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CN114538005A - 搬运车 - Google Patents

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CN114538005A
CN114538005A CN202111404725.3A CN202111404725A CN114538005A CN 114538005 A CN114538005 A CN 114538005A CN 202111404725 A CN202111404725 A CN 202111404725A CN 114538005 A CN114538005 A CN 114538005A
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安部健史
田村健二
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

本发明涉及搬运物品的搬运车，搬运车中，将被保持部（91）的第1方向（Z）的宽度设为第1宽度，保持驱动部（72）将一对支承部（31，32）驱动成，以使一对支承部（31，32）的间隔变得比第1宽度大的方式离开的第1姿势、以使一对支承部（31，32）的间隔变得比第1宽度小的方式接近的第2姿势（C2）。保持装置（20）具备联动机构（40），前述联动机构（40）与一对支承部（31，32）的第1姿势和第2姿势（C2）之间的姿势改变联动，使装置主体部（21）相对于水平面H的倾斜角度（A）变化。

Description

搬运车
技术领域
本发明涉及搬运物品的搬运车。
背景技术
如上所述的搬运车的一例被公开于日本特开2012-64799号公报(专利文献1)。以下，背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。专利文献1中，作为搬运物品的搬运车，公开了搬运收纳容器(4)的顶棚搬运车(A)。该顶棚搬运车(A)具备沿行进路径(3)行进的行进部(11)、保持收纳容器(4)的保持部(10)、使保持部(10)相对于行进部(11)升降的升降装置。
专利文献1中，收纳容器(4)是在侧面形成有用于使基板(5)出入的开口(6)的开放式晶圆匣。为了防止基板(5)从被保持于保持部(10)的收纳容器(4)的开口(6)飞出，在专利文献1的顶棚搬运车(A)设置有飞出防止机构(9)，前述飞出防止机构(9)具备接触体(26)，前述接触体(26)能够移动至与基板(5)的侧面接触的接触位置和从基板(5)的侧面离开的离开位置。
搬运车的行进时振动容易传至被在保持装置保持的物品，所以与有无专利文献1的飞出防止机构那样的机构无关，希望物品被以容易较高地确保相对于振动的允许度的保持姿势保持于保持装置。专利文献1中，物品是在侧面具有开口部的容器，所以例如开口部朝向斜上方的倾斜姿势为容纳物(专利文献1中为基板)难以从开口部移动至物品的外部的保持姿势、即容易较高地确保相对于振动的允许度的保持姿势。
如上所述，有希望在特定的保持姿势(例如是上述的倾斜姿势)下物品被保持装置保持的情况，但有所希望的保持姿势与移载对象部位(与保持部之间移载物品的部位)的物品的姿势不一致的情况。例如，专利文献1中，如该文献的图5所示，物品不以倾斜姿势而以开口部朝向水平方向的水平姿势配置于移载对象部位。这样所希望的保持姿势与移载对象部位的物品的姿势不同的情况下，若在移载对象部位设置为了将物品以所希望的保持姿势保持而改变物品的姿势的机构，除了在保持装置和移载对象部位之间的物品的移载动作之外在移载对象部位也进行物品的姿势改变动作，则有物品的处理效率下降的可能。
发明内容
因此，希望实现如下技术：能够借助保持装置，将被以与所希望的保持姿势不同的姿势配置于移载对象部位的物品，以所希望的保持姿势保持。
本申请的搬运车是一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，具备沿移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置，前述物品具备被保持部，前述被保持部形成有被支承面，前述被支承面是被与该物品的底面平行地配置的面，朝向下方，前述保持装置具备一对支承部、装置主体部、保持驱动部，前述一对支承部被沿第1方向排列地配置，将前述被支承面从下方支承，前述装置主体部将一对前述支承部的每一个能够沿前述第1方向移动地支承，前述保持驱动部使一对前述支承部彼此沿前述第1方向接近及离开，将前述被保持部的前述第1方向的宽度设为第1宽度，前述保持驱动部将一对前述支承部驱动成，以使一对前述支承部的间隔变得比前述第1宽度大的方式离开的第1姿势、以使一对前述支承部的间隔变得比前述第1宽度小的方式接近的第2姿势，前述保持装置具备联动机构，前述联动机构与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述装置主体部相对于水平面的倾斜角度变化。
本结构中，至少执行从将一对支承部配置成一对支承部的各自的至少一部分位于比被保持部靠下方的位置、且配置于移载对象部位的物品的被保持部位于一对支承部之间的状态将一对支承部的姿势从第1姿势改变成第2姿势的姿势改变动作，由此，能够借助保持装置保持配置于移载对象部位的物品。并且，本结构中，将联动机构构成为，一对支承部的姿势为第1姿势的状态下的装置主体部的倾斜角度(相对于水平面的倾斜角度，以下相同)为以下说明的第1角度，一对支承部的姿势为第2姿势的状态下的装置主体部的倾斜角度为以下说明的第2角度，由此，能够将被以与所希望的保持姿势不同的姿势配置于移载对象部位的物品借助保持装置以所希望的保持姿势保持。
这里，第1角度是与移载对象部位的物品的姿势(例如，底面沿着水平面的水平姿势)对应的角度，例如，一对支承部的各自的支承面为被以与配置于移载对象部位的物品的被支承面相同的朝向配置的角度。这样将第1角度设为与移载对象部位的物品的姿势对应的角度，由此，在姿势改变动作开始后，能够使一对支承部的各自的支承面适当地移动至，配置于移载对象部位的物品的被支承面的下方的与该被支承面接触或相向的位置(以下称作“支承用位置”)。
此外，第2角度是与所希望的保持姿势(例如，底面相对于水平面倾斜的倾斜姿势)对应的角度，例如，一对支承部的各自的支承面为被以与所希望的保持姿势下的物品的被支承面相同的朝向配置的角度。这样通过使第2角度为与所希望的保持姿势对应的角度，在姿势改变动作结束时，能够实现一对支承部的各自的支承面在上述的支承用位置被以与所希望的保持姿势下的物品的被支承面相同的朝向配置的状态，能够借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。
如上所述，根据本结构，在所希望的保持姿势与移载对象部位的物品的姿势不同的情况下，能够借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。
搬运车的进一步的特征和优点会根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载而明确。
附图说明
图1是搬运车的立体图。
图2是搬运车的主视图。
图3是表示物品被在保持装置和移载对象部位之间移载的状况的图。
图4是第1实施方式的联动机构的说明图。
图5是第1实施方式的联动机构的说明图。
图6是表示第1实施方式的保持装置及被保持于保持装置的物品的图。
图7是控制框图。
图8是第2实施方式的联动机构的说明图。
图9是第2实施方式的联动机构的说明图。
图10是第3实施方式的联动机构的说明图。
图11是第3实施方式的联动机构的说明图。
图12是其他实施方式的联动机构的说明图。
图13是其他实施方式的联动机构的说明图。
图14是其他实施方式的联动机构的说明图。
图15是其他实施方式的联动机构的说明图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
