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CN108438091B - 一种防侧倾勘探机器人 - Google Patents

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CN108438091B
CN108438091B CN201810226378.1A CN201810226378A CN108438091B CN 108438091 B CN108438091 B CN 108438091B CN 201810226378 A CN201810226378 A CN 201810226378A CN 108438091 B CN108438091 B CN 108438091B
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Abstract

本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种防侧倾勘探机器人，机器人可以防止自身侧倾，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。所述的主体组件包括主板，主体组件设置有两个；连板I的上端固定连接有连接圆轴，连板II间隙配合插在连接圆轴的上端，连接圆轴的上端固定连接有齿轮I，齿轮I位于连板II的上端，连板II的上端固定连接有电机架，电机架上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I啮合，连板I的左端固定连接在一个主板上，连板II的右端固定连接在另一个主板上。

Description

一种防侧倾勘探机器人
技术领域
本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种防侧倾勘探机器人。
背景技术
申请号为CN201720964367.4的一种隧道施工前地质勘探机器人，该实用新型公开了一种隧道施工前地质勘探机器人，包括勘探机器人外壳、伸缩杆、钻探头、土质岩石层检测分析器，所述勘探机器人外壳上端安装有桨叶固定座，所述桨叶固定座上端安装有旋转桨叶，所述勘探机器人外壳上端安装有旋转摄像头二，所述勘探机器人外壳下端安装有万向轮，所述勘探机器人外壳下端安装有风泵，所述勘探机器人外壳一侧安装有所述伸缩杆，所述伸缩杆下端安装有所述钻探头。该勘探机器人结构简单，使用方便，通过勘探机器人能够自动对隧道内部的情况进行勘探，并将信号第一时间传递给使用者，以便使用者对隧道内部各种情况进行了解，安全可靠适用性强便于推广。该实用新型中的机器人不具有减震效果，并且不能防止机器人侧倾。
发明内容
本发明提供一种防侧倾勘探机器人，其有益效果为机器人可以防止自身侧倾，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。
本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种防侧倾勘探机器人，包括主体组件、中连件和防侧倾件，机器人可以防止自身侧倾，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。
所述的主体组件包括主板，主体组件设置有两个；
所述的中连件包括连板I、齿轮I、连接圆轴、电机I、齿轮II、电机架和连板II，连板I的上端固定连接有连接圆轴，连板II间隙配合插在连接圆轴的上端，连接圆轴的上端固定连接有齿轮I，齿轮I位于连板II的上端，连板II的上端固定连接有电机架，电机架上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I啮合，连板I的左端固定连接在一个主板上，连板II的右端固定连接在另一个主板上；
