部基于表示从管理所述行动履历的管理装置取得的所述行动履历的信息中的、所述第一时机之前的所述行动履历，来控制所述空调装置。

(4)：在上述(1)～(3)的方案的基础上，所述规定的时机是将所述本车辆的输送对象的装载物装载于所述本车辆的第二时机，所述条件是基于装载于所述本车辆的所述装载物而设置的条件，所述空调控制部在所述第二时机以后基于所述装载物的合适温度进一步控制所述空调装置。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，控制装置还具备：车室内识别部，其对所述本车辆的内部的状况进行识别；以及合适温度判定部，其基于由所述车室内识别部识别出的所述本车辆的内部的状况，来判定所述装载物的合适温度，所述空调控制部基于由所述合适温度判定部判定的所述装载物的合适温度来控制所述空调装置。

(6)：在上述(1)～(5)的方案的基础上，所述规定的时机是所述本车辆的乘客搭乘于所述本车辆的第一时机以及乘客从所述本车辆下车的第三时机，所述条件是基于所述本车辆的行动计划而设置的条件，所述空调控制部基于从管理所述行动计划的管理装置取得的所述行动计划，在从所述第一时机到接下来的所述第三时机为止的期间，从所述本车辆有人的时间点起，将所述车室内的环境进一步调整为合适温度。

(7)：在上述(1)～(6)的方案的基础上，所述规定的时机是乘客搭乘于所述本车辆的第一时机以及乘客从所述本车辆下车的第三时机，所述条件是基于外部气体而设置的条件，所述空调控制部在从所述第三时机到接下来的所述第一时机为止的期间，根据外部气体来控制所述空调装置，在所述第一时机以后，根据所述条件来控制所述空调装置。

(8)：在上述(1)～(7)的方案的基础上，所述规定的时机是乘客从所述本车辆下车的第三时机，所述条件是基于所述本车辆的行动计划而设置的条件，所述空调控制部基于表示从管理所述行动计划的管理装置取得的所述行动计划的信息，在所述第三时机以后的规定的期间不存在所述本车辆的行动计划的情况下，不对所述空调装置进行控制。

(9)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部还基于所述空调控制部对所述车室内的环境进行调整的调整状态使所述本车辆行驶。

(10)：在上述(9)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述空调控制部进行提高所述车室内的温度的调整的情况下，使所述本车辆在外部气体的温度比其他路径高的路径上行驶，在所述空调控制部进行降低所述车室内的温度的调整的情况下，使所述本车辆在外部气体的温度比其他路径低的路径上行驶。

(11)：在上述(10)的方案的基础上，外部气体的温度比其他路径高的所述路径是照射到阳光的路径，外部气体的温度比其他路径低的所述路径是未照射到阳光的路径。

(12)：在上述(1)～(11)的方案的基础上，所述空调控制部在根据外部气体来控制所述空调装置的情况下，向所述车室内取入外部气体。

(13)：在上述(12)的方案的基础上，控制装置还具备对本车辆的外部气体的污染物质进行检测的检测部，所述空调控制部根据外部气体包含由所述检测部检测到的所述污染物质的程度来判定是否取入外部气体。

(14)：在上述(13)的方案的基础上，所述空调控制部在外部气体包含所述规定的阈值以上的所述污染物顾的情况下判定为不取入外部气体。

(15)：在上述(1)～(14)的方案的基础上，控制装置还具备开闭控制部，该开闭控制部基于所述空调控制部对所述车室内的环境进行调整的调整状态来控制所述本车辆的车窗的开闭。

(16)：在上述(15)的方案的基础上，所述开闭控制部还基于所述本车辆的速度来控制所述车窗的开闭。

(17)：在上述(16)的方案的基础上，所述本车辆的速度越快，所述开闭控制部越增大所述车窗的敞开程度。

(18)：在本发明的一方案的控制方法中，控制装置从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

(19)：本发明的一方案的存储介质使控制装置从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

根据(1)～(19)，能够根据输送对象来调整车室内的环境。

根据(2)的结构，能够在乘客未搭乘于车室内的期间对车室内的环境进行调整。

根据(3)的结构，能够根据从现在开始搭乘的乘客的行动来调整车室内的环境。

根据(4)～(5)的结构，能够根据所装载的装载物来调整车室内的环境。

根据(6)的结构，能够在乘客搭乘于车室内的期间对车室内的环境进行调整。

根据(7)的结构，能够抑制对乘客带来热冲击。

根据(8)～(12)的结构，能够降低车辆消耗的电力。

根据(13)～(14)的结构，能够抑制车室内的环境被污染物质污染。

根据(15)的结构，能够降低车辆消耗的电力。

根据(16)～(17)的结构，能够保护车室内的私密性。

附图说明

图1是表示第一实施方式的车辆控制装置的结构图。

图2是表示第一实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示空调控制部对车室内的环境进行调整的时机的一例的图。

图4是表示车辆系统的结构的一例的图。

图5是表示行动履历信息的内容的一例的表。

图6是表示车室内相机的拍摄图像的一例的图。

图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的一系列的处理流程的一例的流程图。

图8是表示第一实施方式的步骤S102的一系列的处理流程的一例的流程图。

图9是表示第一实施方式的步骤S106的一系列的处理流程的一例的流程图。

图10是表示第一实施方式的步骤S110的一系列的处理流程的一例的流程图。

图11是表示第一实施方式的步骤S112的一系列的处理流程的一例的流程图。

图12是第二实施方式的车辆控制装置的结构图。

图13是表示电动车窗装置的外观的一例的图。

图14是表示第二实施方式的步骤S112的一系列的处理流程的一例的流程图。

图15是第三实施方式的车辆控制装置的结构图。

图16是表示第三实施方式的空调控制部的处理流程的一例的流程图。

图17是表示变形例1的开闭控制部的处理流程的一例的流程图。

图18是第四实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图19是表示第四实施方式的步骤S112的一系列的处理流程的一例的流程图。

