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CN108674972A - 机械手执行装置 - Google Patents

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CN108674972A
CN108674972A CN201810761482.0A CN201810761482A CN108674972A CN 108674972 A CN108674972 A CN 108674972A CN 201810761482 A CN201810761482 A CN 201810761482A CN 108674972 A CN108674972 A CN 108674972A
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CN
China
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pallet
manipulator
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executive device
fixture
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CN201810761482.0A
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English (en)
Inventor
郑天威
刘威
付宏实
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jinrichuang Technology Co ltd
Pty Ltd Is Dragged In Seabed
Original Assignee
Beijing Jinrichuang Technology Co ltd
Pty Ltd Is Dragged In Seabed
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种机械手执行装置，涉及机械手技术领域，解决了现有技术中存在的机械手抓取夹具只能对单瓶或单罐酒水进行抓取并搬运技术问题。该装置包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。本发明可以借助托盘对托盘内的多瓶或多罐酒水进行一次性搬运。

Description

机械手执行装置
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种机械手执行装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着机器人技术的不断发展，机械手在工业生产流水线上的应用日益广泛。在餐饮领域，每天都有大量的酒水消费，传统的人工操作方式对酒水进行入库取货容易出错，而且效率较低。将机械手引入酒水的入库和出库操作能大大提高作业效率，节约成本。
本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
将机械手引入餐饮领域，酒水的入库和出库操作借助机械手的抓取夹具完成，但这种抓取夹具的功能单一，通常只能对单瓶或单罐酒水进行抓取并搬运，无法借助托盘对托盘内的多瓶或多罐酒水进行一次性搬运。
发明内容
本发明的目的在于提供机械手执行装置，以解决现有技术中存在的机械手抓取夹具只能对单瓶或单罐酒水进行抓取搬运技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明提供的机械手执行装置，包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。
可选地，所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨，所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动，所述滑轨和所述托盘承载件设置于所述装置本体的下方且沿所述滑轨移动，所述托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构相配合进行卡合。
可选地，第二气缸驱动所述托盘承载件沿所述滑轨在第一方向移动。
可选地，所述托盘承载件有两个且分布于所述装置本体下方的两端。
可选地，所述机械手执行装置还包括真空吸盘组件，所述真空吸盘设置于所述装置本体的前方。
可选地，所述真空吸盘组件包括吸盘和设置于装置本体两侧的抓手，所述抓手向前伸出所述装置本体后将前方物品向后拉动至与所述真空吸盘相接触的位置，所述真空吸盘吸附所述物品并对其进行搬运。
可选地，机械手执行装置还包括夹具组件，所述夹具组件设置于所述装置本体的上方。
可选地，所述夹具组件包括第一夹具和第二夹具。
可选地，所述第一夹具和所述第二夹具能通过第三气缸沿第一方向移动，通过第一铰链和第二铰链调节相应夹取角度，夹取相应物品。
可选地，所述第一夹具和所述第二夹具外部还包括夹具垫层。
上述任一技术方案至少可以产生如下技术效果：
机械手执行装置通过托盘承载件与外部托盘配合能实现对托盘内的多瓶或多罐酒水的一次性搬运。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是机械手执行装置俯视图；
图2是机械手执行装置前视图；
图3是机械手执行装置仰视图。
图中1、托盘承载件；11、凸起结构；12、滑轨；13、第二气缸；2、装置本体；3、第一气缸；4、吸盘；5、抓手；6、夹具组件；61、第一夹具；62、第二夹具；63、第三气缸；64、第一铰链；65、第二铰链；66、夹具垫层。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
