CN110626341B - 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 - Google Patents
一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110626341B CN110626341B CN201910834211.8A CN201910834211A CN110626341B CN 110626341 B CN110626341 B CN 110626341B CN 201910834211 A CN201910834211 A CN 201910834211A CN 110626341 B CN110626341 B CN 110626341B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- self
- distance
- target object
- traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 78
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车，方法包括：响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为边界目标物与自车的距离。本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车。
背景技术
交通拥堵辅助(Traffic Jam Assist)简称TJA，是高级驾驶辅助系统(ADAS)中的一项行车辅助功能，功能激活后可解放驾驶员的双脚及双手，同时对车辆实现纵向及横向控制，减轻驾驶员负担。在车道线清晰前提下其可在0～130km/h速度段工作，将车辆维持在两条车道线中间行驶，在车道线不清晰场景下并且前方有引导车，其可在0～60km/h速度段工作，自车将跟随前方引导车行驶。
通常TJA功能由单目摄像头或单目摄像头融合前方毫米波雷达实现，因摄像头是通过视觉识别车道线及前方目标物，高速公路上靠近隔离带一侧的车道线经常因为泥水的冲刷或尘土遮盖导致车道线不清晰，隧道中的车道线由于常久灰尘堆积导致车道线不清晰，结构化的城市路况下雨天的晚上由于路灯反光也会出现车道线不清晰，在这些场景下，TJA功能开启后会因摄像头无法准确识别车道线频繁导致TJA功能退出，驾驶体验特别差。另外在车流密集的十字路口低速跟车，因为加塞车的出现，TJA在跟车转向时无法识别周边路况，时常会导致刮碰发生，引发交通事故。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术因摄像头无法准确识别车道线频繁导致TJA功能退出的技术问题，提供一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种汽车交通辅助方法，包括：
响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；
通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；
获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
进一步地，所述如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，具体包括：
如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧；
如果自车摄像头在所述自车替换侧检测到边界目标物图像，则在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
本实施例进一步地通过自车摄像头判断是否检测到边界目标物图像，以减少误检测。
进一步地，还包括：，在交通辅助功能系统中维持自车与边界目标物保持恒定距离，或者维持自车与远离边界目标物的另一侧车道线保持恒定距离。
本实施例通过保持恒定距离，避免车辆偏移。
进一步地，还包括：
响应于跟车启动事件，激活自车上的超声波雷达，实时探测自车两侧的两侧车辆与自车的距离；
实时将自车与两侧车辆的间距发送给交通辅助功能系统；
交通辅助功能系统在跟车的同时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的两侧车辆保持预设安全间距。
本实施例在跟车的行驶轨迹的计算中，增加自车与两侧车辆的间距作为限定条件，以保证车辆安全。
更进一步地，还包括：
获取自车前方两侧超声波雷达对相邻车道的相邻前方车辆与自车的距离；
当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的监测，判断是否出现加塞，避免碰撞。
再进一步地，所述当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速，具体包括：
预测相邻前方车辆的行驶趋势；
当监测到相邻前方车辆偏离行驶趋势的偏离值超出预设偏离阈值，且监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的行驶趋势进行预测，进一步提高加塞车辆的判断准确性。
本发明提供一种汽车交通辅助电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；
通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；
获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
进一步地，所述如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，具体包括：
如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧；
如果自车摄像头在所述自车替换侧检测到边界目标物图像，则在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
本实施例进一步地通过自车摄像头判断是否检测到边界目标物图像，以减少误检测。
进一步地，所述处理器还能够：，在交通辅助功能系统中维持自车与边界目标物保持恒定距离，或者维持自车与远离边界目标物的另一侧车道线保持恒定距离。
本实施例通过保持恒定距离，避免车辆偏移。
进一步地，所述处理器还能够：
响应于跟车启动事件，激活自车上的超声波雷达，实时探测自车两侧的两侧车辆与自车的距离；
实时将自车与两侧车辆的间距发送给交通辅助功能系统；
交通辅助功能系统在跟车的同时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的两侧车辆保持预设安全间距。
本实施例在跟车的行驶轨迹的计算中，增加自车与两侧车辆的间距作为限定条件，以保证车辆安全。
更进一步地，所述处理器还能够：
