CN109478292B - 车辆用装置以及车辆用系统 - Google Patents

Abstract

一种应用于能够不需要用户的驾驶操作而实施到目的地为止的自动驾驶的车辆(10)的车辆用装置(20)。车辆用装置具备：信息获取部，其获取自动驾驶作为收费自动驾驶被用户使用的内容的信息；以及使用参数计算部，其基于通过信息获取部获取到的信息，计算用户的收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数。

Description

车辆用装置以及车辆用系统

相关申请的交叉引用

本申请主张于2016年6月7日申请的日本申请号2016－113868的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及应用于能够实施自动驾驶的车辆的车辆用装置以及车辆用系统。

背景技术

例如如下述专利文献1所见，已知有能够不需要用户的驾驶操作而实施到目的地为止的自动驾驶的车辆。

专利文献1：日本特开2015－141053号公报

这里，对驾驶操作的用户的介入度越小，越需要提高车辆的自动驾驶性能，开发以及设计成本增大。该情况下，用户为了引进自动驾驶系统的安装车辆所需要的成本可能提高。

另一方面，由于对每个用户来说对自动驾驶的需求不同，所以认为每个用户对安装了自动驾驶功能的车辆的依赖性较大地不同。这里，对于车辆依赖性较小的用户来说，若车辆的引进时所需要的成本较大，则该成本与自动驾驶的使用并不相称。该情况下，有在钱财上给予车辆依赖性较小的用户较大的负担感的担心。因此，为了实现使用了能够不需要用户的驾驶操作而实施到目的地为止的自动驾驶的车辆的商业模式，还有应该解决的课题。

发明内容

本公开的主要目的在于提供能够有助于使用了能够实施自动驾驶的车辆的商业模式的实现的车辆用装置以及车辆用系统。

以下，对用于解决上述课题的单元、以及其作用效果进行记载。

本公开在应用于能够不需要用户的驾驶操作而实施到目的地为止的自动驾驶的车辆的车辆用装置中，具备：信息获取部，其获取上述自动驾驶作为收费自动驾驶被用户使用的内容的信息；以及使用参数计算部，其基于由上述信息获取部获取的信息，计算用户的上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数。

本申请发明者对能够抑制用户为了引进能够实施自动驾驶的车辆所需要的成本的在实用上优选的商业模式进行了研究。而且本申请发明者考虑到抑制车辆引进时所需要的成本，代之根据用户的自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方，来对用户进行收费的商业模式是恰当的。

因此在上述公开中，基于自动驾驶作为收费自动驾驶被用户使用的内容的信息，计算用户的收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数。因此根据上述公开，能够把握应该从用户征收的使用费用的计算所需要的使用参数，能够有助于根据该使用参数对用户进行收费的商业模式的实现。

另外，能够有助于该商业模式的实现的公开除了上述公开以外，也有以下的公开。在具备应用于能够不需要用户的驾驶操作而实施到目的地为止的自动驾驶的车辆的车辆用装置、和管理服务器的车辆用系统中，上述车辆用装置对上述管理服务器发送上述自动驾驶作为收费自动驾驶被用户使用的内容的信息，上述管理服务器具有接收使用上述收费自动驾驶状态的内容的信息，并基于接收到的信息，计算上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数的使用参数计算部。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是第一实施方式所涉及的车辆用收费系统的整体构成图，

图2是表示在车辆侧实施的收费自动驾驶的使用时间计算处理的顺序的流程图，

图3是表示在车辆侧实施的收费免除处理的顺序的流程图，

图4是表示在车辆侧实施的非苏醒时处理的顺序的流程图，

图5是表示在服务器侧实施的收费自动驾驶的使用费用计算处理的顺序的流程图，

图6是表示收费自动驾驶的每段时间的使用费用与使用时间段等的关系的图，

图7是表示在车辆侧实施的使用费用通知处理的顺序的流程图，

图8是表示在服务器侧实施的发送更新费用信息的处理的顺序的流程图，

图9是表示在车辆侧实施的更新费用信息的通知处理的顺序的流程图，

图10是表示第二实施方式所涉及的在车辆侧实施的使用时间、费用计算处理的顺序的流程图，

图11是表示在车辆侧实施的使用费用计算处理以及使用费用通知处理的顺序的流程图，

图12是表示第三实施方式所涉及的在车辆侧实施的收费自动驾驶通知处理的顺序的流程图，

图13是表示在车辆侧实施的收费免除处理的顺序的流程图，

图14是表示在服务器侧实施的使用时间、费用计算处理的顺序的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图对将本公开所涉及的车辆用系统具体化后的第一实施方式进行说明。该系统是若输入目的地则即使没有用户的驾驶操作也自动地使车辆行驶到目的地的系统，具备车辆用装置以及管理服务器。

首先使用图1，对安装车辆用装置的车辆10进行说明。

车辆10具备电动助力转向装置11、制动装置12、检测车辆的方向盘的转向操纵角的转向操纵角传感器13、以及检测自车辆的行驶速度的车速传感器14。

电动助力转向装置11具备对转向给予转向操纵力的转向马达、和转向ECU。转向ECU执行在用户的转向操作时，基于由转向操纵角传感器13检测到的转向操纵角，通过转向马达产生方向盘的转向操纵角变更时的辅助力的动力转向控制。另外，转向ECU进行没有用户的转向操作而通过转向马达自动地控制转向操纵角的自动转向操纵控制。

制动装置12具备调整主缸的油压的制动器促动装置、和制动器ECU。制动器ECU基于主缸的油压、以及通过车速传感器14检测出的自车辆的行驶速度亦即自车速等，通过制动器促动装置进行ABS控制、牵引控制等。另外，制动器ECU进行没有用户的制动操作而通过制动器促动装置自动地给予车轮制动力的自动制动控制。

