CN107299501B - 一种基于机器人的自动晾收设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人的自动晾收设备，机器人通过第一连接装置与自动晾收设备连接，机器人包括摄像头和导航装置，晾衣杆通过两根竖直杆与底座连接，底座包括处理器以及驱动装置，处理器与机器人连接，自动晾收设备还包括收纳箱，收纳箱顶部设置有电动开闭装置，用于开启或关闭收纳箱，电动晾衣架与驱动装置连接，电动晾衣架包括固定杆、第一活动杆以及第二活动杆，固定杆设置有转向器，转向器与驱动装置连接，用于调整衣物的受照角度，第一活动杆以及第二活动杆通过第二连接装置与固定杆连接，第二连接装置与驱动装置连接，用于控制第一活动杆以及第二活动杆的开闭角度，自动晾衣架顶部设置有锁定装置，用于固定在晾衣杆上。

Description

一种基于机器人的自动晾收设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种基于机器人的自动晾收设备及其工作方法。

背景技术

随着城镇化建设的不断推进，城市住宅房越建越高，给人们晾晒衣物的地方越来越小，很多居民只能在阳台晾晒衣物。衣物挂在室内阳台不容易干，而且照射阳光的时间不够长，使得衣物不能有效利用紫外线进行杀菌，对人体造成潜在风险。在室外晾晒则可能被大风吹走。

太阳东升西落，由于太阳与地球相对位置的变化，虽然衣物在外面晾晒了一天，但只有一部分时间能接受到阳光的照晒，使得晾晒的效率降低了。

城市中人们大多过着朝九晚五的生活，在天气炎热的夏天，早上晾晒的衣物一般中午就已经干燥完毕了，持续曝晒就会造成衣物的材质的损坏，所以需要及时收衣。

发明内容

发明目的：为解决背景技术中存在的问题，本发明提供一种基于机器人的自动晾收设备及其工作方法。

技术方案：一种基于机器人的自动晾收设备，包括机器人、晾衣杆、底座、若干电动晾衣架，所述机器人通过第一连接装置与所述自动晾收设备连接，所述机器人包括摄像头以及导航装置，所述摄像头用于拍摄周围环境，所述导航装置用于导航行走路线，所述晾衣杆通过两根竖直杆与所述底座连接，所述竖直杆的一端与所述晾衣架连接，另一端与所述底座连接，所述底座包括处理器以及驱动装置，所述处理器与所述机器人连接，所述自动晾收设备还包括收纳箱，所述收纳箱位于所述底座竖直上方，用于收纳晾干的衣物，所述收纳箱顶部设置有电动开闭装置，所述电动开闭装置与所述驱动装置连接，用于开启或关闭所述收纳箱，所述电动晾衣架与所述驱动装置连接，所述电动晾衣架包括固定杆、第一活动杆以及第二活动杆，所述固定杆设置有转向器，所述转向器与所述驱动装置连接，用于调整衣物的受照角度，所述第一活动杆以及所述第二活动杆通过第二连接装置与所述固定杆连接并可绕连接点旋转，所述第二连接装置与所述驱动装置连接，用于控制所述第一活动杆以及所述第二活动杆的开闭角度，所述电动晾衣架顶部设置有锁定装置，所述锁定装置与所述驱动装置连接，用于固定在所述晾衣杆上，所述底座下方设置有车轮。

作为本发明的一种优选方式，所述电动晾衣架还包括湿度传感器，所述湿度传感器与所述处理器连接，用于检测所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，所述竖直杆为电液推杆，与所述驱动装置连接，用于调整所述晾衣杆的高度。