所述的防侧倾件包括横座、铰接架、侧轮、紧固螺钉II、侧轮架杆、紧固螺钉III、转套、大力弹簧连柱、大力弹簧、细杆、下压移座和下压杆，横座固定连接在装置左端的主板的右端，横座的前后两端均固定连接有铰接架，两个铰接架上均转动连接有转套，两个转套上均滑动连接有侧轮架杆，两个转套上均通过螺纹连接有紧固螺钉III，紧固螺钉III顶在侧轮架杆上，两个侧轮架杆的上端均固定连接有大力弹簧连柱，两个大力弹簧连柱之间固定连接有大力弹簧，横座的上端对称固定连接有两个细杆，两个细杆的上端滑动连接有下压移座，下压移座上通过螺纹连接有两个紧固螺钉II，两个紧固螺钉II分别顶在两个细杆上，下压移座的前后两端均固定连接有下压杆，两个下压杆分别位于两个大力弹簧连柱的上方，两个侧轮架杆的下端均转动连接有侧轮。
所述的主体组件还包括弹簧I、滑块、下连杆、圆凸、上下移动板、竖板、轴承、轮圈、轮架杆和上连杆，主板的上端设置有滑块，轴承的外圈固定连接有轮圈，轴承的内圈内对称固定连接有两个竖板，上下移动板滑动连接在两个竖板的上端之间，上下移动板的四个角处均固定连接有圆凸，四个圆凸均与竖板的侧面贴合，弹簧I的上端焊接在上下移动板的下端，弹簧I的下端固定连接在轴承的内圈的下端，弹簧I位于两个竖板之间，上下移动板上端的前后两端均固定连接有轮架杆，两个轮架杆的中端均铰接连接有下连杆，两个下连杆的另一端均铰接在主板的左端，上连杆的一端连接在两个轮架杆的上端之间，上连杆的另一端铰接在滑块上。
所述的主体组件还包括滑槽、细圆柱滑槽、T形块、细圆柱、紧固螺母、粗圆柱、紧固螺钉I，主板的上端设置有滑槽，滑块的下端固定连接有T形块，T形块滑动连接在滑槽内，T形块的下端通过螺纹连接有两个紧固螺钉I，两个紧固螺钉I均顶在主板的底面上，上连杆的上端设置有细圆柱滑槽，粗圆柱的前端固定连接有细圆柱，细圆柱上设置有螺纹，细圆柱上通过螺纹连接有紧固螺母，细圆柱和粗圆柱的组合体固定连接在两个轮架杆的上端之间，细圆柱滑动连接在细圆柱滑槽内，紧固螺母和粗圆柱夹在上连杆的前后两端。
所述的驱动组件包括横圆柱、铰接座、后短杆、门形架、定距杆、铰接轴、摩擦轮、电机II和前短杆，两个铰接座分别固定连接在位于装置左端的两个轮架杆的上端，横圆柱转动连接在两个铰接座之间，横圆柱的前端固定连接有前短杆，横圆柱的后端固定连接有后短杆，前短杆上固定连接有电机II，电机II的输出轴穿过前短杆，电机II的输出轴上固定连接有摩擦轮，后短杆上固定连接有铰接轴，铰接轴与电机II的输出轴同轴，门形架的两端固定连接在位于装置左端的两个竖板的后端之间，定距杆的上端转动连接在铰接轴上，定距杆的下端铰接在门形架上，定距杆与门形架的铰接点位于轴承的轴线的延长线上，摩擦轮压在左端的轮圈上。
所述的位于装置右端的主板上固定连接有电控箱。
本发明一种防侧倾勘探机器人的有益效果为：
本发明一种防侧倾勘探机器人，机器人可以防止自身侧倾，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种防侧倾勘探机器人的结构示意图一；
图2为本发明一种防侧倾勘探机器人的结构示意图二；
图3为主体组件的结构示意图一；
图4为主体组件的结构示意图二；
图5为主体组件的部分结构示意图；
图6为主体组件的结构示意图；
图7为防侧倾件的结构示意图一；
图8为防侧倾件的结构示意图二；
图9为驱动组件的结构示意图一；
图10为驱动组件的结构示意图二。
图中：主体组件1；主板1-1；弹簧I1-2；滑块1-3；滑槽1-4；下连杆1-5；圆凸1-6；上下移动板1-7；竖板1-8；轴承1-9；轮圈1-10；轮架杆1-11；细圆柱滑槽1-12；上连杆1-13；T形块1-14；细圆柱1-15；紧固螺母1-16；粗圆柱1-17；紧固螺钉I1-18；中连件2；连板I2-1；齿轮I2-2；连接圆轴2-3；电机I2-4；齿轮II2-5；电机架2-6；连板II2-7；防侧倾件3；横座3-1；铰接架3-2；侧轮3-3；紧固螺钉II3-4；侧轮架杆3-5；紧固螺钉III3-6；转套3-7；大力弹簧连柱3-8；大力弹簧3-9；细杆3-10；下压移座3-11；下压杆3-12；驱动组件4；横圆柱4-1；铰接座4-2；后短杆4-3；门形架4-4；定距杆4-5；铰接轴4-6；摩擦轮4-7；电机II4-8；前短杆4-9。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种防侧倾勘探机器人，包括主体组件1、中连件2和防侧倾件3，机器人可以防止自身侧倾，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。
所述的主体组件1包括主板1-1，主体组件1设置有两个；
所述的中连件2包括连板I2-1、齿轮I2-2、连接圆轴2-3、电机I2-4、齿轮II2-5、电机架2-6和连板II2-7，连板I2-1的上端固定连接有连接圆轴2-3，连板II2-7间隙配合插在连接圆轴2-3的上端，连接圆轴2-3的上端固定连接有齿轮I2-2，齿轮I2-2位于连板II2-7的上端，连板II2-7的上端固定连接有电机架2-6，电机架2-6上固定连接有电机I2-4，电机I2-4的输出轴上固定连接有齿轮II2-5，齿轮II2-5与齿轮I2-2啮合，连板I2-1的左端固定连接在一个主板1-1上，连板II2-7的右端固定连接在另一个主板1-1上；电机I2-4转动时带动齿轮II2-5转动，齿轮II2-5转动时带动齿轮I2-2转动，齿轮I2-2通过连接圆轴2-3带动连板I2-1转动，从而实现连板I2-1和连板II2-7的相对转动，从而使得两个主板1-1成一定角度，实现机器人转弯。
所述的防侧倾件3包括横座3-1、铰接架3-2、侧轮3-3、紧固螺钉II3-4、侧轮架杆3-5、紧固螺钉III3-6、转套3-7、大力弹簧连柱3-8、大力弹簧3-9、细杆3-10、下压移座3-11和下压杆3-12，横座3-1固定连接在装置左端的主板1-1的右端，横座3-1的前后两端均固定连接有铰接架3-2，两个铰接架3-2上均转动连接有转套3-7，两个转套3-7上均滑动连接有侧轮架杆3-5，两个转套3-7上均通过螺纹连接有紧固螺钉III3-6，紧固螺钉III3-6顶在侧轮架杆3-5上，两个侧轮架杆3-5的上端均固定连接有大力弹簧连柱3-8，两个大力弹簧连柱3-8之间固定连接有大力弹簧3-9，横座3-1的上端对称固定连接有两个细杆3-10，两个细杆3-10的上端滑动连接有下压移座3-11，下压移座3-11上通过螺纹连接有两个紧固螺钉II3-4，两个紧固螺钉II3-4分别顶在两个细杆3-10上，下压移座3-11的前后两端均固定连接有下压杆3-12，两个下压杆3-12分别位于两个大力弹簧连柱3-8的上方，两个侧轮架杆3-5的下端均转动连接有侧轮3-3。侧轮架杆3-5可以在转套3-7上滑动，紧固螺钉III3-6可以将侧轮架杆3-5固定在转套3-7上，从而调节侧轮3-3的高度；下压移座3-11沿着细杆3-10下滑时带动两个下压杆3-12下移，两个下压杆3-12下移分别压动两个大力弹簧连柱3-8，从而使两个侧轮架杆3-5在转套3-7处转动，将侧轮架杆3-5调整至向外略微倾斜的状态，紧固螺钉II3-4可以将下压移座3-11固定；当机器人侧倾时，一侧的侧轮3-3着地，侧轮架杆3-5绕转套3-7处转动带动大力弹簧3-9弯曲，大力弹簧3-9的回位力将侧倾时的机器人减震后回位。