参照附图(图1至图7)，对搬运车的第1实施方式进行说明。
搬运车1在图3中所例示那样的物品搬运设备100中沿移动路径2行进来搬运物品90。如图1至图3所示，搬运车1具备沿移动路径2移动的主体部10、保持物品90的保持装置20、使保持装置20相对于主体部10升降的升降装置50。这里，将移动路径2的长边方向(移动路径2延伸的方向)设为路径长边方向L，将移动路径2的宽度方向设为路径宽度方向W。路径宽度方向W是与路径长边方向L及铅垂方向V的双方正交的方向。此外，将以搬运车1为基准定义的方向(即与搬运车1的姿势对应地变化的方向)且为在被配置于移动路径2的状态下沿着路径长边方向的方向设为车体前后方向X，将以搬运车1为基准定义的方向且为在被配置于移动路径2的状态下沿着路径宽度方向W的方向设为车体左右方向Y。
移动路径2可以是物理上被形成也可以是被假想地设定。在本实施方式中，移动路径2用轨道3而被在物理上形成。具体地，物品搬运设备100具备被沿移动路径2配置的轨道3(这里是被沿路径宽度方向W隔开间隔地配置的一对轨道3)，主体部10沿轨道3移动。此外，在本实施方式中，轨道3被从顶棚4悬挂支承，移动路径2被沿顶棚4形成。即，在本实施方式中，搬运车1是沿着被沿顶棚4形成的移动路径2行进的顶棚搬运车。另外，搬运车1也可以是顶棚搬运车以外的搬运车。
如图1及图2所示，主体部10具备行进部11和罩部14，前述行进部11具备在轨道3(这里是一对轨道3)的行进面滚动的车轮12，前述罩部14与行进部11连结。轨道3的行进面是朝向铅垂方向V的上方V1的面，车轮12绕与铅垂方向V正交的轴心旋转。行进部11具备使车轮12旋转的行进驱动部70(例如，伺服马达等电动马达，参照图7)，车轮12被行进驱动部70旋转驱动，由此，行进部11沿轨道3行进。如图2所示，在本实施方式中，行进部11具备在轨道3的引导面滚动的引导轮13，行进部11在引导轮13被轨道3的引导面接触引导的状态下沿轨道3行进。轨道3的引导面是朝向路径宽度方向W的内侧(朝向一对轨道3之间的路径宽度方向W的中心位置的一侧)的面，引导轮13绕沿铅垂方向V的轴心旋转 (本例中为空转)。图1所示的例子中，主体部10以沿车体前后方向X排列的方式具备一对行进部11。
如图1所示，在本实施方式中，罩部14在相对于行进部11被配置于铅垂方向V的下方V2的状态下支承于行进部11。搬运车1的行进时，被保持于保持装置20的状态的物品90被配置于罩部14的内部空间。如图1所示，在本实施方式中，罩部14的内部空间为车体前后方向X的两侧封闭且车体左右方向Y的至少一侧开放。由此，被配置于罩部14的内部空间的物品90被罩部14的壁部至少从车体前后方向X的两侧覆盖。
物品90的种类不限于此，如图2所示，在本实施方式中，物品90是在侧面90b具有开口部92的容器。开口部92被设置成用于相对于物品90使容纳物出入，经由开口部92进行容纳物相对于物品90的出入。除了开口部92之外的开口(例如，用于轻量化、洗涤的开口、或物品90的构造上形成的开口)也可以被形成于物品90的侧面90b，但以容纳于物品90的容纳物若不穿过开口部92就不能移动至物品90的外部的方式构成物品90。在本实施方式中，玻璃基板、半导体晶圆等基板93(容纳物的一例)被容纳于物品90。此外，在本实施方式中，物品90构成为，能够将多张基板93沿上下方向(底面90c被配置成水平的状态下沿着铅垂方向V的方向)排列地容纳。
在本实施方式中，物品90不具备将开口部92封闭的盖。例如，能够将开放式晶圆匣用作物品90。物品90也能够构成为具备将开口部92封闭的盖。该情况下，例如，能够将前端开启式晶圆传送盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)用作物品90。
升降装置50具备用于使保持装置20升降的升降驱动部71(例如，伺服马达等电动马达、参照图7)。升降装置50使保持装置20在第1位置P1(参照图2及图3)、比第1位置P1靠下方V2的第2位置P2(参照图3)之间升降。第1位置P1是升降方向(铅垂方向V)的上端的位置。第1位置P1是主体部10移动的情况的保持装置20的铅垂方向V的位置。即，第1位置P1是搬运车1的行进时的保持装置20的位置。在本实施方式中，第1位置P1是被保持于保持装置20的状态的物品90被配置于罩部14的内部空间那样的保持装置20的位置。此外，第2位置P2是进行保持装置20进行的物品90的保持及保持解除的情况的保持装置20的铅垂方向V的位置。即，第2位置P2是进行保持装置20进行的物品90的保持及保持解除的位置，换言之，是保持装置20和移载对象部位6之间的物品90的移载时的保持装置20的位置。第2位置P2被与各移载对象部位6的高度(铅垂方向V的位置)对应地设定。
图3中，作为移载对象部位6的一例，表示被与处理装置5相邻地配置的装载端口。处理装置5是使物品90为处理对象的装置，在本实施方式中，相对于已被从物品90取出的基板93进行处理。如图3所示，物品90被以开口部92朝向处理装置5侧的方式配置于移载对象部位6。在本实施方式中，物品90被以底面90c沿着水平面H的水平姿势S2配置于移载对象部位6。水平姿势S2是开口部92朝向水平方向的姿势，所以通过将物品90以水平姿势S2配置于移载对象部位6，变得容易在移载对象部位6进行经由开口部92的基板93相对于物品90的出入。
如图2中简化而示意地表示，升降装置50具备被旋转驱动的旋转体51、缠绕及放出自如地卷绕于旋转体51且与保持装置20连结的传动部件60。升降装置50还具备将旋转体51旋转驱动的上述的升降驱动部71(参照图7)。旋转体51及升降驱动部71被支承于主体部10，在本实施方式中，被配置于罩部14的内部空间的上方V1的部分。例如，能够设为传动部件60为带而旋转体51是缠绕带的缠绕滑轮的结构、或者传动部件60是线材而旋转体51是缠绕线材的缠绕滚筒的结构。如图3所示，在传动部件60的从旋转体51放出的末端侧设置的连结部60a与保持装置20连结。升降装置50使旋转体51通过升降驱动部71的驱动旋转，将传动部件60缠绕或放出，由此使保持部20上升或下降(即升降)。这样，升降装置50在将保持装置20悬挂支承的状态下使保持装置20升降。
如图2及图3所示，在本实施方式中，升降装置50具备多个旋转体51，传动部件60被卷绕于多个旋转体51的每一个。升降装置50使保持装置20在借助多个传动部件60悬挂的状态下升降。在图2及图3所示的例子中，升降装置50具备三个旋转体51。并且，多个传动部件60(本例中为三个传动部件60)的各自的连结部60a与保持装置20连结。多个连结部60a与保持装置20的互不相同的部分连结。另外，图2及图3中为了表示升降装置50具备多个旋转体51而将多个旋转体51分别配置于另外的轴，但多个旋转体51也可以被同轴地排列来配置。此外，图3中，传动部件60的连结部60a被配置于卷绕有该传动部件60的旋转体51的正下方，但也可以构成为，传动部件60的从旋转体51放出的部分被卷挂于引导用旋转体(引导用滑轮等)，传动部件60的连结部60a被配置于该引导用旋转体的正下方。
在本实施方式中，设置有将多个旋转体51旋转驱动的共通的升降驱动部71，保持装置20的升降动作时的传动部件60来自旋转体51的放出量、传动部件60向旋转体51的缠绕量在多个传动部件60之间彼此相同。因此，升降装置50进行的保持装置20的升降动作时(但是，除了后述的保持可能状态和保持状态之间的状态过渡时)，保持装置20被以姿势被维持的方式升降。
如图4所示，物品90具备形成有被支承面91a的被保持部91。被支承面91a是被与物品90的底面90c平行地配置的面且为朝向下方V2的面。另外，“被与底面90c平行地配置的面”不仅是在底面90c的法线方向上被配置于与底面90c不同的位置的面，也作为包括被配置于与底面90c相同的平面上的面的概念使用。如图2所示，在本实施方式中，被保持部91是被在构成物品90的上表面90a的上表面部(例如，板状的顶棚部)形成的凸缘部，如图4所示，该凸缘部的下表面构成被支承面91a。另外，被保持部91不限于被在物品90的上部形成的凸缘部，例如，也可以是物品90的上表面部(具体地为上表面部的外周部分)被用作被保持部91的结构、在构成物品90的侧面90b的侧面部形成被保持部91的结构、或者构成物品90的底面90c的底面部(例如，板状的底板部)被用作被保持部91的结构。
