CN105984450B - 液压组件的控制装置和在轮制动缸处实施防抱死的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆的制动系统的液压组件（104）的控制装置（106），该控制装置带有：触发机构（108），该触发机构设计用于：通过触发液压组件（104）在考虑制动需求的情况下至少如此设定在制动系统的至少一个轮制动缸（102）中的至少一个制动压力，使得能够满足制动需求，并且在至少一个轮制动缸（102）处实施防抱死功能，其中触发机构（108）额外地设计用于：求取是否关于车辆的制动促动元件的始于该制动促动元件的初始部位的调节行程（s）的和/或关于从车辆的主制动缸（100）中移动到所连接的模拟器中的模拟器体积的至少一个所提供的实际参量（116、118）位于至少一个预先设定的极限值范围内，并且必要时在同时地或此后实施的防抱死功能期间，通过触发液压组件（104）将制动液体积（V）从至少一个轮制动缸（102）中和/或至少一个存储机构中转移到主制动缸（100）中。本发明还涉及一种用于在车辆的至少一个轮制动缸（102）处实施防抱死功能的方法。

Description

液压组件的控制装置和在轮制动缸处实施防抱死的方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的制动系统的液压组件的控制装置。本发明还涉及一种用于车辆的制动系统。本发明还涉及一种用于在车辆的至少一个轮制动缸处实施防抱死功能的方法。

背景技术

图1示出了传统的制动系统的示意图，该制动系统对申请人而言作为内部的现有技术已知。

在图1中示意展示的用于车辆的制动系统具有带有第一压力腔的主制动缸10，该压力腔包括作为制动体积的第一部分体积12a和第二部分体积12b。借助能够调节的杆活塞14的所配设的活塞壁能够减少部分体积12a和12b。此外，主制动缸10还具有第二压力腔16和能够调节的随动活塞18。第一部分体积12a、第二部分体积12b和第二压力腔16通过各一个通流孔连接至制动液贮存器20。

图1的制动系统也具有通过第一隔离阀22a连接在第一部分体积12a处的带有第一轮制动缸26的第一制动回路24以及通过第二隔离阀22b连接至第二压力腔16的带有第二轮制动缸30的第二制动回路28。为每个轮制动缸26和30配设各一个轮进给阀32和各一个轮排出阀34。

此外，第二部分体积12b通过止回阀36连接在第一制动回路24处。额外地，第二部分体积12b不仅通过能够电地控制的阀38而且通过受调节的止回阀40连接至制动液贮存器20。

传统的制动系统也包括活塞缸体装置42，该活塞缸体装置的压力腔44借助能够通过马达46的运行而调节的活塞48受到限制。活塞缸体装置42的压力腔44通过第三隔离阀50a与第一制动回路24相连并且通过第四隔离阀50b与第二制动回路28相连。此外，活塞缸体装置42的压力腔44液压地连接至制动液贮存器20。

此外，传统的制动系统包括模拟器机构52，该模拟器机构通过模拟器阀54液压地连接在第一部分体积12a处。在第一制动回路24处也如此地连接了预压力传感器56a，使得预压力传感器56a连接在模拟器阀54的前面。各一个制动压力传感器56b额外地连接在每个制动回路24和26处。为了求取基于驾驶员所导致的制动系统的制动促动元件58的促动的促动强度，制动系统也还具有制动促动传感器60。

图1的上述的制动系统的液压组件能够借助（未示出的）控制装置触发。例如，通过触发液压组件，能够按照预先设定的制动要求-制动压力-正常关系如此能够设定存在于轮制动缸26和30中的至少一个制动压力，使得相应的制动压力对应借助制动促动元件58的促动所表现出的驾驶员的制动要求。此外，能够通过触发图1的制动系统的液压组件，在轮制动缸26和30至少之一处能够实施防抱死功能。

