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CN109960252B - 机器人及其数据处理方法 - Google Patents

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CN109960252B
CN109960252B CN201711430025.5A CN201711430025A CN109960252B CN 109960252 B CN109960252 B CN 109960252B CN 201711430025 A CN201711430025 A CN 201711430025A CN 109960252 B CN109960252 B CN 109960252B
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Abstract

本申请公开了一种机器人及其数据处理方法，该机器人包括：电磁波接收器，设置在机器人上，用于在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个电磁波信号存在重叠覆盖区域；解调器，与电磁波接收器连接，用于解调电磁波接收器接收到的至少两个电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；处理器，与解调器连接，用于根据得到的至少两个电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；控制器，与处理器连接，用于根据电磁波解调控制数据，控制机器人移动，直至完成外部装置的指令。通过上述方式，本申请避免电磁波解调数据频繁跳变而使系统紊乱，进而使得机器人能有序的执行不同设备发起的指令，从而让产品具备良好的扩充性和易用性。

Description

机器人及其数据处理方法
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其数据处理方法。
背景技术
机器人的自动充电过程是：充电基座不断发出信号，机器人的接收器接收到信号，最终使机器人找到充电位置而实现充电。
现有技术中，机器人返航充电有多种技术原理，以红外线为例说明：每个红外发射器的覆盖区域是有限的，为了覆盖机器人所能移动的区域，充电基座上通常安装有多个红外发射器，为避免信号盲区，充电基座上的多个发射器发出的红外信号存在重叠覆盖区域。
但是，本申请的发明人在长期的研发过程中发现，当机器人处于红外信号的重叠覆盖区域时，会同时接受到分别来自两个红外发射器的红外信号，这可能导致红外接收器解调处理的载波数据跳变，让系统难以处理。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人及其数据处理方法，能够避免电磁波解调数据频繁跳变而使系统紊乱，进而使得机器人能有序的执行不同设备发起的指令，从而让产品具备良好的扩充性和易用性。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括：电磁波接收器，设置在所述机器人上，用于在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个所述电磁波信号存在重叠覆盖区域；解调器，与所述电磁波接收器连接，用于解调所述电磁波接收器接收到的至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；处理器，与所述解调器连接，用于根据得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；控制器，与所述处理器连接，用于根据所述电磁波解调控制数据，控制所述机器人移动，直至完成所述外部装置的指令。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人的数据处理方法，所述方法包括：在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个所述电磁波信号存在重叠覆盖区域；解调至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；根据得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；根据所述电磁波解调控制数据，控制所述机器人移动，直至完成所述外部装置的指令。
本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请机器人包括：电磁波接收器，设置在所述机器人上，用于在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个所述电磁波信号存在重叠覆盖区域；解调器，与所述电磁波接收器连接，用于解调所述电磁波接收器接收到的至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；处理器，与所述解调器连接，用于根据得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；控制器，与所述处理器连接，用于根据所述电磁波解调至少数据，控制所述机器人移动，直至完成所述外部装置的指令。由于机器人在预定时间范围内接收到并解调至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据时，可以根据预置的电磁波解调数据，从至少两个电磁波解调数据中确定电磁波解调控制数据，进而控制机器人移动，直至完成所述外部装置的指令，通过这种方式，能够避免电磁波解调数据频繁跳变而使系统紊乱，进而使得机器人能有序的执行不同外部设备发起的指令，从而让产品具备良好的扩充性和易用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1是本申请机器人一实施方式的结构示意图；
