CN112498370A - 一种车辆控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种应用于自动驾驶领域的车辆控制方法、装置及电子设备，该方法首先通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息，再获取当前车辆的第二实时位置信息，然后获取第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息，在相对位置信息表征当前车辆需要避让标的车辆时，获取当前车辆的实时行驶环境信息，最后，根据实时行驶环境信息，确定当前车辆的行驶路径，再根据行驶路径控制当前车辆。本申请利用广播方式实现车辆间的通信，不依赖路边其他设备的覆盖，提高了车辆控制效率。

Description

一种车辆控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶是汽车产业的最新发展方向，随着人们对自动驾驶领域研究地深入，人们对自动驾驶车辆的智能化程度要求也越来越高，人们希望自动驾驶车辆可以获取并识别有特殊情况、需要避让的紧急车辆的车辆信息，并根据识别到的车辆信息选择合适的时机自动地进行避让。

当前自动驾驶车辆控制方案中借助路边的智能灯杆来获取有紧急情况的紧急车辆信息，再根据获取到的紧急车辆信息采取一定的车辆控制措施，但是该方案需要借助路边的智能灯杆来获取紧急车辆信息，在一些没有智能灯杆或者智能灯杆很少的道路上，自动驾驶车辆无法准确的获取紧急车辆信息。

即当前自动驾驶技术存在依赖智能灯杆等路边智能设备的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及电子设备，以提高车辆控制效率。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：

通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；

获取当前车辆的第二实时位置信息；

获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；

在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；

根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：

接收模块，用于通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；

第一获取模块，用于获取当前车辆的第二实时位置信息；

第二获取模块，用于获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；

第三获取模块，用于在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；

确定模块，用于根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；

控制模块，用于根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

本申请实施例提供一种电子设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述方法中的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述方法中的步骤。

本申请实施例提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中的步骤。

有益效果：本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及电子设备，该方法通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息并获取当前车辆的第二实时位置信息，然后基于第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中确定相对位置信息，在相对位置信息表征当前车辆需要避让标的车辆时，获取当前车辆的实时行驶环境信息并进行车辆控制。本申请利用广播方式直接接收标的车辆向周围环境发送的第一实时位置信息，解决了传统方案需要依靠路边的智能灯杆的技术问题，该方案中的广播信息由标的车辆触发，保证了紧急车辆、故障车辆等标的车辆识别的准确性，同时基于广播方式的通信范围和实时性，可以使得通信范围内的自动驾驶车辆实时进行避让，并且避免对通信范围外的自动驾驶车辆造成干扰，提高了车辆控制效率并降低了网络通信负担。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆控制系统的场景示意图。

图2是本申请实施例提供的车辆控制方法的一种流程示意图。

图3是本申请实施例提供的车辆控制方法的另一种流程示意图。

图4a是本申请实施例提供的标的车辆的第一实时位置在参考坐标系Frenet中对应的距离信息示意图。

图4b是本申请实施例提供的当前车辆的第二实时位置在参考坐标系Frenet中对应的距离信息示意图。

图5a是本申请实施例提供的相邻车道是左右车道时车道示意图。

图5b是本申请实施例提供的相邻车道是左车道时车道示意图。

图5c是本申请实施例提供的相邻车道是右车道时车道示意图。

图5d是本申请实施例提供的无相邻车道且当前车辆的当前行驶路段不是路口时车道示意图。

图5e是本申请实施例提供的无相邻车道且当前车辆的当前行驶路段是路口时车道示意图。

图6是本申请实施例提供的目标障碍物位置信息在参考坐标系Frenet中对应的距离信息示意图。

图7是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，说明书和权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应理解这样使用的术语在适当的情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在附图或者描述的内容以外的顺序实施，此外，术语“包括”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例中，所述标的车辆是指有特殊情况或执行特殊任务，需要快速通行的车辆，例如：救护车、正在执行特殊任务的警车等车辆，或者其他发送故障的车辆等。

在本申请实施例中，所述当前车辆是指能接收并识别所述标的车辆发送的信息的车辆，所述当前车辆包括但不局限于自动驾驶车辆，还可以是其他安装有行车控制引导设备（例如导航设备）的车辆。

本申请实施例中，所述标的车辆和所述当前车辆自带或者用户自行安装有高精度的定位设备，所述高精度定位设备可以实时定位目标物在平面上的位置信息，并测出目标物在平面的位置坐标，其中，定位技术包括但不局限于GPS、北斗等定位技术。

本申请实施例中，所述标的车辆上自带或者用户自行安装有可以通过广播方式向周围环境发送实时位置信息的通信设备1，通信设备1的信息发送模块向周围环境发送标的车辆的第一实时位置信息，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置有可以与所述标的车辆进行通信的通信设备2，所述通信设备2的信息接收模块可以接收通信设备1所发送的标的车辆的第一实时位置信息。

在本申请实施例中，所述广播方式是利用电磁波进行无线通信的方式，包括：V2X（vehicle to everything，车对外界的信息交换）通信技术中的直联方式、蓝牙、WiFi等无线通信方式。

V2X（vehicle to everything）通信技术是车联网中实现环境感知、信息交互与协同控制的重要关键技术，车联网指借助新一代信息通信技术，实现车内、车与人、车与车、车与路、车与服务平台的全方位网络连接，提升汽车智能化水平和自动驾驶能力，从而提高交通效率，改善汽车驾乘感受，构建汽车和交通服务新业态，为用户提供智能、舒适、安全、节能、高效的综合服务。车联网技术预期在避免交通事故、提升道路安全、缓解拥堵、提高交通效率、降低能耗、降低环境污染等方面取得显著效果。通信作为车联网中的重要技术，是信息交互的载体，为车联网提供全方位的网络连接。车联网技术向着智能化、网联化方向演进，通信技术将聚焦于智能网联汽车（intelligent and connected vehicle，ICV）、自动驾驶等不同阶段的应用中。

V2X（vehicle to everything）通信技术作为智能网联汽车中的信息交互关键技术，主要用于实现车间信息共享与协同控制的通信保障。在未来的自动驾驶应用中，V2X通信技术是实现环境感知的重要技术之一，与传统车载激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波等车载感知设备优势互补，为自动驾驶汽车提供雷达无法实现的超视距和复杂环境感知能力。目前，V2X通信技术的通信方式主要分为直联模式和网联模式，本申请实施例中用到的是直联模式，其中，直联模式是不经过基站的通信模式，也称为PC5口通信。

在本申请实施例中，所述预置高精度地图是指精确度大于阈值（例如地图上的车道准确度大于0.1米等）且包括海量的地图数据的地图，其中地图数据主要包括：地理数据、道路环境数据等，所述标的车辆和所述当前车辆可以在所述预置的高精度地图中找到对应的实时位置坐标。

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及电子设备。其中，该车辆控制装置可以集成在电子设备中，该电子设备可以是服务器，也可以是车载终端（Electronic ControlUnit，ECU）等设备。

图1是车辆控制系统的场景示意图;请参阅图1，仅以车辆控制装置集成在电子设备中为例，首先，有特殊情况或执行特殊任务，需要快速通行的标的车辆通过无线通信的方式向周围实时发送标的车辆的第一实时位置信息，集成了车辆控制装置的电子设备通过广播的方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息，然后获取当前车辆的第二实时位置信息，再获取第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息，在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息，最后，根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径，再根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

本申请实施例将基于电磁波进行无线通信的方法运用到车辆控制方法中，广播信息由标的车辆触发，保证了紧急车辆、故障车辆等标的车辆识别的准确性，同时基于广播方式的通信范围和实时性，可以使得通信范围内的自动驾驶车辆实时进行避让，并且避免对通信范围外的自动驾驶车辆造成干扰，提高了车辆控制效率并降低了网络通信负担。

需要说明的是，图1所示的车辆控制系统的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的车辆控制系统以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着车辆控制系统的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。

本实施例将从车辆控制装置的角度进行描述，该车辆控制装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以是车载终端等设备，例如：车辆自带的车辆驾驶控制设备，或者用户自行安装的导航设备。

图2是本申请实施例提供的车辆控制方法的一种流程示意图；请参阅图2，该车辆控制方法包括：

在步骤201中，通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息。

在一种实施例中，所述标的车辆上自带或者用户自行安装的高精度定位模块1实时监测所述标的车辆的实时位置信息，所述标的车辆上的通信模块1基于无线通信技术向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置有可以与所述标的车辆进行通信的通信模块2，首先，通信模块2自动搜索周围的无线网络，通信模块2通过无线网络名称找到通信模块1发出的无线网络，然后，网络通信模块2获取并识别通信模块1的身份信息，完成身份验证并绑定，完成绑定后，通信模块2的接收模块就可以接收通信模块1的发送模块发送的标的车辆的第一实时位置信息，其中，高精度定位模块1与通信模块1可以集成在同一个模块中使用，也可以分开单独使用。

在一种实施例中，所述标的车辆上自带或者用户自行安装的高精度定位模块1实时监测所述标的车辆的实时位置信息，所述标的车辆上的通信模块1基于车联网中的V2X通信技术，采用直联通信的方式在专用频段上通过PC5接口向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置有可以与所述标的车辆进行通信的通信模块2，首先，通信模块2获取并识别通信模块1的身份信息，完成身份验证并绑定，通信模块1的信息发送模块发送特定频率范围的信息，通信模块2的信息接收模块在对应的特定频率范围内实时搜索通信模块1发送的信息。

在一种实施例中，通信模块1向周围发送通信频率在5905MHz~5925MHz范围内的实时位置信息，若所述标的车辆为有紧急情况的紧急车辆时，通信模块1向周围发送通信频率范围为5905MHz~5915MHz的实时位置信息，若所述标的车辆为无紧急情况的非紧急车辆时，通信模块1向周围发送通信频率范围为5916MHz~5925MHz（无线广播）的实时位置信息，通信模块2的接收模块在5905MHz~5925MHz的通信频率范围内搜索信号，若通信模块2在5905MHz~5915MHz的通信频率下接收到通信模块1发送的标的车辆的第一实时位置信息，则该标的车辆的车辆类型为紧急类型，若通信模块2在5916MHz~5925MHz的频率下接收到通信模块1发送的标的车辆的第一实时位置信息，则该标的车辆的车辆类型为非紧急类型。

在一种实施例中，所述标的车辆上自带或者用户自行安装的高精度定位模块1实时监测所述标的车辆的实时位置信息，所述标的车辆上的通信模块1基于蓝牙通信技术向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置有可以与所述标的车辆进行通信的通信模块2，该通信模块2为蓝牙模块，首先，通信模块2搜索到通信模块1发送的蓝牙信号，根据蓝牙信号中的蓝牙名称，通信模块1与通信模块2完成身份验证并配对，与通信模块1配对成功的通信模块2接收标的车辆发送的第一实时位置信息。

在一种实施例中，通信模块1与通信模块2都开启蓝牙功能，通信模块1开启蓝牙功能后开始搜索通信模块2对应的蓝牙名称，通信模块2开启蓝牙功能后开始搜索通信模块1对应的蓝牙名称，通信模块1找到通信模块2对应的蓝牙名称并确认配对，通信模块2找到通信模块1对应的蓝牙名称并确认配对，只有当通信模块1与通信模块2确认与对方配对后，通信模块1与通信模块2才完成绑定，完成绑定后，通信模块2才能接收到通信模块1发送的标的车辆的第一实时位置信息。

在一种实施例中，所述通信模块1和通信模块2发出的蓝牙名称的格式可以设定为：车辆状态标识+车辆类型标识+自动驾驶等级标识+蓝牙配对码，其中，车辆状态标识包括a、b等，a代表有紧急情况的车，b代表无紧急情况的车，车辆类型标识包括：001、002、003、004、005等，001代表救护车，002代表警车，003代表消防车，004代表有其他紧急情况的车辆，005代表无紧急情况的其他车辆，自动驾驶等级标识包括：L0、L1、L2、L3、L4等，其中，L0代表人工驾驶汽车，L1代表辅助驾驶汽车，L3代表部分自动驾驶汽车，L4代表完全自动驾驶汽车，蓝牙配对码可以是6位的阿拉伯数字。

在一种实施例中，每一种通信模块与它可以配对的通信模块的蓝牙配对码是唯一且相同的，通信模块2在蓝牙名称列表中搜索周围蓝牙名称格式满足“车辆状态标识+车辆类型标识+自动驾驶等级标识+蓝牙配对码”，且蓝牙配对码与自身的蓝牙码相同的蓝牙名称进行配对，通信模块1在蓝牙名称列表中搜索周围蓝牙名称格式满足“车辆状态标识+车辆类型标识+自动驾驶等级标识+蓝牙配对码”，且蓝牙配对码与自身的蓝牙配对码相同的蓝牙名称进行配对，当与通信模块1与通信模块2确认与对方配对成功后，通信模块2接收标的车辆发送的第一实时位置信息。

在一种实施例中，例如：通信模块1与通信模块2都是蓝牙模块，通信模块1发出的蓝牙信号对应的蓝牙名称为：a001L0666666，通信模块2发出的蓝牙信号对应的蓝牙名称为b005L4666666,其中，通信模块1与通信模块2的蓝牙配对码都是666666，通信模块2在蓝牙名称列表中找到蓝牙配对码为666666的蓝牙信号对应的蓝牙名称，即可找到通信模块1发出的蓝牙名称为a001L0666666的蓝牙信号，通信模块2确认与其配对；通信模块1在蓝牙名称列表中找到蓝牙配对码666666的蓝牙信号对应的蓝牙名称，即可找到通信模块2发出的蓝牙名称为b005L4666666的蓝牙信号，通信模块1确认与其配对，通信模块1与通信模块2相互确认成功即可完成绑定。

在一种实施例中，所述标的车辆上自带或者用户自行安装的高精度定位模块1实时监测所述标的车辆的实时位置信息，所述标的车辆上的通信模块1基于WiFi通信技术向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置有可以与所述标的车辆进行通信的通信模块2，该通信模块2为WIFI模块，首先，通信模块2搜索到通信模块1发送的WiFi信息，根据WiFi信号对应的WiFi名称和密码，通信模块1与通信模块2完成身份验证并配对，与通信模块1配对成功的通信模块2接收标的车辆发送的第一实时位置信息。

在一种实施例中，所述通信模块1发出的WiFi名称可以设定为：车辆状态标识+车辆类型标识+自动驾驶等级标识，其中，车辆状态包括a、b等，a代表有紧急情况的车，b代表无紧急情况的车，车辆标识包括：001、002、003、004、005等，001代表救护车，002代表警车，003代表消防车，004代表有其他紧急情况的车辆，005代表无紧急情况的其他车辆，自动驾驶等级标识包括L0、L1、L2、L3、L4等，其中，L0代表人工驾驶汽车，L1代表辅助驾驶汽车，L3代表部分自动驾驶汽车，L4代表完全自动驾驶汽车。

在一种实施例中，通信模块2搜索周围环境中的WiFi信号，在所有WiFi列表中找到满足以“车辆状态标识+车辆类型标识”方式命名，车辆状态标识为a且排列在WiFi列表最前的一个WiFi名称对应的WiFi信号进行连接，例如：a001L0、a002L0、a003L0、a004L4等。

在一种实施例中，通信模块1发出的WiFi信号可以是没有连接密码的，通信模块2根据搜索到的WiFi名称直接连接对应的WiFi信号即可完成绑定，不需要身份验证，完成绑定后就可以接收通信模块1发出的第一实时位置信息。

在一种实施例中，将标的车辆中的通信模块1发送的WiFi信号根据WiFi名称设定对应的连接密码，其中，车辆状态标识相同的WiFi信号名称对应的连接码相同，例如：WiFi信号名称为a001L0、a002L0、a003L0、a004L4的WiFi信号对应的连接密码为：JJ110110110，无线网络名称为b001L0、b002L0、b003L0、b004L0的WiFi信号对应的连接密码为：PT110110110，通信模块2根据搜索到的WiFi名称输入对应的密码即可完成身份验证，并完成绑定，完成绑定后就可以接收通信模块1发出的第一实时位置信息。

在步骤202中，获取当前车辆的第二实时位置信息。

在一种实施例中，所述当前车辆上自带或者用户自行安装的高精度定位模块2实时监测所述当前车辆的实时位置信息，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置通过串口通信的方式获取当前车辆通过高精度定位模块2监测的第二实时位置信息。

在步骤203中，获取第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息。

在一种实施例中，所述相对位置信息包括相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，在获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息的步骤之后，还包括：在所述相对车道信息表征所述当前车辆和所述标的车辆位于同一车道时，获取所述标的车辆的车辆类型；根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

在一种实施例中，在所述车辆类型为紧急类型时，根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆的步骤，包括：根据所述相对方位信息判断所述当前车辆是否在所述标的车辆的行驶方向上；若是，则根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

在一种实施例中，标的车辆的车辆类型可以分为紧急类型和非紧急类型，若所述标的车辆有紧急情况需要快速通行时，标的车辆的车辆类型为紧急类型，例如：救护车、正在执行特殊任务的警车等车辆，或者其他发送故障的车辆等；若所述标的车辆没有紧急情况时车辆类型为非紧急类型，例如：正常行驶的普通车辆。

在一种实施例中，若标的车辆的车辆类型是非紧急类型时，当前车辆保持原有的路径行驶，若标的车辆的车辆类型是紧急类型时，则根据相对方位信息以及相对距离信息，判断当前车辆是否需要避让所述标的车辆，具体如何获取标的车辆的车辆类型请参考下文所述，在此不做赘述。

在一种实施例中，所述相对距离信息包括第一相对距离信息和第二相对距离信息，所述根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆的步骤，包括：获取所述第一相对距离信息；在所述第一相对距离信息表征的第一相对距离小于第一距离阈值时，获取所述第二相对距离信息；判断所述第二相对距离信息表征的第二相对距离是否小于第二距离阈值；若是，则所述当前车辆需要避让所述标的车。

在一种实施例中，所述获取所述第一相对距离信息的步骤，包括：获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第一距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第二距离信息；根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第一相对距离信息。

在一种实施例中，所述获取所述第二相对距离信息的步骤，包括：获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第三距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第四距离信息；根据所述第三距离信息与所述第四距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第二相对距离信息。

以下内容为对步骤203以及步骤203之后的步骤详细说明。

在一种实施例中，所述预置高精度地图，是指包括海量的地图数据的地图，其中地图数据主要包括：地理数据、道路环境数据等，所述标的车辆和所述当前车辆可以在所述预置的高精度地图中找到对应的实时位置坐标。

首先，将获取到的第一实时位置信息与第二实时位置信息在预置高精度地图中找到相对位置信息，其中，相对位置信息包括：相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，根据相对车道信息判断标的车辆与当前车辆在预置高精度地图中是否显示在同一车道上，若标的车辆与当前车辆不在同一车道上，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置不需要采取其他动作，当前车辆保持原有路径行驶，若标的车辆与当前车辆在同一车道上，获取标的车辆类型。

在一种实施例中，可以根据通信模块采用的通信技术不同，而采用不同的方式来获取标的车辆类型，例如：若标的车辆上的通信模块1基于车联网中的V2X通信技术，采用直联通信的方式在专用频段上通过PC5接口向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，则通信模块2根据接收到的第一实时位置信息对应的频率来判断车辆类型，例如：通信模块2在5905MHz~5915MHz的频率下接收到通信模块1发送的标的车辆的第一实时位置信息，则该标的车辆的车辆类型为紧急类型。

若标的车辆上的通信模块1基于蓝牙通信技术向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，则通信模块2根据匹配到的蓝牙信号对应的蓝牙名称获取标的车辆类型，例如：与通信模块2配对成功的通信模块1发出的蓝牙信号名称为a001L0666666，从该蓝牙信号名称中可以得到该标的车辆为有人驾驶且有紧急情况的救护车，即该标的车辆类型为紧急类型。

标的车辆上的通信模块1基于WiFi通信技术向周围环境广播通过高精度定位模块1测出的标的车辆的第一实时位置信息，则根据通信模块2根据连接上的WiFi信号对应的WiFi名称来获取标的车辆类型，例如：通信模块2连接上的通信模块1发出的WiFi信号对应的WiFi名称为a002L0，从该WiFi信号名称中可以得到该标的车辆为有人驾驶且有紧急情况的警车，即该标的车辆类型为紧急类型。

在一种实施例中，首先，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置获取第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息，其中，所述相对位置信息包括相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，当相对车道信息表征的当前车辆和所述标的车辆位于同一车道时，可以根据通信模块采用的通信技术不同，而采用不同的方式来获取标的车辆类型，获取方式在上文中已有说明，在此不做赘述。

若所述标的车辆不是紧急车辆时，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置不需要采取其他动作，当前车辆保持原有的行驶路径；若所述标的车辆是紧急车辆时，根据相对方位信息判断所述当前车辆是否在所述标的车辆的行驶方向上，若不是，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置不需要采取其他动作，当前车辆保持原有的行驶路径，若是，则根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

图4a是本申请实施例提供的标的车辆的第一实时位置在参考坐标系Frenet中对应的距离信息示意图；请参阅图4a，其中，相对距离信息包括第一相对距离信息和第二相对距离信息，以图4a和图4b为例对获取第一相对距离信息和第二相对距离信息的步骤进行详细说明。

如图4a所示，首先将Frenet坐标系确定为参考坐标系，将当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线作为参考坐标系的参考线T，获取标的车辆发送的第一实时位置信息中标的车辆的车头的中心点对应在预置高精度地图中的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T的起始点为O，标的车辆的车头中心点N在预置高精度地图中的坐标为N（x1,y1），从N点的位置向参考线T做投影，投影点为F1，则点F1与车头中心点N的距离为第一距离d1。

图4b是本申请实施例提供的当前车辆的第二实时位置在参考坐标系Frenet中对应的距离信息示意图,请参阅图4b，获取当前车辆的第二实时位置信息中当前车辆的车尾的中心点对应在预置高精度地图中的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T的起始点为O，当前车辆的车尾中心点M在预置高精度地图中的坐标为M（x2,y2），从M点的位置向参考线T做投影，投影点为F2，则点F2与车头中心点M的距离为第二距离d2。

最后，根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第一相对距离信息，其中，第一相对距离为第一距离d1与第二距离d2差的绝对值，即：W1=|d1-d2|，其中，W1为第一相对距离，d1为第一距离，d2为第二距离。

如图4a所示，获取标的车辆发送的第一实时位置信息中标的车辆的车头中心点对应在预置高精度地图中对应的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T的起始点为O，当前车辆的车头中心点N在预置高精度地图中的坐标为N（x1,y1），从N点的位置向参考线T做投影，投影点为F1，从参考线的起始点O到投影点F1的曲线距离为第三距离s1。

如图4b所示，获取当前车辆的第二实时位置信息中当前车辆的车尾中心点对应在预置高精度地图中对应的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T的起始点为O，当前车辆的车尾中心点M在预置高精度地图中的坐标为M（x2,y2），从M点的位置向参考线T做投影，投影点为F2，从参考线的起始点O到投影点F2的曲线距离为第四距离s2。

最后，根据所述第三距离信息与所述第四距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第二相对距离信息。其中，第二相对距离为第四距离s2与第三距离s1之差，即：W2=s2-s1，其中，W2为第一相对距离，s1为第三距离，s2为第四距离。

判断第一相对距离与第一距离阈值的大小，若第一相对距离大于第一距离阈值，则集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置不需要采取其他动作，当前车辆保持原有的行驶路径，若第一相对距离小于第一距离阈值，则获取第二相对距离，判断第二相对距离与第二距离阈值的大小，若第二相对距离大于第二距离阈值，则集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置不需要采取其他动作，当前车辆保持原有的行驶路径，若第二相对距离小于第二距离阈值，则当前车辆需要避让该标的车辆。

在一种实施例中，第一距离阈值与第二距离阈值根据需要自行设定，例如，可以将第一距离阈值设定为当前车辆的当前行驶车道宽度K，即标的车辆位于当前车辆的同一车道的后方且第二相对距离小于第二距离阈值时，当前车辆就需要避让该标的车辆。

在步骤204中，在相对位置信息表征当前车辆需要避让标的车辆时，获取当前车辆的实时行驶环境信息。

在一种实施例中，当前车辆的实时行驶环境信息包括相邻车道信息及相邻车道中障碍物的信息，其中，障碍物信息包括障碍物位置信息和障碍物速度信息，相邻车道中的障碍物主要是指相邻这道中对车辆行驶有影响的人或物，包括：相邻车道中的汽车、行人、路边的石墩等。

在步骤205中，根据实时行驶环境信息，确定当前车辆的行驶路径。

在一种实施例中，所述根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径的步骤，包括：在所述实时行驶环境信息表征所述当前车辆有相邻车道时，根据预设车道选择方式在所述相邻车道中确定目标车道；获取所述目标车道对应的目标障碍物位置信息；根据所述目标障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足变道条件时，获取所述目标车道对应的目标障碍物速度信息；根据所述目标障碍物位置信息和所述目标障碍物速度信息，得到所述当前车辆的行驶路径。

在一种实施例中，根据国内交通法，若当前车辆有相邻车道时且相邻车道为左车道和右车道时，选择右车道作为目标车道，例如：若当前车辆当前行驶的车道为车道1，箭头所指的方向为车辆行驶方向，则选择车道2作为目标车道，如图5a所示，101代表当前车辆，102代表标的车辆，103、104、105、106代表障碍物，变道曲线如图虚线所示。

在一种实施例中，若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有左车道时，选择左车道作为目标车道，例如：若当前车辆当前行驶的车道为车道1，箭头所指的方向为车辆行驶方向，则选择车道2作为目标车道，如图5b所示，111代表当前车辆，112代表标的车辆，113、114代表障碍物，变道曲线如图虚线所示。

在一种实施例中，若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有右车道时，选择右车道作为目标车道，例如：若当前车辆当前行驶的车道为车道1，箭头所指的方向为车辆行驶方向，则选择车道2作为目标车道，如图5c所示，107代表当前车辆，108代表标的车辆，109、110代表障碍物，变道曲线如图虚线所示。

在一种实施例中，若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段不是路口时，则当前车辆靠右停车，如图5d所示，115代表当前车辆，116代表标的车辆。

在一种实施例中，若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段为路口时，则当前车辆靠右减速行驶，如图5e所示117代表当前车辆，118代表标的车辆。

在一种实施例中，一些其他国家交通法中规定车辆靠左行驶，因此，在这种情况下，若当前车辆有相邻车道时且相邻车道为左车道和右车道时，选择左车道作为目标车道；若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有左车道时，选择左车道作为目标车道；若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有右车道时，选择右车道作为目标车道，同样的，若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段为路口时，则当前车辆靠左减速行驶；若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段不是路口时，则当前车辆靠左停车。

在一种实施例中，以下对获取目标车道中所有障碍物的位置信息，根据所述目标障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足变道条件的具体步骤进行说明。

如图6所示，图中601代表当前车辆，当前车辆所在的车道为当前车道，图中602和603分别代表目标车道上距离当前车辆前后距离最近的障碍物1和障碍物2，例如：障碍物1和障碍物2都是车辆，首先获取目标车道上所有障碍物的位置信息，将在当前车辆的行驶方向上且距离当前车辆最近的一个障碍物确定为障碍物1，将在当前车辆的行驶方向上的反方向上且距离当前车辆最近的一个障碍物确定为障碍物2。

在一种实施例中，将目标车道中心参考线作为参考坐标系的参考线T2，获取障碍物1车尾的中心点M2对应在预置高精度地图中的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T2的起始点为O2，从M2(x5,y5)点的位置向参考线T2做投影，投影点为F5，从参考线的起始点O2到投影点F5的曲线距离为s5，s5即为障碍物1的车尾中心点对应的纵向距离。

将目标车道中心参考线作为参考坐标系的参考线T2，获取障碍物2车头的中心点N2对应在预置高精度地图中的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T2的起始点为O2，从N2(x6,y6)点的位置向参考线T2做投影，投影点为F6，从参考线的起始点O2到投影点F6的曲线距离为s6，s6即为障碍物2车头中心点对应的纵向距离。

将当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线作为参考坐标系的参考线T1，获取当前车辆的车头和车尾的中心点对应在预置高精度地图中的坐标，其中，预置高精度地图中的坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，假设参考线T1的起始点为O1，当前车辆的车尾中心点为M1(x4,y4)，当前车辆的车尾中心点为N1（x3,y3），分别从N1、M1点的位置向参考线T1做投影，投影点分别为F3、F4，从参考线的起始点O1到投影点F3的曲线距离为s3，s3即为当前车辆的车头中心点对应的纵向距离，从参考线的起始点O1到投影点F4的曲线距离为s4，s4即为当前车辆的车尾中心点对应的纵向距离。

若障碍物1的车尾中心点对应的纵向距离s5与当前车辆的车头中心点对应的纵向距离s3之差大于第三阈值距离，则判断障碍物2的车头中心点对应的纵向距离s6与当前车辆的车尾中心点对应的纵向距离s4之差是否大于第四阈值距离，若障碍物2的车头中心点对应的纵向距离s6与当前车辆的车尾中心点对应的纵向距离s4之差大于第四阈值距离，则当前车辆满足变道条件。

在一种实施例中，车辆控制装置基于Baidu Apollo平台提出一种实时运动规划系统，获取所述目标车道对应的目标障碍物速度信息；根据所述目标障碍物位置信息和所述目标障碍物速度信息，用基于二次规划的路径优化器得到变道曲线，再将所有目标障碍物建立在时间位移曲线图中，根据当前车辆对于每个目标障碍物在时间位移曲线图中搜索粗略的决策是让行还是超车，最后用基于二次规划的速度优化器生成平滑的速度曲线，最后，将生成的变道曲线和变道曲线对应的速度曲线结合，得到当前车辆的行驶路径。

在步骤206中，根据行驶路径控制当前车辆。

在一种实施例中，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置根据生成的行驶路径来控制当前车辆的行驶。

在一种实施例中，所述根据所述行驶路径控制所述当前车辆的步骤之后，还包括：根据所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息，确定所述当前车辆满足避让动作完成条件时，获取所述当前车辆的初始车道对应的初始障碍物位置信息；根据所述初始障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足恢复车道条件时，获取所述当前车辆的初始车道对应的初始障碍物速度信息；根据所述初始障碍物位置信息和所述初始障碍物速度信息，得到所述当前车辆的返回行驶路径；根据所述返回行驶路径控制所述当前车辆。

在一种实施例中，若所述当前车辆为遇到紧急情况的紧急车辆，所述标的车辆为无紧急情况的车时，所述当前车辆向周围广播当前车辆的第一实时位置信息，车辆控制装置接收到当前车辆的第一实时位置信息后，获取标的车辆的第二实时位置信息，再根据第一实时位置信息与第二实时位置信息控制标的车辆行驶。

车辆控制装置根据第一实时位置信息与第二实时位置信息控制标的车辆行驶的方法为：通过广播方式接收当前车辆发送的第一实时位置信息；获取标的车辆的第二实时位置信息；获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；在所述相对位置信息表征所述标的车辆需要避让所述当前车辆时，获取所述标的车辆的实时行驶环境信息；根据所述实时行驶环境信息，确定所述标的车辆的行驶路径；根据所述行驶路径控制所述标的车辆。

在一种实施例中，所述根据所述行驶路径控制所述标的车辆的步骤之后，还包括：根据所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息，确定所述标的车辆满足避让动作完成条件时，获取所述标的车辆的初始车道对应的初始障碍物位置信息；根据所述初始障碍物位置信息以及所述标的车辆的当前位置信息确定所述标的车辆满足恢复车道条件时，获取所述标的车辆的初始车道对应的初始障碍物速度信息；根据所述初始障碍物位置信息和所述初始障碍物速度信息，得到所述标的车辆的返回行驶路径；根据所述返回行驶路径控制所述标的车辆，具体车辆控制方法参考以上内容。

图3是本申请实施例提供的车辆控制方法的另一种流程示意图；请参阅图3，该车辆控制方法包括：

在步骤301中，获取标的车辆的第一实时位置信息和当前车辆的第二实时位置信息。

在一种实施例中，车辆控制装置通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息，从过串口通信的方式获取当前车辆的第二实时位置信息。

在步骤302中，根据第一实时位置信息和第二实时位置信息，计算当前车辆是否需要避让标的车辆。

在一种实施例中，车辆控制装置获取第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息，其中，相对位置信息包括相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，在相对车道信息表征当前车辆和标的车辆位于同一车道时，获取标的车辆的车辆类型，当车辆类型为紧急类型时，根据相对方位信息判断当前车辆是否在所述标的车辆的行驶方向上；若是，则根据相对距离信息与距离阈值的大小关系判断当前车辆是否需要避让标的车辆。

在步骤303中，判断当前车辆是否需要避让标的车辆，若当前车辆不需要避让标的车辆，则当前车辆保持原有路径行驶；若当前车辆需要避让标的车辆，则执行步骤304。

在步骤304中，判断是否有相邻车道，若没有当前车道则执行步骤305，若有相邻车道则执行步骤306。

在步骤305中，靠右减速或停车，若当前车辆当前行驶的路段为路口时，靠右减速行驶；若当前车辆当时行驶的路段不是路口时，靠右停车。

在步骤306中，选择目标车道。

在一种实施例中，根据国内交通法，若当前车辆有相邻车道时且相邻车道为左车道和右车道时，选择右车道作为目标车道；若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有左车道时，选择左车道作为目标车道；若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有右车道时，选择右车道作为目标车道；若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段不是路口时，则当前车辆靠右停车；若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段为路口时，则当前车辆靠右减速行驶。

在一种实施例中，一些其他国家交通法中规定车辆靠左行驶，因此，在这种情况下，若当前车辆有相邻车道时且相邻车道为左车道和右车道时，选择左车道作为目标车道；若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有左车道时，选择左车道作为目标车道；若当前车辆有相邻车道时且相邻车道只有右车道时，选择右车道作为目标车道，同样的，若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段为路口时，则当前车辆靠左减速行驶；若当前车辆没有相邻车道且当前行驶的路段不是路口时，则当前车辆靠左停车。

在步骤307中，变道条件计算。

在一种实施例中，获取目标车道上所有目标障碍物的位置信息，计算目标障碍物在Frenet参考系下的纵向距离与当前车辆在Frenet参考系的纵向距离，并判断目标障碍物在Frenet参考系下的纵向距离与当前车辆在Frenet参考系的纵向距离之差的绝对值是否在阈值范围内。

在步骤308中，判断是否满足变道条件，若不满足变道条件，则当前车辆保持原有路径行驶；若满足变道条件，则执行步骤309。

在步骤309中，确定当前车辆的行驶路径。

在一种实施例中，车辆控制装置基于Baidu Apollo平台提出一种实时运动规划系统，获取所述目标车道对应的目标障碍物速度信息；根据所述目标障碍物位置信息和所述目标障碍物速度信息，用基于二次规划的路径优化器得到变道曲线，再将所有目标障碍物建立在时间位移曲线图中，根据当前车辆对于每个目标障碍物在时间位移曲线图中搜索粗略的决策是让行还是超车，最后用基于二次规划的速度优化器生成平滑的速度曲线，最后，将生成的变道曲线和变道曲线对应的速度曲线结合，得到当前车辆的行驶路径。

在步骤310中，根据行驶路径控制当前车辆。

在一种实施例中，集成在所述当前车辆的电子设备中的车辆控制装置根据生成的行驶路径来控制当前车辆的行驶。

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息并获取当前车辆的第二实时位置信息，然后基于第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中确定相对位置信息，在相对位置信息表征当前车辆需要避让标的车辆时，获取当前车辆的实时行驶环境信息并进行车辆控制。本申请利用广播方式直接接收标的车辆向周围环境发送的第一实时位置信息，解决了传统方案需要依靠路边的智能灯杆的技术问题，该方案中的广播信息由标的车辆触发，保证了紧急车辆、故障车辆等标的车辆识别的准确性，同时基于广播方式的通信范围和实时性，可以使得通信范围内的自动驾驶车辆实时进行避让，并且避免对通信范围外的自动驾驶车辆造成干扰，提高了车辆控制效率并降低了网络通信负担。

相应的，图7是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图;请参阅图7，该车辆控制装置包括以下模块：

接收模块701，用于通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；

第一获取模块702，用于获取当前车辆的第二实时位置信息；

第二获取模块703，用于获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；

第三获取模块704，用于在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；

确定模块705，用于根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；

控制模块706，用于根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

在一种实施例中，车辆控制装置还包括确认模块，在所述相对位置信息包括相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，在获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息的步骤之后，用于：获取所述标的车辆的车辆类型；根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

在一种实施例中，确认模块还包括判断子模块，判断子模块具体用于：根据所述相对方位信息判断所述当前车辆是否在所述标的车辆的行驶方向上；若是，则根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

在一种实施例中判断子模块具体用于：获取所述第一相对距离信息；在所述第一相对距离信息表征的第一相对距离小于第一距离阈值时，获取所述第二相对距离信息；判断所述第二相对距离信息表征的第二相对距离是否小于第二距离阈值；若是，则所述当前车辆需要避让所述标的车辆。

在一种实施例中判断子模块具体用于：获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第一距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第二距离信息；根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第一相对距离信息。

在一种实施例中判断子模块具体用于：获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第三距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第四距离信息；根据所述第三距离信息与所述第四距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第二相对距离信息。

在一种实施例中，车辆控制装置还包括返回模块，所述根据所述行驶路径控制所述当前车辆的步骤之后，用于：根据所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息，确定所述当前车辆满足避让动作完成条件时，获取所述当前车辆的初始车道对应的初始障碍物位置信息；根据所述初始障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足恢复车道条件时，获取所述当前车辆的初始车道对应的初始障碍物速度信息；根据所述初始障碍物位置信息和所述初始障碍物速度信息，得到所述当前车辆的返回行驶路径；根据所述返回行驶路径控制所述当前车辆。

在一种实施例中，确定模块705具体包括：

第一确定子模块，用于在所述实时行驶环境信息表征所述当前车辆有相邻车道时，根据预设车道选择方式在所述相邻车道中确定目标车道；

第一获取子模块，用于获取所述目标车道对应的目标障碍物位置信息；

第二获取子模块，用于根据所述目标障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足变道条件时，获取所述目标车道对应的目标障碍物速度信息；

第二确定子模块根据所述目标障碍物位置信息和所述目标障碍物速度信息，得到所述当前车辆的行驶路径。

区别于当前技术方案，本申请提高的车辆控制装置，通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息并获取当前车辆的第二实时位置信息，然后基于第一实时位置信息和第二实时位置信息在预置高精度地图中确定相对位置信息，在相对位置信息表征当前车辆需要避让标的车辆时，获取当前车辆的实时行驶环境信息并进行车辆控制。本申请利用广播方式直接接收标的车辆向周围环境发送的第一实时位置信息，解决了传统方案需要依靠路边的智能灯杆的技术问题，该方案中的广播信息由标的车辆触发，保证了紧急车辆、故障车辆等标的车辆识别的准确性，同时基于广播方式的通信范围和实时性，可以使得通信范围内的自动驾驶车辆实时进行避让，并且避免对通信范围外的自动驾驶车辆造成干扰，提高了车辆控制效率并降低了网络通信负担。

相应的，本申请实施例还提供一种电子设备，如图8所示，该电子设备可以包括射频（RF，Radio Frequency）电路801、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器802、输入单元803、显示单元804、传感器805、音频电路806、无线保真（WiFi，WirelessFidelity)模块807、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器808、以及电源809等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

RF电路801可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器808处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。存储器802可用于存储软件程序以及模块，处理器808通过运行存储在存储器802的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。输入单元803可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

显示单元804可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及服务器的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。

服务器还可包括至少一种传感器805，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。音频电路806包括扬声器，扬声器可提供用户与服务器之间的音频接口。

WiFi属于短距离无线传输技术，服务器通过WiFi模块807可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图8示出了WiFi模块807，但是可以理解的是，其并不属于服务器的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略。

处理器808是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。

服务器还包括给各个部件供电的电源809（比如电池），优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器808逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，服务器还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器808会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器802中，并由处理器808来运行存储在存储器802中的应用程序，从而实现以下功能：

通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；获取当前车辆的第二实时位置信息；获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文的详细描述，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以实现以下功能：

通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；获取当前车辆的第二实时位置信息；获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种车辆控制方法、装置及电子设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；

获取当前车辆的第二实时位置信息；

获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；

在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；

根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述相对位置信息包括相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，在获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息的步骤之后，还包括：

在所述相对车道信息表征所述当前车辆和所述标的车辆位于同一车道时，获取所述标的车辆的车辆类型；

根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆类型为紧急类型时，根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆的步骤，包括：

根据所述相对方位信息判断所述当前车辆是否在所述标的车辆的行驶方向上；

若是，则根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述相对距离信息包括第一相对距离信息和第二相对距离信息，所述根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆的步骤，包括：

获取所述第一相对距离信息；

在所述第一相对距离信息表征的第一相对距离小于第一距离阈值时，获取所述第二相对距离信息；

判断所述第二相对距离信息表征的第二相对距离是否小于第二距离阈值；

若是，则所述当前车辆需要避让所述标的车辆。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述第一相对距离信息的步骤，包括：

获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；

将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；

根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第一距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第二距离信息；

根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第一相对距离信息。

6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述第二相对距离信息的步骤，包括：

获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；

将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；

根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第三距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第四距离信息；

根据所述第三距离信息与所述第四距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第二相对距离信息。

7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径的步骤，包括：

在所述实时行驶环境信息表征所述当前车辆有相邻车道时，根据预设车道选择方式在所述相邻车道中确定目标车道；

获取所述目标车道对应的目标障碍物位置信息；

根据所述目标障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足变道条件时，获取所述目标车道对应的目标障碍物速度信息；

根据所述目标障碍物位置信息和所述目标障碍物速度信息，得到所述当前车辆的行驶路径。

8.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径控制所述当前车辆的步骤之后，还包括：

根据所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息，确定所述当前车辆满足避让动作完成条件时，获取所述当前车辆的初始车道对应的初始障碍物位置信息；

根据所述初始障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足恢复车道条件时，获取所述当前车辆的初始车道对应的初始障碍物速度信息；

根据所述初始障碍物位置信息和所述初始障碍物速度信息，得到所述当前车辆的返回行驶路径；

根据所述返回行驶路径控制所述当前车辆。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；

第一获取模块，用于获取当前车辆的第二实时位置信息；

第二获取模块，用于获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；

第三获取模块，用于在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；

确定模块，用于根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；

控制模块，用于根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行权利要求1至8任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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