发明内容

本发明提供了一种带有权利要求1的特征的用于车辆的制动系统的液压组件的控制装置、一种带有权利要求5的特征的用于车辆的制动系统以及一种带有权利要求6的特征的用于在车辆的至少一个轮制动缸处实施防抱死功能的方法。

发明益处

借助本发明能够确保的是，所使用的制动系统本身在制动促动元件的比较大的调节行程情况下从该制动系统的（未促动的）初始部位中能够转引至后备层面，和/或本身在移动到模拟器中的比较大的模拟器体积情况下还在保证了制动系统的用于制动该制动系统的车辆的好的可使用性的情况下能够转引至后备层面。甚至当配有相应的制动系统的车辆的车辆车载电网失效时，借助移动到主制动缸中的制动液体积在制动系统存在于该制动系统的后备层面中时还能够确保的是，驾驶员借助驾驶员制动力能够将制动液体积从主制动缸中挤压在至少一个轮制动缸中。由此，驾驶员能够借助该驾驶员的驾驶员制动力还可靠地造成该驾驶员的车辆的制动。本发明由此贡献于改善用于车辆的制动系统的操作舒适性和安全标准。

本发明首先对于带有连接在主制动缸处的模拟器的制动系统而言是有利的。但是要指出的是，本发明的可实施性/实用性不限于这样的制动系统类型。

尤其，能够基于转移至主制动缸中的制动液体积来减少制动促动元件的始于该制动促动元件的初始部位的调节行程。由此也能够在实施防抱死功能期间借助制动促动元件的减少了的调节行程确保的是，驾驶员自身在制动系统突然过渡到该制动系统的后备层面中时能够实施制动促动元件的足够大的最大的调节行程，以用于可靠地制动该驾驶员的车辆。

例如，制动系统的至少一个机动化的活塞缸体装置和/或制动系统的至少一个泵能够借助触发机构被作为液压组件的至少一部分如此地触发，使得制动液体积从至少一个轮制动缸中和/或至少一个存储机构中转移至主制动缸中。由此，在花费上有利的和可靠的能够触发的液压组件能够用于产生制动液体积到主制动缸中的所期望的移动。本发明还能够动用硬件组件，该硬件组件一般已经安装在制动系统处。制动系统的液压组件的扩展由此对实施本发明而言不是必需的。因此，控制装置能够与在花费上有利的和需要比较小的结构空间的制动系统共同地应用。

在一个有利的改型方案中，借助触发机构在考虑到存在于至少一个轮制动缸中的轮制动缸体积和/或存在于至少一个轮制动缸中的制动压力的情况下能够确定被转移到主制动缸中的制动液体积的目标值。以这种方式，鉴于在至少一个轮制动缸中的制动压力和/或轮制动缸体积能够实现在主制动缸中转移的制动液体积的优化。

同样在用于带有这样的控制装置的车辆的制动系统中提供了前文所描述的优点。

用于在车辆的至少一个轮制动缸处实施防抱死功能的对应的方法也实现了上述的优点。要指出的是，按照控制装置的上述的各种实施方式能够改型所述方法。

附图说明

本发明的其它特征和优点在下文借助于附图被阐释。其中：

图1是传统的制动系统的示意性展示；

图2是用于阐释配有控制装置的第一实施方式的车辆的制动系统的工作方式的框图；

图3是用于阐释配有控制装置的第二实施方式的车辆的制动系统的工作方式的框图；

图4是用于阐释配有控制装置的第三实施方式的车辆的制动系统的工作方式的框图；以及

图5是用于阐释用于在车辆的至少一个轮制动缸处实施防抱死功能的方法的实施方式的流程图。

具体实施方式

图2示出了用于阐释配有控制装置的第一实施方式的车辆的制动系统的工作方式的框图。

借助图2示意反映的制动系统额外于主制动缸100和至少一个轮制动缸102还包括其它的液压组件104。例如，制动系统能够包括至少一个能够电地控制的/开关的阀（例如至少一个隔离阀、至少一个轮进给阀和/或至少一个轮排出阀）、至少一个泵和/或至少一个活塞缸体装置作为该制动系统的液压组件104（所述活塞缸体装置的压力腔借助能够通过马达的运行而线性地调节的活塞受到限制）。但是，用于液压组件104的这里所列举的实施例仅解释为示例性的。尤其，制动系统能够与在图1中示意展示的制动系统相同。

