CN114248252B - 爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种爬行机器人，包括机架、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在机架上，夹持机构与驱动机构连接；机架用于跨设在电缆槽的侧板上，驱动机构用于驱动夹持机构和机架沿预设方向相互交替移动，夹持机构用于夹持侧板或者与侧板脱离连接，以使驱动机构驱动机架沿预设方向移动或者驱动夹持机构沿预设方向移动。本发明提供的爬行机器人可以有效避免与电缆槽内的电缆产生干涉，提高了爬行机器人的运动范围。

Description

爬行机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬行机器人。

背景技术

随着工业和制造业的蓬勃发展，越来越多的机器人进入煤矿内部进行辅助工作，以便提高煤矿开采的效率。

由于矿道内部的空间狭窄、矿道内部的地面环境较为复杂，常规的直立型机器人无法在矿道内部运动。另外，在矿道内设置有电缆槽，且电缆槽贯穿整个矿道内部。同时，电缆槽兼具有作为机器人运行轨道的潜力。因此，通过在电缆槽的上方跨置爬行机器人，使爬行机器人以类似于火车的形式在电缆槽的上方移动，通过在爬行机器人上安装激光扫描仪和摄像机等检测设备，使得爬行机器人在矿道内部进行矿道巡检、煤岩识别等工作。

但是，现有技术中爬行机器人会与电缆形成干涉，降低了爬行机器人的运动范围。

发明内容

本发明提供一种爬行机器人，能够有效避免与电缆槽内的电缆产生干涉，提高了爬行机器人的运动范围。

本发明提供一种爬行机器人，包括机架、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在机架上，夹持机构与驱动机构连接；

机架用于跨设在电缆槽的侧板上，驱动机构用于驱动夹持机构和机架沿预设方向相互交替移动，夹持机构用于夹持侧板或者与侧板脱离连接，以使驱动机构驱动机架沿预设方向移动或者驱动夹持机构沿预设方向移动。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，驱动机构包括第一驱动组件和第一移动块，第一驱动组件包括第一驱动件和旋转件，第一驱动件与旋转件连接，以驱动旋转件旋转，旋转件旋转以驱动第一移动块沿预设方向移动，第一移动块与夹持机构连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，第一移动块套设在旋转件上，旋转件的轴线与预设方向一致。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，第一驱动件与机架固接，旋转件与机架连接，且旋转件相对于机架旋转，第一移动块和机架滑动连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，第一移动块和机架中的一者上具有第一导向件，另一者上具有与第一导向件相匹配的第一滑块，第一导向件的延伸方向与旋转件的轴线一致，第一滑块与第一导向件连接，且第一滑块沿第一导向件的延伸方向滑动。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，第一驱动件为电机、旋转气缸或旋转液压缸中的一者，旋转件为丝杠，第一移动块上具有与丝杠相匹配的螺纹孔。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，还包括移动组件，夹持机构与第一移动块通过移动组件滑动连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，夹持机构包括第二驱动组件和至少两个夹持臂，第二驱动组件与移动组件连接，至少一个夹持臂与第二驱动组件连接，第二驱动组件用于驱动夹持臂相互靠近或者相互远离，以夹持侧板或者与侧板脱离连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，移动组件包括第二移动块和连接块，连接块设置在第二移动块的下方，第二移动块和第一移动块中的一者上具有第二导向件，另一者上具有与第二导向件相匹配的第二滑块，第二导向件的延伸方向与旋转件的轴线垂直，第二滑块与第二导向件连接，且第二滑块沿第二导向件的延伸方向滑动；

第二驱动组件与连接块连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，移动组件还包括至少一个第一弹性件，第二移动块和连接块通过第一弹性件连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，还包括多个滚轮，滚轮设置在机架上，滚轮相对于机架旋转，滚轮用于与侧板的内侧壁、侧板的外侧壁和侧板的顶面中的至少一者滚动连接。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，机架包括支撑组件和两个支撑侧框，两个支撑侧框均与支撑组件连接，支撑组件位于支撑侧框的上方，两个支撑侧框相对设置，两个支撑侧框的内侧面均设置滚轮，且两个支撑侧框的内侧面的滚轮相对设置，两个支撑侧框之间设置滚轮。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，还包括至少一个第二弹性件，滚轮与至少一个支撑侧框滑动连接，以使滚轮相对于支撑侧框滑动，滚轮与至少一个支撑侧框通过第二弹性件连接，第二弹性件的弹力方向与滚轮的滑动方向一致。

