CN109606360B - 车辆控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种车辆控制方法及系统，属于车辆控制领域，车辆控制系统包括：控制器、执行单元、第一信息获取组件、第二信息获取组件和第三信息获取组件，第一信息获取组件用于获取第一障碍物的图像信息，第一障碍物为与本车在同一车道且在本车前方的障碍物；第二信息获取组件用于获取第一障碍物的状态信息；第三信息获取组件用于获取第二障碍物的状态信息；控制器用于在根据图像信息和第一障碍物的状态信息确定本车通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件，在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行变道操作，解决了车辆制动易与前方障碍物发生碰撞，车辆行驶安全性较低的问题。

Description

车辆控制方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆控制方法及系统。

背景技术

随着经济社会的发展和道路交通条件的改善，汽车已经越来越普及。高速公路上车辆周围障碍物很多，经常会出现本车与前方障碍物(如前方车辆)发生碰撞的现象。如前方车辆突然紧急刹车时，本车与该前方车辆的距离较近或本车刹车不及时，最终导致本车无法完全停止。

相关技术中有一种车辆控制系统，用于车辆自动紧急制动。该车辆控制系统能够在检测到本车要与前方障碍物碰撞时，及时控制本车进行制动，降低本车的行驶速度。

然而在本车的行驶速度较大时上述车辆控制系统无法使本车的行驶速度降低至0km/h(千米/小时)，所以本车仍然会与前方障碍物发生碰撞，车辆行驶的安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及系统，可以解决相关技术中车辆制动易与前方障碍物发生碰撞，车辆行驶安全性较低的问题，所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆控制系统，包括：控制器、执行单元、第一信息获取组件、第二信息获取组件和第三信息获取组件，所述控制器分别与所述执行单元、所述第一信息获取组件、所述第二信息获取组件和第三信息获取组件电连接，

所述第一信息获取组件用于获取第一障碍物的图像信息，并将所述图像信息发送至所述控制器，所述第一障碍物为与本车在同一车道且在所述本车前方的障碍物；

所述第二信息获取组件用于获取所述第一障碍物的状态信息，并将所述第一障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第一障碍物的状态信息包括所述第一障碍物相对于所述本车的速度和距离；

所述第三信息获取组件用于获取第二障碍物的状态信息，并将所述第二障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第二障碍物为相邻车道中的障碍物，所述第二障碍物的状态信息包括所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离；

所述控制器用于在根据所述图像信息和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞时，根据所述第二障碍物的状态信息检测所述本车是否满足转向变道条件；

所述控制器还用于在所述本车满足转向变道条件时，控制所述执行单元执行变道操作。

可选地，所述控制器用于：

根据所述图像信息识别所述第一障碍物，并根据识别结果和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物的第一碰撞时间；

当所述第一碰撞时间小于第一时间阈值时，确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞；

根据所述第二障碍物的状态信息确定所述本车与所述第二障碍物的第二碰撞时间；

根据所述第二碰撞时间检测所述本车是否满足转向变道条件。

可选地，所述第一信息获取组件包括摄像头，所述摄像头位于后视镜底座上；

所述第二信息获取组件包括第一微波雷达，所述第一微波雷达位于前格栅上；

所述第三信息获取组件包括第二微波雷达、第三微波雷达、第四微波雷达和第五微波雷达，所述第二微波雷达和所述第三微波雷达位于前保险杠的两端，所述第四微波雷达和所述第五微波雷达位于后保险杠的两端。

可选地，所述车辆控制系统还包括：显示单元，所述显示单元与所述控制器电连接，

所述控制器还用于生成所述车辆控制系统的工作状态信息；

所述显示单元用于显示所述工作状态信息。

可选地，所述车辆控制系统还包括：提示单元，所述提示单元与所述控制器电连接，

所述控制器还用于在控制所述执行单元执行变道操作时，控制所述提示单元输出提示信息。

可选地，所述提示信息为语音提示信息。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆控制方法，用于车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：控制器、执行单元、第一信息获取组件、第二信息获取组件和第三信息获取组件，所述控制器分别与所述执行单元、所述第一信息获取组件、所述第二信息获取组件和第三信息获取组件电连接，所述车辆控制方法包括：