图20是表示第四实施方式的空调控制部对车室内的环境进行调整的时机的一例的图。

图21是表示行动计划信息的内容的一例的表。

图22是表示第四实施方式的自动驾驶控制装置的一系列的处理流程的一例的流程图。

图23是表示步骤S116的一系列的处理流程的一例的流程图。

图24是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的控制装置及存储介质的实施方式进行说明。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是第一实施方式的车辆控制装置1的结构图。搭载有车辆控制装置1的车辆(以下称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包含柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。在本实施方式中，作为一例，对本车辆M为自动驾驶的车辆进行说明，但不局限于此，本车辆M也可以通过乘客的操作而手动驾驶。

车辆控制装置1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、温度计70、驾驶操作件80、空调90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220以及车室内相机300。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他结构。自动驾驶控制装置100是“控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测被物体反射后的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，检测直至对象为止的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测到的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制装置1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置进行通信。

HMI30向本车辆M的乘客提示各种信息，并且受理由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包含对本车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的横摆角速度传感器、对本车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard DiskDrive)或闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。

GNSS接收器51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。

导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。

路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收器51确定出的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)直至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下为地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和通过线路而连接的节点表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。

导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道中行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的种类的信息等。第二地图信息62可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

温度计70包含外部气体温度计71和车室内温度计72。外部气体温度计71对外部气体的温度进行测定，车室内温度计72对本车辆M的车室内的温度进行测定。外部气体温度计71的测定结果及车室内温度计72的测定结果被输出到自动驾驶控制装置100。外部气体是指本车辆M的车室外的空气，是本车辆M的周边的空气。外部气体温度计例如设置在不受到本车辆M所具备的内燃机、电动机的热或路面的热的影响的前保险杠的里侧等。车室内温度计设置在仪表盘、空调90的吹出口等以外的不受到热的影响的位置(例如手套箱等)。

驾驶操作件80例如包含加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有用于检测操作量或操作的有无的传感器，将其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

空调(空气调节装置)90通过调整本车辆M的车室内的空气的状态，来调整车室内的环境。空调90的动作由自动驾驶控制装置100控制。例如通过自动驾驶控制装置100将空调90的动作控制为“制冷动作”、“制热动作”、“保持动作”、“外部气温保持动作”、或者“停止”。保持动作是对本车辆M的车室内的温度进行保持的动作，外部气温保持动作是使本车辆M的车室内的温度与外部气体匹配的动作。针对空调90包含加热器的情况进行说明，但加热器也可以与空调90分开设置。在以后的说明中，将本车辆M的车室内仅记载为“车室内”。

空调90是“空调装置”的一例。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、存储部180以及空调控制部190。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等处理器执行存储介质(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。存储介质可以预先保存在自动驾驶控制装置100的存储部180中，也可以保存在DVD或CD-ROM等可装卸的存储介质中，通过将存储介质装配于驱动装置而安装到存储部180。

存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如对由处理器读出并执行的存储介质进行保存。在存储部180存储合适温度信息181。合适温度信息181是将表示车室内的环境的调整所需的装载物的外观的信息与表示该装载物的合适温度的信息相互建立了对应的信息。车室内的环境的调整所需的装载物例如是放入了生鲜食品的购物袋、放入了要冷藏的生点心的箱子、放入了送货服务的食品(例如披萨、便当等)的箱子等。

图2是第一实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130具备车室内识别部131和合适温度判定部132。第一控制部120例如是将基于AT(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能并行而实现的。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式实现：并行地执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别与基于预先赋予的条件(具有图案可匹配的信号、道路标志等)进行的识别，针对双方进行评分而综合地进行评价。由此，确保了自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，对本车辆M的周边状况进行识别。130对处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状况进行识别。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包含物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否要进行车道变更)。

识别部130例如对本车辆M行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，从而识别行驶车道。不局限于道路划分线，识别部130也可以通过识别包含道路划分线、路肩、路缘、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，对本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央连接而得到的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态来识别。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。

识别部130在上述的识别处理中，也可以导出识别精度，作为识别精度信息向行动计划生成部140输出。例如，识别部130在固定期间内基于能够识别出道路划分线的频度，来生成识别精度信息。

车室内识别部131基于车室内相机300的拍摄图像，来识别存在于车室内的本车辆M的输送对象。本车辆M的输送对象是本车辆M的乘客、本车辆M所装载的装载物。车室内识别部131例如基于拍摄图像，来识别在车室内存在乘客的情况(或者不存在乘客的情况)、在车室内存在装载物的情况(或者不存在装载物的情况)。

合适温度判定部132在由车室内识别部131识别出在车室内存在装载物的情况下，基于车室内相机300的拍摄图像和合适温度信息181，来判定该装载物的合适温度。合适温度判定部132确定作为合适温度信息181而存储的表示装载物的外观的多个信息中的、与由车室内识别部131识别出的装载物的外观一致的信息。合适温度判定部132在确定出与外观一致的信息的情况下，将与该信息建立了对应的合适温度判定为由车室内识别部131识别出的装载物的合适温度。

在上述中，说明了空调控制部190在第二无人驾驶期间，基于由合适温度判定部132判定的装载物OB的合适温度来调整车室内的环境的情况，但不局限于此。空调控制部190例如也可以在第二无人驾驶期间，基于对装载物OB进行装载的装载者对HMI30进行的操作，来调整车室内的环境。在该情况下，装载车在将装载物OB装载于本车辆M时，向HMI30输入装载物OB的合适温度。空调控制部190基于所输入的装载物OB的合适温度和车室内温度计72的测定结果，来决定调整方式。在该情况下，自动驾驶控制装置100也可以不具备合适温度判定部132及合适温度信息181。在车室内相机300是对拍摄对象的温度进行拍摄的热感相机、且车室内识别部131能够基于车室内相机300的拍摄图像来识别所搭乘的乘客的温度及装载的装载物的温度的情况下，车辆控制装置1也可以不具备合适温度判定部132及合适温度信息181。

行动计划生成部140生成本车辆M将来行驶的目标轨道，以使得本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道中行驶，并且，执行与本车辆M的周边状况对应的自动驾驶。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为依次将本车辆M的应到达的地点(轨道点)排列而得到的轨道。轨道点是在沿途距离中每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点，与此不同地，也可以将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合地执行与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离而进行的反馈控制。行动计划生成部140及第二控制部160是“驾驶控制部”的一例。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，对上述的结构进行控制。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不局限于上述说明的结构，也可以是电子控制式液压制动装置，该电子控制式液压制动装置按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，使转向轮的朝向变更。