在一种可能的实现方式中，本发明提供的爬行机器人，滚轮包括滚轮本体和滚轮支撑座，滚轮支撑座与滚轮本体连接，且滚轮本体相对于滚轮支撑座旋转，滚轮支撑座与支撑侧框中的一者上具有滑槽，另一者上具有与滑槽相匹配的凸起，凸起插设于滑槽内；

支撑侧框上具有支撑块，支撑块与滚轮支撑座通过至少一个第二弹性件连接。

本发明提供的爬行机器人，通过跨设安装在电缆槽的一侧的侧板上，以使爬行机器人可以沿电缆槽的侧板的延伸方向移动，有效的避免了爬行机器人与电缆槽内部的电缆产生干涉，提高了爬行机器人的运行范围。爬行机器人的机架上位于电缆槽内部的部分可以将电缆槽内部弯折或者凸起的电缆推开，进一步防止弯折或凸起的电缆干涉到爬行机器人的运行。通过驱动机构和夹持机构的共同配合，以使爬行机器人在电缆槽的侧板上自由运动。另外，通过在机架上安装红外线扫描仪或摄像机等检测设备，以使爬行机器人能够在矿道内开展巡检，煤岩识别等工作，可以较大幅度的提高煤矿开采时的自动化水平，有效地改善煤矿的工作环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的爬行机器人的结构示意图；

图2为本发明提供的爬行机器人与侧板的连接示意图；

图3为本发明提供的爬行机器人中机架的结构示意图；

图4为本发明提供的爬行机器人中夹持机构与移动组件的连接示意图；

图5为本发明提供的爬行机器人中滚轮与第二弹性件的连接示意图。

附图标记说明

10-爬行机器人；20-侧板；

100-机架；110-滚轮；111-滚轮本体；112-滚轮支撑座；120-支撑组件；121-面板；130-支撑侧框；131-支撑块；140-第二弹性件；150-滑槽；160-凸起；

200-驱动机构；210-第一驱动组件；211-第一驱动件；212-旋转件；轴承座213；220-第一移动块；230-第一导向件；240-第一滑块；

300-夹持机构；310-第二驱动组件；320-夹持臂；

400-移动组件；410-第二移动块；420-连接块；430-第二导向件；440-第二滑块；450-第一弹性件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或维护工具不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或维护工具固有的其它步骤或单元。

随着工业和制造业的蓬勃发展，越来越多的机器人进入煤矿内部进行辅助工作，以便提高煤矿开采的效率。

由于矿道内部的空间狭窄、矿道内部的地面环境较为复杂，常规的直立型机器人无法在矿道内部运动。另外，在矿道内设置有电缆槽，且电缆槽贯穿整个矿道内部。同时，电缆槽兼具有作为机器人运行轨道的潜力。因此，通过在电缆槽的上方跨置爬行机器人，使爬行机器人以类似于火车的形式在电缆槽的上方移动，通过在爬行机器人上安装激光扫描仪和摄像机等设备，使得爬行机器人在矿道内部完成矿道巡检、煤岩识别等工作。

但是，现有技术中爬行机器人会与电缆形成干涉，降低了爬行机器人的运动范围。

基于此，本申请提供一种爬行机器人，当爬行机器人在电缆槽的侧板上移动时，可以有效避免与设置在电缆槽内的电缆产生干涉现象，提高了爬行机器人的运动范围。

实施例

图1为本发明提供的爬行机器人的结构示意图，2为本发明提供的爬行机器人与侧板的连接示意图。如图1和图2所示，爬行机器人10包括机架100、驱动机构200和夹持机构300，驱动机构200设置在机架100上，夹持机构300与驱动机构200连接；机架100用于跨设在电缆槽的侧板20上，驱动机构200用于驱动夹持机构300和机架100沿预设方向相互交替移动，夹持机构300用于夹持侧板20或者与侧板20脱离连接，以使驱动机构200驱动机架100沿预设方向移动或者驱动夹持机构300沿预设方向移动。

