CN107047276B - 一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：包括依次连接的育苗穴盘输送线（Ⅰ）、移栽机械手（Ⅱ）、移栽浮盘运输车（Ⅲ）、漂浮苗盘双联推送机构（Ⅳ）、水池（Ⅴ）和收获装箱机械手（Ⅵ）。本发明通过多条输送带，多个机械手等装置相互配合，实现绿叶蔬菜漂浮栽培从出苗到收获的全自动化，提高栽培效率。

Description

一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统

技术领域

本发明涉及一种全自动栽培系统，特别是一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统。

背景技术

蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素，如今蔬菜的供应需求不断加大。目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但在部分发达地区，采用无土栽培、育苗栽培等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。

其中部分现代化蔬菜无土水漂式栽培的生产流程是：

1、穴盘育苗；2、育苗移栽分苗；3、浮盘移送水漂；4、蔬菜收获。

但是育苗分苗移栽，蔬菜收获以及各类育苗穴盘、浮盘的转移运输多为人工完成，随着劳动人口的逐渐减少，人工的成本较高，且劳动强度大，影响整体效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳的生长收获周期，难以保质保量。因此，研发一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统具有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统。本发明通过多条输送带，多个机械手等装置相互配合，实现绿叶蔬菜漂浮栽培从出苗到收获的全自动化，提高栽培效率。

本发明的技术方案：一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：包括依次连接的育苗穴盘输送线、移栽机械手、移栽浮盘运输车、漂浮苗盘双联推送机构、水池和收获装箱机械手。

前述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统中，所述育苗穴盘输送线包括进出盘输送机,进出盘输送机上方设有出苗机械手，进出盘输送机一端设有穴盘顶出转移机，穴盘顶出转移机上设有育苗穴盘；所述进出盘输送机包括并列设置的进盘皮带输送机和出盘皮带输送机，出盘皮带输送机的进口端设有斜面板。

前述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统中，所述移栽机械手包括移栽浮盘输送线，移栽浮盘输送线上设有移栽机械手三方向移动装置，移栽机械手三方向移动装置连接有移栽机械手末端。

前述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统中，所述移栽浮盘运输车包括移栽盘抓取机械手和移栽盘运输小车，移栽盘抓取机械手安装于移栽盘运输小车上。

前述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统中，所述漂浮苗盘双联推送机构包括双联丝杆推送机构和推板斜楔配合机构；双联丝杆推送机构安装在移栽浮盘运输车上，推板斜楔配合机构安装在水池推板上。

前述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统中，所述收获装箱机械手包括成熟蔬菜输入机，成熟蔬菜输入机上方设有收获机械手，收获机械手侧面设有空浮盘输出机和收获盒输送机。

与现有技术相比，本发明通过将育苗穴盘输送线、移栽机械手、移栽浮盘运输车、漂浮苗盘双联推送机构、水池和收获装箱机械手合理连接，在实现各种功能的前提下尽可能的降低本系统的成本以及占地面积通过多条输送带，多个机械手等装置相互配合，实现绿叶蔬菜漂浮栽培从出苗到收获的全自动化，提高栽培效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是育苗穴盘输送线的结构示意图；