但是要指出的是，另外描述的控制装置106的可使用性不限于特定的制动系统结构或不限于制动系统配有在图1中展示的主制动缸类型或配有专门的液压组件104。作为取代方案，控制装置106能够用于多个不同的制动系统类型。同样，配有控制装置106的和配有制动系统的车辆/机动车不限于特定的车辆型号/机动车型号。

此外，控制装置106能够设计用于不同数量的轮制动缸102。因此省去了在图2的制动系统中的轮制动缸102的数量的准确的反映。仅示例地能够在制动系统中安装四个轮制动缸102。

控制装置106具有触发机构108，该触发机构被设计用于，借助至少一个所提供的制动需求信号110识别车辆的驾驶员的制动需求。至少一个所提供的制动需求信号110能够例如通过至少一个制动促动元件传感器112输出至控制装置106。优选地，至少一个制动需求信号110对应基于驾驶员的（未示出的）制动促动元件（制动踏板）的促动114的促动强度，借助所述促动，驾驶员能够制动到主制动缸100中。所述至少一个制动促动元件传感器112能够例如是制动行程传感器，例如尤其是制动踏板传感器和/或杆行程传感器。同样，其它的传感器类型能够替换地用于将至少一个制动需求信号110提供至控制装置106。

液压组件104借助触发机构108在考虑到制动需求的情况下能够如此触发/运行，使得（借助所触发的液压组件104的相应的运行），能够如此设定在制动系统的至少一个轮制动缸102中的至少一个制动压力，使得制动需求能够通过由至少制动系统的至少一个轮制动缸102的至少一个轮制动缸制动力矩形成的总制动力矩满足。在此下面能够例如理解为：总制动力矩依据制动需求对应于预先设定的制动需求-制动力矩-关系。额外于制动系统的至少一个轮制动缸102的至少一个轮制动缸制动力矩，车辆的至少一个（能够用于再生的制动的）电马达的至少一个发电机制动力矩也能够进入总制动力矩中。

此外，触发机构108设计用于，通过触发液压组件104，在至少一个轮制动缸102处实施防抱死功能（ABS运行/ABS功能）。能够实施防抱死功能，办法是：在至少一个轮制动缸102中的相应的制动压力在相比于相应的制动压力更高的制动需求的情况下依然如此地保持恒定或减少，使得制动需求仅还部分地通过由至少制动系统的至少一个轮制动缸102的至少一个轮制动缸制动力矩形成的总制动力矩满足。总制动力矩由此小于依据制动需求对应于预先设定的制动需求-制动力矩-关系的值。要指出的是，借助触发机构108通过触发液压组件104能够实施许多已知的防抱死功能。触发机构108由此不限于实施特定的防抱死功能。因为从现有技术中已知防抱死功能，则这里不更加准确地论及它。

在图2的实施方式中，触发机构108在考虑到至少制动需求/制动需求信号110的情况下确定了用于至少一个轮制动缸102的额定制动压力p0，其中，为至少一个轮制动缸102所确定的额定制动压力p0能够是所有的轮制动缸102的共同的额定制动压力p0、轮制动缸102的车桥特定的额定制动压力p0或者轮制动缸102的轮个性化的额定制动压力p0。尤其，至少一个轮制动缸102的额定制动压力p0能够如此地确定用于实施防抱死功能，使得由至少制动系统的至少一个轮制动缸102的至少一个轮制动缸制动力矩（和可能时至少一个发电机制动力矩）形成的所得到的总制动力矩低于制动需求，而另外，如此地预先设定至少一个轮制动缸102的额定制动压力p0，使得所得到的总制动力矩（完全地）满足制动需求。紧接着，触发机构108将至少一个轮制动缸102的额定制动压力p0输出至液压组件104的（未示出的）控制单元，该控制单元相应于由触发机构108预先设定的至少一个轮制动缸102的额定制动压力p0运行/触发液压组件104。但是作为对此的替代方案，也能够将触发机构108构造用于直接地触发液压组件104。