具体实现时，机架100可以采用槽钢作为基材，槽钢为截面形状为矩形的长条钢材，具有较好的焊接性能及综合机械性能。可以将槽钢通过焊接或铆接的方式组成一个框架，接着可以在框架的上侧表面连接不锈钢的面板121，面板121可以选用不锈钢板材作为基材，不锈钢板材具有强度和硬度高，塑性和韧性好的特点。这样，可以有效的提高机架100的强度和刚度，同时面板121可以用于安装激光扫描仪或摄像机等检测设备。

电缆槽(图中未标示)为截面呈U型结构的凹槽，在电缆槽内部设置有用于为矿道内输送电力或信号的电缆(图中未标示)。由于电缆槽贯穿设置在矿道内部的，且电缆槽具有相对设置的两个侧板20，因此，在实际的生产活动中可以将电缆槽的侧板20作为爬行机器人10的移动轨道。

请继续参见图2所示，在电缆槽的任意一个侧板20上跨设有机架100，并且，机架100可以沿着电缆槽的侧板20的延伸方向移动，这样，可以通过机架100将一些检测设备运送到矿道内部的任意位置处，以便开展矿道内部巡检或矿道内煤岩层识别等工作。

驱动机构200安装在机架100上背离面板121的一侧，且驱动机构200与电缆槽的侧板20相对设置，驱动机构200与夹持机构300活动连接，夹持机构300可以用于夹持在电缆槽的侧板20上，这样，可以通过驱动机构200驱动机架100和夹持机构300沿着预设方向移动。

预设方向可以为预先在爬行机器人10上设置的运动方向。例如，预设方向可以为爬行机器人10朝向矿道内部移动的方向，预设方向也可以为爬行机器人10朝向矿道外部移动的方向。需要说明的是，预设方向与电缆槽的侧板20的延伸方向平行，这样，可以通过预先在爬行机器人10设置一个运动方向，从而使爬行机器人10在矿道内部快速移动至预设位置处，以便开展相应的检测工作。

具体地，将机架100安装在电缆槽的侧板20上之后，首先启动驱动机构200工作，由驱动机构200驱动夹持机构300沿着电缆槽的侧板20的延伸方向移动；等夹持机构300移动到预设位置处之后，驱动机构200暂停工作，然后控制夹持机构300夹持固定在电缆槽的侧板20上，接着再次启动驱动机构200工作。此时，由于夹持机构300是相对固定在电缆槽的侧板20上，因此夹持机构300不会移动，机架100在驱动机构200的驱动下沿着电缆槽的侧板20的延伸方向移动，这样，以使机架100和夹持机构300在驱动机构200的驱动下沿着电缆槽的侧板20的延伸方向交替移动，从而实现爬行机器人10在电缆槽的侧板20上自由移动。

本申请提供的爬行机器人10，通过跨设安装在电缆槽的一侧的侧板20上，以使爬行机器人10可以沿电缆槽的侧板20的延伸方向移动，有效的避免了爬行机器人10与电缆槽内部的电缆产生干涉，提高了爬行机器人10的运行范围。爬行机器人10的机架100位于电缆槽内部的部分可以将电缆槽内部弯折或者凸起的电缆推开，从而防止弯折或凸起的电缆干涉到爬行机器人10的运行。通过驱动机构200和夹持机构300的共同配合，以使爬行机器人10在电缆槽的侧板20上自由运动。另外，通过在机架100上安装红外线扫描仪或摄像机等检测设备，以使爬行机器人10能够在矿道内开展巡检，煤岩识别等工作，可以较大幅度的提高煤矿开采时的自动化水平，有效地改善煤矿的工作环境。

请继续参见图1所示，驱动机构200包括第一驱动组件210和第一移动块220，第一驱动组件210包括第一驱动件211和旋转件212，第一驱动件211与旋转件212连接，以驱动旋转件212旋转，旋转件212旋转以驱动第一移动块220沿预设方向移动，第一移动块220与夹持机构300连接。第一移动块220套设在旋转件212上，旋转件212的轴线与预设方向一致。