车辆10具备成为行驶动力源的发动机15、进行车厢内的空调的空调装置16、以及周边监视传感器17。周边监视传感器17具有监视车辆10的周边的障碍物的功能。在本实施方式中，周边监视传感器17包含拍摄装置。拍摄装置为车载照相机，由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置拍摄包括自车辆的行驶道路的周边环境。拍摄装置安装在自车辆的例如挡风玻璃的上端附近，并以拍摄轴为中心朝向车辆10的前方拍摄在规定的拍摄角度的范围内扩展的区域。此外，拍摄装置既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。

另外，也可以周边监视传感器17还包含使用超声波作为发送波检测物体的声纳、毫米波传感器、以及激光传感器中至少一个。

车辆10具备监视坐在驾驶席的用户的举动的异常的驾驶员监视装置18。用户的异常包括用户处于瞌睡状态、用户的视线朝向正面以外、以及用户的姿势较大地变化等。另外例如能够使用设在仪表板，并将坐在驾驶席的用户作为拍摄对象的照相机作为驾驶员监视装置18。

车辆10具备导航装置19。导航装置19具备显示部19a、和被用户操作的操作部19b。在本实施方式中，显示部19a是触摸面板显示器，操作部19b是显示于显示部19a的图标形式的显示部。导航装置19从记录了道路地图数据以及各种信息的地图存储介质获取地图数据，并且基于经由GPS天线接收到的GPS信号等，计算车辆10的当前位置。另外导航装置19进行用于在显示部19a显示自车辆的当前所在地的控制、以及用于对从当前所在地到目的地的路径进行引导的控制等。

车辆10具备作为车辆用装置的车辆侧控制部20、车辆侧通信部21、以及车辆侧记录部22。车辆侧通信部21具有经由通信网络，将由车辆侧控制部20生成的信息发送给管理服务器100的功能、以及经由通信网络接收从管理服务器100发送的信息的功能。车辆侧记录部22例如由存储器构成。

接着，对管理服务器100进行说明。

管理服务器100具备管理侧控制部101、管理侧通信部102、以及管理侧记录部103。管理侧通信部102具有经由通信网络将由管理侧控制部101生成的信息发送给车辆10的功能、以及经由通信网络接收从车辆10发送的信息的功能。管理侧记录部103例如由存储器构成。

本实施方式所涉及的车辆10能够通过自动转向操纵控制、自动制动控制以及发动机15的燃烧控制，用户的转向操作，在没有制动器操作以及加速器操作的状态下，从当前所在地到目的地为止实施自动驾驶。这里通过由用户操作导航装置19的操作部19b来设定目的地。

在实施自动驾驶的情况下，用户能够选择收费模式或者非收费模式。收费模式是在自动驾驶的实施中产生的事故等的纠纷的责任不在用户侧而在车辆10侧的驾驶模式。非收费模式是在自动驾驶的实施中产生的事故等纠纷的责任不在车辆10侧而在用户侧的驾驶模式。在本实施方式中，导航装置19的操作部19b包含有能够选择收费模式或者非收费模式的图标形式的操作部。用户通过对该操作部进行接触操作，来选择收费模式或者非收费模式。

在选择收费模式的情况下，向用户收取与作为使用参数的自动驾驶的使用时间对应的使用费用。在本实施方式中，以后将在选择收费模式的情况下实施的自动驾驶称为收费自动驾驶，将在选择非收费模式的情况下实施的自动驾驶称为非收费自动驾驶。以下，对为了计算使用费用而由车辆侧控制部20以及管理侧控制部101执行的处理进行说明。

首先使用图2，对使用费用的计算所使用的收费自动驾驶的使用时间的计算处理进行说明。通过车辆侧控制部20，例如以判定为开始了自动驾驶为触发执行该处理。这里，基于在导航装置19设定了目的地之后，判定为用户对操作部19b所包含的开始操作部进行了接触操作，判定为开始了自动驾驶。

在该一系列的处理中，首先在步骤S10中，判定是否实施收费自动驾驶。这里，在判定为由用户选择了收费模式的情况下，判定为实施收费自动驾驶。

在步骤S10中判定为实施收费自动驾驶的情况下，进入步骤S12，判定坐在驾驶席的用户是否为苏醒状态。在本实施方式中，基于驾驶员监视装置18的拍摄结果判定是否为苏醒状态。另外在本实施方式中，步骤S12的处理相当于异常判定部。

在步骤S12中判定为苏醒状态的情况下，进入步骤S14，判定有用户的超驰操作的条件、以及用户实施紧急时应对的条件的逻辑和是否为真。超驰操作是指在完全自动驾驶的实施中进行的用户的驾驶操作。该驾驶操作包括转向操作、加速器操作以及制动器操作的至少一个。另一方面，紧急时应对例如是指使用车辆10将伤员或者急病患者送到医院的应对。例如，通过由用户对导航装置19的操作部19b，或者设在车厢内的专用的按钮进行接触操作在车辆侧控制部20输入实施紧急时应对中的内容的信息。

在步骤S12中判定为未进行超驰操作，另外也未实施紧急时应对的情况下，进入步骤S16。在步骤S16中，获取附带信息。在本实施方式中，附带信息包含当前的日期信息、车辆10的当前所在地信息、道路交通信息、以及通过车速传感器14检测到的车速信息。道路交通信息包含当前所在地附近的交通拥堵信息。另外在本实施方式中，车速信息、当前所在地信息以及道路交通信息相当于车辆行驶信息，当前的日期信息相当于使用时间信息。