作为本发明的一种优选方式，所述自动晾收设备还包括集水槽，所述集水槽为可拆卸装置，位于所述收纳箱竖直下方，用于乘放衣物积水。

作为本发明的一种优选方式，所述底座还包括天气获取装置，所述天气获取装置与所述处理器连接，用于从网络获取用户所处地区的天气情况并将其发送给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，所述底座还包括温度传感器，所述温度传感器与所述处理器连接，用于测量外界温度值并将其传送给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，包括以下工作步骤：

a）所述机器人将所述电动晾衣架从衣物入口拆入，所述驱动装置驱动所述第二连接装置控制所述第一活动杆以及所述第二活动杆的开闭角度为120°；

b）所述机器人将所述电动晾衣架置于所述晾衣杆下方，所述驱动装置驱动所述锁定装置锁定所述晾衣杆；

c）用户可根据室内或室外阳光照射条件在所述导航装置中设置晾晒地点，所述机器人根据导航信号携带所述自动晾收设备至所述地点进行晾晒；

d）所述湿度传感器检测下方所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器，若所述处理器判断接收到的湿度值小于预设湿度值，则向所述驱动装置输出收衣信号；

e）所述驱动装置驱动所述电动开闭装置开启，同时驱动所述第二连接装置控制所述第一活动杆以及所述第二活动杆的开闭角度为0°，衣物自动脱落至所述收纳箱内，达到预设时间后，所述电动开闭装置自动闭合。

作为本发明的一种优选方式，步骤c还包括：

所述天气获取装置获取所在地区当天天气情况并传送给所述处理器，所述处理器根据当天天气情况选择晾晒方法，若所述天气情况为晴天则向所述机器人输出第一导航信号，控制所述机器人进行室外晾晒，若所述天气情况为非晴天则向所述机器人输出第二导航信号，控制所述机器人进行室内晾晒。

作为本发明的一种优选方式，步骤d之前还包括：

所述温度传感器测量外界温度值并将其实时传送给所述处理器，所述处理器选择温度最高区域在所述导航装置中标记，控制所述机器人更换晾晒地点。

作为本发明的一种优选方式，步骤d还包括：

所述湿度传感器检测下方所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器，所述处理器判断衣物正反面的湿度值，若湿度值差大于预设差值则向所述驱动装置输出旋转信号，所述驱动装置驱动转向器旋转90°。

本发明实现以下有益效果：本发明通过机器人的协作实现了自动晾衣、收衣，锁定装置将电动晾衣架与晾衣杆锁死，防止室外晾晒时衣物被大风吹走，本发明还可自动寻找最合适的晾晒地点，通过处理器分析温度传感器传送的数据，还可变更晾晒地点，通过处理器分析湿度传感器传送的数据判断自否需要收衣，收纳箱可及时存储干燥衣物防止干净衣物被污染。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明提供的机器人以及自动晾收设备结构示意图；

图2为本发明提供的一种基于机器人的自动晾收设备工作方法示意图；

图3为本发明提供的电动晾衣架结构示意图；

图4为本发明提供的收纳箱结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

如图1、3、4所示，一种基于机器人的自动晾收设备，包括机器人、晾衣杆2、底座3、若干电动晾衣架4，所述机器人1通过第一连接装置5与所述自动晾收设备连接，所述机器人1包括摄像头6以及导航装置7，所述摄像头6用于拍摄周围环境，所述导航装置7用于导航行走路线，所述晾衣杆2通过两根竖直杆8与所述底座3连接，所述竖直杆8的一端与所述晾衣架连接，另一端与所述底座3连接，所述底座3包括处理器9以及驱动装置10，所述处理器9与所述机器人1连接，所述自动晾收设备还包括收纳箱11，所述收纳箱11位于所述底座3竖直上方，用于收纳晾干的衣物，所述收纳箱11顶部设置有电动开闭装置12，所述电动开闭装置12与所述驱动装置10连接，用于开启或关闭所述收纳箱11，所述电动晾衣架4与所述驱动装置10连接，所述电动晾衣架4包括固定杆13、第一活动杆14以及第二活动杆15，所述固定杆13设置有转向器16，所述转向器16与所述驱动装置10连接，用于调整衣物的受照角度，所述第一活动杆14以及所述第二活动杆15通过第二连接装置17与所述固定杆13连接并可绕连接点旋转，所述第二连接装置17与所述驱动装置10连接，用于控制所述第一活动杆14以及所述第二活动杆15的开闭角度，所述电动晾衣架4顶部设置有锁定装置18，所述锁定装置18与所述驱动装置10连接，用于固定在所述晾衣杆2上，所述底座3下方设置有车轮19。所述电动晾衣架4还包括湿度传感器20，所述湿度传感器20与所述处理器9连接，用于检测所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器9。所述竖直杆8为电液推杆，与所述驱动装置10连接，用于调整所述晾衣杆2的高度。所述自动晾收设备还包括集水槽21，所述集水槽21为可拆卸装置，位于所述收纳箱11竖直下方，用于乘放衣物积水。

具体地，所述机器人1通过所述第一连接装置5与所述自动晾收设备连接，可牵引所述自动晾收设备移动。用户根据室内或室外阳光照射条件在所述导航装置7中预设晾晒地点，所述导航装置7自动生成导航路线，所述处理器9向所述机器人1输送导航信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备至所述地点进行晾晒。

所述机器人1还可自动规避障碍物。所述机器人1包括摄像头6，所述摄像头6用于拍摄周围环境并将其传送给所述处理器9，所述处理器9根据接收到的画面向所述机器人1调整导航信号。若所述处理器9判断所述机器人1前方出现障碍物阻碍前行或前方地形不宜所述自动晾收设备通过，则在所述导航装置7中调整导航路线再向所述机器人1输出调整的导航信号，所述机器人1根据调整的导航信号进行行走。

所述电动晾衣架4包括固定杆13、第一活动杆14以及第二活动杆15，所述固定杆13设置有转向器16，所述处理器9根据影子朝向判断光照方向，计算旋转角度向所述驱动装置10输出旋转信号，所述驱动装置10驱动所述转向器16旋转使得衣物受照面积最大化。所述自动晾衣架顶部设置有锁定装置18，所述锁定装置18可设置为圆环状，顶部设有开口，可固定于所述晾衣杆2上，需要所述处理器9的开锁信号才能打开，如此，可避免所述电动晾衣架4被大风吹走。

衣物晾晒时难免会有水珠低落，为了不影响地面整洁所述自动晾收设备还包括可拆卸的集水槽21，所述收纳箱11顶部的电动开闭装置12在闭合状态时截面呈三角形，水珠可顺着所述收纳箱11流入所述集水槽21中，可实现水资源的循环使用。

实施例二

如图2所示，一种基于机器人的自动晾收设备的工作方法，包括以下工作步骤：

a）所述机器人1将所述电动晾衣架4从衣物入口拆入，所述驱动装置10驱动所述第二连接装置17控制所述第一活动杆14以及所述第二活动杆15的开闭角度为120°；

b）所述机器人1将所述电动晾衣架4置于所述晾衣杆2下方，所述驱动装置10驱动所述锁定装置18锁定所述晾衣杆2；

c）用户可根据室内或室外阳光照射条件在所述导航装置7中设置晾晒地点，所述机器人1根据导航信号携带所述自动晾收设备至所述地点进行晾晒；

d）所述湿度传感器20检测下方所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器9，若所述处理器9判断接收到的湿度值小于预设湿度值，则向所述驱动装置10输出收衣信号；

e）所述驱动装置10驱动所述电动开闭装置12开启，同时驱动所述第二连接装置17控制所述第一活动杆14以及所述第二活动杆15的开闭角度为0°，衣物自动脱落至所述收纳箱11内，达到预设时间后，所述电动开闭装置12自动闭合。

步骤c还包括：所述天气获取装置22获取所在地区当天天气情况并传送给所述处理器9，所述处理器9根据当天天气情况选择晾晒方法，若所述天气情况为晴天则向所述机器人1输出第一导航信号，控制所述机器人1进行室外晾晒，若所述天气情况为非晴天则向所述机器人1输出第二导航信号，控制所述机器人1进行室内晾晒。

所述底座3还包括天气获取装置22，所述天气获取装置22与所述处理器9连接，用于从网络获取用户所处地区的天气情况并将其发送给所述处理器9。

具体地，所述天气获取装置22连接互现网，从气象网站获取所在区域当天的天气情况，包括早中晚各个时段的的具体天气情况，并将获取的天气情况发送给所述处理器9，所述处理器9根据接收到的数据选择晾晒方式，若当天为晴天，则向所述机器人1输出第一导航信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备至预设地点进行晾晒，若中途天气发生变化，例如有雨或是阴天多云，则向所述机器人1输出第二导航信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备至室内阳台进行晾晒。

若是非晴天，则向所述机器人1输出第二导航信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备至室内阳台进行晾晒，若是中途天气发生变化，例如转晴，则向所述机器人1输出第一导航信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备至预设地点进行晾晒，可以充分利用晾晒时间，提高晾晒效率。

实施例三

如图2所示，所述底座3还包括温度传感器23，所述温度传感器23与所述处理器9连接，用于测量外界温度值并将其传送给所述处理器9。

步骤d之前还包括：所述温度传感器23测量外界温度值并将其实时传送给所述处理器9，所述处理器9选择温度最高区域在所述导航装置7中标记，控制所述机器人1更换晾晒地点。

步骤d还包括：所述湿度传感器20检测下方所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器9，所述处理器9判断衣物正反面的湿度值，若湿度值差大于预设差值则向所述驱动装置10输出旋转信号，所述驱动装置10驱动转向器16旋转90°。

具体地，所述机器人1携带所述自动晾衣收衣装置至预设地点进行晾晒后，由于太阳与地球相对位置的变化，可能使得阳光被障碍物阻挡，导致晾晒效率降低，本发明增设了温度传感器23，所述温度传感器23测量外界温度值并将其实时传送给所述处理器9，若所述处理器9判断接收到的温度值有下降趋势，则选择四周温度值较高的方向在所述导航装置7中标记出来，并向所述机器人1输出对应的导航信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备向所述方向移动，若所述处理器9判断接收到的温度值有增大趋势并趋于稳定时，则向所述机器人1输出停止信号，所述机器人1携带所述自动晾收设备至当前区域进行晾晒。

若是衣物的单面长时间曝晒，也会造成衣物材质的损害，还会导致晾晒不均匀，降低晾晒效率。衣物水分的蒸发速率除了与温度有关还与表面空气流通有关。所述处理器9根据所述温度传感器23传送的数据计算衣物正反面的湿度值差，若所述温度值差大于预设差值，所述处理器9向所述驱动装置10输出旋转信号，所述驱动装置10驱动转向器16旋转90°，能够将湿度值较高的一面置于更利于水分蒸发的条件下，从未在保护衣料的同时提高晾晒效率。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器人的自动晾收设备，包括机器人（1）、晾衣杆（2）、底座（3）、若干电动晾衣架（4），其特征在于，所述机器人（1）通过第一连接装置（5）与所述自动晾收设备连接，所述机器人（1）包括摄像头（6）以及导航装置（7），所述摄像头（6）用于拍摄周围环境，所述导航装置（7）用于导航行走路线，所述晾衣杆（2）通过两根竖直杆（8）与所述底座（3）连接，所述竖直杆（8）的一端与所述晾衣架连接，另一端与所述底座（3）连接，所述底座（3）包括处理器（9）以及驱动装置（10），所述处理器（9）与所述机器人（1）连接，所述自动晾收设备还包括收纳箱（11），所述收纳箱（11）位于所述底座（3）竖直上方，用于收纳晾干的衣物，所述收纳箱（11）顶部设置有电动开闭装置（12），所述电动开闭装置（12）与所述驱动装置（10）连接，用于开启或关闭所述收纳箱（11），所述电动晾衣架（4）与所述驱动装置（10）连接，所述电动晾衣架（4）包括固定杆（13）、第一活动杆（14）以及第二活动杆（15），所述固定杆（13）设置有转向器（16），所述转向器（16）与所述驱动装置（10）连接，用于调整衣物的受照角度，所述第一活动杆（14）以及所述第二活动杆（15）通过第二连接装置（17）与所述固定杆（13）连接并可绕连接点旋转，所述第二连接装置（17）与所述驱动装置（10）连接，用于控制所述第一活动杆（14）以及所述第二活动杆（15）的开闭角度，所述电动晾衣架（4）顶部设置有锁定装置（18），所述锁定装置（18）与所述驱动装置（10）连接，用于固定在所述晾衣杆（2）上，所述底座（3）下方设置有车轮（19）。