图3是出苗机械手的结构示意图；

图4是图3的另一视角结构示意图；

图5是穴盘顶出转移机的结构示意图；

图6是移栽机械手的结构示意图；

图7是移栽机械手末端装置的结构示意图；

图8是移栽机械手末端装置的安装结构示意图；

图9是移栽机械手三方向移动装置的结构示意图

图10是图9的局部放大图；

图11是图9的局部放大图；

图12是移栽浮盘运输车的结构示意图；

图13是移栽盘抓取机械手的结构示意图；

图14是移栽盘运输小车的结构示意图；

图15是漂浮苗盘双联推送机构的结构示意图；

图16是收获装箱机械手的结构示意图；

图17是成熟蔬菜输入机的结构示意图；

图18是收获机械手的结构示意图；

图19是收获机械手的动力机构结构示意图；

图20是上部机械手的结构示意图；

图21是下部机械手的结构示意图；

图22是机械爪夹紧机构的结构示意图；

图23是蔬菜剪切去根机构的结构示意图；

图24是收获盒输送机的结构示意图；

图25是漂浮苗盘双联推送机构的结构示意图；

图26是推板斜楔配合机构的结构示意图；

图27是图26的局部放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例。一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，构成如图1所示，包括依次连接的育苗穴盘输送线Ⅰ、移栽机械手Ⅱ、移栽浮盘运输车Ⅲ、漂浮苗盘双联推送机构Ⅳ、水池Ⅴ和收获装箱机械手Ⅵ。

所述育苗穴盘输送线Ⅰ，构成如图2-5所示，包括进出盘输送机,进出盘输送机上方设有出苗机械手1，进出盘输送机一端设有穴盘顶出转移机5，穴盘顶出转移机5上设有育苗穴盘；所述进出盘输送机包括并列设置的进盘皮带输送机3和出盘皮带输送机2，出盘皮带输送机2的进口端设有斜面板4。

所述出苗机械手1包括H钢轨道131，H钢轨道131上设有轨道式2轴机械手，轨道式2轴机械手包括一对平行设置的Y轴支撑板101，每块Y轴支撑板101外侧分别设有Y轴从动轮112和Y轴主动轮113，其中一块Y轴支撑板101内侧设有Y轴电机105，Y轴电机105经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮113连接；所述每块Y轴支撑板101内侧设有一对X轴同步带轮座104，一对X轴同步带轮座104之间设有同步带轮长轴102，另一对X轴同步带轮座104之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴102和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮120，同侧的同步带轮120之间设有同步带110，两条同步带110之间经带固定块129和带张紧块111设有X轴滑块固定板127；所述每块Y轴支撑板101内侧设有X轴光轴座103，两个X轴光轴座103之间设有X轴光轴130，X轴光轴130上设有X轴光轴滑块128，X轴光轴滑块128与X轴滑块固定板127固定；所述X轴滑块固定板127上经Z轴气缸固定板115设有Z轴TN气缸116，Z轴TN气缸116的活塞端部设有Z轴光轴座固定板125，Z轴光轴座固定板125上设有Z轴光轴座114，Z轴光轴座114两侧设有Z轴光轴117，Z轴光轴117上设有穴盘支承118。所述H钢轨道131包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板。所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机105连接的减速器106，减速器106连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴109，Y轴传动长轴109两端分别经凸缘联轴器108连接有Y轴传动短轴107，两根Y轴传动短轴107分别与两侧的Y轴主动轮113连接；所述Y轴支撑板101上设有带座外球面轴承119，带座外球面轴承119与Y轴传动短轴107连接。所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板101上的步进电机座122，步进电机座122上设有步进电机123，步进电机123经联轴器121连接有同步带轮短轴124，同步带轮短轴124与同步带轮120连接。

所述穴盘顶出转移机5包括气缸转移装置，气缸转移装置上设有推拉盘机构和顶出机构；气缸转移装置包括气缸转移装置框架325，气缸转移装置框架325上分别经直线导轨垫板320设有两根圆柱直线导轨324，每根圆柱直线导轨324上设有两个转移滑块323，两个转移滑块323上设有转移滑块固定板322，转移滑块固定板322上设有铝型材连接件303，气缸转移装置框架325底部设有脚撑326；所述气缸转移装置框架325上经LB固定角铝306设有与铝型材连接件303连接的MA气缸319。所述推拉盘机构包括具有吸盘313的吸盘固定板311，吸盘固定板311两端经滑轮座314设有滑轮310，吸盘固定板311上连接有推板312，推板312连接有经无杆气缸座317固定的无杆气缸315。所述顶出机构包括经CDQ气缸垫块302固定在铝型材连接件303上的CDQ气缸308，CDQ气缸308的活塞连接有顶出下板321，顶出下板321上设有顶柱318，顶柱318上设有顶出导向直线轴承316，顶出导向直线轴承316上固定有顶出上板304，所述顶出上板304经导向支座305设有两根平行设置的穴盘导向杆307。