接着在步骤S18中，对收费自动驾驶的使用时间Tbill进行计时。计时的使用时间Tbill是从开始收费自动驾驶开始，到车辆侧控制部20的当前的处理时刻为止的时间。在本实施方式中，步骤S18的处理相当于使用参数计算部。

这里在本实施方式中，在从开始收费自动驾驶开始到当前的处理时刻为止的期间，使与各处理时刻对应的使用时间Tbill与在步骤S16获取的附带信息建立对应关系。详细而言，基于当前的日期信息，将与各处理时刻对应的使用时间Tbill与白天或者晚上的内容的信息建立对应关系。另外，基于当前所在地信息，将与各处理时刻对应的使用时间Tbill与市区或者郊外的内容的信息建立对应关系。另外，基于道路交通信息，将与各处理时刻对应的使用时间Tbill与交通拥堵的有无的信息建立对应关系。并且，将与各处理时刻对应的使用时间Tbill与车速信息建立对应关系。

在步骤S18的处理完成的情况下，进入步骤S22。在步骤S22中，判定自动驾驶是否结束。在本实施方式中，在判定为车辆10到达目的地的情况下判定为自动驾驶结束。此外，在判定为自动驾驶结束的情况下，使车辆10为停车状态。

另外，在导航装置19设定了多个目的地的情况下，例如，既可以每次在判定为到达各目的地都判定为自动驾驶结束，也可以在判定为到达最终目的地的情况下判定为自动驾驶结束。另外例如，也可以在判定为车辆10的点火开关被用户关闭的情况下判定为自动驾驶结束。

在步骤S22中判定为自动驾驶未结束的情况下，移至步骤S10。另一方面，在步骤S22中判定为自动驾驶结束的情况下，进入步骤S24，将在步骤S18的处理计时的收费自动驾驶的使用时间Tbill的信息输出给车辆侧通信部21。此时，将上述附带信息与使用时间Tbill的信息建立对应关系并输出给车辆侧通信部21。由此，从车辆侧通信部21发送使用时间Tbill的信息以及附带信息。发送的信息经由管理侧通信部102输入到管理侧控制部101。此外，在步骤S24的处理的完成后，将计时的使用时间Tbill复位为0。

另一方面，在步骤S14中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S20，进行收费免除处理。该处理是用于即使在收费自动驾驶的实施中，也从收费自动驾驶的使用时间Tbill免除进行超驰操作或者紧急时应对的时间的处理。

图3示出收费免除处理的顺序。

首先在步骤S100中，判定是否由用户进行车辆10的危险避免操作。危险避免操作包括为了避免车辆10与其前方物体的碰撞而由用户进行的驾驶操作。在本实施方式中，在判定为车辆10的减速度在规定减速度以上的情况下，或者在判定为方向盘的每个单位时间的转向操纵角的变化量在规定变化量以上的情况下，判定为进行危险避免操作。此外，基于车速传感器14的检测值计算车辆10的减速度即可。另外，基于转向操纵角传感器13的检测值计算转向操纵角的变化量即可。另外在本实施方式中，步骤S100的处理相当于危险判定部。

在步骤S100中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S102，在车辆侧记录部22记录危险操作避免时的状况。具体而言，在车辆侧记录部22记录构成周边监视传感器17的拍摄装置的拍摄结果、由车速传感器14检测出的车速、由转向操纵角传感器13检测出的转向操纵角等。另外在本实施方式中，步骤S102的处理相当于记录处理部。

另外，记录在车辆侧记录部22的信息例如能够用于明确事故的责任所在。另外，用户能够将记录在车辆侧记录部22的信息交给车辆制造商。能够实现制造商能够将该信息用于自动驾驶系统的可靠性提高，作为其回报，用户从制造商接受回扣这样的商业模式。

在步骤S102的处理的完成后，或者在步骤S100中进行了否定判定的情况下，进入步骤S104，不实施收费自动驾驶的使用时间Tbill的计时。此外，在步骤S104的处理的完成后，暂时结束该一系列的处理。

根据收费免除处理，从收费自动驾驶的使用时间Tbill免除在图2的步骤S14中进行肯定判定的期间。此外，在步骤S20的处理完成的情况下，移至步骤S22。

这里在本实施方式中，车辆侧控制部20除了进行收费自动驾驶的使用时间Tbill的计算处理以外，还进行以下说明的处理。

详细而言，在步骤S12中判定为用户不为苏醒状态的情况下，进入步骤S26，进行非苏醒时处理。

图4示出非苏醒时处理的顺序。

首先在步骤S110中，判定是否由用户许可了超驰操作的无效化。这里，例如通过由用户对导航装置19的操作部19b，或者设在车厢内的专用的按钮进行接触操作来预先选择无效化的许可的有无即可。

在步骤S110中判定为许可超驰操作的无效化的情况下，进入步骤S112，进行使超驰操作无效化的无效化处理。由此，在用户在驾驶操作中打瞌睡的情况下等，即使进行了转向操作、加速器操作或者制动器操作，该操作也不会反映于车辆10的控制。另外在本实施方式中，步骤S112的处理相当于无效化控制部。

另外，在判定为用户为苏醒状态的情况下解除超驰操作的无效化即可。

在步骤S112的处理完成的情况下，或者在步骤S110中进行了否定判定的情况下，进入步骤S114。在步骤S114中，判定是否有促进用户的苏醒的许可。这里，例如通过由用户对导航装置19的操作部19b，或者设在车厢内的专用的按钮进行接触操作来预先选择苏醒促进的许可的有无即可。

在步骤S114中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S116，进行促进用户的苏醒的处理。在本实施方式中，通过导航装置19的警报音、以及从空调装置16排出的风的至少一个，将用户导向苏醒状态。此外，在车厢内设置了对用户照射光的发光装置的情况下，也可以通过从发光装置照射的光，促进用户的苏醒。

在步骤S116的处理完成的情况下，或者在步骤S114中进行了否定判定的情况下，进入步骤S118。在步骤S118中，判定是否有使车辆10进行退避行驶的许可。这里，例如通过由用户对导航装置19的操作部19b，或者设在车厢内的专用的按钮进行接触操作来预先选择退避行驶的许可的有无即可。

在步骤S118中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S120，进行使车辆10退避行驶到规定的退避点的处理。这里对于退避点来说，例如选择预先登记的退避点中距离当前所在地最近的退避点即可。该情况下，将导航装置19的目的地变更为退避点即可。

此外，在步骤S120的处理完成的情况下，或者在步骤S118中进行了否定判定的情况下，暂时结束该一系列的处理。

返回到前面的图2的说明，在步骤S26的处理完成的情况下，进入步骤S22。

在步骤S10中判定为未实施收费自动驾驶的情况下，判定为实施非收费自动驾驶，并进入步骤S28。在步骤S28中，判定用户是否为苏醒状态。在步骤S28中判定为用户是苏醒状态的情况下，进入步骤S22。另一方面，在步骤S28中判定为用户不为苏醒状态的情况下，进入步骤S30，判定是否有向收费自动驾驶的移行许可。这里，例如通过由用户对导航装置19的操作部19b，或者设在车厢内的专用的按钮进行接触操作来预先选择向收费自动驾驶的移行许可的有无即可。

在步骤S30中判定为有移行许可的情况下，进入步骤S32，强制地从非收费模式切换至收费模式。由此，从非收费自动驾驶移至收费自动驾驶。其后，移至步骤S10。另外在本实施方式中，步骤S32的处理相当于驾驶移行部。

此外，也可以在基于用户的移至许可设定的基础上，进行了向收费自动驾驶的强制的移行的情况下，与从车辆10的自动驾驶开始之初设为收费自动驾驶的通常的收费自动驾驶相比，较高地设定自动驾驶的时间单价。

另外，也可以在进行了向收费自动驾驶的强制的移行的情况下，在判定为用户为苏醒状态时，从苏醒判定经过规定时间后强制地切换到非收费模式。

另一方面，在步骤S30中判定为没有向收费自动驾驶的移行许可的情况下，进入步骤S34，进行前面的图4所示的非苏醒时处理。在步骤S34的处理的完成后，移至步骤S22。

接着使用图5，对基于使用时间Tbill的收费自动驾驶的使用费用的计算处理进行说明。由管理侧控制部101每隔规定的处理周期反复执行该处理。

在该一系列的处理中，首先在步骤S40中，判定是否通过管理侧通信部102接收到了从车辆侧通信部21发送的使用时间Tbill的信息以及附带信息。

在步骤S40中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S42，基于接收到的使用时间Tbill的信息、和收费自动驾驶的时间单价信息，计算收费自动驾驶的使用费用。在本实施方式中，步骤S42的处理相当于费用信息生成部。这里根据安装于车辆10的完全自动驾驶系统的配置文件信息设定时间单价。例如系统的配置文件越高性能，越较低地设定时间单价。此外，配置文件信息包括车辆的制造商信息、自动驾驶系统的年代款式信息、以及构成该系统的传感器信息。配置文件信息记录于管理侧记录部103。

另外，如图6所示，根据与接收到的使用时间Tbill建立对应关系的附带信息设定收费自动驾驶的时间单价。

例如，在收费自动驾驶的使用时间段为晚上的情况下，与白天的情况相比较高地设定时间单价。另外，在实施收费自动驾驶的场所为市区的情况下，与郊外的情况相比较高地设定时间单价。另外，在车辆10陷入交通拥堵的情况下，与未陷入交通拥堵的情况相比较高地设定时间单价。换句话说，若以使用时间段为例进行说明，则考虑即使在晚上也能够实施自动驾驶的系统与仅能够在白天实施自动驾驶的系统相比复杂化，系统的开发以及设计成本增大。因此，在晚上使用自动驾驶的情况下，与在白天使用自动驾驶的情况相比较高地设定时间单价。

并且，车速越高越较高地设定时间单价。换句话说，自车辆的车速越高，自车辆与前车的车间距离除以与前车的相对速度得到的碰撞富余时间(TTC)越短。该情况下，考虑为了通过碰撞避免控制避免自车辆与前车的碰撞而要求的系统构成复杂化，进而系统的开发以及设计成本增大。因此，车速越高，越较高地设定时间单价。

此外，也可以从车速越高越较早地到达目的地这样的便利性的观点来看，车速越高，越较高地设定收费自动驾驶的时间单价。

此外，与附带信息建立对应关系的时间单价信息作为设定表数据记录于管理侧记录部103。

返回到前面的图5的说明，接着在步骤S44中，判定在步骤S42计算出的使用费用是否在其上限值Mth以上。这里，通过由用户对导航装置19的操作部19b进行操作来设定上限值Mth。该处理是用于向用户通知使用费用达到其上限值Mth以上的处理。

在步骤S44中进行了否定判定的情况下，进入步骤S46，将包含在步骤S42计算出的使用费用以及在步骤S40接收到的使用时间Tbill的使用费用信息输出给管理侧通信部102。由此，管理侧通信部102将使用费用信息发送给车辆侧通信部21。

另一方面，在步骤S44中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S48，除了上述使用费用信息之外，还将使用费用超过上限值Mth的内容的超额信息输出给管理侧通信部102。

接着使用图7，对将从管理服务器100发送的使用费用信息通知给车辆10的用户的处理进行说明。由车辆侧控制部20例如每隔规定的处理周期反复执行该处理。

在该一系列的处理中，首先在步骤S50中，判定是否通过车辆侧通信部21接收了由管理侧控制部101生成的使用费用信息。

在步骤S50中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S52，通过导航装置19将自动驾驶的使用时间Tbill、和与该使用时间Tbill对应的使用费用通知给用户。通过导航装置19的显示部19a、以及导航装置19的声音中至少一个实施该通知即可。此外，通知的使用时间Tbill既可以是从判定为开始了自动驾驶到在图2的步骤S22判定为自动驾驶结束为止的时间，也可以是到这次的处理周期为止的累计使用时间。

接着在步骤S54中，判定是否通过车辆侧通信部21接收了超额信息。在步骤S54中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S56，通过导航装置19将使用费用超过其上限值的内容通知给用户。

在本实施方式中，在能够将自动驾驶系统更新为具有其它的配置文件的自动驾驶系统的情况下，将包含该系统的更新所需要的金额的信息、和该系统的更新前后的收费自动驾驶的时间单价之差的信息的更新费用信息通知给用户。以下，使用图8以及图9，对更新费用信息的处理进行说明。

图8示出通过管理侧控制部101执行的处理的顺序。例如每隔规定的处理周期反复执行该处理。

在该一系列的处理中，首先在步骤S60中，判定是否获取了能够进行自动驾驶系统的更新的内容的信息。这里能够更新的内容的信息包括周边监视传感器17的追加信息、以及用于实施自动驾驶的软件的更新信息。此外，例如，从与管理服务器100相比上位的服务器经由通信网络对管理服务器100输入能够更新的内容的信息。

在步骤S60中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S62，计算自动驾驶系统的更新所需要的金额、和该系统的更新前后的时间单价之差。例如，在更新为用于实施自动驾驶的新的软件的情况下，与更新前的时间单价相比较低地计算更新后的时间单价。

接着在步骤S64中，将包含自动驾驶系统的更新所需要的金额的信息、和该系统的更新前后的时间单价之差的信息的更新费用信息输出给管理侧通信部102。由此，更新费用信息经由车辆侧通信部21输入到车辆侧控制部20。

图9示出通过车辆侧控制部20执行的处理的顺序。例如每隔规定的处理周期反复执行该处理。

在该一系列的处理中，首先在步骤S70中，判定是否通过车辆侧通信部21接收了更新费用信息。在步骤S70中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S72，使用导航装置19，将自动驾驶系统的更新所需要的金额、和该系统的更新前后的收费自动驾驶的时间单价之差通知给用户。

根据以上详述的本实施方式，能够得到以下的效果。

计算用户的收费自动驾驶的使用时间Tbill，并基于计算出的使用时间Tbill计算收费自动驾驶的使用费用。由此，能够实现根据自动驾驶的使用时间Tbill向用户进行收费的商业模式。

例如有为了避免与前车的碰撞，而用户在收费自动驾驶的实施中介入驾驶操作的情况。由于用户介入驾驶操作的时间不是自动驾驶系统主体的驾驶操作时间，所以从收费自动驾驶免除是恰当的。因此在本实施方式中，从收费自动驾驶的使用时间Tbill免除在收费自动驾驶的实施中用户进行超驰操作的时间。因此，即使在用户暂时介入驾驶操作的情况下，也能够计算收费自动驾驶的实际的使用时间。

即使在收费自动驾驶的实施中，从收费自动驾驶的使用时间免除伤员的搬运等紧急时的应对所需要的时间也是恰当的。因此在本实施方式中，从收费自动驾驶的使用时间Tbill免除在收费自动驾驶的实施中用户进行紧急时的应对所需要的时间。因此，能够计算收费自动驾驶的实际的使用时间。

在抑制车辆引进时所需要的成本的方面，需要与自动驾驶的使用场景相称的费用设定。因此在本实施方式中，根据包含白天或者晚上的旨的信息的附带信息设定收费自动驾驶的时间单价。由此，能够向用户收取与自动驾驶的使用场景相称的费用。

在能够进行自动驾驶系统的更新的情况下，从提高车辆10的安全性的观点来，期望向用户通知能够进行系统更新的内容。因此在本实施方式中，在能够进行自动驾驶系统的更新的情况下，将该系统的更新所需要的金额、和该系统的更新前后的收费自动驾驶的时间单价之差通知给用户。由此，能够促使用户自动驾驶系统的更新。特别是，通过通知时间单价之差，能够对用户通知使用自动驾驶的情况下的运行成本的降低这样的通过更新得到的钱财上的优点。因此，能够增大促使用户自动驾驶系统的更新的效果。

进行了将判定为用户不为苏醒状态作为条件，使收费自动驾驶的实施中的用户的超驰操作无效化的处理。因此，能够安全地实施收费自动驾驶。

进行了将判定为用户不为苏醒状态作为条件，促使用户的苏醒的处理。因此，能够防止起因于用户的苏醒度较低的车辆10的事故。

在判定为进行了危险避免操作的情况下，将危险操作避免时的状况记录于车辆侧记录部22。因此，例如，能够使用记录于车辆侧记录部22的信息作为用于明确事故的责任所在的证据。

(第二实施方式)

以下，参照附图以与上述第一实施方式的不同点为中心对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，代替管理侧控制部101，而由车辆侧控制部20计算收费自动驾驶的使用费用。

图10示出通过车辆侧控制部20执行的处理的顺序。另外在图10中，为了方便，对与前面的图2所示的处理相同的处理附加相同的附图标记。

在该一系列的处理中，在步骤S18的处理的完成后，进入步骤S80，进行使用费用计算处理。

图11示出使用费用计算处理的顺序。

首先在步骤S82中，基于在步骤S18计算的使用时间Tbill、和收费自动驾驶的时间单价，计算收费自动驾驶的使用费用。这里，如上述第一实施方式所说明的那样，根据自动驾驶系统的配置文件信息、以及附带信息设定时间单价。

