CN115781249B - 一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其中螺栓供料模块包括支撑架体，所述支撑架体上设有螺栓供料箱、螺栓拾取机构和螺栓托盘组件，所述螺栓托盘组件设有可旋转的托盘架，且所述托盘架两端均设有托盘，压装检测模块包括安装架体，且所述安装架体上设有底座传输机构和压机，所述底座传输机构上设有底座支撑工装，所述压机设于对应底座传输机构的输出端，所述安装架体上设有检测支架和移载支撑架，其中所述检测支架上设有多个检测压板机构，且所述检测压板机构分别设于对应底座传输机构上方，所述移载支撑架上设有螺栓移载机构。本发明能够实现多个驻车执行器底座的螺栓固定片自动化压装和检测作业，装配效率大大提高。

Description

一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统

技术领域

本发明涉及驻车执行器生产领域，具体地说是一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统。

背景技术

如图17～19所示，驻车执行器底座上需要在对应孔位安装螺栓，并且还需要配套压装不同结构的螺栓固定片，压装完成后还要对螺栓压装效果进行检测。现有技术中，上述工作分属于不同工序，并且多为人工手动完成，不仅生产效率较低，也容易出现人为操作失误等因素导致的装配误差，进而影响产品装配质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，能够实现多个驻车执行器底座的螺栓固定片自动化压装和检测作业，装配效率大大提高。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，包括螺栓供料模块和压装检测模块，其中螺栓供料模块包括支撑架体，且所述支撑架体上设有螺栓供料箱、螺栓拾取机构和螺栓托盘组件，所述螺栓托盘组件设有可旋转的托盘架，且所述托盘架两端均设有托盘，螺栓通过所述螺栓拾取机构由螺栓供料箱中取出并送至螺栓托盘组件的对应托盘上，压装检测模块包括安装架体，且所述安装架体上设有底座传输机构和压机，所述底座传输机构上设有底座支撑工装，所述压机设于对应底座传输机构的输出端，所述安装架体上设有检测支架和移载支撑架，其中所述检测支架上设有多个检测压板机构，且所述检测压板机构分别设于对应底座传输机构上方，所述移载支撑架上设有螺栓移载机构，且螺栓通过所述螺栓移载机构由所述螺栓托盘组件的对应托盘上取下并送至位于任一底座传输机构输入端的底座支撑工装上。

所述螺栓拾取机构包括拾取横向驱动组件、拾取纵向驱动组件、立架和螺栓拾取组件，其中立架设于所述支撑架体上，拾取横向驱动组件设于所述立架上端，且所述拾取横向驱动组件上设有横向移动座，所述横向移动座上设有拾取纵向驱动组件，且螺栓拾取组件设于所述拾取纵向驱动组件上。

所述螺栓拾取机构设有可移动的螺栓拾取组件，所述螺栓移载机构设有可移动的移载拾取组件，所述螺栓拾取组件和移载拾取组件结构相同，均包括拾取支撑架、拾取气缸和拾取装置，其中拾取支撑架两端均设有拾取气缸，每个拾取气缸下端均设有拾取装置。

所述螺栓托盘组件包括转换驱动装置、托盘架和固定架，其中固定架设于所述支撑架体上，转换驱动装置设于所述固定架上端，且托盘架通过所述转换驱动装置驱动旋转；所述托盘架包括连接板，且所述连接板一端设有第一托盘，另一端设有第二托盘，所述第一托盘上和所述第二托盘上均设有螺栓支撑孔位，所述连接板与所述转换驱动装置固连。

所述底座支撑工装包括底板和升降板，且底板设于对应的底座传输机构上，升降板设于底板上侧，所述升降板两端设有压头组件，且所述压头组件包括压头座、压头气缸和压杆，其中所述压头座包括支杆和套环，且所述压头气缸的缸杆端部与所述支杆连接，所述套环套装于所述压杆上部，所述套环上设有滑槽，所述压杆上部设有滑柱，且所述滑柱设于所述滑槽中，所述压杆上端设有压头和弹性件，且所述弹性件套装于压头外侧，所述压头内部设有供对应螺栓下端插入的通孔，所述压头上端与对应的螺栓固定片相抵。

螺栓放入驻车执行器底座上的对应孔位后，螺栓和螺栓固定片通过压头气缸驱动对应的压头上移定位，然后驻车执行器底座通过对应的底座传输机构驱动移入对应的压机中，所述压机包括上压板和下压板，且压装时所述升降板先带动驻车执行器底座整体上移，直至螺栓上端与所述上压板上对应的上顶柱相抵，然后压机的下压板上升，所述下压板上设有下顶柱，且所述下顶柱通过弹性元件与所述下压板连接，所述下顶柱与对应的压杆下端相抵并驱动压杆和压头上移，当弹性件与螺栓固定片相抵后，所述压杆继续上升，此时所述滑柱沿着所述滑槽移动，完成压装后，所述下压板、升降板、压杆依次下降，且压杆带动压头下降时，螺栓固定片与压头通过弹性件自动伸长复位分离。

