CN114274955B - 车辆主动避险方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆主动避险方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆的碰撞风险；基于碰撞风险确定目标避险策略；基于目标避险策略，对车辆进行避险控制。本申请中，车辆可以根据不同的风险场景选择不同的目标避险策略从而实现风险场景的脱离，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被后车追尾的概率，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

Description

车辆主动避险方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车安全领域，尤其涉及现代传感、信息融合等智能汽车领域。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的人们出行会使用车辆代步，在车辆的行驶过程中，车辆存在被碰撞的风险。进而使得车辆本身在撞击下产生损伤，还会导致车辆内部的驾驶人员和乘车人员受到一定程度的伤害。

相关技术中，当车辆被外物碰撞时仅可以进行相关的示警。

因此，在车辆被外物撞击的过程中，如何降低车辆本身受到的损伤，同时实现对车辆内部驾驶人员和乘车人员的保护，是目前需要解决的问题。

发明内容

本申请提出一种车辆主动避险的方法和装置，以在一定程度上降低车辆被外物撞击时受到的伤害，并对车内人员进行一定程度的保护。本申请的技术方案如下：

本申请第一方面提供一种车辆主动避险方法。

本申请第二方面还提供一种车辆主动避险装置。

本申请第三方面提供一种电子设备。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质。

本申请第五方面提供一种计算机程序产品。

本申请第一方面提供一种车辆主动避险方法，包括：基于车辆周围障碍物的存在状态，识别所述车辆的碰撞风险；基于所述碰撞风险确定目标避险策略；基于所述目标避险策略，对所述车辆进行避险控制。

另外，本申请第一方面提供的车辆主动避险方法，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一个实施例，所述基于所述碰撞风险确定目标避险策略，包括：确定所述车辆的风险方向；获取所述车辆与所述风险方向之外的其他方向上的障碍物之间的候选距离；根据所述候选距离，确定所述车辆的目标避险策略。

根据本申请的一个实施例，所述确定所述车辆的风险方向，包括：根据所述障碍物的存在状态，确定导致所述车辆存在所述碰撞风险的风险障碍物；将所述风险障碍物的存在方向确定为所述车辆的所述风险方向。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述候选距离，确定所述车辆的目标避险策略，包括：获取所述车辆的安全距离；根据所述候选距离和所述安全距离，确定所述车辆的目标方向，其中，所述目标方向为所述车辆进行避险时的行驶方向；基于所述目标方向，确定所述车辆的所述目标避险策略。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述候选距离和所述安全距离，确定所述车辆的目标方向，包括：所述候选距离大于或者等于所述安全距离，则确定所述候选距离对应的方向为所述目标方向；所述候选距离小于所述安全距离，则识别所述车辆周围的无障碍物区域，并将所述无障碍区域所在方向确定为所述目标方向。

根据本申请的一个实施例，所述方法还包括：识别所述车辆周围不存在所述无障碍物区域，则基于所述车辆的安全保护系统确定所述目标避险策略。

根据本申请的一个实施例，所述获取所述车辆与所述风险障碍物之间的反应时间，包括：获取当前采样时间下，所述车辆与所述风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于所述风险距离和采样时间间隔获取所述风险障碍物的速度；将所述车辆车速和所述风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度；

基于所述待测速度和所述风险距离，确定所述当前采样时间下的所述反应时间。

本申请第二方面还提供一种车辆主动避险装置，包括：识别模块，用于基于车辆周围障碍物的存在状态，识别所述车辆的碰撞风险；确定模块，用于基于所述碰撞风险确定目标避险策略；避险模块，用于基于所述目标避险策略，对所述车辆进行避险控制。

本申请第二方面提供的车辆主动避险装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一个实施例，所述确定模块，还用于：确定所述车辆的风险方向；获取所述车辆与所述风险方向之外的其他方向上的障碍物之间的候选距离；根据所述候选距离，确定所述车辆的目标避险策略。

根据本申请的一个实施例，所述确定模块，还用于：根据所述障碍物的存在状态，确定导致所述车辆存在所述碰撞风险的风险障碍物；将所述风险障碍物的存在方向确定为所述车辆的所述风险方向。

根据本申请的一个实施例，所述确定模块，还用于：获取所述车辆的安全距离；根据所述候选距离和所述安全距离，确定所述车辆的目标方向，其中，所述目标方向为所述车辆进行避险时的行驶方向；基于所述目标方向，确定所述车辆的所述目标避险策略。

根据本申请的一个实施例，所述确定模块，还用于：所述候选距离大于或者等于所述安全距离，则确定所述候选距离对应的方向为所述目标方向；所述候选距离小于所述安全距离，则识别所述车辆周围的无障碍物区域，并将所述无障碍区域所在方向确定为所述目标方向。