图2是本申请机器人一实施方式中外部装置的红外发射器的结构示意图；
图3是本申请机器人一实施方式中红外接收器的结构示意图；
图4是本申请机器人一具体实际应用的示意图；
图5是本申请机器人的数据处理方法一实施方式的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参阅图1，图1是本申请机器人一实施方式的结构示意图，该机器人100包括：电磁波接收器11、解调器12、处理器13以及控制器14。
电磁波接收器11设置在机器人100上，用于在预设时间范围内接收外部装置200上至少两个电磁波发射器21发射的至少两个电磁波信号，至少两个电磁波信号存在重叠覆盖区域；
预设时间范围是根据实际情况进行设置的。一般情况下，该预设时间范围是较短的时间窗口，例如150毫秒或其他时间窗口范围。
外部装置200上设置有至少两个的电磁波发射器21，例如：2个、3个、4个，等等。电磁波发射器21可以是：红外发射器、激光发射器、超声发射器，等等；对应的电磁波信号可以是：红外信号、激光信号、超声信号，等等；对应的电磁波接收器11可以是：红外接收器、激光接收器、超声接收器，等等。其中，电磁波接收器11的数量可以是一个以上，例如：1个、2个，等等。
其中，外部装置200可以是充电装置、移动终端、个人计算设备，等等。
该至少两个的电磁波发射器21可以发射至少两个的电磁波信号，且这至少两个的电磁波信号存在重叠覆盖区域，以避免存在信号盲区，当机器人处在信号盲区时，接收不到电磁波信号。电磁波接收器11可以在预设时间范围内接收该至少两个的电磁波信号。
解调器12与电磁波接收器11连接，用于解调电磁波接收器11接收到的至少两个电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据。
电磁波接收器11在预设时间范围内接收到至少两个的电磁波信号后，传输到解调器12，供解调器12进行解调，也就是说，解调器12在一定时间范围内解调出来至少两个的电磁波解调数据。
处理器13与解调器12连接，用于根据得到的至少两个电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据。
预置的电磁波解调数据是指预先设置的、用于确定电磁波解调控制数据的数据。该预置的电磁波解调数据可以由用户进行设置，以便于对多个电磁波解调数据进行取舍，使机器人100在电磁波信号重叠覆盖区域时，只选取需要的那一个数据，以避免解调出来的电磁波解调数据跳变，从而使机器人100的登录过程更加顺利平滑。
控制器14与处理器13连接，用于根据电磁波解调控制数据，控制机器人100移动，直至完成外部装置200的指令。
当处理器13确定出电磁波解调控制数据后，控制器14即可根据电磁波解调控制数据，控制机器人100移动，直至完成外部装置200的指令，从而避免系统紊乱，进而使得机器人能有序的执行不同外部设备发起的指令，从而让产品具备良好的扩充性和易用性。
在一实施方式中，外部装置200是充电装置，充电装置的指令是使机器人登陆至充电装置，以便于对机器人进行充电。
本申请实施方式机器人包括：电磁波接收器，设置在所述机器人上，用于在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个所述电磁波信号存在重叠覆盖区域；解调器，与所述电磁波接收器连接，用于解调所述电磁波接收器接收到的至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；处理器，与所述解调器连接，用于根据得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；控制器，与所述处理器连接，用于根据所述电磁波解调控制数据，控制所述机器人移动，直至完成所述外部装置的指令。由于机器人在预定时间范围内接收到并解调至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据时，可以根据预置的电磁波解调数据，从至少两个电磁波解调数据中确定电磁波解调控制数据，进而控制机器人移动，直至完成所述外部装置的指令，通过这种方式，能够避免电磁波解调数据频繁跳变而使系统紊乱，进而使得机器人能有序的执行不同外部设备发起的肢体运动调用命令，从而让产品具备良好的扩充性和易用性。
在一实施方式中，电磁波发射器21为红外发射器，电磁波信号为红外信号，电磁波接收器11为红外接收器，电磁波解调数据为红外载波数据。红外信号可以为机器人100提供更加精准的定位，同时成本较低。
进一步，在一实施方式中，红外发射器的数量是四个，红外接收器的数量是两个，两个红外接收器设置在机器人的底盘上。
充电装置，例如充电桩，为了不影响机器人的活动范围，红外发射器通常不会暴露在机器人活动的平面上，此时，将红外接收器设置在机器人的底盘上，是为了便于更好地接收红外信号。在本实施方式中，充电装置200设置四个红外发射器，为了更好地接收红外信号，对应地，机器人设置两个红外接收器。
结合参见图2，在一实施方式中，红外发射器211包括第一红外发射器2111、第二红外发射器2112、第三红外发射器2113以及第四红外发射器2114；第一红外发射器2111发射的第一红外信号与第二红外发射器2112发射的第二红外信号存在第一重叠覆盖区域F1；第二红外发射器2112发射的第二红外信号与第三红外发射器2113发射的第三红外信号存在第二重叠覆盖区域F2；第三红外发射器2113发射的第三红外信号与第四红外发射器2114发射的第四红外信号存在第三重叠覆盖区域F3。
