CN115644119B - 一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，涉及渔业技术领域，该装置可在养殖水舱中做往复运动，其两侧分别形成有鱼苗活动腔、成鱼活动腔；鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置包括桁架式往复运动结构，桁架式往复运动结构沿着养殖水舱的底部延伸形成有过滤聚鱼架体，过滤聚鱼架体与舱壁之间设有间隙，过滤聚鱼架体上安装有用于连通鱼苗活动腔、成鱼活动腔的过滤格栅，除过滤格栅之外的位置均安装有网具；还包括可绕着自身轴向旋转的毛刷组，至少有一个的毛刷组嵌设于间隙中，可随着桁架式往复运动结构同步运动。本发明在实现鱼类分级捕捞的基础上，可完成对养殖水舱整个内壁的清洁，高效完成鱼类分级聚捕及舱壁清洗。

Description

一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置

技术领域

本发明涉及渔业技术领域，具体涉及到一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置。

背景技术

随着我国海水养殖业的快速发展，近海大规模海水养殖带来了产业冲突、生态危害、病害风险、质量安全等一系列问题。因此，海水养殖业由近海向离岸和深远海拓展已经成为我国海水养殖产业发展的必然趋势。

随着网箱养殖离岸越来越远，水深和海况级别也在增加，养殖用的网箱体积也越来大，养殖鱼类捕获技术因此已成为人们关注的问题。目前人们经常采用的网箱养殖鱼类的捕捞技术包括撒网捕捞、网箱内围网捕捞、将网衣拉起捕捞等，这些捕捞方式的优点是简易，缺点是需要较多的人力。

经过长时间饲养后，封闭式养殖水舱内的鱼类有大有小，常规捕捞方法无法区分鱼苗与成鱼，只能捕捞后人工分拣，作业效率低下；且经过一段时间饲养后，舱壁会有饵饲、生物分泌等附着物，容易造成水体污染导致鱼类健康问题。

本发明提供的基于封闭式养殖水舱的鱼类分级聚捕装置可同时解决这两方面的痛点问题，为鱼类分级聚捕及舱壁清洗提供了一种高效的解决方案。

发明内容

针对现有技术所存在的不足，本发明目的在于提出一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，具体方案如下：

一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，所述鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置可在所述养殖水舱中做往复运动，养殖水舱位于鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置的两侧分别形成有鱼苗活动腔、成鱼活动腔；

鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置包括桁架式往复运动结构，桁架式往复运动结构沿着养殖水舱的底部延伸形成有过滤聚鱼架体，过滤聚鱼架体与舱壁之间设有间隙，过滤聚鱼架体上安装有用于连通鱼苗活动腔、成鱼活动腔的过滤格栅，除过滤格栅之外的位置均安装有网具；

还包括可绕着自身轴向旋转的毛刷组，至少有一个的毛刷组嵌设于间隙中，可随着桁架式往复运动结构同步运动。

进一步的，所述桁架式往复运动结构的顶部形成有走道平台，走道平台上安装有至少一个的收卷装置，收卷装置与网具联动以实现收放网具。

进一步的，处于过滤格栅下方的区域设有面积较小的网具安装区一，处于过滤格栅左右两侧的区域设有面积较大的网具安装区二；

网具安装区一、网具安装区二上的网具分别对应设置一个收卷装置进行收卷。

进一步的，所述养殖水舱沿长度方向的侧壁上均安装有电动滑台，通过电动滑台与桁架式往复运动结构的两端滑动连接。

进一步的，所述过滤格栅与过滤聚鱼架体之间可拆卸连接以调整过滤格栅的过滤间隙。

进一步的，所述毛刷组包括沿着养殖水舱的深度方向均匀间隔设置的多个毛刷单体，相邻两个的毛刷单体的端部贴合设置。

进一步的，毛刷组对应设置有毛刷旋转驱动机构，毛刷旋转驱动机构包括电机、齿轮箱以及传动杆；

所述电机安装在所述桁架式往复运动结构的顶部上，其输出轴通过所述齿轮箱与所述传动杆连接，所述传动杆与多个毛刷同轴固定连接。

进一步的，所述桁架式往复运动结构的底面设有无动力自转毛刷，所述无动力自转毛刷与养殖水舱的底壁接触设置。

进一步的，所述鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置进行鱼类分级聚捕作业时，控制收卷装置将网具下放，网具处于展开状态，在外力的作用下，桁架式往复运动结构从养殖水舱的一侧开始相对养殖水舱运动，小于格栅宽度的鱼苗可无障碍通过过滤格栅，转移至鱼苗活动腔中，成鱼无法通过过滤格栅，留在成鱼活动腔中，桁架式往复运动结构继续运动至另一侧，直至成鱼活动腔的空间被压缩至鱼水比达到吸鱼泵的参数，之后，通过吸鱼泵将成鱼吸至另一养殖水舱中或者直接捕捞。

