CN101149622B - 用于测试电子控制系统的方法 - Google Patents

Abstract

示出和描述了一种用于测试至少一个电子控制系统(1)的方法，其中控制系统(1)通过一个数据信道(2)与测试装置(3)相连接，在该测试装置上计算至少一个环境模型(4)，并且此环境模型(4)通过测试装置(3)将环境模型数据输出到控制系统(1)并通过在数据信道(2)上接收来自控制系统(1)的控制系统数据与控制系统(1)交互作用。本发明的方法克服了现有技术中已知方法的缺点，即在测试装置(3)上执行至少一个用于影响环境模型(4)和/或环境模型(4)的计算和/或电子控制系统(1)的测试模型(5)，并且此测试模型(5)或这些测试模型(5a，5b)在功能上独立于环境模型(4)，并且在测试工作中与环境模型(4)同步地被执行。

Description

用于测试电子控制系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于测试至少一个电子控制系统的方法，其中控制系统通过一个数据信道与一个测试装置相连接，在测试装置上计算至少一个环境模型，并且此环境模型通过测试装置将环境模型数据输出到控制系统并且通过在数据信道上接收来自控制系统的控制系统数据与控制系统交互作用。此外本发明还涉及一种用于在仿真计算机上实现至少一个测试模型的调度方法，其中基于一个外部激活信号激活第一调度器。最后，本发明还涉及一种用于测试至少一个电子控制系统的测试装置，其中测试装置通过一个数据信道与控制系统相连接，利用该测试装置计算至少一个环境模型，并且此环境模型通过将环境模型数据输出到控制系统并通过在数据信道上接收来自控制系统的控制系统数据与控制系统交互作用。

背景技术

实际中已知了不同形式的用于测试电子控制系统的方法，它们主要应用于广泛的电子控制系统的开发和应用领域中的应用研究和工业研发，即应用于需要完成广义的过程控制任务的所有场合。“控制系统”这一概念在下面用于指广泛的一类技术装置，它主要用于测量，控制、调节、校准等任务。广义上这类装置是一种电子的可编程系统，此系统在自动化应用领域通常被称为控制设备。“控制系统”这个概念不限于在系统论的意义上所定义的控制器，通常实现对控制系统的调节。

最终可应用于批量生产的控制系统的开发大都进行以下的步骤：在功能开发中首先借助于数学建模工具进行由后续的目标硬件和目标环境抽象出的调节器设计，其中如此开发出的调节器只在仿真中与同样仅作为数学模型存在的过程方案一起被试验。

在下一步骤中，即在所谓的快速控制原型设计(RCP)中抽象的调节器设计借助于代码发生器被转换为一个可执行的程序，此程序在一个通常功能很强的、并且与最终使用的批量控制系统不可比的实时控制系统上运行。此RCP控制系统通过相应的I/O接口与实际受控过程相互作用。如果结果是满意的，则通过相应设计的代码发生器由调节器的数学模型产生用于批量控制系统的可执行代码，从而实际应用在批量应用中的控制系统可以设计成具有在批量应用中必须具有的功能。

然而在批量控制系统与实际过程一起被试验之前，进行详细的测试，即所谓硬件环路测试(HIL测试)。在HIL测试中此(批量)控制系统与测试装置相连接，并且在测试装置上借助于一个环境模型对被测控制系统的功能环境进行仿真；此控制系统与虚拟环境的交互作用这样来实现：即环境模型通过测试装置将环境模型数据输出到控制系统并通过在数据信道上接收来自控制系统的控制系统数据与测试装置建立联系。

本发明以这种HIL测试为例进行说明，然而本发明并不限于这种测试情况，它可用于任意一个控制系统的测试，此系统与一个测试装置相连接，并借助于一个在测试装置上运行的环境模型被检测。