如图2所示，保持装置20具备将被支承面91a从下方V2支承的一对支承部30。如图4至图6所示，将一对支承部30的一方设为第1支承部31，将另一方设为第2支承部32。保持装置20使用一对支承部30保持物品90，在图2中表示的例子中，将物品90从上方V1保持。一对支承部30的每一个具备朝向上方V1的支承面30a(参照图4)，使支承面30a接触被支承面91a，将被支承面91a从下方V2支承。在本实施方式中，被保持部91是凸缘部，一对支承部30的每一个在支承面30a被插入被保持部91和物品90的上表面部之间的空间的状态下，将被支承面91a从下方V2支承。以下，将一对支承部30的一方(第1支承部31)的支承面30a和一对支承部30的另一方(第2支承部32)的支承面30a一并称作一对支承面30a。
如图4所示，一对支承部30被沿第1方向Z排列地配置，保持装置20具备能够将一对支承部30的每一个沿第1方向Z能够移动地支承的装置主体部21。在本实施方式中，第1方向Z是相对于水平面H与后述的倾斜角度A为相同的角度倾斜的方向 (参照图5)、倾斜角度A为0度的情况下为水平方向 (参照图4)。一对支承部30的每一个被至少能够使支承面30a沿第1方向Z移动地支承于装置主体部21。支承部30例如该支承部30的整体能够沿第1方向Z移动地支承于装置主体部21，或者能够绕与第1方向Z及铅垂方向V的双方正交的轴心摆动地支承于装置主体部21。在本实施方式中，支承部30为，该支承部30的整体能够沿第1方向Z移动地支承于装置主体部21。
保持装置20具备使一对支承部30沿第1方向Z彼此接近及离开的保持驱动部72(例如，螺线管、电动马达，参照图7)。另外，使一对支承部30彼此沿第1方向Z接近及离开意味着，至少使一对支承部30的一方的支承面30a和另一方的支承面30a彼此沿第1方向Z接近及离开。保持驱动部72使一对支承部30的各自的位置及朝向的至少一方变化，使一对支承部30彼此沿第1方向Z接近及离开。在本实施方式中，保持驱动部72使一对支承部30彼此沿第1方向Z移动 (即，使第1方向Z的位置变化)，使一对支承部30彼此沿第1方向Z接近及离开。如图4所示，将被保持部91的第1方向Z的宽度设为第1宽度ΔZ，保持驱动部72将一对支承部30驱动成，以使一对支承部30的间隔变得比第1宽度ΔZ大的方式离开的第1姿势C1(参照图4)、以使一对支承部30的间隔变得比第1宽度ΔZ小的方式接近的第2姿势C2(参照图5、图6)。
图4至图6中表示的例子中，作为一对支承部30的第1支承部31及第2支承部32被引导机构43引导第1方向Z的移动。虽省略详细说明，但该引导机构43是具备沿第1方向Z延伸的引导轨道、与引导轨道卡合的引导块的直线运动机构，引导轨道被固定于装置主体部21，引导块被固定于一对支承部30的每一个。此外，在图4至图6所示的例子中，固定于装置主体部21的保持驱动部72经由驱动机构42驱动一对支承部30。虽省略详细说明，但该驱动机构42是滚柱丝杠机构，被保持驱动部72旋转驱动的旋转轴的旋转运动被转换成一对支承部30的各自的直线运动。
这里，将如下状态称作保持准备状态：使一对支承部30为第1姿势C1，并且将一对支承部30配置成，一对支承部30的各自的至少一部分位于比被保持部91靠下方V2的位置且被保持部91位于一对支承部30之间。保持准备状态下，一对支承面30a的各自的至少一部分被比被支承面91a靠下方V2地配置。在本实施方式中，保持准备状态下，一对支承面30a的各自的整体被比被支承面91a靠下方V2地配置。在本实施方式中，图4中表示的状态为保持准备状态。上述的第2位置P2为，一对支承面30a的各自的至少一部分被比被支承面91a靠下方V2地配置那样的保持装置20的位置。即，保持装置20被配置于第2位置P2的状态下保持准备状态被实现，保持装置20被配置于第2位置P2的状态下，进行将一对支承部30的姿势从第1姿势C1改变成第2姿势C2的姿势改变动作(以下称作“保持用姿势改变动作”)、将一对支承部30的姿势从第2姿势C2改变成第1姿势C1的姿势改变动作(以下称作“保持解除用姿势改变动作”)。
保持准备状态下至少保持装置20执行保持用姿势改变动作，由此实现一对支承部30的各自的支承面30a相对于被支承面91a从下方V2接触的保持状态。图4至图6中表示的例子中，保持准备状态下保持装置20执行保持用姿势改变动作，由此一对支承部30的各自的支承面30a相对于被支承面91a从下方V2相向的保持可能状态(参照图5)被实现，之后，升降装置50借助升降驱动部71使保持装置20上升，由此保持状态(参照图6)被实现。保持可能状态下，一对支承面30a的至少一方被相对于被支承面91a向下方V2离开地配置。如图6所示，保持状态下，物品90被以与底面90c平行的被支承面91a沿着支承面30a的姿势保持。另外，也能够构成为，保持准备状态下保持装置20通过执行保持用姿势改变动作实现保持状态(即，保持用姿势改变动作的结束时实现保持状态的结构)。
在本实施方式中，物品90是基板93经由在侧面90b形成的开口部92出入的容器。因此，搬运车1的行进时，如图2所示，通过使物品90的姿势为底面90c相对于水平面H倾斜的倾斜姿势S1(具体地，开口部92朝向斜上方的倾斜姿势S1)，使容纳于物品90的基板93难以从开口部92移动至物品90的外部。由此，在本实施方式中，开口部92朝向斜上方的倾斜姿势S1为所希望的保持姿势。另一方面，在本实施方式中，如图3及图4所示，移载对象部位6的物品90的姿势为水平姿势S2。在本实施方式中，保持装置20具备后述的联动机构40，由此，能够将被以水平姿势S2配置于移载对象部位6的物品90被保持装置20以倾斜姿势S1保持。如图3所示，在保持装置20位于第1位置P1的状态下、保持装置20位于第1位置P1和第2位置P2之间的第3位置P3的状态下，物品90被以倾斜姿势S1保持于保持装置20。
图4至图6中，例示了以第1方向Z为俯视时(在沿铅垂方向V的方向上观察时)沿着车体左右方向Y的朝向来配置保持装置20的情况，但也可以是以第1方向Z为俯视时沿着车体前后方向X的朝向配置保持装置20。此外，图4至图6中，例示了物品90被以开口部92朝向车体左右方向Y的一侧的朝向保持于保持装置20的情况，但也可以是，物品90以开口部92朝向车体前后方向X的一侧的朝向被保持于保持装置20。另外，搬运车1也能够构成为具备使保持装置20相对于主体部10绕沿铅垂方向V的轴心旋转的机构。从更切实地防止容纳于物品90的基板93在搬运车1的行进时从开口部92移动至物品90的外部的观点出发，优选地构成为，物品90被以开口部92朝向罩部14的壁部的朝向保持于保持装置20。
联动机构40为，与一对支承部30的第1姿势C1和第2姿势C2之间的姿势改变联动地使装置主体部21相对于水平面H的倾斜角度A变化的机构。倾斜角度A为，设定于装置主体部21的基准面(也可以是假想面)相对于水平面H的倾斜角度。一对支承面30a至少在一对支承部30的姿势为第2姿势C2的状态(参照图5)下被配置于同一平面上，在本实施方式中，将一对支承部30的姿势为第2姿势C2的状态下与一对支承面30a平行的面设为装置主体部21的基准面。因此，倾斜角度A为图5中所示的角度。在本实施方式中，在一对支承部30的姿势为第1姿势C1的状态(参照图4)下，一对支承面30a也被配置于同一平面上，所以装置主体部21的基准面在一对支承部30的姿势为第1姿势C1的状态下也与一对支承面30a平行。