根据本申请的一个实施例，所述确定模块，还用于：识别所述车辆周围不存在所述无障碍物区域，则基于所述车辆的安全保护系统确定所述目标避险策略。

根据本申请的一个实施例，所述识别模块，还用于：获取当前采样时间下，所述车辆与所述风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于所述风险距离和采样时间间隔获取所述风险障碍物的速度；将所述车辆车速和所述风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度；基于所述待测速度和所述风险距离，确定所述当前采样时间下的所述反应时间。

本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的车辆主动避险方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面提供的车辆主动避险方法。

本申请第五方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述第一方面提供的车辆主动避险方法。

本申请提供的车辆主动避险方法及装置，确定车辆存在追尾风险后，判断车辆所处的风险场景，并根据风险场景确定车辆在该风险场景中的目标避险策略。控制车辆执行目标避险策略，通过目标避险策略的执行，使得车辆可以从风险场景中脱离。本申请中，车辆可以根据不同的风险场景选择不同的目标避险策略从而实现风险场景的脱离，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被后车追尾的概率，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

应当理解，本申请所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图4为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图5为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图6为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图7为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图8为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图9为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的场景示意图；

图10为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图；

图11为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图；

图12为本申请一实施例的车辆主动避险装置的结构示意图；

图13为本申请另一实施例的车辆主动避险装置的结构示意图；

图14为本申请一实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参照附图描述本申请实施例的车辆主动避险方法、装置、电子设备和存储介质。

图1为本申请一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S101，基于车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆的碰撞风险。

车辆的实际行驶场景中，车辆周围的其他物体存在与车辆之间发生碰撞的可能，其中，可以将车辆周围的其他物体确定为车辆周围的障碍物。

进一步地，根据车辆周围障碍物的存在状态，可以对当前车辆是否会发生碰撞风险进行判断。

其中，障碍物的存在状态可以包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物与车辆行驶方向之间的关系、障碍物与车辆之间的相对速度等等。

比如，针对车辆可能出现的追尾风险，可以对车辆后方的障碍物进行识别，当车辆后方的障碍物与车辆之间的距离异常时，则可以判断当前车辆存在被后方障碍物碰撞的风险。

实现中，根据车辆周围障碍物的存在状态的不同，车辆可能处于不同的风险场景中。

S102，基于碰撞风险确定目标避险策略。

本申请实施例中，可以根据周围障碍物状态的不同，为车辆确定对应的应对措施，并将其确定为车辆在对应的碰撞风险中的目标避险策略。

其中，在确定车辆处于存在碰撞风险的风险场景后，车辆可以结合周围的环境，规避该风险场景中可能对车辆造成伤害的危险物体，从而确定车辆在该风险场景中的应对措施，并将其确定为车辆在该风险场景中的目标避险策略。

进一步地，可以在碰撞风险的场景中，车辆与周围环境中的物体之间的关系确定对应的目标避险策略。

S103，基于目标避险策略，对车辆进行避险控制。

本申请实施例中，可以从目标避险策略中，获取对车辆进行避险控制的具体步骤，从而使得车辆可以脱离当前所处的风险场景或者降低风险场景中可能受到的伤害。

可选地，目标避险策略可以由多个指令组成，每个指令在车辆的不同部件实现。通过对车辆的不同的部件的操控，从而实现对于车辆的目标避险策略的执行。

比如，目标避险策略中包含了对车辆的三个部件的指令，指令A在部件A实现，指令B在部件B实现，指令C在部件C实现。则车辆同时控制部件A、部件B和部件C分别实现对应的指令，从而使得车辆可以基于目标避险策略在实现避险控制。

本申请提供的车辆主动避险方法，根据车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆是否存在碰撞风险，在确定车辆存在碰撞风险后，根据碰撞风险确定车辆的目标避险策略。进一步地，根据目标避险策略控制车辆执行，使得车辆实现避险控制。本申请中，根据车辆的碰撞风险确定对应的目标避险策略，并控制车辆实现避险，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被障碍物碰撞的概率，并降低了车辆在碰撞风险中可能受到的伤害，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

上述实施例中，关于目标避险策略的确定，可结合图2进一步理解，图2为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

S201，确定车辆的风险方向。

本申请实施例中，可以根据车辆周围的障碍物的状态识别车辆是否存在被碰撞的风险。

进一步地，可以根据障碍物的存在状态，确定导致车辆存在碰撞风险的风险障碍物。

实现中，车辆周围可能存在多个风险障碍物，因此，为了实现车辆的避险控制，需要确定每个风险障碍物的存在方向。

可选地，可以对车辆的周围障碍物的状态进行分析，根据分析的结果确定车辆的风险障碍物。可以理解为，在车辆保持当前状态继续行驶的场景中，车辆周围可能与车辆发生碰撞的障碍物，即为车辆的风险障碍物。

