CN106142073A - 一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法。包括直线推进部件、直线调整部件、旋转调整部件以及夹持部件，直线推进部件驱动连续型机器人向弯曲通道做前进或后退的直线运动，直线调整部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做上下平移的直线运动，旋转部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做旋转运动，夹持部件用来夹持连续型机器人。由上述技术方案可知，本发明通过夹持部件抓紧连续型机器人，利用直线推进部件推动连续型机器人进入弯曲通道，利用直线调整部件和旋转调整部件进一步调整连续型机器人相对于弯曲通道的整体姿态；减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人通过弯曲通道的通过性。

Description

一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法。

背景技术

连续型机器人由单段或多段柔性结构联接构成，其模仿了象鼻、章鱼臂和哺乳类动物的舌头等生物器官柔顺运动的特点，可以柔顺而灵活地改变自身形状。与传统刚性工业机器人相比，连续性机器人更适合应用到塌陷建筑物、弯曲管道、人体消化道等复杂非结构环境中，应用前景广阔。

目前连续型机器人只有其末端能够主动弯曲，其他部分并不具备主动弯曲的功能，在介入和通过弯曲通道的过程中，由于外部弯曲通道的复杂性，连续型机器人难免会和外部环境之间发生干涉或碰撞，轻则不能精确地介入弯曲通道完成指定的任务，重则会给被介入对象如纤弱的消化道、血管等人体器官带来损伤，从而给病人带来很大的痛苦；或在诸如塌陷建筑物等危险环境中会破坏连续型机器人的本体结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，该装置可以在介入过程中改变连续型机器人的整体位置与姿态。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：包括直线推进部件、设置在直线推进部件上的直线调整部件、设置在直线调整部件上的旋转调整部件以及设置在旋转调整部件上的夹持部件，所述的直线推进部件驱动连续型机器人向弯曲通道做前进或后退的直线运动，所述的直线调整部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做上下平移的直线运动，所述的旋转部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做旋转运动，所述的夹持部件用来夹持连续型机器人；所述的直线推进部件上设有连接直线调整部件的第一滑块导轨机构以及驱动直线调整部件实现直线运动的第一电机丝杠螺母机构；所述的直线调整部件上设有连接旋转调整部件的第二滑块导轨机构以及驱动旋转调整部件实现直线运动的第二电机丝杠螺母机构；所述的旋转调整部件与夹持部件之间通过轴与轴承的配合方式连接，所述的旋转调整部件上还设有驱动夹持部件形成旋转运动的第一电机齿轮机构。

所述的直线推进部件包括水平方向布置的底座、设置在底座上的第一滑块导轨机构及第一电机丝杠螺母机构；所述的第一滑块导轨机构包括沿底座长度方向平行设置的两条第一导轨以及分别设置在第一导轨上的第一滑块，所述的第一滑块与第一导轨之间构成滑动配合，且第一滑块与直线调整部件相固定；所述的第一电机丝杠螺母机构包括第一丝杠、与第一丝杠相配合的第一螺母、驱动第一丝杠转动的第一电机、连接第一电机与第一丝杠的第一联轴器、固定第一电机的第一电机支架，所述第一丝杠的设置方向与第一导轨相平行。

所述的直线调整部件包括水平方向布置的直线调整支架、设置在直线调整支架上的第二滑块导轨机构及第二电机丝杠螺母机构；所述的直线调整支架分别与第一滑块及第一螺母相固定，所述的第二滑块导轨机构包括沿底座宽度方向平行设置的两条第二导轨以及分别设置在第二导轨上的第二滑块，所述的第二滑块与第二导轨之间构成滑动配合，且第二滑块与旋转调整部件相连；所述的第二电机丝杠螺母机构包括第二丝杠、与第二丝杠相配合的第二螺母、驱动第二丝杠转动的第二电机、连接第二电机与第二丝杠的第二联轴器、固定第二电机的第二电机支架，所述第二丝杠的设置方向与第二导轨相平行。

