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CN109472975A - 驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法 - Google Patents

驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法 Download PDF

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CN109472975A CN201810991857.2A CN201810991857A CN109472975A CN 109472975 A CN109472975 A CN 109472975A CN 201810991857 A CN201810991857 A CN 201810991857A CN 109472975 A CN109472975 A CN 109472975A
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Abstract

本发明提供一种在车道内存在物体的情况下能够以适当的形态控制车载设备的驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法，驾驶支援系统具备服务器装置和驾驶支援装置，服务器装置基于特定车辆的位置信息来生成特定车辆的行驶轨迹，基于生成的行驶轨迹来判定在特定车辆的行驶车道上是否存在规定地点，在存在规定地点的情况下，将与规定地点相关的信息向车辆发送，驾驶支援装置接收与规定地点相关的信息，基于该信息判定在本车辆所存在的本车道的前方是否存在规定地点，在不存在规定地点的情况下，基于存在于相邻车道上的物体与本车辆的相对距离来使车载设备进行规定的动作，在存在规定地点的情况下，抑制使车载设备进行的规定的动作。

Description

驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法
技术领域
本发明涉及驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法。
背景技术
以往，已知有如下技术：在路外存在障碍物的情况下，将存在障碍物的区域判定为不是行驶车道，且仅对存在障碍物的路外侧停止车辆检测或抑制使用了车辆检测的警报、控制(例如参照日本特开2013-242670号公报)。
另外，已知有如下技术：对于从路肩侧的后侧方接近本车辆的其他车辆的识别，除了二轮车以外停止该识别，或者使接近车辆的识别全部停止(例如参照日本特开2002-104112号公报)。
另外，已知有如下技术：根据通过与外部的通信确定出的其他车辆的位置信息来推定本车的行驶道路的线状轨迹，将以线状轨迹为基准设定的行驶道路区段所包含的物体判定为车辆，并将不包含于行驶道路区段的物体判定为非车辆(例如，参照日本特开2012-221452号公报)。
然而，以往的技术是在路外存在物体的情况下抑制使车载设备输出的警报的技术，在以往的技术中，未充分研究在行驶车道内存在物体的情况下应该如何控制车载设备。
发明内容
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种在车道内存在物体的情况下能够以适当的形态控制车载设备的驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法。
本发明的驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种驾驶支援系统，其中，所述驾驶支援系统具备服务器装置和驾驶支援装置，所述服务器装置具有：服务器侧通信部，其与一个以上的车辆进行通信，并且从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；生成部，其基于由所述服务器侧通信部取得的位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；判定部，其基于由所述生成部生成的所述特定车辆的行驶轨迹，来判定在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上是否存在规定地点；以及通信控制部，其在由所述判定部判定为存在所述规定地点的情况下，使所述服务器侧通信部将与所述规定地点相关的信息向所述一个以上的车辆发送，所述驾驶支援装置具有：车辆侧通信部，其从所述服务器装置接收与所述规定地点相关的信息；识别部，其识别存在于本车辆的周边的一个以上的物体；以及设备动作控制部，其基于由所述车辆侧通信部接收到的信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点，在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于由所述识别部识别出的一个以上的物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
(2)：在(1)的方案的驾驶支援系统的基础上，其中，在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道中包括具有不存在所述行驶轨迹的区间的第一车道的情况下，所述判定部判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在规定地点。
(3)：在(2)的方案的驾驶支援系统的基础上，其中，在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道中，在与具有不存在所述行驶轨迹的区间的第一车道相邻的第二车道上存在多个所述行驶轨迹的情况下，所述判定部判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在规定地点。
(4)：在(2)或(3)的方案的驾驶支援系统的基础上，其中，在所述位置信息的取得时所述特定车辆减速的情况下，所述判定部判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在规定地点。
(5)：在(1)至(4)中任一方案的驾驶支援系统的基础上，其中，在所述车载设备中包括输出信息的输出部和控制转向盘的转向控制部，在满足第一条件的情况下，所述设备动作控制部使所述输出部输出规定的信息来作为所述规定的动作，所述第一条件包括所述相对距离为阈值以下的情况、或者所述相对距离除以存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对速度而得到的时间为阈值以下的情况，在满足第二条件的情况下，所述设备动作控制部使所述转向控制部控制所述转向盘来作为所述规定的动作，所述第二条件包括对所述本车道进行划分的划分线与所述本车辆的距离为阈值以下的情况、或者对所述本车道进行划分的划分线与所述本车辆的距离除以所述本车辆的车宽方向上的速度而得到的时间为阈值以下的情况。
(6)：在(1)至(5)中任一方案的驾驶支援系统的基础上，其中，所述服务器侧通信部还与其他的外部装置进行通信，来从所述外部装置取得表示道路的交通状况的交通信息，所述判定部基于由所述生成部生成的所述特定车辆的行驶轨迹和由所述服务器侧通信部取得的交通信息，来判定在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上是否存在所述规定地点。
(7)：本发明的另一方案涉及一种驾驶支援系统，其中，所述驾驶支援系统具备服务器装置和驾驶支援装置，所述服务器装置具有：服务器侧通信部，其与一个以上的车辆进行通信，并且从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；生成部，其基于由所述服务器侧通信部取得的位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；以及通信控制部，其使与由所述生成部生成的行驶轨迹相关的信息向所述一个以上的车辆发送，所述驾驶支援装置具有：车辆侧通信部，其从所述服务器装置接收与所述行驶轨迹相关的信息；识别部，其识别存在于本车辆的周边的物体；以及设备动作控制部，其基于由所述车辆侧通信部接收到的信息，来判定在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上是否存在规定地点，在判定为存在所述规定地点的车道不是所述本车辆所存在的本车道的情况下，基于由所述识别部识别出的一个以上的物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为存在所述规定地点的车道是所述本车道的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
(8)：本发明的另一方案涉及一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：车辆侧通信部，其接收与基于其他车辆的行驶轨迹而在所述其他车辆行驶过的车道上确定出的规定地点相关的信息；识别部，其识别存在于本车辆的周边的物体；以及设备动作控制部，其基于由所述车辆侧通信部接收到的信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点，在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于由所述识别部识别出的一个以上的物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
(9)：本发明的另一方案涉及一种驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法使第一计算机进行如下处理：与一个以上的车辆进行通信，并且从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；基于取得的所述位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；基于所述生成的所述特定车辆的行驶轨迹，来判定在所述特定车辆行驶过的车道上是否存在规定地点；以及在判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在所述规定地点的情况下，将与所述规定地点相关的信息向所述一个以上的车辆发送，所述驾驶支援方法使搭载于所述一个以上的车辆的第二计算机进行如下处理：从所述第一计算机接收与所述规定地点相关的信息；识别存在于本车辆的周边的物体；基于接收到的所述信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点；在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于识别出的一个以上的所述物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
根据(1)～(9)的方案，在车道内存在物体的情况下，能够以适当的形态控制车载设备。
附图说明
图1是示意性地表示实施方式中的驾驶支援系统的整体结构的图。
图2是表示实施方式中的服务器装置的结构的一例的图。
图3是表示由服务器侧控制部进行的一系列处理的流程的流程图。
图4是表示车宽方向上的探测车辆的存在概率的一例的图。
图5是表示行驶轨迹信息的一例的图。
图6是表示车宽方向上的探测车辆的存在概率的另一例的图。
图7是表示行驶轨迹信息的另一例的图。
图8是用于说明基于节点彼此的间隔来判定警报抑制地点的存在有无的方法的图。
图9是表示实施方式中的车辆控制系统的结构的一例的图。
图10是表示从上方观察本车辆的情况下的车室内的一例的图。
图11是表示车门上后视镜的一例的图。
图12是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
图13是表示设备动作控制部的一例的图。
图14是表示对象区域的一例的图。
图15是表示执行车道脱离抑制控制的场景的一例的图。
图16是表示执行车道脱离抑制控制的场景的另一例的图。
图17是将在相邻车道上目标车辆正从本车辆的后方接近的场景与驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图18是将在相邻车道上目标车辆正从本车辆M的后方接近的场景与驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图19是表示在本车辆的路径中存在警报抑制地点的场景的图。
图20是表示由设备动作控制部进行的一系列处理的流程的流程图。
图21是表示实施方式的服务器装置及驾驶支援装置的硬件结构的一例的图。
符号说明：
1…驾驶支援系统、100…服务器装置、110…服务器侧通信部、120…服务器侧控制部、122…取得部、124…行驶轨迹生成部、126…警报抑制地点判定部、128…通信控制部、130…服务器侧存储部、D1…地图信息、DT2…行驶轨迹信息、DT3…警报抑制地点信息、200…车辆控制系统、210…相机、212…雷达、214…探测器、216…物体识别装置、220…HMI、222…显示装置、224…扬声器、226…驾驶支援开始开关、230…车辆传感器、240…车载通信装置、245…导航装置、250…BSI指示器、260…驾驶操作件、262…方向指示灯控制杆、262a…杆位置检测部、264…转向盘、264a…振动器、300…驾驶支援装置、302…外界识别部、304…本车位置识别部、306…超控控制部、310…设备动作控制部、312…行驶轨迹推定部、314…指标值导出部、318…警报需要与否判定部、320…警报输出控制部、322…接触避免控制部、322A…转向控制部、322B…速度控制部、400…行驶驱动力输出装置、410…制动装置、420…转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法的实施方式。
＜第一实施方式＞
[整体结构]
图1是示意性地表示实施方式中的驾驶支援系统1的整体结构的图。驾驶支援系统1例如具备服务器装置100和搭载于各车辆的车辆控制系统200-1～200-n。这些装置经由无线基地站BS及网络NW进行通信。例如，在各车辆控制系统200-1～200-n与无线基地站BS之间，进行利用了便携电话网等的无线通信，在无线基地站BS与服务器装置100之间，进行利用了WAN(Wide Area Network)等网络NW的有线通信。需要说明的是，也可以利用设置于道路端的路侧装置等来在各车辆控制系统200-1～200-n与服务器装置100之间进行通信。以下，在不特别区分车辆控制系统200-1～200-n的情况下，仅简略为车辆控制系统200来进行说明。
[服务器装置的结构]
以下，说明服务器装置100。图2是表示实施方式中的服务器装置100的结构的一例的图。服务器装置100例如具备服务器侧通信部110、服务器侧控制部120及服务器侧存储部130。
服务器侧通信部110经由无线基地站BS及网络NW与搭载于各车辆的车辆控制系统200、其他的外部装置进行通信。外部装置例如是VICS(注册商标)(Vehicle Informationand Communication System)等监视道路的交通状况的系统所包含的信息提供用服务器。信息提供用服务器例如收集拥堵发生地点、拥堵的所需时间、事故的发生、故障车的有无、施工地点的有无、落下物的有无、速度限制、车道规制这样的表示道路的交通状况的信息(以下称作交通信息)。
服务器侧控制部120例如具备取得部122、行驶轨迹生成部124、警报抑制地点判定部126及通信控制部128。这些构成要素中的一部分或全部例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。另外，这些构成要素可以通过一个处理器来实现，也可以通过多个处理器来实现。
服务器侧存储部130例如通过HDD(Hard Disc Drive)、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等存储装置来实现。服务器侧存储部130除了存储固件、应用程序等各种程序以外，还存储地图信息DT1、行驶轨迹信息DT2、警报抑制地点信息DT3等。
地图信息DT1例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。另外，地图信息DT1例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在地图信息DT1中包括道路的基准速度、车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、道路或该道路的各车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。基准速度例如是法定速度、过去在该道路上行驶过的多个车辆的平均速度等。
行驶轨迹信息DT2是在地图信息DT1所表示的地图上绘制有由行驶轨迹生成部124生成的行驶轨迹T的信息。该信息的详细情况在后面叙述。
警报抑制地点信息DT3是在地图信息DT1所表示的地图上绘制有警报抑制地点的信息。警报抑制地点是应该抑制将存在周边车辆的情况作为警报向乘客输出这样的驾驶支援控制的地点。关于该信息的详细情况在后面叙述。警报抑制地点是“规定地点”的一例。另外，警报抑制地点信息DT3是“与规定地点相关的信息”的一例。
[服务器装置的处理流程]
以下，使用流程图来说明服务器侧控制部120的各构成要素的处理。图3是表示由服务器侧控制部120进行的一系列处理的流程的流程图。本流程图的处理可以以规定周期反复进行。
首先，取得部122进行待机，直至由服务器侧通信部110确立与能够通信的一个以上的车辆中的某特定的车辆(以下称作探测车辆)之间的通信为止(步骤S100)，当通信确立时，从探测车辆取得位置信息(步骤S102)。探测车辆例如是预先决定为每隔一定时间间隔向服务器装置100发送(上载)位置信息的车辆。探测车辆可以是搭载有车辆控制系统200的车辆，也可以是未搭载车辆控制系统200的车辆。位置信息例如是表示在探测车辆行驶的车道上该探测车辆位于何处的坐标等信息。这样的位置信息例如可以通过利用GPS(GlobalPositioning System)等卫星测位系统来得到。卫星测位系统的人造卫星例如可以包括准天顶卫星。探测车辆是“特定车辆”的一例。
在服务器侧通信部110与信息提供用服务器进行通信的情况下，取得部122可以从该信息提供用服务器取得交通信息。
接着，行驶轨迹生成部124基于由取得部122取得的探测车辆的位置信息以及地图信息DT1，来生成该探测车辆的行驶轨迹T(步骤S104)。例如，行驶轨迹生成部124基于位置信息，来在探测车辆行驶的道路的车宽方向(以下也称作Y方向)上导出该探测车辆的存在概率F，将该存在概率F成为阈值Th以上的位置绘制于地图信息DT1所表示的地图上，并在车辆行进方向(以下也称作X方向)上将该绘制的位置相连来生成行驶轨迹T。行驶轨迹生成部124将绘制于地图信息DT1所表示的地图上的行驶轨迹T与探测车辆的行驶时刻或位置信息的取得时刻建立对应关系，并使服务器侧存储部130存储该建立对应关系后的信息作为行驶轨迹信息DT2。