所述的主体组件1还包括弹簧I1-2、滑块1-3、下连杆1-5、圆凸1-6、上下移动板1-7、竖板1-8、轴承1-9、轮圈1-10、轮架杆1-11和上连杆1-13，主板1-1的上端设置有滑块1-3，轴承1-9的外圈固定连接有轮圈1-10，轴承1-9的内圈内对称固定连接有两个竖板1-8，上下移动板1-7滑动连接在两个竖板1-8的上端之间，上下移动板1-7的四个角处均固定连接有圆凸1-6，四个圆凸1-6均与竖板1-8的侧面贴合，弹簧I1-2的上端焊接在上下移动板1-7的下端，弹簧I1-2的下端固定连接在轴承1-9的内圈的下端，弹簧I1-2位于两个竖板1-8之间，上下移动板1-7上端的前后两端均固定连接有轮架杆1-11，两个轮架杆1-11的中端均铰接连接有下连杆1-5，两个下连杆1-5的另一端均铰接在主板1-1的左端，上连杆1-13的一端连接在两个轮架杆1-11的上端之间，上连杆1-13的另一端铰接在滑块1-3上。轮圈1-10可以在轴承1-9的外圈位置转动，上下移动板1-7可以在两个竖板1-8之间滑动，竖板1-8一直受到弹簧I1-2的弹力，受到震动时弹簧I1-2起到了减震的作用。
所述的主体组件1还包括滑槽1-4、细圆柱滑槽1-12、T形块1-14、细圆柱1-15、紧固螺母1-16、粗圆柱1-17、紧固螺钉I1-18，主板1-1的上端设置有滑槽1-4，滑块1-3的下端固定连接有T形块1-14，T形块1-14滑动连接在滑槽1-4内，T形块1-14的下端通过螺纹连接有两个紧固螺钉I1-18，两个紧固螺钉I1-18均顶在主板1-1的底面上，上连杆1-13的上端设置有细圆柱滑槽1-12，粗圆柱1-17的前端固定连接有细圆柱1-15，细圆柱1-15上设置有螺纹，细圆柱1-15上通过螺纹连接有紧固螺母1-16，细圆柱1-15和粗圆柱1-17的组合体固定连接在两个轮架杆1-11的上端之间，细圆柱1-15滑动连接在细圆柱滑槽1-12内，紧固螺母1-16和粗圆柱1-17夹在上连杆1-13的前后两端。T形块1-14可以在滑槽1-4内滑动，从而带动滑块1-3左右滑动，滑块1-3滑动可以带动两个轮架杆1-11升高或者降低，从而调节轮圈1-10的高度，从而调节机器人的底盘高度；细圆柱1-15可以在细圆柱滑槽1-12内滑动和转动，旋动紧固螺母1-16可以将细圆柱1-15固定在上连杆1-13上，在两个轮架杆1-11升高或者降低时，需要滑动细圆柱1-15将两个轮架杆1-11均调整至竖直状态。
所述的驱动组件4包括横圆柱4-1、铰接座4-2、后短杆4-3、门形架4-4、定距杆4-5、铰接轴4-6、摩擦轮4-7、电机II4-8和前短杆4-9，两个铰接座4-2分别固定连接在位于装置左端的两个轮架杆1-11的上端，横圆柱4-1转动连接在两个铰接座4-2之间，横圆柱4-1的前端固定连接有前短杆4-9，横圆柱4-1的后端固定连接有后短杆4-3，前短杆4-9上固定连接有电机II4-8，电机II4-8的输出轴穿过前短杆4-9，电机II4-8的输出轴上固定连接有摩擦轮4-7，后短杆4-3上固定连接有铰接轴4-6，铰接轴4-6与电机II4-8的输出轴同轴，门形架4-4的两端固定连接在位于装置左端的两个竖板1-8的后端之间，定距杆4-5的上端转动连接在铰接轴4-6上，定距杆4-5的下端铰接在门形架4-4上，定距杆4-5与门形架4-4的铰接点位于轴承1-9的轴线的延长线上，摩擦轮4-7压在左端的轮圈1-10上。横圆柱4-1可以绕铰接座4-2转动，电机II4-8转动时带动摩擦轮4-7转动，由于定距杆4-5的长度固定，无论轴承1-9怎样上下移动，定距杆4-5始终限制后短杆4-3的位置，从而限制横圆柱4-1、后短杆4-3和前短杆4-9整体的位置，使摩擦轮4-7始终压在轮圈1-10上，摩擦轮4-7转动带动轮圈1-10转动，从而驱动机器人移动。
所述的位于装置右端的主板1-1上固定连接有电控箱5。电控箱6内用来安装电源和控制电路，从而驱动和控制电机I2-4和电机II4-8。
本发明一种防侧倾勘探机器人的工作原理：电机I2-4转动时带动齿轮II2-5转动，齿轮II2-5转动时带动齿轮I2-2转动，齿轮I2-2通过连接圆轴2-3带动连板I2-1转动，从而实现连板I2-1和连板II2-7的相对转动，从而使得两个主板1-1成一定角度，实现机器人转弯。侧轮架杆3-5可以在转套3-7上滑动，紧固螺钉III3-6可以将侧轮架杆3-5固定在转套3-7上，从而调节侧轮3-3的高度；下压移座3-11沿着细杆3-10下滑时带动两个下压杆3-12下移，两个下压杆3-12下移分别压动两个大力弹簧连柱3-8，从而使两个侧轮架杆3-5在转套3-7处转动，将侧轮架杆3-5调整至向外略微倾斜的状态，紧固螺钉II3-4可以将下压移座3-11固定；当机器人侧倾时，一侧的侧轮3-3着地，侧轮架杆3-5绕转套3-7处转动带动大力弹簧3-9弯曲，大力弹簧3-9的回位力将侧倾时的机器人减震后回位。轮圈1-10可以在轴承1-9的外圈位置转动，上下移动板1-7可以在两个竖板1-8之间滑动，竖板1-8一直受到弹簧I1-2的弹力，受到震动时弹簧I1-2起到了减震的作用。T形块1-14可以在滑槽1-4内滑动，从而带动滑块1-3左右滑动，滑块1-3滑动可以带动两个轮架杆1-11升高或者降低，从而调节轮圈1-10的高度，从而调节机器人的底盘高度；细圆柱1-15可以在细圆柱滑槽1-12内滑动和转动，旋动紧固螺母1-16可以将细圆柱1-15固定在上连杆1-13上，在两个轮架杆1-11升高或者降低时，需要滑动细圆柱1-15将两个轮架杆1-11均调整至竖直状态。横圆柱4-1可以绕铰接座4-2转动，电机II4-8转动时带动摩擦轮4-7转动，由于定距杆4-5的长度固定，无论轴承1-9怎样上下移动，定距杆4-5始终限制后短杆4-3的位置，从而限制横圆柱4-1、后短杆4-3和前短杆4-9整体的位置，使摩擦轮4-7始终压在轮圈1-10上，摩擦轮4-7转动带动轮圈1-10转动，从而驱动机器人移动。电控箱6内用来安装电源和控制电路，从而驱动和控制电机I2-4和电机II4-8。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种防侧倾勘探机器人，包括主体组件(1)、中连件(2)和防侧倾件(3)，其特征在于：所述的主体组件(1)包括主板(1-1)，主体组件(1)设置有两个；
所述的中连件(2)包括连板I(2-1)、齿轮I(2-2)、连接圆轴(2-3)、电机I(2-4)、齿轮II(2-5)、电机架(2-6)和连板II(2-7)，连板I(2-1)的上端固定连接有连接圆轴(2-3)，连板II(2-7)间隙配合插在连接圆轴(2-3)的上端，连接圆轴(2-3)的上端固定连接有齿轮I(2-2)，齿轮I(2-2)位于连板II(2-7)的上端，连板II(2-7)的上端固定连接有电机架(2-6)，电机架(2-6)上固定连接有电机I(2-4)，电机I(2-4)的输出轴上固定连接有齿轮II(2-5)，齿轮II(2-5)与齿轮I(2-2)啮合，连板I(2-1)的左端固定连接在一个主板(1-1)上，连板II(2-7)的右端固定连接在另一个主板(1-1)上；
所述的防侧倾件(3)包括横座(3-1)、铰接架(3-2)、侧轮(3-3)、紧固螺钉II(3-4)、侧轮架杆(3-5)、紧固螺钉III(3-6)、转套(3-7)、大力弹簧连柱(3-8)、大力弹簧(3-9)、细杆(3-10)、下压移座(3-11)和下压杆(3-12)，横座(3-1)固定连接在装置左端的主板(1-1)的右端，横座(3-1)的前后两端均固定连接有铰接架(3-2)，两个铰接架(3-2)上均转动连接有转套(3-7)，两个转套(3-7)上均滑动连接有侧轮架杆(3-5)，两个转套(3-7)上均通过螺纹连接有紧固螺钉III(3-6)，紧固螺钉III(3-6)顶在侧轮架杆(3-5)上，两个侧轮架杆(3-5)的上端均固定连接有大力弹簧连柱(3-8)，两个大力弹簧连柱(3-8)之间固定连接有大力弹簧(3-9)，横座(3-1)的上端对称固定连接有两个细杆(3-10)，两个细杆(3-10)的上端滑动连接有下压移座(3-11)，下压移座(3-11)上通过螺纹连接有两个紧固螺钉II(3-4)，两个紧固螺钉II(3-4)分别顶在两个细杆(3-10)上，下压移座(3-11)的前后两端均固定连接有下压杆(3-12)，两个下压杆(3-12)分别位于两个大力弹簧连柱(3-8)的上方，两个侧轮架杆(3-5)的下端均转动连接有侧轮(3-3)；
