CH620764A5

CH620764A5 -

Info

Publication number: CH620764A5
Application number: CH67377A
Authority: CH
Inventors: Stephen John Glenn
Original assignee: Elliott Brothers London Ltd
Priority date: 1976-01-29
Filing date: 1977-01-20
Publication date: 1980-12-15
Also published as: FR2339870A1; US4174818A; IT1082707B; DE2659408A1; DE2659408C2; FR2339870B1; GB1524122A

Description

La présente invention a pour objet une installation de téléguidage d'un mobile, notamment d'un missile guidé sur une cible à l'aide d'un faisceau lumineux d'énergie électromagnétique et le dispositif que comporte cette installation.

Il est connu de guider un missile sur une cible à l'aide d'un faisceau lumineux dirigé sur la cible, des moyens portés par le missile étant prévus pour corriger sa course de manière qu'il se déplace le long de la trajectoire marquée par le faisceau lumineux. Ces installations sont souvent désignées par l'expression «installations de téléguidage par faisceau». Le faiceau lumineux doit présenter une largeur suffisante pour que le missile ne soit pas trop facilement perdu lors du vol, en raison de son mouvement normal. Il est ainsi possible de faire suivre au missile la trajectoire marquée par le faisceau lumineux, le missile étant toutefois positionné de telle façon à l'intérieur du faisceau, qu'aucune mise au but précise n'est obtenue.

La présente invention a pour but de fournir une installation de téléguidage d'un mobile utilisant un faisceau à l'intérieur duquel le mobile peut réaliser un positionnement correct.

Cette installation est définie dans la revendication 1, le dispositif que comporte cette installation étant défini dans la revendication 14.

Au dessin annexé, donné à titre d'exemple:

la figure 1 est un schéma de la disposition générale d'une installation de téléguidage par faisceau selon la présente invention;

la figure 2A est une représentation schématique d'un dispositif de codage numérique dans une forme d'exécution préférée d'une installation de téléguidage selon la présente invention; la figure 2B est une vue en plan d'un élément de la figure 2A; la figure 2C est la représentation d'un mot numérique produit par l'élément de la figure 2B;

les figures 3 et 4 sont des schémas explicatifs relatifs au dispositif illustré à la figure 2A;

3

620 764

la figure 5 est une représentation schématique de détails cons-tructifs d'un organe pouvant être utilisé dans le dispositif de la figure 2 A;

la figure 6 est un schéma explicatif à la séquence d'impulsions émises dans le dispositif de la figure 2A; s la figure 7 est un schéma-bloc de l'un des organes du dispositif de la figure 2A;

les figures 8 et 9 illustrent le montage de photodétecteurs sur un missile; et la figure 10 est le schéma-bloc des circuits de réception et de i# traitement des signaux montés dans le missile.

Le schéma représenté à la figure 1 illustre les principes d'une installation selon l'invention, de téléguidage d'un missile par ls faisceau. Un émetteur 2 de lumière est disposé sur le sol 1, cet émetteur émettant un faisceau de lumière étroit 3 vers une cible 4. L'axe du faisceau 3 est illustré par la ligne en trait interrompu 5.

Pour assurer le guidage d'un missile 6, le faisceau 3 est amené 2o à poursuivre la cible 4 soit manuellement soit par radar ou autres moyens tels que des suiveurs de cibles à laser. Si l'intersection de la cible 4 et de l'axe de visée 5 est maintenue et si le missile se déplace le long de l'axe de visée, l'impact du missile sur la cible sera obtenu. 25

Le faisceau 3 doit être suffisamment large pour assurer que le missile ne soit pas trop facilement perdu en raison de son mouvement lors du vol. Pour cette raison, des moyens sont prévus sur le missile 6 afin de déterminer sa position à l'intérieur du faisceau, de manière qu'un dispositif de commande à l'in- 30 térieur du missile puisse effectuer les corrections de trajectoire nécessaire à maintenir le missile sur l'axe de visée 5. A cette fin, une séquence de différents motifs de modulation en intensité est établie en travers du faisceau 3 et ce dernier est puisé en étant allumé et éteint, le motif de modulation en intensité changeant 35 à chaque impulsion. Grâce à ces moyens, un récepteur de lumière porté par le missile 6 et orienté vers l'arrière recevra un code formé par la séquence des motifs, cette séquence étant fonction de la position du récepteur à l'intérieur du faisceau.