控制系统例如在自动化应用领域中可以是一个电动机控制设备，其中此电动机控制设备的环境模型是一个发动机模型，它实时地在测试装置上运行。然而它也可以是在虚拟环境中运动的整部汽车的行驶和发动机动态模型。此环境模型原则上不必覆盖被测控制系统的所有接口，而是环境的任意部分由实际部件实现。在上述例子中，这意味着被测控制系统实际上与一个真实的内燃发动机相连接，其中发动机的环境(例如传动装置、驱动支路、车身底盘和道路)借助于一个在测试装置上运行的环境模型来模拟。环境模型不一定是完全的环境模型，它可以直接和/或间接地与被测控制系统相连接。

原来的控制系统测试在于，控制系统的环境模型以合理方式被影响，即受到一个用于影响环境模型的测试模型的影响。这种有意的影响例如在对一个用于制动系统的控制系统的测试中可以是描述底座的参数在一个大范围中变化并且制动控制系统分别被导致完全制动。为了评估控制系统，这里大多引入环境模型的行为，此模型在上述例子中可以是确定整个系统、即汽车的延迟。同样有利的是直接从控制系统读出状态变量并用于评估控制系统。

现有技术中已知了不同的方法和装置，它们可以在前述意义上测试控制系统。例如，为了影响在其上运行环境模型的测试装置，除测试装置外还设置了另外的一个实验装置，它与测试装置相连接。在这个通常为标准PC的实验装置上执行一个测试模型，此模型通过实验装置与测试装置之间的数据连接以所希望的方式影响测试装置上的环境模型。这里实验装置允许采用图形形式的模型化环境设计测试模型，并且可以根据时间和根据环境模型的模型量给出确定的测试功能(dSPACE公司：“Automation Desk：Test and Experiment Software”；产品说明，2006年2月)。这种方法的缺点在于，不能保证测试装置上的环境模型与实验装置上的测试模型之间的严格同步，因为在两个装置间的耦合具有通信中所出现的延迟时间。此外在实验装置上应用一个非实时的标准操作系统的情况下不能保证严格的实时性。这意味着一个在环境模型的特定计算间隔中应有的对环境模型的影响不总是能发生在这个计算间隔内，这可能导致测试的错误实施和错误解释。

在本发明意义下实时性意味着规定进行到一个确定时刻的过程必须严格进行到该时刻，并在此时刻结束。实时性问题并不是和计算的绝对速度相关联，而是仅仅与是否满足以下条件相关：在规定时间间隔内应有的动作也可以在此时间间隔内实现；因此实时性并不要求尽可能快地实现所期望的动作，而是在规定时间内可靠地实现这个动作。

时间离散系统以一个确定的(大多是固定的)计算频率和采样频率工作，在此系统中最短的时间单位对应于控制系统的固定采样间隔的长度。如果控制系统例如以1毫秒被采样并被计算，环境模型通常至少也以这个采样率工作。这意味着环境模型的模型量(在系统论意义上称为环境模型的状态量)以1kHz的频率被计算，并从而环境模型的输出量同样以1kHz的频率被计算并被输出用于影响控制系统。

在一个采样或计算间隔内，在上述例子中为在1毫秒内，被实现的所有动作对于时间离散的采样系统来说同时发生；这些动作相互间在时间上是不可区分的。从实时性和同时性的这个定义出发，在应用一个电子控制系统或测试装置时，指令只能严格地被相继处理，多个动作同时进行，只要它们在同一采样或计算间隔内实现。

上述测试方法的优点在于，为了实现测试，环境模型既不需要被停止，也不需要改变，并且实时性要求仅在很小的采样率时不能可靠地满足，因为通常基于非实时操作系统的实验装置不能保证时间上可预测的实现。

在另一种现有技术已知的用于测试电子控制系统的方法中，环境模型通过调用测试功能来实现。因此如果测试被改变的话，环境模型不再独立于所进行的测试而是必须始终与其相匹配。这种方法的缺点在于测试模型和环境模型在功能上相互依赖，因为环境模型必须通过专用的与测试模型有关的功能调用来实现(OPAL-RT技术公司：“RTLAB，产品说明，详细特性，典型应用”；2005)。这在环境模型中形成明显很高的开销，并从而导致当测试模型的功能是一个“空功能”时明显的运行时间缺点。