所述升降板中部设有螺栓检测组件，且所述螺栓检测组件包括横向驱动装置、升降驱动装置和检测推板，其中升降驱动装置下端设有横向移动座，所述横向移动座通过所述横向驱动装置驱动移动，检测推板通过所述升降驱动装置驱动升降，所述检测推板前端成横钩状。

压装效果检测时所述底板通过对应的底座传输机构驱动移动至对应的检测压板机构下方，且所述检测压板机构压在驻车执行器底座上表面，所述检测推板前端的横钩先移动至对应的螺栓下端，再向上抬起顶住螺栓。

所述压头组件包括导向套，且所述压头气缸和导向套均固定于所述底板下侧，所述压杆下部穿过所述导向套；所述底板下侧设有升降气缸，且所述升降板通过所述升降气缸驱动升降，所述底板两端设有滑轨，所述升降板两端设有滑块分别与对应侧的滑轨配合；所述底板一端设有第一底座定位头和定位块，另一端设有第二底座定位头和定位板，驻车执行器底座通过所述第一底座定位头和第二底座定位头定位，定位块上端面与呈长条状的第一螺栓固定片下侧抵接，第二螺栓固定片中部呈弧形条状，所述定位板设有凹槽，且所述凹槽与所述第二螺栓固定片的弧形条部配合。

所述螺栓供料模块的支撑架体下侧和所述压装检测模块的安装架体下侧均设有滚轮。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明在压装检测模块的安装架体上设有多个底座传输机构对应多个压机的压装工位，可以同时进行多工位驻车执行器底座的螺栓固定片压装和压装效果检测作业，也可以根据工人更换驻车执行器底座的动作时间、生产线节拍等因素设置或调整本发明系统的各个工位的工作顺序，以实现不间断的连续装配作业，并且本发明的螺栓供料模块通过托盘架旋转配合实现螺栓不间断的入料，以满足压装检测模块上多个底座传输机构的螺栓入料要求，不仅提高了装配效率，也能够保证装配质量。

2、本发明的压装检测模块利用底座支撑工装实现驻车执行器底座的转移，并且底座支撑工装上的机构可配相关机构动作实现产品定位、配合压装、压装效果检测等功能，满足了自动化压装和检测要求。