在图2的实施方式中，（未示出的）模拟器连接在车辆的主制动缸100处。（模拟器能够例如正如在图1中展示的那样通过模拟器阀连接在主制动缸100处。）驾驶员能够由此将制动液在主制动缸100和连接在该主制动缸处的模拟器之间移动，从而（例如通过相应地触发模拟器阀）在至少一个轮制动缸102从主制动缸100脱离的情况下依然能够遵循在驾驶员的制动促动元件（制动踏板）的调节行程s（踏板行程）和驾驶员的施加至制动促动元件上的驾驶员制动力F之间的优选的关系r0（正常关系）。至少一个存在于至少一个轮制动缸102中的制动压力能够由此被设定（例如设定到至少一个先前确定的额定制动压力p0），而驾驶员不感觉到在促动114制动促动元件时的直接的力反馈。（尤其，通过相应地改变制动系统的至少一个轮制动缸102的至少一个轮制动缸制动力矩，这一点能够用于掩饰至少一个发电机-制动力矩。）。

触发机构108额外地设计用于：接收关于制动促动元件的始于该制动促动元件的（未促动的）初始部位的调节行程s的和/或关于从主制动缸100移动到所连接的模拟器中的模拟器体积的至少一个所提供的实际参量116和118。接下来，触发机构108设计用于：求取是否至少一个所提供的实际参量116和118位于至少一个预先设定的极限值范围内。只要至少一个所提供的实际参量116和118位于至少一个极限值范围内，则触发机构108在同时地或此后由该触发机构实施的防抱死功能期间设计用于：通过触发液压组件104将制动液体积V从至少一个轮制动缸102和/或至少一个存储机构转移到主制动缸100中。首先，触发机构108（只要至少一个所提供的实际参量116和118位于至少一个极限值范围内）设计用于：在相应的防抱死功能期间负责进行制动液体积V到主制动缸100中的转移。制动液体积V由此转移到主制动缸100中，而所得到的由至少制动系统的至少一个轮制动缸102的至少一个轮制动缸制动力矩（和可能时至少一个发电机-制动力矩）形成的总制动力矩位于制动需求之下。在图2的实施方式中实现这一点，办法是：额定制动液体积V0（制动液体积V的目标值）输出至液压组件104的控制单元。

以这种方式能够确保的是，借助控制装置106所运行的制动系统同样在在制动促动元件的强烈的促动114时实施的防抱死功能内还如此地能够转引至该制动系统的后备层面中，使得驾驶员借助该驾驶员的驾驶员制动力F能够产生在至少一个轮制动缸102中的（另外的）制动压力建立。基于在主制动缸100中移动的制动液体积V，在制动促动元件的强烈的促动114和/或比较大的模拟器体积的情况下依然确保的是，在过渡到后备层面中之后，对驾驶员制动到至少一个轮制动缸102中而言，还存在在主制动缸100中的足够的制动液。因此甚至在突然过渡到该制动系统的后备层面中时，在在制动促动元件的强烈的促动时实施的防抱死功能期间，还存在制动系统的高的安全标准。因为驾驶员本身在这样的情况中借助该驾驶员的驾驶员制动力F还能够制动到至少一个轮制动缸102中，则同样实现了用于该驾驶员的好的制动舒适性。因此在这样的危险的情况中还能够以可接受的方式且可靠地克服甚至车辆的车载电网的突然失效。