发明内容

因此本发明的目的在于提供一种用于测试电子控制系统的方法和装置，其中上述缺点至少部分地被克服。

根据本发明，上述任务通过本发明的第一方面的指导来实现，在用于测试至少一个电子控制系统的方法中，利用了测试装置和在该测试装置上计算的环境模型，其中所述控制系统通过一个数据信道与测试装置相连接，并且环境模型通过测试装置将环境模型数据输出到控制系统并通过在数据信道上接收来自控制系统的控制系统数据与控制系统交互作用，上述任务是如此完成的：在测试装置上执行至少一个用于影响环境模型和/或环境模型的计算和/或电子控制系统的测试模型，其中此测试模型或这些测试模型在功能上独立于环境模型，并且在测试工作中同步于环境模型被执行。

相对于现有技术已知的方法，根据本发明的方法有多方面的优点。由于测试模型在功能上独立于环境模型被执行，环境模型不必再采用测试模型有意放置的功能调用来实现。这一方面具有环境模型可广泛使用而与所进行的测试无关的优点，另一方面由于不再使用至测试模型的功能调用，带来了不再花费环境模型的运行时间的优点。此外在根据本发明的方法中，在环境模型和测试模型的实现之间的延迟时间和同步相对于已知方法得以避免，而在这些已知方法中测试装置的环境模型会受到在硬件上与测试装置分离的配置装置或者在配置装置上运行的测试模型的影响。

在本发明的第一个具有优点的实施例中，测试模型影响环境模型的方法是在了解了环境模型的模型量的存储地点的情况下写和/或读这些存储地点。通过测试模块对环境模块的模型量的直接访问可以省去这两个模型之间的软件接口，这导致明显的运行时间的优点。

按照本发明所述方法的一个优选的实施例，一个配置装置通过另一个数据信道与测试装置相连接，并且测试模型和/或环境模型随后通过另一数据信道从配置装置被传送到测试装置。通过这个方法设计，例如可以通过特别具有优点的方式，通过例如由具有相应模块化软件的商业上常见的PC构成的配置装置设置、更改或仅仅获取测试模型和/或环境模型，以便随后有目的地将其传送到测试装置。所述配置装置在这个方法设计中被用作用户接口，用户通过它对目标硬件、即测试装置进行访问。

在本发明所述方法的另一个实施例中，在环境模型的运行时间，至少一个被实现的测试模型的同时执行被停止，使得由多个测试模型构成的总体测试可以在很宽的范围内改变。此外，在本发明所述方法中，至少一个测试模型，作为替代或补充，在测试工作中被加载到测试装置上并在那里开始执行。当然同样也可以是一个已经存在于测试装置上的测试模型在任意时刻在测试装置上开始执行，这与测试模型是提前加载到测试装置上还是要激活的测试模型已长时间存在于测试装置上无关。

在本方法的一个特别优选的实施例中，测试模型根据需要以一个与环境模块异步的工作模式被执行，以实现后续与环境模块的同步。当测试模型被起动并在起始阶段必须进行例如大范围的初始化时这是特别有好处的。这种初始化过程的范围可能如此之广，使得它不能在一个采样间隔内完成，从而导致不满足实时性要求或测试模块与环境模块之间的同步要求。在这种情况下，当计算过程进行到测试模型与环境模型同步并在实时性要求重又满足时，本发明所述方法能很快重新满足实时和同步要求。这种情况主要出现在一个测试模型新加载到测试装置上并应被集成到一个已经运行的电子控制系统的测试中时。