物品90以在倾斜角度A为0度的情况下开口部92朝向水平方向、倾斜角度A为正的锐角的情况下开口部92朝向斜上方、倾斜角度A为负的锐角的情况下开口部92朝向斜下方的朝向(图4中开口部92朝向左侧的朝向)，被保持于保持装置20。如图6所示，在本实施方式中，联动机构40构成为，一对支承部30的姿势为第2姿势C2的状态下的倾斜角度A为正的锐角(例如，5度)，保持装置20在一对支承部30被保持驱动部72驱动成第2姿势C2的状态下(具体地，保持状态被实现的状态下)，以开口部92朝向斜上方的倾斜姿势S1保持物品90。
这里，将一对支承部30的姿势为第1姿势C1的状态下的倾斜角度A设为第1角度，将一对支承部30的姿势为第2姿势C2的状态下的倾斜角度A设为第2角度。保持装置20执行保持用姿势改变动作的情况下，倾斜角度A被联动机构40从第1角度改变成第2角度。此外，保持装置20执行保持解除用姿势改变动作的情况下，倾斜角度A被联动机构40从第2角度改变成第1角度。在本实施方式中，第2角度比第1角度大，联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔(具体地为一对支承面30a的间隔)变小，使倾斜角度A变大。
第1角度被设定成与移载对象部位6的物品90的姿势对应的角度。在本实施方式中，如图4所示，一对支承面30a分别将以与被配置于移载对象部位6的物品90的被支承面91a相同的朝向配置的角度设为第1角度。在本实施方式中，移载对象部位6的物品90的姿势为水平姿势S2，所以第1角度为0度。这样使第1角度为移载对象部位6的与物品90的姿势对应的角度，由此，如根据图4可知，保持用姿势改变动作开始后，能够在与配置于移载对象部位6的物品90的被支承面91a的下方V2的该被支承面91a接触或相向的位置(以下称作“支承用位置”)使一对支承面30a适当地移动。
另外，构成为通过一对支承部30的每一个摆动来使一对支承部30(具体地为一对支承面30a)在第1方向Z上互相接近及离开的情况下等，有一对支承部30的姿势为第1姿势C1的状态下一对支承面30a未被配置于同一平面上的情况。该情况下，与图4至图6中所示的例子同样地，第1方向Z为相对于水平面H以与倾斜角度A相同的角度倾斜的方向的结构中，能够将第1方向Z沿着被配置于移载对象部位6的物品90的被支承面91a的角度设为第1角度。另一方面，第1方向Z与倾斜角度A无关地为沿着水平面H的方向的结构中(图4中，第1方向Z为与纸面正交的方向的结构、即一对支承部30沿与纸面正交的方向排列的结构中)，一对支承面30a的各自的宽度方向(沿着支承面30a的方向且与第1方向Z正交的方向)能够将沿着被配置于移载对象部位6的物品90的被支承面91a的角度设为第1角度。
第2角度被设定成与所希望的保持姿势对应的角度。在本实施方式中，一对支承面30a的每一个将以与所希望的保持姿势下的物品90的被支承面91a相同的朝向配置的角度设为第2角度。在本实施方式中，所希望的保持姿势为开口部92朝向斜上方的倾斜姿势S1，所以第2角度被设定成，与所希望的保持姿势下的物品90相对于被支承面91a的水平面H的倾斜角度相同的角度(正的锐角)。这样通过将第2角度设为与所希望的保持姿势对应的角度，如图5所示，姿势改变动作的结束时，一对支承面30a能够实现在上述的支承用位置被以与所希望的保持姿势下的物品90的被支承面91a相同的朝向配置的状态。结果，如图6所示，能够将物品90以所希望的保持姿势从移载对象部位6抬起，借助保持装置20保持。
接着，对本实施方式的联动机构40进行具体说明。如上所述，升降装置50使保持装置20在借助多个传动部件60悬挂的状态下升降。如图4所示，多个传动部件60中包括与第1支承部31连结的第1传动部件61、与装置主体部21连结的第2传动部件62。第1传动部件61的从旋转体51放出的部分经由与装置主体部21固定的引导体41(引导用滑轮等)与第1支承部31连结。并且，联动机构40构成为，与一对支承部30的第1姿势C1和第2姿势C2之间的姿势改变联动，使第1传动部件61的配置于引导体41和第1支承部31之间的部分的长度即对象长度D变化。
第1传动部件61的相对于引导体41靠旋转体51侧的部分沿铅垂方向V延伸，与之相对，第1传动部件61的配置于引导体41和第1支承部31之间的部分沿相对于铅垂方向V交叉的方向(图4中表示的例子中为第1方向Z)延伸。因此，升降驱动部71进行的旋转体51的旋转驱动停止，第1传动部件61的从旋转体51放出的部分的长度被固定时(即，保持装置20的升降动作的停止时)，能够与对象长度D的变化对应地使倾斜角度A变化。具体地，能够使倾斜角度A变化，使得随着对象长度D变长，装置主体部21的固定有引导体41的部分向上方V1移动(参照图5)，使倾斜角度A变化，使得随着对象长度D变短，使得装置主体部21的固定有引导体41的部分向下方V2移动(参照图4)。
在本实施方式中，将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而对象长度D变长，且随着对象长度D变长而倾斜角度A变大，由此，实现随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的结构。具体地，引导体41被设置成，随着装置主体部21的固定有引导体41的部分向上方V1移动而倾斜角度A变大。并且，第1传动部件61与第1支承部31连结，使得随着一对支承部30的间隔变小而对象长度D变长。由此，保持装置20执行保持用姿势改变动作的情况下，随着该动作的进行，对象长度D变长，由此，装置主体部21的固定有引导体41的部分向上方V1移动，由此，倾斜角度A从第1角度变化成比第1角度大的第2角度(参照图5)。此外，保持装置20执行保持解除用姿势改变动作的情况下，随着该动作的进行，对象长度D变短，由此，装置主体部21的固定有引导体41的部分向下方V2移动，由此，倾斜角度A从第2角度变化成比第2角度小的第1角度(参照图4)。
在本实施方式中，第1方向Z是相对于水平面H以与倾斜角度A相同的角度倾斜的方向，如图4所示，第1支承部31在第1方向Z上被配置于引导体41和第2支承部32之间。因此，如图5所示，倾斜角度A为正的锐角的情况下，第1支承部31与第2支承部32相比被配置于与倾斜角度A对应的高度上方V1配置，并且第1支承部31及第2支承部32的各自的支承面30a被以与所希望的保持姿势下的物品90的被支承面91a(参照图6)相同的朝向配置。也能够与这样的结构不同地，为第1方向Z是与倾斜角度A无关地沿着水平面H的方向的结构(图4中为第1方向Z是与纸面正交的方向的结构)。该情况下，例如，第1传动部件61的比引导体41靠连结部60a的一侧的部分构成为经由除了引导体41之外的引导体与第1支承部31连结，由此，与图4中所示的例子同样地，能够构成为随着一对支承部30的间隔变小而对象长度D变长。第1方向Z与倾斜角度A无关地为沿着水平面H的方向的结构中，倾斜角度A为正的锐角的情况下，一对支承部30的各自的支承面30a以宽度方向(沿着支承面30a的方向且为与第1方向Z正交的方向)的一侧(具体地为接近引导体41的一侧)被比另一侧靠上方V1地配置的方式相对于水平面H倾斜，一对支承部30的各自的支承面30a被以与所希望的保持姿势下的物品90的被支承面91a相同的朝向配置。
如图2及图3中表示的例子所示，升降装置50具备三个以上的传动部件60的情况下，将第1传动部件61及第2传动部件62以外的传动部件60设为“追加传动部件”，例如，追加传动部件能够与第2传动部件62同样地构成为与装置主体部21连结，或者，追加传动部件能够与第1传动部件61同样地构成为与第1支承部31连结。此外，多个追加传动部件存在的情况下，能够构成为，一部分的追加传动部件与第2传动部件62同样地与装置主体部21连结，余下的追加传动部件与第1传动部件61同样地与第1支承部31连结。
如图7所示，物品搬运设备100具备控制搬运车1的动作的控制部80。控制部80具备CPU等运算处理装置且具备存储器等周边回路，通过这些硬件和运算处理装置等硬件上所执行的程序的协作，实现控制部80的各功能。控制部80可以设置于搬运车1，也可以与搬运车1独立地设置。此外，控制部80具备能够互相通信地被分离的多个硬件的情况下，也可以是一部分的硬件设置于搬运车1，余下的硬件被与搬运车1独立地设置。