图4是表示车宽方向上的探测车辆的存在概率F的一例的图。图中纵轴表示探测车辆的存在概率F，横轴表示车宽方向(Y方向)的位置坐标。LM1、LM2、LM3表示划分车道的划分线。例如，行驶轨迹生成部124将车辆行进方向的规定区间中的探测车辆的车宽方向上的位置的出现次数除以该区间中出现的位置的总数得到的比例作为该位置处的探测车辆的存在概率F来导出。更具体而言，在规定区间中出现的位置的总数为100个且其中10个表示某位置A的情况下，该位置A处的存在概率F被导出为1/10、或者基于该值得到的值(例如1/10×任意的系数α)。在图示的例子中，在由划分线LM1和划分线LM2划分的车道L1中，超过阈值Th且取得峰值的存在概率F的位置Ya(i)成为某采样位置X(i)处的车道L1中的行驶轨迹T的一个节点N。符号i表示任意的采样时刻。采样位置X(i)是指在上述的规定区间中沿车辆行进方向连续地存在的多个位置中的某一位置(例如车辆行进方向上的中点)。同样，在由划分线LM2和划分线LM3划分的车道L2中，超过阈值Th且取得峰值的存在概率F的位置Yb(i)成为采样位置X(i)处的车道L2中的行驶轨迹T的一个节点N。行驶轨迹生成部124按车道将节点N用线相连来生成行驶轨迹T。
图5是表示行驶轨迹信息DT2的一例的图。如图示的例子那样，行驶轨迹信息DT2是在预先决定划分线的位置、数量、宽度等的地图上描绘出行驶轨迹的信息。在图示的例子中，在各采样位置X(i)～X(i+5)处，在由划分线LM1及划分线LM2划分的车道L1内和由划分线LM2及划分线LM3划分的车道L2内出现有节点N，因此在各车道上各生成有一条行驶轨迹T。
在上述的例子中，说明了在各车道上各生成有一条行驶轨迹T的情况，但不限定于此，也可以在一车道上生成多条行驶轨迹T。
图6是表示车宽方向上的探测车辆的存在概率F的另一例的图。在图示的例子中，在车辆行进方向上的某采样位置X(i+1)处，在由划分线LM1及划分线LM2划分的车道L1上，超过阈值Th且取得峰值的存在概率F被表示于位置Yc(i)和位置Yd(i)。在这样的情况下，行驶轨迹生成部124在车道L1内生成两条行驶轨迹T。
图7是表示行驶轨迹信息DT2的另一例的图。图7所例示的路径表示与图5所例示的路径相同的路径，各图所例示的行驶轨迹T中，探测车辆的行驶时刻彼此不同。在图7的例子中，在采样位置X(i)及采样位置X(i+5)处，在由划分线LM1及划分线LM2划分的车道L1内和由划分线LM2及划分线LM3划分的车道L2内出现有节点N，在各采样位置X(i+1)～X(i+4)处，在由划分线LM1及划分线LM2划分的车道L1内出现有两个节点N。在这样的情况下，行驶轨迹生成部124生成始终落入一车道内的行驶轨迹T、以及在采样位置X(i+1)～X(i+4)的区间中侵入其他车道且在其他区间中落入原来的车道内的行驶轨迹T。
接着，警报抑制地点判定部126基于行驶轨迹信息DT2，来判定在绘制有行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的路径中是否存在警报抑制地点(步骤S106)。
例如，在绘制有行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的路径的各车道上始终存在一条探测车辆的行驶轨迹T的情况下(参照图5)，警报抑制地点判定部126判定为在该路径上不存在警报抑制地点。
在绘制有行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的路径的一个或多个车道中，存在具有探测车辆的行驶轨迹T的一部分不存在的区间的车道的情况下(参照图7)，警报抑制地点判定部126判定为在该车道上存在警报抑制地点。在上述的图7的例子中，将探测车辆的行驶轨迹T侵入其他车道的采样位置X(i+1)～X(i+4)的区间判定为警报抑制地点。这样的行驶轨迹T例如在如下情况下产生：当探测车辆正在车道L2行驶时，在前方存在障碍物OB(例如施工现场等)，为了躲避该障碍物OB而探测车辆向作为相邻车道的车道L1进行了车道变更。因此，设想有如下情况：在与探测车辆行驶的时间带相同的时间带，通信对象的车辆(搭载有车辆控制系统200的车辆)在与探测车辆行驶的路径相同的路径上行驶时，在该车道上存在障碍物OB的可能性高，通信对象的车辆也与探测车辆同样地向相邻车道进行车道变更。另外，针对某对象的车道，在某第一时刻(例如最接近当前时刻的时刻)不存在探测车辆的行驶轨迹T且在其他的第二时刻(例如几天前)存在探测车辆的行驶轨迹T的情况下，例如可视作虽然在第二时刻探测车辆在该对象的车道上通行，但在第一时刻未在该对象的车道上通行，因此即便是相同的车道，也判定为在第一时刻存在警报抑制地点(与第二时刻相比第一时刻存在障碍物OB的可能性高)。在这样的情况下，在相邻车道上赶超障碍物OB之后向原来车道进行车道变更时，障碍物OB位于相邻车道的后侧方，因此能够通过后述的车辆控制系统200的驾驶支援装置300来输出用于通知其存在的警报。
与此相对，在本实施方式中，根据探测车辆的行驶轨迹T的图案来推定在相邻车道上存在赶超上述那样的障碍物OB的可能性的地点，由此将该地点识别为警报抑制地点，并直至通过该地点为止抑制警报的输出，因此能够抑制在相邻车道上赶超后的障碍物OB成为通信对象的车辆的后侧方的位置输出警报的情况。
另外，在本实施方式中，直至通过警报抑制地点为止抑制警报的输出，因此即便在警报抑制地点跟前进行了车道变更之后，在本车辆M的后侧方(障碍物OB的后方)存在其他车辆的情况下，也能够抑制针对存在该其他车辆而输出警报的情况。例如，其他车辆在警报抑制地点的跟前在本车辆M向相邻车道进行车道变更之前正在本车辆M的紧后方行驶的情况下，在本车辆M向相邻车道进行车道变更之后，该其他车辆从本车辆M观察时变成位于后侧方。在该情况下，其他车辆成为警报的输出对象，但由于本车辆M正通过警报抑制地点，因此针对存在其他车辆的情况的警报的输出被抑制。
另外，在绘制有行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的路径的车道中，存在具有探测车辆的行驶轨迹T存在多条的区间的车道(在图7的例子中为车道L1)的情况下，警报抑制地点判定部126判定为在与存在多条行驶轨迹T的车道相邻的车道(在图7的例子中为车道L2)上存在警报抑制地点。
另外，警报抑制地点判定部126除了探测车辆的行驶轨迹T的图案以外，还可以基于探测车辆的行驶轨迹T所包含的节点N彼此的间隔，来判定在绘制有行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的路径上是否存在警报抑制地点。
图8是用于说明基于节点N彼此的间隔来判定警报抑制地点的存在有无的方法的图。在图示的例子中，采样位置X(i+1)～X(i+4)的节点N的间隔比其他区间的节点N的间隔窄。这样的行驶轨迹T通过如下情况生成：探测车辆在车道L2的采样位置X(i+1)～X(i+4)的区间减速，并向车道L1一边加速一边进行车道变更，在采样位置X(i+7)的时机向原来的车道L2进行车道变更。例如，能够判断为探测车辆在降低了速度之后进行车道变更的状况是由于不得不需要进行减速的缘故，因此与不降低速度地进行车道变更的状况相比，能够判断为障碍物OB存在的可能性更高。因此，警报抑制地点判定部126也可以除了在绘制有行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的路径中具有探测车辆的行驶轨迹T的一部分不存在的区间以外，还以在具有探测车辆的行驶轨迹T的一部分不存在的区间的车道上绘制出的行驶轨迹T中，存在节点N彼此的间隔比其他区间窄的区间为条件，来判定为存在警报抑制地点。
另外，在上述的例子中，基于在具有行驶轨迹T的一部分不存在的区间的车道上绘制出的行驶轨迹T的节点N彼此的间隔，来判定在该车道上是否存在警报抑制地点，但不限定于此。例如，警报抑制地点判定部126也可以基于在与具有行驶轨迹T的一部分不存在的区间的车道相邻的相邻车道上绘制出的行驶轨迹T的节点N彼此的间隔，来判定在具有行驶轨迹T的一部分不存在的区间的车道上是否存在警报抑制地点。例如，在相邻车道上存在多条行驶轨迹T且其中的至少一方的行驶轨迹T的节点N彼此的间隔变窄的情况下，能够视作描绘出一方的行驶轨迹T的探测车辆接受到描绘出另一方的行驶轨迹T的探测车辆侵入到车道的情况而减速。因此，警报抑制地点判定部126除了在相邻车道上存在多条探测车辆的行驶轨迹T以外，还以存在相邻车道的行驶轨迹T的节点N彼此的间隔比其他区间窄的区间为条件，来判定为在具有行驶轨迹T的一部分不存在的区间的车道上存在警报抑制地点。
另外，在由取得部122取得交通信息的情况下，警报抑制地点判定部126也可以考虑该交通信息所包含的事故的发生、故障车的存在、施工地点的有无、落下物的有无等各种信息和探测车辆的行驶轨迹T这双方，来判定在通信对象的车辆所存在的车道的前方的规定距离以内是否存在警报抑制地点。
警报抑制地点判定部126在判定为存在警报抑制地点的情况下，将在地图信息DT1所表示的地图上绘制有判定为警报抑制地点的位置或区间的信息与判定处理时参照的时刻建立对应关系，并使服务器侧存储部130存储该信息作为警报抑制地点信息DT3，其中，判定处理时参照的时刻与行驶轨迹信息DT2建立了对应关系。
接着，通信控制部128控制服务器侧通信部110而将存储于服务器侧存储部130的警报抑制地点信息DT3向通信对象的车辆发送(步骤S108)。
例如，通信控制部128将存储于服务器侧存储部130的警报抑制地点信息DT3中的与接近当前时刻的时刻建立对应关系的警报抑制地点信息DT3优先地向通信对象的车辆发送。由此，本流程图的处理结束。
[车辆控制系统的结构]
以下，说明车辆控制系统200。搭载有车辆控制系统200的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
图9是表示实施方式中的车辆控制系统200的结构的一例的图。车辆控制系统200例如具备相机210、雷达212、探测器214、物体识别装置216、HMI(Human MachineInterface)220、车辆传感器230、车载通信装置240、导航装置245、BSI(Blind SpotInformation)指示器250、驾驶操作件260、驾驶支援装置300、行驶驱动力输出装置400、制动装置410及转向装置420。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图9所示的结构只是一例，也可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。在驾驶支援装置300的结构中也可以包括物体识别装置216、车载通信装置240、驾驶操作件260、BSI指示器250这样的本装置以外的结构。HMI220、BSI指示器250及转向装置420为“车载设备”的一例。HMI220及BSI指示器250为“输出部”的一例，转向装置420为“转向控制部”的一例。车载通信装置240为“车辆侧通信部”的一例。
相机210例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机210在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机210安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机210例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机210也可以是立体摄影机。
雷达212向本车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。例如，雷达212为了使本车辆M的周围整体成为检测区域而设置于前格栅、前保险杠、车门上后视镜、前照灯内部、车辆前端侧的侧灯附近、行李箱盖、尾灯内部、车辆后端侧的侧灯附近这样的各个部位。雷达212也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器214是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。例如，探测器214为了使本车辆M的周围整体成为检测区域而设置于前格栅、前保险杠、车门上后视镜、前照灯内部、车辆前端侧的侧灯附近、行李箱盖、尾灯内部、车辆后端侧的侧灯附近、发动机罩、车顶这样的各个部位。
物体识别装置216对由相机210、雷达212及探测器214中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如是车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置216将识别结果向驾驶支援装置300输出。物体识别装置216也可以将从相机210、雷达212或探测器214输入的信息的一部分直接向驾驶支援装置300输出。
HMI220对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI220例如具备显示装置222、扬声器224及驾驶支援开始开关226等。HMI220所包含的各设备例如安装于仪表板的各部分、驾驶座、副驾驶座、后部座位等各座位的座椅、车辆的车门这样的任意部位。
显示装置222例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示器。显示装置222也可以是与触摸板成为一体的触摸面板。
图10是表示从上方观察本车辆M的情况下的车室内的一例的图。如图示那样，例如，显示装置222设置于前围板(图中222a)，该前围板位于前风窗玻璃的下方且设置于驾驶座及副驾驶座的正面。显示部222例如也可以设置于驾驶座正面(图中222b)，作为显示速度表、转速表等计量仪器类的仪表板发挥功能。
扬声器224例如可以设置于最接近副驾驶座的车门附近(图中224La)、最接近驾驶座的车门附近(图中224Ra)、最接近副驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中224Lb)、以及最接近驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中224Rb)。扬声器224例如由驾驶支援装置300控制，且输出声音、警告音等。
驾驶支援开始开关226是用于使驾驶支援装置300开始驾驶支援控制的开关。驾驶支援控制例如是控制行驶驱动力输出装置400及制动装置410和转向装置420中的任一方或双方的控制形态。另一方面，在驾驶支援开始开关226未被操作的情况、即驾驶支援装置300未执行驾驶支援控制的情况下，进行手动驾驶。在手动驾驶中，根据搭乘于本车辆M的乘客对驾驶操作件260的操作(根据驾驶操作件260的操作量)，来控制行驶驱动力输出装置400、制动装置410及转向装置420。
车辆传感器230例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。由车速传感器检测的速度例如包括本车辆M的行进方向上的速度(以下称作纵向速度)或本车辆M的车宽方向上的速度(以下称作横向速度)中的至少一方。由加速度传感器检测的加速度例如包括本车辆M的行进方向上的加速度(以下称作纵向加速度)、或者本车辆M的车宽方向上的加速度(以下称作横向加速度)中的至少一方。车辆传感器230所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向驾驶支援装置300输出。
车载通信装置240例如进行利用了蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等的无线通信。例如，车载通信装置240与服务器装置100进行通信，来取得警报抑制地点信息DT3。
导航装置245例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机245A、导航HMI245B及路径决定部245C，并将地图信息DT1保持于HDD、闪存器等存储装置。GNSS接收机245A基于从GNSS卫星(包括准天顶卫星)接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器230的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI245B包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI245B也可以与HMI220一部分或全部共用化。路径决定部245C例如参照地图信息DT1来决定从由GNSS接收机245A确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI245B输入的目的地为止的路径(例如包括与行驶至目的地时的途经地相关的信息)。
导航装置245基于由路径决定部245C决定的路径，来进行使用了导航HMI245B的路径引导。
BSI指示器250例如在车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示规定的图像250a。规定的图像250a例如是用于向乘客通知周边车辆正接近本车辆M的情况、或者推定为在将来的某时间点接近的情况的图像。
图11是表示车门上后视镜DMR的一例的图。如图示的例子那样，在车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示表示周边车辆M正接近本车辆的情况的规定的图像250a。
驾驶操作件260例如包括用于切换方向指示灯(方向指示器)的工作及停止的方向指示灯控制杆(方向指示开关)262、转向盘264、油门踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。在驾驶操作件260的各操作件上例如安装有检测由乘客进行操作的操作量的检测部。例如，在方向指示灯控制杆262上设置有杆位置检测部262a。杆位置检测部262a检测方向指示灯控制杆262的位置。设置于油门踏板、制动踏板的检测部检测踏板的踩踏量，设置于转向盘264的检测部检测转向盘264的转向角、转向转矩等。并且，各检测部(也包括杆位置检测部262a)将表示检测结果的检测信号向驾驶支援装置300、或者行驶驱动力输出装置400、制动装置410及转向装置420中的一方或双方输出。
在转向盘264上设置有振动器264a。振动器264a接受驾驶支援装置300的控制而进行工作。工作的振动器264a使转向盘264振动。
在驾驶支援装置300的说明之前，说明行驶驱动力输出装置400、制动装置410及转向装置420。行驶驱动力输出装置400将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置400例如具备内燃机、电动机及变速器等组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从驾驶支援装置300输入的信息、或者从驾驶操作件260输入的信息来控制上述的结构。
制动装置410例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置300输入的信息、或者从驾驶操作件260输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置410也可以具备将通过驾驶操作件260所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置410不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置300输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置420例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置300输入的信息、或者从驾驶操作件260输入的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。
[驾驶支援装置的结构]
驾驶支援装置300例如具备外界识别部302、本车位置识别部304、超控控制部306及设备动作控制部310。
驾驶支援装置300的构成要素中的一部分或全部例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包含电路：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。这些构成要素可以由一个处理器来实现，也可以由多个处理器来实现。在后者的情况下，例如，驾驶支援装置300可以是将多个ECU组合而成的系统。
外界识别部302基于从相机210、雷达212及探测器214经由物体识别装置216输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。外界识别部302除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他的种类的物体的状态。
本车位置识别部304例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部304例如根据由相机210拍摄到的图像来识别道路的划分线LM，将由识别出的划分线LM之中最接近本车辆M的两条划分线LM划分出的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部304识别本车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。
图12是表示由本车位置识别部304识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部304例如识别划分线LM1～LM3，将最接近本车辆M的划分线LM1与划分线LM2之间的区域识别为本车辆M的行驶车道L1。并且，本车位置识别部304识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。也可以代替于此，本车位置识别部304将本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部304例如也可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部304将次于本车道的划分线地接近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图12的例子中，例如，本车位置识别部304将本车道的划分线LM2与次于该划分线LM2地接近本车辆M的划分线LM3之间的区域识别为右相邻车道L2。
超控控制部306判定是否对驾驶操作件260进行了指示超控的操作。超控是指在乘客以一定程度以上的力(操作量)操作了油门踏板、制动踏板、转向盘264等驾驶操作件260的情况下，使由设备动作控制部310进行的控制变得无效，取而代之地使乘客的驾驶操作变得有效的情况。即，超控是指对本车辆M进行控制的权利从车辆侧向乘客侧转移的情况。
例如，在制动踏板的操作量比预先决定的操作量大的情况下，超控控制部306判定为对制动踏板的操作是指示超控的操作。在油门踏板的操作量比预先决定的操作量大的情况下，超控控制部306判定为对油门踏板的操作是指示超控的操作。在转向盘264的操作量比预先决定的操作量大的情况下，超控控制部306判定为对转向盘264的操作是指示超控的操作。
在超控控制部306判定为对驾驶操作件260的操作是指示超控的操作的情况下，若由设备动作控制部310已执行驾驶支援控制，则超控控制部306使其中止。在该情况下，本车辆M的控制形态从驾驶支援控制向手动驾驶切换。
例如，在本车辆M进行车道变更的情况下，在车道变更目的地的车道上存在可能成为障碍物的周边车辆的情况下，作为驾驶支援控制之一，设备动作控制部310将存在周边车辆的情况作为警报向乘客通知，并且以使本车辆M不从行驶车道脱离的方式进行转向控制(以下称作车道脱离抑制控制)。
图13是表示设备动作控制部310的一例的图。设备动作控制部310例如具备行驶轨迹推定部312、指标值导出部314、警报需要与否判定部318、警报输出控制部320及接触避免控制部322。
行驶轨迹推定部312根据本车辆M的状态来推定本车辆M的将来的行驶轨迹。例如，行驶轨迹推定部312基于由本车位置识别部304识别出的本车辆M的位置、通过车辆传感器30得到的本车辆M的速度、加速度、横摆角速度、转向盘264的转向角、油门踏板、制动踏板的踩踏量、道路形状等，来导出在假定为本车辆M的当前的状态(例如速度、加速度等)维持到将来的某时间点时本车辆M描绘的轨迹，作为将来的行驶轨迹。
行驶轨迹推定部312推定由外界识别部302识别出的一个或多个周边车辆中的、存在于以本车辆M的位置为基准而设定于相邻车道上的对象区域中的周边车辆(以下称作相邻车辆)的将来的行驶轨迹。例如，行驶轨迹推定部312导出在假定为由外界识别部302识别出的周边车辆的状态维持到将来的某时间点时该周边车辆描绘的轨迹，作为将来的行驶轨迹。
图14是表示对象区域的一例的图。图中L1表示本车道，L2表示相对于本车辆M的行进方向而言的本车道L1的左侧的相邻车道，L3表示相对于本车辆M的行进方向而言的本车道L1的右侧的相邻车道。图中表示为R的区域表示对象区域。对象区域R例如在各相邻车道上设定为从本车辆M的车门上后视镜DMR的设置位置到分离开规定距离Lr的后方位置为止的区域。即，对象区域R设定于本车辆M的后侧方的区域。例如，行驶轨迹推定部312针对图中表示为V1的周边车辆来推定将来的行驶轨迹，针对图中表示为V2的周边车辆不推定将来的行驶轨迹。
指标值导出部314例如导出由本车位置识别部304识别出的本车道的划分线与本车辆M之间的距离d。指标值导出部314基于车辆传感器230的检测结果，来导出本车辆M的车宽方向的速度即横向速度v1。指标值导出部314导出由外界识别部302识别出的周边车辆中的存在于相邻车道的对象区域内的相邻车辆与本车辆M的相对距离x及相对速度v2。
指标值导出部314对由行驶轨迹推定部312推定出的本车辆M的行驶轨迹与存在于对象区域的相邻车辆的行驶轨迹进行比较，在存在于对象区域的相邻车辆的行驶轨迹之中选择相对于本车辆M的行驶轨迹干涉的行驶轨迹。并且，指标值导出部314导出描绘选择的行驶轨迹的相邻车辆(以下称作目标车辆)与本车辆M的碰撞富余时间TTC(Time-To-Collision)。例如，指标值导出部314导出本车辆M与目标车辆的相对距离x除以本车辆M与目标车辆的相对速度v2得到的值，作为碰撞富余时间TTC。
警报需要与否判定部318基于由指标值导出部314导出的各种指标值中的、目标车辆与本车辆M的相对距离x，来判定是否需要输出用于向乘客通知目标车辆的存在的警报。
例如，在目标车辆与本车辆M的相对距离x为距离阈值X以下的情况下，警报需要与否判定部318判定为需要输出警报。距离阈值X例如是用于将在对象区域内与本车辆M并行的相邻车辆作为目标车辆对待的阈值。
警报需要与否判定部318也可以基于目标车辆与本车辆M的碰撞富余时间TTC(＝x/v2)，来判定是否需要输出警报。例如，在目标车辆与本车辆M的碰撞富余时间TTC为富余时间阈值TTC1以下的情况下，警报需要与否判定部318判定为需要输出警报。富余时间阈值TTC1例如是用于将如下相邻车辆作为目标车辆对待的阈值，该相邻车辆是在相邻车道上从本车辆M的后侧方以比本车辆M的速度大的速度要超过本车辆的车辆。
警报需要与否判定部318基于由车载通信装置240取得的警报抑制地点信息DT3，来判定是否需要输出警报。例如，警报需要与否判定部318在警报抑制地点信息DT3所表示的警报抑制地点存在于本车道的前方的规定距离以内的情况下，判定为不需要输出警报，在不存在警报抑制地点的情况下，判定为需要输出警报。
警报需要与否判定部318也可以根据方向指示灯的工作状况来判定是否需要输出警报。例如，在作为目标车辆的相邻车辆所存在的相邻车道侧的方向指示灯正工作的情况下，警报需要与否判定部318判定为需要输出警报。
在由警报需要与否判定部318判定为需要输出警报的情况下，警报输出控制部320控制显示装置222、扬声器224、BSI指示器250这样的各种车载设备来输出警报。
在由警报需要与否判定部318判定为需要输出警报的情况下，接触避免控制部322执行车道脱离抑制控制。
例如，接触避免控制部322具备转向控制部322A和速度控制部322B。作为车道脱离抑制控制，转向控制部322A使振动器264a工作来使转向盘264振动。
图15是表示执行车道脱离抑制控制的场景的一例的图。图中LML表示划分本车道L1的两条划分线中的行进方向左侧的划分线，LMR表示划分本车道L1的两条划分线中的行进方向右侧的划分线。在图示的例子中，表示左侧的相邻车道L2的相邻车辆存在于死角区域的情况。图中Vtg表示目标车辆。
例如，在本车辆M向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为第一距离阈值D1以下的情况下，作为车道脱离抑制控制，转向控制部322A使振动器264a工作来使转向盘264振动。由此，能够催促乘客操作转向盘264而向车道中央行驶。
在使转向盘264振动之后乘客没有对转向盘264进行操作(转向角、转向转矩小于阈值)且本车辆M进一步向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为比第一距离阈值D1小的第二距离阈值D2以下的情况下，或者在使转向盘264振动之后经过了规定时间的情况下，作为车道脱离抑制控制，转向控制部322A进行转向控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二距离阈值D2与第一距离阈值D1同样，是以对本车道进行划分的划分线为基准向车道中央侧取得预先决定的长度时的车宽方向的距离。例如，第二距离阈值D2设定为，在从上方观察时本车辆M向划分线接近到成为第二距离阈值D2以下的情况下，该本车辆M的车身的一部分超过划分线的程度的距离。
转向控制部322A也可以在距离d除以本车辆M的横向速度v1得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第二时间阈值TTLC2以下的情况下，作为车道脱离抑制控制而进行转向控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二时间阈值TTLC2例如设定为比第一时间阈值TTLC1短的时间。
在由转向控制部322A执行车道脱离抑制控制时，警报输出控制部320可以使HMI220的显示装置222显示图像、或者使声音从扬声器224输出，由此向乘客通知本车辆M要从本车道脱离的情况。
图16是表示执行车道脱离抑制控制的场景的另一例的图。如图示那样，在本车辆M向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为第二距离阈值D2以下的情况下，即本车辆M的车身的一部分越过划分线LML的情况下，转向控制部322A控制转向装置420，由此向转向盘264输出反作用力。反作用力例如是在转向盘264由乘客操作时，根据该操作而施加于转向盘264的轴(旋转轴)的与转向转矩相反的朝向的转矩。这样，通过向转向盘264的轴输出反作用力，从而转向盘264不容易向左方向转动，能够抑制本车辆M侵入存在目标车辆Vtg的左相邻车道L2的情况。
作为车道脱离抑制控制，速度控制部322B例如可以控制行驶驱动力输出装置400及制动装置410来控制本车辆M的速度，以免本车辆M与目标车辆接触。
[驾驶支援控制的执行场景例]
以下，说明由驾驶支援装置300执行驾驶支援控制的各种场景。图17是将在相邻车道上目标车辆Vtg正从本车辆M的后方接近的场景与驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图中t0表示在对象区域中识别出目标车辆Vtg的时刻。在时刻t0，警报输出控制部320使BSI指示器250工作而使车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示规定的图像250a(图中(点亮))。使BSI指示器250工作而使车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示规定的图像250a是“规定的动作”的一例。
在时刻t1，表示本车辆M的方向指示灯未工作且到划分线的距离d为第一距离阈值D1以下的状况。在这样的状况下，警报输出控制部320控制BSI指示器250而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像250a闪烁(图中(闪烁))。使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像250a闪烁是“规定的动作”的另一例。
由于到划分线的距离d是第一距离阈值D1以下，因此转向控制部322A使振动器264a工作而使转向盘264振动(图中(STR振动))。在时刻t2，表示本车辆M的方向指示灯未工作且到划分线的距离d为第二距离阈值D2以下的状况。在这样的状况下，警报输出控制部320使扬声器224输出警报音(图中(警报音))。在图示的例子中，由于本车辆M接近左侧的相邻车道，因此警报输出控制部320使警报音从设置于左后端侧的扬声器224Lb输出。使转向盘264振动和使扬声器224输出警报音是“规定的动作”的另一例。
由于到划分线的距离d为第二距离阈值D2以下，因此作为车道脱离抑制控制，转向控制部322A使显示装置222作为图像来显示本车辆M自身正接近目标车辆Vtg的情况(图中(MID(Multi Information Display)显示))，并且向转向盘264输出反作用力(图中(STR支援))。在图示的例子中，本车辆M正接近左侧的相邻车道，因此转向控制部322A输出与使转向盘264向右侧转动时产生的转向转矩相同的方向的反作用力。向转向盘264输出反作用力是“规定的动作”的另一例。
在时刻t3，作为车道脱离抑制控制的结果，本车辆M向本车道恢复。在这样的情况下，在从本车辆M恢复到本车道起经过了规定时间的时间点、或者本车辆M行驶了规定距离的时间点(图中时刻t4)，设备动作控制部310结束警报的输出控制、车道脱离抑制控制等驾驶支援控制。
图18是将在相邻车道上目标车辆Vtg正从本车辆M的后方接近的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。在图17的例子中说明了目标车辆Vtg位于本车辆M的后方且方向指示灯未工作的状态下的驾驶支援控制的内容，但在图18的例子中说明目标车辆Vtg位于本车辆M的后方且方向指示灯工作的状态下的驾驶支援控制的内容。
例如，图18的时刻t1表示在对象区域存在目标车辆Vtg的状况下本车辆M的左相邻车道侧的方向指示灯开始工作的时刻。设想在这样的情况下本车辆M的乘客未识别出目标车辆Vtg的存在而指示进行车道变更的情形。因此，警报输出控制部320即便在本车辆M未接近划分线的情况下，也在时刻t1的时间点控制BSI指示器250而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像250a闪烁(图中(闪烁))。警报输出控制部320在使规定的图像250a闪烁的时机使扬声器224(设置于左后端侧的扬声器224Lb)输出规定次数(在图示的例子中为3次)警报音。由此，与方向指示灯工作之前相比，能够更强地唤起指示了车道变更的乘客进行注意。
[驾驶支援控制的非执行场景例]
以下，说明未由驾驶支援装置300执行驾驶支援控制的场景。图19是表示在本车辆M的路径中存在警报抑制地点的场景的图。在图示的例子中，在本车辆M行驶的路径的车道L2的区间A中不存在探测车辆的行驶轨迹T，在车道L1的区间A中存在多条探测车辆的行驶轨迹T。因此，服务器装置100的警报抑制地点判定部126判定为在车道L2上存在警报抑制地点。然后，服务器装置100的通信控制部将表示在车道L2的区间A中存在警报抑制地点的情况的警报抑制地点信息DT3128向搭载有车辆控制系统200的车辆发送。
在这样的警报抑制地点信息DT3由车载通信装置240接收到的情况下，警报需要与否判定部318判定为本车辆M在车道L2的区间A上行驶的期间不需要输出警报。在该情况下，警报输出控制部320不使警报从显示装置222、扬声器224、BSI指示器250这样的各种车载设备输出，接触避免控制部322不执行车道脱离抑制控制。其结果是，例如，在时刻t1，为了躲避障碍物OB而本车辆M的乘客操作转向盘264来使本车辆M从车道L2向车道L1进行车道变更，并使本车辆M向原来的车道L2进行车道变更时，能够抑制(停止)将障碍物OB识别为目标车辆Vtg而输出警报的情况。更具体而言，在时刻t3～t5的阶段，障碍物OB位于本车辆M的后侧方，若是本来则为了向乘客通知障碍物OB的存在而输出警报。与此相对，在本实施方式中，预先基于已经行驶过本车辆M预定行驶的路径的探测车辆的行驶轨迹T的图案，将存在障碍物OB的可能性高的地点识别为警报抑制地点，因此能够只是在相邻车道上赶超障碍物OB的情况下不输出警报。
当本车辆M在作为警报抑制地点的区间A的跟前从车道L2向车道L1进行了车道变更的情况下，存在由外界识别部302在车道变更前的车道L2上识别出其他车辆的情况。在该情况下，例如，在时刻t2的时间点，其他车辆位于本车辆M的后侧方，若是本来则为了向乘客通知其他车辆的存在而输出警报，但在本实施方式中，直至通过警报抑制地点为止抑制警报的输出，因此能够抑制针对在区间A中存在障碍物OB的情况而输出警报，并且，还能够抑制针对在车道变更前的车道L2上存在其他车辆的情况而输出警报。
[设备动作控制部的处理流程]
图20是表示由设备动作控制部310进行的一系列的处理的流程的流程图。本流程图的处理可以以规定周期反复进行。