进一步地，可以将风险障碍物的存在方向确定为车辆的风险方向。

实现中，可以将风险障碍物存在的方向确定为车辆的风险方向。

比如，设定车辆周围的障碍物中，其后方的车辆可能会对车辆造成追尾的风险，则可以将该后方车辆确定为风险障碍物，并将车辆的后方确定为车辆的风险方向。

再比如，设定车辆周围的障碍物中，其左侧方的车辆可能会对车辆造成侧方剐蹭的风险，则可以将该左侧方的车辆确定为风险障碍物，并将车辆的左侧方确定为车辆的风险方向。

S202，获取车辆与风险方向之外的其他方向上的障碍物之间的候选距离。

本申请实施例中，确定障碍物的风险方向后，可以通过控制车辆向其他非风险方向行驶，进而实现对车辆的避险控制。

其中，车辆的风险方向之外的其他方向可能存在障碍物，因此，需要对非风险方向上的障碍物状态进行分析。

进一步地，可以获取车辆与其他方向上的障碍物之间的距离，并将其作为对应的候选距离。

比如，在上述示例的车辆的后方为风险方向，其后方车辆为风险障碍物的场景中，可以对车辆的其他方向上的障碍物进行识别，若其他方向上存在障碍物，则获取车辆与障碍物之间的距离，作为候选距离。

S203，根据候选距离，确定车辆的目标避险策略。

本申请实施例中，可以通过控制车辆向风险方向之外的其他方向上行驶，从而实现对车辆的避险控制，因此，可以通过对其他方向上的障碍物与车辆之间的候选距离，从其他方向中确定车辆进行避险的行驶方向，进而实现车辆的避险控制。

进一步地，可以获取车辆的安全距离。

实现中，车辆存在设定的安全距离，当车辆与障碍物之间的候选距离均满足安全距离对应的标准时，车辆可以在与该障碍物之间的路段上进行加速行驶或者其他操作，同时，在车辆加速行驶或进行其他操作后，该障碍物的状态不会变更为车辆的风险障碍物。

可选地，可以从车辆的出厂设置的相关属性参数的列表中，获取车辆的安全距离。

进一步地，根据候选距离和安全距离，确定车辆的目标方向，其中，目标方向为车辆进行避险时的行驶方向。

本申请实施例中，可以通过候选距离与安全距离进行对比，根据对比的结果，可以确定车辆进行避险的行驶方向，并将该行驶方向确定为车辆进行避免的目标方向。

可选地，候选距离大于或者等于安全距离，则确定候选距离对应的方向为目标方向。

其中，车辆周围的障碍物与车辆之间的候选距离大于或者等于设定的安全距离时，可以判断，该障碍物与车辆之间的路段可以满足车辆进行避险控制的相关操作，且该障碍物在车辆进行避险操作后与车辆之间不会存在碰撞风险。因此，可以将该方向确定为车辆进行避险的目标方向。

可选地，候选距离小于安全距离，则识别车辆周围的无障碍物区域，并将无障碍区域所在方向确定为目标方向。

其中，当获取到的车辆与障碍物之间的候选距离小于安全距离时，可以判断，基于该障碍物与车辆之间的路段，车辆无法实现对风险障碍物的避让，因此，该障碍物所在方向无法作为车辆的避险目标方向。

在该场景中，可以进一步对车辆周围的障碍物状态进行判断，若车辆周围存在无障碍物区域，则可以从无障碍物区域所在的方向中确定避险的目标方向。

进一步地，基于目标方向，确定车辆的目标避险策略。

本申请实施例中，确定车辆的避险目标方向后可以基于目标方向制定车辆进行避险的目标避险策略，根据目标避险策略，可以通过控制车辆向该目标方向行驶，从而实现对车辆的避险控制。

可选地，目标避险策略可以包括对周围环境的示警、控制车辆的行驶以及其他相关系统的启动。

其中，对周围环境的示警可以通过车辆的车机系统(Head Unit，HU)实现，包括在车辆的设定显示屏幕上显示追尾风险警示符号，从而向车辆的驾驶人员以及乘坐人员进行示警，以及打开车辆设置的警示灯以及鸣笛，向车辆周围的其他车辆以及行人等对象进行示警。

控制车辆的行驶可以通过车辆的车控系统实现，包括对车辆的行驶方向以及行驶速度的调整。

在一些场景中，车辆还可以启动其他相关系统，比如车辆的安全保护系统，以实现对车辆的驾驶人员和乘坐人员的保护，可以包括收紧安全带、弹出安全气囊，并在碰撞风险中通过控制车辆的方向盘控制车辆的旋转程度，同时，开启危险警示灯对周围车辆以及行人进行示警。