进一步的，所述鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置进行清洁作业时，控制收卷装置将网具卷起，网具收卷于过滤聚鱼架体的顶部，在外力的作用下，桁架式往复运动结构从养殖水舱的一侧开始相对养殖水舱运动，桁架式往复运动结构运动的同时，毛刷单体自转对舱壁进行清洗作业。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

(1)进行鱼类分级时，桁架式往复运动结构可在养殖水舱中做往复运动，在桁架式往复运动结构相对养殖水舱运动的过程中，通过在鱼苗活动腔投喂鱼食，由于过滤格栅的设置，规格较小的鱼苗可通过进而进入鱼苗活动腔，规格较大的成鱼则无法通过过滤格栅，在过滤掉鱼苗的前提下，将成鱼挤压至空间逐渐缩小的成鱼活动腔，该空间中的鱼水比大大提高，可以达到吸鱼泵的工作参数，便于吸鱼泵操作。

而且，该装置在需要清洁作业时，同样可利用桁架式往复运动结构相对养殖水舱运动的功能，自转的毛刷对舱壁的附着物施加一定的摩擦外力，促使附着物从舱壁上脱离至水体中，然后附着物可随着更换的水体从养殖水舱中排出，降低对水体以及鱼类的影响。

综述，桁架式往复运动结构整体设计合理，充分利用与养殖水舱之间的间隙，毛刷在可保证阻挡鱼类通行的前提下，而且毛刷在自转的同时，利用桁架式往复运动结构带动其相对养殖水舱运动，毛刷在不影响捕捞鱼群的基础上，无需设置额外的动力带动其运动，便可完成对养殖水舱整个内壁的清洁，高效实现鱼类分级聚捕及舱壁清洗。

附图说明

图1为本发明的养殖水舱的部分结构示意图；

图2为本发明展示过滤格栅和网具位置的结构示意图；

图3为间距较大的过滤格栅的示意图；

图4为间距较小的过滤格栅的示意图；

图5为本发明展示活动式桁架位置的结构示意图；

图6为毛刷的结构示意图；

图7为鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置使用时的状态示意图；

图8为两个养殖水舱进行鱼群转移的状态示意图。

附图标记：1、养殖水舱；2、导轨；3、成鱼活动腔；4、鱼苗活动腔；5、桁架式往复运动结构；6、过滤格栅；7、走道平台；8、收卷装置；9、过滤聚鱼架体；10、网具安装区一；11、网具安装区二；12、网具；13、毛刷组；14、毛刷单体；15、电机；16、齿轮箱；17、传动杆；18、无动力自转毛刷；19、吸鱼泵。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此。

随着深海养殖业的快速发展，养殖用的网箱结构多样，本实施例采用的是一种封闭式养殖水舱1，类似于船载舱养模式，该养殖水舱1可通过水体交换系统，实现舱内水体与外界自然海水不间断交换。由于养殖水舱1体积很大，本实施例中的养殖水舱1为方便示意，图1中的俯视图只展示能代表养殖水舱1的部分结构，即矩形部分，依照图中的方位，养殖水舱1设有左右两侧以及前后两侧。

在养殖水舱1沿长度方向的侧壁上，即左右两侧，均安装有导轨2，导轨2为标准工件，可采用现有可直接购买到的导轨2。

针对该种封闭式养殖水舱1，本发明提出一种鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，该装置不仅可以实现抓大放小，还可以实现对养殖水舱1的舱壁进行清洁作业。

上述两个功能，都基于鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置与导轨2的配合，可在养殖水舱1中做往复运动，在该装置相对养殖水舱1运动的过程中，在过滤掉鱼苗的前提下，将成鱼挤压至某一个特定的空间，该空间中的鱼水比较大，可以达到吸鱼泵19的工作参数，便于吸鱼泵19操作。而且，在该装置相对养殖水舱1运动的过程中，对舱壁的附着物施加一定的摩擦外力，促使附着物从舱壁上脱离至水体中，然后附着物可随着更换的水体从养殖水舱1中排出，降低对水体以及鱼类的影响。

