CN108436879B - 一种轮子减震勘探机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种轮子减震勘探机器人，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量。主板的上端设置有滑块，轴承的外圈固定连接有轮圈，轴承的内圈内对称固定连接有两个竖板，上下移动板滑动连接在两个竖板的上端之间，上下移动板的四个角处均固定连接有圆凸，四个圆凸均与竖板的侧面贴合，弹簧I的上端焊接在上下移动板的下端，弹簧I的下端固定连接在轴承的内圈的下端，弹簧I位于两个竖板之间，上下移动板上端的前后两端均固定连接有轮架杆，两个轮架杆的中端均铰接连接有下连杆，两个下连杆的另一端均铰接在主板的左端，上连杆的一端连接在两个轮架杆的上端之间。

Description

一种轮子减震勘探机器人

技术领域

本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种轮子减震勘探机器人。

背景技术

申请号为CN201720964367.4的一种隧道施工前地质勘探机器人，该实用新型公开了一种隧道施工前地质勘探机器人，包括勘探机器人外壳、伸缩杆、钻探头、土质岩石层检测分析器，所述勘探机器人外壳上端安装有桨叶固定座，所述桨叶固定座上端安装有旋转桨叶，所述勘探机器人外壳上端安装有旋转摄像头二，所述勘探机器人外壳下端安装有万向轮，所述勘探机器人外壳下端安装有风泵，所述勘探机器人外壳一侧安装有所述伸缩杆，所述伸缩杆下端安装有所述钻探头。该勘探机器人结构简单，使用方便，通过勘探机器人能够自动对隧道内部的情况进行勘探，并将信号第一时间传递给使用者，以便使用者对隧道内部各种情况进行了解，安全可靠适用性强便于推广。该实用新型中的机器人不具有减震效果。

发明内容

本发明提供一种轮子减震勘探机器人，其有益效果为机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。

本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种轮子减震勘探机器人，包括主体组件、驱动组件、压力组件、电动伸缩杆、防倒组件和电控箱，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。

所述的主体组件包括主板、弹簧I、滑块、下连杆、圆凸、上下移动板、竖板、轴承、轮圈、轮架杆、上连杆和铰接柱，主板的上端设置有滑块，轴承的外圈固定连接有轮圈，轴承的内圈内对称固定连接有两个竖板，上下移动板滑动连接在两个竖板的上端之间，上下移动板的四个角处均固定连接有圆凸，四个圆凸均与竖板的侧面贴合，弹簧I的上端焊接在上下移动板的下端，弹簧I的下端固定连接在轴承的内圈的下端，弹簧I位于两个竖板之间，上下移动板上端的前后两端均固定连接有轮架杆，两个轮架杆的中端均铰接连接有下连杆，两个下连杆的另一端均铰接在主板的左端，上连杆的一端连接在两个轮架杆的上端之间，上连杆的另一端铰接在滑块上，主板的右端对称固定连接有两个铰接柱，主体组件设置有两组；

所述的驱动组件包括折杆、电机、摩擦轮、摩擦轮轴和铰接座，折杆设置有两个，两个折杆的右端均铰接在铰接座上，两个铰接座均固定连接在主板的上端，两个折杆的左端之间转动连接有摩擦轮轴，摩擦轮轴的中间位置固定连接有摩擦轮，前端的折杆的前端固定连接有电机，电机通过联轴器与摩擦轮轴相连接，摩擦轮压在轮圈上；

所述的压力组件包括竖支板、顶柱、弹簧II和弹簧挡块，压力组件设置有两组，竖支板的上端滑动连接有顶柱，顶柱的左端固定连接有弹簧挡块，弹簧挡块与竖支板之间的顶柱上套接有弹簧II，两组压力组件均通过竖支板固定连接在主板的上端，两个顶柱的左端分别顶在两个折杆上；

所述的电动伸缩杆上设置有转套，电动伸缩杆设置有两个，电动伸缩杆的左右两端均固定连接有转套，两组主体组件通过两个电动伸缩杆相连接，电动伸缩杆两端的转套分别转动连接在两个主体组件上的铰接柱上。