De plus, des moyens sont prévus à l'intérieur du missile pour 40 recevoir des signaux relatifs à la poursuite de la cible 4 par le faisceau. Ces signaux (désignés par «données relatives au mouvement du faisceau») sont transmis par le faisceau lui-même.

Se référant à la figure 2A, le faisceau 3 émis par l'émetteur d'impulsions 2 est de section carrée. Le faisceau doit être consi- 45 déré comme divisé en une matrice formée de cellules imaginaires 14. Ces cellules sont disposées selon m lignes et m colonnes ce qui fait un total de m2 cellules où m est égal à 2n, n étant un nombre entier. Un mot codé en binaire dont la longueur est égale à 2n est attribué à chacune des cellules, ceci en fonction 50 des coordonnées x et y à l'intérieur de la matrice. Les n premiers bits représentent la coordonnée x et les n derniers bits représentent la coordonnée y. On utilise un code de Grey de manière que les mots codés de deux cellules adjacentes ne diffèrent que d'un bit, ceci comme représenté en 14. L'attribution des différents 55 mots aux différentes cellules imaginaires est représentée en détail à la figure 3. Ainsi la cellule imaginaire 15, représentée hachurée, correspond au mot binaire 101111.

L'émetteur d'impulsions 2 est agencé pour émettre une séquence de 2n +1 impulsions. La première impulsion de la sé- so quence est une impulsion de référence d'amplitude qui présente le maximum d'amplitude en travers du faisceau 3, c'est-à-dire l'amplitude maximale dans toutes les cellules imaginaires. Les 2n autres impulsions de la séquence sont chacune utilisées pour transmettre un bit des mots attribués aux cellules. A cette fin, un es disque 15' portant sept filtres spatiaux 16,17,18,19,20,21 et 22 est monté de manière que chacun des filtres spatiaux 16 à 22 soit présenté successivement au faisceau 3. Un filtre spatial est substitué au filtre spatial précédent entre chacune des impulsions émises par l'émetteur 2.

Chacun des filtres spatiaux est agencé de manière que chaque bit prend sa valeur correcte (c'est-à-dire « 1» ou «0») dans chacune des cellules imaginaires. Ceci est clairement visible dans la vue en plan du disque 15 représenté à la figure 2B et également à la figure 4 qui montre la relation entre les différentes régions des filtres spatiaux 16 à 22 et les cellules imaginaires du faisceau 3.

Chaque fois qu'une section d'atténuation (représentée hachurée) d'un filtre recouvre une cellule imaginaire, le bit correspondant pour cette cellule est «0». En outre chaque fois qu'une section à transparence élevée d'un filtre recouvre une cellule imaginaire, le bit correspondant pour cette cellule est « 1 ». Comme représenté à la figure 2C, une impulsion d'amplitude réduite, plutôt qu'une absence totale d'impulsion, est utilisée pour représenter le «0» binaire de manière à permettre au récepteur de faire la distinction entre un «0» binaire et une absence de signal due à un obscurcissement accidentel. La marge entre un « 1» binaire et un «0» binaire est établi en fonction de l'impulsion de référence émise au début d'une séquence, laquelle est naturellement d'amplidute maximale (un «1» binaire complet) pour toutes les cellules. Le seuil est réglé quelque peu au-dessous de cette amplitude maximale.

A la fin d'une séquence d'impulsions, le récepteur du missile aura reçu un mot codé complet fonction de la cellule particulière dans laquelle le récepteur est situé. Si l'on décode, à titre d'exemple, la cellule hachurée 15 de la figure 2A et que l'on se réfère à la figure 3 on voit que la première impulsion qu'il reçoit sera l'impulsion de référence qui est également utilisée comme référence de minutage, l'amplitude de la seconde impulsion (premier bit) sera maximale, l'amplitude de la troisième impulsion (second bit) sera réduite, l'amplitude de la quatrième impulsion (troisième bit) sera complète, comme cela sera le cas pour la cinquième impulsion (quatrième bit), la sixième impulsion (cinquième bit) et la septième impulsion (sixième bit). Comme on l'a déjà mentionné, ce mot, lorsqu'il est décodé, fournit au missile sa position en coordonnées cartésiennes, dans le faisceau. Ceci permet au dispositif de commande du missile de régler la course de ce dernier de manière à l'approcher davantage de l'axe du faisceau.