当养殖水舱1位于鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置安装在养殖水舱1中时，一般的初始位置都是处于养殖水舱1的一侧，本实施例中该装置设定在养殖水舱1的后侧。以该装置为参照，养殖水舱1的前侧、后侧这两侧分别形成有成鱼活动腔3、鱼苗活动腔4，成鱼活动腔3用于给待捕捞的成鱼提供养殖空间，鱼苗活动腔4用于给本身处于养殖水舱1的前侧的鱼苗以及从养殖水舱1的后侧转移过来的鱼苗提供养殖空间。当鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置逐渐相对养殖水舱1从后向前运动时，成鱼活动腔3的空间逐渐减小，鱼苗活动腔4的空间逐渐增大。

如图2所示，为了实现上述过滤鱼苗的功能，鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置包括桁架式往复运动结构5，桁架式往复运动结构5以现有的桁架作为载体，在上面设置可以实现过滤聚鱼的结构，为公开清楚，桁架是一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的平面或空间结构，从侧视角度来看，桁架位于最顶部的杆件滑动安装并搭接在导轨2的上方，由养殖水舱1支撑整个桁架式往复运动结构5。如图5所示，首先，桁架式往复运动结构5的中部沿着养殖水舱1的底部延伸形成有过滤聚鱼架体9，为实现清洁作业，过滤聚鱼架体9在与舱壁之间设有一定间隙的基础上，其形状与养殖水舱1的横剖面相适应。

过滤聚鱼架体9上安装有用于连通鱼苗活动腔4、成鱼活动腔3的过滤格栅6，过滤格栅6为鱼类大小分级装置，内部包括多根平行设置且设有一定间距的杆体，更换不同间距的过滤格栅6决定起捕不同大小的鱼类，本实施例不做限制。其次，过滤聚鱼架体9位于过滤格栅6所在的平面上，除过滤格栅6之外的位置均安装有网具12，网具12可采用活动安装方式，比如采取整块的网具12铺设在桁架式往复运动结构5的表面，然后再通过缝合线将网具12的边缘与过滤聚鱼架体9缝合实现可拆卸连接，网具12即现有技术中的具有变形能力的柔性网衣，如此一来，过滤格栅6、网具12组成的平面在水体中时，由于网具12的孔隙很小，鱼苗和成鱼无法从网具12中通过，而规格还没达到起捕标准的鱼苗便于从过滤格栅6中从养殖水舱1的前侧转移至后侧，即转移至鱼苗活动腔4。

结合图3和图4，需要说明的是，过滤格栅6与过滤聚鱼架体9之间可拆卸连接，比如使用螺丝螺接，从而实现更换不同间隔的过滤格栅6，通过更换不同的过滤格栅6，改变格栅宽度，调整鱼群通过的间隙，从而控制通过鱼群尺寸。

而且，过滤聚鱼架体9上同时设置有过滤格栅6、网具12，与直接采用尺寸较大的格栅存在区别，节省材料成本，还使得鱼群可通过的空间设置的较小，而且过滤格栅6的位置设置为上方，还可以保证鱼群分级的过程可视。

结合图1和图2，除了过滤聚鱼架体9、过滤格栅6和网具12，桁架式往复运动结构5的顶部形成有走道平台7，走道平台7处于过滤聚鱼架体9的正上方，可供工作人员行走，实时查看起捕过程，走道平台7上安装有三个间隔设置的收卷装置8，收卷装置8为现有常见结构，其功能为用卷筒缠绕钢丝绳或链条提升或牵引重物，比如卷扬机。对应的，处于过滤格栅6下方的区域设有面积较小的网具安装区一10，处于过滤格栅6左右两侧的区域设有面积较大的网具安装区二11，网具安装区一10、网具安装区二11上的网具12分别对应设置一个收卷装置8进行收卷。

本实施例中，收卷装置8与网具12联动，具体可设置为收卷装置8上的钢丝绳或者链条的端部网具12的底部固接，或者是钢丝绳或者链条从网具12的侧边缘中穿过之后与底部固接，由于网具12具有一定的宽度，卷扬机的收卷筒的长度可设置与网具12适配，三个收卷装置8一起工作时，在钢丝绳或者链条的作用下，可以将网具12卷起进而缠绕在收卷筒的表面，从而减小整体体积，或者可以放开网具12，使其展开，从而实现收放网具12。

因此，进行鱼类分级聚捕作业时，控制收卷装置8将网具12下放，网具12处于展开状态，并将网具12的边缘与过滤聚鱼架体9缝合，使得过滤聚鱼架体9上只有过滤格栅6处可以供鱼苗通过。控制导轨2工作，桁架式往复运动结构5从养殖水舱1的一侧开始相对养殖水舱1运动，小于格栅宽度的鱼苗可无障碍通过过滤格栅6，转移至鱼苗活动腔4中，成鱼无法通过过滤格栅6，留在成鱼活动腔3中，桁架式往复运动结构5继续运动至另一侧，直至成鱼活动腔3的空间被压缩至鱼水比达到吸鱼泵19的参数，之后，通过吸鱼泵19将成鱼吸至另一养殖水舱1中或者直接捕捞。