控制部80通过控制行进驱动部70的驱动来使主体部10进行沿移动路径2移动的移动动作。具体地，控制部80通过控制行进驱动部70的驱动来使行进部11进行沿轨道3行进的行进动作。在本实施方式中，通过行进部11的行进动作实现主体部10的移动动作。控制部80在将保持装置20保持着的物品90搬运至移载对象部位6的情况下，在保持装置20保持着物品90的状态下使行进部11进行行进动作。此外，控制部80通过控制升降驱动部71的驱动使升降装置50进行使保持部20升降的升降动作。如上所述，保持装置20将物品90以倾斜姿势S1保持，所以如图3所示，被保持于保持装置20的状态的物品90以倾斜姿势S1升降。此外，控制部80通过控制保持驱动部72的驱动，使保持装置20进行一对支承部30的第1姿势C1和第2姿势C2之间的姿势改变动作。
将物品90从移载对象部位6移载至保持装置20的情况下(即，将物品90从移载对象部位6搬出的情况下)，控制部80使行进部11进行使搬运车1行进至与移载对象部位6对应的位置(这里是比移载对象部位6靠上方V1且俯视时与移载对象部位6重叠的位置)的行进动作后，使升降装置50进行使一对支承部30的姿势被改变成第1姿势C1的状态的保持装置20从第1位置P1下降至第2位置P2的升降动作。保持装置20到达第2位置P2时，保持准备状态被实现(参照图4)。接着，控制部80使保持装置20进行使一对支承部30的姿势从第1姿势C1改变成第2姿势C2的保持用姿势改变动作，随之状态从保持准备状态过渡成保持可能状态(参照图5)。
保持可能状态被实现的状态下，控制部80使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升至第1位置P1的升降动作，由此，状态从保持可能状态过渡成保持状态(参照图6)后，将物品90以所希望的保持姿势(这里是倾斜姿势S1)保持的状态的保持装置20上升至第1位置P1。此时，随着保持装置20从第2位置P2上升，物品90的姿势从移载对象部位6的姿势(这里是水平姿势S2)变化，保持装置20到达比第2位置P2靠上方V1的规定位置时，物品90的姿势为所希望的保持姿势(这里是倾斜姿势S1)。之后，将物品90以所希望的保持姿势保持的状态的保持装置20从该规定位置上升至第1位置P1。为使物品90难以产生振动，优选地，使随着保持可能状态与保持状态之间的状态过渡而物品90的姿势变化的期间(换言之，保持装置20在第2位置P2和上述的规定位置之间升降的期间)的保持装置20的升降速度比保持状态下保持装置20升降的期间(换言之，保持装置20在上述的规定位置和第1位置P1之间升降的期间)的保持装置20的升降速度低。
另一方面，将物品90从保持装置20移载至移载对象部位6的情况下(即，将物品90搬入移载对象部位6的情况下)，控制部80使行进部11进行使搬运车1行进至与移载对象部位6对应的位置的行进动作后，使升降装置50进行使保持着物品90的状态的保持装置20从第1位置P1下降至第2位置P2的升降动作。此时，保持装置20下降至上述的规定位置时，物品90的底面90c(这里是底面90c的与开口部92相反的一侧的端部)接触移载对象部位6，之后，随着保持装置20下降至第2位置P2，物品90的姿势从所希望的保持姿势(这里是倾斜姿势S1)变化成移载对象部位6的姿势(这里是水平姿势S2)(参照图5)。即，保持装置20随着从该规定位置下降至第2位置P2，状态从保持状态向保持可能状态过渡。
保持可能状态被实现的状态下，控制部80使保持装置20进行将一对支承部30的姿势从第2姿势C2改变成第1姿势C1的保持解除用姿势改变动作(参照图4)，之后，使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升至第1位置P1的升降动作。由此，在使移载对象部位6的姿势(这里是水平姿势S2)的物品90留在移载对象部位6的状态下，仅保持装置20上升至第1位置P1。
另外，也能够构成为，保持可能状态下，一对支承面30a的一方相对于被支承面91a从下方V2接触，由此，物品90的姿势为移载对象部位6的姿势和所希望的保持姿势之间的姿势。此外，也能够构成为，保持用姿势改变动作的结束时，一对支承面30a的双方相对于被支承面91a从下方V2接触的保持状态被实现。该情况下，将物品90从移载对象部位6移载至保持装置20的情况下，通过保持用姿势改变动作的执行，物品90的姿势从移载对象部位6的姿势变化成所希望的保持姿势，在保持装置20从第2位置P2上升的时刻，物品90被以所希望的保持姿势保持于保持装置20。此外，该情况下，将物品90从保持装置20移载至移载对象部位6的情况下，通过使保持装置20从第1位置P1下降至第2位置P2的升降动作的执行，在保持状态的状态下，保持装置20下降至第2位置P2，之后，通过保持解除用姿势改变动作的执行，物品90的姿势从所希望的保持姿势变化成移载对象部位6的姿势。
〔第2实施方式〕
参照附图(图8及图9)对搬运车的第2实施方式进行说明。以下，关于本实施方式的搬运车，以与第1实施方式的区别点为中心来说明。关于未特别明确记载的方面，与第1实施方式相同，标注同一附图标记，省略详细的说明。
如图8及图9所示，在本实施方式中，保持装置20具备与升降装置50连结的连结部22。升降装置50具备的所有传动部件60与连结部22连结。在本实施方式中，与上述第1实施方式同样地，保持装置20的升降动作时的来自旋转体51的传动部件60的放出量、朝向旋转体51的传动部件60的缠绕量在多个传动部件60之间彼此相同。因此，连结部22的姿势也包括保持用姿势改变动作、保持解除用姿势改变动作的执行时而不变化。
在本实施方式中，装置主体部21经由连结部22与升降装置50连结。虽省略详细说明，但连结部22具备支承装置主体部21的支承机构(这里是将装置主体部21绕后述的轴心R摆动自如地支承的支承机构)，装置主体部21被支承于与升降装置50连结的连结部22，由此，经由连结部22与升降装置50连结。并且，联动机构40构成为，与一对支承部30的第1姿势C1和第2姿势C2之间的姿势改变联动，使装置主体部21相对于连结部22的倾斜角度变化。如上所述，连结部22的姿势不变化，所以，这里，将作为装置主体部21相对于连结部22的倾斜角度的基准的面(设定于连结部22的面)设为水平面H。由此，装置主体部21相对于连结部22的倾斜角度与装置主体部21相对于水平面H的倾斜角度A(参照图9)。
如图8所示，在本实施方式中，装置主体部21被能够绕轴心R摆动地与连结部22连结。该轴心R是沿着与第1方向Z及铅垂方向V的双方正交的方向的轴心。第1支承部31被在第1方向Z上配置于轴心R和第2支承部32之间。并且，如图9所示，在第2支承部32向下方V2移动的方向上装置主体部21相对于连结部22绕轴心R摆动，由此，向倾斜角度A变大的一侧变化。即，倾斜角度A为正的锐角的情况下，第2支承部32与第1支承部31相比，被配置于与倾斜角度A对应的高度下方V2配置。
在本实施方式中，联动机构40构成为随着一对支承部30的间隔变小而使第2支承部32向下方V2移动。由此，保持装置20执行保持用姿势改变动作的情况下，随着该动作的进行，第2支承部32向下方V2移动，由此，在倾斜角度A变大的方向上，装置主体部21绕轴心R摆动，由此，倾斜角度A从第1角度变化成比第1角度大的第2角度。此外，保持装置20执行保持解除用姿势改变动作的情况下，随着该动作的进行，第2支承部32向上方V1移动，由此，在倾斜角度A变小的方向上，装置主体部21绕轴心R摆动，由此，倾斜角度A从第2角度变化成比第2角度小的第1角度。