Etant donné que l'on utilise le code de Grey et qu'un seul bit du mot change lorsque le missile se déplace d'une cellule à une cellule adjacente, ce dernier recevra toujours un mot ayant une signification bien déterminée même si le missile passe d'une cellule à l'autre pendant la séquence.

Une particularité du système de codage numérique décrit en regard des figures 2,3 et 4 est que la donnée de position fournie est, dans certaines limites, indépendante des variations de l'amplitude du faisceau. Pratiquement le seul bruit gênant dans le système de codage numérique des figures 2 à 4 est constitué par l'erreur de quantification qui demeure constante avec la distance jusqu'au moment où se produisent les erreurs de réception.

La figure 5 montre un émetteur d'impulsions de lumière pouvant être utilisé avec le système décrit en regard des figures 2 à 4. L'émetteur comprend un tube 23 de décharge au xénon qui est monté en avant d'un réflecteur sphérique 24. Le conducteur de déclenchement du tube 23 est représenté en 25. Le faisceau lumineux ainsi produit passe à travers une lentille collimatrice 26 et une lentille d'objectif 27. Le disque de filtrage 15 des figures 2A et 2B est monté du côté de la lentille collimatrice 26 à l'écart du tube 23. Le mouvement de rotation du disque 15' est assuré par un moteur électrique 28. La disposition optique de l'émetteur est fondamentalement pareille à celle d'un projecteur de diapositives dans lequel la lampe à incandescence à filament en tungstène est remplacée par un tube de décharge au

620 764

4

xénon et dans lequel le disque de filtrage 15' remplace la diapositive normale du projecteur.

Le tube 23 est du type à arc court afin de produire une source de forte intensité.

La largeur du faisceau produit est de 60 mrad avec un réseau de 8 X 8 cellules imaginaires. Ceci donne une erreur d'angle maximale due à la quantification de ±3,75 mrad.

Deux autres impulsions (toutes les deux d'amplitude maximale pour chacune des cellules imaginaires) sont ajoutées dans la séquence, aux sept autres impulsions mentionnées plus haut (impulsions de référence d'amplitude et de minutage et les six impulsions pour produire les six bits des mots codés), ces deux impulsions supplémentaires étant destinées à transmettre au missile des données relatives au mouvement du faisceau de manière à éviter de devoir prévoir une chaîne de commande séparée pour s'assurer que le missile se déplace avec le faisceau lorsque ce dernier suit la cible. Les deux impulsions supplémentaires sont des impulsions de position modulées par les données relatives au mouvement du faisceau, l'une des impulsions étant attribuée aux données relatives à l'azimut et l'autre impulsion aux données relatives à l'élévation. La séquence totale d'impulsions se présente alors comme représenté à la figure 6 pour la cellule hachurée 15 illustrée à la figure 2A. Les deux dernières impulsions de la séquence sont les impulsions relatives aux données concernant le mouvement du faisceau, les flèches 29 et 30 représentant leur modulation en position. La séquence complète est répétée à la fréquence de 50 Hz afin de fournir les données de position avec une largeur de bande de 25 Hz. Ainsi la fréquence de répétition résultante des impulsions de l'émetteur est de 450 Hz.

Une valeur caractéristique de l'énergie d'impulsions pour l'arc court d'un tube au xénon est de 0,5 joule, ce qui donne lieu à une dissipation de puissance de 225 watts. Bien que l'on préfère refroidir le tube à l'eau, le refroisissement à l'air forcé peut être suffisant lorsque la dissipation de puissance est de l'ordre de 225 watts.