在另一优选的实施例中，本发明所述方法如此被设计：测试模型被变换为这样一种执行格式，该执行格式在测试装置上通过一个解释器被执行。在一种特别优选的实施例中，这种执行格式由字节码构成，所述字节码通过一个实时解释器在测试装置上执行。这个与机器无关的字节码通过解释器的执行在原理上与时间上的缺点有关，因为通常也被称为虚拟机的解释器不能直接执行字节码，而是必须事先对它进行转换。由于这个原因，实时解释器最好与一个应时编译器(Just-In-Time-Compiler)一起使用，它在测试模块运行时间开始时将字节码一次变换为与机器有关的机器码。在此情况下尤其有意义的是，在变换阶段中以一个与环境模型异步的模式运行测试模型，就像在测试模型的初始化例子中已说明的那样。

在本发明的另一个具有优点的实施例中，为了测试模型与环境模型的同步，由环境模型产生一个用于激活测试模型的激活信号。由环境模型产生激活信号与对环境模块和测试模块之间功能独立性的要求是相符的，因为由环境模块不进行现有技术已知的直接涉及测试模块的功能调用。激活信号仅用作执行测试模型的脉冲时标，它可以完全独立于环境模型而被执行。

特别是，激活信号以环境模型的每个计算间隔或每整数个计算间隔产生，使得测试模型也可作为时间离散的采样系统。在一个优选的实施例中，如果保证模型计算或模型执行的特征阶段已经结束，所述激活信号由环境模型产生。该阶段例如包括环境模型的所有输入量的采集、由当前输入量以及由环境模型先前的状态量计算环境模型的状态量，或者由环境模型输出输出量。通过本发明所述方法的这种处理确保了环境模型处于一个时间上一致的状态，因此测试模型可以对环境模型的一组相符的模型量进行访问。

按照本发明所述方法的另一个具有优点的实施例，激活信号激活一个调度方法，它配合测试模型的执行。由这个特性可见，通过激活信号确保了环境模块和测试模块之间的功能去耦，因为测试模型后续独立于环境模型由一个上级协调单元、即所说的调度方法进行协调。

本发明的第二部分指导针对调度方法的实现，在所述调度方法中基于一个外部激活信号激活一个第一调度器。此调度方法如此完成本发明的上述任务：第一调度器执行测试模型或执行测试模型的一部分，这一部分对应于预定的计算间隔，并且第一调度器在测试模型或测试模型的预定部分的执行结束之后通过一个结束信号指示计算结束。

为了使第一调度器开始工作，需要一个激活信号，它例如由一个中断形成。以这种方式激活的第一调度器可以根据其它参数执行测试模型或测试模型的预定部分。可以在调用时通过传递参数将数值传递到第一调度器，或者所述第一调度器可在激活时从为此所设置的存储单元读出相应的参数，这些参数告知第一调度器应该计算哪些测试模型或测试模型的哪些部分，以及对于它们应该用什么计算间隔执行这些测试模型或测试模型部分。通过第一调度器在测试模型或测试模型的预定部分的执行结束之后用一个结束信号指示计算的结束，可以使在其上级设置或补充设置的系统，例如环境模型，在时间上接近地响应，以例如继续其过程。

按照本发明所述方法的一个优选实施例，在测试模型具有多个同时要处理的测试支路的情况下，第一调度器调用第二调度器来完成同时要处理的测试支路，第二调度器允许相继执行同时要处理的所有测试支路，并在所有同时要处理的测试支路结束后向第一调度器指示执行结束，第一调度器通过一个结束信号指示计算的结果。

这里同时性的概念和前面结合实时仿真所说明的完全一样。在第二部分指导的意义上“同时”是指所有过程在测试装置的预定的最小时间分辨率内被处理；因此在物理时间上实际上可以将先后相继进行的计算在以上所给定义中理解为同时的。只要用于处理测试模型的同时要处理的测试支路的第二调度器能够先后相继执行同时要处理的测试支路。在测试模型中同时要处理的测试支路例如是简单产生两个不同的测试信号，用它们作用于一个控制系统。