所述的旋转调整部件包括水平方向布置的旋转调整支架以及设置在旋转调整支架上的第一电机齿轮机构，所述的旋转调整支架分别与第二滑块及第二螺母相固定，所述的旋转调整支架上设有铅垂方向布置的第一连接轴，第一连接轴上设有角接触轴承，所述的角接触轴承与夹持部件相连，所述的第一电机齿轮机构包括第三电机、与第三电机输出轴相连的第一主动齿轮以及与第一主动齿轮相啮合的第一从动齿轮,所述的第一电机齿轮机构驱动夹持部件绕第一连接轴的轴线做旋转运动。

所述的夹持部件包括对合设置的左夹持架和右夹持架，所述左夹持架与右夹持架的一端通过第二连接轴连接，且左夹持架与右夹持架对合时形成封闭的环形结构，所述的左夹持架的下方设有连接旋转调整支架的空心柱状连接部，该连接部的外壁与第一从动齿轮相连，该连接部的内壁与角接触轴承的外壁相连，所述的夹持部件还包括驱动右夹持架转动以实现夹持部件打开或闭合的第二电机齿轮机构，所述的第二电机齿轮机构包括第四电机、与第四电机输出轴相连的第二主动齿轮以及与第二主动齿轮相啮合的第二从动齿轮，所述的第二从动齿轮设置在第二连接轴上，所述的第二电机齿轮机构驱动右夹持架绕第二连接轴的轴线做旋转运动。

所述的第一导轨为截面呈方形的块状导轨，所述第一滑块的截面呈倒凹形，所述的第一滑块通过第一滑块上设置的钢珠与第一导轨相接触并沿第一导轨限定的方向滑动。

由上述技术方案可知，本发明通过夹持部件抓紧连续型机器人，利用直线推进部件的运动推动连续型机器人进入弯曲通道，利用直线调整部件和旋转调整部件的运动进一步调整连续型机器人相对于弯曲通道的整体姿态；该装置在很大程度上减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人通过弯曲通道的通过性，拓展了连续型机器人的应用范围。

本发明的另一目的在于提供一种用于连续型机器人推进与位姿的调整方法，包括以下步骤：

（1）、通过夹持部件夹紧连续型机器人；

（2）、通过直线推进部件推动连续型机器人向弯曲通道运动；

（3）、判断连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距，如位置间距满足误差要求，则进入下一步骤；反之则利用直线调整部件和旋转调整部件来调节连续型机器人的位置和姿态，并返回重新判断连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距；

（4）、判断连续型机器人是否完全介入弯曲通道，判断结果为是则完成推进，反之则返回步骤（2）。

所述的连续型机器人由多段柔性关节构成，各柔性关节能实现弯曲运动以及相对后一节柔性关节的轴线实现旋转运动。

所述的步骤（1）中，第四电机带动第二主动轮及第二从动轮转动，从而驱动右夹持架绕第二连接轴的轴线旋转，以抓紧连续型机器人。

由上述技术方案可知，本发明提供的方法可以调节尚未完全进入弯曲通道的连续型机器人的首姿态角和首端点的位置，从而可以进一步调整连续型机器人整体相对于弯曲通道的形态，避免连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中直线推进部件的结构示意图；

图3是本发明中直线调整部件的结构示意图；

图4是本发明中旋转调整部件与夹持部件的结构示意图；

图5是本发明中旋转调整部件去除第一从动齿轮后的结构示意图；

图6是本发明中旋转调整部件的左夹持架与右夹持架的连接结构示意图；

图7是本发明中旋转调整部件的爆炸图；

图8是本发明连续型机器人的结构示意图；

图9是本发明直线推进部件推进连续型机器人的结构示意图；

图10是未采用本发明时连续型机器人在弯曲通道内的结构示意图；

图11是采用本发明时连续型机器人在弯曲通道内的结构示意图；

图12是本发明调整方法的流程框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：

如图1所示的一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，包括直线推进部件1、设置在直线推进部件1上的直线调整部件2、设置在直线调整部件2上的旋转调整部件3以及设置在旋转调整部件3上的夹持部件4，直线推进部件1通过螺栓固定在外界环境上，起到与外界直接接触以及支撑其他部件的作用；直线推进部件1驱动连续型机器人100向弯曲通道200做前进或后退的直线运动，直线调整部件2驱动连续型机器人100相对于弯曲通道200做上下平移的直线运动，旋转部件3驱动连续型机器人100相对于弯曲通道200做旋转运动，夹持部件4用来夹持连续型机器人100；直线推进部件1上设有连接直线调整部件2的第一滑块导轨机构以及驱动直线调整部件2实现直线运动的第一电机丝杠螺母机构；直线调整部件2上设有连接旋转调整部件3的第二滑块导轨机构以及驱动旋转调整部件实现直线运动的第二电机丝杠螺母机构；旋转调整部件3与夹持部件4之间通过轴与轴承的配合方式连接，旋转调整部件4上还设有驱动夹持部件4形成旋转运动的第一电机齿轮机构。

进一步的，如图2所示，直线推进部件1包括水平方向布置的底座11、设置在底座11上的第一滑块导轨机构12及第一电机丝杠螺母机构13；第一滑块导轨机构12包括沿底座11长度方向平行设置的两条第一导轨121以及分别设置在第一导轨121上的第一滑块122，第一滑块122与第一导轨121之间构成滑动配合，且第一滑块122与直线调整部件2相固定；即第一滑块导轨机构12负责连接下一部件，同时将下一部件的运动限制在沿第一导轨121延长的直线方向上；第一电机丝杠螺母机构13包括第一丝杠131、与第一丝杠131相配合的第一螺母132、驱动第一丝杠转动131的第一电机133、连接第一电机133与第一丝杠131的第一联轴器134、固定第一电机133的第一电机支架135，第一丝杠131的设置方向与第一导轨121相平行；即第一电机丝杠螺母机构13负责将第一电机的旋转运动转化为下一部件的直线运动，直线推进部件1负责驱动连续型机器人100向弯曲通道200做前进和后退的直线运动，同时作为下一级直线调整部件2、旋转调整部件3以及夹持部件4的承载体。

优选的，第一电机支架135呈U字型，负责固定第一电机133，保证第一电机133运行时能稳定输出扭矩；第一联轴器呈圆筒型，负责将第一电机133的输出轴与第一丝杠131联接起来，将第一电机133的旋转运动传递为第一丝杠131的旋转运动；第一螺母132呈圆筒型，布置在第一丝杠131上，负责将第一丝杠131的旋转运动转化为直线调整部件2的直线运动。

进一步的，如图3所示，直线调整部件2包括水平方向布置的直线调整支架21、设置在直线调整支架21上的第二滑块导轨机构22及第二电机丝杠螺母机构23；直线调整支架21分别与第一滑块122及第一螺母132相固定，第二滑块导轨机构22包括沿底座11宽度方向平行设置的两条第二导轨221以及分别设置在第二导轨221上的第二滑块222，第二滑块222与第二导轨221之间构成滑动配合，且第二滑块222与旋转调整部件3相连；即第二滑块导轨机构22负责连接下一部件，同时将下一部件的运动限制在沿第二导轨221延长的直线方向上；第二电机丝杠螺母机构23包括第二丝杠231、与第二丝杠231相配合的第二螺母232、驱动第二丝杠231转动的第二电机233、连接第二电机233与第二丝杠231的第二联轴器234、固定第二电机233的第二电机支架235，第二丝杠231的设置方向与第二导轨221相平行；即第二电机丝杠螺母机构23负责将第二电机的旋转运动转化为下一部件的直线运动，直线调整部件2负责驱动连续型机器人100相对弯曲通道200做上下平移的直线运动，同时作为下一级旋转调整部件3以及夹持部件4的承载体。

进一步的，如图4、图5所示，旋转调整部件3包括水平方向布置的旋转调整支架31以及设置在旋转调整支架31上的第一电机齿轮机构32，旋转调整支架31分别与第二滑块222及第二螺母232相固定，即旋转调整支架31通过第二滑块导轨机构22与上一级的直线调整部件2中的直线调整支架21相连，通过螺栓与上一级的直线调整部件2中的第二螺母232相连；旋转调整支架31上设有铅垂方向布置的第一连接轴33，第一连接轴33上设有角接触轴承34，角接触轴承34与夹持部件4相连，即角接触轴承34设置在第一连接轴33上，负责连接下一级的夹持部件4，并将夹持部件4的运动限制在绕第一连接轴轴线的旋转方向上；第一电机齿轮机构32包括第三电机321、与第三电机321输出轴相连的第一主动齿轮322以及与第一主动齿轮322相啮合的第一从动齿轮323,第一电机齿轮机构32驱动夹持部件4绕第一连接轴33的轴线做旋转运动；相啮合的第一主动齿轮322与第一从动齿轮323设置在旋转调整支架31上，并负责将第三电机321的旋转运动转化为下一级的旋转运动。旋转调整部件3负责驱动连续型机器人100相对弯曲通道200做绕第一连接轴轴线的旋转运动，以调节连续型机器人100整体相对于弯曲通道200的形态，同时作为一下级夹持部件4的承载体。

进一步的，如图4、图6、图7所示，夹持部件4包括对合设置的左夹持架41和右夹持架42，左夹持架41与右夹持架42的一端通过第二连接轴43连接，且左夹持架41与右夹持架42对合时形成封闭的环形结构；也就是左夹持架41与右夹持架42的一端采用类似铰链合页的结构并通过第二连接轴43相连；左夹持架41的下方设有连接旋转调整支架31的空心柱状连接部411，该连接部411的外壁与第一从动齿轮323相连，该连接部411的内壁与角接触轴承34的外壁相连，夹持部件4还包括驱动右夹持架42转动以实现夹持部件4打开或闭合的第二电机齿轮机构44，第二电机齿轮机构44包括第四电机441、与第四电机441输出轴相连的第二主动齿轮442以及与第二主动齿轮442相啮合的第二从动齿轮443，第二从动齿轮443设置在第二连接轴43上，第二电机齿轮机构44驱动右夹持架42绕第二连接轴43的轴线做旋转运动。即左夹持架41负责实现绕第一连接轴的轴线旋转，右夹持架42负责实现绕第二连接轴的轴线旋转，并与左夹持架41对合起来形成环形结构，两者相配合，起到打开和闭合夹持部件4以实现对连续性机器人100的松开与抓紧。

进一步的，第一导轨121为截面呈方形的块状导轨，第一滑块122的截面呈倒凹形，第一滑块122通过第一滑块122上设置的钢珠与第一导轨121相接触并沿第一导轨121限定的方向滑动。第一滑块导轨机构12用来连接直线推进部件与直线调整部件，一方面限制了各部件之间不需要的移动，另一方面保证了在指定方向上可以灵活地运动，不受其他方向上力和力矩的干扰。第二导轨221与第二滑块222的结构与第一导轨121及第一滑块122相同，在此不再赘述。

本发明中调整装置的工作过程如下：

首先，通过夹持部件夹紧连续型机器人；具体为：在第二电机齿轮机构旋转运动的带动下，夹持部件中的右夹持架绕第二连接轴的轴线旋转，将连续型机器人抓紧，如图8所示，该连续型机器人100由多段柔性关节110构成，各柔性关节110能实现弯曲运动和相对后一对柔性关节的轴线实现旋转运动。

其次，如图9所示，在直线推进部件中第一电机丝杠螺母机构的作用下，直线推进部件驱动连续型机器人沿直线向弯曲通道内运动一段距离X（距离X的长度应足够小，以避免在推进过程中连续型机器人与弯曲通道发生干涉），介入到弯曲通道中，计算此时的连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距，如位置间距满足误差要求，连续型机器人与弯曲通道不发生位置干涉和碰撞，则直线推进部件推动连续型机器人继续介入弯曲通道；反之则利用直线调整部件和旋转调整部件的运动调节连续型机器人尚未完全进入弯曲通道的首端姿态角和首端点的位置，配合连续型机器人各关节末端主动弯曲和末端姿态角的改变，进一步调整连续型机器人相对于弯曲通道的整体姿态，之后再计算一次此时的连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距，判断是否需要继续调整,重复进行这一过程直到位置间距满足误差要求，以此最终完成一次推进；

最后，反复进行上述动作，直到连接型机器人完全介入弯曲通道。

如图10所示，连续型机器人100在不借助其他装置的条件下，只能靠其末端的主动弯曲和扭转动作介入弯曲通道200时，图8中的A、B、C三点会和弯曲通道200发生干涉。如图11所示，采用本装置后，连续型机器人100则不会与弯曲通道200发生干涉。