为了实现前述的剥离舱壁附着物的功能，鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置还包括可绕着自身轴向旋转的毛刷组13，可随着桁架式往复运动结构5同步运动，毛刷组13包括沿着养殖水舱1的深度方向均匀间隔设置的多个毛刷单体14，毛刷单体14用于提供摩擦外力，为现有可购买到的产品，如图6所示，毛刷单体14之间的间距不做具体限制，只要不会让成鱼从毛刷单体14之间通过即可，避免影响分级聚捕的效率。清洁时，所有毛刷单体14同时转动，在毛刷单体14的搅动下，附着物逐渐从舱壁上剥离，本实施例中，养殖水舱1的左右两侧的间隙中均设有该种毛刷组13。

结合图1和图2，为实现毛刷组13的转动，鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置还包括毛刷旋转驱动机构，安装于桁架式往复运动结构5的顶部，对应养殖水舱1的左右两侧分别设置有一套，具体包括电机15、齿轮箱16以及传动杆17，电机15固定安装在固定式桁架的顶部，分别位于两侧，电机15的输出轴通过齿轮箱16与传动杆17传动连接，为实现所有毛刷单体14的工作，每个传动杆17同时固定穿设同处于一个间隙中的所有毛刷单体14，且传动杆17与毛刷单体14同轴设置，当电机15转动时，传动杆17带动所有的毛刷单体14自转。

当桁架式往复运动结构5沿着导轨2相对养殖水舱1运动时，同时上面的毛刷旋转驱动机构运动，从而带动自转的毛刷单体14相对养殖水舱1的内壁运动，在运动的过程中，毛刷单体14的摩擦力将养殖水舱1内壁上的附着物剥离下来。

优化的，养殖水舱1的左右两侧，毛刷组13以及毛刷旋转驱动机构分别设置有三套，由于每套中的多个毛刷单体14之间可能存在一定的间距，为避免成鱼从毛刷单体14之间的间隙从成鱼活动腔3逃离至鱼苗活动腔4中，结合图1来看，三套毛刷组13沿着养殖水舱1的深度方向呈错位设置，使得毛刷单体14起到对成鱼的阻挡作用，而且，如此设置一来，在三套毛刷组13的配合下，能对养殖水舱1的内壁均匀起到摩擦清洁作用。

此外，桁架式往复运动结构5的底面设有无动力自转毛刷18，无动力自转毛刷18可采用凵字形的铰接架实现转动安装，其数量不做限制，无动力自转毛刷18与养殖水舱1的底壁接触设置。若养殖鱼舱的底部附着物密度较大，可设置多个无动力自动毛刷，在桁架式往复运动结构5运动的过程中，无动力自转毛刷18自转，同样达到剥离附着物的效果。

由于鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置不会自身相对养殖水舱1运动，因此，需要起捕鱼群时，可采用外部的机械手或者吊臂等提供动力，在外力的推动下，桁架式往复运动结构5实现沿着导轨2运动，或者桁架式往复运动结构5中的桁架采用自带电动滑台的装置，便可实现在导轨2自动运动。

当养殖的鱼类到了可上市销售的规格后，则需要使用鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，结合图7和图8，其具体的工作方法为：

进行鱼类分级聚捕作业时，控制收卷装置8将网具12下放，网具12处于展开状态，并将网具12的边缘与桁架上的杆件缝合连接，在外力的作用下，桁架式往复运动结构5从养殖水舱1的一侧开始相对养殖水舱1运动，小于格栅宽度的鱼苗可无障碍通过过滤格栅6，转移至鱼苗活动腔4中，成鱼无法通过过滤格栅6，留在成鱼活动腔3中，桁架式往复运动结构5继续运动至另一侧，直至成鱼活动腔3的空间被压缩至鱼水比达到吸鱼泵19的参数，之后，通过吸鱼泵19将成鱼吸至另一养殖水舱1中或者直接捕捞。

当养殖水舱1长时间使用后，舱壁可能会附着很多杂质，需要进行清洁作业时，控制收卷装置8将网具12卷起，网具12收卷于过滤聚鱼架体9的顶部，便于鱼群自由活动，桁架式往复运动结构5运动的同时，打开毛刷旋转驱动机构，毛刷单体14自转对舱壁进行清洗作业。为提高清洁效率，桁架式往复运动结构5可做多次的往复运动，延长毛刷单体14的工作时间。