所述第一信息获取组件获取第一障碍物的图像信息，并将所述图像信息发送至所述控制器，所述第一障碍物为与本车在同一车道且在所述本车前方的障碍物；

所述第二信息获取组件获取所述第一障碍物的状态信息，并将所述第一障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第一障碍物的状态信息包括所述第一障碍物相对于所述本车的速度和距离；

所述第三信息获取组件获取第二障碍物的状态信息，并将所述第二障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第二障碍物为相邻车道中的障碍物，所述第二障碍物的状态信息包括所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离；

所述控制器在根据所述图像信息和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞时，根据所述第二障碍物的状态信息检测所述本车是否满足转向变道条件；

所述控制器在所述本车满足转向变道条件时，控制所述执行单元执行变道操作。

可选地，所述方法还包括：

所述控制器根据所述图像信息识别所述第一障碍物，并根据识别结果和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物的第一碰撞时间；

当所述第一碰撞时间小于第一时间阈值时，所述控制器确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞；

所述控制器根据所述第二障碍物的状态信息检测所述本车是否满足转向变道条件，包括：

所述控制器根据所述第二障碍物的状态信息确定所述本车与所述第二障碍物的第二碰撞时间；

所述控制器根据所述第二碰撞时间检测所述本车是否满足转向变道条件。

可选地，所述车辆控制系统还包括：显示单元，所述显示单元与所述控制器电连接，

所述方法还包括：

所述控制器生成所述车辆控制系统的工作状态信息；

所述显示单元显示所述工作状态信息。

可选地，所述车辆控制系统还包括：提示单元，所述提示单元与所述控制器电连接，

所述方法还包括：

所述控制器在控制所述执行单元执行变道操作时，控制所述提示单元输出提示信息。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

第一信息获取组件用于获取第一障碍物的图像信息，第二信息获取组件用于获取第一障碍物的状态信息，第三信息获取组件用于获取第二障碍物的状态信息，控制器用于根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息判断本车通过制动是否能够避免与第一障碍物发生碰撞。在本车通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，再根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件，并在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行转向操作。通过该车辆控制系统能够在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道，可以避免本车与前方障碍物发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆控制系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例所涉及的实施环境示意图，在该实施环境中，本车01前方有障碍物02，障碍物02可以是静止的物体，也可以是运动的物体。当障碍物02为运动的物体时，障碍物02的运动方向可以与本车的行驶方向相同，也可以与本车的行驶方向相反。本车01相邻车道中还可以有障碍物。相邻车道中的障碍物可以是静止的物体，也可以是运动的物体。相邻车道中的障碍物可以包括前方左侧障碍物、前方右侧障碍物、后方左侧障碍物和后方右侧障碍物中的至少一个。示例地，图1中，相邻车道中的障碍物为障碍物03和障碍物04。障碍物03位于本车01的前方左侧，障碍物04位于本车01的后方右侧。

本发明实施例中的障碍物可以为行人、车辆或其他障碍物，图1以障碍物均是车辆为例进行说明。

参见图1，相关技术中，当前方车辆突然紧急刹车时，本车与前方车辆的距离较近或者本车刹车不及时时，本车会与前方车辆发生碰撞，出现车辆追尾事故，车辆行驶的安全性较低。而在本发明实施例中，在前方车辆突然刹车时，车辆控制系统能够在检测到本车通过制动无法避免与前方车辆发生碰撞，并在检测到本车满足转向变道条件时，控制车辆紧急转向变道，避免本车与前方车辆发生碰撞，能够避免交通事故或者能够在最大程度上减少交通事故带来的伤害，提高了车辆行驶的安全性。

图2是本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。如图2所示，该车辆控制系统20包括：控制器100、执行单元200、第一信息获取组件300、第二信息获取组件400和第三信息获取组件500。控制器100分别与执行单元200、第一信息获取组件300、第二信息获取组件400和第三信息获取组件500电连接。

其中，第一信息获取组件300用于获取第一障碍物的图像信息，并将第一障碍物的图像信息发送至控制器100。第一障碍物为与本车在同一车道且在本车前方的障碍物。第一信息获取组件300将第一障碍物的图像信息发送至控制器100，控制器100能够根据第一障碍物的图像信息对第一障碍物进行识别，确定第一障碍物的类型，具体地，控制器可以确定该第一障碍物是行人，车辆，还其他类型的障碍物。