本发明所述调度方法的一个特别具有优点的实施例中，在多个测试模型或多个测试模型的部分同时被计算的情况下，第一调度器调用分别对应于每个测试模型的第二调度器，使得总是只有一个第二调度器被激活，这个分别激活的第二调度器指示第一调度器分配给它的测试模型的执行结束，第一调度器然后激活另一个至今未激活的第二调度器，直到所有测试模块或测试模块的部分都已被计算，接着第一调度器通过一个结束信号指示计算的结束。所述本发明的方法是非常清楚的并能简单地实现，而且此方法允许以特别简单的方式检测多个测试模型的完整处理。本发明所述调度方法的不同实施例涉及在一个测试模型中多个同时要处理的测试支路的处理以及多个测试模型的同时处理，显然它们可以直接相互组合。

按照本发明最后一部分指导，本发明的上述有关用于测试至少一个电子控制系统的测试装置的任务如此完成：在测试装置上执行至少一个用于影响环境模型和/或环境模型的计算和/或电子控制系统的测试模型，其中测试模型在功能上独立于环境模块，并在测试工作中可同步于环境模型执行。

在另一优选的实施例中，本发明所述测试装置进一步如此设计，使得用它可以实现本发明所述的用于测试至少一个电子控制系统的方法步骤。

分别存在多种可能性来设计和改进本发明用于测试电子控制系统的方法、本发明的调度方法和本发明的测试装置。这不仅在跟在权利要求1，9和12后面的权利要求所给出，而且也通过下面借助附图所示的本发明的测试方法和本发明的调度方法的实施例的说明所证实。图中示出：

附图说明

图1是一个由电子控制系统、测试装置和配置装置组成的结构一个实施例的简图；

图2是本发明测试方法、本发明调度方法和本发明测试装置的一个实施例的简图，

图3是本发明测试方法、本发明调度方法和本发明测试装置的另一个实施例的简图，

图4是本发明测试方法、本发明调度方法和本发明测试装置的另一个实施例的简图，

图5示出一个正弦曲线，它用本发明测试方法、本发明调度方法和本发明测试装置产生，以及

图6示出在形成图5所示正弦曲线时本发明测试方法、本发明调度方法和本发明测试装置的各部件的相互关系。

具体实施方式

图1至图6分别借助不同的实施例示出本发明测试方法、本发明调度方法和本发明测试装置的某些方面。

图1示出一个用于测试电子控制系统1的测试环境的典型结构，它适用于实行本发明的方法。这里被测电子系统1通过数据信道2与测试装置3相连接。在测试装置3上计算环境模型4，其中环境模型4通过测试装置3将环境模型数据输出到控制系统1，并通过数据信道2接收来自控制系统1的控制系统数据与控制系统1相互作用。

通过测试装置3对控制系统1的测试原则上通过影响在测试装置3上执行的环境模型4来完成。为此在测试装置3上执行一个用于影响环境模型4和/或环境模型4的计算和/或电子控制系统1的测试模型5，其中此测试模型5或这些测试模型5，5a，5b在功能上独立于环境模型4，且在测试工作中与环境模型4同步地被执行。环境模型4自身或环境模型4的计算例如通过改变环境模型4的参数而受到影响。但同样也可以采用在测试装置3上实现的方法直接通过测试模型5经数据信道2影响被测控制系统1，例如通过施加测试信号。

图1所示测试装置3或在测试装置3上执行的测试方法的实施例的优点在于，测试模型5在功能上独立于环境模型4被执行，从而使环境模型4在测试模型5改变时不需要改变或与之相匹配。

在图1至4所示测试装置3中，环境模型4与测试模型5的功能独立性是这样来实现的：测试模型在了解了环境模型4的模型量存储地点的情况下写和/或读该存储地点。测试模型5可任意被改变，在环境模块4的运行时间内也是这样，而环境模块4不必须作任何匹配。通过如此实现的测试模型5对环境模型4的模型量的直接访问可以省去必须借助于它才能访问环境模型4的模型量的接口，因而所示方法带来明显的运行时间优点。