3、本发明采用模块化设计，并且本发明的压装检测模块和螺栓供料模块可以根据生产情况移入需要的生产线中配合使用，使用更加灵活。

附图说明

图1为本发明的结构示意图，

图2为图1中螺栓拾取机构的结构示意图，

图3为图2中的螺栓拾取组件局部放大图，

图4为图1中螺栓托盘组件的结构示意图，

图5为图1中螺栓移载机构的结构示意图，

图6为图1中压装检测模块的结构示意图，

图7为图6中的底座传输机构结构示意图，

图8为图7中的底座支撑工装结构示意图，

图9为图8中的底座支撑工装另一角度结构示意图，

图10为图8中的压头组件结构示意图，

图11为图6中的压机局部放大图，

图12为图11中的压机主视图，

图13为图6中的检测压板机构结构示意图，

图14为本发明底座支撑工装上料时的状态示意图，

图15为本发明底座支撑工装压装时的状态示意图，

图16为本发明底座支撑工装检测时的状态示意图，

图17为本发明针对的驻车执行器底座结构示意图，

图18为图17中驻车执行器底座及相关部件的安装关系示意图，

图19为图18中的螺栓固定片固定位置示意图。

其中，1为底座支撑工装，101为底板，102为压头组件，1021为压头气缸，1022为压头座，10221为支杆，10222为套环，10223为滑槽，1023为压头，1024为弹性件，1025为连接板，1026为压杆，10261为滑柱,1027为导向套，103为螺栓检测组件，1031为横向驱动装置，1032为检测推板，1033为升降驱动装置，104为升降板，105为滑块，106为滑轨，107为第一底座定位头，108为定位块，109为第二底座定位头，110为定位板，111为升降气缸，2为压机，201为上压板，202为下顶柱，203为下压板，204为压机气缸，205为导杆，206为安装板，3为底座传输机构，301为传输驱动组件，3011为传输电机，302为传输座体，3021为传输滑轨，4为检测压板机构，401为压板气缸，402为检测压板，403为检测支架，5为螺栓移载机构，501为移载拾取组件，502为移载驱动组件，503为移载支撑架，6为安装架体，7为第一螺栓固定片，8为第二螺栓固定片，9为驻车执行器底座，10为螺栓，11为螺栓供料箱，12为螺栓拾取机构，121为拾取横向驱动组件，1211为拾取横向驱动电机，1212为传动组件，122为拾取纵向驱动组件，1221为拾取纵向驱动电机，123为拾取支撑架，124为拾取气缸，125为拾取装置，126为立架，127为纵向支撑托板，128为螺栓拾取组件，13为支撑架体，14为螺栓托盘组件，141为转换驱动装置，142为托盘架，1421为第一托盘，1422为第二托盘，1423为连接板，143为固定架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～19所示，本发明包括螺栓供料模块和压装检测模块，其中螺栓供料模块包括支撑架体13，且所述支撑架体13上设有螺栓供料箱11、螺栓拾取机构12和螺栓托盘组件14，所述螺栓托盘组件14设有可旋转的托盘架142，且所述托盘架142两端均设有托盘，螺栓10通过所述螺栓拾取机构12由螺栓供料箱11中取出并送至螺栓托盘组件14的对应托盘上，压装检测模块包括安装架体6，且所述安装架体6上设有多个平行设置的底座传输机构3，所述底座传输机构3上设有承载驻车执行器底座9和螺栓固定片的底座支撑工装1，所述底座传输机构3的输出端设有压机2，所述安装架体6上设有检测支架403和移载支撑架503，其中所述检测支架403上设有多个检测压板机构4，且所述检测压板机构4分别设于对应底座传输机构3上方，所述移载支撑架503上设有螺栓移载机构5，且螺栓10通过所述螺栓移载机构5由所述螺栓托盘组件14的对应托盘上取下并送至位于任一底座传输机构3输入端的底座支撑工装1上。

如图2～3所示，本实施例中，所述螺栓拾取机构12包括拾取横向驱动组件121、拾取纵向驱动组件122、立架126和螺栓拾取组件128，其中立架126设于所述支撑架体13上，拾取横向驱动组件121设于所述立架126上端，且所述拾取横向驱动组件121上设有横向移动座，所述横向移动座上设有拾取纵向驱动组件122，且螺栓拾取组件128设于所述拾取纵向驱动组件122上并通过其驱动纵向移动。

如图2～3所示，本实施例中，所述螺栓拾取组件128包括拾取支撑架123、拾取气缸124和拾取装置125，其中拾取支撑架123通过所述拾取纵向驱动组件122驱动沿着纵向移动，所述拾取支撑架123两端均设有拾取气缸124，如图17～19所示，本实施例中，驻车执行器底座9上需要安装四个螺栓10，所述拾取支撑架123一端设有两个拾取气缸124，两端共计设有四个拾取气缸124，以与驻车执行器底座9上的螺栓10对应，每个拾取气缸124下端均设有拾取装置125，本实施例中，所述拾取装置125可采用吸盘或夹爪等装置以拾取螺栓10，此为本领域公知技术。

系统工作时，所述横向移动座通过所述拾取横向驱动组件121驱动横向移动，进而带动所述拾取纵向驱动组件122同步横向移动，横向移动到位后，所述拾取支撑架123再通过所述拾取纵向驱动组件122驱动纵向移动，进而带动所述拾取支撑架123以及其上的拾取气缸124纵向移动，纵向移动到位后，各个拾取气缸124驱动对应的拾取装置125下降拾取或释放螺栓10。

如图2～3所示，本实施例中，所述拾取横向驱动组件121包括拾取横向驱动电机1211、传动组件1212、横向丝杠和横向丝母，其中横向丝杠通过所述拾取横向驱动电机1211驱动旋转，且所述拾取横向驱动电机1211通过所述传动组件1212传递转接，所述传动组件1212可采用链轮链条、齿轮、带轮同步带等结构实现动力传递，此为本领域公知技术，横向丝母套装于所述横向丝杠上，横向丝杠旋转即驱动横向丝母移动，所述横向移动座下端通过滑块滑轨结构与所述立架126上端滑动连接，且所述横向移动座与所述横向丝母固连，所述横向丝母移动即带动所述横向移动座移动。

本实施例中，所述拾取纵向驱动组件122包括拾取纵向驱动电机1221、纵向丝杠和纵向丝母，其中如图2～3所示，所述横向移动座上设有纵向支撑托板127，且所述拾取纵向驱动电机1221和纵向丝杠均设于所述纵向支撑托板127，所述纵向丝杠通过所述拾取纵向驱动电机1221驱动旋转，纵向丝母套装于纵向丝杠上，纵向丝杠旋转即驱动纵向丝母移动，拾取支撑架123与所述纵向丝母固连并通过所述纵向丝母带动移动。