所述移栽机械手Ⅱ，构成如图6所示，包括移栽浮盘输送线8，移栽浮盘输送线8上设有移栽机械手三方向移动装置6，移栽机械手三方向移动装置6连接有移栽机械手末端7。

构成如图7和8所示，移栽机械手末端装置包括两块侧板1，两块侧板1之间经光轴卧式支撑座9设有两根光轴8，两根光轴8上设有多个滑块2，两侧的滑块2上分别铰接有短连杆3，其余滑块2上铰接有长连杆4，长连杆4与短连杆3铰接连接，相邻的长连杆4之间铰接连接，铰接处连接有经气缸安装脚架5固定的末端气缸6；所述每块滑块2侧部经气动手指垫块10设有气动手指7，气动手指7上设有夹手夹片11。所述两块侧板1上设有末端顶板12，末端顶板12上设有末端连接安装块13；所述末端气缸6经杆端关节轴承14与铰接处连接。

构成如图9、10和11所示，所述移栽机械手三方向移动装置包括四个呈矩形设置在铝型材支架15上的轴承座16，左右两个轴承座16之间分别设有传动轴18，每根传动轴18两端分别设有同步带轮47，同侧同步带轮47之间设有同步带；后侧的传动轴18通过联轴器25连接有大同步带轮26，联轴器25经短轴设置在支撑座上，支撑座经立式支撑座垫块27安装在安装底板b28上，大同步带轮26经同步带连接有小同步带轮24，小同步带轮24连接有步进电机20，步进电机20经立式支撑座23安装在立式支撑座安装块21上，立式支撑座安装块21通过螺栓螺母设置在安装底板a19上，安装底板a19上设有螺纹块22；铝型材支架15上设有两根带铝托光轴导轨17，同侧同步带轮47之间的同步带分别通过同步带压块35连接有Y轴板32，两侧的Y轴板32分别设有与两侧的带铝托光轴导轨17配合的直线滑块34，左侧的直线滑块34设有三个开口，右侧的直线滑块34设有两个开口；每块Y轴板32上设有两个轴壳座安装板垫块33和两个光轴立式支撑座48，左右的两侧的光轴立式支撑座48之间设有X方向光轴49，同侧的两个轴壳座安装板垫块33上安装有轴壳座安装板31，轴壳座安装板31上设有两个内部装有轴承的轴壳座30，两个轴壳座30之间设有一根短轴50，短轴50上安装有两个同步带轮a51，左侧的短轴50通过联轴器连接步进电机a29；左右两侧同步带轮a51经同步带a连接，同步带a通过同步带压块42连接有Z轴板52，Z轴板52四个角上安装有四个箱式直线轴承41，四个箱式直线轴承41穿过两根X方向光轴49，所述Z轴板52中央通过连接件设有一个双轴气缸39，双轴气缸39顶部连接有导向轴上安装板38连接，导向轴上安装板38通过两根导向轴37连接有导向轴下安装板40，两根导向轴37分别穿过Z轴板52。