车室内相机300以搭乘于本车辆M的乘客所落座的座椅、供装载物装载的位置(例如座椅、地面部)为中心来进行拍摄。车室内相机300的拍摄图像被输出到自动驾驶控制装置100。

[关于空调控制部190]

以下，说明由空调控制部190进行的车室内的环境的调整。空调控制部190对空调90进行控制，来调整车室内的环境，以使得成为与本车辆M输送的输送对象的条件相应的环境。空调控制部190根据本车辆M输送的输送对象的条件，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)～(5)中的任一方式。调整方式(1)是提高车室内的温度的调整方式，调整方式(2)是降低车室内的温度的调整方式，调整方式(3)是保持车室内的温度的调整方式，调整方式(4)是不调整车室内的温度的调整方式，调整方式(5)是使车室内的温度与外部气体匹配的调整方式。

本实施方式的空调控制部190基于所决定的调整方式，对空调90进行控制，由此来调整车室内的环境。空调控制部190在将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)的情况下，使空调90进行降低车室内的温度的动作(即，“制冷动作”)，在将调整方式决定为调整方式(2)的情况下，使空调90进行提高车室内的温度的动作(即，“制热动作”)，在将调整方式决定为调整方式(3)的情况下，使空调90进行保持车室内的温度的动作(即，“保持动作”)，在将调整方式决定为调整方式(4)的情况下，使空调90的动作停止，在将调整方式决定为调整方式(5)的情况下，使空调90进行使车室内的温度与外部气体匹配的动作(即，“外部气温保持动作”)。

以下，对空调控制部190调整车室内的环境的时机进行说明。图3是表示空调控制部190对车室内的环境进行调整的时机的一例的图。本实施方式的空调控制部190在乘客未搭乘于车室内的时间点(即，无人驾驶的时间点)对车室内的环境进行调整。空调控制部190在第一无人驾驶期间、第二无人驾驶期间及第三无人驾驶期间对车室内的环境进行调整。第一无人驾驶期间是比接下来预定的乘客所搭乘的第一时机(图示的时刻t1)提前规定的期间的无人驾驶的期间。第二无人驾驶期间是在本车辆M未搭乘有乘客且装载有装载物的第二时机(图示的时刻t2)之后的无人驾驶的期间。第三无人驾驶期间是比搭乘于本车辆M的乘客下车的第三时机(图示的时刻t3)推后规定的期间的无人驾驶的期间。

这里，第一无人驾驶期间和第三无人驾驶期间有时根据从第三时机之后到产生接下来的第一时机为止的时间而重复。在该情况下，空调控制部190可以优先进行第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整，也可以优先进行第三无人驾驶期间的车室内的调整。例如，优先进行第一无人驾驶期间的调整与第三无人驾驶期间的调整中的哪一方，可以根据本车辆M的利用人员(例如本车辆M的主人)来预先决定，也可以根据条件来决定优先调整哪一方。

以下，对第一无人驾驶期间、第二无人驾驶期间及第三无人驾驶期间的空调控制部190的处理详细进行说明。

[关于第一无人驾驶期间的空调控制部190的处理]

以下，对第一无人驾驶期间的空调控制部190的处理详细进行说明。在第一无人驾驶期间内，空调控制部190基于行动履历信息来决定车室内的环境的调整方式。图4是表示车辆系统S的结构的一例的图。车辆系统S具备一个以上的车辆控制装置1和管理装置500。车辆控制装置1与管理装置500经由网络NW而相互通信。网络NW例如包含WAN(Wide AreaNetwork)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路、无线基地站、提供商等中的一部分或全部。管理装置500具备经由网络NW而能够访问的存储部，在存储部存储行动履历信息501。

图5是表示行动履历信息501的内容的一例的表。行动履历信息501例如是将在本车辆M搭乘乘客的日期时间(即，第一时机的日期时间)与乘客在第一时机所行动(停留)的位置(图示的迎车位置)相互建立了对应的信息。行动履历信息501例如由本车辆M的利用人员登记于管理装置500。自动驾驶控制装置100例如经由网络NW，参照管理装置500的行动履历信息501，通过无人驾驶而行驶至行动履历信息501所示的迎车位置为止。

空调控制部190在当前的时刻为比行动履历信息501所示的最近的第一时机提前规定的期间(以下为期间TM1)的情况下，判定为当前的期间是第一无人驾驶期间。空调控制部190在第一无人驾驶期间，直至行动履历信息501所示的最近的第一时机为止，基于与该第一时机建立了对应的迎车位置的特征来调整车室内的环境。例如，在迎车位置为“公园”且当前为寒冷时期的情况下，推定乘客停留在寒冷的场所，因此，优选对车室内进行加热。在该情况下，空调控制部190将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)。在迎车位置为“体育馆”的情况下，推定乘客的体温通过运动而上升，因此，优选对车室内进行冷却。在该情况下，空调控制部190将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)。由此，空调控制部190能够从第一无人驾驶期间的时间点对车室内的环境进行调整，在第一时机调整为与所搭乘的乘客配合的环境。

说明了行动履历信息501是将第一时机的日期时间与迎车位置建立了对应的信息、且空调控制部190基于该迎车位置的特征来调整车室内的环境的情况，但不局限于此。行动履历信息501例如也可以是将第一时机的日期时间与表示直至第一时机为止乘客所进行的行动的信息(即，表示行动履历的信息)建立了对应的信息。在该情况下，空调控制部190基于行动履历的特征来调整车室内的环境。例如，在行动履历为“冲浪”的情况下，推定乘客的体温下降，因此，空调控制部190将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)。在行动履历为“跑步”的情况下，推定乘客的体温上升，因此，空调控制部190将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)。在行动履历为“工作”的情况下，不推定乘客的体温上升或下降，因此，空调控制部190将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(3)。

这些迎车位置的特征或行动履历的特征可以是预先与迎车位置或行动履历建立了对应的信息，也可以是本车辆M的利用人员在将行动履历信息501登记于管理装置500时配合地登记的信息，还可以是基于目前为止在第一时机搭乘的乘客在乘车之后操作了空调90的操作履历的信息。

[关于第二无人驾驶期间的空调控制部190的处理]