本发明也可以根据需要选择其他合适结构的拾取横向驱动组件121和拾取纵向驱动组件122。

如图4所示，本实施例中，所述螺栓托盘组件14包括转换驱动装置141、托盘架142和固定架143，其中固定架143设于所述支撑架体13上，转换驱动装置141设于所述固定架143上端，且托盘架142通过所述转换驱动装置141驱动旋转，所述托盘架142包括连接板1423，且所述连接板1423一端设有第一托盘1421，另一端设有第二托盘1422，所述第一托盘1421各个角端和所述第二托盘1422各个角端均设有螺栓支撑孔位用于存放螺栓10，所述连接板1423中部与所述转换驱动装置141固连，所述转换驱动装置141可采用旋转气缸、伺服电机等装置，此为本领域公知技术。系统工作时，螺栓10先通过所述螺栓拾取机构12由螺栓供料箱11中取出并送至第一托盘1421上，然后托盘架142旋转180°，使第一托盘1421旋转至螺栓移载机构5输入端下方，螺栓移载机构5将第一托盘1421上的四个螺栓10取下并送入压装检测模块中的任一底座传输机构3输入端的底座支撑工装1上，并进行压装和压装效果检测作业，同时第二托盘1422转至螺栓拾取机构12输出端下方，螺栓拾取机构12拾取下一组四个螺栓10后将其放置于第二托盘1422上，然后托盘架142再次旋转180°，空的第一托盘1421重新旋转至螺栓拾取机构12输出端下方等待入料，而第二托盘1422重新旋转至螺栓移载机构5输入端下方等螺栓10送入压装检测模块，由此实现螺栓10不间断的入料，并满足压装检测模块上多个底座传输机构3的螺栓10入料要求，大大提高了装配效率。

如图5所示，本实施例中，所述螺栓移载机构5包括移载驱动组件502和移载拾取组件501,其中移载驱动组件502设于移载支撑架503上端，移载拾取组件501通过移载驱动组件502驱动移动。本实施例中，所述移载拾取组件501结构与所述螺栓拾取组件128结构相同，所述移载驱动组件502结构与所述拾取横向驱动组件121结构相同。

如图6所示，所述压装检测模块包括底座支撑工装1、压机2、检测压板机构4和底座传输机构3，其中各个压机2分别设于对应底座传输机构3末端，且底座支撑工装1通过所述底座传输机构3驱动送入压机2上对应的压装工位中，在底座传输机构3上方设有检测压板机构4，所述压装检测模块可实现多个驻车执行器底座9的压装和检测工作，装配效率大大提高。

如图8～16所示，本实施例中，所述底座支撑工装1包括底板101、升降板104、压头组件102和螺栓检测组件103，其中底板101设于所述底座传输机构3上并通过所述底座传输机构3驱动移动，升降板104设于底板101上侧，且所述升降板104两端设有压头组件102，所述升降板104中部设有多组螺栓检测组件103，如图10所示，所述压头组件102设有压头气缸1021和压杆1026，且所述压杆1026通过所述压头气缸1021驱动升降，所述压杆1026上端设有压头1023和弹性件1024，且所述弹性件1024套装于压头1023外侧，如图19所示，所述压头1023内部设有供对应螺栓10下端插入的通孔，同时所述压头1023上端与对应的螺栓固定片相抵，如图14所示，当待压装的螺栓10分别放入驻车执行器底座9上的对应孔位后，所述压杆1026通过所述压头气缸1021驱动升起实现工件定位，此时螺栓10下端即插入对应压头1023的内部通孔中，同时所述压头1023上端与对应的螺栓固定片相抵定位，然后驻车执行器底座9和底座支撑工装1通过底座传输机构3送入压机2上的对应工位中，如图12所示，所述压机2包括上压板201和下压板203，如图15所示压装时，所述升降板104先上升，并带动驻车执行器底座9升起，以使驻车执行器底座9内的螺栓10上端顶在所述上压板201下侧对应的上顶柱上，然后压机2的下压板203开始上升进行压装，其中如图12所示，所述下压板203上的下顶柱202与对应压杆1026的下端相抵以实现压装。完成压装后，所述下压板203先下降脱离压杆1026，然后升降板104下降使驻车执行器底座9脱离上压板201，最后压杆1026带动压头1023下降脱离螺栓10，其中所述弹性件1024的作用是：压头1023下降时所述弹性件1024自动伸长恢复原位，并抵住螺栓固定片使其与压头1023分离。本实施例中，所述弹性件1024可采用聚氨酯弹簧。

