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TW202225075A - 搬送車 - Google Patents

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TW202225075A TW110140584A TW110140584A TW202225075A TW 202225075 A TW202225075 A TW 202225075A TW 110140584 A TW110140584 A TW 110140584A TW 110140584 A TW110140584 A TW 110140584A TW 202225075 A TW202225075 A TW 202225075A
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Tadashi Nishikawa
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日商大福股份有限公司
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Abstract

支撐構件50具備有在支撐狀態下與物品90的底部94接觸的支撐部60。將底部94從支撐部60分離而且物品90已保持於保持部20的狀態設為保持狀態，支撐部60形成為使支撐狀態下的物品90相對於水平面H的傾斜角度A與保持狀態下的物品90相對於水平面H的傾斜角度A不同。

Description

搬送車
本發明是有關於一種搬送物品的搬送車。
如上述之搬送車的一例已揭示於日本特開2012-64799號公報(專利文獻1)。以下，在先前技術的說明中，顯示於括號內的符號是專利文獻1的符號。在專利文獻1中，作為搬送物品的搬送車，揭示有搬送收納容器(4)的天花板搬送車(A)。此天花板搬送車(A)具備有：行走部(11)，沿著行走路徑(3)行走；保持部(10)，保持收納容器(4)；及升降裝置，使保持部(10)相對於行走部(11)而升降。在天花板搬送車(A)行走時，收納容器(4)是在已保持於保持部(10)的狀態下，配置於行走部(11)的下部所設置的蓋體(17)的內部。
在專利文獻1中，收納容器(4)是在側面形成有用於供基板(5)進出的開口(6)的開放式晶圓匣(opencassette)。為了防止基板(5)從保持部(10)所保持的收納容器(4)的開口(6)飛出，在專利文獻1的天花板搬送車(A)設置有飛出防止機構(9)，前述飛出防止機構(9)具備了接觸體(26)，前述接觸體(26)可移動至與基板(5)的側面接觸的接觸位置及從基板(5)的側面分離的分離位置。
在搬送車行走時，由於振動容易傳達到容置部(在專利文獻1中為蓋體的內部)所容置的物品，因此所期望的是無論有沒有如專利文獻1之飛出防止機構那樣的機構，都可在搬送車行走時，以容易高度確保對振動之容許度的姿勢來將物品支撐於容置部內。如此，所期望的是在搬送車行走時，以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，但會有適合於搬送車行走時的物品的姿勢與移載對象地點(在與保持部之間移載物品的地點)中所要求的物品的姿勢不同的情況。例如，在專利文獻1中，物品是在側面形成有開口的收納容器，且移載對象地點是對從收納容器取出的基板進行處理的處理裝置之裝載埠。因此，如專利文獻1的圖5所示，移載對象地點中所要求的收納容器的姿勢是成為較容易供基板對收納容器進出的姿勢(具體而言，是開口朝向水平方向的水平姿勢)，相對於此，適合於搬送車行走時的收納容器的姿勢則是成為基板難以從開口移動至收納容器的外部的姿勢(例如開口朝向斜上方的傾斜姿勢)。
在專利文獻1中，在搬送車行走時，物品是在已保持於保持部的狀態下，配置於容置部內。因此，當作成為在適合於搬送車行走時的物品的姿勢與移載對象地點中所要求的物品的姿勢不同的情況下，以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品保持於保持部的構成時，雖然可以在搬送車行走時以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，但是在保持部與移載對象地點之間移載物品時，配置於移載對象地點的物品的姿勢也會成為適合於搬送車行走時的姿勢。因此，必須在移載對象地點設置一種在適合於搬送車行走時的姿勢與移載對象地點中所要求的姿勢之間變更物品的姿勢的機構，除了保持部與移載對象地點之間的物品的移載動作之外，還要在移載對象地點中進行物品的姿勢變更動作，恐怕會有物品的處理效率降低之虞。
於是，所期望的是下述技術的實現：在適合於搬送車行走時的物品的姿勢與移載對象地點中所要求的物品的姿勢不同的情況下，可以在搬送車行走時以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，並且在保持部與移載對象地點之間移載物品時將配置於移載對象地點的物品的姿勢設為該移載對象地點中所要求的姿勢。
本揭示之搬送車是一種搬送物品的搬送車，具備：本體部，沿著移動路徑移動並且具備了容置前述物品的容置部；保持部，保持前述物品；升降裝置，使前述保持部相對於前述本體部而升降；及支撐裝置，支撐前述容置部所容置的前述物品，前述支撐裝置具備：支撐構件，從下方支撐前述物品；及支撐驅動部，驅動前述支撐構件，前述支撐驅動部在前述保持部藉由前述升降裝置而升降，且前述保持部所保持的前述物品在前述容置部的內部與外部之間移動的情況下，設為使前述支撐構件從前述物品的升降路徑退避的退避狀態，並且在前述物品已容置於前述容置部的情況下，設為使前述支撐構件進入前述升降路徑而藉由前述支撐構件從下方支撐前述物品的支撐狀態，前述支撐構件具備在前述支撐狀態下與前述物品的底部接觸的支撐部，將前述底部從前述支撐部分離而且前述物品已保持於前述保持部的狀態設為保持狀態，前述支撐部形成為使前述支撐狀態下的前述物品相對於水平面的傾斜角度與前述保持狀態下的前述物品相對於水平面的傾斜角度不同。