首先，指标值导出部314导出各种指标值(步骤S200)。接着，警报需要与否判定部318判定是否满足第一条件，该第一条件包括由指标值导出部314导出的目标车辆Vtg与本车辆M的相对距离x为距离阈值X以下的情况、或者目标车辆Vtg与本车辆M的碰撞富余时间TTC(＝x/v2)为富余时间阈值TTC1以下的情况(步骤S202)。
在判定为相对距离x超过距离阈值X、或者碰撞富余时间TTC超过富余时间阈值TTC1的情况下，即判定为不满足第一条件的情况下，警报需要与否判定部318判定为不需要输出警报，并结束本流程图的处理。
另一方面，在判定为相对距离x为距离阈值X以下、或者碰撞富余时间TTC为富余时间阈值TTC1以下的情况下，即判定为满足第一条件的情况下，警报需要与否判定部318判定为需要输出警报。在该情况下，警报输出控制部320使BSI指示器250工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像250a(步骤S204)。
接着，警报需要与否判定部318基于由车载通信装置240取得的警报抑制地点信息DT3，来判定在本车道的前方的规定距离以内是否存在警报抑制地点(步骤S206)。例如，在本车道的直至前方规定距离为止的区间内绘制有警报抑制地点信息DT3所表示的警报抑制地点的情况下，警报需要与否判定部318判定为在本车道的前方的规定距离以内存在警报抑制地点，在本车道的直至前方规定距离为止的区间内未绘制有警报抑制地点信息DT3所表示的警报抑制地点的情况下，警报需要与否判定部318判定为在本车道的前方的规定距离以内不存在警报抑制地点。在判定为在本车道的前方的规定距离以内存在警报抑制地点的情况下，警报需要与否判定部318判定为不需要输出警报，并结束本流程图的处理。
另一方面，在判定为在本车道的前方的规定距离以内不存在警报抑制地点的情况下，警报需要与否判定部318基于由杆位置检测部262a检测的检测结果，来判定存在目标车辆Vtg的相邻车道侧的方向指示灯是否为工作中(步骤S208)。
在判定为存在目标车辆Vtg的相邻车道侧的方向指示灯为工作中的情况下，警报输出控制部320控制BSI指示器250而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像250a闪烁，并且使扬声器224输出规定次数(例如三次)或者规定时间的警报音(步骤S210)。
例如，警报输出控制部320在左相邻车道的后侧方存在目标车辆Vtg的情况下，使设置于车室内的左后端侧的扬声器224Lb输出警报音，在左相邻车道的侧方存在目标车辆Vtg的情况下，使设置于车室内的左前端侧的扬声器224La输出警报音，在右相邻车道的后侧方存在目标车辆Vtg的情况下，使设置于车室内的右后端侧的扬声器224Rb输出警报音，在右相邻车道的侧方存在目标车辆Vtg的情况下，使设置于车室内的右前端侧的扬声器224Ra输出警报音。由此，能够使乘客体感地识别应该予以注意的车辆存在于哪个方向。
另一方面，在判定为存在目标车辆Vtg的相邻车道侧的方向指示灯不是工作中的情况下，警报输出控制部320省略步骤S210的处理而使处理移至后述的步骤S212。
接着，接触避免控制部322判定是否满足第二条件，该第二条件包括由指标值导出部314导出的距离d为第一距离阈值D1以下的情况、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第一时间阈值TTLC1以下的情况(步骤S110)。在判定为距离d超过第一距离阈值D1、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)超过第一时间阈值TTLC1的情况下，即判定为不满足第二条件的情况下，接触避免控制部322结束本流程图的处理。
另一方面，在判定为距离d为第一距离阈值D1以下、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第一时间阈值TTLC1以下的情况下，即判定为满足第二条件的情况下，接触避免控制部322使振动器264a工作而使转向盘264振动(步骤S214)。此时，警报输出控制部320在尚未使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像250a的情况下，可以使BSI指示器250工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像250a，并使该图像闪烁。
接着，接触避免控制部322进行待机，直至距离d成为第二距离阈值D2以下、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为第二时间阈值TTLC2以下为止(步骤S216)，在距离d成为了第二距离阈值D2以下时、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为了第二时间阈值TTLC2以下时，执行车道脱离抑制控制(步骤S218)。例如作为车道脱离抑制控制，车道脱离抑制控制部116向转向盘264输出反作用力。此时，警报输出控制部320可以使HMI220的显示装置222显示图像、或者使警报音从扬声器224输出。由此，本流程图的处理结束。
根据以上说明的第一实施方式，服务器装置100基于探测车辆的位置信息来生成探测车辆的行驶轨迹，并基于生成的行驶轨迹来判定在探测车辆行驶过的车道上是否存在警报抑制地点(规定地点的一例)，在判定为存在警报抑制地点的情况下，将警报抑制地点信息DT3向搭载有车辆控制系统200的车辆发送，驾驶支援装置300在接收到警报抑制地点信息DT3的情况下，基于该信息来判定在本车辆M所存在的本车道的前方是否存在警报抑制地点，在判定为不存在警报抑制地点的情况下，基于存在于与本车道相邻的相邻车道上的周边车辆和本车辆M的相对距离x，作为规定的动作而使BSI指示器250工作，或者使警报音从扬声器224输出，或者使显示装置222显示图像，或者使转向盘264振动，或者使反作用力向转向盘264输出。另一方面，驾驶支援装置300在判定为存在警报抑制地点的情况下，在本车辆M正在与存在警报抑制地点的车道相邻的相邻车道上行驶时、或者本车辆M从相邻车道向存在警报抑制地点的车道进行车道变更时，抑制上述的各种动作。其结果是，在车道内存在物体的情况下，能够以适当的形态控制HMI220、车载设备。
＜实施方式的变形例＞
以下，说明上述的实施方式的变形例。在实施方式的变形例中，探测车辆除了自身的位置信息以外，还将由车载相机拍摄到的图像向服务器装置100发送。在该情况下，服务器装置100的服务器侧控制部120对车载相机的拍摄图像进行图像处理，在检测出设置于施工现场等的标志牌、立柱等规定的物体的情况下，使服务器侧存储部130将这些检测出的物体的信息与行驶轨迹信息DT2建立对应关系而存储。服务器装置100的警报抑制地点判定部126可以除了行驶轨迹信息DT2所表示的探测车辆的行驶轨迹T的图案等以外，还以在行驶轨迹信息DT2中包含规定的物体的信息的情况为条件，来判定为存在警报抑制地点。其结果是，能够更加精度良好地识别警报抑制地点。
在上述的实施方式中，说明了警报抑制地点的存在有无的判定处理在服务器装置100侧进行的情况，但不限定于此，该判定处理也可以在驾驶支援装置300侧进行。在该情况下，服务器装置100将行驶轨迹信息DT2向搭载有车辆控制系统200的车辆发送。在由车载通信装置240接收到行驶轨迹信息DT2的情况下，驾驶支援装置300基于该行驶轨迹信息DT2所表示的探测车辆的行驶轨迹T，来判定在本车道的前方的规定距离以内是否存在警报抑制地点。
例如，驾驶支援装置300的警报需要与否判定部318基于行驶轨迹信息DT2所表示的行驶轨迹T的图案、行驶轨迹T的节点N彼此的间隔、交通信息，来判定在本车道的前方的规定距离以内是否存在警报抑制地点。当判定为在本车道的前方的规定距离以内存在警报抑制地点的情况下，判定为不需要输出警报，若非如此则判定为需要输出警报。通过这样的处理，从而与上述的实施方式同样，在车道内存在物体的情况下，能够以适当的形态控制HMI220、车载设备。
＜硬件结构＞
上述的实施方式的服务器装置100及驾驶支援装置300例如通过图21所示那样的硬件结构来实现。图21是表示实施方式的服务器装置100及驾驶支援装置300的硬件结构的一例的图。
服务器装置100成为NIC(Network Interface Card)等通信接口100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6上装配有光盘等可移动型存储介质。在存储装置100-5中保存的程序100-5a、或者在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中保存的程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行，由此能够实现服务器装置100的各个功能。CPU100-2所参照的程序例如也可以经由互联网等网络NW而从其他的装置下载。
驾驶支援装置300成为与车载通信装置240连接的接口300-1、CPU300-2、RAM300-3、ROM300-4、闪存器、HDD等存储装置300-5、以及驱动装置300-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置300-6中装配有光盘等可移动型存储介质。在存储装置300-5中保存的程序300-5a、或者在装配于驱动装置300-6的可移动型存储介质中保存的程序由DMA控制器(未图示)等在RAM300-3中展开，并由CPU300-2执行，由此能够实现驾驶支援装置300的各个功能。