为更好的理解上述对目标避险策略的确定，针对车辆与其后方车辆之间可能存在的追尾风险，以追尾风险可以存在的部分场景作为示例，进行进一步表述。

在下述追尾风险场景的示意图中，车辆I的后方障碍物车辆II对车辆I存在追尾风险，其中，车辆II为车辆I的风险障碍物，车辆II所在方向为车辆I的风险方向。

场景一可如图3所示，获取车辆I与前车III之间的候选距离，如图3可知，车辆I与前车III之间的候选距离满足车辆I的安全距离对应的标准，因此，在场景一中，可以将车辆I的前向作为避险的目标方向，并基于车辆I的目标方向缩短车辆I与前车III之间的车距，确定车辆I在该场景中的目标避险策略，其中，目标避险策略的确定可以不考虑车辆其他方向的障碍物的存在状态。

需要说明的是，在该场景的目标避险策略中还可以包括对周围环境的示警，包括向车辆的驾驶人员以及乘坐人员进行示警，以及向车辆周围的其他车辆以及行人等对象进行鸣笛示警。

场景二如图4所示，获取车辆I与前车III之间的候选距离，如图4可知，车辆I与前车III之间的候选距离不满足安全距离对应的标准，因此，在如图4所示的场景中，不可将车辆I的前向作为避险的目标方向。

此时，可以对车辆I的其他非风险方向进行障碍物识别，如图4所示，车辆I的左右两侧车道中不存在障碍物。因此，在该场景中，可以从车辆的左右两侧确定车辆避险的目标方向。基于车辆I的目标方向变更车辆行驶方向，进而确定车辆I在该场景中的目标避险策略。

需要说明的是，在该场景的目标避险策略中还可以包括对周围环境的示警，包括向车辆的驾驶人员以及乘坐人员进行示警，以及向车辆周围的其他车辆以及行人等对象进行鸣笛示警。

场景三如图5所示，获取车辆I与障碍物车辆III、障碍物车辆X1之间的候选距离，如图5可知，车辆I与与障碍物车辆III、障碍物车辆X1之间的候选距离不满足安全距离对应的标准，因此，在如图5所示的场景中，车辆I的前向以及右向均不可作为避险的目标方向。

场景四如图6所示，获取车辆I与障碍物车辆III、右侧障碍物匝道之间的候选距离，如图6可知，车辆I与障碍物车辆III、右侧障碍物匝道之间的候选距离不满足安全距离对应的标准，因此，在如图6所示的场景中，车辆I的前向及右向均不可作为避险的目标方向。

此时，可以对如图5和图6所示的场景三和场景四中的车辆I周围的无障碍物区域进行识别，在场景三和场景四中，车辆I的左侧不存在障碍物，则可以将车辆I的左侧方向确定为避险的目标方向。基于车辆I的目标方向变更车辆行驶方向，进而确定车辆I在该场景中的目标避险策略。

需要说明的是，在该场景的目标避险策略中还可以包括对周围环境的示警，包括向车辆的驾驶人员以及乘坐人员进行示警，以及向车辆周围的其他车辆以及行人等对象进行鸣笛示警。

场景五如图7所示，获取车辆I与障碍物车辆III、障碍物车辆X2之间的候选距离，如图7可知，车辆I与与障碍物车辆III、障碍物车辆X2之间的候选距离不满足安全距离对应的标准，因此，在如图7所示的场景中，车辆I的前向以及左侧方向均不可作为避险的目标方向。

此时，可以对车辆I周围的无障碍物区域进行识别，确定车辆I的右侧不存在障碍物，则可以将车辆I的右侧方向确定为避险的目标方向。基于车辆I的目标方向变更车辆行驶方向，进而确定车辆I在该场景中的目标避险策略。

需要说明的是，在该场景的目标避险策略中还可以包括对周围环境的示警，包括向车辆的驾驶人员以及乘坐人员进行示警，以及向车辆周围的其他车辆以及行人等对象进行鸣笛示警。

上述风险场景中，车辆I的周围均存在可以进行避免的目标方向，因此，可以基于目标方向实现车辆的避险。相应地，在部分的风险场景中，车辆I周围可能不存在可以进行避险的目标方向，如图8和图9所示。

在该场景中，可以识别车辆周围不存在无障碍物区域，则基于车辆的安全保护系统确定目标避险策略。

场景六如图8所示，获取车辆I与障碍物车辆III、障碍物车辆Y1、障碍物车辆Y2之间的候选距离，由图8可知，车辆I与障碍物车辆III、障碍物车辆Y1、障碍物车辆Y2之间的候选距离均不满足车辆I的安全距离对应的标准，因此，在场景六中，车辆I周围不存在可以进行避险的目标方向。