第二信息获取组件400用于获取第一障碍物的状态信息，并将第一障碍物的状态信息发送至控制器100。第一障碍物的状态信息包括第一障碍物相对于本车的速度和距离。

第三信息获取组件500用于获取第二障碍物的状态信息，并将第二障碍物的状态信息发送至控制器100。第二障碍物为相邻车道中的障碍物。第二障碍物的状态信息包括第二障碍物相对于本车的速度和距离。示例地，第二障碍物可以为车辆。

控制器100用于在根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息确定本车与第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件。

控制器100还用于在本车满足转向变道条件时，控制执行单元200执行变道操作，以控制本车紧急转向变道。当本车满足向左车道转向变道的条件时，控制器100控制执行单元200执行变道操作，使本车变道至左车道；当本车满足向右车道转向变道的条件时，控制器100控制执行单元200执行变道操作，使本车变道至右车道；当本车满足向左车道转向的条件和向右车道转向的条件时，控制器100控制执行单元200执行变道操作，使本车变道至左车道或右车道。

本发明实施例提供的车辆控制系统，第一信息获取组件用于获取第一障碍物的图像信息，第二信息获取组件用于获取第一障碍物的状态信息，第三信息获取组件用于获取第二障碍物的状态信息，控制器用于根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息判断本车通过制动是否能够避免与第一障碍物发生碰撞，在本车通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，再根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件，并在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行转向操作。通过该车辆控制系统能够在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道，可以避免本车与前方障碍物发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

示例地，执行单元可以包括车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、发动机管理系统(EngineManagement System，EMS)和自动变速箱控制单元(TransmissionControl Unit，TCU)等。关于各部件的工作原理可以参考相关技术，在此不再赘述。

参见图2，可选地，控制器100用于：

根据第一障碍物的图像信息识别第一障碍物，并根据识别结果和第一障碍物的状态信息确定本车与第一障碍物的第一碰撞时间；当第一碰撞时间小于第一时间阈值时，确定本车与第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞；根据第二障碍物的状态信息确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间；根据第二碰撞时间检测本车是否满足转向变道条件。

当第二障碍物为左车道中的障碍物时，控制器用于根据第二障碍物的状态信息确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间，并在第二碰撞时间大于第二时间阈值时，确定本车满足向左车道转向变道的条件。此时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至左车道。

当第二障碍物为右车道中的障碍物时，控制器用于根据第二障碍物的状态信息确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间，并在第二碰撞时间大于第二时间阈值时，确定本车满足向右车道转向变道的条件。此时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至右车道。

当第二障碍物包括左车道中的障碍物和右车道中的障碍物时，控制器用于根据各障碍物的状态信息确定本车与对应障碍物的第二碰撞时间，并在每个第二碰撞时间都大于第二时间阈值时，确定本车满足向左车道转向的条件和向右车道转向的条件。此时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至左车道或右车道。

具体地，控制器用于根据第一信息获取组件获取的第一障碍物的图像信息对第一障碍物进行识别，确定第一障碍物是行人，车辆，还是其他类型的障碍物。第二信息获取组件获取的第一障碍物的状态信息包括第一障碍物相对于本车的速度和距离。假设第一障碍物为车辆，控制器用于根据前方车辆相对于本车的速度和距离确定本车与前方车辆的第一碰撞时间，并在第一碰撞时间小于第一时间阈值时，确定本车与第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与前方车辆发生碰撞。第一时间阈值可以根据车辆载荷和制动系统的制动性能进行设置。示例地，第一时间阈值可以为0.9s(秒)。

当第一碰撞时间大于或等于第一时间阈值，且小于第三时间阈值时，表明本车通过制动能够避免与前方车辆发生碰撞。第三时间阈值大于第一时间阈值。在这种情况下，控制器用于控制车辆制动，使本车的行驶速度降低至0，避免本车与前方车辆发生碰撞。示例地，第三时间阈值可以为1.5s。

第三信息获取组件获取的第二障碍物的状态信息包括第二障碍物相对于本车的速度和距离。假设第二障碍物为车辆，控制器用于根据相邻车道中车辆相对于本车的速度和距离确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间，并根据第二碰撞时间检测本车是否满足转向变道条件。第二时间阈值可以根据车辆载荷和制动系统的制动性能进行设置，本发明实施例对第二时间阈值的大小不做限定。