综上所述，本发明提供了一种可推动连续型机器人进入弯曲通道，且在介入过程中可进一步改变连续型机器人整体姿态的装置，该装置通过调节连续型机器人尚未完全进入弯曲通道的首端姿态角和首端点位置，配合连续型机器人各关节末端主动弯曲和末端姿态角的改变，进一步调整连续型机器人介入弯曲通道时的姿态，减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人穿过弯曲通道的通过性。

如图12所示，本发明还提供了一种用于连续型机器人推进与位姿的调整方法，包括以下步骤：

（1）、通过夹持部件夹紧连续型机器人；

（2）、通过直线推进部件推动连续型机器人向弯曲通道运动；

（3）、判断连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距，如位置间距满足误差要求，则进入下一步骤；反之则利用直线调整部件和旋转调整部件来调节连续型机器人的位置和姿态，并返回重新判断连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距；

（4）、判断连续型机器人是否完全介入弯曲通道，判断结果为是则完成推进，反之则返回步骤（2）。

连续型机器人由多段柔性关节构成，各柔性关节能实现弯曲运动以及相对后一节柔性关节的轴线实现旋转运动。

步骤（1）中，第四电机带动第二主动轮及第二从动轮转动，从而驱动右夹持架绕第二连接轴的轴线旋转，以抓紧连续型机器人。

本发明的有益效果在于：本发明是一种由电机驱动，可推动连续型机器人进入弯曲通道，且在介入过程中可进一步改变连续型机器人整体姿态的装置，具有调节效率高、作用效果明显、结构紧凑、成本较低、适用范围广的特点。该装置在很大程度上减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人通过弯曲通道的通过性，降低了在诸如人体消化道检测、管道检测、废墟搜救等多种场合中应用连续型机器人带来的风险，增加了连续型机器人的实际工作空间及独立性，拓展了连续型机器人的应用范围。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：包括直线推进部件（1）、设置在直线推进部件（1）上的直线调整部件（2）、设置在直线调整部件（2）上的旋转调整部件（3）以及设置在旋转调整部件（3）上的夹持部件（4），所述的直线推进部件（1）驱动连续型机器人（100）向弯曲通道（200）做前进或后退的直线运动，所述的直线调整部件（2）驱动连续型机器人（100）相对于弯曲通道（200）做上下平移的直线运动，所述的旋转部件（3）驱动连续型机器人（100）相对于弯曲通道（200）做旋转运动，所述的夹持部件（4）用来夹持连续型机器人（100）；所述的直线推进部件（1）上设有连接直线调整部件（2）的第一滑块导轨机构以及驱动直线调整部件（2）实现直线运动的第一电机丝杠螺母机构；所述的直线调整部件（2）上设有连接旋转调整部件（3）的第二滑块导轨机构以及驱动旋转调整部件实现直线运动的第二电机丝杠螺母机构；所述的旋转调整部件（3）与夹持部件（4）之间通过轴与轴承的配合方式连接，所述的旋转调整部件（4）上还设有驱动夹持部件（4）形成旋转运动的第一电机齿轮机构。

2.根据权利要求1所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：所述的直线推进部件（1）包括水平方向布置的底座（11）、设置在底座（11）上的第一滑块导轨机构（12）及第一电机丝杠螺母机构（13）；所述的第一滑块导轨机构（12）包括沿底座（11）长度方向平行设置的两条第一导轨（121）以及分别设置在第一导轨（121）上的第一滑块（122），所述的第一滑块（122）与第一导轨（121）之间构成滑动配合，且第一滑块（122）与直线调整部件（2）相固定；所述的第一电机丝杠螺母机构（13）包括第一丝杠（131）、与第一丝杠（131）相配合的第一螺母（132）、驱动第一丝杠转动（131）的第一电机（133）、连接第一电机（133）与第一丝杠（131）的第一联轴器（134）、固定第一电机（133）的第一电机支架（135），所述第一丝杠（131）的设置方向与第一导轨（121）相平行。