如图8～9和图14～16所示，本实施例中，所述底座支撑工装1的底板101下侧设有升降气缸111，且所述升降板104通过所述升降气缸111驱动升降，所述底板101两端设有滑轨106，所述升降板104两端设有滑块105分别与对应侧的滑轨106配合。

如图10和图14～16所示，本实施例中，所述压头组件102包括压头气缸1021、压头座1022、压杆1026和导向套1027，其中所述压头气缸1021和导向套1027均固定于所述底板101下侧，且所述压头气缸1021设于导向套1027一侧，在所述导向套1027上端设有连接板1025用于与所述底板101固连，所述压头座1022包括支杆10221和套环10222，且所述压头气缸1021的缸杆端部与所述支杆10221连接，所述套环10222套装于所述压杆1026上部，所述压杆1026下部穿过所述导向套1027，所述导向套1027起到升降导向作用，所述套环10222上设有滑槽10223，所述压杆1026上部设有滑柱10261，且所述滑柱10261设于所述滑槽10223中，当压头气缸1021驱动压头座1022上升时，所述滑槽10223下端与所述滑柱10261相抵，进而使所述套环10222带动所述压杆1026上升，而压装时，如图7所示，所述压机2的下压板203驱动压杆1026上升，并且当弹性件1024与螺栓固定片相抵后，所述压杆1026继续上升，此时所述滑柱10261随着压杆1026上升沿着所述滑槽10223向上移动，而所述弹性件1024则被压缩并限制所述套环10222上升，这样所述压头1023上端便由弹性件1024上端露出完成固定片压装。

如图14～16所示，所述螺栓检测组件103包括具有水平移动和垂直升降两个自由度的检测推板1032，所述检测推板1032与所述检测压板机构4配合动作以实现螺栓压装效果检测，具体为：如图16所示，检测时驻车执行器底座9和底座支撑工装1通过底座传输机构3带动移动至检测压板机构4下方，所述检测压板机构4压在驻车执行器底座9上表面，而所述检测推板1032移动至对应的螺栓10下端并向上抬起以设定压力顶住螺栓10，如果螺栓10脱出则压装不合格，反之螺栓10不脱出则压装合格。

如图14～16所示，本实施例中，所述螺栓检测组件103包括横向驱动装置1031、升降驱动装置1033和检测推板1032，其中升降驱动装置1033下端设有横向移动座，且所述横向移动座通过所述横向驱动装置1031驱动移动，检测推板1032设于所述升降驱动装置1033上并通过所述升降驱动装置1033驱动升降，所述检测推板1032前端成横钩状，检测时所述检测推板1032上移，且所述检测推板1032前端的横钩与对应螺栓10下端相抵并施加检测压力。本实施例对应驻车执行器底座9上的四个螺栓10共设有四组螺栓检测组件103，而为了节省空间，位于同一侧的两组螺栓检测组件103可共同一个横向驱动装置1031。所述横向驱动装置1031可采用无杆气缸等装置，所述横向移动座与无杆气缸上的对应滑座固连，所述升降驱动装置1033可采用升降气缸等装置。如图14和图15所示，在螺栓10放入时和压装时，所述螺栓检测组件103均不动作，只有底座支撑工装1移动至所述检测压板机构4下方时，所述螺栓检测组件103才发生动作，如图13所示，本实施例中，所述检测压板机构4包括压板气缸401和检测压板402，且所述检测压板402通过所述压板气缸401驱动升降，检测时所述检测压板402下降压在驻车执行器底座9上表面，螺栓检测组件103的横向驱动装置1031先驱动检测推板1032水平移动使其前端的横钩位于对应螺栓10的下端，然后升降驱动装置1033启动驱动检测推板1032向对应螺栓10施加检测压力，检测完成后，螺栓检测组件103的各个驱动装置退回原位。

如图17所示，本发明针对的驻车执行器产品包括第一螺栓固定片7和第二螺栓固定片8，其中第一螺栓固定片7呈长条状，第二螺栓固定片8中部呈弧形条状，两种螺栓固定片两端均设有通孔供螺栓10穿过，如图8所示，所述底座支撑工装1的底板101一端设有第一底座定位头107和定位块108，另一端设有第二底座定位头109和定位板110，本实施例中，所述第一底座定位头107采用三瓣夹爪气缸，所述第二底座定位头109采用两瓣夹爪气缸，定位时所述第一底座定位头107和第二底座定位头109分别插入所述驻车执行器底座9下侧对应内孔中并驱动夹爪张开实现底座定位，所述第一螺栓固定片7设于所述底板101带定位块108的一端，所述第二螺栓固定片8设于所述底板101带定位板110的一端，其中所述定位块108上端面与所述第一螺栓固定片7下侧相抵辅助支撑定位，所述定位板110设有与所述第二螺栓固定片8的弧形条部相配合的凹槽用于辅助定位。