以下，对第二无人驾驶期间的空调控制部190的处理详细进行说明。图6是表示车室内相机300的拍摄图像P的一例的图。在图6所示的一例中，在车室内装载有放入了要冷藏的生点心的箱子。车室内识别部131基于拍摄图像P来识别本车辆M所装载的装载物(图示的装载物OB)。合适温度判定部132在由车室内识别部131识别装载物OB的情况下，基于拍摄图像P所示的装载物OB的外观和合适温度信息181，来判定装载物OB的合适温度。

空调控制部190在车室内装载有装载物OB且未搭乘有乘客的情况下(例如图6所示的情况)，判定为当前的期间是第二无人驾驶期间。空调控制部190在第二无人驾驶期间，基于由合适温度判定部132判定的装载物OB的合适温度和车室内温度计72的测定结果，来决定调整方式。空调控制部190在车室内的温度比合适温度高的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)，在车室内的温度比合适温度低的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)。空调控制部190在未由合适温度判定部132判定出装载物的合适温度的情况下，或者在车室内的温度为装载物OB的合适温度的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(3)。由此，空调控制部190能够将车室内的环境调整为与在第二时机装载的装载物匹配的环境。

[关于第三无人驾驶期间的空调控制部190的处理]

以下，对第三无人驾驶期间的空调控制部190的处理详细进行说明。空调控制部190在车室内识别部131的识别结果表示从第一时机搭乘的乘客下车且表示在车室内未搭乘有乘客的情况下(即，为第三时机的情况)，判定为当前的期间是第三无人驾驶期间。空调控制部190在第三无人驾驶期间，基于行动履历信息501来决定调整方式。空调控制部190在从第三时机起的规定的期间(例如期间TM2)之后预定有第一时机的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(5)，在未预定第一时机的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(4)。由此，空调控制部190在存在乘客马上搭乘的预定的情况下(即，在规定的期间内预定有第一时机的情况下)，能够以降低乘客的热冲击的方式调整车室内的环境，在不存在乘客马上搭乘的预定的情况下，使空调90停止，能够降低空调90消耗的电力。

[处理流程]

以下，使用流程图对第一实施方式的自动驾驶控制装置100的处理的一系列的流程进行说明。图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列的处理流程的一例的流程图。本流程图的处理例如以规定的周期重复。

首先，空调控制部190判定当前的期间是否为第一无人驾驶期间(步骤S100)。空调控制部190在车室内识别部131的识别结果表示乘客在行动履历信息501所示的迎车位置处搭乘的情况下，判定为当前的期间是第一无人驾驶期间，基于行动履历信息501来决定车室内的环境的调整方式(步骤S102)。接着，空调控制部190在当前的期间不为第一无人驾驶期间的情况下，判定当前的期间是否为第二无人驾驶期间(步骤S104)。空调控制部190在车室内装载有装载物OB且未搭乘有乘客的情况下，判定为当前的期间是第二无人驾驶期间，基于由合适温度判定部132判定的装载物OB的合适温度和车室内温度计72的测定结果，来决定车室内的环境的调整方式(步骤S106)。接着，空调控制部190在当前的期间不为第一无人驾驶期间及第二无人驾驶期间的情况下，判定当前的期间是否为第三无人驾驶期间(步骤S108)。空调控制部190在当前的期间不为第一无人驾驶期间、第二无人驾驶期间及第三无人驾驶期间中的任一期间的情况下，结束处理。空调控制部190在车室内识别部131的识别结果表示从第一时机搭乘的乘客下车且表示在车室内未搭乘有乘客的情况下，判定为当前的期间是第三无人驾驶期间，基于行动履历信息501来决定车室内的环境的调整方式(步骤S110)。空调控制部190根据在第一无人驾驶期间、第二无人驾驶期间或第三无人驾驶期间决定的调整方式来控制空调90(步骤S112)。

[第一无人驾驶期间的处理流程]

图8是表示第一实施方式的步骤S102的一系列的处理流程的一例的流程图。在步骤S102中，空调控制部190决定第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式。首先，空调控制部190基于行动履历信息501，来决定乘客在当前以后的最近的第一时机所进行的行动是否是使乘客的体温上升的行动(步骤S200)。空调控制部190在直至第一时机为止乘客所进行的行动是使乘客的体温上升的行动的情况下，将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)(步骤S202)。接着，空调控制部190在直至第一时机为止乘客所进行的行动不是使乘客的体温上升的行动的情况下，判定乘客所进行的行动是否是使乘客的体温下降的行动(步骤S204)。空调控制部190在直至第一时机为止乘客所进行的行动是使乘客的体温下降的行动的情况下，将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)。空调控制部190在直至第一时机为止乘客所进行的行动是使乘客的体温既不上升也不下降的行动的情况下，将第一无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(3)(步骤S208)。

[第二无人驾驶期间的处理流程]

图9是表示第一实施方式的步骤S106的一系列的处理流程的一例的流程图。在步骤S106中，空调控制部190决定第二无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式。首先，合适温度判定部132基于车室内识别部131的识别结果和合适温度信息181，来判定装载物的合适温度(步骤S600)。接着，空调控制部190在未由合适温度判定部132判定出装载物的合适温度的情况下，将第二无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(3)(步骤S604)。接着，空调控制部190在由合适温度判定部132判定出装载物的合适温度的情况下，基于车室内温度计72的测定结果，来判定车室内的温度是否高于合适温度(步骤S606)。空调控制部190在车室内的温度高于合适温度的情况下，将第二无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)(步骤S608)。接着，空调控制部190在车室内的温度不高于合适温度的情况下，判定车室内的温度是否低于合适温度(步骤S610)。空调控制部190在车室内的温度低于合适温度的情况下，将第二无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)(步骤S612)。空调控制部190在合适温度与车室内的温度一致的情况下，使处理进入步骤S604，将第二无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式决定为调整方式(3)。

[第三无人驾驶期间的处理流程]

图10是表示第一实施方式的步骤S110的一系列的处理流程的一例的流程图。在步骤S110中，空调控制部190决定第三无人驾驶期间的车室内的环境的调整方式。首先，空调控制部190判定在从第三时机起的规定的期间内是否预定有第一时机(步骤S1000)。空调控制部190在从第三时机起的规定的期间内未预定第一时机的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(4)(步骤S1002)。空调控制部190在从第三时机起的规定的期间内预定有第一时机的情况下，将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(5)(步骤S1004)。