接着在步骤S84中，判定在步骤S82计算出的使用费用是否在上限值Mth以上。

在步骤S84中进行了否定判定的情况下，进入步骤S86，使用导航装置19将在步骤S82计算出的使用费用以及在步骤S18计算出的使用时间Tbill通知给用户。

另一方面，在步骤S84中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S88，除了使用费用以及使用时间Tbill之外，使用导航装置19将使用费用超过上限值的内容的超额信息通知给用户。

此外，在前面的图10中，在步骤S22进行了肯定判定的情况下，暂时结束该一系列的处理。

另外，车辆侧控制部20能够通过进行与前面的图8所示的处理相同处理，将自动驾驶系统的更新所需要的金额、和该系统的更新前后的时间单价之差通知给用户。

根据以上说明的本实施方式，也能够起到与上述第一实施方式相同的效果。

(第三实施方式)

以下，参照附图以与上述第一实施方式的不同点为中心对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，代替车辆侧控制部20，而由管理侧控制部101计算使用时间Tbill。

图12示出通过车辆侧控制部20执行的处理的顺序。例如以判定为开始了自动驾驶为触发执行该处理。另外在图12中，为了方便，对与前面的图2所示的处理相同的处理附加相同的附图标记。

在该一系列的处理中，在步骤S16的处理的完成后，进入步骤S90。在步骤S90中，将在步骤S16获取的附带信息、和实施收费自动驾驶的内容的信息输出给车辆侧通信部21。其后，进入步骤S22。

在步骤S22中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S92，将自动驾驶结束的内容的信息输出给车辆侧通信部21。

另外如图13所示，在本实施方式所涉及的收费免除处理的步骤S106中，代替前面的图3所示的步骤S104的处理，而进行将实施非收费自动驾驶的内容的信息输出给车辆侧通信部21的处理。

接着图14示出通过管理侧控制部101执行的处理的顺序。例如每隔规定的处理周期反复执行该处理。

在该一系列的处理中，首先在步骤S94中，通过管理侧通信部102接收实施收费自动驾驶或者非收费自动驾驶的内容的信息、和附带信息。

接着在步骤S96中，基于实施收费自动驾驶或者非收费自动驾驶的内容的信息，计算收费自动驾驶的使用时间Tbill。具体而言，在步骤S94接收了实施收费自动驾驶的内容的信息的情况下对使用时间Tbill进行计时。另一方面，在接收了实施非收费自动驾驶的内容的信息的情况下不对使用时间Tbill进行计时。由此，计算使用时间Tbill。另外在步骤S96中，与上述第一实施方式的图2的步骤S18相同，进行将计算出的使用时间Tbill与在步骤S94接收到的附带信息建立对应关系的处理。

接着在步骤S98中，判定是否通过管理侧通信部102接收了自动驾驶结束的内容的信息。在步骤S98中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S42，计算收费自动驾驶的使用费用。

根据以上说明的本实施方式，也能够起到与上述第一实施方式相同的效果。

(其它的实施方式)

此外，上述各实施方式也可以如以下那样变更实施。

·在上述第一实施方式中，对从开始自动驾驶到结束为止的一次旅行的收费自动驾驶的使用时间进行计时，之后将该使用时间信息发送给管理服务器100，但并不限定于此。例如，也可以在每个处理周期向管理服务器100发送使用时间信息。

·也可以使用前面的图6所示的附带信息中的一部分设定时间单价。

·也可以在附带信息所包含的使用期间信息包含星期信息、以及是工作日或者休息日的信息的至少一方。在包含是工作日或者休息日的信息的情况下，也可以还包含该休息日是通常的休息日或者连休期间等特定期间的休息日的信息。此外，也可以休息日的收费自动驾驶的时间单价设定为比工作日的时间单价高。另外，也可以特定时间的休息日的收费自动驾驶的时间单价设定为比通常的休息日的时间单价高。

·在上述第一实施方式中，也可以使超驰操作无效化的用户举动的异常除了用户处于瞌睡状态之外，还包含用户的视线朝向正面以外、以及用户的姿势较大地变化。

·在上述第一实施方式中，设于车辆的专用的车辆侧控制部20进行了前面的图2～图4、图7、图9所示的处理但并不限定于此。例如，也可以由用户携带的移动终端进行这些处理。该情况下，也可以使用移动终端的显示器等的显示功能、移动终端的声音产生功能向用户通知使用费用等。

·并不必须在获取了能够进行自动驾驶系统的更新的内容的信息的情况下，向用户通知自动驾驶系统的更新所需要的金额。这是为了考虑例如作为对用户的服务，而由车辆制造商侧负担系统更新所需要的金额的情况。

·也可以收费自动驾驶的使用费用的计算代替使用时间而使用收费自动驾驶的使用距离，或者使用使用时间以及使用距离这双方。这里，在使用费用的计算使用使用距离的情况下，使用距离仅在车辆10的行驶中增加，在车辆10的停止中即使时间经过使用距离也不增加。

此外，在计算使用费用的情况下使用的收费自动驾驶的距离单价与前面的图6所示的时间单价相同，例如在收费自动驾驶的使用时间段为晚上的情况下，与白天的情况相比较高地进行设定即可。另外，自动驾驶系统的配置文件越为高性能越较低地设定收费自动驾驶的距离单价即可。另外，管理服务器在获取了能够进行自动驾驶系统的更新的内容的信息的情况下，生成自动驾驶系统的更新前后的收费自动驾驶的距离单价之差的信息即可。

·作为车辆，并不限定于仅具备发动机作为行驶动力源的车辆，也可以是仅具备马达的车辆，或者具备发动机以及马达双方的车辆。

本公开依照实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、以及在它们中包含仅一要素、其以上或其以下的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (21)