如图7所示，本实施例中，所述底座传输机构3包括传输座体302，且所述传输座体302上设有传输驱动组件301，所述底座支撑工装1的底板101与所述传输座体302滑动连接，其中所述传输座体302两侧设有传输滑轨3021，所述底板101两端设有传输滑块分别与对应侧的传输滑轨3021配合。本实施例中，所述传输驱动组件301包括传输电机3011、丝杠和丝母，其中丝杠通过传输电机3011驱动旋转，丝母套装于丝杠上并沿着所述丝杠轴向移动，所述底板101下侧与所述丝母固连，从而通过所述丝母带动移动。本发明也可以根据需要选择其他结构的传输组件或装置。

如图12所示，本实施例中，所述压机2包括固定的上压板201和可升降的下压板203，所述下压板203下侧与压机气缸204的缸杆端部连接，所述下压板203即通过所述压机气缸204驱动升降，所述压机2内部设有安装板206，且所述压机气缸204的缸体部分固定于所述安装板206上，所述下压板203下侧两端设有导杆205，且所述导杆205穿过设于所述安装板206上的对应导向座以起到升降导向作用，所述上压板201下侧设有上顶柱，所述下压板203上侧设有下顶柱202，所述上顶柱和下顶柱202用于压装对应的螺栓10，并且所述下压板203上的下顶柱202可通过弹性元件与所述下压板203连接，所述弹性元件可采用具有大劲度系数的弹簧等元件，原因在于：由于压装需要的位移很小(1.4mm)，而且零件可能存在误差，如果压机2直接驱动下顶柱202压装，有可能产生压力不均，进而造成某个或几个螺栓10压装失败，而设置弹簧或其他弹性元件，压装过程中的压装力由弹簧提供，这样压力只与压机的位移相关，四个弹簧产生的压力大致相等，不会造成压力不均，并且可以补偿零件误差。

如图6所示，所述压机2、底座传输机构3、检测压板机构4、螺栓移载机构5均设于所述安装架体6上，所述安装架体6下侧设有滚轮以方便移动，另外所述螺栓供料模块的支撑架体13下侧也可以根据需要设置滚轮，这样本发明的压装检测模块和螺栓供料模块可以根据生产情况移入需要的生产线中配合使用，使用更加灵活。

本发明的工作原理为：

本发明包括螺栓供料模块和压装检测模块，其中螺栓供料模块的支撑架体13上设有螺栓供料箱11、螺栓拾取机构12和螺栓托盘组件14，所述螺栓托盘组件14设有可旋转的托盘架142，如图4所示，系统工作时，螺栓10先通过所述螺栓拾取机构12由螺栓供料箱11中取出，并送至托盘架142位于螺栓拾取机构12输出端下方的第一托盘1421上，然后托盘架142旋转180°，以使第一托盘1421旋转至螺栓移载机构5输入端下方，然后螺栓移载机构5将第一托盘1421上的四个螺栓10取下并送入压装检测模块中的任一底座传输机构3输入端的底座支撑工装1上，与此同时第二托盘1422转至螺栓拾取机构12输出端下方，螺栓拾取机构12拾取下一组四个螺栓10后将其放置于第二托盘1422上，然后托盘架142再次旋转180°，空的第一托盘1421重新旋转至螺栓拾取机构12输出端下方等待入料，而第二托盘1422重新旋转至螺栓移载机构5输入端下方等螺栓10送入压装检测模块，由此实现螺栓10不间断的入料。

压装时，工人先将两种螺栓固定片和驻车执行器底座9依次放入底座支撑工装1上的相应位置，然后四个螺栓10通过所述螺栓移载机构5从托盘架142拾取并送至相应的底座支撑工装1上方，然后螺栓移载机构5中的移载拾取组件501动作将螺栓10放入对应驻车执行器底座9上的孔位中，此时如图14所示，所述底座支撑工装1上的压头气缸1021伸出驱动压头1023上移使螺栓10和螺栓固定片定位，所述螺栓检测组件103中的各个驱动装置和所述升降气缸111均处于收缩状态未启动。