以优选的方式，相应地如此地确定给至少一个所提供的实际参量116和118所预先设定的极限值范围，使得位于相应的极限值范围内的实际值116和118（一般）仅在制动促动元件的比较强的促动114时和/或在比较大的模拟器体积情况下产生。在图2的实施方式中，第一实际参量116是制动促动元件的调节行程s。所配设的极限值范围能够由此超过制动促动元件的预先设定的极限调节行程。第二实际参量118是（对应于模拟器体积）的在模拟器内/模拟器处的模拟器压力。在该情况中，所配设的极限值范围能够超过预先设定的极限模拟器压力。但是，仅可以示例地理解用于至少一个实际参量116和118的这里所列举的示例和能够配设的极限值范围。

例如，制动系统的至少一个机动化的活塞缸体装置和/或制动系统的至少一个泵能够借助触发机构108被作为液压组件104的至少一部分如此地触发，使得制动液体积V从至少一个轮制动缸102中和/或至少一个存储机构中转移至主制动缸100中。由此，在花费上有利的组件能够用于实施制动液体积V到主制动缸100中的所期望的移动。制动液体积V能够直接从至少一个轮制动缸102中移动到主制动缸100中。由此触发的至少一个制动压力的减小因而能够用于（部分地）实施防抱死功能。但是作为替代方案，制动液体积V也能够从储存机构（例如连接在至少一个轮制动缸102处的活塞缸体机构的存储腔/低压存储腔或压力腔）102中移动到主制动缸100中。

优选地，借助转移到主制动缸100中的制动液体积V，能够（在相应的防抱死功能期间）减少制动促动元件始于该制动促动元件的初始部位的调节行程s。这一点提供了制动促动元件（在相应的防抱死功能期间）的主动的返回移动。以这种方式能够确保的是，驾驶员即便在该驾驶员的制动系统突然过渡到该制动系统的后备层面中时也还具有用于足够地促动该制动系统的制动促动元件的可能性。

尤其，能够通过主动地向回移动所述制动促动元件来提供对后备层面而言所期望的在施加至制动促动元件上的驾驶员制动力F和制动促动元件的调节行程s之间的后备关系r1，该后备关系相比于关系r0（正常关系）确保了制动促动元件的更硬的/更僵的特性。例如，驾驶员能够在防抱死功能期间在较硬的制动踏板中制动进入。这一点允许了主制动缸100带有减小了的主制动缸直径的构造，但是其中，在制动系统过渡到该制动系统的后备层面之后，足够的制动液借助驾驶员制动力F供用于在至少一个轮制动缸102中移动。

图3示出了用于阐释配有控制装置的第二实施方式的车辆的制动系统的工作方式的框图。

借助图3所反映的实施方式能够具有前述的控制装置106的所有的特征/特性。此外，图3的控制装置106具有触发机构108，借助触发机构在考虑到存在于至少一个轮制动缸102中的轮制动缸体积和/或存在于至少一个轮制动缸102中的制动压力的情况下能够确定被转移到主制动缸100中的制动液体积V的目标值V0。关于存在于至少一个轮制动缸102中的轮制动缸体积和/或存在于至少一个轮制动缸102中的制动压力的信号120能够提供至触发机构108。在确定目标值V0之后，在额外考虑信号120的情况下，能够如此地触发液压组件104，使得移动到主制动缸100中的制动液体积V对应目标值V0。

图4示出了用于阐释配有控制装置的第三实施方式的车辆的制动系统的工作方式的框图。

同样，借助图4所反映的实施方式能够具有图3的控制装置106的所有的特征/特性。作为可选的改型方案还将触发机构108设计用于：从液压组件104的控制单元接收输出信号122，控制单元基于该输出信号显示防抱死功能的实时的实施。以这种方式能够确保的是，制动液体积V到主制动缸100中的移动仅在防抱死功能的实时的实施期间进行。