所述输送机8可采用市售产品。

所述导向轴下安装板40与末端连接安装块13之间螺钉连接。

所述输送机8与移栽机械手三方向移动装置6之间通过铝型材a45、铝型材b46定位安装。

所述移栽浮盘运输车Ⅲ，构成如图12所示，包括移栽盘抓取机械手9和移栽盘运输小车10，移栽盘抓取机械手9安装于移栽盘运输小车10上。

如图13所示，所述移栽盘抓取机械手9包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢133，Z轴角钢133两端分别经轴承固定圈135设有固定轴承140，固定轴承140内设有可旋转抓钩141，可旋转抓钩141顶部设有从动锥齿轮134，从动锥齿轮134啮合有主动锥齿轮139，主动锥齿轮139连接有步进电机137，步进电机137步进电机支架136安装在Z轴角钢133上。所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架118，滚动轮固定支架118上经轴承120设有滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121，滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121上均设有滚动轮119，滚动轮转动主动轴117连接有Y轴步进电机114，Y轴步进电机114经Y轴电机支架115固定在滚动轮固定支架118上。所述X轴移动机构包括方管焊接支架113，方管焊接支架113上经垫条112设有一对X轴直线导轨111，每个X轴直线导轨111上设有滑块130，两滑块130上通过垫块128设有X轴方钢管126，方管焊接支架113前后两端分别设有一对同步带轮102，同步带轮102，所述垫块128上经同步带固定块127设有同步带129，同步带129设置在同步带轮102上；其中一对同步带轮102之间设有从动轴131，另一对同步带轮102经主动轴轴承座103分别连接有主动轴A108和主动轴B104，主动轴A108和主动轴B104经联轴器107分别连接在双轴57步进电机106两端轴上，双轴57步进电机106经电机支撑角钢110固定在方管焊接支架113上，主动轴轴承座103经主动轴垫块109固定。所述Z轴移动机构包括经连接件132固定在X轴方钢管126上的电缸125，电缸125顶部经电缸联轴器124设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢133。所述的X轴直线导轨126下侧方管焊接支架113上可安装行程开关，检测滑块130的位置对双轴57步进电机106进行反馈，精确控制X轴方钢管126所在位置。

所述的电缸125导轨上指定位置可安装光电传感器，检测自身滑块位置，以此控制Z轴角钢133上下行程，安全精准地完成相应操作任务。所述的一对可旋转抓钩141安装相互平行，抓取平面处同一水平面上，并由42步进电机137和锥齿轮134、锥齿轮139控制带动，延时错开逆、顺时针旋转90°运动。本发明初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓出时通过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°，再通过X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工位后放下，抓钩下降后移抓钩长度行程再由步进电机控制分别逆、顺时针错开90°旋转收拢，完成后机械手整体沿导轨移动依次完成上述动作，同理也可完成栽种盘抓入动作。

移栽盘运输小车10，构成如图14所示，包括导向轨道208，导向轨道208上设有方管焊接支架207，方管焊接支架207底部设有安装在导向轨道208内的导轮222；所述方管焊接支架207前后两端均设有从动轴209，中部设有主动轴214，从动轴209和主动轴214两端均设有运输车车轮210，主动轴214经减速器213连接有直流电机212；方管焊接支架207前后两端上部分别设有主动辊筒216和从动辊筒202，主动辊筒216和从动辊筒202之间设有支撑滚筒215，主动辊筒216、支撑滚筒215和从动辊筒202上设有PVC皮带201，主动辊筒216经链条连接有直流减速电机219；所述方管焊接支架207上方两侧通过垫块205焊接有安装机械手移动导轨206。

所述直流电机212通过电机固定板211安装在方管焊接支架207底部。

所述主动辊筒216和从动辊筒202两端设有轴承座固定盖203；所述直流减速电机219通过直流减速电机固定板218固定在方管焊接支架207上。

所述链条上设有遮挡盖217。

所述PVC皮带201上设有皮带输送张紧装置204。

所述导向轨道208侧部设有用于检测位置的行程开关。

所述机械手移动轨道206设置在滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴12之间。

所述的从动辊筒102处方管焊接支架107可为槽型孔，可通过皮带输送张紧装置104调节轴承固定盖103以此张紧PVC皮带101。

使用时，栽种盘经过传送带进入运输车，运输车沿轨道运动，经光行程开关控制至所需工位。通过带有车轮的方管焊接支架在导向轨道上运行，实现长距离输送转移功能，采用轨道导向的方式，可通过传感器，调速器等完成定位，实现了自动化操作，达到高效、可靠、减轻劳动成本的目的。采用轨道小车式输送，实现长距离输送，节约成本，并采用行程开关等反馈控制运输车速度及位置，精确操作，完成任务需求。采用整体焊接式框架，局部重要零件可方便拆卸，以便维修更换。

所述漂浮苗盘双联推送机构Ⅳ，构成如图15所示，包括双联丝杆推送机构12和推板斜楔配合机构11；双联丝杆推送机构12安装在移栽浮盘运输车Ⅲ上，推板斜楔配合机构11安装在水池Ⅴ推板上。

所述收获装箱机械手Ⅵ，构成如图16所示，包括成熟蔬菜输入机16，成熟蔬菜输入机16上方设有收获机械手15，收获机械手15侧面设有空浮盘输出机14和收获盒输送机13。

所述成熟蔬菜输入机16包括输送机101，输送机101上设有输送机侧面挡板102，输送机侧面挡板102上经输送机气缸安装块103设有输送机侧面夹紧气缸104，输送机101端部经挡板条106设有挡板105。

所述收获机械手15包括两层的架子，上层的架子经上部机械手连接有收割盒，下层的架子上设有下部机械手；所述每层架子包括铝型材框架201，铝型材框架201的两侧经立式轴承座207设有安装在的光轴208，每根光轴208的外侧经坦克链垫板205设有同步带Ⅰ206，光轴208端部设有动力机构，所述下层的铝型材框架201上还经气缸固定板202设有双轴气缸203，双轴气缸203连接有输送机侧面挡板Ⅰ204。所述动力机构包括经步进电机安装底板214固定在铝型材框架201上的57步进电机209，57步进电机209经弹性联轴器210连接有阶梯轴213，阶梯轴213经立式支撑座211固定在轴承座安装调节块215上，轴承座安装调节块215侧部设有螺纹块217，阶梯轴213端部设有XL20同步带轮212，铝型材框架201上设有轴承座垫板连接块Ⅰ219，轴承座垫板连接块Ⅰ219经轴承座垫板连接块Ⅱ220连接有轴承座垫板221，轴承座垫板221上经双轴承座垫块222设有XL40同步带轮218，XL20同步带轮212与XL40同步带轮218之间设有同步带Ⅱ216，XL40同步带轮218连接有与同步带Ⅰ206连接的XL30同步带轮223。所述上部机械手包括角钢235，角钢235底部两端设有安装在光轴208上的滑块Ⅰ234，角钢235两端设有经同步带压块233与同步带Ⅰ206连接，角钢235侧部经压片块236设有压片237，压片237上设有上部气缸238，上部气缸238连接有收获机械手连接块Ⅱ231，收获机械手连接块Ⅱ231侧部设有收获机械手连接块Ⅰ225，收获机械手连接块Ⅱ231底部设有收获机械手连接块Ⅳ228，收获机械手连接块Ⅰ225上设有步进电机224，步进电机224经蜗轮蜗杆减速器连接有轴Ⅱ226，轴Ⅱ226上设有链轮227，链轮227经链条229连接有轴Ⅰ230。所述下部机械手包括经设置在两根光轴208上的Y轴板245，每块Y轴板245上经立式支撑座垫块242设有一对立式支撑座A241，一对立式支撑座A241上设有X阶梯轴244，X阶梯轴244上设有两个同步带轮A243，不同Y轴板245上的同侧同步带轮A243之间设有同步带A248，两块Y轴板245之间经垫块A246设有两根光轴A247，两根光轴A247上经滑块A253设有Z轴板251，Z轴板251两端分别设有拨杆250，每根拨杆250下端部设有拨片249，其中Y轴板245上的X阶梯轴244经弹性联轴器A240连接有步进电机A239，另一Y轴板245上经同步带压块252与同步带Ⅰ206连接。所述收割盒包括机械爪夹紧机构，机械爪夹紧机构上设有蔬菜剪切去根机构；机械爪夹紧机构包括机械手固定板254,机械手固定板254上设有一个或多个并列设置的夹紧单元，一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板259，横推板259连接有气缸257，气缸257经气缸固定件258固定在机械手固定板254上。所述蔬菜剪切去根机构包括机械手剪刀支撑板279,机械手剪刀支撑板279上两端分别设有剪切气缸269，两个剪切气缸269的相背设置，每个剪切气缸269的气缸杆经气缸连接杆267连接有剪刀抽动杆连接件266，剪刀抽动杆连接件266连接有剪刀抽动杆273，两根剪刀抽动杆273分别是下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆，下部剪刀抽动杆上设有滑块低垫块277，上部剪刀抽动杆上设有滑块高垫块268，滑块低垫块277和滑块高垫块288分别经剪切滑块277设置在剪切导轨276上，上部剪刀抽动杆和下部剪刀抽动杆上设有一个或多个剪刀组件；所述剪刀组件包括分别铰接设置在下部剪刀抽动杆和上部剪刀抽动杆上剪刀片274，两片剪刀片274中部交叉铰接连接；所述两片剪刀片中部铰接处固定在剪刀前后平动杆272上，剪刀前后平动杆272底部设有万向球271；所述的剪切气缸269通过气缸内固定件270和气缸外固定件278固定在机械手剪刀支撑板279上；所述夹紧单元包括导轨256，导轨256上设有滑块260，滑块260上设有中心块264，中心块264上设有中心块连接件263，中心块264和中心块连接件263两端均铰接有爪子连杆265，同侧的两根爪子连杆265端部铰接有爪子外伸杆262，同侧的两根爪子连杆265中部铰接有爪子限位杆261，爪子限位杆261另一端铰接在机械手固定板254上；所述爪子限位杆261通过支撑小圆空心柱255铰接在机械手固定板254上；所述横推板259与中心块连接件263连接。