获取自车前方两侧超声波雷达对相邻车道的相邻前方车辆与自车的距离；
当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的监测，判断是否出现加塞，避免碰撞。
再进一步地，所述当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速，具体包括：
预测相邻前方车辆的行驶趋势；
当监测到相邻前方车辆偏离行驶趋势的偏离值超出预设偏离阈值，且监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的行驶趋势进行预测，进一步提高加塞车辆的判断准确性。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备能控制所述车体行进。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
附图说明
图1为本发明一种汽车交通辅助方法的工作流程图；
图2为本发明最佳实施例一种汽车交通辅助方法的工作流程图；
图3为本发明最佳实施例的系统示意图；
图4为本发明一种汽车交通辅助电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一实施例一种汽车交通辅助方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；
步骤S102，通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；
步骤S103，获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
具体来说，超声波雷达主要用于实现自动泊车(APA)功能，前后保险杠共布置了12个超声波探头，其最大探测距离为5米。当TJA功能激活时，APA功能不可用，因此当TJA功能开启时，触发步骤S101，激活自车两侧的超声波雷达，以用于TJA。步骤S102通过TJA控制自车在车道中间行驶。现有技术的TJA控制自车行驶时，会计算车身两侧的车道线，然后将车身控制在车道中间行驶。然而，当车辆行驶在高速公路上靠近隔离带一侧的车道线出现连续或间断性的不清晰或缺失，摄像头会误将金属护栏或绿化带边缘识别为车道线，导致车道线被误拓宽至少40cm,TJA系统会控制车辆向隔离带一侧偏移，以使车辆保持在车道中间行驶。按标准车道3.75m计算，如果车宽1.85m，车道线清晰场景下，车身侧距离边线间距为：S1＝(3.75-1.85)/2＝0.95m,当车道线不清晰时，车身侧距离边线间距为：S2＝(3.75+0.4-1.85)/2＝1.15m,因此车辆被TJA系统强行向护栏一侧偏离S3＝S2-S1＝1.15-0.95＝0.2m,在保守计算下，车辆已出现了明显的偏移，高速行驶时实际体验会令人担心会撞上护栏，弯道表现会更会加恶劣，驾驶体验非常差。本发明的步骤S103，将超声波雷达的数据结合到TJA中。考虑到超声波的传波速度较慢，只有340m/s,如果探测较远的边界目标物，当车速较高时会出现较大的检测误差，因此，优选地，将超声波发波数量减少，只探测近距离范围内的目标物。当车辆行驶在高速公速路上靠近隔离带一侧，超声波雷达将持续检测到金属护栏，此时触发步骤S103，通过算法处理计算出车身侧与护栏间稳定的横向距离，并将此距离通过CAN线实时提供给TJA，使用超声波雷达探测到边界距离，维持车辆继续行驶，不做转向偏移，继续保持TJA功能激活。按此处理策略可适用于隧道、高架及安装了护栏的城市路况。
在其中一个实施例中，步骤S103中如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，具体可以为：如果超声波雷达在预设时间段内持续检测到自车一侧存在与自车横向距离的变化值在预设范围内的边界目标物。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
在其中一个实施例中，所述如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，具体包括：
如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧；
如果自车摄像头在所述自车替换侧检测到边界目标物图像，则在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
具体来说，当车辆行驶在高速公速路上靠近隔离带一侧，超声波雷达将持续检测到金属护栏，通过算法处理计算出车身侧与护栏间稳定的横向距离，并将此距离通过CAN线实时提供给摄像头，当出现车道线不清晰时，摄像头若识别到前方有路沿、护栏或绿化速边缘等边界目标物图像，将使用超声波雷达探测到边界距离，维持车辆继续行驶，不做转向偏移，继续保持TJA功能激活。
本实施例进一步地通过自车摄像头判断是否检测到边界目标物图像，以减少误检测。
在其中一个实施例中，还包括：，在交通辅助功能系统中维持自车与边界目标物保持恒定距离，或者维持自车与远离边界目标物的另一侧车道线保持恒定距离。
具体来说，现有技术中，由于车道线不清晰，因此，会导致车辆不停发生偏移。本实施例通过保持恒定距离，避免车辆偏移。
在其中一个实施例中，还包括：如果车身与一侧的边界目标物或车道线距离小于预设阈值，则以预设转向速度缓慢转向。
在其中一个实施例中，还包括：
响应于跟车启动事件，激活自车上的超声波雷达，实时探测自车两侧的两侧车辆与自车的距离；
实时将自车与两侧车辆的间距发送给交通辅助功能系统；
交通辅助功能系统在跟车的同时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的两侧车辆保持预设安全间距。
TJA在低速(60km/h以下)跟车过程中，由于车道线不清晰，自车会紧跟随前车行驶，如果前车出现转向，自车也会跟随转向。在车流密集的十字路口或高速堵车的路段，会经常出现前方或后方车辆加塞的场景，一旦本车跟随前车转向，车头或车尾将很有可能出现与加塞车辆刮碰，引发交通事故，让交通拥堵辅助功能失去了原有的设计意义。
本实施例在TJA低速跟车时，超声波雷达同步激活，实时探测车辆两侧预设范围内的目标物，实时将自车与周边车辆间距通过CAN线发送给摄像头，TJA系统在跟车的同时及时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的车辆保持安全间距。
本实施例在跟车的行驶轨迹的计算中，增加自车与两侧车辆的间距作为限定条件，以保证车辆安全。
在其中一个实施例中，还包括：
获取自车前方两侧超声波雷达对相邻车道的相邻前方车辆与自车的距离；
当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
具体来说，前方两侧超声波探头可对相邻车道稍远距离车辆检查，当TJA系统保持自身行驶轨迹行驶时，超声波雷达监测到相邻目标呈现突变靠近的状况，可判定是加塞车出现，TJA系统适时减速，避免碰撞发生。