所有上述的多个控制装置106提供了体积情况的缓和和用于防抱死功能的提高了的稳健性水平。尤其，在在防抱死功能内产生的车载电网失效期间不存在的问题是，驾驶员如此程度地已经将制动促动元件踩到底，使得该驾驶员在失效之后仅还能够将很少的体积转移至至少一个轮制动缸102。同样，在用于带有这样的控制装置106的车辆的制动系统中保证了控制装置106的优点。

图5示出了用于阐释用于在车辆的至少一个轮制动缸处实施防抱死功能的方法的实施方式的流程图。

能够例如利用图1的制动系统实施下文描述的方法。但是要指出的是，所述方法的可实施性既不限于特定的制动系统结构，也不限于特殊的主制动缸类型或应用于此的制动系统的专门的液压组件。

在方法步骤S1中，在至少一个轮制动缸中的至少一个制动压力在相比于相应的制动压力更高的车辆的驾驶员的制动需求的情况下依然保持（恒定）或减少，从而制动需求仅还部分地通过由起码至少一个轮制动缸的至少一个轮制动缸制动力矩（和可能情况下至少一个发电机制动力矩）形成的总制动力矩满足。（一般地，在未实施防抱死功能期间，在制动系统的至少一个轮制动缸中的至少一个制动压力如此地匹配至制动需求，使得由起码至少一个轮制动缸的至少一个轮制动缸制动力矩（和可能时至少一个发电机制动力矩）形成的总制动力矩（完全地）满足制动需求。）。

所述方法也包括方法步骤S2和S3，其中，在方法步骤S1期间实施至少方法步骤S3。在方法步骤S2中求取的是，是否关于车辆的制动促动元件的始于该制动促动元件的初始部位的调节行程的和/或关于从车辆的主制动缸中移动到所连接的模拟器中的模拟器体积的至少一个实际参量位于至少一个预先设定的极限值范围内。在上文已经提到了用于至少一个实际参量的示例以及用于从属的极限值范围的示例。只要在方法步骤S2中求取到：至少一个实际参量位于至少一个极限值范围内，则实施方法步骤S3。在方法步骤S3中，在同时地实施或之后实施的防抱死功能期间，将制动液体积从至少一个轮制动缸中和/或至少一个储存机构中转移到主制动缸中。由此，方法步骤S1到S3也提供了上述的优点。

优选地，在方法步骤S3中，借助转移至主制动缸中的制动液体积来减少制动促动元件始于该制动促动元件的初始部位的调节行程。对此，制动液体积能够从至少一个轮制动缸中和/或至少一个储存机构中例如借助（作为液压组件的至少一部分的）制动系统的至少一个机动化的活塞缸体装置和/或制动系统的至少一个泵传递到主制动缸中。但是，仅示例地解释这里所描述的可行方案。

以任选的方式，所述方法也能够具有方法步骤S4，在方法步骤S3前实施该方法步骤S4。在方法步骤S4中，在考虑到存在于至少一个轮制动缸中的轮制动缸体积和/或存在于至少一个轮制动缸中的制动压力的情况下，确定传递到主制动缸中的制动液体积的目标值。接下来，在方法步骤S3中，对应于所确定的目标值的制动液体积从至少一个轮制动缸中和/或至少一个储存机构中转移到主制动缸中。

关于用于改型这里所描述的方法的其它的可行方案可以参见所述控制装置的前述的实施方式。

Claims (9)

1.一种用于车辆的制动系统的多个液压组件（104）的控制装置（106），该控制装置带有：

触发机构（108），该触发机构设计用于：

借助至少一个所提供的制动需求信号（110）识别车辆的驾驶员的制动需求；并且

通过触发所述多个液压组件（104）在考虑制动需求的情况下至少：

- 如此设定在制动系统的至少一个轮制动缸（102）中的至少一个制动压力，使得制动需求能够通过由起码至少一个轮制动缸（102）的至少一个轮制动缸制动力矩形成的总制动力矩满足；并且