[空调控制部190的控制处理流程]

图11是表示第一实施方式的步骤S112的一系列的处理流程的一例的流程图。空调控制部190基于在步骤S112之前决定的车室内的环境的调整方式，来控制空调90。首先，空调控制部190判定在步骤S112之前决定的调整方式是否为调整方式(1)(步骤S1200)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(1)的情况下，使空调90进行制冷动作(步骤S1202)。接着，空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(1)的情况下，判定所决定的调整方式是否为调整方式(2)(步骤S1204)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(2)的情况下，使空调90进行制热动作(步骤S1206)。接着，空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(2)的情况下，判定所决定的调整方式是否为调整方式(3)(步骤S1208)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(3)的情况下，使空调90进行保持动作(步骤S1210)。接着，空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(3)的情况下，判定所决定的调整方式是否为调整方式(4)(步骤S1212)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(4)的情况下，使空调90停止(步骤S1214)。接着，空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(4)的情况下(即，为调整方式(5)的情况下)，使空调90进行外部气温保持动作(步骤S1216)。

[第一实施方式的总结]

如以上说明的那样，本实施方式的自动驾驶控制装置100具备空调控制部190，该空调控制部190从规定的时机以前对车室内的空调装置(该例中为空调90)进行控制，以使得本车辆M的车室内的环境在规定的时机(该例中为第一时机、第三时机)成为与输送对象(该例中为乘客)的条件相应的环境，从而能够根据输送对象来调整车室内的环境。

<第二实施方式>

以下，参照附图对本发明的第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，针对利用空调90来调整车室内的环境的情况进行了说明。在第二实施方式中，针对利用外部气体来调整车室内的环境的情况进行说明。关于与上述的实施方式同样的结构，标注相同的标号并省略说明。

图12是第二实施方式的车辆控制装置1a的结构图。第二实施方式的车辆控制装置1a代替自动驾驶控制装置100而具备自动驾驶控制装置100a。自动驾驶控制装置100a在自动驾驶控制装置100具备的结构的基础上还具备开闭控制部192。车辆控制装置1a在车辆控制装置1具备的结构的基础上还具备电动车窗装置400。电动车窗装置400由自动驾驶控制装置100a具备的开闭控制部192来控制开闭。电动车窗装置400具备窗部410和驱动部412。

[关于电动车窗装置400]

图13表示电动车窗装置400的外观的一例的图。如图13所示，窗部410与驱动部412相互固定，驱动部412基于开闭控制部192的控制而沿着导轨(图示的导轨R)移动。由此，窗部410沿上下方向移动(开闭)。空调控制部190基于所决定的调整方式，对开闭控制部192进行控制，从而控制窗部410的开闭。在以后的说明中，将驱动部412动作而打开窗部410的状态记载为“打开状态”，将驱动部412动作而关闭窗部410的状态记载为“关闭状态”。

[空调控制部190的控制处理流程]

图14是表示第二实施方式的步骤S112的一系列的处理流程的一例的流程图。针对图14所示的处理中的与图7所示的步骤标号同样的处理，标注相同的步骤标号并省略说明。本实施方式的空调控制部190基于在步骤S112之前决定的车室内的环境的调整方式，来控制空调90或电动车窗装置400。

首先，空调控制部190判定在步骤S112之前决定的调整方式是否为调整方式(1)(步骤S1200)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(1)的情况下，基于外部气体温度计71的测定结果和车室内温度计72的测定结果，判定外部气体的温度是否高于车室内的温度(步骤S1201)。空调控制部190在外部气体的温度高于车室内的温度的情况下，使处理进入步骤S1202，使空调90进行制冷动作。空调控制部190在外部气体的温度低于车室内的温度的情况下，使开闭控制部192控制驱动部412，将窗部410控制为“打开状态”(步骤S1203)。由此，向车室内取入外部气体，利用外部气体来冷却车室内的温度。

空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(2)的情况下，基于外部气体温度计71的测定结果和车室内温度计72的测定结果，判定外部气体的温度是否低于车室内的温度(步骤S1205)。空调控制部190在外部气体的温度低于车室内的温度的情况下，使处理进入步骤S1206，使空调90进行制热动作。空调控制部190在外部气体的温度高于车室内的温度的情况下，使开闭控制部192控制驱动部412，将窗部410控制为“打开状态”(步骤S1207)。由此，向车室内取入外部气体，利用外部气体来加热车室内的温度。

空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(4)的情况下(即，为调整方式(5)的情况下)，使开闭控制部192控制驱动部412，将窗部410控制为“打开状态”(步骤S1217)。由此，向车室内取入外部气体，能够使车室内的温度与外部气体的温度一致。

在上述中，说明了如下的情况：空调控制部190在第一无人驾驶期间及第二无人驾驶期间，在调整方式与外部气体的温度的条件匹配时将窗部410设为打开状态，利用外部气体进行车室内的环境的调整(即，与利用空调90的调整相比而优先地进行利用外部气体的调整)，但不局限于此。例如，对于利用空调90进行的车室内的环境的调整与利用外部气体进行的车室内的环境的调整，也可以由本车辆M的利用人员预先附加优先度。在该情况下，空调控制部190也可以基于附加的优先度来优先地进行利用空调90的调整，还可以同时进行利用空调90的调整和利用外部气体的调整。

在上述中，说明了由空调控制部190对开闭控制部192进行控制而将窗部410设为“打开状态”或“关闭状态”，由此向车室内取入外部气体的情况，但不局限于此。空调控制部190例如也可以构成为将车室内的空调(例如空调90)的吸气切换为从车室内的空气进行的“内部气体循环动作”或者从车室外的空气进行的“外部气体导入动作”，从而向车室内取入外部气体。在该情况下，自动驾驶控制装置100也可以不具备电动车窗装置400及开闭控制部192。

[第二实施方式的总结]

如以上说明的那样，在本实施方式的自动驾驶控制装置100a中，还具备开闭控制部192，该开闭控制部192基于车室内的环境的调整状态(在该例中，为车室内的温度与外部气体的温度的条件匹配的情况或者调整方式(5))，对本车辆M的窗部410的开闭进行控制。由此，与利用空调90来调整车室内的环境的情况相比，本实施方式的自动驾驶控制装置100a能够降低本车辆M消耗的电力。在本车辆M为对电动机进行驱动而行驶的电动汽车、或者能够由电动机驱动且接受外部供电的混合动力车辆的情况下，自动驾驶控制装置100a能够延长本车辆M的可行驶距离。

<第三实施方式>

以下，参照附图对本发明的第三实施方式进行说明。在第二实施方式中，说明了利用外部气体来调整车室内的环境的情况。在第三实施方式中，针对根据外部气体的污染状态而未进行利用外部气体的车室内的环境的调整的情况进行说明。关于与上述的实施方式同样的结构，标注相同的标号并省略说明。

图15是第三实施方式的车辆控制装置1b的结构图。第三实施方式的车辆控制装置1b代替自动驾驶控制装置100a而具备自动驾驶控制装置100b，在车辆控制装置1a具备的结构的基础上还具备外部气体检测部75。外部气体检测部75例如是对外部气体的污染物质进行检测的传感器。外部气体检测部75例如使用对花粉或微小颗粒状物质(PM(ParticulateMatter)2.5等)进行检测的光学式的传感器、硫氧化物(SOx)传感器、氮氧化物(NOx)传感器、光化学氧化剂传感器及氨传感器等中的至少一个，对外部气体所含的污染物质、即作为传感器的检测对象的污染物质进行检测。外部气体检测部75的检测结果被输出到自动驾驶控制装置100b。

自动驾驶控制装置100b在自动驾驶控制装置100a具备的结构的基础上还具备外部气体判定部194。外部气体判定部194例如基于外部气体检测部75的检测结果，来判定外部气体是否被污染物质污染。外部气体判定部194在外部气体检测部75的检测结果表示每单位体积的外部气体所含的污染物质为规定的阈值以上的情况下，判定为外部气体被污染。空调控制部190还基于外部气体判定部194的判定结果，来调整各无人驾驶期间的调整方式。

[空调控制部190的控制处理流程]

图16是表示第三实施方式的空调控制部190的处理流程的一例的流程图。空调控制部190基于外部气体判定部194的判定结果，来判定是否进行利用外部气体的车室内的环境的调整(步骤S900)。空调控制部190在外部气体判定部194的判定结果表示外部气体被污染的情况下，判定为不进行利用外部气体的车室内的环境的调整(步骤S902)。空调控制部190在外部气体判定部194的判定结果表示外部气体未被污染的情况下，判定为进行利用外部气体的车室内的环境的调整(步骤S904)。

外部气体判定部194在图7所示的处理之前或者在步骤S102、S106或S110之后(即，在步骤S112的紧前面)，进行图16所示的步骤S900～S904的处理。空调控制部190在判定为不进行利用外部气体的车室内的环境的调整的情况下，在步骤S112的处理中，执行图11所示的流程图(即，不包含取入外部气体的处理在内的流程图)。空调控制部190在判定为进行利用外部气体的车室内的环境的调整的情况下，在步骤S112的处理中，执行图14所示的流程图(即，包含取入外部气体的处理在内的流程图)。

[第三实施方式的总结]

如以上说明的那样，本实施方式的自动驾驶控制装置100b还具备对本车辆M的外部气体的污染物质进行检测的检测部(在该例中为外部气体检测部75)，空调控制部190根据外部气体包含由外部气体检测部75检测到的污染物质的程度来判定是否取入外部气体，在外部气体包含规定的阈值以上的污染物质的情况下，判定为不取入外部气体。由此，本实施方式的自动驾驶控制装置100b能够通过车室内的环境的调整来抑制车室内的空气被污染物质污染的情况。

<变形例1>

以下，参照附图对第二实施方式及第三实施方式的变形例1进行说明。在第二实施方式及第三实施方式中，说明了利用外部气体来调整车室内的环境的情况下的各种条件。在变形例1中，针对利用外部气体来调整车室内的环境的情况下的窗部410的状态进行说明。关于与上述的实施方式同样的结构，标注相同的标号并省略说明。

图17是表示变形例1的开闭控制部192的处理流程的一例的流程图。变形例1的开闭控制部192还基于本车辆M的速度来控制窗部410的开闭。首先，开闭控制部192判定由车辆传感器40检测到的本车辆M的速度是否比规定的阈值(以下为阈值Th1)快(步骤S910)。开闭控制部192在由车辆传感器40检测到的本车辆M的速度比规定的阈值(以下为阈值Th1)快的情况下，放宽在“打开状态”下打开窗部410的程度(以下为开度)的上限(步骤S912)。接着，开闭控制部192在本车辆M的速度为阈值Th1以下的情况下，进一步判定本车辆M的速度是否比规定的阈值(以下为阈值Th2)慢(步骤S914)。这里，阈值Th1与阈值Th2的关系是阈值Th1＞阈值Th2。开闭控制部192在本车辆M的速度为阈值Th1以下且为阈值Th2以上的速度的情况下，不变更开度的上限，结束处理。开闭控制部192在本车辆M的速度比阈值Th2慢的情况下，收紧窗部410的开度的上限(步骤S916)。

例如，在将窗部410机械性地全开的状态的开度设为100[％]、且将窗部410关闭的状态的开度设为0[％]的情况下，放宽开度的上限是指增大窗部410的开度的上限(例如为50[％]以上)，收紧开度的上限是指比放宽窗部410的开度的上限时小(例如小于50[％])。由此，开闭控制部192在由空调控制部190控制为将窗部410设为“打开状态”的情况下，根据本车辆M的速度来变更窗部410的开度。

[变形例1的总结]

如以上说明的那样，变形例1的开闭控制部192还基于本车辆M的速度来控制窗部410的开闭，本车辆M的速度越快，越增大窗部410的开放的程度(在该例中为开度)。这里，在本车辆M的速度较慢或本车辆M停止的时机，当窗部410打开较大时，有时被本车辆M的利用人员以外的其他人员观察到车室内或者进入车室内。因此，优选的是，窗部410在本车辆M的速度慢的情况下稍微打开，在本车辆M的速度快的情况下打开较大。根据变形例1的开闭控制部192，能够根据本车辆M的速度来变更开度的上限，从而保护车室内的私密性。

<第四实施方式>

以下，参照附图对第四实施方式进行说明。在上述的实施方式中，说明了利用空调90或外部气体来调整车室内的环境的情况。在第四实施方式中，针对本车辆M在使车室内的环境变化的路径中或者不使车室内的环境变化的路径上行驶而调整车室内的环境的情况进行说明。关于与上述的实施方式同样的结构，标注相同的标号并省略说明。

图18是第四实施方式的第一控制部120c及第二控制部160的功能结构图。第四实施方式的车辆控制装置1c代替自动驾驶控制装置100而具备自动驾驶控制装置100c。自动驾驶控制装置100c代替行动计划生成部140而具备行动计划生成部140c。行动计划生成部140c还具备调整驾驶控制部141。调整驾驶控制部141基于空调控制部190的指示(控制)，来控制对车室内的环境进行调整的行驶。之后对调整驾驶控制部141的控制进行详述。

[空调控制部190的控制处理流程]

图19是表示第四实施方式的步骤S112的一系列的处理流程的一例的流程图。针对图19所示的处理中的与图7所示的步骤标号同样的处理，标注相同的步骤标号并省略说明。本实施方式的空调控制部190基于在步骤S112之前决定的车室内的环境的调整方式，对调整驾驶控制部141进行控制。

首先，空调控制部190判定在步骤S112之前决定的调整方式是否为调整方式(1)(步骤S1200)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(1)的情况下，向调整驾驶控制部141发出相比向阳的路径而在背阴的路径(即，车室内的温度下降的路径)中行驶的指示(步骤S1222)。接着，空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(1)的情况下，判定是否为调整方式(2)(步骤S1204)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(2)的情况下，向调整驾驶控制部141发出相比背阴的路径而在向阳的路径(即，车室内的温度上升的路径)中行驶的指示(步骤S1224)。接着，空调控制部190在所决定的调整方式不为调整方式(2)的情况下，判定是否为调整方式(3)(步骤S1208)。空调控制部190在所决定的调整方式为调整方式(3)的情况下，发出在向阳的路径与背阴的路径上行驶相同程度(即，在保持车室内的温度的路径上行驶)的指示(步骤S1226)。

调整驾驶控制部141例如基于由识别部130根据相机10的拍摄图像而识别出的向阳的位置和背阴的位置，以在与空调控制部190的指示相应的路径上行驶的方式生成目标轨道。

调整驾驶控制部141也可以代替生成在由识别部130识别出的向阳的位置或背阴的位置处行驶的目标轨道的结构，而采用基于第一地图信息54而生成在向阳的位置或背阴的位置处行驶的地图上路径的结构。在该情况下，表示向阳的位置或背阴的位置的信息与第一地图信息54建立了对应。向阳的位置例如是高架道路、桥等，背阴的位置是地下通道或地下过道等。

[第四实施方式的总结]

如以上说明的那样，在本实施方式的自动驾驶控制装置100c中，驾驶控制部(该例中为行动计划生成部140c及第二控制部160)在空调控制部190进行提高车室内的温度的调整的情况下，使本车辆在外部气体的温度比其他路径高的路径上行驶，在空调控制部190进行降低车室内的温度的调整的情况下，使本车辆在外部气体的温度比其他路径低的路径上行驶，外部气体的温度比其他路径高的路径是指照射到阳光的(即，向阳的)路径，外部气体的温度比其他路径低的路径是指未照射到阳光的(即，背阴的)路径。由此，本实施方式的自动驾驶控制装置100c与利用空调90来调整车室内的环境的情况相比，能够降低本车辆M消耗的电力。

<第五实施方式>

以下，参照附图对第五实施方式进行说明。在上述的实施方式中，说明了本车辆M在无人驾驶的第一无人驾驶期间～第三无人驾驶期间的时间点对车室内的环境进行调整的情况。在第五实施方式中，说明本车辆M在有人驾驶的时间点对车室内的环境进行调整的情况。关于与上述的实施方式同样的结构，标注相同的标号并省略说明。

图20是表示第五实施方式的空调控制部190对车室内的环境进行调整的时机的一例的图。本实施方式的空调控制部190在有人驾驶的时间点进一步对车室内的环境进行调整。空调控制部190在有人驾驶期间对车室内的环境进行调整。有人驾驶期间是从在第一时机(图示的时刻t1)乘客搭乘起、到该乘客下车的第三时机(图示的时刻t3)为止的有人驾驶的期间。

在有人驾驶期间，空调控制部190基于行动计划信息502来决定车室内的环境的调整方式。图21是表示行动计划信息502的内容的一例的表。行动计划信息502例如是将本车辆M中的乘客到达目的地的日期时间(即，第三时机的日期时间)与在第三时机乘客下车的位置(图示的目的地)相互建立了对应的信息。行动计划信息502例如由本车辆M的利用人员登记于管理装置500。自动驾驶控制装置100例如经由网络NW，参照管理装置500的行动计划信息502，通过有人驾驶而行驶至行动计划信息502所示的到达地。

空调控制部190在车室内识别部131的识别结果表示乘客在行动履历信息501所示的迎车位置处搭乘的情况下，判定为当前的期间是有人驾驶期间。空调控制部190在有人驾驶期间，直至行动计划信息502所示的最近的第三时机为止，基于与该第三时机建立了对应的目的地的特征来调整车室内的环境。例如，在目的地为“公园”且当前为炎热时期的情况下，推定从现在开始乘客停留在炎热场所，因此，优选对车室内进行冷却。在该情况下，空调控制部190将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)。在目的地为“体育馆”的情况下，直至开始运动为止，优选将乘客的体温适度地加热。在该情况下，空调控制部190将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)。由此，空调控制部190能够将车室内的环境调整为与在第三时机下车的乘客的移行的行动匹配的环境。

[处理流程]

以下，使用流程图对第五实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列的处理流程进行说明。图22是表示第五实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列的处理流程的一例的流程图。针对图22所示的处理中的与图7所示的步骤标号同样的处理，标注相同的步骤标号并省略说明。本流程图的处理例如以规定的周期重复。

空调控制部190在当前的期间均不为第一无人驾驶期间、第二无人驾驶期间及第三无人驾驶期间中的任一期间的情况下，判定当前的期间是否为有人驾驶期间(步骤S114)。空调控制部190在当前的期间不为有人驾驶期间的情况下，结束处理。空调控制部190在车室内识别部131的识别结果表示乘客在行动履历信息501所示的迎车位置处搭乘的情况下，判定为当前的期间是有人驾驶期间，在有人驾驶期间，基于行动计划信息502来决定车室内的环境的调整方式(步骤S116)。

[有人驾驶期间的处理流程]

图23是表示步骤S116的一系列的处理流程的一例的流程图。在步骤S116中，空调控制部190决定有人驾驶期间的车室内的环境的调整方式。首先，空调控制部190基于行动计划信息502，判定在当前以后的最近的第三时机所到达的目的地的特征是否优选为与当前的车室内的温度相比温度下降(步骤S1600)。在第三时机所到达的目的地的特征优选为与当前的车室内的温度相比温度下降的情况下，空调控制部190将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(1)(步骤S1602)。接着，在当前以后的最近的第三时机所到达的目的地的特征不优选为与当前的车室内的温度相比温度下降的情况下，空调控制部190判定在第三时机所到达的目的地的特征是否优选为与当前的车室内的温度相比温度上升(步骤S1604)。在第三时机所到达的目的地的特征优选为与当前的车室内的温度相比温度上升的情况下，空调控制部190将车室内的环境的调整方式决定为调整方式(2)。在第三时机所到达的目的地的特征优选为与当前的车室内的温度相比既不下降也不上升的情况下，空调控制部190将车室内的环境的调整方式调整为调整方式(3)(步骤S1608)。

[第五实施方式的总结]

如以上说明的那样，在本实施方式的自动驾驶控制装置100中，空调控制部190基于从对行动计划信息502进行管理的管理装置500取得的行动计划，在从第一时机到接下来的第三时机为止的期间，从本车辆M有人的时间点起，将车室内的环境进一步调整为合适温度。由此，本实施方式的自动驾驶控制装置100能够在乘客搭乘于车室内的期间，根据下一次的乘客的行动来调整车室内的环境。

[硬件结构]

图24是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现了第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

一种控制装置，构成为具备：

存储程序的储存器；以及

处理器，

从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (19)

1.一种控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备空调控制部，该空调控制部从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备：

识别部，其对所述本车辆的周边的状况进行识别；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方，

所述空调控制部从所述驾驶控制部进行无人驾驶的时间点起，对所述车室内的空调装置进行控制。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述规定的时机是乘客搭乘于所述本车辆的第一时机，

所述条件是基于所述本车辆的乘客的行动履历而设置的条件，

所述空调控制部基于表示从管理所述行动履历的管理装置取得的所述行动履历的信息中的、所述第一时机之前的所述行动履历，来控制所述空调装置。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述规定的时机是将所述本车辆的输送对象的装载物装载于所述本车辆的第二时机，

所述条件是基于装载于所述本车辆的所述装载物而设置的条件，

所述空调控制部在所述第二时机以后基于所述装载物的合适温度进一步控制所述空调装置。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备：

车室内识别部，其对所述本车辆的内部的状况进行识别；以及

合适温度判定部，其基于由所述车室内识别部识别出的所述本车辆的内部的状况，来判定所述装载物的合适温度，

所述空调控制部基于由所述合适温度判定部判定的所述装载物的合适温度来控制所述空调装置。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述规定的时机是所述本车辆的乘客搭乘于所述本车辆的第一时机以及乘客从所述本车辆下车的第三时机，

所述条件是基于所述本车辆的行动计划而设置的条件，

所述空调控制部基于从管理所述行动计划的管理装置取得的所述行动计划，在从所述第一时机到接下来的所述第三时机为止的期间，从所述本车辆有人的时间点起，将所述车室内的环境进一步调整为合适温度。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述规定的时机是乘客搭乘于所述本车辆的第一时机以及乘客从所述本车辆下车的第三时机，

所述条件是基于外部气体而设置的条件，

所述空调控制部在从所述第三时机到接下来的所述第一时机为止的期间，根据外部气体来控制所述空调装置，在所述第一时机以后，根据所述条件来控制所述空调装置。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述规定的时机是乘客从所述本车辆下车的第三时机，

所述条件是基于所述本车辆的行动计划而设置的条件，

所述空调控制部基于表示从管理所述行动计划的管理装置取得的所述行动计划的信息，在所述第三时机以后的规定的期间不存在所述本车辆的行动计划的情况下，不对所述空调装置进行控制。

9.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述驾驶控制部还基于所述空调控制部对所述车室内的环境进行调整的调整状态使所述本车辆行驶。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述空调控制部进行提高所述车室内的温度的调整的情况下，使所述本车辆在外部气体的温度比其他路径高的路径上行驶，在所述空调控制部进行降低所述车室内的温度的调整的情况下，使所述本车辆在外部气体的温度比其他路径低的路径上行驶。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

外部气体的温度比其他路径高的所述路径是照射到阳光的路径，外部气体的温度比其他路径低的所述路径是未照射到阳光的路径。

12.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述空调控制部在根据外部气体来控制所述空调装置的情况下，向所述车室内取入外部气体。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备对本车辆的外部气体的污染物质进行检测的检测部，

所述空调控制部根据外部气体包含由所述检测部检测到的所述污染物质的程度来判定是否取入外部气体。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，

所述空调控制部在外部气体包含所述规定的阈值以上的所述污染物质的情况下判定为不取入外部气体。

15.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备开闭控制部，该开闭控制部基于所述空调控制部对所述车室内的环境进行调整的调整状态来控制所述本车辆的车窗的开闭。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，

所述开闭控制部还基于所述本车辆的速度来控制所述车窗的开闭。

17.根据权利要求16所述的控制装置，其中，

所述本车辆的速度越快，所述开闭控制部越增大所述车窗的敞开程度。

18.一种控制方法，其特征在于，

在所述控制方法中，控制装置从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。

19.一种存储介质，其特征在于，

所述存储介质使控制装置从规定的时机以前对车室内的空调装置进行控制，以使得本车辆的所述车室内的环境在所述规定的时机成为与输送对象的条件相应的环境。