第一驱动件211与机架100固接，旋转件212与机架100连接，且旋转件212相对于机架100旋转，第一移动块220和机架100滑动连接。

示例性的，可以将第一驱动件211相对固定连接在机架100上，可以将旋转件212连接在第一驱动件211的转动轴上。同时，旋转件212也可以与第一移动块220滑动连接。这样，可以通过第一驱动件211驱动旋转件212旋转，进而由旋转件212驱动第一移动块220移动，以使第一移动块220带动夹持机构300沿着预设的移动方向移动。

第一驱动件211为电机、旋转气缸或旋转液压缸中的一者，旋转件212为丝杠，第一移动块220上具有与丝杠相匹配的螺纹孔(图中未标示)。

在具体实现时，第一驱动件211可以为电机，电机可以为旋转电机，第一驱动件211也可以为旋转气缸或旋转液压缸，旋转件212可以为丝杠或者同步带。本申请对第一驱动件211和旋转件212的具体结构不做具体限定。如图1所示，第一驱动件211可以为旋转电机，可以将旋转电机的壳体固定连接在机架100上。旋转件212可以为丝杠，丝杠的一端固定连接在旋转电机的转动轴上，丝杠的另一端可以通过轴承座213转动连接在机架100上。可以在第一移动块220上设置螺纹孔，第一移动块220通过螺纹连接的方式活动连接在丝杠上。这样，旋转电机可以驱动丝杠旋转，丝杠转动的同时驱动第一移动块220沿丝杠的延伸方向移动。

在一些实施例中，第一驱动件211可以为直线电机，可以将第一移动块220直接连接在直线电机的伸缩轴。这样，可以直接由直线电机驱动第一移动块220移动，从而避免使用旋转件212进行传动，可以有效提高传动效率。

图3为本发明提供的爬行机器人中机架的结构示意图。如图1和图3所示，第一移动块220和机架100中的一者上具有第一导向件230，另一者上具有与第一导向件230相匹配的第一滑块240，第一导向件230的延伸方向与旋转件212的轴线一致，第一滑块240与第一导向件230连接，且第一滑块240沿第一导向件230的延伸方向滑动。

具体地，可以将第一导向件230设置在机架100上，将第一滑块240对应设置在第一移动块220上；也可以将第一导向件230设置在第一移动块220上，将第一滑块240对应设置在机架上。对此，本申请不作具体限定。如图1所示。可以将第一导向件230设置在机架100上，且第一导向件230的延伸方向与旋转件212的轴线平行，第一滑块240滑动设置在第一导向件230上，且在第一滑块240背离第一导向件230的一侧与第一移动块220连接。这样，第一移动块220可以通过第一导向件230和第一滑块240的协同配合以进行导向移动。

请继续参见图1和图2所示，还包括移动组件400，夹持机构300与第一移动块220通过移动组件400滑动连接。夹持机构300包括第二驱动组件310和至少两个夹持臂320，第二驱动组件310与移动组件400连接，至少一个夹持臂320与第二驱动组件310连接，第二驱动组件310用于驱动夹持臂320相互靠近或者相互远离，以夹持侧板20或者与侧板20脱离连接。

示例性的，第一移动块220与夹持机构300之间可以通过移动组件400连接，其中，夹持机构300中的第二驱动组件310可以与移动组件400连接，第二驱动组件310可以用于驱动夹持臂320移动，夹持臂320可以用于夹持在电缆槽的侧板20上，以使夹持机构300相对固定在电缆槽的侧板20上，第二驱动组件310的数量可以为一个或者两个。例如，当设置有一个第二驱动组件310时，可以通过在第二驱动组件310的转动轴上连接丝杠，并将两个夹持臂320以相反的旋向(正旋和反旋)同时旋接在丝杠上，这样，可以通过第二驱动组件310驱动丝杠旋转，以使两个夹持臂320相互靠近或相互远离。当设置有两个第二驱动组件310时，可以分别将两个夹持臂320连接在两个第二驱动组件310的驱动部上，这样，可以由第二驱动组件310分别驱动两个夹持臂320相互靠近或相互远离。或者，也可以将其中一个夹持臂320固定，且仅设置一个第二驱动组件310以驱动另一个夹持臂320移动，以使两个夹持臂320相互靠近或相互远离。