场景七如图9所示，获取车辆I与障碍物车辆III、障碍物车辆Y1以及右侧障碍物匝道之间的候选距离，由图9可知，车辆I与障碍物车辆III、障碍物车辆Y1以及右侧障碍物之间的候选距离均不满足车辆I的安全距离对应的标准，因此，在场景七中，车辆I周围不存在可以进行避险的目标方向。

在如图8和图9所示的场景六和场景七中，可以通过启动车辆I的相关系统，以实现对车辆I以及车辆I的驾驶人员和乘坐人员的保护。可选地，可以启动车辆I的安全保护系统，通过启动安全保护系统使得车辆I可以实现收紧安全带、弹出安全气囊，并在碰撞风险中通过控制车辆的方向盘控制车辆的旋转程度，同时，开启危险警示灯对周围车辆以及行人进行示警。

进一步地，将安全保护系统的启动作为该场景中的车辆I的目标避险策略。

需要说明的是，车辆可以基于驾驶员的驾驶习惯，以及经常行驶的路段的路况实时更新，不断进行判断能力的调整，使得车辆的风险场景判断能力可以基于场景的变化而变化，进而使得目标避险策略可以实现动态的优化。

本申请提供的车辆主动避险方法，确定车辆的风险方向后，获取车辆与其他方向上的障碍物之间的候选距离，基于候选距离确定车辆对应的目标避险策略。使得车辆可以根据周围障碍物的状态实现最优的目标避险策略的选择。进一步地，基于对车辆的风险判断能力的持续调整优化，使得车辆的风险场景判断能力具备更强的适应性，有效提高了车辆的风险规避能力和行驶的安全性。

为更好理解上述实施例，可结合图10，图10为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图，如图10所示，该方法包括：

如图10所示，可以通过车辆的车机系统(Head Unit，HU)，在车辆的设定显示屏幕上显示碰撞风险警示符号，从而告知车辆驾驶员以及乘坐人员，当前时刻车辆存在碰撞风险，同时，通过该警示符号告知车辆驾驶员，当前场景所采取的目标避险策略。相应地，通过HU系统打开车辆设置的警示灯，并通过鸣笛的方式，对周围车辆以及人员进行示警。

如图10所示，还可以通过车辆的车控系统，实现对车辆的行驶速度和行驶方向的控制调整。其中，可以根据目标避险策略调整车辆的行驶速度和行驶方向。

如图10所示，还可以通过车辆的安全保护系统，实现安全气囊的弹出、安全带的收紧，从而达到保护车辆以及车辆驾驶员和乘坐人员的目的。

如图10所示，可以通过方向盘保护器控制车辆的方向盘，以控制车身旋转。

实现中，在碰撞事故中，被碰撞的车辆由于风险障碍物的撞击的力度以及角度的不同，可能存在不同程度的车身旋转，对于车内的驾驶人员和乘坐人员造成较大伤害。

因此，可以通过方向盘控制器控制方向盘，当车身受到撞击发生旋转时，根据车身的旋转方向调整方向盘，从而实现对于车身旋转的控制，有效降低对车内驾驶人员和乘坐人员的伤害。

比如，设定车辆被追尾时，车尾的右方被撞击，则控制车辆的方向盘向左打；再比如，设定车辆被追尾时，车尾的左方被撞击，则控制车辆的方向盘向右打。

如图10所示，车辆通过不同方向的雷达传感器，将障碍物与车辆之间的距离传输至算法处理单元。算法处理单元根据车辆与障碍物之间的距离，判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，若判断存在碰撞风险，则将该障碍物确定为风险障碍物。进一步地，算法处理单元根据车辆与其他障碍物之间的候选距离，确定对应的目标避险策略。确定目标避险策略后，通过不同的模块对车辆的不同部件进行控制，从而使得不同部件可以执行目标避险策略中的指令，进而实现车辆的避险控制。

本申请提供的车辆主动避险方法，根据车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆是否存在碰撞风险，在确定车辆存在碰撞风险后，根据碰撞风险确定车辆的目标避险策略。进一步地，根据目标避险策略控制车辆执行，使得车辆实现避险控制。本申请中，根据车辆的碰撞风险确定对应的目标避险策略，并控制车辆实现避险，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被障碍物碰撞的概率，并降低了车辆在碰撞风险中可能受到的伤害，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

上述实施例中，关于如何判断车辆与后车之间存在追尾风险，可结合图11进一步理解，图11为本申请另一实施例的车辆主动避险方法的流程示意图，如图11所示，该方法包括：

获取当前采样时间下，车辆与风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于风险距离和采样时间间隔获取风险障碍物的速度；