在本实施方式中，第一红外发射器2111、第二红外发射器2112、第三红外发射器2113以及第四红外发射器2114发射的红外信号形成3个重叠覆盖区域，红外信号整个覆盖区域基本可以覆盖机器人的活动范围，通过这种方式，能够以比较小的成本实现尽可能大的覆盖区域。
其中，第一红外信号对应的解调数据为第一红外载波数据，第二红外信号对应的解调数据为第二红外载波数据，第三红外信号对应的解调数据为第三红外载波数据，第四红外信号对应的解调数据为第四红外载波数据。
在本实施方式中，红外发射的时候，每个红外信号采用不同的载波频率进行调制而发射。此时，经过解调器解调后，对应的解调数据是第一红外载波数据、第二红外载波数据、第三红外载波数据、第四红外载波数据，以此来区分对应的不同的红外信号：第一红外信号、第二红外信号、第三红外信号、第四红外信号。
结合参见图3，在一实施方式中，红外接收器111包括第一红外接收器1111和第二红外接收器1112；
处理器13还用于当两个电磁波解调数据为第一红外载波数据和第二红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器111为第一红外接收器1111或第二红外接收器1112时，确定电磁波解调控制数据为第二红外载波数据。
当第一红外接收器1111或第二红外接收器1112接收到第一红外信号和第二红外信号，两个电磁波解调数据为第一红外载波数据和第二红外载波数据，根据预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据为第二红外载波数据。
处理器13还用于当两个电磁波解调数据为第三红外载波数据和第四红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器111为第一红外接收器1111或第二红外接收器1112时，确定电磁波解调控制数据为第三红外载波数据；
当第一红外接收器1111或第二红外接收器1112接收到第三红外信号和第四红外信号，两个电磁波解调数据为第三红外载波数据和第四红外载波数据，根据预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据为第三红外载波数据。
处理器13还用于当两个电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器111为第一红外接收器1111时，确定电磁波解调控制数据为第二红外载波数据；
当第一红外接收器1111接收到第二红外信号和第三红外信号，两个电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，根据预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据为第二红外载波数据。
处理器13还用于当两个电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器111为第二红外接收器1112时，确定电磁波解调控制数据为第三红外载波数据。
当第二红外接收器1112接收到第二红外信号和第三红外信号，两个电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，根据预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据为第三红外载波数据。
下面以一个实际应用的例子来说明本申请。
参见图4，A、B、C、D分别是位于充电桩上的四个红外发射器，所对应的覆盖区域的红外载波数据分别为0x32、0x33、034、0x35，其中0x32、0x33、034、0x35仅仅用于举例说明，并不限于此。
图中，虚线AH和虚线AI的夹角区域是A发射的第一红外信号，红外载波数据为0x32；虚线BJ和虚线BK的夹角区域是B发射的第二红外信号，红外载波数据为0x33；虚线CL和虚线CM的夹角区域是C发射的第三红外信号，红外载波数据为0x34；虚线DN和虚线DO的夹角区域是D发射的第四红外信号，红外载波数据为0x35。
其中，虚线AI和虚线BJ的夹角区域可同时接收到A和B发出的红外信号，是重叠覆盖区域一；虚线BK和虚线CL的夹角区域可同时接收到B和C发出的红外信号，是重叠覆盖区域二；虚线CM和虚线DN的夹角区域可同时接收到C和D发出的红外信号，是重叠覆盖区域三；图中机器人底盘上的红外接收器1和2。
处理器分析处理红外载波数据，具体如下：
红外接收器1或2接收到第一红外信号和第二红外信号，两个电磁波解调数据为0x32和0x33，根据预置的电磁波解调数据，丢弃0x32，选择0x33。
红外接收器1或2接收到第三红外信号和第四红外信号，两个电磁波解调数据为0x34和0x35，根据预置的电磁波解调数据，丢弃0x35，选择0x34。
红外接收器1接收到第二红外信号和第三红外信号，两个电磁波解调数据为0x33和0x34，根据预置的电磁波解调数据，丢弃0x34，选择0x33。
红外接收器2接收到第二红外信号和第三红外信号，两个电磁波解调数据为0x33和0x34，根据预置的电磁波解调数据，丢弃0x33，选择0x34。
通过这种方式，能够避免电磁波解调数据频繁跳变而使系统紊乱。
参见图5，图5是本申请机器人的数据处理方法一实施方式的流程示意图，需要说明的是，本实施方式的方法可以通过上述的机器人来实施，相关内容的详细说明可以参见上述机器人部分，在此不再赘叙。该方法包括：