本实施例通过对相邻前方车辆的监测，判断是否出现加塞，避免碰撞。
在其中一个实施例中，所述当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速，具体包括：
预测相邻前方车辆的行驶趋势；
当监测到相邻前方车辆偏离行驶趋势的偏离值超出预设偏离阈值，且监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的行驶趋势进行预测，进一步提高加塞车辆的判断准确性。
如图2所示为本发明最佳实施例一种汽车交通辅助方法的工作流程图，包括：
步骤S201，TJA功能激活时，将车身两侧的超声波雷达也同时激活；
步骤S202，当车辆行驶在高速公速路上靠近隔离带一侧，超声波雷达将持续检测到金属护栏，通过算法处理计算出车身侧与护栏间稳定的横向距离，并将此距离通过CAN线实时提供给摄像头；
步骤S203，当出现车道线不清晰时，摄像头若识别到前方有路沿、护栏或绿化速边缘，将使用超声波雷达探测到边界距离，维持车辆继续行驶，不做转向偏移，继续保持TJA功能激活；
步骤S204,TJA低速跟车时，超声波雷达同步激活，实时探测车辆两侧1.2m范围内的目标物，实时将自车与周边车辆间距通过CAN线发送给摄像头，TJA系统在跟车的同时及时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的车辆保持安全间距；
步骤S205，前方两侧超声波探头可对相邻车道稍远距离车辆检查，预测其行驶趋势，当TJA系统保持自身行驶轨迹行驶时，超声波雷达监测到相邻目标呈现突变靠近的状况，可判定是加塞车出现，TJA系统适时减速，避免碰撞发生。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
如图3所示为本发明最佳实施例的系统示意图，系统总共包含前左侧边超声波雷达1、前右侧边超声波雷达2、后左侧边超声波雷达3、后右侧边超声波雷达4、自动泊车控制器5、单目摄像头6、车身稳定系统7、电子助力转向8、车辆控制单元9、以及仪表显示单元10。各单元通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)与自动泊车控制器5和单目摄像头6通信。其中：
自动泊车控制器(APA)，用于控制超声波雷达实现距离控探测并处理数据；
车身稳定系统(ESC)，用于实现车辆制动、加速及减速等控制；
电子助力转向(EPS)，用于实现车辆转向；
车辆控制单元(VCU)，用于实现车辆动力输出；
仪表显示单元(ICU)，用于实现车辆人机交互输出。
如图4所示为本发明一种汽车交通辅助电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器401；以及，
与所述至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；
通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；
获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，该电子设备可以集成在自动泊车主机或交通辅助功能系统主机中。图4中以一个处理器402为例。
电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。
处理器401、存储器402、输入装置403及显示装置404可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车交通辅助方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车交通辅助方法。
存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车交通辅助方法的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车交通辅助方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置403可接收输入的用户点击，以及产生与汽车交通辅助方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置404可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车交通辅助方法。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
在其中一个实施例中，所述如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，具体包括：
如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧；
如果自车摄像头在所述自车替换侧检测到边界目标物图像，则在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
本实施例进一步地通过自车摄像头判断是否检测到边界目标物图像，以减少误检测。
在其中一个实施例中，所述处理器还能够：，在交通辅助功能系统中维持自车与边界目标物保持恒定距离，或者维持自车与远离边界目标物的另一侧车道线保持恒定距离。
本实施例通过保持恒定距离，避免车辆偏移。
在其中一个实施例中，所述处理器还能够：
响应于跟车启动事件，激活自车上的超声波雷达，实时探测自车两侧的两侧车辆与自车的距离；
实时将自车与两侧车辆的间距发送给交通辅助功能系统；
交通辅助功能系统在跟车的同时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的两侧车辆保持预设安全间距。
本实施例在跟车的行驶轨迹的计算中，增加自车与两侧车辆的间距作为限定条件，以保证车辆安全。
在其中一个实施例中，所述处理器还能够：
获取自车前方两侧超声波雷达对相邻车道的相邻前方车辆与自车的距离；
当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的监测，判断是否出现加塞，避免碰撞。
在其中一个实施例中，所述当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速，具体包括：
预测相邻前方车辆的行驶趋势；
当监测到相邻前方车辆偏离行驶趋势的偏离值超出预设偏离阈值，且监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
本实施例通过对相邻前方车辆的行驶趋势进行预测，进一步提高加塞车辆的判断准确性。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备能控制所述车体行进。