Un tube à décharge travaillant^ 0,5 joule permet d'engendrer des impulsions de 17 kW de 2 [is de durée chacune. Il est toutefois vraisemblable que seule une fraction relativement petite de la puissance totale disponible peut être concentrée dans le faisceau émis en raison des limitations inhérentes au système optique. Une puissance de pointe caractéristique dans un faisceau sera de 2 kW. Dans une variante de l'émetteur d'impulsions représentée à la figure 5, la sortie du tube de décharge au xénon est utilisée pour la pompage d'un laser YAG au Nd au lieu d'être utilisée directement, le laser fournissant lui-même le signal utilisé dans le faisceau. Bien que le rèndement d'un laser de type YAG au Nd est relativement faible et la puissance moyenne de sortie évidemment inférieure à celle de l'émetteur d'impulsions décrit en regard de la figure 5, ce dispositif offre toutefois les différents avantages suivants:

a) la puissance d'un laser de type YAG au Nd peut être concentrée en impulsions très courtes;

b) l'émission a lieu sous la forme d'un faisceau étroit qui peut être concentré de manière à produire un faisceau de

60 mrad sans entraîner les pertes provoquées par le collimateur situé à la sortie du tube de décharge au xénon;

c) la sortie est contituée par un signal monochromatique ce qui permet l'établissement d'un filtre de bande étroit du côté du récepteur, avec pour conséquence une réduction correspondante du bruit de fond; et d) la sortie du laser de type YAG au Nd a une longueur d'onde de 1,06 um, laquelle est moins affectée par l'atmosphère.

La figure 7 illustre le schéma-bloc de l'ensemble de l'etteur d'impulsions 2 de la figure 2 A. La source de lumière puisée

(tube de décharge au xénon seul ou laser de type YAG au Nd pompé par un tube au xénon) est représentée en 31. La source de lumière puisé 31 est alimentée par une source d'alimentation 32. La source de lumière puisée 31 est agencée pour être déclenchée par un circuit de déclenchement 33 qui produit un signal d'entrée de commande à partir d'un générateur pilote d'impulsions 34, par l'intermédiaire d'un totalisateur d'impulsions 35. Le totalisateur d'impulsions 35 reçoit un signal à partir d'un modulateur 36 de la position d'impulsions lequel reçoit lui-même un signal de référence du générateur pilote 34. Le signal d'entrée pour commander le modulateur en position 36 est appliqué à une borne PM. Ce signal d'entrée est constitué par les données relatives aux mouvements en azimut et en élévation du faisceau, le tout étant agencé de manière que les positions des deux dernières impulsions de la séquence dépendent respectivement des mouvements en azimut et en élévation du faisceau. Le disque de filtrage 15' de la figure 5 est représenté en 15', tandis que la lentille d'objectif 27 de la figure 5 est représentée en 27. Le moteur d'entraînement 28 de la figure 5 est représenté en 28 où il est piloté par un circuit de commande 37 qui reçoit des signaux d'horloge délivrés par le générateur d'impulsions 34 et des signaux relatifs à la position et à la vitesse du moteur 28, signaux issus du capteur illustré en 38.

La figure 8 montre le missile 39 pourvu de quatre photodétecteurs 41,42,43 et 44 tournés vers l'arrière, ces photodétecteurs étant situés chacun dans un quadrant différent. Chacun des photodétecteurs est disposé derrière une ouverture comme représenté à la figure 9, qui est une représentation à l'échelle d'un dispositif pratique. A la figure 9, la paroi extérieure du missile est représentée en 44 où son diamètre extérieur est de 134 mm et en 45 où son diamètre extérieur est de 145 mm. Le photodétecteur est représenté en 46 et sa largeur W est égale à 7,5 mm. L'ouverture est fermée par une fenêtre en verre dont l'épaisseur est de 0,8 mm et N= 1,52. Grâce à cette configuration l'ouverture Y la plus défavorable est de 4,6 mm.

Chacun des photodétecteurs 41 à 44 est constitué par une photodiode à deux éléments disposés de manière que lorsque le missile reçoit de la lumière d'un point situé exactement derrière le missile, un élément est éclairé tandis que lorsque la lumière provient d'un point correspondant à l'angle maximal entre le corps du missile et le faisceau (45 ° dans ce cas) c'est l'autre élément qui est éclairé. Le rapport des signaux fournis par les deux éléments est ainsi proportionnel à l'angle formé entre le corps et le faisceau. Deux photodétecteurs diamétralement opposés (par exemple 41 et 43) mesurent le mouvement de tangage, chacun d'eux couvrant la moitié du total de la gamme, tandis que les deux autres (42 et 44) mesurent le mouvement de lacet.