所述的主体组件还包括滑槽、细圆柱滑槽、T形块、细圆柱、紧固螺母、粗圆柱、紧固螺钉I，主板的上端设置有滑槽，滑块的下端固定连接有T形块，T形块滑动连接在滑槽内，T形块的下端通过螺纹连接有两个紧固螺钉I，两个紧固螺钉I均顶在主板的底面上，上连杆的上端设置有细圆柱滑槽，粗圆柱的前端固定连接有细圆柱，细圆柱上设置有螺纹，细圆柱上通过螺纹连接有紧固螺母，细圆柱和粗圆柱的组合体固定连接在两个轮架杆的上端之间，细圆柱滑动连接在细圆柱滑槽内，紧固螺母和粗圆柱夹在上连杆的前后两端。

所述的驱动组件还包括配重块，前端的折杆的前端固定连接有与电机重量相等的配重块。

所述的防倒组件包括侧轮架和侧轮，侧轮架的两端均转动连接有侧轮，侧轮架固定连接在左端主体组件上的主板的下端。

右端的主体组件上的主板上固定连接有电控箱。

本发明一种轮子减震勘探机器人的有益效果为：

本发明一种轮子减震勘探机器人，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种轮子减震勘探机器人的结构示意图；

图2为主体组件的结构示意图一；

图3为主体组件的结构示意图二；

图4为主体组件的部分结构示意图；

图5为驱动组件的结构示意图；

图6为压力组件的结构示意图；

图7为电动伸缩杆的结构示意图；

图8为防倒组件的结构示意图。

图中：主体组件1；主板1-1；弹簧I1-2；滑块1-3；滑槽1-4；下连杆1-5；圆凸1-6；上下移动板1-7；竖板1-8；轴承1-9；轮圈1-10；轮架杆1-11；细圆柱滑槽1-12；上连杆1-13；T形块1-14；细圆柱1-15；紧固螺母1-16；粗圆柱1-17；紧固螺钉I1-18；铰接柱1-19；驱动组件2；折杆2-1；电机2-2；摩擦轮2-3；摩擦轮轴2-4；配重块2-5；铰接座2-6；压力组件3；竖支板3-1；顶柱3-2；弹簧II3-3；弹簧挡块3-4；电动伸缩杆4；转套4-1；防倒组件5；侧轮架5-1；侧轮5-2；电控箱6。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，本发明涉及一种勘探机器人，更具体的说是一种轮子减震勘探机器人，包括主体组件1、驱动组件2、压力组件3和电动伸缩杆4，机器人的轮子自带减震效果，取消了传统减震器的安装，节省了空间，减轻了机器人体的重量；并且机器人的高度可以进行调节。

所述的主体组件1包括主板1-1、弹簧I1-2、滑块1-3、下连杆1-5、圆凸1-6、上下移动板1-7、竖板1-8、轴承1-9、轮圈1-10、轮架杆1-11、上连杆1-13和铰接柱1-19，主板1-1的上端设置有滑块1-3，轴承1-9的外圈固定连接有轮圈1-10，轴承1-9的内圈内对称固定连接有两个竖板1-8，上下移动板1-7滑动连接在两个竖板1-8的上端之间，上下移动板1-7的四个角处均固定连接有圆凸1-6，四个圆凸1-6均与竖板1-8的侧面贴合，弹簧I1-2的上端焊接在上下移动板1-7的下端，弹簧I1-2的下端固定连接在轴承1-9的内圈的下端，弹簧I1-2位于两个竖板1-8之间，上下移动板1-7上端的前后两端均固定连接有轮架杆1-11，两个轮架杆1-11的中端均铰接连接有下连杆1-5，两个下连杆1-5的另一端均铰接在主板1-1的左端，上连杆1-13的一端连接在两个轮架杆1-11的上端之间，上连杆1-13的另一端铰接在滑块1-3上，主板1-1的右端对称固定连接有两个铰接柱1-19，主体组件1设置有两组；轮圈1-10可以在轴承1-9的外圈位置转动，上下移动板1-7可以在两个竖板1-8之间滑动，竖板1-8一直受到弹簧I1-2的弹力，受到震动时弹簧I1-2起到了减震的作用。

所述的驱动组件2包括折杆2-1、电机2-2、摩擦轮2-3、摩擦轮轴2-4和铰接座2-6，折杆2-1设置有两个，两个折杆2-1的右端均铰接在铰接座2-6上，两个铰接座2-6均固定连接在主板1-1的上端，两个折杆2-1的左端之间转动连接有摩擦轮轴2-4，摩擦轮轴2-4的中间位置固定连接有摩擦轮2-3，前端的折杆2-1的前端固定连接有电机2-2，电机2-2通过联轴器与摩擦轮轴2-4相连接，摩擦轮2-3压在轮圈1-10上；电机2-2转动时带动摩擦轮轴2-4转动，摩擦轮轴2-4转动带动摩擦轮2-3转动，由于摩擦轮2-3压在轮圈1-10上，摩擦轮2-3转动时带动轮圈1-10转动，轮圈1-10转动驱动机器人移动。

所述的压力组件3包括竖支板3-1、顶柱3-2、弹簧II3-3和弹簧挡块3-4，压力组件3设置有两组，竖支板3-1的上端滑动连接有顶柱3-2，顶柱3-2的左端固定连接有弹簧挡块3-4，弹簧挡块3-4与竖支板3-1之间的顶柱3-2上套接有弹簧II3-3，两组压力组件3均通过竖支板3-1固定连接在主板1-1的上端，两个顶柱3-2的左端分别顶在两个折杆2-1上；弹簧II3-3给予弹簧挡块3-4向左的力，顶柱3-2也受到弹簧II3-3向左的力，顶柱3-2向左推动折杆2-1，折杆2-1可以绕着铰接座2-6转动，所以折杆2-1压动摩擦轮轴2-4，从而使摩擦轮2-3一直压在轮圈1-10上，轮圈1-10高低位置变化时，摩擦轮2-3仍可以一直压在轮圈1-10上。

所述的电动伸缩杆4上设置有转套4-1，电动伸缩杆4设置有两个，电动伸缩杆4的左右两端均固定连接有转套4-1，两组主体组件1通过两个电动伸缩杆4相连接，电动伸缩杆4两端的转套4-1分别转动连接在两个主体组件1上的铰接柱1-19上。电动伸缩杆4可以伸长或者缩短，两个电动伸缩杆4的伸长或者缩短可以控制两个主体组件1成一定角度，从而控制机器人转弯。

所述的主体组件1还包括滑槽1-4、细圆柱滑槽1-12、T形块1-14、细圆柱1-15、紧固螺母1-16、粗圆柱1-17、紧固螺钉I1-18，主板1-1的上端设置有滑槽1-4，滑块1-3的下端固定连接有T形块1-14，T形块1-14滑动连接在滑槽1-4内，T形块1-14的下端通过螺纹连接有两个紧固螺钉I1-18，两个紧固螺钉I1-18均顶在主板1-1的底面上，上连杆1-13的上端设置有细圆柱滑槽1-12，粗圆柱1-17的前端固定连接有细圆柱1-15，细圆柱1-15上设置有螺纹，细圆柱1-15上通过螺纹连接有紧固螺母1-16，细圆柱1-15和粗圆柱1-17的组合体固定连接在两个轮架杆1-11的上端之间，细圆柱1-15滑动连接在细圆柱滑槽1-12内，紧固螺母1-16和粗圆柱1-17夹在上连杆1-13的前后两端。T形块1-14可以在滑槽1-4内滑动，从而带动滑块1-3左右滑动，滑块1-3滑动可以带动两个轮架杆1-11升高或者降低，从而调节轮圈1-10的高度，从而调节机器人的底盘高度；细圆柱1-15可以在细圆柱滑槽1-12内滑动和转动，旋动紧固螺母1-16可以将细圆柱1-15固定在上连杆1-13上，在两个轮架杆1-11升高或者降低时，需要滑动细圆柱1-15将两个轮架杆1-11均调整至竖直状态。

所述的驱动组件2还包括配重块2-5，前端的折杆2-1的前端固定连接有与电机2-2重量相等的配重块2-5。配重块2-5的作用是防止电机2-2造成装置一端重情况的发生。

所述的防倒组件5包括侧轮架5-1和侧轮5-2，侧轮架5-1的两端均转动连接有侧轮5-2，侧轮架5-1固定连接在左端主体组件1上的主板1-1的下端。当装置向两侧歪斜时，侧轮5-2可以着地，防止装置侧倾。

右端的主体组件1上的主板1-1上固定连接有电控箱6。电控箱6内用来安装电源和控制电路，从而驱动和控制电动伸缩杆4和电机2-2。

本发明一种轮子减震勘探机器人的工作原理：轮圈1-10可以在轴承1-9的外圈位置转动，上下移动板1-7可以在两个竖板1-8之间滑动，竖板1-8一直受到弹簧I1-2的弹力，受到震动时弹簧I1-2起到了减震的作用。电机2-2转动时带动摩擦轮轴2-4转动，摩擦轮轴2-4转动带动摩擦轮2-3转动，由于摩擦轮2-3压在轮圈1-10上，摩擦轮2-3转动时带动轮圈1-10转动，轮圈1-10转动驱动机器人移动。弹簧II3-3给予弹簧挡块3-4向左的力，顶柱3-2也受到弹簧II3-3向左的力，顶柱3-2向左推动折杆2-1，折杆2-1可以绕着铰接座2-6转动，所以折杆2-1压动摩擦轮轴2-4，从而使摩擦轮2-3一直压在轮圈1-10上，轮圈1-10高低位置变化时，摩擦轮2-3仍可以一直压在轮圈1-10上。电动伸缩杆4可以伸长或者缩短，两个电动伸缩杆4的伸长或者缩短可以控制两个主体组件1成一定角度，从而控制机器人转弯。T形块1-14可以在滑槽1-4内滑动，从而带动滑块1-3左右滑动，滑块1-3滑动可以带动两个轮架杆1-11升高或者降低，从而调节轮圈1-10的高度，从而调节机器人的底盘高度；细圆柱1-15可以在细圆柱滑槽1-12内滑动和转动，旋动紧固螺母1-16可以将细圆柱1-15固定在上连杆1-13上，在两个轮架杆1-11升高或者降低时，需要滑动细圆柱1-15将两个轮架杆1-11均调整至竖直状态。配重块2-5的作用是防止电机2-2造成装置一端重情况的发生。当装置向两侧歪斜时，侧轮5-2可以着地，防止装置侧倾。电控箱6内用来安装电源和控制电路，从而驱动和控制电动伸缩杆4和电机2-2。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种轮子减震勘探机器人，包括主体组件(1)、驱动组件(2)、压力组件(3)和电动伸缩杆(4)，其特征在于：所述的主体组件(1)包括主板(1-1)、弹簧I(1-2)、滑块(1-3)、下连杆(1-5)、圆凸(1-6)、上下移动板(1-7)、竖板(1-8)、轴承(1-9)、轮圈(1-10)、轮架杆(1-11)、上连杆(1-13)和铰接柱(1-19)，主板(1-1)的上端设置有滑块(1-3)，轴承(1-9)的外圈固定连接有轮圈(1-10)，轴承(1-9)的内圈内对称固定连接有两个竖板(1-8)，上下移动板(1-7)滑动连接在两个竖板(1-8)的上端之间，上下移动板(1-7)的四个角处均固定连接有圆凸(1-6)，四个圆凸(1-6)均与竖板(1-8)的侧面贴合，弹簧I(1-2)的上端焊接在上下移动板(1-7)的下端，弹簧I(1-2)的下端固定连接在轴承(1-9)的内圈的下端，弹簧I(1-2)位于两个竖板(1-8)之间，上下移动板(1-7)上端的前后两端均固定连接有轮架杆(1-11)，两个轮架杆(1-11)的中端均铰接连接有下连杆(1-5)，两个下连杆(1-5)的另一端均铰接在主板(1-1)的左端，上连杆(1-13)的一端连接在两个轮架杆(1-11)的上端之间，上连杆(1-13)的另一端铰接在滑块(1-3)上，主板(1-1)的右端对称固定连接有两个铰接柱(1-19)，主体组件(1)设置有两组；

所述的驱动组件(2)包括折杆(2-1)、电机(2-2)、摩擦轮(2-3)、摩擦轮轴(2-4)和铰接座(2-6)，折杆(2-1)设置有两个，两个折杆(2-1)的右端均铰接在铰接座(2-6)上，两个铰接座(2-6)均固定连接在主板(1-1)的上端，两个折杆(2-1)的左端之间转动连接有摩擦轮轴(2-4)，摩擦轮轴(2-4)的中间位置固定连接有摩擦轮(2-3)，前端的折杆(2-1)的前端固定连接有电机(2-2)，电机(2-2)通过联轴器与摩擦轮轴(2-4)相连接，摩擦轮(2-3)压在轮圈(1-10)上；

所述的压力组件(3)包括竖支板(3-1)、顶柱(3-2)、弹簧II(3-3)和弹簧挡块(3-4)，压力组件(3)设置有两组，竖支板(3-1)的上端滑动连接有顶柱(3-2)，顶柱(3-2)的左端固定连接有弹簧挡块(3-4)，弹簧挡块(3-4)与竖支板(3-1)之间的顶柱(3-2)上套接有弹簧II(3-3)，两组压力组件(3)均通过竖支板(3-1)固定连接在主板(1-1)的上端，两个顶柱(3-2)的左端分别顶在两个折杆(2-1)上；

所述的电动伸缩杆(4)上设置有转套(4-1)，电动伸缩杆(4)设置有两个，电动伸缩杆(4)的左右两端均固定连接有转套(4-1)，两组主体组件(1)通过两个电动伸缩杆(4)相连接，电动伸缩杆(4)两端的转套(4-1)分别转动连接在两个主体组件(1)上的铰接柱(1-19)上。

2.根据权利要求1所述的一种轮子减震勘探机器人，其特征在于：所述的主体组件(1)还包括滑槽(1-4)、细圆柱滑槽(1-12)、T形块(1-14)、细圆柱(1-15)、紧固螺母(1-16)、粗圆柱(1-17)和紧固螺钉I(1-18)，主板(1-1)的上端设置有滑槽(1-4)，滑块(1-3)的下端固定连接有T形块(1-14)，T形块(1-14)滑动连接在滑槽(1-4)内，T形块(1-14)的下端通过螺纹连接有两个紧固螺钉I(1-18)，两个紧固螺钉I(1-18)均顶在主板(1-1)的底面上，上连杆(1-13)的上端设置有细圆柱滑槽(1-12)，粗圆柱(1-17)的前端固定连接有细圆柱(1-15)，细圆柱(1-15)上设置有螺纹，细圆柱(1-15)上通过螺纹连接有紧固螺母(1-16)，细圆柱(1-15)和粗圆柱(1-17)的组合体固定连接在两个轮架杆(1-11)的上端之间，细圆柱(1-15)滑动连接在细圆柱滑槽(1-12)内，紧固螺母(1-16)和粗圆柱(1-17)夹在上连杆(1-13)的前后两端。

3.根据权利要求1所述的一种轮子减震勘探机器人，其特征在于：所述的驱动组件(2)还包括配重块(2-5)，前端的折杆(2-1)的前端固定连接有与电机(2-2)重量相等的配重块(2-5)。

4.根据权利要求1所述的一种轮子减震勘探机器人，还包括防倒组件(5)，其特征在于：所述的防倒组件(5)包括侧轮架(5-1)和侧轮(5-2)，侧轮架(5-1)的两端均转动连接有侧轮(5-2)，侧轮架(5-1)固定连接在左端主体组件(1)上的主板(1-1)的下端。

5.根据权利要求1所述的一种轮子减震勘探机器人，还包括电控箱(6)，其特征在于：右端的主体组件(1)上的主板(1-1)上固定连接有电控箱(6)。