在图8所示的例子中，保持装置20具备施力机构44，前述施力机构44在第2支承部32向上方V1移动的方向上(即，倾斜角度A变小的方向上)对装置主体部21绕轴心R施力。图8中，借助弹簧部件示意地表示施力机构44，但施力机构44的结构只要能够在所希望的方向(这里是倾斜角度A变小的方向)上对装置主体部21施力则没有特别限定，例如，能够将施力机构44设为，利用将装置主体部21的下表面向上方V1施力的弹性部件的机构。在连结部22，具备朝向下方V2的引导面45a的引导部件45被固定，被在第2支承部32的上部设置的被引导部46由于施力机构44的作用力被相对于引导面45a从下方V2推抵。由此，装置主体部21向倾斜角度A变小的方向的移动(具体地为绕轴心R的摆动)被引导部件45限制，由此，倾斜角度A被与引导面45a的被引导部46抵接的部分的高度对应地确定。
并且，引导面45a沿第1方向Z上的随着朝向一对支承部30的中心部而朝向下方V2的方向倾斜。由此，随着一对支承部30的间隔变小，引导面45a的被引导部46抵接的部分的高度变低，由此，能够在第2支承部32向下方V2移动的方向上(即，倾斜角度A变大的方向上)使装置主体部21相对于连结部22摆动(参照图9)。此外，随着一对支承部30的间隔变大，引导面45a的供被引导部46抵接的部分的高度变高，由此，能够在第2支承部32向上方V1移动的方向上(即倾斜角度A变小的方向上)使装置主体部21相对于连结部22摆动(参照图8)。
〔第3实施方式〕
参照附图(图10及图11)对搬运车的第3实施方式进行说明。以下，关于本实施方式的搬运车，以与第1实施方式的区别点为中心来说明。关于未特别明确记载的方面，与第1实施方式相同，标注同一附图标记，省略详细的说明。
如图10及图11所示，在本实施方式中，保持驱动部72具备被驱动源49旋转驱动的驱动轴47。驱动轴47与作为驱动源49的驱动马达连接。并且，驱动轴47被该驱动源49以绕轴心旋转的方式驱动。在本实施方式中，保持驱动部72构成为，与驱动轴47的旋转联动，使一对支承部30在第1方向Z上互相接近及离开。本例中，驱动轴47为滚柱丝杠，被保持驱动部72旋转驱动的驱动轴的旋转运动被转换成一对支承部30的各自的直线运动。这里，驱动轴47被配置成轴心沿着第1方向Z。并且，驱动轴47相对于轴心沿着的方向(第1方向Z)的中央部在一侧和另一侧以螺旋的朝向为相反方向的方式形成有外螺纹。此外，沿着驱动轴47的轴心的方向(第1方向Z)的一侧的端部与驱动源49连结。具体地，驱动轴47的第1方向Z的一端部与驱动马达的输出轴连结。另外，驱动源49不限于驱动马达，例如，也可以由被气压、电磁力等驱动的旋转致动器等构成。
在本实施方式中，与一对支承部30的每一个一体地形成有内螺纹孔34。该内螺纹孔34形成为与在驱动轴47的外周面形成的外螺纹螺纹接合。并且，第1支承部31和第2支承部32的各自的内螺纹孔34与驱动轴47的外螺纹的朝向互不相同的部分螺纹接合。因此，驱动轴47沿第1方向旋转的情况下第1支承部31和第2支承部32互相接近，驱动轴47向与第1方向相反的第2方向旋转的情况下第1支承部31和第2支承部32互相离开。
联动机构40具备与驱动轴47的旋转联动地旋转的联动旋转体48。联动旋转体48被以与驱动轴47一体旋转的方式连结，构成为与驱动轴47联动地绕驱动轴47的轴心旋转。本例中，联动旋转体48被配置于驱动轴47的比一对支承部30螺纹接合的位置靠第1方向Z的外侧(相对于一对支承部30为第1方向Z上的驱动轴47的两端侧)的位置。具体地，联动旋转体48被配置于驱动轴47的驱动源49和第1支承部31之间。另外，本例中，联动旋转体48为滑轮。并且，联动旋转体48(滑轮)被以与驱动轴47轴心相同的方式固定于驱动轴47的驱动源49和第1支承部31之间的部分。
在本实施方式中，第1传动部件61的旋转体51从放出的伸出部分被卷绕于联动旋转体48。如图10所示，被在从旋转体51放出的伸出部分的末端侧设置的连结部60a与联动旋转体48连结，并且第1传动部件61的比连结部60a靠旋转体51侧的部分被卷绕于联动旋转体48。并且，联动机构40构成为，借助与用于一对支承部30的第1姿势C1和第2姿势C2之间的姿势改变的的驱动轴47的旋转联动地旋转的联动旋转体48，将第1传动部件61缠绕及放出，使第1传动部件61的旋转体51和联动旋转体48之间的长度变化。以下，将第1传动部件61的旋转体51与联动旋转体48之间的长度作为第2对象长度E说明。
卷绕于旋转体51和联动旋转体48的双方的第1传动部件61在旋转体51和联动旋转体48之间沿铅垂方向V延伸。因此，升降驱动部71引起的旋转体51的转动停止而第1传动部件61的从旋转体51放出的部分的长度被维持的状态下(即，保持装置20的升降动作的停止状态下)，能够与第2对象长度E的变化对应地使倾斜角度A变化。具体地，以随着第2对象长度E变短而驱动轴47的固定有联动旋转体48的部分向上方V1移动的方式使倾斜角度A变化(参照图11)，以随着第2对象长度E变长而驱动轴47的固定有联动旋转体48的部分向下方V2移动的方式使倾斜角度A变化。
在本实施方式中，将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而第2对象长度E变短，随着该第2对象长度E变短而倾斜角度A变大。由此，实现随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的结构。具体地，保持装置20执行保持用姿势改变动作的情况下，随着一对支承部30的间隔变小，第1传动部件61被缠绕于联动旋转体48，第2对象长度E变短。由此，驱动轴47的固定有联动旋转体48的部分向上方V1移动，相应地倾斜角度A从第1角度变化成比第1角度大的第2角度(参照图11)。另一方面，保持装置20执行保持解除用姿势改变动作的情况下，随着一对支承部30的间隔变大，第1传动部件61从联动旋转体48放出，第2对象长度E变长。由此，驱动轴47的固定有联动旋转体48的部分向下方V2移动，相应地，倾斜角度A从第2角度变化成比第2角度小的第1角度(参照图10)。
这里，通过调节联动旋转体48的直径，能够适当设定第1角度和第2角度的角度差。例如，使用直径大的联动旋转体48的情况下，与使用直径小的联动旋转体48的情况相比，驱动轴47向第1方向转一周的情况的、联动旋转体48引起的第1传动部件61的缠绕量变多。由此，第1角度与第2角度的角度差也变大。另一方面，使用直径小的联动旋转体48的情况下，与使用直径大的联动旋转体48的情况相比，第1角度和第2角度的角度差变小。因此，优选地，与必要的第1角度和第2角度的角度差对应地设定联动旋转体48的直径。
〔其他实施方式〕
接着，对搬运车的其他实施方式进行说明。
(1)上述第1实施方式中，通过将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而对象长度D变长，且随着对象长度D变长而倾斜角度A变大，实现随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的结构，但通过将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而对象长度D变短，且随着对象长度D变短而倾斜角度A变大，也能够实现随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的结构。将这样的结构的一例在图12表示。
图12中所示的例子相对于，在图4中所示的例子中，相当于将第1传动部件61及引导体41的配置位置与第2传动部件62的配置位置对调(将图中左右的配置位置对调)，与图4中所示的例子不同，第2支承部32在第1方向Z上被配置于第1支承部31和引导体41之间。图12中所示的例子中，引导体41被设置成，随着装置主体部21的固定有引导体41的部分向下方V2移动而倾斜角度A变大。并且，第1传动部件61被与第1支承部31连结，使得随着一对支承部30的间隔变小而对象长度D变短。由此，保持装置20执行保持用姿势改变动作的情况下，随着该动作的进行，对象长度D变短，由此，装置主体部21的固定有引导体41的部分向下方V2移动，由此，倾斜角度A从第1角度变化成比第1角度大的第2角度(参照图13)。此外，保持装置20执行保持解除用姿势改变动作的情况下，随着该动作的进行，对象长度D变长，由此，装置主体部21的固定有引导体41的部分向上方V1移动，由此，倾斜角度A从第2角度变化成比第2角度小的第1角度(参照图12)。