将车辆车速和风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度；

基于待测速度和风险距离，确定当前采样时间下的反应时间。

S1101，获取当前采样时间下，车辆与风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于风险距离和采样时间间隔获取风险障碍物的速度。

实现中，可以通过车辆与风险障碍物之间的风险距离、车辆的行驶速度与风险障碍物的移动速度，确定车辆与风险障碍物之间的反应时间，进而根据反应时间判断风险障碍物是否与车辆存在碰撞风险。

可选地，可以通过车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，设定车辆雷达传感器的采样时间间隔，从而确定雷达传感器的采样时间。

实现中，可以将车辆的雷达传感器对风险障碍物的第一次采样时间获取的数据作为初始数据。

进一步地，获取当前采样时间下，车辆与风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于风险距离和采样时间间隔获取风险障碍物的速度。

本申请实施例中，可以通过车辆的雷达传感器获取当前采样时间下，车辆与风险障碍物之间的风险距离。同时，车辆的雷达传感器还可以获取风险障碍物与车辆之间的相对速度，基于该相对速度以及车辆当前的车速，即可获取风险障碍物在当前采样时间下的速度。

具体地，为了计算风险障碍物相较于车辆的相对速度，车辆基于风险障碍物可以是相对静止状态，因此，可以将车辆采样获取到的风险距离与采样时间间隔相除，得到的商即为风险障碍物相较于车辆的相对速度。

比如，设定采样时间间隔为t_间隔，当前采样时间获取到的风险距离为Lt，则当前采样时间下风险障碍物基于车辆的相对速度V_{车辆与风险障碍物相对速度}＝L_t/t_间隔。

进一步地，设定当前采样时间车辆车速为V_车辆，则当前采样时间下风险障碍物车速V_{风险障碍物}＝V_车辆+V_{车辆与风险障碍物相对速度}。

S1102，将车辆车速和风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度。

本申请实施例中，可以将车辆车速和风险障碍物速度中的较大值，确定为待测速度。

进一步地，需要基于车辆车速和风险障碍物速度之间的较大值，实现车辆与风险障碍物速度之间的碰撞风险的判断，可以将二者之间的较大值确定为当前采样时间下的待测速度。

作为一种可能的实现方式，获取到当前采样时间下的车辆车速和风险障碍物速度后，直接将二者进行比较，从而确定其中的较大值，进而确定当前采样时间下的待测速度。

作为另一种可能的实现方式，可以根据车辆与风险障碍物之间的风险距离的变化，从而实现待测速度的确定。

可选地，可以将当前采样时间获取到的风险距离确定为第一风险距离，将前一采样时间获取到的风险距离确定为第二风险距离，基于第一风险距离和第二风险距离的比较结果，可以确定车辆与风险障碍物之间的距离变化。

进一步地，当第一风险距离大于或者等于第二风险距离时，则可以判断车辆车速大于或者等于风险障碍物速度。实现中，车辆车速是基于车辆的车控系统直接获取，相较于计算获取到的风险障碍物速度精准度较高，因此，在该场景中，可以将车辆车速确定为待测速度。

相应地，当第一风险距离小于第二风险距离时，可以理解为，在同一时间间隔内，风险障碍物的移动距离大于车辆的行驶距离，则可以判断，当前风险障碍物速度大于车辆车速，因此，将风险障碍物速度确定为当前采样时间的待测速度。

S1103，基于待测速度和风险距离，确定当前采样时间下的反应时间。

本申请实施例中，基于当前采样时间下的待测速度和风险距离，可以实现当前采样时间下的反应时间的获取。

比如，设定反应时间为T_反应，当前采样时间获取到的风险距离为L_t。

作为其中一种情况，将V_车辆确定为待测速度时，反应时间T_反应＝L_t/V_车辆。

作为另一种情况，将V_{风险障碍物}确定为待测速度时，反应时间T_反应＝L_t/V_{风险障碍物}。

进一步地，响应于反应时间小于车辆的风险安全时间阈值，确定车辆存在被风险障碍物碰撞风险。

实现中，车辆在出厂前会进行安全测试，基于安全测试的结果，可以为车辆设置风险安全时间阈值。

本申请实施例中，可以基于车辆的风险安全时间阈值，以及车辆与风险障碍物之间的反应时间，实现风险障碍物是否对车辆存在碰撞风险的判断。

进一步地，当某个采样时间下，车辆与风险障碍物之间的反应时间小于车辆设定的风险安全时间阈值时，可以确定风险障碍物存在与车辆碰撞的风险。

可以理解为，在保持该采样时间下的风险距离、车辆车速和风险障碍物速度的场景中，风险障碍物在反应时间内的预测行驶轨迹会覆盖到车辆，因此，在车辆与风险障碍物处于同一车道的情况下，当风险障碍物行驶至与车辆重叠的位置时，会发生后车与车辆之间的追尾。