根據本構成，在物品已容置於容置部的情況下，由於可以在物品的底部受到支撐部接觸支撐的支撐狀態下使搬送車行走，因此可以適當地限制物品在搬送車的行走中脫落到容置部的外部之情形。並且，根據本構成，由於支撐部形成為使支撐狀態下的物品相對於水平面的傾斜角度(以下，簡稱為「傾斜角度」)與保持狀態下的傾斜角度不同，因此可以將支撐狀態下的傾斜角度設為與適合於搬送車行走時的物品的姿勢因應的傾斜角度，並且將保持狀態下的傾斜角度設為與移載對象地點中所要求的物品的姿勢因應的傾斜角度。據此，變得可以在搬送車行走時以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，並且在保持部與移載對象地點之間移載物品時將配置於移載對象地點的物品的姿勢設為該移載對象地點中所要求的姿勢。另外，在將本揭示之技術適用於設置有用於限制物品從容置部脫落之限制體(落下防止體等)的搬送車的情況下，藉由將該限制體作為支撐構件來利用，便可以抑制裝置構成的複雜化，並且實現本揭示的搬送車。
搬送車的進一步的特徵及優點，透過以下參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態 [第1實施形態] 針對搬送車的第1實施形態，參照圖式(圖1~圖10)來進行說明。
在如圖3所例示的物品搬送設備100中，搬送車1是沿著移動路徑2行走來搬送物品90。如圖1~圖3所示，搬送車1具備有：本體部10，沿著移動路徑2移動並且具備了容置物品90的容置部15；保持部20，保持物品90；升降裝置30，使保持部20相對於本體部10而升降；及支撐裝置40，支撐容置部15所容置的物品90。在此，將移動路徑2的長度方向(移動路徑2延伸的方向)設為路徑長度方向L，且將移動路徑2的寬度方向設為路徑寬度方向W。路徑寬度方向W是與路徑長度方向L及鉛直方向V雙方正交的方向。又，將以搬送車1作為基準而定義的方向(亦即，因應於搬送車1的姿勢而變化的方向)且在配置於移動路徑2的狀態下沿著路徑長度方向L的方向設為車體前後方向X，且將以搬送車1作為基準而定義的方向且在配置於移動路徑2的狀態下沿著路徑寬度方向W的方向設為車體左右方向Y。
移動路徑2可以物理性地形成，也可以虛擬性地設定。在本實施形態中，移動路徑2是使用軌道3而物理性地形成。具體而言，物品搬送設備100具備有沿著移動路徑2配置的軌道3(在此為在路徑寬度方向W上隔著間隔配置的一對軌道3)，本體部10是沿著軌道3移動。又，在本實施形態中，軌道3是從天花板4懸吊支撐，移動路徑2是沿天花板4形成。亦即，在本實施形態中，搬送車1是沿著沿天花板4形成的移動路徑2行走的天花板搬送車。另外，搬送車1也可以是天花板搬送車以外的搬送車。
如圖1及圖2所示，本體部10具備有：行走部11，具備了在軌道3(在此為一對軌道3)的行走面上滾動的車輪12；及蓋部14，連結於行走部11。軌道3的行走面是朝向鉛直方向V的上方V1的面，車輪12繞著與鉛直方向V正交的軸心旋轉。行走部11具備有使車輪12旋轉的行走驅動部70(例如伺服馬達等的電動馬達，參照圖10)，藉由行走驅動部70來旋轉驅動車輪12，行走部11即沿著軌道3行走。如圖2所示，在本實施形態中，行走部11具備有在軌道3的引導面上滾動的引導輪13，行走部11是在引導輪13被軌道3的引導面接觸引導的狀態下，沿著軌道3行走。軌道3的引導面是朝向路徑寬度方向W的內側(一對軌道3之間的朝向路徑寬度方向W的中心位置之側)的面，引導輪13繞著沿鉛直方向V的軸心旋轉(在本例中為空轉)。在圖1所示的例子中，本體部10是將一對行走部11配備成在車體前後方向X上排列。
如圖1所示，在本實施形態中，蓋部14是在相對於行走部11而配置於鉛直方向V的下方V2的狀態下，被行走部11所支撐。在本實施形態中，藉由蓋部14的內部空間而形成有容置部15。如圖1所示，在本實施形態中，蓋部14的內部空間是車體前後方向X的兩側關閉，並且車體左右方向Y的至少一側開放。因此，容置部15所容置的物品90是藉由蓋部14的壁部而至少從車體前後方向X的兩側被覆蓋。
如圖2所示，保持部20具備有將形成於物品90的被保持部91予以支撐的支撐部21，並且使用支撐部21來保持物品90。在圖2所示的例子中，保持部20是從上方V1來保持物品90。具體而言，被保持部91是凸緣部，形成於構成物品90的上表面90a的上表面部(例如板狀之頂板部)，支撐部21是在該支撐部21的支撐部分已插入被保持部91與上表面部之間的空間(以下稱為「支撐用空間」)的狀態下，從下方V2支撐被保持部91。另外，被保持部91並不限定於形成於物品90的上部的凸緣部，例如可以作成為下述構成：將物品90的上表面部(具體而言，是上表面部的外周部分)作為被保持部91來使用的構成、在構成物品90的側面90b的側面部形成被保持部91的構成、或是將構成物品90的底面的底面部90c(例如板狀之底板部)作為被保持部91來使用的構成。
保持部20具備有用於進行由保持部20所進行之物品90的保持及保持解除的保持驅動部72(例如螺線管或電動馬達，參照圖10)，並且藉由保持驅動部72的驅動，進行由保持部20所進行之物品90的保持及保持解除。在圖2所示的例子中，保持部20具備有一對支撐部21，保持驅動部72是構成為使一對支撐部21(具體而言，是一對支撐部21的其中一個支撐部分與另一個支撐部分)互相接近及分離。
將一對支撐部21互相接近及分離的方向設為對象方向時，在進行由保持部20所進行之物品90的保持的情況下，保持驅動部72使一對支撐部21互相接近，而將一對支撐部21的姿勢切換為保持姿勢，前述保持姿勢是一對支撐部21的間隔變得比被保持部91的對象方向的寬度更小的姿勢。又，在進行由保持部20所進行之物品90的保持解除的情況下，保持驅動部72使一對支撐部21互相分離，而將一對支撐部21的姿勢切換為保持解除姿勢，前述保持解除姿勢是一對支撐部21的間隔變得比被保持部91的對象方向的寬度更大的姿勢。在此，姿勢是作為包含位置及方向的至少一者的概念來使用，且針對後述之支撐構件50的姿勢也是同樣的。
在保持部20配置於後述之第2位置P2(參照圖3)的狀態下，將一對支撐部21的姿勢從保持解除姿勢切換為保持姿勢，藉此在配置於移載對象地點6的物品90的支撐用空間插入一對支撐部21各自的支撐部分。在此狀態下使保持部20上升，物品90就會和保持部20一起上升。又，在保持部20配置於第2位置P2的狀態下，將一對支撐部21的姿勢從保持姿勢切換為保持解除姿勢，藉此將一對支撐部21各自的支撐部分從保持部20所保持的物品90的支撐用空間拔出。在此狀態下使保持部20上升，就會在將物品90留在移載對象地點6的狀態下，只有保持部20上升。
物品90的種類並不限定於此，但是如圖2所示，在本實施形態中，物品90是在側面90b具有開口部92的容器。開口部92是為了供容置物對物品90進出而設置，可透過開口部92來進行容置物對物品90的進出。和開口部92不同的開口(例如輕量化或洗淨用的開口、或是物品90的構造上形成的開口)亦可形成於物品90的側面90b，但物品90是構成為物品90所容置的容置物只要不通過開口部92就無法移動至物品90的外部。在本實施形態中，玻璃基板或半導體晶圓等的基板93(容置物的一例)容置於物品90。又，在本實施形態中，物品90是構成為可將複數片基板93在上下方向(在底面部90c水平配置的狀態下沿著鉛直方向V的方向)上排列來容置。