然后所述底座传输机构3启动驱动底座支撑工装1连同驻车执行器底座9及其上的螺栓10、螺栓固定片等移动，并进入对应压机2的压装工位中，进入后如图15所示，所述升降气缸111先启动驱动所述升降板104带动驻车执行器底座9整体上移，并如图12所示使驻车执行器底座9内的螺栓10上端顶在所述上压板201下侧对应的上顶柱上，然后压机2的下压板203开始上升进行压装，其中如图12所示，所述下压板203上的下顶柱202与对应压杆1026的下端相抵，所述上压板201和下压板203配合实现螺栓10和螺栓固定片的压装，其中如图10所示，当所述压杆1026上端的弹性件1024与螺栓固定片相抵后，所述压杆1026继续上升，此时所述滑柱10261随着压杆1026上升沿着所述滑槽10223向上移动，而所述弹性件1024则被压缩并限制所述套环10222上升，这样所述压头1023上端便由弹性件1024上端露出完成固定片压装。完成压装后，所述下压板203先下降脱离压杆1026，然后升降板104下降使驻车执行器底座9脱离上压板201，最后压杆1026带动压头1023下降脱离螺栓10，其中在压头1023下降时，所述弹性件1024自动伸长恢复原位，并抵住螺栓固定片使其与压头1023分离。

压装完成后，如图13所示，底座支撑工装1通过底座传输机构3驱动移动至对应的检测压板机构4下方，然后该检测压板机构4的检测压板402通过压板气缸401驱动下降压在驻车执行器底座9上表面，然后如图16所示，螺栓检测组件103的横向驱动装置1031先驱动检测推板1032水平移动使其前端的横钩位于对应螺栓10的下端，然后升降驱动装置1033启动驱动检测推板1032向对应螺栓10施加检测压力，如果螺栓10脱出则压装不合格，反之螺栓10不脱出则压装合格。

检测合格后，底座支撑工装1回到底座传输机构3头端，工人将成品取下，并开始下一个产品的压装工作。

本发明在安装架体6上设有多个底座传输机构3对应多个压机2的压装工位，可以同时多工位驻车执行器底座9的螺栓固定片压装和压装效果检测作业，也可以根据工人更换驻车执行器底座9的动作时间、生产线节拍等因素设置或调整本发明系统的工作节拍，以实现不间断的连续装配作业，装配效率大大提高，另外本发明采用模块化设计，并且本发明的压装检测模块和螺栓供料模块可以根据生产情况移入需要的生产线中配合使用，使用更加灵活。

Claims (10)

1.一种多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：包括螺栓供料模块和压装检测模块，其中螺栓供料模块包括支撑架体(13)，且所述支撑架体(13)上设有螺栓供料箱(11)、螺栓拾取机构(12)和螺栓托盘组件(14)，所述螺栓托盘组件(14)设有可旋转的托盘架(142)，且所述托盘架(142)两端均设有托盘，螺栓(10)通过所述螺栓拾取机构(12)由螺栓供料箱(11)中取出并送至螺栓托盘组件(14)的对应托盘上，压装检测模块包括安装架体(6)，且所述安装架体(6)上设有底座传输机构(3)和压机(2)，所述底座传输机构(3)上设有底座支撑工装(1)，所述压机(2)设于对应底座传输机构(3)的输出端，所述安装架体(6)上设有检测支架(403)和移载支撑架(503)，其中所述检测支架(403)上设有多个检测压板机构(4)，且所述检测压板机构(4)分别设于对应底座传输机构(3)上方，所述移载支撑架(503)上设有螺栓移载机构(5)，且螺栓(10)通过所述螺栓移载机构(5)由所述螺栓托盘组件(14)的对应托盘上取下并送至位于任一底座传输机构(3)输入端的底座支撑工装(1)上。

2.根据权利要求1所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述螺栓拾取机构(12)包括拾取横向驱动组件(121)、拾取纵向驱动组件(122)、立架(126)和螺栓拾取组件(128)，其中立架(126)设于所述支撑架体(13)上，拾取横向驱动组件(121)设于所述立架(126)上端，且所述拾取横向驱动组件(121)上设有横向移动座，所述横向移动座上设有拾取纵向驱动组件(122)，且螺栓拾取组件(128)设于所述拾取纵向驱动组件(122)上。

3.根据权利要求1所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述螺栓拾取机构(12)设有可移动的螺栓拾取组件(128)，所述螺栓移载机构(5)设有可移动的移载拾取组件(501)，所述螺栓拾取组件(128)和移载拾取组件(501)结构相同，均包括拾取支撑架(123)、拾取气缸(124)和拾取装置(125)，其中拾取支撑架(123)两端均设有拾取气缸(124)，每个拾取气缸(124)下端均设有拾取装置(125)。