相应地，当某个采样时间下，车辆与风险障碍物之间的反应时间大于或者等于车辆设定的风险安全时间阈值时，则可以判断，当前采样时间下，风险障碍物与车辆之间不存在碰撞风险。

可以理解为，在保持该采样时间下的风险距离、车辆车速和风险障碍物速度的场景中，风险障碍物在反应时间内的预测行驶轨迹不会覆盖到车辆，因此，风险障碍物在反应时间内前行的过程中，不会存在与车辆的碰撞风险。

本申请提供的车辆主动避险方法，通过对车辆与风险障碍物之间的风险距离的持续采样，获取每个采样时间下车辆与风险障碍物之间的反应时间，并基于反应时间和车辆的风险安全时间阈值，判断当前采样时间下车辆与风险障碍物是否存在碰撞风险。本申请中，实现了对于车辆与风险障碍物之间碰撞风险的持续监控，优化了车辆对于碰撞风险判断的及时性，强化了车辆对于碰撞风险的及时反应，提高了车辆的避险能力，优化了车辆的行驶安全性。

与上述几种实施例提供的车辆主动避险方法相对应，本申请的一个实施例还提供了一种车辆主动避险装置，由于本申请实施例提供的车辆主动避险装置与上述几种实施例提供的车辆主动避险方法相对应，因此上述车辆主动避险方法的实施方式也适用于本申请实施例提供的车辆主动避险装置，在下述实施例中不再详细描述。

图12为本申请一实施例的车辆主动避险装置的结构示意图，如图12所示，车辆主动避险装置120，包括识别模块121、确定模块122、避险模块123，其中：

识别模块121，用于基于车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆的碰撞风险；

确定模块122，用于基于碰撞风险确定目标避险策略；

避险模块123，用于基于目标避险策略，对车辆进行避险控制。

图13为本申请另一实施例的车辆主动避险装置的结构示意图，如图13所示，车辆主动避险装置130，包括识别模块131、确定模块132、避险模块133，其中：

需要说明的是，识别模块121、确定模块122、避险模块123与识别模块131、确定模块132、避险模块133，具备相同的结构和功能。

本申请实施例中，确定模块132，还用于：确定车辆的风险方向；获取车辆与风险方向之外的其他方向上的障碍物之间的候选距离；根据候选距离，确定车辆的目标避险策略。

本申请实施例中，确定模块132，还用于：根据障碍物的存在状态，确定导致车辆存在碰撞风险的风险障碍物；将风险障碍物的存在方向确定为车辆的风险方向。

本申请实施例中，确定模块132，还用于：获取车辆的安全距离；根据候选距离和安全距离，确定车辆的目标方向，其中，目标方向为车辆进行避险时的行驶方向；基于目标方向，确定车辆的目标避险策略。

本申请实施例中，确定模块132，还用于：候选距离大于或者等于安全距离，则确定候选距离对应的方向为目标方向；候选距离小于安全距离，则识别车辆周围的无障碍物区域，并将无障碍区域所在方向确定为目标方向。

本申请实施例中，确定模块132，还用于：识别车辆周围不存在无障碍物区域，则基于车辆的安全保护系统确定目标避险策略。

本申请实施例中，识别模块131，还用于：获取当前采样时间下，车辆与风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于风险距离和采样时间间隔获取风险障碍物的速度；将车辆车速和风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度；基于待测速度和风险距离，确定当前采样时间下的反应时间。

本申请提供的车辆主动避险装置，根据车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆是否存在碰撞风险，在确定车辆存在碰撞风险后，根据碰撞风险确定车辆的目标避险策略。进一步地，根据目标避险策略控制车辆执行，使得车辆实现避险控制。本申请中，根据车辆的碰撞风险确定对应的目标避险策略，并控制车辆实现避险，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被障碍物碰撞的概率，并降低了车辆在碰撞风险中可能受到的伤害，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

为达到上述实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。

图14示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图14所示，设备1400包括存储器141、处理器142及存储在存储141上并可在处理器142上运行的计算机程序，处理器142执行程序指令时，实现上述实施例提供的车辆主动避险方法。

根据车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆是否存在碰撞风险，在确定车辆存在碰撞风险后，根据碰撞风险确定车辆的目标避险策略。进一步地，根据目标避险策略控制车辆执行，使得车辆实现避险控制。本申请中，根据车辆的碰撞风险确定对应的目标避险策略，并控制车辆实现避险，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被障碍物碰撞的概率，并降低了车辆在碰撞风险中可能受到的伤害，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器142执行时，实现上述实施例提供的车辆主动避险方法。