图1还示出，测试装置3通过另一个数据信道7与一个配置装置6相连接，使得测试模型5和环境模型4可随后通过另一数据信道7从配置装置6被传输到测试装置3。在图1所示实施例中配置装置用作用户接口，它使用户能根据其愿望影响测试装置3。

基于环境模型4与测试模型5之间的功能独立性，在环境模型4的运行时间可以停止测试装置3上测试模型5或一个已执行的测试模型5a，5b(见图4)的执行，同样也可以将一个测试模型5加载到测试装置3上并在那里开始执行。在所示实施例中一个测试模型5，5a，5b的激活独立于测试模块5，5a，5b的加载过程而进行，例如所有测试模型5，5a，5b在开始测试控制系统1时已经存在于测试装置3上，但是它们不同时、而是时间上错开地被开始执行。

在图1至6所示实施例中每个测试模型5，5a，5b在其运行时间开始时以与环境模型4异步的工作模式被执行，直至测试模型5，5a，5b的所有初始化过程结束，这些初始化过程妨碍了测试工作实时进行。通过测试方法的这个设计，实时和同步要求很快被满足，从而不存在由于违背这些要求而中断测试过程的风险，完成初始化的测试模型5，5a，5b可以立即在满足这些要求的前提下在测试装置3上被执行。

图1至6中所示测试装置或所示测试方法是如此设计的：每个测试模型5，5a，5b以这样一种执行格式存在测试装置3上或被转换为这样一种执行格式，该执行格式通过在测试装置3上实现的解释器被执行。在这些实施例中它是一个实时解释器，它对字节码格式的测试模型5，5a，5b进行转换并开始执行。

在所示实施例中为了测试模型5，5a，5b与环境模型4的同步，由环境模型4产生一个用于激活测试模型5，5a，5b的激活信号8。此激活信号8完成用于执行测试模型5，5a，5b的节拍时标功能，并且所要求的环境模型4与测试模型5，5a，5b之间的功能独立性继续得到保证。激活信号8的产生特别被示于图2至4和图6中。在这些实施例中激活信号8在环境模型4的每个计算间隔9中产生，使得测试模型5，5a，5b能够和环境模型以精确的节拍同步执行。

在这些实施例中，在环境模型4的所有输入量被读入且环境模型4的所有模型量被计算(必要时利用输入量计算)之后给出激活信号8。这样保证了当环境模型具有一致的数据成份时实现测试模型5，5a，5b对环境模型4的影响。

如图2至4和图6所示，一个调度方法被激活信号8激活，此方法配合测试模型5的执行，这样同时也保证了环境模型4与测试模型5之间的功能独立性。

在图1至6所示实施例中，调度方法以确定的方式设计，以便能以特别具有优点的方式满足实时和同步要求。为此基于激活信号8首先激活第一调度器10，其中第一调度器10使测试模型10开始执行(图2)。在这些实施例中所述执行也可以只针对测试模型5，5a，5b的某个对应于预定的计算间隔9的部分。在测试模块5，5a，5b或测试模块5，5a，5b的预定部分的执行结束之后，第一调度器10通过一个图中未示出的结束信号指示计算的结束。这样，第一调度器10可以依据其它参数执行测试模型5，5a，5b，例如依据系统时间或当前计算间隔9进行。这些参数在所示实施例中作为调用参数被传送给第一调度器10。

另外，在这里未示出的实施例中，第一调度器10通过读取一个为此设置的参数存储器区域而得到这些参数和其它参数。这些参数可以包含普通的有关测试模型5，5a，5b中哪些应被执行或停止的信息。