图4为本发明提供的爬行机器人中夹持机构与移动组件的连接示意图。如图4所示，移动组件400包括第二移动块410和连接块420，连接块420设置在第二移动块410的下方，第二移动块410和第一移动块220中的一者上具有第二导向件430，另一者上具有与第二导向件430相匹配的第二滑块440，第二导向件430的延伸方向与旋转件212的轴线垂直，第二滑块440与第二导向件430连接，且第二滑块440沿第二导向件430的延伸方向滑动；第二驱动组件310与连接块420连接。移动组件400还包括至少一个，第二移动块410和连接块420通过第一弹性件450连接。

具体实现时，第二移动块410与第一移动块220之间可以滑动连接，第二导向件430和与第二导向件430相匹配的第二滑块440设置在第二移动块410和第一移动块220之间。例如，可以在第二移动块410上与第一移动块220相对的一侧设置第二导向件430，在第一移动块220上对应设置第二滑块440，也可以在第一移动块220上与第二移动块410相对的一侧设置第二导向件430，在第二移动块410上对应设置第二滑块440，对此，本申请不作具体限定。

请继续参见图1和图4所示，第二滑块440可以沿着第二导向件430的延伸方向滑动，第二导向件430的延伸方向可以与旋转件212的轴线垂直。这样，当第一移动块220带动第二移动块410沿旋转件212的轴线方向运动的同时，第二移动块410还可以沿着垂直于旋转件212轴线的方向移动，有效的增加了第二移动块410的自由度。

连接块420可以通过第一弹性件450连接在第二移动块410上，如图4所示，第一弹性件450可以为钢丝绳减震器或球铰支座。这样，可以通过第一弹性件450给夹持臂320提供上下、旋转、俯仰等多个自由度，以使爬行机器人10可以适应电缆槽的侧板20上存在的倾斜或坡度等情况。

请继续参见图2和图3所示，还包括多个滚轮110，滚轮110设置在机架100上，滚轮110相对于机架100旋转，滚轮110用于与侧板20的内侧壁、侧板20的外侧壁和侧板20的顶面中的至少一者滚动连接。

具体实现时，可以将滚轮110连接在机架100上，且滚轮110可以相对机架100转动。在机架100跨设在电缆槽的侧板20上之后，滚轮110可以抵接在电缆槽的侧板20上，本申请对滚轮110的抵接位置不做具体限定。例如，可以抵接在电缆槽的侧板20的内侧壁，外侧壁或顶面上；也可以同时抵接在电缆槽的侧板20的内侧壁和外侧壁上，也可以同时抵接在电缆槽的侧板20的内侧壁或外侧和顶面上，还可以同时抵接在电缆槽的侧板20的内侧壁、外侧壁以及顶面上。这样，可以使滚轮110能够沿着电缆槽的侧板20滚动，以使机架100与电缆槽的侧板20之间可以滚动连接，有效地减小了机架100与电缆槽的侧板20之间的摩擦力。

请继续参见图1-图3所示，机架100包括支撑组件120和两个支撑侧框130，两个支撑侧框130均与支撑组件120连接，支撑组件120位于支撑侧框130的上方，两个支撑侧框130相对设置，两个支撑侧框130的内侧面均设置滚轮110，且两个支撑侧框130的内侧面的滚轮110相对设置，两个支撑侧框130之间设置滚轮110。

示例性的，两个支撑侧框130相对平行设置，且均垂直连接在支撑组件120上，两个支撑侧框130分别位于电缆槽的侧板20的相对两侧且与电缆槽的侧板20抵接。这样，支撑组件120可以通过支撑侧框130平行设置在电缆槽的侧板20的上方，支撑组件120上可以安装面板121，面板121可以用于安装并支撑检测设备。在两个支撑侧框130与电缆槽侧板20相对的内侧面上分别设置有滚轮110，滚轮110抵接在电缆槽的侧板20上并可以相对侧板20滑动。这样，通过相对设置两个支撑侧框130，可以有效提高机架100与电缆槽的侧板20之间连接时的稳定性，提升了爬行机器人10在电缆槽的侧板20上移动时的稳定性和可靠性。