步骤S101：在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个电磁波信号存在重叠覆盖区域。
步骤S102：解调至少两个电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据。
步骤S103：根据得到的至少两个电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据。
步骤S104：根据电磁波解调控制数据，控制机器人移动，直至完成外部装置的指令。
在一实施方式中，外部装置是充电装置，充电装置的指令是使机器人登陆至充电装置，以便于对机器人进行充电。
本申请实施方式在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个电磁波信号存在重叠覆盖区域；解调至少两个电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；根据得到的至少两个电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；根据电磁波解调控制数据，控制机器人移动，直至完成充电装置的指令。由于在预定时间范围内接收到并解调至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据时，可以根据预置的电磁波解调数据，从至少两个电磁波解调数据中确定电磁波解调控制数据，进而控制机器人移动，直至完成所述外部装置的指令，通过这种方式，能够避免电磁波解调数据频繁跳变而使系统紊乱，进而使得机器人能有序的执行不同外部设备发起的指令，从而让产品具备良好的扩充性和易用性。
其中，电磁波发射器为红外发射器，电磁波信号为红外信号，电磁波接收器为红外接收器，电磁波解调数据为红外载波数据。
其中，红外发射器的数量是四个，红外接收器的数量是两个，两个红外接收器设置在机器人的底盘上。
其中，红外发射器包括第一红外发射器、第二红外发射器、第三红外发射器以及第四红外发射器；第一红外发射器发射的第一红外信号与第二红外发射器发射的第二红外信号存在第一重叠覆盖区域；第二红外发射器发射的第二红外信号与第三红外发射器发射的第三红外信号存在第二重叠覆盖区域；第三红外发射器发射的第三红外信号与第四红外发射器发射的第四红外信号存在第三重叠覆盖区域。
其中，第一红外信号对应的解调数据为第一红外载波数据，第二红外信号对应的解调数据为第二红外载波数据，第三红外信号对应的解调数据为第三红外载波数据，第四红外信号对应的解调数据为第四红外载波数据。
其中，红外接收器包括第一红外接收器和第二红外接收器。
其中，步骤S103具体可以包括：
当两个电磁波解调数据为第一红外载波数据和第二红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器为第一红外接收器或第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为第二红外载波数据；
当两个电磁波解调数据为第三红外载波数据和第四红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器为第一红外接收器或第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为第三红外载波数据；
当两个电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器为第一红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为第二红外载波数据；
当两个电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的红外接收器为第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为第三红外载波数据。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
电磁波接收器，设置在所述机器人上，用于在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个所述电磁波信号存在重叠覆盖区域；
解调器，与所述电磁波接收器连接，用于解调所述电磁波接收器接收到的至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；
处理器，与所述解调器连接，用于根据所述得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；其中，所述预置的电磁波解调数据用于从多个电磁波解调数据中选择其中一个确定为所述电磁波解调控制数据；
控制器，与所述处理器连接，用于根据所述电磁波解调控制数据，控制所述机器人移动，直至完成所述外部装置的指令。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电磁波发射器为红外发射器，所述电磁波信号为红外信号，所述电磁波接收器为红外接收器，所述电磁波解调数据为红外载波数据；所述外部装置为充电装置；所述充电装置的指令为使所述机器人登陆所述充电装置。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述红外发射器的数量是四个，所述红外接收器的数量是两个，两个所述红外接收器设置在所述机器人的底盘上。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述红外发射器包括第一红外发射器、第二红外发射器、第三红外发射器以及第四红外发射器；所述第一红外发射器发射的第一红外信号与所述第二红外发射器发射的第二红外信号存在第一重叠覆盖区域；所述第二红外发射器发射的第二红外信号与所述第三红外发射器发射的第三红外信号存在第二重叠覆盖区域；所述第三红外发射器发射的第三红外信号与所述第四红外发射器发射的第四红外信号存在第三重叠覆盖区域。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一红外信号对应的解调数据为第一红外载波数据，所述第二红外信号对应的解调数据为第二红外载波数据，所述第三红外信号对应的解调数据为第三红外载波数据，所述第四红外信号对应的解调数据为第四红外载波数据；
所述红外接收器包括第一红外接收器和第二红外接收器；
所述处理器还用于当两个所述电磁波解调数据为第一红外载波数据和第二红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第一红外接收器或所述第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第二红外载波数据；
所述处理器还用于当两个所述电磁波解调数据为第三红外载波数据和第四红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第一红外接收器或所述第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第三红外载波数据；
所述处理器还用于当两个所述电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第一红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第二红外载波数据；
所述处理器还用于当两个所述电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第三红外载波数据。
6.一种机器人的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在预设时间范围内接收外部装置上至少两个电磁波发射器发射的至少两个电磁波信号，至少两个所述电磁波信号存在重叠覆盖区域；
解调至少两个所述电磁波信号而得到相应的至少两个电磁波解调数据；
根据得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据；其中，所述预置的电磁波解调数据用于从多个电磁波解调数据中选择其中一个确定为所述电磁波解调控制数据；
根据所述电磁波解调控制数据，控制所述机器人移动，直至完成所述外部装置的指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电磁波发射器为红外发射器，所述电磁波信号为红外信号，电磁波接收器为红外接收器，所述电磁波解调数据为红外载波数据；所述外部装置为充电装置；所述充电装置的指令为使所述机器人登陆所述充电装置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述红外发射器的数量是四个，所述红外接收器的数量是两个，两个所述红外接收器设置在所述机器人的底盘上。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述红外发射器包括第一红外发射器、第二红外发射器、第三红外发射器以及第四红外发射器；所述第一红外发射器发射的第一红外信号与所述第二红外发射器发射的第二红外信号存在第一重叠覆盖区域；所述第二红外发射器发射的第二红外信号与所述第三红外发射器发射的第三红外信号存在第二重叠覆盖区域；所述第三红外发射器发射的第三红外信号与所述第四红外发射器发射的第四红外信号存在第三重叠覆盖区域。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一红外信号对应的解调数据为第一红外载波数据，所述第二红外信号对应的解调数据为第二红外载波数据，所述第三红外信号对应的解调数据为第三红外载波数据，所述第四红外信号对应的解调数据为第四红外载波数据；
所述红外接收器包括第一红外接收器和第二红外接收器；
所述根据得到的至少两个所述电磁波解调数据和预置的电磁波解调数据，确定电磁波解调控制数据，包括：
当两个所述电磁波解调数据为第一红外载波数据和第二红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第一红外接收器或所述第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第二红外载波数据；
当两个所述电磁波解调数据为第三红外载波数据和第四红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第一红外接收器或所述第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第三红外载波数据；
当两个所述电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第一红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第二红外载波数据；
当两个所述电磁波解调数据为第二红外载波数据和第三红外载波数据，且接收到红外信号的所述红外接收器为所述第二红外接收器时，确定电磁波解调控制数据为所述第三红外载波数据。
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