需要说明的是，鱼类分级聚捕作业可先进行，清洁作业可后进行。在进行鱼类分级聚捕作业时，毛刷旋转驱动机构保持不工作状态，避免毛刷自转产生的力导致附近的鱼群受伤，同样可以避免造成鱼群受惊，四处乱闯，导致鱼苗无法正常受鱼食诱惑进行转移。而且，毛刷虽然不自转，但其是能与舱壁产生一定的摩擦力，对附着物产生一定的剥离力，在水体的泡发下，附着物与舱壁之间的连接力减弱。后续进行清洁作业时，毛刷自转产生更大的摩擦力后，附着物便可轻松从舱壁上脱离。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，所述鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置可在所述养殖水舱(1)中做往复运动，养殖水舱(1)位于鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置的两侧分别形成有鱼苗活动腔(4)、成鱼活动腔(3)；

鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置包括桁架式往复运动结构(5)，桁架式往复运动结构(5)沿着养殖水舱(1)的底部延伸形成有过滤聚鱼架体(9)，过滤聚鱼架体(9)与舱壁之间设有间隙，过滤聚鱼架体(9)上安装有用于连通鱼苗活动腔(4)、成鱼活动腔(3)的过滤格栅(6)，除过滤格栅(6)之外的位置均安装有网具(12)，所述桁架式往复运动结构(5)的顶部形成有走道平台(7)，走道平台(7)上安装有至少一个的收卷装置(8)，收卷装置(8)与网具(12)联动以实现收放网具(12)；

还包括可绕着自身轴向旋转的毛刷组(13)，至少有一个的毛刷组(13)嵌设于间隙中，可随着桁架式往复运动结构(5)同步运动。

2.根据权利要求1所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，处于过滤格栅(6)下方的区域设有面积较小的网具安装区一(10)，处于过滤格栅(6)左右两侧的区域设有面积较大的网具安装区二(11)；

网具安装区一(10)、网具安装区二(11)上的网具(12)分别对应设置一个收卷装置(8)进行收卷。

3.根据权利要求2所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，所述养殖水舱(1)沿长度方向的侧壁上均安装有导轨(2)，通过导轨(2)与桁架式往复运动结构(5)的两端滑动连接。

4.根据权利要求3所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，所述过滤格栅(6)与过滤聚鱼架体(9)之间可拆卸连接以调整过滤格栅(6)的过滤间隙。

5.根据权利要求4所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，所述毛刷组(13)包括沿着养殖水舱(1)的深度方向均匀间隔设置的多个毛刷单体(14)，相邻两个的毛刷单体(14)的端部贴合设置。

6.根据权利要求5所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，毛刷组(13)对应设置有毛刷旋转驱动机构，毛刷旋转驱动机构包括电机(15)、齿轮箱(16)以及传动杆(17)；

所述电机(15)安装在所述桁架式往复运动结构(5)的顶部上，其输出轴通过所述齿轮箱(16)与所述传动杆(17)连接，所述传动杆(17)与多个毛刷单体(14)同轴固定连接。

7.根据权利要求1所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，所述桁架式往复运动结构(5)的底面设有无动力自转毛刷(18)，所述无动力自转毛刷(18)与养殖水舱(1)的底壁接触设置。

8.根据权利要求6所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，其特征在于，所述鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置进行鱼类分级聚捕作业时，控制收卷装置(8)将网具(12)依次下放，网具(12)处于展开状态，将网具(12)与过滤聚鱼架体(9)缝合连接，之后在外力的作用下，桁架式往复运动结构(5)从养殖水舱(1)的一侧开始相对养殖水舱(1)运动，小于格栅宽度的鱼苗可无障碍通过过滤格栅(6)，转移至鱼苗活动腔(4)中，成鱼无法通过过滤格栅(6)，留在成鱼活动腔(3)中，桁架式往复运动结构(5)继续运动至另一侧，直至成鱼活动腔(3)的空间被压缩至鱼水比达到吸鱼泵(19)的参数，之后，通过吸鱼泵(19)将成鱼吸至另一养殖水舱(1)中或者直接捕捞。

9.根据权利要求6所述的封闭式养殖水舱内的鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置，所述鱼类分级聚捕及舱壁清洗装置进行清洁作业时，控制收卷装置(8)将网具(12)卷起，网具(12)收卷于过滤聚鱼架体(9)的顶部，在外力的作用下，桁架式往复运动结构(5)从养殖水舱(1)的一侧开始相对养殖水舱(1)运动，桁架式往复运动结构(5)运动的同时，毛刷单体(14)自转对舱壁进行清洗作业。