所述的主体组件(1)还包括弹簧I(1-2)、滑块(1-3)、下连杆(1-5)、圆凸(1-6)、上下移动板(1-7)、竖板(1-8)、轴承(1-9)、轮圈(1-10)、轮架杆(1-11)和上连杆(1-13)，主板(1-1)的上端设置有滑块(1-3)，轴承(1-9)的外圈固定连接有轮圈(1-10)，轴承(1-9)的内圈内对称固定连接有两个竖板(1-8)，上下移动板(1-7)滑动连接在两个竖板(1-8)的上端之间，上下移动板(1-7)的四个角处均固定连接有圆凸(1-6)，四个圆凸(1-6)均与竖板(1-8)的侧面贴合，弹簧I(1-2)的上端焊接在上下移动板(1-7)的下端，弹簧I(1-2)的下端固定连接在轴承(1-9)的内圈的下端，弹簧I(1-2)位于两个竖板(1-8)之间，上下移动板(1-7)上端的前后两端均固定连接有轮架杆(1-11)，两个轮架杆(1-11)的中端均铰接连接有下连杆(1-5)，两个下连杆(1-5)的另一端均铰接在主板(1-1)的左端，上连杆(1-13)的一端连接在两个轮架杆(1-11)的上端之间，上连杆(1-13)的另一端铰接在滑块(1-3)上。
2.根据权利要求1所述的一种防侧倾勘探机器人，其特征在于：所述的主体组件(1)还包括滑槽(1-4)、细圆柱滑槽(1-12)、T形块(1-14)、细圆柱(1-15)、紧固螺母(1-16)、粗圆柱(1-17)和紧固螺钉I(1-18)，主板(1-1)的上端设置有滑槽(1-4)，滑块(1-3)的下端固定连接有T形块(1-14)，T形块(1-14)滑动连接在滑槽(1-4)内，T形块(1-14)的下端通过螺纹连接有两个紧固螺钉I(1-18)，两个紧固螺钉I(1-18)均顶在主板(1-1)的底面上，上连杆(1-13)的上端设置有细圆柱滑槽(1-12)，粗圆柱(1-17)的前端固定连接有细圆柱(1-15)，细圆柱(1-15)上设置有螺纹，细圆柱(1-15)上通过螺纹连接有紧固螺母(1-16)，细圆柱(1-15)和粗圆柱(1-17)的组合体固定连接在两个轮架杆(1-11)的上端之间，细圆柱(1-15)滑动连接在细圆柱滑槽(1-12)内，紧固螺母(1-16)和粗圆柱(1-17)夹在上连杆(1-13)的前后两端。
3.根据权利要求2所述的一种防侧倾勘探机器人，还包括驱动组件(4)，其特征在于：所述的驱动组件(4)包括横圆柱(4-1)、铰接座(4-2)、后短杆(4-3)、门形架(4-4)、定距杆(4-5)、铰接轴(4-6)、摩擦轮(4-7)、电机II(4-8)和前短杆(4-9)，两个铰接座(4-2)分别固定连接在位于装置左端的两个轮架杆(1-11)的上端，横圆柱(4-1)转动连接在两个铰接座(4-2)之间，横圆柱(4-1)的前端固定连接有前短杆(4-9)，横圆柱(4-1)的后端固定连接有后短杆(4-3)，前短杆(4-9)上固定连接有电机II(4-8)，电机II(4-8)的输出轴穿过前短杆(4-9)，电机II(4-8)的输出轴上固定连接有摩擦轮(4-7)，后短杆(4-3)上固定连接有铰接轴(4-6)，铰接轴(4-6)与电机II(4-8)的输出轴同轴，门形架(4-4)的两端固定连接在位于装置左端的两个竖板(1-8)的后端之间，定距杆(4-5)的上端转动连接在铰接轴(4-6)上，定距杆(4-5)的下端铰接在门形架(4-4)上，定距杆(4-5)与门形架(4-4)的铰接点位于轴承(1-9)的轴线的延长线上，摩擦轮(4-7)压在左端的轮圈(1-10)上。
4.根据权利要求1所述的一种防侧倾勘探机器人，还包括电控箱(5)，其特征在于：所述的位于装置右端的主板(1-1)上固定连接有电控箱(5)。
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