图5为本发明提供的爬行机器人中滚轮与第二弹性件的连接示意图，如图2、图3和图5所示，还包括至少一个第二弹性件140，滚轮110与至少一个支撑侧框130滑动连接，以使滚轮110相对于支撑侧框130滑动，滚轮110与至少一个支撑侧框130通过第二弹性件140连接，第二弹性件140的弹力方向与滚轮110的滑动方向一致。

具体实现时，第二弹性件140的数量可以为两个，两个第二弹性件140分别设置在与电缆槽的侧板20的内侧壁抵接的支撑侧框130上。第二弹性件140的数量可以为四个，四个第二弹性件140分别设置在相对的两个支撑侧框130上。同时，滚轮110可以滑动设置在第二弹性件140上，且滚轮110可以沿第二弹性件140的弹力方向滑动，第二弹性件140的弹力方向与电缆槽的侧板20的延伸方向垂直，这样，可以通过调整两个支撑侧框130上相对设置的两个滚轮110之间距离，以使机架100能够匹配安装在不同厚度的电缆槽的侧板20上，有效的提高了爬行机器人10的通用性能。

请继续参见图2和图5所示，滚轮110包括滚轮本体111和滚轮支撑座112，滚轮支撑座112与滚轮本体111连接，且滚轮本体111相对于滚轮支撑座112旋转，滚轮支撑座112与支撑侧框130中的一者上具有滑槽150，另一者上具有与滑槽150相匹配的凸起160，凸起160插设于滑槽150内；支撑侧框130上具有支撑块131，支撑块131与滚轮支撑座112通过至少一个第二弹性件140连接。

具体实现时，滚轮本体111转动连接在滚轮支撑座112上，滑槽150可以设置在滚轮支撑座112上，也可以设置在支撑侧框130上；凸起160可以设置在滚轮支撑座1120上，也可以设置在支撑侧框130上，对此本申请不作具体限定。如图5所示，可以将滑槽设置在滚轮支撑座112上，可以将凸起160设置在支撑侧框130上，这样，可以通过滑槽150和凸起160的滑动配合，以使滚轮110可以相对支撑侧框130滑动。

支撑块131固定连接在支撑侧框130上，支撑块131通过第二弹性件140与滚轮支撑座112连接，第二弹性件140的数量可以为一个、两个或者多个，多个第二弹性件140平行设置在支撑块131和滚轮支撑座112之间。第二弹性件140的一端与滚轮支撑座112连接，另一端与支撑块131连接。第二弹性件140可以在滚轮支撑座112的作用下压缩，这样，可以通过第二弹性件140调整滚轮支撑座112相对支撑侧框130的位置，以便机架100能够适应厚度不同的电缆槽的侧板20。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种爬行机器人，其特征在于，包括机架、驱动机构和夹持机构，所述机架的上侧表面连接有面板，所述面板用于安装检测设备；所述驱动机构设置在所述机架上背离所述面板的一侧，所述夹持机构与所述驱动机构连接；

所述机架用于跨设在电缆槽的一侧侧板上，所述驱动机构用于驱动所述夹持机构和所述机架沿预设方向相互交替移动，所述夹持机构用于夹持所述侧板或者与所述侧板脱离连接；

所述驱动机构具体用于在所述夹持机构夹持所述侧板时，驱动所述机架沿预设方向移动，在所述夹持机构与所述侧板脱离连接时，驱动所述夹持机构沿预设方向移动；

所述机架的下侧伸出有第一支撑侧框，所述机架跨设在所述侧板上时，所述第一支撑侧框位于所述侧板的内侧，沿所述机架的高度方向，所述第一支撑侧框的底端低于所述夹持机构的底端，所述第一支撑侧框用于将所述电缆槽内部的电缆推开。