根据车辆周围障碍物的存在状态，识别车辆是否存在碰撞风险，在确定车辆存在碰撞风险后，根据碰撞风险确定车辆的目标避险策略。进一步地，根据目标避险策略控制车辆执行，使得车辆实现避险控制。本申请中，根据车辆的碰撞风险确定对应的目标避险策略，并控制车辆实现避险，使得车辆具备了主动避险防护的能力，有效降低了车辆被障碍物碰撞的概率，并降低了车辆在碰撞风险中可能受到的伤害，提高了车辆行驶的风险规避能力，优化了车辆行驶的安全性。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本身的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网格浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网格浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网格)来将系统的部件相互连接。通信网格的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网格。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网格进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“VirtualPrivate Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合区块链的服务器。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆主动避险方法，其特征在于，包括：

基于车辆周围障碍物的存在状态，识别所述车辆的碰撞风险；

基于所述碰撞风险确定目标避险策略；

基于所述目标避险策略，对所述车辆进行避险控制；

所述基于所述碰撞风险确定目标避险策略，包括：

根据所述障碍物的存在状态，确定导致所述车辆存在所述碰撞风险的风险障碍物；

将所述风险障碍物的存在方向确定为所述车辆的风险方向；

获取所述车辆与所述风险方向之外的其他方向上的障碍物之间的候选距离；

根据所述候选距离，确定所述车辆的目标避险策略；

获取所述车辆与所述风险障碍物之间的反应时间，包括：

获取当前采样时间下，所述车辆与所述风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于所述风险距离和采样时间间隔获取所述风险障碍物的速度，其中，通过车辆的惯性测量单元设定车辆雷达传感器的采样时间间隔，从而确定雷达传感器的采样时间，通过车辆的雷达传感器获取所述当前采样时间下，所述车辆与所述风险障碍物之间的风险距离；

将所述车辆车速和所述风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度；

基于所述待测速度和所述风险距离，确定所述当前采样时间下的所述反应时间；

根据所述反应时间判断所述风险障碍物是否与所述车辆存在碰撞风险；

响应于所述反应时间小于车辆的风险安全时间阈值，确定所述车辆存在被所述风险障碍物碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选距离，确定所述车辆的目标避险策略，包括：

获取所述车辆的安全距离；

根据所述候选距离和所述安全距离，确定所述车辆的目标方向，其中，所述目标方向为所述车辆进行避险时的行驶方向；

基于所述目标方向，确定所述车辆的所述目标避险策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选距离和所述安全距离，确定所述车辆的目标方向，包括：

所述候选距离大于或者等于所述安全距离，则确定所述候选距离对应的方向为所述目标方向；

所述候选距离小于所述安全距离，则识别所述车辆周围的无障碍物区域，并将所述无障碍物区域所在方向确定为所述目标方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别所述车辆周围不存在所述无障碍物区域，则基于所述车辆的安全保护系统确定所述目标避险策略。

5.一种车辆主动避险装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于基于车辆周围障碍物的存在状态，识别所述车辆的碰撞风险；

确定模块，用于基于所述碰撞风险确定目标避险策略；

避险模块，用于基于所述目标避险策略，对所述车辆进行避险控制；

所述基于所述碰撞风险确定目标避险策略，包括：

根据所述障碍物的存在状态，确定导致所述车辆存在所述碰撞风险的风险障碍物；

将所述风险障碍物的存在方向确定为所述车辆的风险方向；

获取所述车辆与所述风险方向之外的其他方向上的障碍物之间的候选距离；

根据所述候选距离，确定所述车辆的目标避险策略；

所述获取所述车辆与所述风险障碍物之间的反应时间，包括：

获取当前采样时间下，所述车辆与所述风险障碍物之间的风险距离、车辆车速，并基于所述风险距离和采样时间间隔获取所述风险障碍物的速度，其中，通过车辆的惯性测量单元设定车辆雷达传感器的采样时间间隔，从而确定雷达传感器的采样时间，通过车辆的雷达传感器获取所述当前采样时间下，所述车辆与所述风险障碍物之间的风险距离；

将所述车辆车速和所述风险障碍物的速度中的较大值，确定为待测速度；

基于所述待测速度和所述风险距离，确定所述当前采样时间下的所述反应时间；

根据所述反应时间判断所述风险障碍物是否与所述车辆存在碰撞风险；

响应于所述反应时间小于车辆的风险安全时间阈值，确定所述车辆存在被所述风险障碍物碰撞风险。

6.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

7.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-4任一项所述的方法。