Les quatre photodétecteurs sont combinés de manière à déterminer la position du missile à l'intérieur du faisceau.

La figure 10 est un schéma-bloc du circuit de commande que porte le missile.

Les quatre photodétecteurs, et leurs deux éléments, sont de nouveau représentés en 41 en 44. Chaque élément des détecteurs 41,43,44 et 42 est relié à un amplificateur d'entrée 47,48, 49,50, 51,52,53 et 54 respectivement.

La somme et la différence des signaux de sortie des amplificateurs d'entrée 47 et 48 sont calculées respectivement par les sommateur 55 et soustracteur 56.

La somme et la différence des signaux de sortie des amplificateurs 49 et 50 sont calculées respectivement par les sommateur 57 et soustracteur 58.

La somme et la différence des signaux de sortie des amplificateurs 51 et 52 sont calculées respectivement par les sommateur 59 et soustracteur 60.

La somme et la différence des signaux de sortie des amplificateurs 53 et 54 sont calculées respectivement par les sommateur 62 et soustracteur 61.

s

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Chacun des sommateurs 55,57,59 et 62 et soustracteurs 56, 58,60 et 61 est relié à un amplificateur à gain variable 63,64, 65,66,67,68,69 et 70.

Chacun des amplificateurs à gain variable 63 et 64 est relié à l'un de deux détecteurs synchrones apairés 71 et 72.

Chacun des amplificateurs à gain variable 65 et 66 est relié à l'un de deux détecteurs synchrones apairés 73 et 74.

Chacun des amplificateurs à gain variable 67 et 68 est relié à l'un de deux détecteurs synchrones apairés 75 et 76.

Chacun des deux amplificateurs à gain variable 69 et 70 est relié à l'un de deux détecteurs synchrones apairés 77 et 78.

Les signaux de sortie des détecteurs synchrones 71 et 72 sont appliqués à un circuit démultiplicateur résiduel 79 tandis que le signal de sortie du détecteur synchrone 71 est également appliqué, par l'intermédiaire d'un servocircuit 80 de commande automatique du gain, aux amplificateurs à gain variable 63 et 64 afin d'en régler le gain.

Les signaux de sortie des détecteurs synchrones 73 et 74 sont appliqués à un circuit démultiplicateur résiduel 81 tandis que le signal de sortie de détecteur synchrone 74 est également appliqué, par l'intermédiaire d'un servo-circuit 82 de commande automatique du gain, aux amplificateurs à gain variable 65 et 66 afin d'en régler le gain.

Les signaux de sortie des détecteurs synchrones 75 et 76 sont appliqués à un circuit démultiplicateur résiduel 83 tandis que le signal de sortie du détecteur synchrone 75 est également appliqué, par l'intermédiaire d'un servocircuit 84 de commande automatique du gain, aux amplificateurs à gain variable 67 et 68 afin d'en régler le gain.

Les signaux de sortie des détecteurs synchrones 77 et 78 sont appliqués à un circuit démultiplicateur résiduel 85 tandis que le signal de sortie du détecteur synchrone 78 est également appliqué, par l'intermédiaire d'un servocircuit 86 de commande automatique du gain, aux amplificateurs à gain variable 69 et 70 afin d'en régler le gain.

Les circuits démultiplicateurs résiduels 79 et 81 sont reliés à un commutateur de sélection 87 qui choisit le signal de sortie du circuit démultiplicateur résiduel 79 lorsqu'un circuit 88 de détection de la présence d'une impulsion détecte une impulsion à son entrée, et le signal de sortie du circuit démultiplicateur résiduel 81 lorsqu'un circuit 89 de détection de la présence d'une impulsion détecte une impulsion à son entrée. Le circuit

88 de détection de la présence d'une impulsion reçoit son signal d'entrée de la sortie de l'amplificateur à gain variable 63, ceci par l'intermédiaire d'un circuit de seuil 90, tandis que le circuit

89 de détection de la présence d'une impulsion reçoit son signal d'entrée de la sortie de l'amplificateur à gain variable 66, ceci par l'intermédiaire d'un circuit de seuil 91.

Les circuitrs démultiplicateurs résiduels 83 et 85 sont reliés à un commutateur de sélection 92 qui sélecte le signal de sortie du circuit démultiplicateur résiduel 83 lorsqu'un circuit détecteur 93 détecte la présence d'une impulsion à son entrée, et le signal de sortie du circuit démultiplicateur résiduel 85 lorsqu'un circuit détecteur 94 détecte la présence d'une impulsion à son entrée. Le circuit détecteur 93 reçoit son signal d'entrée de la sortie de

620764

l'amplificateur à gain variable 67, ceci par l'intermédiaire d'un circuit de seuil 95.

Les sorties des commutateurs 87 et 92 fournissent des signaux de commande destinés à corriger le comportement du missile dans les directions de coordonnées correspondantes afin de con-trercarrer le mouvement de tangage et le mouvement de lacet. Les moyens proposés à assurer cette correction ne sont par représentés mais bien connus des hommes du métier.

Le circuit décrit jusqu'à maintenant concerne la correction de la position du missile et non la correction de son emplacement à l'intérieur du faisceau pour qu'il se déplace sur l'axe du faisceau. Le circuit relatif à cette dernière fonction va être décrit ci-dessous.

Les sorties des circuits sommateurs 55,57,59 et 62 sont reliées à un circuit sommateur 97 de sorte que les signaux de sortie de tous les éléments des photodétecteurs 41 à 44 sont combinés. La sortie du circuit sommateur 97 est reliée à un amplificateur à gain variable 98, dont la sortie est reliée en parallèle à quatre détecteurs synchrones 99,100,101 et 102 et à un circuit démodulateur 103 de commande de l'avance. Ce circuit mentionné en dernier est prévu pour démoduler la modulation en position des deux impulsions ajoutées à la séquence d'impulsions émises par l'émetteur d'impulsions de lumière au sol pour produire les signaux de commande de coordonnées destinés à être utilisés pour modifier la course du missile en correspondance avec le mouvement du faisceau lorsque celui-ci suit une cible.

Les circuits détecteurs synchrones 99 à 102 et le circuit démodulateur 103 reçoivent, à leurs entrées A, B, C, D et X respectivement, des signaux de synchronisation de référence en provenance d'un générateur d'impulsions de synchronisation secondaire 104. Ce dernier est verrouillé en phase par des impulsions produites par les détecteurs de seuil 90,91,95 et 96. Ces impulsions sont naturellement produites à partir des impulsions de lumière du faisceau et principalement à partir de l'impulsion de référence d'amplitude qui est toujours d'amplitude non réduite. Le générateur 104 est également agencé pour pouvoir être synchronisé avant le lancement, au moyen du conducteur 105 comme mentionné plus haut.

Les détecteurs synchrones 99 à 102 sont reliés à un circuit sommateur 106. Les détecteurs synchrones 99 et 100 sont reliés à un circuit soustracteur 107 tandis que les détecteurs synchrones 101 et 102 sont reliés à un circuit soustracteur 108.

Le circuit sommateur 106 fournit le signal d'entrée à un servo 111 de commande automatique du gain qui est branché de manière à commander le gain de l'amplificateur à gain variable 98.

Les circuits sommateur et soustracteur 106 et 107 sont reliés à un circuit démultiplicateur résiduel 109 tandis que les circuits sommateur et soustracteur 106 et 108 sont reliés à un circuit démultiplicateur résiduel 110. Les circuits démultiplicateurs 109 et 110 fournissent des signaux de commande selon les coordonnées qui sont utilisés pour commander la trajectoire du missile, mais dans ce cas, afin de le diriger le long de l'axe du faisceau.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

B

10 feuilles dessins

Claims

620764

2

30

REVENDICATIONS

1. Installation de téléguidage d'un mobile (6), comportant un dispositif (2) comprenant des moyens (23) pour émettre un faisceau orientable (3) d'énergie électromagnétique définissant une trajectoire (5) que doit suivre le mobile et des moyens pour sub- s diviser longitudinalement le faisceau en parties distinctes présentant chacune une information différente, et des moyens montés sur le mobile permettant de recevoir et d'exploiter l'information présentée par la partie du faisceau dans laquelle le mobile se trouve, caractérisée en ce que les moyens pour sub- 10 diviser longitudinalement le faisceau en parties distinctes comprennent des moyens de modulation (15') agencés de façon à attribuer à chaque partie une information différente codée dont l'interprétation par les moyens montés sur le mobile permet à

ces derniers moyens de déterminer la position du mobile au sein 15 du faisceau et d'établir dans quelle direction il doit se déplacer pour suivre la trajectoire.
2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens montés sur le mobile comportent des moyens (97

à 102 et 106 à 110) pour produire des premiers signaux destinés 20 à commander le déplacement du mobile nécessaire pour suivre la trajectoire et des moyens (97, 98,103) pour produire des deuxièmes signaux destinés à commander le déplacement du mobile en correspondance avec le déplacement du faisceau.
3. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'énergie électromagnétique est constituée par la partie du spectre lumineux située au voisinage de l'infrarouge.
4. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de modulation (15') comportent des moyens de modulation en intensité.
5. Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens pour émettre le faisceau (3) sont agencés pour puiser celui-ci en l'allumant et en l'éteignant et en ce que les moyens de modulation (15') sont agencés pour modifier l'intensité d'au moins une des parties du faisceau entre des impulsions successives.
6. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de modulation (15 ') sont agencés pour réaliser une variation de l'intensité en travers du faisceau. 40
7. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de modulation (15') comportent des moyens (16 à 22) pour donner à chacune des parties (15) du faisceau une intensité différente à des moments différents respectifs de manière

à obtenir dans chaque partie un mot dans un code binaire identi- 45 fiant la position de la partie (15) dans le faisceau.
8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens pour donner à chacune des parties du faisceau une intensité différente à des moments différents respectifs sont agencés de manière que le mot obtenu dans une des parties (15) so du faisceau ne diffère du mot obtenu dans n'importe quelle autre partie (15) adjacente du faisceau que par un seul bit.
9. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens pour donner à chacune des parties du faisceau une intensité différente à des moments différents respectifs sont ss agencés pour obtenir dans toutes les parties du faisceau, en plus des mots binaires, une impulsion d'une intensité relativement élevée de sorte que cette impulsion puisse être utilisée comme référence d'amplitude et de minutage pour le décodage desdits mots binaires. 60
10. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de modulation comportent des moyens permettant d'obtenir dans chaque partie du faisceau deux impulsions, modulées en position et représentant respectivement un mouvement en élévation et un mouvement en azimut du 6S faisceau.
11. Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens montés sur le mobile (6) comprennent quatre moyens récepteurs (41,42,43,44) dirigés vers l'arrière du mobile et disposés chacun dans un quadrant différent, et des moyens (figure 10a) pour utiliser deux de ces moyens récepteurs pour former un signal de correction du mouvement de tangage et les deux autres moyens récepteurs pour former un signal de correction du mouvement de lacet.
12. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'énergie électromagnétique est de la lumière et en ce que les moyens pour émettre le faisceau (3) comportent un tube de décharge au xénon (23).
13. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'énergie électromagnétique est de la lumière et en ce que les moyens pour émettre le faisceau (3) comporte un laser de type YAG au Nd qui est pompé par un tube de décharge au xénon (23).
14. Dispositif destiné à être utilisé dans une installation de téléguidage selon la revendication 1, comprenant des moyens (23) pour émettre un faisceau orientable (3) d'énergie électromagnétique définissant une trajectoire (5) que doit suivre le mobile, et des moyens pour subdiviser longitudinalement le faisceau en parties distinctes présentant chacune une information différente, caractérisé en ce que les moyens pour subdiviser longitudinalement le faisceau en parties distinctes comprennent des moyens de modulation (15') agencés de façon à attribuer à chaque partie une information différente codée dont l'interpretation par les moyens montés sur le mobile permet à ces derniers moyens de déterminer la position du mobile au sein du faisceau et d'établir dans quelle direction il doit se déplacer pour suivre la trajectoire.

35