1.一种车辆用装置，该车辆用装置(20)被应用于不需要驾驶员的驾驶操作而能够实施到目的地的自动驾驶的车辆(10)，其中，具备：

信息获取部，其获取上述自动驾驶作为收费自动驾驶被驾驶员使用的内容的信息；以及

使用参数计算部，其基于由上述信息获取部获取到的信息，计算作为驾驶员对上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方的使用参数，

上述信息获取部获取在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员介入上述车辆的驾驶操作的内容的信息，

上述使用参数计算部基于介入上述驾驶操作的内容的信息，免除在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员介入驾驶操作的介入量来计算上述使用参数。

2.根据权利要求1所述的车辆用装置，其中，

上述信息获取部获取在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员实施紧急时的应对的内容的信息，

上述使用参数计算部基于实施上述紧急时的应对的内容的信息，免除上述收费自动驾驶的实施中的驾驶员在紧急时的应对量来计算上述使用参数。

3.一种车辆用装置，该车辆用装置(20)被应用于不需要驾驶员的驾驶操作而能够实施到目的地的自动驾驶的车辆(10)，其中，具备：

信息获取部，其获取上述自动驾驶作为收费自动驾驶被驾驶员使用的内容的信息；以及

使用参数计算部，其基于由上述信息获取部获取到的信息，计算作为驾驶员对上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方的使用参数，

上述信息获取部获取在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员实施紧急时的应对的内容的信息，

上述使用参数计算部基于实施上述紧急时的应对的内容的信息，免除上述收费自动驾驶的实施中的驾驶员在紧急时的应对量来计算上述使用参数。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆用装置，其中，具备：

信息发送部，其对基于上述使用参数生成上述收费自动驾驶的使用费用信息的管理服务器(100)发送通过上述使用参数计算部计算出的使用参数的信息；以及

通知部，其接收由上述管理服务器生成的上述使用费用信息，并将接收到的使用费用信息通知给驾驶员。

5.根据权利要求4所述的车辆用装置，其中，

上述信息发送部将包含上述收费自动驾驶时的使用期间信息以及车辆行驶信息的至少一方的附带信息与上述使用参数的信息建立对应关系并发送给上述管理服务器，

上述管理服务器基于与上述附带信息对应的上述收费自动驾驶的时间单价信息或者距离单价信息以及从上述信息发送部发送的使用参数的信息，来生成上述使用费用信息。

6.根据权利要求4所述的车辆用装置，其中，

上述管理服务器基于与上述车辆具备的自动驾驶系统的配置文件对应的上述收费自动驾驶的时间单价信息或者距离单价信息以及从上述信息发送部发送的使用参数的信息，来生成上述使用费用信息，

上述管理服务器在获取了能够进行上述自动驾驶系统的更新的内容的信息的情况下，生成包含上述自动驾驶系统的更新前后的上述收费自动驾驶的时间单价之差或者距离单价之差的信息的更新费用信息，

上述通知部接收由上述管理服务器生成的上述更新费用信息，并将接收到的更新费用信息通知给驾驶员。

7.一种车辆用系统，其中，具备权利要求4～6中任意一项所述的车辆用装置和上述管理服务器。

8.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆用装置，其中，具备：

异常判定部，其判定坐在上述车辆的驾驶席的驾驶员的举动的异常；以及

无效化控制部，其在通过上述异常判定部判定为异常的情况下，以即使在上述收费自动驾驶的实施中由驾驶员进行了驾驶操作时也使该驾驶操作无效化的方式进行上述车辆的控制。

9.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆用装置，其中，具备：

异常判定部，其判定坐在上述车辆的驾驶席的驾驶员的异常；以及

驾驶移行部，其基于在未实施上述收费自动驾驶的状况下通过上述异常判定部判定为异常这一情况，使自动驾驶强制地移至上述收费自动驾驶，

上述使用参数计算部在通过上述驾驶移行部进行了向上述收费自动驾驶的强制的移行的情况下，计算移行后的上述收费自动驾驶的上述使用参数。

10.一种车辆用装置，该车辆用装置(20)被应用于不需要驾驶员的驾驶操作而能够实施到目的地的自动驾驶的车辆(10)，其中，具备：

信息获取部，其获取上述自动驾驶作为收费自动驾驶被驾驶员使用的内容的信息；

使用参数计算部，其基于由上述信息获取部获取到的信息，计算作为驾驶员对上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方的使用参数；

异常判定部，其判定坐在上述车辆的驾驶席的驾驶员的异常；以及

驾驶移行部，其基于在未实施上述收费自动驾驶的状况下通过上述异常判定部判定为异常的情况，使自动驾驶强制地移至上述收费自动驾驶，

上述使用参数计算部在通过上述驾驶移行部进行了向上述收费自动驾驶的强制的移行的情况下，计算移行后的上述收费自动驾驶的上述使用参数。

11.根据权利要求1～3、10中任意一项所述的车辆用装置，其中，

在上述车辆具备记录其驾驶状况的记录部(22)，

上述车辆用装置具备：

危险判定部，其判定是否在上述收费自动驾驶的实施中进行了驾驶员的上述车辆的危险避免操作；以及

记录处理部，其在通过上述危险判定部判定为进行了危险避免操作的情况下，将上述车辆的驾驶状况记录于上述记录部。

12.一种车辆用系统，该车辆用系统具备应用于能够不需要驾驶员的驾驶操作而实施到目的地的自动驾驶的车辆(10)的车辆用装置(20)、和管理服务器(100)，其中，

上述车辆用装置将上述自动驾驶作为收费自动驾驶被驾驶员使用的内容的信息发送给上述管理服务器，

上述管理服务器具有接收表示使用上述收费自动驾驶的内容的信息，并基于接收到的信息，计算上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数的使用参数计算部，