所述空浮盘输出机14是800mm宽的传送带输出机。

所述收获盒输送机13包括铝型材输送框架401、铝型材输送框架401两侧设有角铝边框固定片402，两角铝边框固定片402之间设有多个辊子403。

本发明主要实现利用成熟蔬菜输入机将长有成熟蔬菜的菜盘输送到限定位置，并保持固定不动，再由收获机械手将菜盘中的蔬菜收获，并装入收获盒输送机上输送的收获盒中，空的菜盘再由收获机械手中的拨盘机构拨送到菜盘输出机上，完成空菜盘的回收，实现成熟蔬菜的收获装箱全自动化。

漂浮苗盘双联推送机构12，构成如图25所示，包括水池斜楔块配合钩107固定在配合钩连接块108上，配合钩连接块108与光轴110一端固定，直线轴承102固定在轴承座109上并与光轴110配合，光轴110另一端与丝杆光轴连接块111固定，丝杆光轴连接块111套于丝杆运动件104上，丝杆运动件104与丝杆103螺纹配合，由丝杆103旋转带动运动，丝杆103由丝杆固定架104和丝杆侧支架101固定，两根丝杆103一端均连接同步带轮106，并由同步带120连接，形成双联丝杆，一侧丝杆固定架104与主动丝杆固定板116连接，57步进电机119通过步进电机固定支架118固定在主动丝杆固定板116上，主动丝杆与57步进电机一端均配合连接一个同步带轮106和同步带轮117,由同步带115连接。

推板斜楔配合机构11，构成如图26和27所示，进一步包括推板201、推板导轨202以及固定在推板201上的光轴支撑座203，直线导轨204和中间挡块209，直线导轨204上配合安装滑块208，斜楔配合块207固定在滑块208上，光轴205与斜楔配合块207连接，并套上弹簧206插入光轴支撑座203。

主动丝杆固定板116，丝杆侧支架104，从动丝杆固定板105和轴承座109可固定在型材支架或固定板上。双联丝杆103，光轴110处于同一平面上。丝杆103两端位置处可安装光电传感器或行程开关，以控制推苗行程及回退行程。丝杆103间的同步带120可采用张紧装置进行张紧。