CPU300-2所参照的程序例如也可以经由互联网等网络NW而从其他的装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表现。
一种驾驶支援系统，其具备服务器装置和驾驶支援装置，
所述服务器装置构成为，具有：
与一个以上的车辆通信的第一通信部；
保存第一程序的第一存储部；以及
第一处理器，
所述第一处理器通过执行所述第一程序而进行如下处理：
使所述第一通信部从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；
基于使所述第一通信部取得的位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；
基于所述生成的所述特定车辆的行驶轨迹，来判定在所述特定车辆行驶过的车道上是否存在规定地点；以及
在判定为在所述特定车辆行驶过的车道上存在所述规定地点的情况下，使所述第一通信部将与所述规定地点相关的信息向所述一个以上的车辆发送，
所述驾驶支援装置构成为，具有：
与所述服务器装置通信的第二通信部；
保存第二程序的第二存储部；以及
第二处理器，
所述第二处理器通过执行所述第二程序而进行如下处理：
使所述第二通信部从所述服务器装置接收与所述规定地点相关的信息；
识别存在于本车辆的周边的物体；
基于使所述第二通信部接收到的信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点；
在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于识别出的所述物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作；以及
在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种驾驶支援系统，其中，
所述驾驶支援系统具备服务器装置和驾驶支援装置，
所述服务器装置具有：
服务器侧通信部，其与一个以上的车辆进行通信，并且从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；
生成部，其基于由所述服务器侧通信部取得的位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；
判定部，其基于由所述生成部生成的所述特定车辆的行驶轨迹，来判定在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上是否存在规定地点；以及
通信控制部，其在由所述判定部判定为存在所述规定地点的情况下，使所述服务器侧通信部将与所述规定地点相关的信息向所述一个以上的车辆发送，
所述驾驶支援装置具有：
车辆侧通信部，其从所述服务器装置接收与所述规定地点相关的信息；
识别部，其识别存在于本车辆的周边的一个以上的物体；以及
设备动作控制部，其基于由所述车辆侧通信部接收到的信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点，在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于由所述识别部识别出的一个以上的物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，
在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道中包括具有不存在所述行驶轨迹的区间的第一车道的情况下，所述判定部判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在规定地点。
3.根据权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，
在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道中，在与具有不存在所述行驶轨迹的区间的第一车道相邻的第二车道上存在多个所述行驶轨迹的情况下，所述判定部判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在规定地点。
4.根据权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，
在所述位置信息的取得时所述特定车辆减速的情况下，所述判定部判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在规定地点。
5.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，
在所述车载设备中包括输出信息的输出部和控制转向盘的转向控制部，
在满足第一条件的情况下，所述设备动作控制部使所述输出部输出规定的信息来作为所述规定的动作，所述第一条件包括所述相对距离为阈值以下的情况、或者所述相对距离除以存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对速度而得到的时间为阈值以下的情况，
在满足第二条件的情况下，所述设备动作控制部使所述转向控制部控制所述转向盘来作为所述规定的动作，所述第二条件包括对所述本车道进行划分的划分线与所述本车辆的距离为阈值以下的情况、或者对所述本车道进行划分的划分线与所述本车辆的距离除以所述本车辆的车宽方向上的速度而得到的时间为阈值以下的情况。
6.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，
所述服务器侧通信部还与其他的外部装置进行通信，来从所述外部装置取得表示道路的交通状况的交通信息，
所述判定部基于由所述生成部生成的所述特定车辆的行驶轨迹和由所述服务器侧通信部取得的交通信息，来判定在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上是否存在所述规定地点。
7.一种驾驶支援系统，其中，
所述驾驶支援系统具备服务器装置和驾驶支援装置，
所述服务器装置具有：
服务器侧通信部，其与一个以上的车辆进行通信，并且从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；
生成部，其基于由所述服务器侧通信部取得的位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；以及
通信控制部，其使与由所述生成部生成的行驶轨迹相关的信息向所述一个以上的车辆发送，
所述驾驶支援装置具有：
车辆侧通信部，其从所述服务器装置接收与所述行驶轨迹相关的信息；
识别部，其识别存在于本车辆的周边的物体；以及
设备动作控制部，其基于由所述车辆侧通信部接收到的信息，来判定在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上是否存在规定地点，在判定为存在所述规定地点的车道不是所述本车辆所存在的本车道的情况下，基于由所述识别部识别出的一个以上的物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为存在所述规定地点的车道是所述本车道的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
8.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
车辆侧通信部，其接收与基于其他车辆的行驶轨迹而在所述其他车辆行驶过的车道上确定出的规定地点相关的信息；
识别部，其识别存在于本车辆的周边的物体；以及
设备动作控制部，其基于由所述车辆侧通信部接收到的信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点，在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于由所述识别部识别出的一个以上的物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
9.一种驾驶支援方法，其中，
所述驾驶支援方法使第一计算机进行如下处理：
与一个以上的车辆进行通信，并且从所述一个以上的车辆中的特定车辆取得位置信息；
基于取得的所述位置信息，来生成所述特定车辆的行驶轨迹；
基于所述生成的所述特定车辆的行驶轨迹，来判定在所述特定车辆行驶过的车道上是否存在规定地点；以及
在判定为在所述特定车辆行驶过的一个以上的车道上存在所述规定地点的情况下，将与所述规定地点相关的信息向所述一个以上的车辆发送，
所述驾驶支援方法使搭载于所述一个以上的车辆的第二计算机进行如下处理：
从所述第一计算机接收与所述规定地点相关的信息；
识别存在于本车辆的周边的物体；
基于接收到的所述信息，来判定在所述本车辆所存在的本车道上的所述本车辆的前方是否存在所述规定地点；以及
在判定为在所述本车辆的前方不存在所述规定地点的情况下，基于识别出的一个以上的所述物体中的存在于与所述本车道相邻的相邻车道上的物体和所述本车辆的相对距离，来使车载设备进行规定的动作，在判定为在所述本车辆的前方存在所述规定地点的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。
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