可选地，在本发明实施例中，第一信息获取组件可以包括摄像头，摄像头可以位于本车的后视镜底座上，用于获取第一障碍物的图像信息。

第二信息获取组件可以包括第一微波雷达，第一微波雷达可以位于本车的前格栅上，用于获取第一障碍物的状态信息。

第三信息获取组件可以包括第二微波雷达、第三微波雷达、第四微波雷达和第五微波雷达。其中，第二微波雷达和第三微波雷达位于前保险杠的两端，第二微波雷达用于获取前方左侧障碍物相对于本车的速度和距离，第三微波雷达用于获取前方右侧障碍物相对于本车的速度和距离。第四微波雷达和第五微波雷达位于后保险杠的两端，第四微波雷达用于获取后方左侧障碍物相对于本车的速度和距离，第五微波雷达用于获取后方右侧障碍物相对于本车的速度和距离。

本发明实施例提供的车辆控制系统采用微波雷达和摄像头获取本车周围障碍物的信息，可以更精确地感知本车周围障碍物，便于在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道。

可选地，如图3所示，车辆控制系统20还可以包括：显示单元600，显示单元600与控制器100电连接。

控制器100还用于生成车辆控制系统的工作状态信息；

显示单元600用于显示车辆控制系统的工作状态信息。

示例地，车辆控制系统的工作状态信息可以用于指示车辆控制系统控制车辆紧急转向变道，也可以用于指示该系统出现故障，还可以用于指示该系统控制车辆进行正常转向变道，正常转向变道指的是在本车与前方障碍物没有碰撞风险的情况下的转向变道。显示单元用于根据工作状态信息所指示的内容对工作状态信息进行显示。比如显示单元可以通过图像信息对工作状态信息进行显示，或者通过文字信息对工作状态信息进行显示。当该系统控制车辆紧急转向变道时，显示单元可以显示呈红色的警告标志的图像；当该系统出现故障时，显示单元可以显示呈黄色的方向盘的图像；当该系统控制车辆进行正常转向变道时，显示单元可以显示呈绿色的方向盘的图像。

可选地，如图3所示，车辆控制系统20还可以包括：提示单元700，提示单元700与控制器100电连接。

控制器100还用于在控制执行单元200执行变道操作时，控制提示单元700输出提示信息。该提示信息用于提示驾驶员车辆当前正在进行紧急转向变道。

示例地，提示单元可以为语音提示单元，提示信息为语音提示信息。在本发明实施例中，控制器用于在控制执行单元执行变道操作时，控制语音提示单元输出语音提示信息。比如，该语音提示信息可以为：车辆正在进行紧急转向变道，请注意安全。该车辆控制系统在本车进行紧急转向变道时能够通过语音提示信息对驾驶员进行提示，使得驾驶员在获取提示信息时无需分散注意力，可以提高车辆行驶的安全性。

可选地，在本发明实施例中，第一信息获取组件300还用于获取本车两侧车道线的图像信息，并将车道线的图像信息发送至控制器100。控制器100还用于：在根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息确定本车无需制动且无需紧急转向变道时，根据车道线的图像信息检测本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量是否大于目标偏移量，在本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于目标偏移量时，控制执行单元200执行转向操作，使本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量，以实现车道保持功能。其中，目标轨迹为本车沿两侧车道线的中心线行驶时的轨迹。在本车无需制动且无需紧急转向变道的情况下，如果本车的行驶方向发生了偏离，控制器能够控制执行单元执行转向操作，实现车道保持功能，进一步提高了车辆行驶的安全性。

可选地，本发明实施例提供的车辆控制系统还可以包括开关组件，开关组件用于在接收到控制指令时，生成控制信息，并将该控制信息发送至控制器。控制器用于根据该控制信息执行对应的操作。其中，控制指令为第一指令或第二指令，第一指令用于指示控制器开始工作，第二指令用于指示控制器停止工作。当开关组件接收到第一指令时，控制器根据接收到的控制信息开始工作，以开启车辆控制系统的功能；当开关组件接收到第二指令时，控制器根据接收到的控制信息停止工作，以关闭车辆控制系统的功能。当车辆控制系统的功能开启时，车辆控制系统会先进行故障自检，当系统不存在故障时，系统开始工作。

在本发明实施例中，驾驶员可以通过操作开关组件来开启或关闭车辆控制系统的功能。当驾驶员想要开启车辆控制系统的功能时，驾驶员操作开关组件，开关组件在接收到由驾驶员触发的第一指令时，生成对应的控制信息，并将该控制信息发送至控制器，使控制器开始工作。当驾驶员想要关闭车辆控制系统的功能时，驾驶员操作开关组件，开关组件在接收到由驾驶员触发的第二指令时，生成对应的控制信息，并将该控制信息发送至控制器，使控制器停止工作。

可选地，图3中的显示单元600可以为触控显示器，驾驶员可以通过该触控显示器开启或关闭车辆控制系统的功能。示例地，当车辆启动时，触控显示器提供一操作界面，该操作界面可以设置有文字提示信息，“确认”按键和“取消”按键，文字提示信息可以为：是否需要开启紧急转向变道功能？当用户按下“确认”按键时，控制器开始工作，车辆控制系统的功能开启。当车辆控制系统的功能开启后，该操作界面可以设置有文字提示信息，“确认”按键和“取消”按键，文字提示信息可以为：是否需要关闭紧急转向变道功能？当用户按下该“确认”按键时，控制器停止工作，车辆控制系统的功能关闭。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制系统，控制器用于根据第一信息获取组件获取的第一障碍物的图像信息，以及第二信息获取组件获取的第一障碍物的状态信息，判断本车通过制动是否能够避免与前方障碍物发生碰撞，在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时，再根据第三信息获取组件获取的第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件，并在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行转向操作。通过该车辆控制系统能够在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道，可以避免本车与前方障碍物发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。且该系统的结构简单，易于实现。

图4是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法用于车辆控制系统，如图2所示，该车辆控制系统20包括：控制器100、执行单元200、第一信息获取组件300、第二信息获取组件400和第三信息获取组件500。控制器100分别与执行单元200、第一信息获取组件300、第二信息获取组件400和第三信息获取组件500电连接。如图4所示，该车辆控制方法包括：

步骤410、第一信息获取组件获取第一障碍物的图像信息，并将图像信息发送至控制器，第一障碍物为与本车在同一车道且在本车前方的障碍物。

步骤420、第二信息获取组件获取第一障碍物的状态信息，并将第一障碍物的状态信息发送至控制器，第一障碍物的状态信息包括第一障碍物相对于本车的速度和距离。

步骤430、第三信息获取组件获取第二障碍物的状态信息，并将第二障碍物的状态信息发送至控制器，第二障碍物为相邻车道中的障碍物，第二障碍物的状态信息包括第二障碍物相对于本车的速度和距离。

步骤440、控制器在根据图像信息和第一障碍物的状态信息确定本车与第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件。

步骤450、控制器在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行变道操作。

当本车满足向左车道转向变道的条件时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至左车道；当本车满足向右车道转向变道的条件时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至右车道。

本发明实施例提供的车辆控制方法，第一信息获取组件获取第一障碍物的图像信息，第二信息获取组件获取第一障碍物的状态信息，第三信息获取组件获取第二障碍物的状态信息，控制器能够根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息判断本车通过制动是否能够避免与第一障碍物发生碰撞，在本车通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，再根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件，并在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行转向操作。通过该方法能够在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道，可以避免本车与前方障碍物发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

图5是本发明实施例在图4的基础上提供的另一种车辆控制方法的流程图。如图5所示，该车辆控制方法包括：

步骤510、第一信息获取组件获取第一障碍物的图像信息，并将图像信息发送至控制器。

第一障碍物为与本车在同一车道且在本车前方的障碍物。

示例地，第一信息获取组件可以包括摄像头，摄像头可以位于本车的后视镜底座上，用于获取第一障碍物的图像信息。

步骤520、第二信息获取组件获取第一障碍物的状态信息，并将第一障碍物的状态信息发送至控制器。

第一障碍物的状态信息包括第一障碍物相对于本车的速度和距离。

示例地，第二信息获取组件可以包括第一微波雷达，第一微波雷达可以位于本车的前格栅上，用于获取第一障碍物的状态信息。

步骤530、第三信息获取组件获取第二障碍物的状态信息，并将第二障碍物的状态信息发送至控制器。

第二障碍物为相邻车道中的障碍物，第二障碍物的状态信息包括第二障碍物相对于本车的速度和距离。

示例地，第三信息获取组件可以包括第二微波雷达、第三微波雷达、第四微波雷达和第五微波雷达。第二微波雷达和第三微波雷达位于前保险杠的两端。第二微波雷达用于获取前方左侧障碍物相对于本车的速度和距离，第三微波雷达用于获取前方右侧障碍物相对于本车的速度和距离。第四微波雷达和第五微波雷达位于后保险杠的两端。第四微波雷达用于获取后方左侧障碍物相对于本车的速度和距离，第五微波雷达用于获取后方右侧障碍物相对于本车的速度和距离。

本发明实施例提供的车辆控制方法通过微波雷达和摄像头获取本车周围障碍物的信息，可以更精确地感知本车周围障碍物，便于在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道。

步骤540、控制器根据图像信息识别第一障碍物，并根据识别结果和第一障碍物的状态信息确定本车与第一障碍物的第一碰撞时间。

控制器根据第一障碍物的图像信息对第一障碍物进行识别，确定第一障碍物是行人，车辆，还是其他类型的障碍物。第一障碍物的状态信息包括第一障碍物相对于本车的速度和距离。控制器根据第一障碍物相对于本车的速度和距离确定本车与第一障碍物的第一碰撞时间。第一碰撞时间的确定过程可以参考相关技术。

步骤550、当第一碰撞时间小于第一时间阈值时，控制器确定本车与第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞。

当第一碰撞时间小于第一时间阈值时，控制器确定本车与第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞。

当第一碰撞时间大于或等于第一时间阈值，且小于第三时间阈值时，表明本车通过制动能够避免与第一障碍物发生碰撞。第三时间阈值大于第一时间阈值。在这种情况下，控制器控制车辆制动，使本车的行驶速度降低至0，避免本车与第一障碍物发生碰撞。

步骤560、控制器根据第二障碍物的状态信息确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间。

第二障碍物的状态信息包括第二障碍物相对于本车的速度和距离。控制器根据第二障碍物相对于本车的速度和距离确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间。第二碰撞时间的确定过程可以参考相关技术。

步骤570、控制器根据第二碰撞时间检测本车是否满足转向变道条件。

步骤580、控制器在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行变道操作。

当第二障碍物为左车道中的障碍物时，控制器根据第二障碍物的状态信息确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间，并在第二碰撞时间大于第二时间阈值时，确定本车满足向左车道转向变道的条件。此时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至左车道。

当第二障碍物为右车道中的障碍物时，控制器根据第二障碍物的状态信息确定本车与第二障碍物的第二碰撞时间，并在第二碰撞时间大于第二时间阈值时，确定本车满足向右车道转向变道的条件。此时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至右车道。

当第二障碍物包括左车道中的障碍物和右车道中的障碍物时，控制器根据各障碍物的状态信息确定本车与对应障碍物的第二碰撞时间，并在每个第二碰撞时间都大于第二时间阈值时，确定本车满足向左车道转向的条件和向右车道转向的条件。此时，控制器控制执行单元执行变道操作，使本车变道至左车道或右车道。

步骤590、控制器在控制执行单元执行变道操作时，控制提示单元输出提示信息。

其中，提示信息用于提示驾驶员车辆当前正在进行紧急转向变道。

示例地，提示单元可以为语音提示单元，提示信息为语音提示信息。

步骤591、控制器生成车辆控制系统的工作状态信息。

示例地，车辆控制系统的工作状态信息可以用于指示车辆控制系统控制车辆紧急转向变道，也可以用于指示该系统出现故障，还可以用于指示该系统控制车辆进行正常转向变道。

步骤592、显示单元显示工作状态信息。

显示单元根据工作状态信息所指示的内容对工作状态信息进行显示。比如显示单元可以通过图像信息对工作状态信息进行显示，或者通过文字信息对工作状态信息进行显示。当该系统控制车辆紧急转向变道时，显示单元可以显示呈红色的警告标志的图像；当该系统出现故障时，显示单元可以显示呈黄色的方向盘的图像；当该系统控制车辆进行正常转向变道时，显示单元可以显示呈绿色的方向盘的图像。

可选地，该车辆控制方法还可以包括：

第一信息获取组件获取本车两侧车道线的图像信息，并将车道线的图像信息发送至控制器；

控制器在根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息确定本车无需制动且无需紧急转向变道时，根据车道线的图像信息检测本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量是否大于目标偏移量；

在本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于目标偏移量时，控制器控制执行单元执行转向操作，使本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量，以实现车道保持功能，进一步提高了车辆行驶的安全性。

可选地，车辆控制系统还可以包括开关组件，该车辆控制方法还可以包括：

开关组件在接收到控制指令时，生成控制信息，并将该控制信息发送至控制器。控制器根据该控制信息执行对应的操作。其中，控制指令为第一指令或第二指令，第一指令用于指示控制器开始工作，第二指令用于指示控制器停止工作。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，第一信息获取组件获取第一障碍物的图像信息，第二信息获取组件获取第一障碍物的状态信息，第三信息获取组件获取第二障碍物的状态信息，控制器能够根据第一障碍物的图像信息和第一障碍物的状态信息判断本车通过制动是否能够避免与第一障碍物发生碰撞，在本车通过制动无法避免与第一障碍物发生碰撞时，再根据第二障碍物的状态信息检测本车是否满足转向变道条件，并在本车满足转向变道条件时，控制执行单元执行转向操作。通过该方法能够在本车通过制动无法避免与前方障碍物发生碰撞时控制本车紧急转向变道，可以避免本车与前方障碍物发生碰撞，提高了车辆行驶的安全性。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，比如上述步骤591可以在步骤590之前执行。车辆控制方法步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法实施例中各步骤的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中模块的具体工作过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括存储器，处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现上述控制器执行的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质为非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述控制器执行的步骤。

本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述控制器执行的步骤。

本发明实施例还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时用于实现上述控制器执行的步骤。

在本发明中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：控制器、执行单元、第一信息获取组件、第二信息获取组件和第三信息获取组件，所述控制器分别与所述执行单元、所述第一信息获取组件、所述第二信息获取组件和第三信息获取组件电连接，所述车辆控制系统还包括开关组件，所述开关组件用于在接收到控制指令时，生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述控制器，使所述控制器根据接收到的所述控制指令开启或关闭所述车辆控制系统的功能，其中当所述控制器开启所述车辆控制系统的功能时，所述车辆控制系统先进行故障自检，当所述车辆控制系统不存在故障时，所述车辆控制系统开始工作；

所述第一信息获取组件用于获取第一障碍物的图像信息，并将所述图像信息发送至所述控制器，所述第一障碍物为与本车在同一车道且在所述本车前方的障碍物，其中所述第一信息获取组件包括摄像头，所述摄像头位于后视镜底座上；

所述第二信息获取组件用于获取所述第一障碍物的状态信息，并将所述第一障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第一障碍物的状态信息包括所述第一障碍物相对于所述本车的速度和距离，其中所述第二信息获取组件包括第一微波雷达，所述第一微波雷达位于前格栅上；

所述第三信息获取组件用于获取第二障碍物的状态信息，并将所述第二障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第二障碍物为相邻车道中的障碍物，所述第二障碍物的状态信息包括所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离，其中所述第三信息获取组件包括第二微波雷达、第三微波雷达、第四微波雷达和第五微波雷达，所述第二微波雷达和所述第三微波雷达位于前保险杠的两端，分别用于获取所述本车前方左侧和前方右侧的所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离，所述第四微波雷达和所述第五微波雷达位于后保险杠的两端，分别用于获取所述本车后方左侧和后方右侧的所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离；

所述控制器用于在根据所述图像信息和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞时，根据所述第二障碍物的状态信息检测所述本车是否满足转向变道条件；

所述控制器还用于在所述本车满足转向变道条件时，控制所述执行单元执行变道操作，并在根据所述图像信息和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车无需执行制动或变道操作时，执行车道保持功能；

其中，所述控制器执行车道保持功能包括：根据所述第一信息获取组件获取的所述本车两侧车道线的图像信息，检测所述本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量是否大于目标偏移量，所述目标轨迹为所述本车沿两侧车道线的中心线行驶时的轨迹；在所述本车的行驶轨迹与所述目标轨迹的偏移量大于所述目标偏移量时，控制所述执行单元执行转向操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器用于：

根据所述图像信息识别所述第一障碍物，并根据识别结果和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物的第一碰撞时间；

当所述第一碰撞时间小于第一时间阈值时，确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞；

根据所述第二障碍物的状态信息确定所述本车与所述第二障碍物的第二碰撞时间；

根据所述第二碰撞时间检测所述本车是否满足转向变道条件。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：显示单元，所述显示单元与所述控制器电连接，

所述控制器还用于生成所述车辆控制系统的工作状态信息；

所述显示单元用于显示所述工作状态信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：提示单元，所述提示单元与所述控制器电连接，

所述控制器还用于在控制所述执行单元执行变道操作时，控制所述提示单元输出提示信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述提示信息为语音提示信息。

6.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：控制器、执行单元、第一信息获取组件、第二信息获取组件和第三信息获取组件，所述控制器分别与所述执行单元、所述第一信息获取组件、所述第二信息获取组件和第三信息获取组件电连接，所述车辆控制系统还包括开关组件，所述车辆控制方法包括：

所述开关组件在接收到控制指令时，生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述控制器，使所述控制器根据接收到的所述控制指令开启或关闭所述车辆控制系统的功能，其中当所述控制器开启所述车辆控制系统的功能时，所述车辆控制系统先进行故障自检，当所述车辆控制系统不存在故障时，所述车辆控制系统开始工作；

所述第一信息获取组件获取第一障碍物的图像信息，并将所述图像信息发送至所述控制器，所述第一障碍物为与本车在同一车道且在所述本车前方的障碍物，其中所述第一信息获取组件包括摄像头，所述摄像头位于后视镜底座上；

所述第二信息获取组件获取所述第一障碍物的状态信息，并将所述第一障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第一障碍物的状态信息包括所述第一障碍物相对于所述本车的速度和距离，其中所述第二信息获取组件包括第一微波雷达，所述第一微波雷达位于前格栅上；

所述第三信息获取组件获取第二障碍物的状态信息，并将所述第二障碍物的状态信息发送至所述控制器，所述第二障碍物为相邻车道中的障碍物，所述第二障碍物的状态信息包括所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离，其中所述第三信息获取组件包括第二微波雷达、第三微波雷达、第四微波雷达和第五微波雷达，所述第二微波雷达和所述第三微波雷达位于前保险杠的两端，分别用于获取所述本车前方左侧和前方右侧的所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离，所述第四微波雷达和所述第五微波雷达位于后保险杠的两端，分别用于获取所述本车后方左侧和后方右侧的所述第二障碍物相对于所述本车的速度和距离；

所述控制器在根据所述图像信息和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞时，根据所述第二障碍物的状态信息检测所述本车是否满足转向变道条件；

所述控制器在所述本车满足转向变道条件时，控制所述执行单元执行变道操作，并在根据所述图像信息和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车无需执行制动或变道操作时，执行车道保持功能；

其中，所述控制器执行车道保持功能包括：根据所述第一信息获取组件获取的所述本车两侧车道线的图像信息，检测所述本车的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量是否大于目标偏移量，所述目标轨迹为所述本车沿两侧车道线的中心线行驶时的轨迹；在所述本车的行驶轨迹与所述目标轨迹的偏移量大于所述目标偏移量时，控制所述执行单元执行转向操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制器根据所述图像信息识别所述第一障碍物，并根据识别结果和所述第一障碍物的状态信息确定所述本车与所述第一障碍物的第一碰撞时间；

当所述第一碰撞时间小于第一时间阈值时，所述控制器确定所述本车与所述第一障碍物有碰撞风险且通过制动无法避免与所述第一障碍物发生碰撞；

所述控制器根据所述第二障碍物的状态信息检测所述本车是否满足转向变道条件，包括：

所述控制器根据所述第二障碍物的状态信息确定所述本车与所述第二障碍物的第二碰撞时间；

所述控制器根据所述第二碰撞时间检测所述本车是否满足转向变道条件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：显示单元，所述显示单元与所述控制器电连接，

所述方法还包括：

所述控制器生成所述车辆控制系统的工作状态信息；

所述显示单元显示所述工作状态信息。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：提示单元，所述提示单元与所述控制器电连接，

所述方法还包括：

所述控制器在控制所述执行单元执行变道操作时，控制所述提示单元输出提示信息。

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