(2)上述第2实施方式中，通过将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而第2支承部32向下方V2移动，实现随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的结构，但通过将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而第1支承部31向上方V1移动，也能够实现随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的结构。
例如，图8所示的例子中，构成为，将轴心R的配置位置相对于第2支承部32改变成图中右侧，将第2支承部32在第1方向Z上配置于第1支承部31和轴心R之间，并且取代引导部件45，设为随着一对支承部30的间隔变小使第1支承部31向上方V1移动的引导部件(第1支承部用引导部件)与连结部22固定的结构。该情况下，例如，第1支承部用引导部件具备被在第1支承部31的上部设置的被引导部从上方V1抵接的引导面(朝向上方V1的面)，该引导面能够构成为向随着朝向第1方向Z上的一对支承部30的中心部而朝向上方V1的方向倾斜。这样通过使引导面倾斜，随着一对支承部30的间隔变小，引导面的被引导部抵接的部分的高度变高，由此，能够在第1支承部31向上方V1移动的方向上(即，倾斜角度A变大的方向上)使装置主体部21相对于连结部22绕轴心R摆动。此外，随着一对支承部30的间隔变大，引导面的被引导部抵接的部分的高度变低，由此，能够在第1支承部31向下方V2移动的方向上(即，倾斜角度A变小的方向上)使装置主体部21相对于连结部22绕轴心R摆动。
(3)上述第3实施方式中，将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而第2对象长度E变短，随着该第2对象长度E变短而倾斜角度A变大，但不限于此。例如，也可以将联动机构40构成为，随着一对支承部30的间隔变小而第2对象长度E变长，随着该第2对象长度E变长而倾斜角度A变大。
例如，在图10所示的例子中，能够将第1传动部件61及联动旋转体48的配置位置和第2传动部件62的配置位置对调。该情况下，如图14及图15所示，联动旋转体48被设置于驱动轴47的相对于第2支承部32与配置于驱动源49的一侧相反的一侧。并且，保持装置20执行保持用姿势改变动作的情况下，随着一对支承部30的间隔变小，第1传动部件61从联动旋转体48放出，第2对象长度E变长。由此，驱动轴47的固定有联动旋转体48的部分向下方V2移动，相应地，倾斜角度A从第1角度变化成比第1角度大的第2角度。另一方面，保持装置20执行保持解除用姿势改变动作的情况下，随着一对支承部30的间隔变大，第1传动部件61被缠绕于联动旋转体48，第2对象长度E变短。由此，驱动轴47的固定有联动旋转体48的部分向上方V1移动，相应地，倾斜角度A从第2角度变化成比第2角度小的第1角度。
(4)上述第3实施方式中，以联动旋转体48与驱动轴47连结的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，例如，也可以构成为，联动旋转体48被配置于除了驱动轴47之外的另外的轴，驱动轴47的旋转被经由动力传递机构传递至联动旋转体48。作为动力传递机构，例如，能够使用利用齿轮的机构、利用带的机构等。动力传递机构为使用齿轮的机构的情况下，例如，通过调节互相啮合的两个齿轮的齿数比，能够将联动旋转体48和驱动轴47的旋转量的比适当设定。此外，动力传递机构是使用带的机构的情况下，例如，通过调节卷绕带的两个滑轮的直径的比，能够将联动旋转体48和驱动轴47的旋转量的比适当设定。这样通过调节联动旋转体48和驱动轴47的旋转量的比，能够将第1角度和第2角度的角度差适当设定。
(5)上述的在各实施方式中，以移载对象部位6的物品90的姿势为水平姿势S2、所希望的保持姿势为倾斜姿势S1的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，例如，也能够构成为，移载对象部位6的物品90的姿势为，与所希望的保持姿势的底面90c相对于水平面H的倾斜角度不同的倾斜姿势S1。
(6)上述的在各实施方式中，以联动机构40构成为随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变大的情况为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，联动机构40也可以构成为，随着一对支承部30的间隔变小而倾斜角度A变小。该结构被用于，移载对象部位6的物品90的姿势为倾斜姿势S1、所希望的保持姿势为与该倾斜姿势S1相比底面90c相对于水平面H的倾斜角度小的倾斜姿势S1或水平姿势S2的情况。
(7)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对上述内容中说明的搬运车的概要进行说明。
一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，具备沿移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置，前述物品具备被保持部，前述被保持部形成有被支承面，前述被支承面是被与该物品的底面平行地配置的面，朝向下方，前述保持装置具备一对支承部、装置主体部、保持驱动部，前述一对支承部被沿第1方向排列地配置，将前述被支承面从下方支承，前述装置主体部将一对前述支承部的每一个能够沿前述第1方向移动地支承，前述保持驱动部使一对前述支承部彼此沿前述第1方向接近及离开，将前述被保持部的前述第1方向的宽度设为第1宽度，前述保持驱动部将一对前述支承部驱动成，以使一对前述支承部的间隔变得比前述第1宽度大的方式离开的第1姿势、以使一对前述支承部的间隔变得比前述第1宽度小的方式接近的第2姿势，前述保持装置具备联动机构，前述联动机构与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述装置主体部相对于水平面的倾斜角度变化。
本结构中，至少执行从将一对支承部配置成一对支承部的各自的至少一部分位于比被保持部靠下方的位置、且配置于移载对象部位的物品的被保持部位于一对支承部之间的状态将一对支承部的姿势从第1姿势改变成第2姿势的姿势改变动作，由此，能够借助保持装置保持配置于移载对象部位的物品。并且，本结构中，将联动机构构成为，一对支承部的姿势为第1姿势的状态下的装置主体部的倾斜角度(相对于水平面的倾斜角度，以下相同)为以下说明的第1角度，一对支承部的姿势为第2姿势的状态下的装置主体部的倾斜角度为以下说明的第2角度，由此，能够将被以与所希望的保持姿势不同的姿势配置于移载对象部位的物品借助保持装置以所希望的保持姿势保持。
这里，第1角度是与移载对象部位的物品的姿势(例如，底面沿着水平面的水平姿势)对应的角度，例如，一对支承部的各自的支承面为被以与配置于移载对象部位的物品的被支承面相同的朝向配置的角度。这样将第1角度设为与移载对象部位的物品的姿势对应的角度，由此，在姿势改变动作开始后，能够使一对支承部的各自的支承面适当地移动至，配置于移载对象部位的物品的被支承面的下方的与该被支承面接触或相向的位置(以下称作“支承用位置”)。
此外，第2角度是与所希望的保持姿势(例如，底面相对于水平面倾斜的倾斜姿势)对应的角度，例如，一对支承部的各自的支承面为被以与所希望的保持姿势下的物品的被支承面相同的朝向配置的角度。这样通过使第2角度为与所希望的保持姿势对应的角度，在姿势改变动作结束时，能够实现一对支承部的各自的支承面在上述的支承用位置被以与所希望的保持姿势下的物品的被支承面相同的朝向配置的状态，能够借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。
如上所述，根据本结构，在所希望的保持姿势与移载对象部位的物品的姿势不同的情况下，能够借助保持装置将物品以所希望的保持姿势保持。
这里，优选地，前述升降装置具备多个旋转体、传动部件，前述多个旋转体被旋转驱动，前述传动部件被缠绕及放出自如地卷绕于多个前述旋转体的每一个，并且与前述保持装置连结，使前述保持装置以借助多个前述传动部件悬挂的状态升降，多个前述传动部件中，包括与作为一对前述支承部的一方的第1支承部连结的第1传动部件、与前述装置主体部连结的第2传动部件，前述第1传动部件的从前述旋转体放出的部分经由与前述装置主体部固定的引导体与前述第1支承部连结，前述联动机构构成为，与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述第1传动部件的配置于前述引导体和前述第1支承部之间的部分的长度变化。
根据本结构，能够将联动机构构成为，与第1传动部件的配置于引导体和第1支承部之间的部分的长度的变化对应，装置主体部的引导体被固定的部分升降，装置主体部相对于水平面的倾斜角度变化。
此外，优选地，前述升降装置具备多个旋转体、传动部件，前述多个旋转体被旋转驱动，前述传动部件被缠绕及放出自如地卷绕于多个前述旋转体的每一个，并且与前述保持装置连结，使前述保持装置以借助多个前述传动部件悬挂的状态升降，前述保持驱动部具备被驱动源旋转驱动的驱动轴，构成为与前述驱动轴的旋转联动，使一对前述支承部沿前述第1方向互相接近及离开，前述联动机构具备与前述驱动轴的旋转联动地旋转的联动旋转体，多个前述传动部件中，包括第1传动部件、与前述装置主体部连结的第2传动部件，前述第1传动部件的从前述旋转体放出的伸出部分被卷绕于前述联动旋转体，前述联动机构构成为，借助与用于一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变的前述驱动轴的旋转联动地旋转的前述联动旋转体，将前述第1传动部件缠绕及放出，使前述第1传动部件的前述旋转体和前述联动旋转体之间的长度变化。
根据本结构，能够将联动机构构成为，与第1传动部件的配置于引导体和和联动旋转体之间的部分的长度的变化对应，被第1传动部件悬挂的部分相对于被第2传动部件悬挂的部分相对地升降，装置主体部相对于水平面的倾斜角度变化。
此外，优选地，前述保持装置具备与前述升降装置连结的连结部，前述装置主体部经由前述连结部与前述升降装置连结，前述联动机构构成为，与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述装置主体部相对于前述连结部的倾斜角度变化。
根据本结构，能够将联动机构构成为，与装置主体部相对于连结部的倾斜角度的变化对应地使装置主体部相对于水平面的倾斜角度变化。本结构中，无需改变保持装置的与升降装置连结的部分即连结部的姿势，所以能够在不改变升降装置的情况下将联动机构设置于保持装置。
此外，优选地，前述物品是在侧面具有开口部的容器，前述保持装置在一对前述支承部被驱动成前述第2姿势的状态下，以前述开口部朝向斜上方的姿势保持前述物品。
根据本结构，物品为在侧面具有开口部的容器的情况下，能够借助保持装置，将物品以容纳于该物品的容纳物难以从开口部移动至物品的外部的姿势保持。
本申请的搬运车能够具备上述各效果中的至少一个即可。
附图标记说明
1：搬运车
2：移动路径
10：主体部
20：保持装置
21：装置主体部
22：连结部
30：支承部
30a：支承面
31：第1支承部
40：联动机构
41：引导体
47：驱动轴
48：联动旋转体
49：驱动源
50：升降装置
51：旋转体
60：传动部件
60a：连结部
61：第1传动部件
62：第2传动部件
72：保持驱动部
90：物品
90b：侧面
90c：底面
91：被保持部
91a：被支承面
92：开口部
A：倾斜角度
C1：第1姿势
C2：第2姿势
H：水平面
Z：第1方向
ΔZ：第1宽度。

Claims (5)

1.一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，
具备沿移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置，
前述物品具备被保持部，前述被保持部形成有被支承面，前述被支承面是被与该物品的底面平行地配置的面，朝向下方，
前述保持装置具备一对支承部、装置主体部、保持驱动部，前述一对支承部被沿第1方向排列地配置，将前述被支承面从下方支承，前述装置主体部将一对前述支承部的每一个能够沿前述第1方向移动地支承，前述保持驱动部使一对前述支承部彼此沿前述第1方向接近及离开，
将前述被保持部的前述第1方向的宽度设为第1宽度，
前述保持驱动部将一对前述支承部驱动成，以使一对前述支承部的间隔变得比前述第1宽度大的方式离开的第1姿势、以使一对前述支承部的间隔变得比前述第1宽度小的方式接近的第2姿势，
前述保持装置具备联动机构，前述联动机构与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述装置主体部相对于水平面的倾斜角度变化。
2.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，
前述升降装置具备多个旋转体、传动部件，前述多个旋转体被旋转驱动，前述传动部件被缠绕及放出自如地卷绕于多个前述旋转体的每一个，并且与前述保持装置连结，使前述保持装置以借助多个前述传动部件悬挂的状态升降，
多个前述传动部件中，包括与作为一对前述支承部的一方的第1支承部连结的第1传动部件、与前述装置主体部连结的第2传动部件，
前述第1传动部件的从前述旋转体放出的部分经由与前述装置主体部固定的引导体与前述第1支承部连结，
前述联动机构构成为，与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述第1传动部件的配置于前述引导体和前述第1支承部之间的部分的长度变化。
3.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，
前述升降装置具备多个旋转体、传动部件，前述多个旋转体被旋转驱动，前述传动部件被缠绕及放出自如地卷绕于多个前述旋转体的每一个，并且与前述保持装置连结，使前述保持装置以借助多个前述传动部件悬挂的状态升降，
前述保持驱动部具备被驱动源旋转驱动的驱动轴，构成为与前述驱动轴的旋转联动，使一对前述支承部沿前述第1方向互相接近及离开，
前述联动机构具备与前述驱动轴的旋转联动地旋转的联动旋转体，
多个前述传动部件中，包括第1传动部件、与前述装置主体部连结的第2传动部件，
前述第1传动部件的从前述旋转体放出的伸出部分被卷绕于前述联动旋转体，
前述联动机构构成为，借助前述联动旋转体，将前述第1传动部件缠绕及放出，使前述第1传动部件的前述旋转体和前述联动旋转体之间的长度变化，前述联动旋转体与用于一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变的前述驱动轴的旋转联动地旋转。
4.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，
前述保持装置具备与前述升降装置连结的连结部，
前述装置主体部经由前述连结部与前述升降装置连结，
前述联动机构构成为，与一对前述支承部的前述第1姿势和前述第2姿势之间的姿势改变联动，使前述装置主体部相对于前述连结部的倾斜角度变化。
5.如权利要求1至4中任一项所述的搬运车，其特征在于，
前述物品是在侧面具有开口部的容器，
前述保持装置在一对前述支承部被驱动成前述第2姿势的状态下，以前述开口部朝向斜上方的姿势保持前述物品。
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