2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动组件和第一移动块，所述第一驱动组件包括第一驱动件和旋转件，所述第一驱动件与所述旋转件连接，以驱动所述旋转件旋转，所述旋转件旋转以驱动所述第一移动块沿预设方向移动，所述第一移动块与所述夹持机构连接。

3.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一移动块套设在所述旋转件上，所述旋转件的轴线与所述预设方向一致。

4.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一驱动件与所述机架固接，所述旋转件与所述机架连接，且所述旋转件相对于所述机架旋转，所述第一移动块和所述机架滑动连接。

5.根据权利要求2-4任一项所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一移动块和所述机架中的一者上具有第一导向件，另一者上具有与所述第一导向件相匹配的第一滑块，所述第一导向件的延伸方向与所述旋转件的轴线一致，所述第一滑块与所述第一导向件连接，且所述第一滑块沿所述第一导向件的延伸方向滑动。

6.根据权利要求2-4任一项所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一驱动件为电机、旋转气缸或旋转液压缸中的一者，所述旋转件为丝杠，所述第一移动块上具有与所述丝杠相匹配的螺纹孔。

7.根据权利要求2-4任一项所述的爬行机器人，其特征在于，还包括移动组件，所述夹持机构与所述第一移动块通过所述移动组件滑动连接。

8.根据权利要求7所述的爬行机器人，其特征在于，所述夹持机构包括第二驱动组件和至少两个夹持臂，所述第二驱动组件与所述移动组件连接，至少一个所述夹持臂与所述第二驱动组件连接，所述第二驱动组件用于驱动所述夹持臂相互靠近或者相互远离，以夹持所述侧板或者与所述侧板脱离连接。

9.根据权利要求8所述的爬行机器人，其特征在于，所述移动组件包括第二移动块和连接块，所述连接块设置在第二移动块的下方，所述第二移动块和所述第一移动块中的一者上具有第二导向件，另一者上具有与所述第二导向件相匹配的第二滑块，所述第二导向件的延伸方向与所述旋转件的轴线垂直，所述第二滑块与所述第二导向件连接，且所述第二滑块沿所述第二导向件的延伸方向滑动；

所述第二驱动组件与所述连接块连接。

10.根据权利要求9所述的爬行机器人，其特征在于，所述移动组件还包括至少一个第一弹性件，所述第二移动块和所述连接块通过所述第一弹性件连接。

11.根据权利要求1-4任一项所述的爬行机器人，其特征在于，还包括多个滚轮，所述滚轮设置在所述机架上，所述滚轮相对于所述机架旋转，所述滚轮用于与所述侧板的内侧壁、所述侧板的外侧壁和所述侧板的顶面中的至少一者滚动连接。

12.根据权利要求11所述的爬行机器人，其特征在于，所述机架包括支撑组件和两个支撑侧框，两个支撑侧框分别为所述第一支撑侧框和第二支撑侧框，两个支撑侧框均与所述支撑组件连接，所述支撑组件位于所述支撑侧框的上方，两个所述支撑侧框相对设置，两个所述支撑侧框的内侧面均设置所述滚轮，且两个所述支撑侧框的内侧面的所述滚轮相对设置，两个所述支撑侧框之间设置所述滚轮。

13.根据权利要求12所述的爬行机器人，其特征在于，还包括至少一个第二弹性件，所述滚轮与至少一个所述支撑侧框滑动连接，以使所述滚轮相对于所述支撑侧框滑动，所述滚轮与至少一个所述支撑侧框通过第二弹性件连接，所述第二弹性件的弹力方向与所述滚轮的滑动方向一致。

14.根据权利要求13所述的爬行机器人，其特征在于，所述滚轮包括滚轮本体和滚轮支撑座，所述滚轮支撑座与所述滚轮本体连接，且所述滚轮本体相对于所述滚轮支撑座旋转，所述滚轮支撑座与所述支撑侧框中的一者上具有滑槽，另一者上具有与所述滑槽相匹配的凸起，所述凸起插设于所述滑槽内；

所述支撑侧框上具有支撑块，所述支撑块与所述滚轮支撑座通过至少一个所述第二弹性件连接。