4.根据权利要求1所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述螺栓托盘组件(14)包括转换驱动装置(141)、托盘架(142)和固定架(143)，其中固定架(143)设于所述支撑架体(13)上，转换驱动装置(141)设于所述固定架(143)上端，且托盘架(142)通过所述转换驱动装置(141)驱动旋转；所述托盘架(142)包括连接板(1423)，且所述连接板(1423)一端设有第一托盘(1421)，另一端设有第二托盘(1422)，所述第一托盘(1421)上和所述第二托盘(1422)上均设有螺栓支撑孔位，所述连接板(1423)与所述转换驱动装置(141)固连。

5.根据权利要求1所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述底座支撑工装(1)包括底板(101)和升降板(104)，且底板(101)设于对应的底座传输机构(3)上，升降板(104)设于底板(101)上侧，所述升降板(104)两端设有压头组件(102)，且所述压头组件(102)包括压头座(1022)、压头气缸(1021)和压杆(1026)，其中所述压头座(1022)包括支杆(10221)和套环(10222)，且所述压头气缸(1021)的缸杆端部与所述支杆(10221)连接，所述套环(10222)套装于所述压杆(1026)上部，所述套环(10222)上设有滑槽(10223)，所述压杆(1026)上部设有滑柱(10261)，且所述滑柱(10261)设于所述滑槽(10223)中，所述压杆(1026)上端设有压头(1023)和弹性件(1024)，且所述弹性件(1024)套装于压头(1023)外侧，所述压头(1023)内部设有供对应螺栓(10)下端插入的通孔，所述压头(1023)上端与对应的螺栓固定片相抵。

6.根据权利要求5所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：螺栓(10)放入驻车执行器底座(9)上的对应孔位后，螺栓(10)和螺栓固定片通过压头气缸(1021)驱动对应的压头(1023)上移定位，然后驻车执行器底座(9)通过对应的底座传输机构(3)驱动移入对应的压机(2)中，所述压机(2)包括上压板(201)和下压板(203)，且压装时所述升降板(104)先带动驻车执行器底座(9)整体上移，直至螺栓(10)上端与所述上压板(201)上对应的上顶柱相抵，然后压机(2)的下压板(203)上升，所述下压板(203)上设有下顶柱(202)，且所述下顶柱(202)通过弹性元件与所述下压板(203)连接，所述下顶柱(202)与对应的压杆(1026)下端相抵并驱动压杆(1026)和压头(1023)上移，当弹性件(1024)与螺栓固定片相抵后，所述压杆(1026)继续上升，此时所述滑柱(10261)沿着所述滑槽(10223)移动，完成压装后，所述下压板(203)、升降板(104)、压杆(1026)依次下降，且压杆(1026)带动压头(1023)下降时，螺栓固定片与压头(1023)通过弹性件(1024)自动伸长复位分离。

7.根据权利要求5所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述升降板(104)中部设有螺栓检测组件(103)，且所述螺栓检测组件(103)包括横向驱动装置(1031)、升降驱动装置(1033)和检测推板(1032)，其中升降驱动装置(1033)下端设有横向移动座，所述横向移动座通过所述横向驱动装置(1031)驱动移动，检测推板(1032)通过所述升降驱动装置(1033)驱动升降，所述检测推板(1032)前端成横钩状。

8.根据权利要求7所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：压装效果检测时所述底板(101)通过对应的底座传输机构(3)驱动移动至对应的检测压板机构(4)下方，且所述检测压板机构(4)压在驻车执行器底座(9)上表面，所述检测推板(1032)前端的横钩先移动至对应的螺栓(10)下端，再向上抬起顶住螺栓(10)。

9.根据权利要求5所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述压头组件(102)包括导向套(1027)，且所述压头气缸(1021)和导向套(1027)均固定于所述底板(101)下侧，所述压杆(1026)下部穿过所述导向套(1027)；所述底板(101)下侧设有升降气缸(111)，且所述升降板(104)通过所述升降气缸(111)驱动升降，所述底板(101)两端设有滑轨(106)，所述升降板(104)两端设有滑块(105)分别与对应侧的滑轨(106)配合；所述底板(101)一端设有第一底座定位头(107)和定位块(108)，另一端设有第二底座定位头(109)和定位板(110)，驻车执行器底座(9)通过所述第一底座定位头(107)和第二底座定位头(109)定位，定位块(108)上端面与呈长条状的第一螺栓固定片(7)下侧抵接，第二螺栓固定片(8)中部呈弧形条状，所述定位板(110)设有凹槽，且所述凹槽与所述第二螺栓固定片(8)的弧形条部配合。

10.根据权利要求1所述的多工位驻车执行器螺栓固定片自动压装检测系统，其特征在于：所述螺栓供料模块的支撑架体(13)下侧和所述压装检测模块的安装架体(6)下侧均设有滚轮。