2.根据权利要求1所述一种基于机器人的自动晾收设备，其特征在于：所述电动晾衣架（4）还包括湿度传感器（20），所述湿度传感器（20）与所述处理器（9）连接，用于检测所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器（9）。

3.根据权利要求1所述一种基于机器人的自动晾收设备，其特征在于：所述竖直杆（8）为电液推杆，与所述驱动装置（10）连接，用于调整所述晾衣杆（2）的高度。

4.根据权利要求1所述一种基于机器人的自动晾收设备，其特征在于：所述自动晾收设备还包括集水槽（21），所述集水槽（21）为可拆卸装置，位于所述收纳箱（11）竖直下方，用于乘放衣物积水。

5.根据权利要求1所述一种基于机器人的自动晾收设备，其特征在于：所述底座（3）还包括天气获取装置（22），所述天气获取装置（22）与所述处理器（9）连接，用于从网络获取用户所处地区的天气情况并将其发送给所述处理器（9）。

6.根据权利要求1所述一种基于机器人的自动晾收设备，其特征在于：所述底座（3）还包括温度传感器（23），所述温度传感器（23）与所述处理器（9）连接，用于测量外界温度值并将其传送给所述处理器（9）。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种基于机器人的自动晾收设备的工作方法，其特征在于，包括以下工作步骤：

a）所述机器人（1）将所述电动晾衣架（4）从衣物入口拆入，所述驱动装置（10）驱动所述第二连接装置（17）控制所述第一活动杆（14）以及所述第二活动杆（15）的开闭角度为120°；

b）所述机器人（1）将所述电动晾衣架（4）置于所述晾衣杆（2）下方，所述驱动装置（10）驱动所述锁定装置（18）锁定所述晾衣杆（2）；

c）用户可根据室内或室外阳光照射条件在所述导航装置（7）中设置晾晒地点，所述机器人（1）根据导航信号携带所述自动晾收设备至所述地点进行晾晒；

d）湿度传感器（20）检测下方所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器（9），若所述处理器（9）判断接收到的湿度值小于预设湿度值，则向所述驱动装置（10）输出收衣信号；

e）所述驱动装置（10）驱动所述电动开闭装置（12）开启，同时驱动所述第二连接装置（17）控制所述第一活动杆（14）以及所述第二活动杆（15）的开闭角度为0°，衣物自动脱落至所述收纳箱（11）内，达到预设时间后，所述电动开闭装置（12）自动闭合。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器人的自动晾收设备的工作方法，其特征在于：步骤c还包括：

天气获取装置（22）获取所在地区当天天气情况并传送给所述处理器（9），所述处理器（9）根据当天天气情况选择晾晒方法，若所述天气情况为晴天则向所述机器人（1）输出第一导航信号，控制所述机器人（1）进行室外晾晒，若所述天气情况为非晴天则向所述机器人（1）输出第二导航信号，控制所述机器人（1）进行室内晾晒。

9.根据权利要求7所述的一种基于机器人的自动晾收设备的工作方法，其特征在于：步骤d之前还包括：

温度传感器（23）测量外界温度值并将其实时传送给所述处理器（9），所述处理器（9）选择温度最高区域在所述导航装置（7）中标记，控制所述机器人（1）更换晾晒地点。

10.根据权利要求7所述的一种基于机器人的自动晾收设备的工作方法，其特征在于：步骤d还包括：

所述湿度传感器（20）检测下方所挂衣物的湿度值并将其实时传送给所述处理器（9），所述处理器（9）判断衣物正反面的湿度值，若湿度值差大于预设差值则向所述驱动装置（10）输出旋转信号，所述驱动装置（10）驱动所述转向器（16）旋转90°。