测试模型5，5a，5b可以包含多个测试支路11a，11b或11c，11d，其中测试支路11a，11b，11c，11d是指测试模型5，5a，5b的应当同时、即在计算间隔9内被执行的部分。在测试模型5，5a，5b具有多个同时要处理的测试支路11a，11b，11c，11d的情况下，第一调度器10调用(必要时根据同时要处理的测试支路)第二调度器12，12a，12b，接着此第二调度器12，12a，12b先后相继地激活同时要处理的测试支路11a，11b，11c，11d的执行，并在所有同时被处理的测试支路11a，11b，11c，11d的执行结束之后向第一调度器10指示执行结束。第一调度器10接着通过一个结束信号指示计算的结束。图3示出单个测试模型5包括多个测试支路11a，11b，它们借助所述方法同步地被处理。

在多个测试模型5，5a，5b或多个测试模型5，5a，5b的部分同时被计算时，如图4所示实施例中那样，第一调度器10给每个测试模型5，5a，5b分配一个第二调度器12a，12b，并且调用与每个测试模型5，5a，5b相对应的第二调度器，使得总是只有一个第二调度器12a，12b被激活，这个激活的第二调度器12a，12b向第一调度器10指示对应于它的测试模型5，5a，5b的执行结束，接着第一调度器10激活另一个至今未激活的第二调度器12a，12b，直至所有测试模型5，5a，5b或测试模型5，5a，5b的各部分都被计算完毕为止，接着第一调度器10通过结束信号指示计算结束。此方法可以特别清楚和简单地实现，并能够以简单的方式检验多个测试模型5，5a，5b的完整处理。

图4所示实施例还示出，所述调度方法的特性也可组合使用，例如在多个测试模式5，5a，5b具有并行的测试支路11a，11b，11c，11d的情况下。

图5和6所示实施例借助一个实际例子说明测试方法、调度方法和测试装置的工作原理，其中应由测试装置3输出一个正弦形信号作为测试信号。图5示出一个连续的正弦形信号14以及由测试装置3或测试模型5考虑到环境模型4的计算间隔9所产生的时间离散信号15，它对应于时间上离散的连续信号14。

考察的出发点在图6中是在用时间单位“3”表示的计算间隔开始处离散信号值15a的成功计算；为了简化，假设测试模型总是在每个计算间隔9开始处被执行。计算通过测试模型5的执行在接近时刻“3”处完成。在完成信号值15a的计算之后，第一调度器10通过输出一个结束信号返回到环境模型4(图6中箭头向下的虚垂直线)。

在到达用时间单位“4”表示的时刻表示的下一个计算间隔9时，环境模型4产生一个激活信号8，它再次起动第一调度器10，所述第一调度器起动对当前计算间隔9的测试模型5的计算，其终止了对信号值15b的计算(图6中箭头向上的虚垂直线)。所述过程对下一个计算间隔9继续进行。

Claims (13)

1.一种用于测试至少一个电子的控制系统(1)的方法，其中所述控制系统(1)通过一个数据信道(2)与测试装置(3)相连接，在这个测试装置(3)上计算至少一个环境模型(4)，并且此环境模型(4)通过所述测试装置(3)将环境模型数据输出到所述控制系统(1)并且通过在所述数据信道(2)上接收来自所述控制系统(1)的控制系统数据而与所述控制系统(1)交互作用，其特征在于，