如图1、图2和图3所示，本发明提供了一种机械手执行装置，其特征在于，包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。托盘内可放置多瓶或多罐酒水，通过托盘承载件在第一方向的移动与托盘实现卡合，卡合连接能够达到较好的固定效果，再通过机械手的带动沿第二方向移动，由于第一方向与所述第二方向之间存在夹角能实现在各个方向的移动，进而对托盘内的多瓶或多罐酒水进行一次性搬运，提高了操作效率。
作为可选地实施方式，所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨，所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动，所述滑轨和所述托盘承载件设置于所述装置本体的下方且沿所述滑轨移动，所述托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构相配合进行卡合，第二气缸驱动所述托盘承载件沿所述滑轨在第一方向移动。第一气缸驱动装置本体向前移动能够增加机械手执行装置的操作空间和范围，提高了机械手的适用范围；托盘承载件沿滑轨移动能够减小摩擦力，提高了气缸的转换效率；托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构有三对实现卡合连接，相互配合能够提高托盘承载件与托盘连接的稳定性且较容易解除这种连接，方便托盘承载件的搬运操作，提高了作业效率。
作为可选地实施方式，所述托盘承载件有两个且分布于所述装置本体下方的两端，左右两侧的托盘承载件能够与托盘实现更好配合，进一步提高了相互连接的稳定性，能够让机械手执行装置在搬运过程中保持平稳，避免酒水瓶或酒水罐在移动过程中的晃倒。
作为可选地实施方式，所述机械手执行装置还包括真空吸盘组件，所述真空吸盘设置于所述装置本体的前方，真空吸盘组件能实现对酒水箱或其他方形物品的搬运，提高了机械手执行装置操作物品的多样性。
作为可选地实施方式，所述真空吸盘组件包括吸盘和设置于装置本体两侧的抓手，所述抓手向前伸出所述装置本体后将前方物品向后拉动至与所述真空吸盘相接触的位置，所述真空吸盘吸附所述物品并对其进行搬运。对于不能与吸盘直接接触的物品，抓手能够将这些较远的物品拉动至与真空吸盘接触的位置，进而真空吸盘在大气压作用下与物品保持接触从而在竖向位置存在较大的摩擦力，实现相应物品的搬运。
作为可选地实施方式，机械手执行装置还包括夹具组件，所述夹具组件包括第一夹具和第二夹具，设置于所述装置本体的上方。夹具组件能够实现对酒水瓶或酒水罐的快速夹取，提高了取出酒水瓶或酒水罐的操作效率，节约了成本，同时内侧的弧形结构能够扩大夹具与酒水瓶或酒水罐的接触面积，避免滑落。
作为可选地实施方式，所述第一夹具和所述第二夹具能通过第三气缸沿第一方向移动，通过第一铰链和第二铰链调节相应夹取角度，夹取相应物品。夹具工作时，首先由第三气缸将夹具向前推出，与被取物品的位置相对应，再通过第一铰链和第二铰链调节张开和闭合的角度，便于夹取不同瓶口大小的酒水，如罐装可乐和瓶装啤酒。
作为可选地实施方式，所述第一夹具和所述第二夹具外部还包括夹具垫层，夹具垫层能够防止夹具力度过大破坏酒水瓶或酒水罐，并能增大接触面的面积，提高摩擦力防止夹取的酒水瓶或酒水罐滑落。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机械手执行装置，其特征在于，包括伸缩驱动机构以及托盘承载件，伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置，所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。
2.根据权利要求1所述的机械手执行装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨，所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动，所述滑轨和所述托盘承载件设置于所述装置本体的下方且沿所述滑轨移动，所述托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构相配合进行卡合。
3.根据权利要求2所述的机械手执行装置，其特征在于，第二气缸驱动所述托盘承载件沿所述滑轨在第一方向移动。
4.根据权利要求1所述的机械手执行装置，其特征在于，所述托盘承载件有两个且分布于所述装置本体下方的两端。
5.根据权利要求2所述的机械手执行装置，其特征在于，所述机械手执行装置还包括真空吸盘组件，所述真空吸盘设置于所述装置本体的前方。
6.根据权利要求5所述的机械手执行装置，其特征在于，所述真空吸盘组件包括吸盘和设置于装置本体两侧的抓手，所述抓手向前伸出所述装置本体后将前方物品向后拉动至与所述真空吸盘相接触的位置，所述真空吸盘吸附所述物品并对其进行搬运。
7.根据权利要求2所述的机械手执行装置，其特征在于，机械手执行装置还包括夹具组件，所述夹具组件设置于所述装置本体的上方。
8.根据权利要求7所述的机械手执行装置，其特征在于，所述夹具组件包括第一夹具和第二夹具。
9.根据权利要求8所述的机械手执行装置，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具能通过第三气缸沿第一方向移动，通过第一铰链和第二铰链调节相应夹取角度，夹取相应物品。
10.根据权利要求9所述的机械手执行装置，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具外部还包括夹具垫层。
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