在本實施形態中，物品90不具備將開口部92關閉的蓋件。例如，可以將開放式晶圓匣作為物品90來使用。物品90也可以作成為具備將開口部92關閉的蓋件的構成。此時，例如可以將FOUP(FrontOpeningUnifiedPod(前開式晶圓傳送盒))作為物品90來使用。
在圖2中，雖然例示了保持部20是依一對支撐部21在車體左右方向Y上相互接近及分離的方向來配置的情況，但保持部20也可以是依一對支撐部21在車體前後方向X(參照圖1)上互相接近及分離的方向來配置。又，在圖1~圖3中，雖然例示了物品90是依開口部92朝向車體左右方向Y的一側的方向來保持於保持部20的情況，但如之後所參照之圖11所示的例子，物品90也可以是依開口部92朝向車體前後方向X的一側的方向來保持於保持部20。另外，搬送車1也可以作成為具備使保持部20相對於本體部10繞著沿鉛直方向V的軸心旋轉的機構的構成。從更確實地防止物品90所容置的基板93在搬送車1行走時從開口部92移動至物品90的外部之觀點來看，較理想的是作成為物品90是依開口部92朝向蓋部14的壁部的方向來保持於保持部20的構成。
升降裝置30具備有用於使保持部20升降的升降驅動部71(例如伺服馬達等的電動馬達，參照圖10)。升降裝置30使保持部20在第4位置P4(參照圖4及圖6)與比第4位置P4更下方V2的第2位置P2(參照圖3)之間升降。第4位置P4是升降方向(鉛直方向V)的上端的位置。第4位置P4是保持部20的如下位置：使保持於保持部20的狀態之物品90配置於容置部15的位置。在本體部10移動的情況下(亦即，搬送車1行走時)，保持部20配置於第4位置P4與第2位置P2之間的第1位置P1(參照圖2、圖3、圖5)。第2位置P2是進行由保持部20所進行之物品90的保持及保持解除時的保持部20的鉛直方向V的位置。亦即，第2位置P2是進行由保持部20所進行之物品90的保持及保持解除的位置，換言之，是在保持部20與移載對象地點6之間移載物品90時的保持部20的位置。第2位置P2是因應於各移載對象地點6的高度(鉛直方向V的位置)而設定。在本實施形態中，第2位置P2是設定成如下高度：藉由將一對支撐部21的姿勢切換為保持姿勢與保持解除姿勢，即可對配置於移載對象地點6的物品90的支撐用空間插脫一對支撐部21各自的支撐部分的高度。
在圖3中，作為移載對象地點6的一例，顯示有相鄰於處理裝置5而配置的裝載埠。處理裝置5是將物品90作為處理對象的裝置，在本實施形態中，對從物品90取出的基板93進行處理。如圖3所示，物品90在移載對象地點6上配置成使開口部92朝向處理裝置5側。在本實施形態中，物品90是以底面部90c沿著水平面H的水平姿勢S2來配置於移載對象地點6。由於水平姿勢S2是開口部92朝向水平方向的姿勢，因此藉由將物品90以水平姿勢S2來配置於移載對象地點6，便會在移載對象地點6中，變得較容易進行基板93透過開口部92對物品90的進出。
如圖2中簡化示意地顯示，升降裝置30具備有受到旋轉驅動的旋轉體31及傳動構件32，前述傳動構件32捲取及送出自如地捲繞於旋轉體31，並且連結於保持部20。升降裝置30更具備有旋轉驅動旋轉體31的上述升降驅動部71(參照圖10)。旋轉體31及升降驅動部71被本體部10所支撐，在本實施形態中，配置於容置部15中的上方V1的部分。例如，可以作成為傳動構件32為皮帶，且旋轉體31為捲取皮帶的捲取滑輪的構成，或是作成為傳動構件32為繩索，且旋轉體31為捲取繩索的捲筒的構成。如圖3所示，連結部32a連結於保持部20，前述連結部32a設置於傳動構件32中的從旋轉體31送出的前端側。升降裝置30是藉由升降驅動部71的驅動而使旋轉體31旋轉，來將傳動構件32捲取或送出，藉此使保持部20上升或下降(亦即，使其升降)。如此，升降裝置30是在已懸吊支撐保持部20的狀態下，使保持部20升降。
如圖2及圖3所示，在本實施形態中，升降裝置30具備有複數個旋轉體31，並且在複數個旋轉體31各自捲繞有傳動構件32。在圖2及圖3所示的例子中，升降裝置30具備有3個旋轉體31。並且，複數個傳動構件32(在本例中為3個傳動構件32)各自的連結部32a連結於保持部20。複數個連結部32a連結於保持部20中的互相不同的部分。另外，在圖2及圖3中，為了顯示升降裝置30具備有複數個旋轉體31，而將複數個旋轉體31各自配置於不同軸，但複數個旋轉體31亦可同軸地排列來配置。又，在圖3中，傳動構件32的連結部32a配置於捲繞有該傳動構件32的旋轉體31的正下方，但也可以作成為下述構成：傳動構件32中的從旋轉體31送出的部分捲繞於引導用旋轉體(引導用滑輪等)，且傳動構件32的連結部32a配置於該引導用旋轉體的正下方。
支撐容置部15所容置的物品90的支撐裝置40具備有從下方V2支撐物品90的支撐構件50(參照圖1、圖2)及驅動支撐構件50的支撐驅動部73(例如螺線管或電動馬達，參照圖10)。如圖4及圖7所示，支撐驅動部73在保持部20藉由升降裝置30而升降，且保持部20所保持的物品90在容置部15的內部與外部之間移動的情況下，設為使支撐構件50從物品90的升降路徑7退避的退避狀態。升降路徑7是在保持部20升降的情況下，供保持部20所保持的物品90升降的空間。在退避狀態中，支撐構件50也會從保持部20的升降路徑(供保持部20升降的空間)退避。又，如圖5所示，支撐驅動部73在物品90已容置於容置部15的情況下，設為使支撐構件50進入升降路徑7而藉由支撐構件50從下方V2支撐物品90的支撐狀態。在本實施形態中，如後所述，支撐驅動部73使支撐構件50進入升降路徑7後，升降驅動部71使物品90下降，藉以實現支撐狀態。
如圖1、圖2、及圖5所示，支撐構件50具備有在支撐狀態下與物品90的底部94(具體而言，是底部94所具備的平面狀之底面部90c)接觸的支撐部60。亦即，物品90的底部94具備有在支撐狀態下與支撐部60(具體而言，是支撐部60的上表面)接觸的平面狀之底面部90c。在本實施形態中，支撐部60是藉由板狀構件所形成。藉由在物品90已容置於容置部15的情況下設為支撐狀態，可以在物品90的底部94受到支撐部60接觸支撐的狀態下使搬送車1行走。