本发明充分利用超声波雷达的优良特性，将其探测到的两侧目标信息融合进摄像头，弥补了车道线不清楚的场景下TJA功能的不适用性，从而使TJA驾驶体验更加优秀，本发明旨在解决常规TJA无法处理的特殊常景，将TJA功能使用场景更大化。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种汽车交通辅助方法，其特征在于，包括：
响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；
通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；
获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，在交通辅助功能系统中维持自车与边界目标物保持恒定距离，或者维持自车与远离边界目标物的另一侧车道线保持恒定距离。
2.根据权利要求1所述的汽车交通辅助方法，其特征在于，所述如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，具体包括：
如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧；
如果自车摄像头在所述自车替换侧检测到边界目标物图像，则在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
3.根据权利要求1所述的汽车交通辅助方法，其特征在于，还包括：
响应于跟车启动事件，激活自车上的超声波雷达，实时探测自车两侧的两侧车辆与自车的距离；
实时将自车与两侧车辆的间距发送给交通辅助功能系统；
交通辅助功能系统在跟车的同时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的两侧车辆保持预设安全间距。
4.根据权利要求3所述的汽车交通辅助方法，其特征在于，还包括：
获取自车前方两侧超声波雷达对相邻车道的相邻前方车辆与自车的距离；
当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
5.根据权利要求4所述的汽车交通辅助方法，其特征在于，所述当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速，具体包括：
预测相邻前方车辆的行驶趋势；
当监测到相邻前方车辆偏离行驶趋势的偏离值超出预设偏离阈值，且监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
6.一种汽车交通辅助电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于交通拥堵辅助功能开启请求，在开启交通辅助功能系统的同时，激活自车两侧的超声波雷达；
通过交通辅助功能系统控制自车在车道中间行驶；
获取超声波雷达的数据，如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，在交通辅助功能系统中维持自车与边界目标物保持恒定距离，或者维持自车与远离边界目标物的另一侧车道线保持恒定距离。
7.根据权利要求6所述的汽车交通辅助电子设备，其特征在于，所述如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧，在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离，具体包括：
如果超声波雷达持续检测到自车一侧存在与自车横向距离稳定的边界目标物，则将持续检测到边界目标物的自车一侧作为自车替换侧；
如果自车摄像头在所述自车替换侧检测到边界目标物图像，则在交通辅助功能系统中，将靠近自车替换侧的车道线与自车的距离替换为所述边界目标物与自车的距离。
8.根据权利要求6所述的汽车交通辅助电子设备，其特征在于，所述处理器还能够
响应于跟车启动事件，激活自车上的超声波雷达，实时探测自车两侧的两侧车辆与自车的距离；
实时将自车与两侧车辆的间距发送给交通辅助功能系统；
交通辅助功能系统在跟车的同时调整行驶轨迹，使自车与相邻车道上的两侧车辆保持预设安全间距。
9.根据权利要求8所述的汽车交通辅助电子设备，其特征在于，所述处理器还能够：
获取自车前方两侧超声波雷达对相邻车道的相邻前方车辆与自车的距离；
当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
10.根据权利要求9所述的汽车交通辅助电子设备，其特征在于，所述当监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速，具体包括：
预测相邻前方车辆的行驶趋势；
当监测到相邻前方车辆偏离行驶趋势的偏离值超出预设偏离阈值，且监测相邻前方车辆与自车的距离的减少速度增加且超过预设增速阈值，则控制自车减速。
11.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至10任一项所述的电子设备，所述电子设备能控制所述车体行进。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910834211.8A CN110626341B (zh) | 2019-09-04 | 2019-09-04 | 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910834211.8A CN110626341B (zh) | 2019-09-04 | 2019-09-04 | 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110626341A CN110626341A (zh) | 2019-12-31 |
| CN110626341B true CN110626341B (zh) | 2021-03-12 |
Family
ID=68970221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910834211.8A Active CN110626341B (zh) | 2019-09-04 | 2019-09-04 | 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110626341B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111537236B (zh) * | 2020-04-24 | 2021-04-30 | 吉林大学 | 一种交通拥堵辅助系统测试方法 |
| CN111806456A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-23 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 交通拥堵辅助控制方法、系统及存储介质 |
| CN112498367B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-03-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质 |