初始时两个斜楔抵住中间挡块两端，当需进行推苗任务时，步进电机带动丝杆以致配合钩前进，至配合钩进入斜楔滑块斜楔槽内，滑块向两端运动，压缩弹簧，弹簧压紧力将配合钩压紧，以此配合钩带动推板向前运动，进行推苗；回退时，由于弹簧压紧力依旧存在，推板在配合钩的带动下回退，至推板碰到挡板，当阻力大于弹簧压紧力时，配合钩沿斜楔槽滑出，配合钩与斜楔滑块脱离，完成一次推苗任务。

Claims (5)

1.一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：包括依次连接的育苗穴盘输送线(Ⅰ)、移栽机械手(Ⅱ)、移栽浮盘运输车(Ⅲ)、漂浮苗盘双联推送机构(Ⅳ)、水池(Ⅴ)和收获装箱机械手(Ⅵ)；所述育苗穴盘输送线(Ⅰ)包括进出盘输送机,进出盘输送机上方设有出苗机械手(1)，进出盘输送机一端设有穴盘顶出转移机(5)，穴盘顶出转移机(5)上设有育苗穴盘；所述进出盘输送机包括并列设置的进盘皮带输送机(3)和出盘皮带输送机(2)，出盘皮带输送机(2)的进口端设有斜面板(4)；

所述出苗机械手(1)包括H钢轨道，H钢轨道上设有轨道式轴机械手，轨道式轴机械手包括一对平行设置的Y轴支撑板，每块Y轴支撑板外侧分别设有Y轴从动轮和Y轴主动轮，其中一块Y轴支撑板内侧设有Y轴电机，Y轴电机经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮连接；所述每块Y轴支撑板内侧设有一对X轴同步带轮座，一对X轴同步带轮座之间设有同步带轮长轴，另一对X轴同步带轮座之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮，同侧的同步带轮之间设有同步带，两条同步带之间经带固定块和带张紧块设有X轴滑块固定板；所述每块Y轴支撑板内侧设有X轴光轴座，两个X轴光轴座之间设有X轴光轴，X轴光轴上设有X轴光轴滑块，X轴光轴滑块与X轴滑块固定板固定；所述X轴滑块固定板上经Z轴气缸固定板设有Z轴TN气缸，Z轴TN气缸的活塞端部设有Z轴光轴座固定板，Z轴光轴座固定板上设有Z轴光轴座，Z轴光轴座两侧设有Z轴光轴，Z轴光轴上设有穴盘支承；所述H钢轨道包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板；所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机连接的减速器，减速器连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴，Y轴传动长轴两端分别经凸缘联轴器连接有Y轴传动短轴，两根Y轴传动短轴分别与两侧的Y轴主动轮连接；所述Y轴支撑板上设有带座外球面轴承，带座外球面轴承与Y轴传动短轴连接；所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板上的步进电机座，步进电机座上设有步进电机，步进电机经联轴器连接有同步带轮短轴，同步带轮短轴与同步带轮连接。

2.根据权利要求1所述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：所述移栽机械手(Ⅱ)包括移栽浮盘输送线(8)，移栽浮盘输送线(8)上设有移栽机械手三方向移动装置(6)，移栽机械手三方向移动装置(6)连接有移栽机械手末端(7)。

3.根据权利要求1所述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：所述移栽浮盘运输车(Ⅲ)包括移栽盘抓取机械手(9)和移栽盘运输小车(10)，移栽盘抓取机械手(9)安装于移栽盘运输小车(10)上。

4.根据权利要求1所述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：所述漂浮苗盘双联推送机构(Ⅳ)包括双联丝杆推送机构(12)和推板斜楔配合机构(11)；双联丝杆推送机构(12)安装在移栽浮盘运输车(Ⅲ)上，推板斜楔配合机构(11)安装在水池(Ⅴ)推板上。

5.根据权利要求1所述的绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统，其特征在于：所述收获装箱机械手(Ⅵ)包括成熟蔬菜输入机(16)，成熟蔬菜输入机(16)上方设有收获机械手(15)，收获机械手(15)侧面设有空浮盘输出机(14)和收获盒输送机(13)。

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