在至少一个轮制动缸（102）处实施防抱死功能，办法是：在至少一个轮制动缸（102）中的相应的制动压力在比相应的制动压力更高的制动需求的情况下依然如此地保持恒定或减少，使得制动需求仅还部分地通过总制动力矩满足；

其特征在于，触发机构（108）额外地设计用于：

求取是否关于车辆的制动促动元件的始于该制动促动元件的初始部位的调节行程（s）的和/或关于从车辆的主制动缸（100）中移动到相连的模拟器中的模拟器体积的至少一个所提供的实际参量（116、118）位于至少一个预先设定的极限值范围内；并且

只要至少一个所提供的实际参量（116、118）位于至少一个极限值范围内，则在同时实施的或此后实施的防抱死功能期间，通过触发所述多个液压组件（104）将制动液体积（V）从至少一个轮制动缸（102）中和/或至少一个存储机构中转移到主制动缸（100）中。

2.按照权利要求1所述的控制装置（106），其中，基于转移至主制动缸（100）中的制动液体积（V）减少制动促动元件始于该制动促动元件的初始部位的调节行程（s）。

3.按照权利要求1或2所述的控制装置（106），其中，借助触发机构（108）能够如此地触发被作为所述多个液压组件（104）的至少一部分的制动系统的至少一个机动化的活塞缸体装置和/或制动系统的至少一个泵，使得制动液体积（V）从至少一个轮制动缸（102）中和/或至少一个存储机构中转移至主制动缸（100）中。

4.按权利要求1或2所述的控制装置（106），其中，借助触发机构（108）在考虑到存在于至少一个轮制动缸（102）中的轮制动缸体积和/或存在于至少一个轮制动缸（102）中的制动压力的情况下能够确定被转移到主制动缸（100）中的制动液体积（V）的目标值（V0）。

5.一种用于带有按前述权利要求中任一项所述的控制装置（106）的车辆的制动系统。

6.一种用于在车辆的至少一个轮制动缸（102）处实施防抱死功能的方法，该方法带有步骤：

在比相应的制动压力更高的车辆的驾驶员的制动需求的情况下依然减少或保持在至少一个轮制动缸（102）中的至少一个制动压力，从而制动需求仅还部分地通过由起码至少一个轮制动缸（102）的至少一个轮制动缸制动力矩形成的总制动力矩满足（S1）；

其特征在于下述步骤：

求取是否关于车辆的制动促动元件的始于该制动促动元件的初始部位的调节行程（s）的和/或关于从车辆的主制动缸（100）中移动到所连接的模拟器中的模拟器体积的至少一个实际参量（116、118）位于至少一个预先设定的极限值范围内（S2）；其中

只要求取到至少一个实际参量（116、118）位于至少一个极限值范围内，则在同时实施的或此后实施的防抱死功能期间，将制动液体积（V）从至少一个轮制动缸（102）中和/或至少一个存储机构中转移到主制动缸（100）中（S3）。

7.按照权利要求6所述的方法，其中，借助转移至主制动缸（100）中的制动液体积（V）减少制动促动元件始于该制动促动元件的初始部位的调节行程（s）。

8.按照权利要求6或7所述的方法，其中，制动液体积（V）从至少一个轮制动缸（102 ）中和/或至少一个储存机构中借助制动系统的至少一个机动化的活塞缸体装置和/或制动系统的至少一个泵转移到主制动缸（100）中，所述活塞缸体装置和/或所述泵作为多个液压组件（104）的至少一部分。

9.按照权利要求6或7所述的方法，其中，在考虑存在于至少一个轮制动缸（102）中的轮制动缸体积和/或存在于至少一个轮制动缸（102）中的制动压力的情况下，确定被转移到主制动缸（100）中的制动液体积（V）的目标值（V0），并且接下来，将相应于所确定的目标值（V0）的制动液体积（V）从至少一个轮制动缸（102）中和/或至少一个存储机构中转移至主制动缸（100）中（S4）。

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