3.根据权利要求2所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：所述的直线调整部件（2）包括水平方向布置的直线调整支架（21）、设置在直线调整支架（21）上的第二滑块导轨机构（22）及第二电机丝杠螺母机构（23）；所述的直线调整支架（21）分别与第一滑块（122）及第一螺母（132）相固定，所述的第二滑块导轨机构（22）包括沿底座（11）宽度方向平行设置的两条第二导轨（221）以及分别设置在第二导轨（221）上的第二滑块（222），所述的第二滑块（222）与第二导轨（221）之间构成滑动配合，且第二滑块（222）与旋转调整部件（3）相连；所述的第二电机丝杠螺母机构（23）包括第二丝杠（231）、与第二丝杠（231）相配合的第二螺母（232）、驱动第二丝杠（231）转动的第二电机（233）、连接第二电机（233）与第二丝杠（231）的第二联轴器（234）、固定第二电机（233）的第二电机支架（235），所述第二丝杠（231）的设置方向与第二导轨（221）相平行。

4.根据权利要求3所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：所述的旋转调整部件（3）包括水平方向布置的旋转调整支架（31）以及设置在旋转调整支架（31）上的第一电机齿轮机构（32），所述的旋转调整支架（31）分别与第二滑块（222）及第二螺母（232）相固定，所述的旋转调整支架（31）上设有铅垂方向布置的第一连接轴（33），第一连接轴（33）上设有角接触轴承（34），所述的角接触轴承（34）与夹持部件（4）相连，所述的第一电机齿轮机构（32）包括第三电机（321）、与第三电机（321）输出轴相连的第一主动齿轮（322）以及与第一主动齿轮（322）相啮合的第一从动齿轮（323）,所述的第一电机齿轮机构（32）驱动夹持部件（4）绕第一连接轴（33）的轴线做旋转运动。

5.根据权利要求4所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：所述的夹持部件（4）包括对合设置的左夹持架（41）和右夹持架（42），所述左夹持架（41）与右夹持架（42）的一端通过第二连接轴（43）连接，且左夹持架（41）与右夹持架（42）对合时形成封闭的环形结构，所述的左夹持架（41）的下方设有连接旋转调整支架（31）的空心柱状连接部（411），该连接部（411）的外壁与第一从动齿轮（323）相连，该连接部（411）的内壁与角接触轴承（34）的外壁相连，所述的夹持部件（4）还包括驱动右夹持架（42）转动以实现夹持部件（4）打开或闭合的第二电机齿轮机构（44），所述的第二电机齿轮机构（44）包括第四电机（441）、与第四电机（441）输出轴相连的第二主动齿轮（442）以及与第二主动齿轮（442）相啮合的第二从动齿轮（443），所述的第二从动齿轮（443）设置在第二连接轴（43）上，所述的第二电机齿轮机构（44）驱动右夹持架（42）绕第二连接轴（43）的轴线做旋转运动。

6.根据权利要求2所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：所述的第一导轨（121）为截面呈方形的块状导轨，所述第一滑块（122）的截面呈倒凹形，所述的第一滑块（122）通过第一滑块（122）上设置的钢珠与第一导轨（121）相接触并沿第一导轨（121）限定的方向滑动。

7.一种根据权利要求1～6所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整装置的调整方法，包括以下步骤：

（1）、通过夹持部件夹紧连续型机器人；

（2）、通过直线推进部件推动连续型机器人向弯曲通道运动；

（3）、判断连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距，如位置间距满足误差要求，则进入下一步骤；反之则利用直线调整部件和旋转调整部件来调节连续型机器人的位置和姿态，并返回重新判断连续型机器人与弯曲通道之间的位置间距；

（4）、判断连续型机器人是否完全介入弯曲通道，判断结果为是则完成推进，反之则返回步骤（2）。

8.根据权利要求7所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整方法，其特征在于：所述的连续型机器人由多段柔性关节构成，各柔性关节能实现弯曲运动以及相对后一节柔性关节的轴线实现旋转运动。

9.根据权利要求7所述的用于连续型机器人推进与位姿的调整方法，其特征在于：所述的步骤（1）中，第四电机带动第二主动轮及第二从动轮转动，从而驱动右夹持架绕第二连接轴的轴线旋转，以抓紧连续型机器人。