上述车辆用装置将表示在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员介入上述车辆的驾驶操作的内容的信息发送给上述管理服务器，

上述使用参数计算部基于接收到的介入上述驾驶操作的内容的信息，免除在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员介入驾驶操作的介入量来计算上述使用参数。

13.根据权利要求12所述的车辆用系统，其中，

上述车辆用装置将在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员实施紧急时的应对的内容的信息发送给上述管理服务器，

上述使用参数计算部基于接收到的实施上述紧急时的应对的内容的信息，免除上述收费自动驾驶的实施中的驾驶员的紧急时的应对量来计算上述使用参数。

14.一种车辆用系统，该车辆用系统具备应用于能够不需要驾驶员的驾驶操作而实施到目的地的自动驾驶的车辆(10)的车辆用装置(20)、和管理服务器(100)，其中，

上述车辆用装置将上述自动驾驶作为收费自动驾驶被驾驶员使用的内容的信息发送给上述管理服务器，

上述管理服务器具有接收使用上述收费自动驾驶的内容的信息，并基于接收到的信息，计算上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数的使用参数计算部，

上述车辆用装置将在上述收费自动驾驶的实施中驾驶员实施紧急时的应对的内容的信息发送给上述管理服务器，

上述使用参数计算部基于接收到的表示实施上述紧急时的应对的内容的信息，免除上述收费自动驾驶的实施中的驾驶员的紧急时的应对量来计算上述使用参数。

15.根据权利要求12～14中任意一项所述的车辆用系统，其中，

上述管理服务器具有基于通过上述使用参数计算部计算出的使用参数，生成上述收费自动驾驶的使用费用信息的费用信息生成部，

上述车辆用装置具有接收由上述费用信息生成部生成的上述使用费用信息，并将接收到的使用费用信息通知给驾驶员的通知部。

16.根据权利要求12～14中任意一项所述的车辆用系统，其中，

上述车辆用装置将包含上述收费自动驾驶时的使用期间信息以及车辆行驶信息的至少一方的附带信息与使用上述收费自动驾驶的内容的信息建立对应关系并发送给上述管理服务器，

上述管理服务器具有基于与上述附带信息对应的上述收费自动驾驶的时间单价信息或者距离单价信息、和通过上述使用参数计算部计算出的使用参数，生成上述收费自动驾驶的使用费用信息的费用信息生成部。

17.根据权利要求16所述的车辆用系统，其中，

上述管理服务器具有基于与上述车辆具备的自动驾驶系统的配置文件对应的上述收费自动驾驶的时间单价信息或者距离单价信息、和通过上述使用参数计算部计算出的使用参数，生成上述收费自动驾驶的使用费用信息的费用信息生成部，

上述费用信息生成部在获取了能够进行上述自动驾驶系统的更新的内容的信息的情况下，生成包含上述自动驾驶系统的更新前后的上述收费自动驾驶的时间单价之差或者距离单价之差的信息的更新费用信息，

上述车辆用装置具有接收由上述费用信息生成部生成的上述更新费用信息，并将接收到的更新费用信息通知给驾驶员的通知部。

18.根据权利要求12～14、17中任意一项所述的车辆用系统，其中，

上述车辆用装置具有：

异常判定部，其判定坐在上述车辆的驾驶席的驾驶员的异常；以及

无效化控制部，其在通过上述异常判定部判定为异常的情况下，以即使在上述收费自动驾驶的实施中由驾驶员进行了驾驶操作时也使该驾驶操作无效化的方式进行上述车辆的控制。

19.根据权利要求12～14、17中任意一项所述的车辆用系统，其中，

上述车辆用装置具有：

异常判定部，其判定坐在上述车辆的驾驶席的驾驶员的异常；以及

驾驶移行部，其基于在未实施上述收费自动驾驶的状况下通过上述异常判定部判定为异常的情况，使自动驾驶强制地移至上述收费自动驾驶，

上述使用参数计算部在通过上述驾驶移行部进行了向上述收费自动驾驶的强制的移行的情况下，计算移行后的上述收费自动驾驶的上述使用参数。

20.一种车辆用系统，该车辆用系统具备应用于能够不需要驾驶员的驾驶操作而实施到目的地的自动驾驶的车辆(10)的车辆用装置(20)、和管理服务器(100)，其中，

上述车辆用装置将上述自动驾驶作为收费自动驾驶被驾驶员使用的内容的信息发送给上述管理服务器，

上述管理服务器具有接收使用上述收费自动驾驶的内容的信息，并基于接收到的信息，计算上述收费自动驾驶的使用时间以及使用距离的至少一方亦即使用参数的使用参数计算部，

上述车辆用装置具有：

异常判定部，其判定坐在上述车辆的驾驶席的驾驶员的异常；以及

驾驶移行部，其基于在未实施上述收费自动驾驶的状况下通过上述异常判定部判定为异常的情况，使自动驾驶强制地移至上述收费自动驾驶，

上述使用参数计算部在通过上述驾驶移行部进行了向上述收费自动驾驶的强制的移行的情况下，计算移行后的上述收费自动驾驶的上述使用参数。

21.根据权利要求12～14、17、20中任意一项所述的车辆用系统，其中，

在上述车辆具备记录其驾驶状况的记录部(22)，

上述车辆用装置具有：

危险判定部，其判定是否在上述收费自动驾驶的实施中进行了驾驶员的上述车辆的危险避免操作；以及

记录处理部，其在通过上述危险判定部判定为进行了危险避免操作的情况下，将上述车辆的驾驶状况记录于上述记录部。

Images