| CN112537299A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-23 | 南通路远科技信息有限公司 | 一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具 |
| CN117636671B (zh) * | 2024-01-24 | 2024-04-30 | 四川君迪能源科技有限公司 | 乡村道路智能会车的协同调度方法和系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011085167A1 (de) * | 2011-10-25 | 2013-04-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Stauassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs |
| KR102368812B1 (ko) * | 2015-06-29 | 2022-02-28 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 방법 및 차량 |
| KR101782362B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2017-10-13 | 현대자동차주식회사 | 차량, 및 그 제어방법 |
| RU2702934C1 (ru) * | 2016-07-12 | 2019-10-14 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Способ управления движением и устройство управления движением |
| CN106218636B (zh) * | 2016-07-21 | 2019-07-02 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种交通拥堵辅助系统 |
| CN108545079B (zh) * | 2018-03-30 | 2020-02-21 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法 |
| CN109466554B (zh) * | 2018-11-22 | 2020-11-10 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质 |
-
2019
- 2019-09-04 CN CN201910834211.8A patent/CN110626341B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110626341A (zh) | 2019-12-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110626341B (zh) | 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 | |
| US10220842B2 (en) | Vehicle control device | |
| CN106985780B (zh) | 车辆安全辅助系统 | |
| JP6938903B2 (ja) | 車両における衝突回避装置および衝突回避方法 | |
| KR102206689B1 (ko) | 추월지원시스템을 위한 방법 및 장치 | |
| US9159023B2 (en) | System for predicting a driver's intention to change lanes | |
| US11518374B2 (en) | Vehicle braking support device and braking support control method | |
| CN106233159B (zh) | 使用位置数据的误警告减少 | |
| US10086830B2 (en) | Accident attenuation systems and methods | |
| US8330592B2 (en) | Collision warning device for motor vehicles | |
| US10930153B2 (en) | Vehicle external notification device | |
| US20210394752A1 (en) | Traveling Control Device, Vehicle, and Traveling Control Method | |
| CN103597527A (zh) | 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 | |
| CN110799403B (zh) | 车辆控制装置 | |
| US11897458B2 (en) | Collision avoidance apparatus for vehicle | |
| US11348463B2 (en) | Travel control device, travel control method, and storage medium storing program | |
| JP2013037601A (ja) | 運転支援装置 | |
| CN109969191B (zh) | 驾驶辅助系统和方法 | |
| CN111376901B (zh) | 车辆的控制方法、装置及车辆 | |
| CN110550105A (zh) | 驾驶辅助系统及方法 | |
| CN112193246A (zh) | 车辆及用于执行车辆间距离控制的方法 | |
| CN107021097B (zh) | 车辆可见性增强系统，包括该系统的车辆和增强车辆可见性的方法 | |
| WO2020020525A1 (en) | Method for performing an overtaking maneuver including considering a safety distance, analyzing component, driver assistance system, as well as vehicle | |
| KR20170070580A (ko) | Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법 | |
| CN116461525A (zh) | 车辆变道方法、装置、设备、介质及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |