CN109484866A - 单板拆取机构、装置、方法及传输系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单板拆取机构、装置、方法及传输系统，涉及物流设备技术领域。该单板拆取机构包括拨动件和限位件，拨动件的上端用于转动连接单板拆取装置的拆取运动机构，拨动件用于将货垛上的货物拨离货垛，限位件设置于拨动件的一侧，且位于拨动件的上下两端之间，并能够对拨动件向下转动的极限位置进行调节。该单板拆取机构、装置、方法及传输系统的拆取效率高，且在拆取过程中，被拆取的货物的变形量小，并能够适用于多种货物的拆取。

Description

单板拆取机构、装置、方法及传输系统

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种单板拆取机构、装置、方法及传输系统。

背景技术

随着现代自动化程度的提高，以及无人工厂、智能工厂的普及，越来越多的企业采用以货垛的形式存放、周转及外运对应货物，并通过相应的输送设备来进行转移，以提高移动货物的效率，降低人工成本。

除了码放货物至托盘形成货垛，以便存放和周转，常常还需要拆取货垛上的货物以供后续分装外运等，但是，现有的拆取货垛的拆取方式一般包括人工拆取、机械手夹持拆取及倾倒拆取。对于人工拆取的方式，其效率较低，且在货物较重或者货物为袋装的情况下容易造成货物的变形，影响后续对货物进行其他操作；机械手夹持拆取的方式是通过具有夹持功能的机械手由货垛夹持货物至目标位置，其在操作过程中，所夹持的货物尺寸大小有限，拆取效率较低，且在货物较重或者货物为袋装的情况下同样容易造成货物的变形；倾倒拆取的方式是通过倾倒货垛，使得货物从托盘上滑下，该拆取方式容易导致货物层叠、堆积在一起，给后续操作带来难度，也会导致袋装的货物变形，另外，这种方式需要把整个货垛倾斜，设备的体积和重量较大，较费能源。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的单板拆取机构、装置、方法及传输系统显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种单板拆取机构，该单板拆取机构的拆取效率高，且在拆取过程中，被拆取的货物的变形量小，并能够适用于多种货物的拆取。

本发明的另一目的在于提供一种单板拆取装置，该单板拆取装置的拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物的变形量小，且适用于多种货物的拆取。

本发明的另一目的在于提供一种传输系统，该传输系统的拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物的变形量小，且适用于多种货物的拆取。

本发明的另一目的在于提供一种单板拆取方法，该单板拆取方法的拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物的变形量小，且适用于多种货物的拆取。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种单板拆取机构，应用于单板拆取装置，包括拨动件和限位件；所述拨动件的上端用于转动连接所述单板拆取装置的拆取运动机构；所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，所述限位件设置于所述拨动件的一侧，且位于所述拨动件的上下两端之间，并能够对所述拨动件向下转动的极限位置进行调节。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述限位件包括连接部和限位部；所述连接部用于连接于所述拆取运动机构，并和所述限位部活动连接，所述限位部能够抵持于所述拨动件下方的一侧，且所述限位部能够朝向或者远离所述拨动件调节相对于所述连接部的位置，以调节所述拨动件向下转动的极限位置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述限位部为具有螺纹的杆状件；所述限位部螺纹连接于所述连接部，且所述限位部能够通过相对于所述连接部转动来调节相对于所述连接部的位置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述拨动件包括拨动部和拨动垫；所述拨动部的上端和/或所述拨动垫的上端用于与所述拆取运动机构转动连接，所述拨动垫连接于所述拨动部，所述限位件能够抵持于所述拨动垫，以对所述拨动部向下转动的极限位置进行调节。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述单板拆取机构还包括隔挡件；所述隔挡件设置于所述拨动件远离所述限位件的一侧，且能够与所述拨动件呈夹角设置，所述隔挡件与所述拨动件能够共同与所述货物抵持。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述拨动件上开设有多个拨动孔；多个所述拨动孔均为条形孔，且均由所述拨动件的上端延伸至所述拨动件的下端。

第二方面，本发明实施例提供了一种单板拆取装置，包括拆取运动机构和单板拆取机构；所述单板拆取机构包括拨动件和限位件；所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，所述限位件设置于所述拨动件的一侧，且位于所述拨动件的上下两端之间，并能够对所述拨动件向下转动的极限位置进行调节。所述拆取运动机构靠近拆取工位设置，并与所述拨动件的上端转动连接，且所述拨动件能够相对于所述拆取运动机构上下转动，所述拆取工位为放置所述货垛的位置，所述拆取运动机构能够带动所述拨动件于所述拆取工位上运动。

结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述拆取运动机构还能够带动所述拨动件转动，以带动所述拨动件上方一侧转向所述货垛的侧边沿。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，所述拆取运动机构为多轴运动平台或关节机器人。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第三种实现方式中，所述单板拆取装置还包括拆取输出机构，所述拆取输出机构包括输出传送件；所述输出传送件的一端靠近所述拆取工位设置，且能够靠近所述货垛顶层的所述货物的底部边沿，并能够背向所述拆取工位传送货物。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第四种实现方式中，所述拆取输出机构还包括抵挡部；所述抵挡部设置于所述输出传送件靠近所述拆取工位的一端，并能够抵持所述货垛靠近所述输出传送件的一侧。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第五种实现方式中，所述拆取输出机构还包括输出移动件；所述输出移动件与所述输出传送件连接，并能够带动所述输出传送件靠近或远离所述拆取工位运动。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第六种实现方式中，所述单板拆取装置还包括拆取辅助机构，所述拆取辅助机构包括辅助升降件；所述辅助升降件设置于所述拆取工位，并用于承载所述货垛，且所述辅助升降件能够提升或降低所述货垛。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第七种实现方式中，所述拆取辅助机构还包括辅助旋转件；所述辅助旋转件连接于所述辅助升降件，所述辅助升降件能够通过所述辅助旋转件承载所述货垛，且所述辅助旋转件能够带动所述货垛转动。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第八种实现方式中，所述单板拆取装置还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构设置于所述拆取工位的上方，并与所述拆取运动机构通信连接；所述视觉识别机构用于采集所述货垛顶层的货物图像，并识别出能够表征顶层的所述货物的数量、尺寸、方向或空间位置信息的位置信息，所述拆取运动机构能够依据所述位置信息带动所述拨动件运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种传输系统，包括传输机构和所述的单板拆取装置，单板拆取装置，包括拆取运动机构和单板拆取机构；所述单板拆取机构包括拨动件和限位件；所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，所述限位件设置于所述拨动件的一侧，且位于所述拨动件的上下两端之间，并能够对所述拨动件向下转动的极限位置进行调节。所述拆取运动机构靠近拆取工位设置，并与所述拨动件的上端转动连接，且所述拨动件能够相对于所述拆取运动机构上下转动，所述拆取工位为放置所述货垛的位置，所述拆取运动机构能够带动所述拨动件于所述拆取工位上运动。所述传输机构靠近所述拆取工位设置，且所述传输机构用于向所述拆取工位传送所述货垛。

第四方面，本发明实施例提供了一种单板拆取方法，应用于所述的单板拆取装置，所述单板拆取方法包括：

通过所述拆取运动机构带动所述拨动件搭在货垛顶层的货物上移动，并使得所述拨动件在重力的作用下，落至所述货物的一侧；

通过所述拆取运动机构带动所述拨动件沿第一方向运动，以将位于所述第一方向上的货物拆离所述货垛，其中，所述第一方向为所述拨动件上方的一侧朝向的方向。

结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述拆取运动机构还能够带动所述拨动件转动，在通过所述拆取运动机构带动拨动件沿所述第一方向运动的步骤之后，所述单板拆取方法还包括：

通过拆取运动机构带动所述拨动件转动；

通过拆取运动机构带动所述拨动件沿第二方向运动，以将位于所述第二方向上的货物拆离所述货垛，其中，所述第二方向为转动后的所述拨动件上方的一侧朝向的方向。

相比现有技术，本发明实施例提供的单板拆取机构、装置、方法及传输系统的有益效果是：

拨动件转动连接于拆取装置的拆取运动机构上，该拨动件用于将货垛上的货物拨离货垛，或者说，通过拨动件将货垛上的货物推离货垛，拨动件的转动连接于拆取运动机构的部分为拨动件的上端，换言之，拨动件大致为直立的设置，并通过其侧面拨动货物，而限位件设置于拨动件的一侧，且限位件位于拨动件的上下两端之间，并能够对拨动件向下转动的极限位置进行调节，换言之，限位件设置于拨动件下方的一侧，且能够于不同的位置抵持拨动件，以使得拨动件为与竖直方向呈一定夹角的姿态，在极限位置不能向下转动，仅能背离限位件，向上转动。

这样一来，在拆取过程中，单方向上可转动的拨动件能够在拆取运动机构的带动下，拨动件的下方的一侧可以搭靠于货垛上，并随着拨动件沿货垛的顶层货物运动，且由于拨动件可单方向的转动，其下端在位于货物之间的缝隙时能够在重力作用下下落至上述缝隙中，拨动件在向其上方一侧的朝向方向运动，便使得拨动件伸入上述缝隙中，但未压持第二层货物，拨动件再推动上述方向上的货物，以使该货物与货垛分离，完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件与竖直面方向呈一定夹角，或者说与水平面大致呈楔形，拨动件可部分或者全部挤入货物下方，进而减小对货物侧边的挤压，特别是货物为袋装货物的情况，进而减小被拆取的货物的变形量，此外，由于限位件可调节拨动件的向下转动的极限位置，对于不同的货物，可通过限位件改变拨动件与水平面的楔形角度，以适用于多种货物的拆取。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的单板拆取机构的第一视角的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的单板拆取机构拆取过程中的动作示意图。

图3为本发明第一实施例提供的单板拆取机构的第二视角的结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的单板拆取机构的拆取流程示意图。

图5为本发明第二实施例提供的单板拆取装置应用于传输系统的结构示意图。

图6为本发明第二实施例提供的单板拆取装置应用于传输系统的另一结构示意图。

图7为本发明第二实施例提供的单板拆取装置的采用三轴运动平台时的结构示意图。

图8为本发明第二实施例提供的单板拆取装置的采用关节机器人时的结构示意图。

图9为本发明第二实施例提供的单板拆取装置的拆取输出机构的结构示意图。

图10为本发明第二实施例提供的单板拆取装置的拆取辅助机构的结构示意图。

图11为本发明第三实施例提供的单板拆取方法的流程示意图。

图标：100-单板拆取装置；20-拆取运动机构；21-拆取工位；30-拆取输出机构；31-输出传送件；32-抵挡部；33-输出移动件；40-拆取辅助机构；41-辅助升降件；42-辅助旋转件；43-辅助限位件；50-视觉识别机构；10-单板拆取机构；12-支撑件；13-隔挡件；15-拨动件；151-拨动部；152-拨动垫；153-拨动孔；1-传输系统；17-限位件；171-连接部；172-限位部；200-传输机构；300-托盘回收机构；900-货垛；910-货物；920-托盘。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1和图2，图1为本发明第一实施例提供的单板拆取机构10的第一视角的结构示意图。图2为本发明第一实施例提供的单板拆取机构10拆取过程中的动作示意图。

本发明第一实施例提供一种单板拆取机构10，该单板拆取机构10应用于单板拆取装置100，并与单板拆取装置100的拆取运动机构20配合，以拆取货垛900上的货物910，其拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物910的变形量小，且适用于多种货物910的拆取。该单板拆取机构10能够应用于单板拆取装置100、码垛装置、传输系统1、生产线、自动化仓库、物流系统或者自动化工厂等，当然，该单板拆取机构10也能够仅配合拆取运动机构20或与之滑动连接的滑动机构使用。

以下将具体介绍本发明第一实施例提供的单板拆取机构10的结构组成、工作原理及有益效果。

请继续参阅图1和图2，该单板拆取机构10包括拨动件15和限位件17，拨动件15用于拨动货物910，以使货物910与货垛900分离，限位件17用于限制拨动件15的转动，进而使得拨动件15能够拨动货垛900上的货物910，且能够改变拨动件15在拨动货物910时的姿态以使单板拆取机构10能够适用多种货物910的拆取。

其中，拨动件15转动连接于拆取装置的拆取运动机构20上，该拨动件15用于将货垛900上的货物910拨离货垛900，或者说，通过拨动件15将货垛900上的货物910推离货垛900，拨动件15的转动连接于拆取运动机构20的部分为拨动件15的上端，换言之，拨动件15大致为直立的设置，并通过其侧面拨动货物910，而限位件17设置于拨动件15件的一侧，且限位件17位于拨动件15的上下两端之间，并能够对拨动件15向下转动的极限位置进行调节，换言之，限位件17设置于拨动件15下方的一侧，且能够于不同的位置抵持拨动件15，以使得拨动件15为与竖直方向呈一定夹角的姿态，在极限位置不能向下转动，仅能背离限位件17，向上转动。

这样一来，在拆取过程中，单方向上可转动的拨动件15能够在拆取运动机构20的带动下，使得拨动件15的下方的一侧可以搭靠于货垛900上，并随着拨动件15沿货垛900的顶层货物910运动，且由于拨动件15可单方向的转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时能够在重力作用下下落至上述缝隙中，拨动件15在向其上方一侧的朝向方向运动，便使得拨动件15伸入上述缝隙中，但未压持第二层货物910，拨动件15再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与竖直面方向呈一定夹角，或者说与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装货物910的情况，进而减小被拆取的货物910的变形量，此外，由于限位件17可调节拨动件15的向下转动的极限位置，对于不同的货物910，可通过限位件17改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。

需要说明的是，限位件17位于拨动件15的较低的一侧，其不会影响拨动件15拨动货物910，避免货物910与限位件17接触，并且，抵持于拨动件15上下两端之间的限位件17能够直接的调节拨动件15的角度，不影响拨动件15的转动，拨动件15也可以转动至直立的姿态，以适应更多的拨动场景，例如，在拨动件15对箱体等侧边直立，或间缝隙较小的货物910进行拆取作业时，拨动件15可以转动至直立的姿态；而在袋装的货物910较厚时，拨动件15设置为较倾斜的拨动姿态来拨动货物910，使得拨动件15能够更多的挤入该货物910下方，以减少该货物910与下方货物910或者托盘920之间的摩擦力，便于拆取作业的进行，而在货物910较轻时，拨动件15设置为较直立的拨动姿态来拨动货物910，避免拨动件15挤入货物910下方的部分太多，影响拨动效果。

可以理解的是，拨动件15也可以通过支撑件12连接于拆取运动机构20，该支撑件12可以为拆取运动机构20的部件，也可以为单板拆取机构10的所属部件，当然，在其他实施例中，也可以为拨动件15直接转动连接于拆取运动机构20。

请继续参阅图1，该单板拆取机构10还可以包括隔挡件13，该隔挡件13设置于拨动件15远离限位件17的一侧，或者说，该隔挡件13位于拨动件15上方的一侧，且位于拨动件15在拨动姿态时的上方，在拨动件15拨动货物910时，该隔挡件13与拨动件15呈一定夹角，随着拨动件15挤入货物910的下方，隔挡件13与拨动件15能够共同与货物910抵持，进而限制拨动件15挤入太多部分于货物910下方，保证拨动效果的稳定，且该隔挡件13能够于货物910的上方抵持货物910，进而进一步减少货物910变形。此外，该隔挡件13可以连接于支撑件12，也可以连接于拆取运动机构20等使得隔挡件13位于拨动件15远离限位件17的一侧且能向下抵持货物910的位置。

请参阅图3，图3为本发明第一实施例提供的单板拆取机构10的第二视角的结构示意图。

在本实施例中，限位件17包括连接部171和限位部172，该连接部171直接连接于支撑件12，其也可以直接连接于拆取运动机构20等部件，且连接部171和限位部172活动连接，限位部172能够抵持于拨动件15下方的一侧，且限位部172能够朝向或者远离拨动件15调节相对于连接部171的位置，换言之，限位部172和连接部171之间的相对位置关系可调节，以使限位部172朝向或者远离拨动件15移动，进而改变拨动件15向下转动的极限位置。

需要说明的是，限位件17也可以与支撑机构一体成型。

进一步地，限位部172为具有螺纹的杆状件，且限位部172螺纹连接于连接部171，这样一来，限位部172能够通过相对于连接部171转动来调节相对于连接部171的位置，进而调节拨动件15的拨动姿态，以连续地调节拨动件15向下转动的极限位置。

需要说明的是，限位部172和连接部171的连接方式也可以为多档位的连接关系，例如，通过设置的卡扣和卡槽来实现限位部172和连接部171的连接，通过放置卡扣于不同的卡槽来实现对限位部172对拨动件15不同拨动姿态的调节，且调节较快，当然，限位部172和连接部171还可以为电动、油动或者气动伸缩驱动件，通过调节伸缩距离来调节拨动件15的拨动姿态，提高单板拆取机构10的自动化程度。

进一步地，拨动件15包括拨动部151和拨动垫152，其中，拨动部151的上端和/或拨动垫152的上端与拆取运动机构20转动连接，该拨动垫152连接于拨动部151，限位件17能够抵持于拨动垫152，以对拨动部151向下转动的极限位置进行调节，通过拨动垫152的设置，来分散限位件17抵持于拨动件15的作用力，避免作用力太集中。

需要说明的是，拨动部151也可以通过与支撑件12与拆取运动机构20转动连接。此外，拨动部151可以为平板状、波浪板状、弧形板状、折弯板状，也可以为锥状、棍状或梳齿状，本实施例不限制其具体形状。

进一步地，在拨动件15上还可以开设有多个拨动孔153，以减轻单板拆取机构10的重量，以便于拆取运动机构20带动单板拆取机构10运动。

需要说明的是，多个拨动孔153可以均为条形孔，并且，拨动孔153的延伸方向均为拨动件15的上端至拨动件15的下端，这样一来，在拨动货物910时，货物910可较顺利的沿拨动孔153滑动，便于拨动件15挤入货物910下方。当然，上述的拨动孔153可以为贯穿拨动件15的通孔，也可以为非贯穿孔。

请参阅图4，图4为本发明第一实施例提供的单板拆取机构10的拆取流程示意图。图中箭头表征拆取运动机构20带动单板拆取机构10拆取下方的货垛900时的运动方向，且4-1、4-2、4-3、4-4及4-5为依序的拆取步骤，且以下仅为举例说明，本实施例不限制其具体的拆取步骤。

如图4-1，单板拆取机构10从该货垛900的顶层上的左侧向右侧移动，在运动过程中，拨动件15不受限位件17的限制，可向左上方自由转动。

如图4-2，紧接着，在拨动件15移动至指定位置后，拨动件15从该层货物910上的右侧向左侧移动。此过程中，拨动件15的下端到达两个货物910之间的缝隙处时，拨动件15会因重力作用下转动，并插入上述缝隙中，当然，也可以为，拨动件15在货垛900的顶层上的左侧向右侧移动过程中，到达缝隙时，其下端落入缝隙。

如图4-3，拨动件15在落入缝隙中后继续从该层货物910上方的右侧向左侧移动，从而拨动左侧的货物910由右侧向左侧移动，直到左侧的袋装货物910被拆取出货垛900。此过程中，限位件17抵持于拨动件15，并使得拨动件15与水平面呈楔形，对于具有一定流动性的袋装的货物910有良好的自适应拆取能力。

如图4-4，进一步地的，在左侧袋装货物910被拆取后，拆取运动机构20带动单板拆取机构10转动方向，朝向右侧未被拆取的货物910运动。

然后，如图4-5，拨动件15从左侧向右侧移动，并带动带动右侧的袋装货物910与货垛900分离。此时拆取运动机构20再带动拨动件15向左移动且靠近货垛900顶层，以拆取下一层货物910，这样重复进行，便完成了货垛900的拆取作业。

本发明第一实施例提供的单板拆取机构10的工作原理是：

拨动件15转动连接于拆取装置的拆取运动机构20上，该拨动件15用于将货垛900上的货物910拨离货垛900，或者说，通过拨动件15将货垛900上的货物910推离货垛900，拨动件15的转动连接于拆取运动机构20的部分为拨动件15的上端，换言之，拨动件15大致为直立的设置，并通过其侧面拨动货物910，而限位件17设置于拨动件15的一侧，且限位件17位于拨动件15的上下两端之间，并能够对拨动件15向下转动的极限位置进行调节，换言之，限位件17设置于拨动件15下方的一侧，且能够于不同的位置抵持拨动件15，以使得拨动件15为与竖直方向呈一定夹角的姿态，在极限位置不能向下转动，仅能背离限位件17，向上转动。

这样一来，在拆取过程中，单方向上可转动的拨动件15能够在拆取运动机构20的带动下，拨动件15的下方的一侧可以搭靠于货垛900上，并随着拨动件15沿货垛900的顶层货物910运动，且由于拨动件15可单方向的转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时能够在重力作用下下落至上述缝隙中，拨动件15在向其上方一侧的朝向方向运动，便使得拨动件15伸入上述缝隙中，但未压持第二层货物910，拨动件15再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与竖直面方向呈一定夹角，或者说与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装货物910的情况，进而减小被拆取的货物910的变形量，此外，由于限位件17可调节拨动件15的向下转动的极限位置，对于不同的货物910，可通过限位件17改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。

综上所述：

本发明实施例提供一种单板拆取机构10，该单板拆取机构10的拆取效率高，且在拆取过程中，被拆取的货物910的变形量小，并能够适用于多种货物910的拆取。

第二实施例：

请参阅图5图6，图5为本发明第二实施例提供的单板拆取装置100应用于传输系统1的结构示意图。图6为本发明第二实施例提供的单板拆取装置100应用于传输系统1的另一结构示意图。

本实施例提供一种单板拆取装置100，该装置采用第一实施例所述的单板拆取机构10，其也具有拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物910的变形量小，且适用于多种货物910的拆取的特点。该单板拆取装置100能够应用于码垛系统、传输系统1、生产线、自动化仓库、物流系统或者自动化工厂等，当然，该单板拆取装置100也能够独立使用。

其中，以单板拆取装置100应用于传输系统1为例，该传输系统1包括单板拆取装置100，该系统通过单板拆取装置100完成于货垛900上拆取货物910的拆取作业。当然，该传输系统1还可以包括传输机构200，该传输机构200用于向单板拆取装置100传送货垛900。

需要说明的是，传输系统1还可以包括相互连接的托盘回收机构300，其包括托盘传送件(图未标)和托盘回收架(图未标)，托盘传送件靠近单板拆取装置100设置，并用于将由单板拆取装置100传送至的托盘920传送至托盘回收架，而托盘回收架用于储存托盘920。

由于传输系统1采用了本发明实施例提供的单板拆取装置100，所以，该传输系统1也具有拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物910的变形量小，且适用于多种货物910的拆取的特点。

以下将具体介绍本发明第二实施例提供的单板拆取机构10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图7和图8，图7为本发明第二实施例提供的单板拆取装置100的采用三轴运动平台时的结构示意图。图8为本发明第二实施例提供的单板拆取装置100的采用关节机器人时的结构示意图。

该单板拆取装置100包括拆取运动机构20和实施例一所述的单板拆取机构10，其中，拆取运动机构20靠近拆取工位21设置，并与拨动件15转动连接，且拨动件15能够相对于拆取运动机构20上下转动，以便于拆取货物910，其中，拆取工位21为放置货垛900的位置，拆取运动机构20能够带动拨动件15于拆取工位21上运动。

这样一来，在拆取过程中，拆取运动机构20带动单方向上可转动的拨动件15运动，并使得拨动件15的下方的一侧搭靠于货垛900上，随着拆取运动机构20沿货垛900的顶层货物910运动，且由于拨动件15可单方向的上下转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时能够在重力作用下下落至上述缝隙中，拨动件15随拆取运动机构20在向其上方一侧所朝向的方向运动，便使得拨动件15伸入上述缝隙中，但未压持第二层货物910，拨动件15进一步随拆取运动机构20再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与竖直面方向呈一定夹角，或者说与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装货物910的情况，进而减小被拆取的货物910的变形量，此外，由于限位件17可调节拨动件15的向下转动的极限位置，对于不同的货物910，可通过限位件17改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。

需要说明的是，货垛900也可以仅为货物910堆叠单元，而不包括托盘920的情况。此外，传输机构200靠近拆取工位21设置，且托盘回收机构300靠近拆取工位21设置。

进一步地，拆取运动机构20还能够带动拨动件15转动，以带动拨动件15上方一侧转向货垛900的侧边沿，换言之，拆取运动机构20能够带动拨动件15于大致水平的平面内转动，以使得拨动件15上方的一侧能够指向货垛900的四周等方向，以便于单板拆取机构10能够于货垛900的顶层，朝向水平面的各个方向上的拨动货物910，以使单板拆取机构10在完成一个货物910的拆取后能够迅速的转向其他货物910，提高拆取作业的效率。

进一步地，拆取运动机构20可以为多轴运动平台或关节机器人。其中，在拆取运动机构20为多轴运动平台时，如图5和图7所示，在本实施例中，该多轴运动平台包括大致为水平的平面运动的框架、运动滑轨及运动导轨，其为两轴运动平台，以带动单板拆取机构10于拆取工位21上的一平面运动，已完成顶层货物910的拆取作业，还可以配合下述的拆取辅助机构40完成整个货垛900的拆取作业，且该多轴运动平台还具有带动拨动件15于水平面转动的转动驱动件(图未标)，以带动单板拆取机构10转动拨动方向，需要说明的是，在其他实施例中，多轴运动平台也可以包括竖直运动和水平面运动的框架、运动滑轨及运动导轨，以带动单板拆取机构10于拆取工位21上的三维空间运动。

在拆取运动机构20为关节机器人时，如图6和图8所示，该多关节机器人至少为四轴的关节机器人，以带动单板拆取机构10靠近拆取工位21的三维空间内运动的同时，还能够带动拨动件15绕竖直轴旋转，需要说明的是，在拆取运动机构20为关节机器人时，可以设置多个拆取工位21，且多个拆取工位21绕关节机器人设置，以使关节机器人能够同时拆取四周的货物910，例如，在关节机器人的两侧设置有两套拆取辅助机构40、拆取输出机构30，并使用一个关节机器人左右轮流拆取货物910，以提高效率，并降低了设备成本。

请参阅图9、图8及图7，图9为本发明第二实施例提供的单板拆取装置100的拆取输出机构30的结构示意图。

该单板拆取装置100还可以包括拆取输出机构30，该拆取输出机构30包括输出传送件31，其中，输出传送件31的一端靠近拆取工位21设置，且能够靠近货垛900顶层的货物910的底部边沿，并能够背向拆取工位21传送货物910。需要说明的是，该输出传送件31可以为电机驱动的皮带、辊筒或链条等形式的传送机构，以及时接收被拆出的货物910，且向外输送，避免堆叠，便于下游设备进一步对货物910进行其他操作，并且，该输出传送件31还可以为多个，分别设置于拆取工位21的四周，已接收于对应方向上被拆取的货物910。

可以理解的是，拆取输出机构30还可以包括拆取输出升降机构(图未示)，其与输出传送件31连接，并能够带动输出传送件31升降，以适配不同高度或者拆取过程中货垛900高度的变化，提高单板拆取装置100的适配性。

进一步地，拆取输出机构30还可以包括抵挡部32，该抵挡部32设置于输出传送件31靠近拆取工位21的一端，并能够抵持货垛900靠近输出传送件31的一侧，这样一来，在拨动件15拨动货物910至输出传送件31的同时，可以使得位于被拆取货物910下层的货物910不易在摩擦力的作用下随其上层货物910运动，该抵挡部32可以抵持于顶层下一层的货物910，也可以抵持于顶层下多层货物910。甚至抵持于托盘920的边沿，本实施例不限制其具体尺寸。

进一步地，该拆取输出机构30还可以包括输出移动件33，该输出移动件33与输出传送件31连接，其能够带动输出传送件31靠近或远离拆取工位21运动，以便于进行对货垛900的进出拆取工位21的操作，或者进行转动、升降货垛900的操作。

需要说明的是，在本实施例中，输出移动件33包括滑轨(图未标)和滑块(图未标)，其连接于输出传送件31，并沿输出传送件31靠近或远离拆取工位21的方向设置，以使输出传送件31能够相对于拆取工位21滑动，且输出移动件33还包括输出移动驱动件(图未示)，其连接于输出传送件31，以带动输出传送件31靠近或者远离所述拆取工位21移动，其可以为电机、气缸或者油缸等驱动件。

请参阅图10，图10为本发明第二实施例提供的单板拆取装置100的拆取辅助机构40的结构示意图。

单板拆取装置100还可以包括拆取辅助机构40，该拆取辅助机构40包括辅助升降件41，其设置于拆取工位21，并用于承载货垛900，且辅助升降件41能够提升或降低货垛900。例如，在多轴运动平台为仅能够在平面移动的运动平台时，在单板拆取装置100完成顶层货物910的拆取后，辅助升降件41提升货垛900，以使货垛900顶层靠近拨动件15，以便于单板拆取机构10继续完成该层的拆取，此外，在拆取时，通过拆取运动机构20和辅助升降件41，同时进行拨动件15的运动和货垛900的升降操作，进一步提高了拆取速率。

进一步地，该拆取辅助机构40还可以包括辅助旋转件42，该辅助旋转件42连接于辅助升降件41，辅助升降件41能够通过辅助旋转件42承载货垛900，且辅助旋转件42能够带动货垛900转动，换言之辅助旋转件42和拆取运动机构20均能够独立地达到拨动件15相对于货垛900于水平面内转动的效果。这样一来，使得拨动件15的运动和货垛900的升降旋转操作能够同时进行，进一步提高了拆取速率。

需要说明的是，该拆取辅助机构40还可以包括辅助限位件43，其设置于辅助旋转件42的两侧，用于限制托盘920的位置，使得托盘920不易随被拆离货垛900的货物910运动。

进一步地，单板拆取装置100还可以包括视觉识别机构50，该视觉识别机构50设置于拆取工位21上方，并与拆取运动机构20通信连接，其能够采集货垛900中最上层的货物910的图像信息等，并识别货垛900中最上层的货物910的数量、尺寸、方向和空间位置等数据，并向拆取运动机构20传输表征上述数据的位置信息，以指引拆取运动机构20带动拨动件15运动相应的拆取位置，并旋转至适当的方向，直接进行拨动拆取，以提高拆取效率。

本发明第二实施例提供的单板拆取装置100的工作原理是：

其包括拆取运动机构20和单板拆取机构10，其中，拆取运动机构20靠近拆取工位21设置，并与拨动件15转动连接，且拨动件15能够相对于拆取运动机构20上下转动，以便于拆取货物910，其中，拆取工位21为放置货垛900的位置，拆取运动机构20能够带动拨动件15于拆取工位21上运动。

这样一来，在拆取过程中，拆取运动机构20带动单方向上可转动的拨动件15运动，并使得拨动件15的下方的一侧搭靠于货垛900上，随着拆取运动机构20沿货垛900的顶层货物910运动，且由于拨动件15可单方向的转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时能够在重力作用下下落至上述缝隙中，拨动件15随拆取运动机构20在向其上方一侧所朝向的方向运动，便使得拨动件15伸入上述缝隙中，但未压持第二层货物910，拨动件15进一步随拆取运动机构20再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与竖直面方向呈一定夹角，或者说与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装货物910的情况，进而减小被拆取的货物910的变形量，此外，由于限位件17可调节拨动件15的向下转动的极限位置，对于不同的货物910，可通过限位件17改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。

综上所述：

本发明实施例提供一种单板拆取装置100，该单板拆取装置100的拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物910的变形量小，且适用于多种货物910的拆取。

第三实施例：

请参阅图11，图11为本发明第三实施例提供的单板拆取方法的流程示意图。

本实施例提供一种单板拆取方法，应用于上述第一实施例的单板拆取机构10和上述第二实施例的单板拆取装置100。

该单板拆取方法包括：

S101:通过拆取运动机构20带动拨动件15搭在货垛900顶层的货物910上移动，并使得拨动件15在重力的作用下，落至货物910的一侧。

其中，由于拨动件15在限位件17的作用下，其向下转动的极限位置被限制，但其可以自由的向上转动，其可以在货物910的抵持下转动，并搭在货物910上，并在遇见起伏时，作相应的转动，如在待拆取的货物910形成的货垛900低层起伏不平时，此外，上述拨动件15落至货物910的一侧可以包括以下情况：拨动件15落至两个货物910之间的空档，该空档可以为相邻两个货物910之间的缝隙，也可以为两侧厚度较厚的货物910，中间较薄的货物910形成的凹口，当然也可以为货物910的侧边，比如，拨动件15移动至顶层货物910的边沿时。

S102:通过拆取运动机构20带动拨动件15沿第一方向运动，以将位于第一方向上的货物910拆离货垛900。其中，第一方向为拨动件15上方的一侧朝向的方向，并且，拨动件15在向第一方向运动时，由于限位件17限制拨动件15的位置，使得拨动件15大致与水平面呈楔形，拨动件15还会挤入部分于被拨动的货物910下方。以适应不同的货物910，且使得货物910更易被拨动。

进一步地，在步骤S102之后，该单板拆取方法还可以包括：

S103：通过拆取运动机构20带动拨动件15转动；

S104：通过拆取运动机构20带动拨动件15沿第二方向运动，以将位于第二方向上的货物910拆离货垛900。

其中，第二方向为转动后的拨动件15上方的一侧朝向的方向，该第二方向可以为与第一方向相反的方向，也可以与第一方向呈其他角度的方向，本实施例对其不做限制，换言之，拨动件15在沿第一方向完成拨动拆取作业后，还可以转动方向继续完成该层的其他方向上的货物910的拆取，进一步提高拆取作业效率。

本发明第三实施例提供的单板拆取方法的工作原理是：

通过拆取运动机构20带动拨动件15搭在货垛900顶层的货物910上移动，以适应货物910上方的起伏，并使得拨动件15在重力的作用下，落至货物910的一侧，再通过拆取运动机构20带动拨动件15沿第一方向运动，以将位于第一方向上的货物910拆离货垛900。落至货物910一侧的拨动件15在向第一方向运动时，由于限位件17限制拨动件15的位置，使得拨动件15大致与水平面呈楔形，拨动件15还会挤入部分于被拨动的货物910下方。以适应不同的货物910，施加于货物910侧边的作用力较小，减少货物910在被拆取过程中的形变量，且使得货物910更易被拨动。

综上所述：

本发明实施例提供一种单板拆取方法，该单板拆取方法的拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物910的变形量小，且适用于多种货物910的拆取。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (18)

1.一种单板拆取机构，应用于单板拆取装置，其特征在于，包括拨动件和限位件；

所述拨动件的上端用于转动连接所述单板拆取装置的拆取运动机构；

所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，所述限位件设置于所述拨动件的一侧，且位于所述拨动件的上下两端之间，并能够对所述拨动件向下转动的极限位置进行调节。

2.根据权利要求1所述的单板拆取机构，其特征在于，所述限位件包括连接部和限位部；

所述连接部用于连接于所述拆取运动机构，并和所述限位部活动连接，所述限位部能够抵持于所述拨动件下方的一侧，且所述限位部能够朝向或者远离所述拨动件调节相对于所述连接部的位置，以调节所述拨动件向下转动的极限位置。

3.根据权利要求2所述的单板拆取机构，其特征在于，所述限位部为具有螺纹的杆状件；

所述限位部螺纹连接于所述连接部，且所述限位部能够通过相对于所述连接部转动来调节相对于所述连接部的位置。

4.根据权利要求1所述的单板拆取机构，其特征在于，所述拨动件包括拨动部和拨动垫；

所述拨动部的上端和/或所述拨动垫的上端用于与所述拆取运动机构转动连接，所述拨动垫连接于所述拨动部，所述限位件能够抵持于所述拨动垫，以对所述拨动部向下转动的极限位置进行调节。

5.根据权利要求1所述的单板拆取机构，其特征在于，所述单板拆取机构还包括隔挡件；

所述隔挡件设置于所述拨动件远离所述限位件的一侧，且能够与所述拨动件呈夹角设置，所述隔挡件与所述拨动件能够共同与所述货物抵持。

6.根据权利要求1所述的单板拆取机构，其特征在于，所述拨动件上开设有多个拨动孔；

多个所述拨动孔均为条形孔，且均由所述拨动件的上端延伸至所述拨动件的下端。

7.一种单板拆取装置，其特征在于，包括拆取运动机构和如权利要求1-6中任意一项所述的单板拆取机构；

所述拆取运动机构靠近拆取工位设置，并与所述拨动件连接，且所述拨动件能够相对于所述拆取运动机构上下转动，所述拆取工位为放置所述货垛的位置，所述拆取运动机构能够带动所述拨动件于所述拆取工位上运动。

8.根据权利要求7所述的单板拆取装置，其特征在于，所述拆取运动机构还能够带动所述拨动件转动，以带动所述拨动件上方一侧转向所述货垛的侧边沿。

9.根据权利要求7所述的单板拆取装置，其特征在于，所述拆取运动机构为多轴运动平台或关节机器人。

10.根据权利要求7所述的单板拆取装置，其特征在于，所述单板拆取装置还包括拆取输出机构，所述拆取输出机构包括输出传送件；

所述输出传送件的一端靠近所述拆取工位设置，且能够靠近所述货垛顶层的所述货物的底部边沿，并能够背向所述拆取工位传送货物。

11.根据权利要求10所述的单板拆取装置，其特征在于，所述拆取输出机构还包括抵挡部；

所述抵挡部设置于所述输出传送件靠近所述拆取工位的一端，并能够抵持所述货垛靠近所述输出传送件的一侧。

12.根据权利要求10所述的单板拆取装置，其特征在于，所述拆取输出机构还包括输出移动件；

所述输出移动件与所述输出传送件连接，并能够带动所述输出传送件靠近或远离所述拆取工位运动。

13.根据权利要求7所述的单板拆取装置，其特征在于，所述单板拆取装置还包括拆取辅助机构，所述拆取辅助机构包括辅助升降件；

所述辅助升降件设置于所述拆取工位，并用于承载所述货垛，且所述辅助升降件能够提升或降低所述货垛。

14.根据权利要求13所述的单板拆取装置，其特征在于，所述拆取辅助机构还包括辅助旋转件；

所述辅助旋转件连接于所述辅助升降件，所述辅助升降件能够通过所述辅助旋转件承载所述货垛，且所述辅助旋转件能够带动所述货垛转动。

15.根据权利要求7所述的单板拆取装置，其特征在于，所述单板拆取装置还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构设置于所述拆取工位的上方，并与所述拆取运动机构通信连接；

所述视觉识别机构用于采集所述货垛顶层的货物图像，并识别出能够表征顶层的所述货物的数量、尺寸、方向或空间位置信息的位置信息，所述拆取运动机构能够依据所述位置信息带动所述拨动件运动。

16.一种传输系统，其特征在于，包括传输机构和如权利要求8所述的单板拆取装置，所述传输机构靠近所述拆取工位设置，且所述传输机构用于向所述拆取工位传送所述货垛。

17.一种单板拆取方法，其特征在于，应用于如权利要求8所述的单板拆取装置，所述单板拆取方法包括：

通过所述拆取运动机构带动所述拨动件搭在货垛顶层的货物上移动，并使得所述拨动件在重力的作用下，落至所述货物的一侧；

通过所述拆取运动机构带动所述拨动件沿第一方向运动，以将位于所述第一方向上的货物拆离所述货垛，其中，所述第一方向为所述拨动件上方的一侧朝向的方向。

18.根据权利要求17所述的单板拆取方法，其特征在于，所述拆取运动机构还能够带动所述拨动件转动，在通过所述拆取运动机构带动拨动件沿所述第一方向运动的步骤之后，所述单板拆取方法还包括：

通过所述拆取运动机构带动所述拨动件转动；

通过拆取运动机构带动所述拨动件沿第二方向运动，以将位于所述第二方向上的货物拆离所述货垛，其中，所述第二方向为转动后的所述拨动件上方的一侧朝向的方向。