支撐驅動部73使支撐構件50的位置及方向的至少一者變化，藉此將支撐構件50的姿勢切換為用於實現退避狀態的退避用姿勢(圖4及圖7所示的支撐構件50的姿勢)與用於實現支撐狀態的支撐用姿勢(圖5及圖6所示的支撐構件50的姿勢)。如圖4~圖7所示，支撐構件50是透過姿勢變更機構41而被本體部10(具體而言，是蓋部14)所支撐，支撐驅動部73驅動姿勢變更機構41來切換支撐構件50的姿勢。姿勢變更機構41是設為例如具備了臂的連桿機構或滑動機構(直線運動機構)。
如圖1所示，在本實施形態中，支撐裝置40具備有藉由支撐驅動部73而互相接近及分離的一對支撐構件50。將一對支撐構件50的其中一個設為第1支撐構件51，且將另一個設為第2支撐構件52。一對支撐構件50是驅動成在該等的排列方向(在本實施形態中為車體前後方向X)上互相接近及分離。在本實施形態中，車體前後方向X相當於「第1方向」。
在本實施形態中，支撐驅動部73使一對支撐構件50在車體前後方向X上互相分離而設為退避狀態。亦即，支撐驅動部73藉由使一對支撐構件50在車體前後方向X上互相分離，而將一對支撐構件50各自的姿勢設為退避用姿勢，藉以實現退避狀態。又，支撐驅動部73使一對支撐構件50在車體前後方向X上互相接近而將一對支撐構件50各自的支撐部60配置於底面部90c的下方V2(具體而言，是底面部90c的下方V2中的與底面部90c在鉛直方向V上相向的位置)。亦即，支撐驅動部73藉由使一對支撐構件50在車體前後方向X上互相接近，而將一對支撐構件50各自的姿勢設為使支撐部60配置於底面部90c的下方V2的支撐用姿勢。支撐構件50的姿勢朝支撐用姿勢的切換是在保持部20所保持的物品90的底部94配置於比支撐部60更上方V1的狀態(圖4所示的狀態)下進行，且將支撐構件50的姿勢切換為支撐用姿勢後，使保持部20下降，以使底部94與支撐部60接觸，藉以實現支撐狀態(參照圖5)。
在此，將底部94從支撐部60分離而且物品90已保持於保持部20的狀態設為保持狀態。在此，將保持有物品90的保持部20位於第4位置P4的狀態(參照圖4、圖6)設為保持狀態。在本實施形態中，在保持狀態下，底面部90c配置成沿著水平面H。亦即，保持狀態下的物品90(具體而言，是底面部90c)相對於水平面H的傾斜角度A(以下，簡稱為「傾斜角度A」，參照圖3)設為0度，保持狀態下的物品90的姿勢設為底面部90c沿著水平面H的水平姿勢S2。在本實施形態中，設置有旋轉驅動複數個旋轉體31的共通的升降驅動部71，且保持部20是藉由升降裝置30以維持保持狀態下的姿勢(在此為水平姿勢S2)的方式來升降。因此，如圖3所示，在保持部20位於第2位置P2的狀態下或保持部20位於第1位置P1與第2位置P2之間的第3位置P3的狀態下，保持部20所保持的物品90的姿勢設為水平姿勢S2。
另一方面，在本實施形態中，支撐部60形成為在支撐狀態下，以開口部92朝向斜上方的姿勢來支撐物品90。亦即，支撐部60形成為使支撐狀態下的傾斜角度A與保持狀態下的傾斜角度A不同，在本實施形態中，支撐狀態下的傾斜角度A設為比0度更大的角度(例如5度)。另外，在此，將傾斜角度A定義如下：在開口部92朝向水平方向的情況下，傾斜角度A成為0度，在開口部92朝向斜上方的情況下，傾斜角度A成為正銳角，在開口部92朝向正上方的情況下，傾斜角度A成為90度。
將車體左右方向Y的一側設為第1側Y1，且將車體左右方向Y的另一側設為第2側Y2，如圖1~圖3所示，在本實施形態中，一對支撐構件50各自的支撐部60具備有隨著朝向第1側Y1而往朝向下方V2的方向傾斜的傾斜面60a。傾斜面60a形成於支撐部60的上表面。在此，傾斜面60a形成為平面狀。並且，在支撐狀態下，支撐部60所具備的傾斜面60a與物品90的底面部90c接觸。據此，支撐狀態下的物品90的姿勢成為傾斜姿勢S1，前述傾斜姿勢S1是物品90的底面部90c因應於傾斜面60a的傾斜方向而傾斜的姿勢。如圖2及圖3所示，物品90是依開口部92在平面視角下朝向第2側Y2的方向來受到支撐構件50支撐。因此，在支撐狀態下，物品90是以開口部92朝向斜上方的傾斜姿勢S1來受到支撐構件50支撐。在本實施形態中，車體左右方向Y相當於「第2方向(平面視角下與第1方向正交的方向)」，第1側Y1相當於「第2方向第1側」。
如圖10所示，物品搬送設備100具備有控制搬送車1的動作的控制部80。控制部80具備CPU等的運算處理裝置並且具備記憶體等的周邊電路，可藉由這些硬體與在運算處理裝置等的硬體上執行的程式之間的協同合作，來實現控制部80的各個功能。控制部80可設置於搬送車1，亦可獨立於搬送車1來設置。又，在控制部80具備可互相通訊而分離的複數個硬體的情況下，亦可將一部分的硬體設置於搬送車1，並且將其餘的硬體獨立於搬送車1來設置。
控制部80是藉由控制行走驅動部70的驅動，而使本體部10進行沿著移動路徑2移動的移動動作。具體而言，控制部80是藉由控制行走驅動部70的驅動，而使行走部11進行沿著軌道3行走的行走動作。在本實施形態中，是藉由行走部11的行走動作來實現本體部10的移動動作。控制部80在將容置部15所容置的物品90搬送至移載對象地點6的情況下，是在藉由支撐構件50從下方V2支撐物品90的支撐狀態下，使行走部11進行行走動作。又，控制部80是藉由控制升降驅動部71的驅動，而使升降裝置30進行使保持部20升降的升降動作。又，控制部80是藉由控制保持驅動部72的驅動，而使保持部20進行保持物品90的保持動作或解除物品90的保持的保持解除動作。在本實施形態中，物品90的保持動作是使一對支撐部21互相接近的動作(換言之，將一對支撐部21的姿勢切換為保持姿勢的動作)，物品90的保持解除動作是使一對支撐部21互相分離的動作(換言之，將一對支撐部21的姿勢切換為保持解除姿勢的動作)。又，控制部80是藉由控制支撐驅動部73的驅動，而使支撐裝置40進行將支撐構件50的姿勢切換為退避用姿勢與支撐用姿勢的姿勢切換動作。
在將配置於比容置部15更下方V2的物品90容置於容置部15的情況下，如圖8所示，控制部80依序執行容置時上升控制(步驟#01)、進入控制(步驟#02)及容置時下降控制(步驟#03)。亦即，藉由控制部80的控制，升降驅動部71執行容置時上升控制後，支撐驅動部73執行進入控制，之後，升降驅動部71執行容置時下降控制。
在將物品90從移載對象地點6搬出的情況下，控制部80在使行走部11進行行走動作後，使升降裝置30進行升降動作，前述行走動作是使搬送車1行走至與移載對象地點6對應的位置(在此為比移載對象地點6更上方V1，且在平面視角下與移載對象地點6重疊的位置)，前述升降動作是使未保持有物品90的保持部20從現在位置(在本實施形態中為第4位置P4)下降至第2位置P2。並且，控制部80在使保持部20進行物品90的保持動作後，執行圖8所示的各控制。另外，在使未保持有物品90的保持部20從容置部15的內部下降至外部的目標位置(在此為第2位置P2)的情況下，在本實施形態中，升降驅動部71使保持部20從保持部20的現在位置(在此為第4位置P4)沿一個方向下降至目標位置。
容置時上升控制是在退避狀態下，使保持有物品90的保持部20上升，以使底部94配置於比支撐部60更上方V1的控制。在此，所謂的底部94配置於比支撐部60更上方V1意指底部94在車體左右方向Y的各位置配置於比支撐部60更上方V1。在本實施形態中，如圖4所示，在容置時上升控制中，是使保持有物品90的保持部20從現在位置(在此為第2位置P2)上升至底部94配置於比支撐部60更上方V1的第4位置P4。
進入控制是使支撐構件50進入升降路徑7，以使支撐部60配置於底部94的下方V2(具體而言，是底部94的下方V2中的與底部94在鉛直方向V上相向的位置)的控制。在本實施形態中，如圖5所示，在進入控制中，是使一對支撐構件50在車體前後方向X上互相接近，而將一對支撐構件50各自的支撐部60配置於底面部90c的下方V2。
容置時下降控制是使保持部20下降，以使底部94與支撐部60接觸的控制。執行容置時下降控制，藉以實現支撐狀態。在容置時下降控制中，是使保持部20下降，以藉由支撐構件50(在本實施形態中為一對支撐構件50)來承受物品90的荷重之一部分或全部。在本實施形態中，如圖5所示，在容置時下降控制中，是使保持部20下降至第1位置P1，以使底面部90c在車體前後方向X的兩側與支撐部60所具備的傾斜面60a接觸。在本實施形態中，在支撐狀態下，支撐部60(在此為傾斜面60a)是涵蓋車體左右方向Y的整個區域而與底面部90c接觸。又，在本實施形態中，在支撐狀態下，保持部20所具備的一對支撐部21的姿勢維持在保持姿勢。
在使支撐構件50所支撐的物品90移動至容置部15的外部的情況下，如圖9所示，控制部80依序執行排出時上升控制(步驟#10)、退避控制(步驟#11)及排出時下降控制(步驟#12)。亦即，藉由控制部80的控制，升降驅動部71執行排出時上升控制後，支撐驅動部73執行退避控制，之後，升降驅動部71執行排出時下降控制。在將物品90搬入移載對象地點6的情況下，控制部80在使行走部11進行行走動作後，執行圖9所示的各控制，前述行走動作是使搬送車1行走至與移載對象地點6對應的位置。
排出時上升控制是使保持部20上升，以使底部94從支撐部60往上方V1分離的控制。在排出時上升控制中，是在一對支撐部21的姿勢切換為保持姿勢的狀態下使保持部20上升，藉以伴隨於保持部20的上升而使物品90上升，並使底部94從支撐部60往上方V1分離。在本實施形態中，如圖6所示，在排出時上升控制中，是使保持部20從第1位置P1(參照圖5)上升至第4位置P4。
退避控制是使支撐構件50從升降路徑7退避而設為退避狀態的控制。在本實施形態中，如圖7所示，在退避控制中，是使一對支撐構件50在車體前後方向X上互相分離而設為退避狀態。排出時下降控制是使保持有物品90的保持部20下降，以使物品90配置於容置部15的外部的控制。在本實施形態中，如圖7所示，在排出時下降控制中，是使保持有物品90的保持部20從第4位置P4下降至目標位置(在此為第2位置P2)。
在將物品90搬入移載對象地點6的情況下，在執行排出時下降控制後，控制部80使保持部20進行物品90的保持解除動作，之後，使升降裝置30進行使保持部20上升至容置部15的內部的升降動作。在像這樣使未保持有物品90的保持部20從容置部15的外部上升至內部的情況下，在本實施形態中，升降驅動部71在使保持部20從保持部20的現在位置(在此為第2位置P2)沿一個方向上升至容置部15的內部的基準位置(在本實施形態中為第4位置P4)後，將保持部20維持在該基準位置。
[第2實施形態] 針對搬送車的第2實施形態，參照圖式(圖11)來進行說明。以下，針對本實施形態的搬送車，以和第1實施形態的相異點為中心來進行說明。針對未特別清楚記載之點，是與第1實施形態同樣，並且附上相同的符號而省略詳細的說明。
在本實施形態中，與第1實施形態不同，支撐部60的上表面(在支撐狀態下與物品90的底面部90c接觸的面)是在車體左右方向Y上一樣地形成，支撐部60的上表面並未隨著朝向第1側Y1而往朝向下方V2的方向傾斜，也未隨著朝向第1側Y1而往朝向上方V1的方向傾斜。而且，在本實施形態中，如圖11所示，一對支撐構件50的其中一個支撐部60與另一個支撐部60配置於互相不同的高度。據此，如圖11所示，支撐狀態下的物品90的姿勢成為傾斜姿勢S1，前述傾斜姿勢S1是物品90的底面部90c因應於一對支撐構件50的其中一個支撐部60與另一個支撐部60的高低差而傾斜的姿勢。
在本實施形態中，第1支撐構件51的支撐部60配置於比第2支撐構件52的支撐部60更上方V1。並且，物品90是依開口部92在平面視角下朝向車體前後方向X的一側(具體而言，是車體前後方向X中的相對於第2支撐構件52而配置有第1支撐構件51之側，圖11中的左側)的方向來受到支撐構件50支撐。因此，在支撐狀態下，物品90是以開口部92朝向斜上方的傾斜姿勢S1來受到支撐構件50支撐。
在本實施形態中，一對支撐構件50各自的支撐部60具備有在支撐狀態下沿著底面部90c的傾斜面60a。在此，傾斜面60a形成為平面狀。此傾斜面60a與第1實施形態中的傾斜面60a不同，是隨著朝向車體前後方向X的上述一側而往朝向上方V1的方向傾斜。在支撐狀態下，支撐部60所具備的傾斜面60a與物品90的底面部90c接觸。
[其他實施形態] 接著，針對搬送車的其他實施形態進行說明。
(1)在上述第1實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：在支撐部60中的與物品90的底面部90c接觸的部分形成傾斜面60a，藉此使物品90的底面部90c因應於傾斜面60a的傾斜方向而傾斜。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為例如下述構成：在支撐部60中的與底面部90c接觸的部分設置複數個構件(例如塊狀構件或柱狀構件)，且設置成高度隨著朝向第1側Y1而變低，藉此使物品90的底面部90c因應於包含該複數個構件各自的上端之虛擬面的傾斜方向而傾斜。
(2)在上述第2實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：一對支撐構件50各自的支撐部60具備在支撐狀態下沿著底面部90c的傾斜面60a。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為例如下述構成：一對支撐構件50的其中一方或雙方的支撐部60的上表面形成為沿著水平面H的平面狀。
(3)在上述之各實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：在將配置於比容置部15更下方V2的物品90容置於容置部15的情況下，在執行容置時上升控制及進入控制後，執行容置時下降控制，藉以實現支撐狀態。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為下述構成：將支撐構件50構成為可升降，在執行容置時上升控制及進入控制後，執行使支撐構件50上升的控制，以使支撐部60與底部94接觸且藉由支撐構件50來承受物品90的荷重之一部分或全部，藉以實現支撐狀態。此時，在使支撐構件50所支撐的物品90移動至容置部15的外部的情況下，可以取代在執行排出時上升控制後，執行退避控制及排出時下降控制的構成，改作成為下述構成：在執行使支撐構件50下降的控制，以使支撐部60從底部94往下方V2分離後，執行退避控制及排出時下降控制。
(4)在上述之各實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：在實現支撐狀態的情況下，在物品90的底部94配置於比支撐部60更上方V1的狀態下，使支撐構件50進入物品90的升降路徑7。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為下述構成：在支撐部60的上表面(例如傾斜面60a的至少一部分)形成隨著朝向升降路徑7之側而往朝向下方V2的方向傾斜的傾斜面，並且在物品90的底部94配置於與該傾斜面相同的高度的狀態下，使支撐構件50進入物品90的升降路徑7。此時，可以作成為下述構成：伴隨於支撐構件50朝升降路徑7的進入，藉由傾斜面與物品90的底部94的接觸，使朝向上方V1的力作用於底部94，而使物品90的姿勢從保持狀態下的姿勢變化為支撐狀態下的姿勢來實現支撐狀態。
(5)在上述之各實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：一對支撐構件50在車體前後方向X上排列而配置。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為下述構成：一對支撐構件50在車體左右方向Y上排列而配置，並且驅動成使一對支撐構件50在車體左右方向Y上互相接近及分離。此時，車體左右方向Y相當於「第1方向」，車體前後方向X相當於「第2方向」。
(6)在上述之各實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：支撐裝置40具備一對支撐構件50。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為例如下述構成：支撐裝置40僅具備1個支撐構件50。
(7)在上述之各實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：在保持狀態下，底面部90c配置成沿著水平面H，亦即，保持狀態下的物品90相對於水平面H的傾斜角度A設為0度。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為下述構成：保持狀態下的傾斜角度A設為比0度更大的角度(惟，與支撐狀態下的傾斜角度A不同的角度)。
(8)另外，上述各實施形態所揭示的構成只要沒有發生矛盾，就也可與其他實施形態所揭示的構成組合來適用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之搬送車的概要進行說明。
一種搬送物品的搬送車，具備：本體部，沿著移動路徑移動並且具備了容置前述物品的容置部；保持部，保持前述物品；升降裝置，使前述保持部相對於前述本體部而升降；及支撐裝置，支撐前述容置部所容置的前述物品，前述支撐裝置具備：支撐構件，從下方支撐前述物品；及支撐驅動部，驅動前述支撐構件，前述支撐驅動部在前述保持部藉由前述升降裝置而升降，且前述保持部所保持的前述物品在前述容置部的內部與外部之間移動的情況下，設為使前述支撐構件從前述物品的升降路徑退避的退避狀態，並且在前述物品已容置於前述容置部的情況下，設為使前述支撐構件進入前述升降路徑而藉由前述支撐構件從下方支撐前述物品的支撐狀態，前述支撐構件具備在前述支撐狀態下與前述物品的底部接觸的支撐部，將前述底部從前述支撐部分離而且前述物品已保持於前述保持部的狀態設為保持狀態，前述支撐部形成為使前述支撐狀態下的前述物品相對於水平面的傾斜角度與前述保持狀態下的前述物品相對於水平面的傾斜角度不同。
根據本構成，在物品已容置於容置部的情況下，由於可以在物品的底部受到支撐部接觸支撐的支撐狀態下使搬送車行走，因此可以適當地限制物品在搬送車的行走中脫落到容置部的外部之情形。並且，根據本構成，由於支撐部形成為使支撐狀態下的物品相對於水平面的傾斜角度(以下，簡稱為「傾斜角度」)與保持狀態下的傾斜角度不同，因此可以將支撐狀態下的傾斜角度設為與適合於搬送車行走時的物品的姿勢因應的傾斜角度，並且將保持狀態下的傾斜角度設為與移載對象地點中所要求的物品的姿勢因應的傾斜角度。據此，變得可以在搬送車行走時以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，並且在保持部與移載對象地點之間移載物品時將配置於移載對象地點的物品的姿勢設為該移載對象地點中所要求的姿勢。另外，在將本揭示之技術適用於設置有用於限制物品從容置部脫落之限制體(落下防止體等)的搬送車的情況下，藉由將該限制體作為支撐構件來利用，便可以抑制裝置構成的複雜化，並且實現本揭示的搬送車。
在此，較理想的是，前述升降裝置具備使前述保持部升降的升降驅動部，在將配置於比前述容置部更下方的前述物品容置於前述容置部的情況下，前述升降驅動部執行容置時上升控制後，前述支撐驅動部執行進入控制，之後，前述升降驅動部執行容置時下降控制，前述容置時上升控制是在前述退避狀態下，使保持有前述物品的前述保持部上升，以使前述底部配置於比前述支撐部更上方的控制，前述進入控制是使前述支撐構件進入前述升降路徑，以使前述支撐部配置於前述底部的下方的控制，前述容置時下降控制是使前述保持部下降，以使前述底部與前述支撐部接觸的控制。
根據本構成，在將配置於比容置部更下方的物品容置於容置部的情況下，依序執行容置時上升控制、進入控制及容置時下降控制，藉此可以避免與支撐構件的干涉，並且使物品上升至容置部的內部後，使物品下降來實現支撐狀態。在進行進入控制之際，由於底部配置於比支撐部更上方，因此可以避免因底部與支撐部的摩擦所造成的振動或塵埃的產生，並且可以為了實現支撐狀態而使支撐構件進入物品的升降路徑。
如上述，較理想的是，在將配置於比前述容置部更下方的前述物品容置於前述容置部的情況下，前述升降驅動部執行前述容置時上升控制後，前述支撐驅動部執行前述進入控制，之後，前述升降驅動部執行前述容置時下降控制的構成中，在使未保持有前述物品的前述保持部從前述容置部的外部上升至內部的情況下，前述升降驅動部在使前述保持部從前述保持部的現在位置沿一個方向上升至前述容置部的內部的基準位置後，將前述保持部維持在前述基準位置。
根據本構成，可以將使未保持有物品的保持部從容置部的外部上升至內部的情況下的保持部的升降控制設為簡單的構成。
較理想的是，在上述之各構成的搬送車中，前述升降裝置具備使前述保持部升降的升降驅動部，在使前述支撐構件所支撐的前述物品移動至前述容置部的外部的情況下，前述升降驅動部執行排出時上升控制後，前述支撐驅動部執行退避控制，之後，前述升降驅動部執行排出時下降控制，前述排出時上升控制是使前述保持部上升，以使前述底部從前述支撐部往上方分離的控制，前述退避控制是使前述支撐構件從前述升降路徑退避而設為前述退避狀態的控制，前述排出時下降控制是使保持有前述物品的前述保持部下降，以使前述物品配置於前述容置部的外部的控制。
根據本構成，在使支撐構件所支撐的物品移動至容置部的外部的情況下，依序執行排出時上升控制、退避控制及排出時下降控制，藉此可以在使物品上升，以使底部從支撐部分離後，避免與支撐構件的干涉，並且使物品下降至容置部的外部。在進行退避控制之際，由於底部從支撐部往上方分離而配置，因此可以避免因底部與支撐部的摩擦所造成的振動或塵埃的產生，並且可以為了實現退避狀態而使支撐構件從物品的升降路徑退避。
如上述，較理想的是，在使前述支撐構件所支撐的前述物品移動至前述容置部的外部的情況下，前述升降驅動部執行前述排出時上升控制後，前述支撐驅動部執行前述退避控制，之後，前述升降驅動部執行前述排出時下降控制的構成中，在使未保持有前述物品的前述保持部從前述容置部的內部下降至外部的目標位置的情況下，前述升降驅動部使前述保持部從前述保持部的現在位置沿一個方向下降至前述目標位置。
根據本構成，可以將使未保持有物品的保持部從容置部的內部下降至外部的情況下的保持部的升降控制設為簡單的構成。
較理想的是，在上述之各構成的搬送車中，前述底部具備在前述支撐狀態下與前述支撐部接觸的平面狀之底面部，在前述保持狀態下，前述底面部配置成沿著水平面，前述支撐裝置具備藉由前述支撐驅動部而在第1方向上互相接近及分離的一對前述支撐構件，前述支撐驅動部使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相分離而設為前述退避狀態，並且使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相接近而將一對前述支撐構件各自的前述支撐部配置於前述底面部的下方，將平面視角下與前述第1方向正交的方向設為第2方向，且將前述第2方向的一側設為第2方向第1側，一對前述支撐構件各自的前述支撐部具備有隨著朝向前述第2方向第1側而往朝向下方的方向傾斜的傾斜面。
根據本構成，可以將保持狀態下的物品的姿勢設為水平姿勢，並且將支撐狀態下的物品的姿勢設為傾斜姿勢，前述水平姿勢是底面部沿著水平面的姿勢，前述傾斜姿勢是物品的底面部因應於傾斜面的傾斜方向而傾斜的姿勢。據此，在移載對象地點中所要求的物品的姿勢為水平姿勢，且適合於搬送車行走時的物品的姿勢為傾斜姿勢的情況下適用本構成，藉此可以在搬送車行走時以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，並且在保持部與移載對象地點之間移載物品時將配置於移載對象地點的物品的姿勢設為該移載對象地點中所要求的姿勢。
又，較理想的是，前述底部具備在前述支撐狀態下與前述支撐部接觸的平面狀之底面部，在前述保持狀態下，前述底面部配置成沿著水平面，前述支撐裝置具備藉由前述支撐驅動部而在第1方向上互相接近及分離的一對前述支撐構件，前述支撐驅動部使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相分離而設為前述退避狀態，並且使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相接近而將一對前述支撐構件各自的前述支撐部配置於前述底面部的下方，一對前述支撐構件的其中一個前述支撐部與另一個前述支撐部配置於互相不同的高度。
根據本構成，可以將保持狀態下的物品的姿勢設為水平姿勢，並且將支撐狀態下的物品的姿勢設為傾斜姿勢，前述水平姿勢是底面部沿著水平面的姿勢，前述傾斜姿勢是物品的底面部因應於一對支撐構件的其中一個支撐部與另一個支撐部的高低差而傾斜的姿勢。據此，在移載對象地點中所要求的物品的姿勢為水平姿勢，且適合於搬送車行走時的物品的姿勢為傾斜姿勢的情況下適用本構成，藉此可以在搬送車行走時以適合於搬送車行走時的姿勢來將物品支撐於容置部內，並且在保持部與移載對象地點之間移載物品時將配置於移載對象地點的物品的姿勢設為該移載對象地點中所要求的姿勢。
如上述，較理想的是，在一對前述支撐構件的其中一個前述支撐部與另一個前述支撐部配置於互相不同的高度的構成中，一對前述支撐構件各自的前述支撐部具備有在前述支撐狀態下沿著前述底面部的傾斜面。
根據本構成，可以在支撐狀態下，將支撐部與底面部的接觸面積確保得較寬廣，而穩定地支撐物品。
較理想的是，在上述之各構成的搬送車中，前述物品是在側面具有開口部的容器，前述支撐部形成為在前述支撐狀態下，以前述開口部朝向斜上方的姿勢來支撐前述物品。
根據本構成，在物品是在側面具有開口部的容器的情況下，可以在支撐狀態下，以該物品所容置的容置物難以從開口部移動至物品的外部的姿勢來支撐物品。
本揭示之搬送車只要可以在上述各效果當中至少發揮1個效果即可。
1:搬送車 2:移動路徑 3:軌道 4:天花板 5:處理裝置 6:移載對象地點 7:升降路徑 10:本體部 11:行走部 12:車輪 13:引導輪 14:蓋部 15:容置部 20:保持部 21:支撐部 30:升降裝置 31:旋轉體 32:傳動構件 32a:連結部 40:支撐裝置 41:姿勢變更機構 50:支撐構件 51:第1支撐構件 52:第2支撐構件 60:支撐部 60a:傾斜面 70:行走驅動部 71:升降驅動部 72:保持驅動部 73:支撐驅動部 80:控制部 90:物品 90a:上表面 90b:側面 90c:底面部 91:被保持部 92:開口部 93:基板 94:底部 100:物品搬送設備 A:傾斜角度 H:水平面 L:路徑長度方向 P1:第1位置 P2:第2位置 P3:第3位置 P4:第4位置 S1:傾斜姿勢 S2:水平姿勢 V:鉛直方向 V1:上方 V2:下方 W:路徑寬度方向 X:車體前後方向 Y:車體左右方向 Y1:第1側 Y2:第2側 #01,#02,#03,#10,#11,#12:步驟
圖1是第1實施形態之搬送車的立體圖。 圖2是第1實施形態之搬送車的正面圖。 圖3是第1實施形態之搬送車及移載對象地點的正面圖。 圖4是第1實施形態之搬送車中的容置時上升控制的說明圖。 圖5是第1實施形態之搬送車中的進入控制及容置時下降控制的說明圖。 圖6是第1實施形態之搬送車中的排出時上升控制的說明圖。 圖7是第1實施形態之搬送車中的退避控制及排出時下降控制的說明圖。 圖8是將物品容置於容置部時的控制流程圖。 圖9是使物品移動至容置部的外部時的控制流程圖。 圖10是控制方塊圖。 圖11是第2實施形態之搬送車的側面圖。
1:搬送車
2:移動路徑
3:軌道
4:天花板
5:處理裝置
6:移載對象地點
10:本體部
11:行走部
14:蓋部
15:容置部
20:保持部
30:升降裝置
31:旋轉體
32:傳動構件
32a:連結部
40:支撐裝置
50:支撐構件
60:支撐部
60a:傾斜面
90:物品
90c:底面部
92:開口部
93:基板
94:底部
100:物品搬送設備
A:傾斜角度
H:水平面
P1:第1位置
P2:第2位置
P3:第3位置
S1:傾斜姿勢
S2:水平姿勢
V:鉛直方向
V1:上方
V2:下方
W:路徑寬度方向
Y:車體左右方向
Y1:第1側
Y2:第2側

Claims (9)

  1. 一種搬送車，是搬送物品的搬送車，其具有以下之特徵： 具備： 本體部，沿著移動路徑移動並且具備了容置前述物品的容置部； 保持部，保持前述物品； 升降裝置，使前述保持部相對於前述本體部而升降；及 支撐裝置，支撐前述容置部所容置的前述物品， 前述支撐裝置具備： 支撐構件，從下方支撐前述物品；及 支撐驅動部，驅動前述支撐構件， 前述支撐驅動部在前述保持部藉由前述升降裝置而升降且前述保持部所保持的前述物品在前述容置部的內部與外部之間移動的情況下，設為使前述支撐構件從前述物品的升降路徑退避的退避狀態，並且在前述物品已容置於前述容置部的情況下，設為使前述支撐構件進入前述升降路徑而藉由前述支撐構件從下方支撐前述物品的支撐狀態， 前述支撐構件具備在前述支撐狀態下與前述物品的底部接觸的支撐部， 將前述底部從前述支撐部分離而且前述物品已保持於前述保持部的狀態設為保持狀態， 前述支撐部形成為使前述支撐狀態下的前述物品相對於水平面的傾斜角度與前述保持狀態下的前述物品相對於水平面的傾斜角度不同。
  2. 如請求項1之搬送車，其中前述升降裝置具備使前述保持部升降的升降驅動部， 在將配置於比前述容置部更下方的前述物品容置於前述容置部的情況下，前述升降驅動部執行容置時上升控制後，前述支撐驅動部執行進入控制，之後，前述升降驅動部執行容置時下降控制， 前述容置時上升控制是在前述退避狀態下，使保持有前述物品的前述保持部上升，以使前述底部配置於比前述支撐部更上方的控制， 前述進入控制是使前述支撐構件進入前述升降路徑，以使前述支撐部配置於前述底部的下方的控制， 前述容置時下降控制是使前述保持部下降，以使前述底部與前述支撐部接觸的控制。
  3. 如請求項2之搬送車，其中在使未保持有前述物品的前述保持部從前述容置部的外部上升至內部的情況下，前述升降驅動部在使前述保持部從前述保持部的現在位置沿一個方向上升至前述容置部的內部的基準位置後，將前述保持部維持在前述基準位置。
  4. 如請求項1至3中任一項之搬送車，其中前述升降裝置具備使前述保持部升降的升降驅動部， 在使前述支撐構件所支撐的前述物品移動至前述容置部的外部的情況下，前述升降驅動部執行排出時上升控制後，前述支撐驅動部執行退避控制，之後，前述升降驅動部執行排出時下降控制， 前述排出時上升控制是使前述保持部上升，以使前述底部從前述支撐部往上方分離的控制， 前述退避控制是使前述支撐構件從前述升降路徑退避而設為前述退避狀態的控制， 前述排出時下降控制是使保持有前述物品的前述保持部下降，以使前述物品配置於前述容置部的外部的控制。
  5. 如請求項4之搬送車，其中在使未保持有前述物品的前述保持部從前述容置部的內部下降至外部的目標位置的情況下，前述升降驅動部使前述保持部從前述保持部的現在位置沿一個方向下降至前述目標位置。
  6. 如請求項1至3中任一項之搬送車，其中前述底部具備在前述支撐狀態下與前述支撐部接觸的平面狀之底面部， 在前述保持狀態下，前述底面部配置成沿著水平面， 前述支撐裝置具備藉由前述支撐驅動部而在第1方向上互相接近及分離的一對前述支撐構件， 前述支撐驅動部使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相分離而設為前述退避狀態，並且使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相接近而將一對前述支撐構件各自的前述支撐部配置於前述底面部的下方， 將平面視角下與前述第1方向正交的方向設為第2方向，且將前述第2方向的一側設為第2方向第1側， 一對前述支撐構件各自的前述支撐部具備有隨著朝向前述第2方向第1側而往朝向下方的方向傾斜的傾斜面。
  7. 如請求項1至3中任一項之搬送車，其中前述底部具備在前述支撐狀態下與前述支撐部接觸的平面狀之底面部， 在前述保持狀態下，前述底面部配置成沿著水平面， 前述支撐裝置具備藉由前述支撐驅動部而在第1方向上互相接近及分離的一對前述支撐構件， 前述支撐驅動部使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相分離而設為前述退避狀態，並且使一對前述支撐構件在前述第1方向上互相接近而將一對前述支撐構件各自的前述支撐部配置於前述底面部的下方， 一對前述支撐構件的其中一個前述支撐部與另一個前述支撐部配置於互相不同的高度。
  8. 如請求項7之搬送車，其中一對前述支撐構件各自的前述支撐部具備有在前述支撐狀態下沿著前述底面部的傾斜面。
  9. 如請求項1至3中任一項之搬送車，其中前述物品是在側面具有開口部的容器， 前述支撐部形成為在前述支撐狀態下，以前述開口部朝向斜上方的姿勢來支撐前述物品。
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