在所述测试装置(3)上执行至少一个用于影响所述环境模型(4)和/或所述环境模型(4)的计算和/或所述电子的控制系统(1)的测试模型(5)，

并且此测试模型(5)或这些测试模型(5a，5b)在功能上独立于所述环境模型(4)，并且在测试工作中与所述环境模型(4)同步地被执行，

所述测试模型(5)通过在了解了所述环境模型(4)的模型量存储地点的情况下写和/或读这些存储地点来影响所述环境模型(4)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一个配置装置(6)通过另一个数据信道(7)与所述测试装置(3)相连接，并且所述测试模型(5)和/或所述环境模型(4)随后通过所述另一个数据信道(7)从该配置装置(6)传送到所述测试装置(3)。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述环境模型(4)的运行时间，至少一个已被执行的测试模型(5a，5b)的同时执行被停止，和/或至少一个测试模型(5a，5b)作为替代或补充被加载到所述测试装置(3)上并在那里开始执行。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据需要，此测试模型(5)以与所述环境模型(4)异步的工作模式被执行。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述测试模型被新加载到所述测试装置(3)上时，根据需要，此测试模型(5)以与所述环境模型(4)异步的工作模式被执行。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据需要，在所述测试模型(5)的运行时间开始时进行初始化时，此测试模型(5)以与所述环境模型(4)异步的工作模式被执行。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试模型(5)被转换成一种执行格式，该执行格式在所述测试装置(3)上由一个解释器执行。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述测试模型(5)被转换成字节码，该字节码通过所述测试装置上的一个实时解释器被执行。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了所述测试模型(5)的同步，所述环境模型(4)产生一个用于间接或直接激活所述测试模型(5)的激活信号(8)。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述环境模型(4)的每个计算间隔(9)或每整数个计算间隔(9)中产生此激活信号(8)。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述激励信号(8)激活一个协调所述测试模型(5)的执行的调度方法，并且此调度方法是用于在测试装置(3)上执行至少一个测试模型(5)的调度方法，其中基于一个外部激活信号(8)激活第一调度器(10)，

所述第一调度器(10)使所述测试模型(5)或所述测试模型(5)的一部分开始执行，它对应于预定的计算间隔(9)并且

所述第一调度器(10)在所述测试模型(5)或所述测试模型(5)的预定部分的执行结束后通过一个结束信号指示计算的结束，

在所述测试模型(5)具有多个同时要处理的测试支路(11a，11b；11c，11d)的情况下，所述第一调度器(10)根据同时要处理的测试支路(11a，11b；11c，11d)调用第二调度器(12)，接着所述第二调度器(12)相继使同时要处理的测试支路(11a，11b；11c，11d)被执行，并且在所有同时要处理的测试支路(11a，11b；11c，11d)的执行结束后指示所述第一调度器(10)执行结束，接着所述第一调度器(10)通过一个结束信号指示计算结束，

在多个测试模型(5a，5b)或多个测试模型(5a，5b)的部分同时要被计算的情况下，所述第一调度器(10)调用分配给每个测试模型(5a，5b)的第二调度器(12a，12b)，使得总是只有一个第二调度器(12a，12b)是激活的，这个激活的第二调度器(12a，12b)向所述第一调度器(10)指示对应于该第二调度器的测试模型(5a，5b)的执行结束，接着所述第一调度器(10)激活另一个至今未激活的第二调度器(12a，12b)，直至所有测试模型(5a，5b)或测试模型(5a，5b)的各部分都被计算为止，接着所述第一调度器(10)通过一个结束信号指示计算结束。

12.一种用于测试至少一个电子的控制系统(1)的测试装置(3)，其中所述测试装置(3)能通过一个数据信道(2)与所述控制系统(1)相连接，利用该测试装置(3)计算至少一个环境模型(4)，并且所述环境模型(4)能通过将环境模型数据输出到所述控制系统(1)并且通过所述数据信道(2)接收来自所述控制系统(1)的控制系统数据而与所述控制系统(1)交互作用，其特征在于，

在所述测试装置(3)上执行至少一个用于影响所述环境模型(4)和/或所述环境模型(4)的计算和/或所述电子的控制系统(1)的测试模型(5)，其中所述测试模型(5)在功能上独立于所述环境模型(4)，并且在测试工作中与所述环境模型(4)同步地被执行，所述测试模型(5)通过在了解了所述环境模型(4)的模型量存储地点的情况下写和/或读这些存储地点来影响所述环境模型(4)。

13.如权利要求12所述的测试装置，其特征在于，能用它实现权利要求1至11中任一项所述的方法步骤。

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