BR112017004431B1

BR112017004431B1 - Aparelho para tratar um paciente

Info

Publication number: BR112017004431B1
Application number: BR112017004431-5A
Authority: BR
Inventors: Nikolai Aljuri; Surag Mantri
Original assignee: Procept Biorobotics Corporation
Priority date: 2014-09-05
Filing date: 2015-09-04
Publication date: 2022-11-01
Also published as: CN107072591A; JP7532435B2; CN107072591B; WO2016037137A1; JP2017532095A; BR112017004431A2; JP2022078207A; EP3188662A4; EP3188662B1; EP3188662A1; JP2020096941A; US11406453B2; CN114224438A; US20170172668A1; JP7037592B2; US20210282868A1

Abstract

RESSECÇÃO DE TECIDO CONTROLADA POR MÉDICO INTEGRADA COM MAPEAMENTO DE TRATAMENTO DE IMAGENS DO ÓRGÃO ALVO. É descrito um aparelho cirúrgico de tratamento que compreende um suporte alongado, um tubo alongado, e um endoscópio móvel apresentando uma parte distal rígida, onde a parte distal rígida do endoscópio é configurada para deslocar um ou mais componentes do aparelho quando o suporte permanece substancialmente fixo. O suporte pode compreender uma pluralidade de aberturas de aspiração afastadas próximas à extremidade distal de maneira a facilitar o alinhamento com o local de tratamento. Em muitas das realizações, um aparelho de tratamento orientado por imagem é configurado para uso com um dispositivo de formação de imagem. Em muitas realizações, é provido um perfil alvo de ressecção. O perfil alvo de ressecção e uma ou mais estruturas de tecido são mostradas em uma imagem, e o perfil alvo de ressecção mostrado na imagem é ajustado com a entrada do usuário.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA

[001] O assunto deste pedido de patente está relacionado com o pedido US n° de série 62/046.290, depositado em 5 de setembro de 2014, intitulado “Gene Analysis and Generation of Stem Cell Methods and Apparatus” correspondete ao WO2016/037132 e pedido US n° de série 62/046.274, depositado em 5 de setembro de 2014, intitulado “Tissue Sampling and Treatment Methods e Apparatus”, correspondente ao WO 2015/200538.

[002] O assunto deste pedido de patente está relacionado: ao pedido de patente provisório US n° de série 62/019,305, depositado em 30 de junho de 2014, intitulado “AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION e TREATMENT”; ao pedido provisório de patente US número de série 61/972.730, depositado em 31 de março de 2014, intitulado “AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION e TREATMENT”; pedido provisório de patente US número de série 61/874.849, depositado em 6 de setembro de 2013, intitulado “AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION e TREATMENT.

[003] O assunto deste pedido de patente está também relacionado ao pedido PCT n° PCT/US2013/028441, depositado em 28 de fevereiro de 2013, intitulado “AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESECTION AND TREATMENT”, publicado como WO2013/130895 e aos pedidos de patente US n° de série 61/604.932, depositado em 29 de fevereiro de 2012, intitulado “AUTOMATED IMAGE-GUIDED INTRAORGAN RESECTION AND TREATMENT”, depositado em 6 de março de 2009, intitulado “TISSUE ABLATION AND CAUTERY WITH OPTICAL ENERGY CARRIED IN FLUID STREAM” publicado como US 20090227998; pedido n° de série 12/700.568, depositado em 4 de fevereiro de 2010, intitulado “MULTI FLUID TISSUE RESECTION METHODS AND DEVICES”, publicado como US 20110184391; e 7,882,841, publicado em 8 de fevereiro de 2011, intitulado “MINIMALLY INVASIVE METHODS AND DEVICES FOR THE TREATMENT OF PROSTATE DISEASES”; pedido PCT n° PCT/US2011/023781 depositado em 8 de abril de 2007, publicado como WO 2011097505 em 8 de novembro de 2011, intitulado “MULTI FLUID TISSUE RESECTION METHODS AND DEVICES”.

[004] Os métodos e aparelhos anteriores para a remoção de tecido podem ser menos que o ideal em pelo menos alguns aspectos. Os métodos e aparelhos anteriores para a remoção de tecido podem produzir resultados que ficam abaixo do ideal em pelo menos alguns casos. Também, os métodos e aparelhos anteriores podem ser de alguma forma mais complicados para uso do que seria o ideal, e podem ser de alguma forma menos confiáveis do que seria o ideal. Os métodos e aparelhos anteriores podem ser de alguma forma mais caros do que seria o ideal, de tal forma que um número menor de pessoas do que desejável pode receber os benefícios do tratamento.

[005] O trabalho em relação às realizações sugere que os métodos e aparelhos anteriores que utilizam um endoscópio em um procedimento cirúrgico podem ficar abaixo do ideal em pelo menos alguns aspectos. Por exemplo, os métodos e aparelhos anteriores podem produzir visualizações abaixo do ideal do local cirúrgico em alguns casos. Também, o alinhamento dos tratamentos anteriores com um local cirúrgico pode ser abaixo do perfeito em pelo menos alguns casos. O aparelho cirúrgico anterior pode prover uma largura de seção transversal abaixo do ideal para o acesso a um local cirúrgico, e o aparelho anterior pode ser menos idealmente configurado para penetrar em uma rota de acesso cirúrgico tal como através do lúmen corporal.

[006] Tendo em vista o acima, seria desejável o provimento de métodos e aparelhos para a remoção de tecido. Idealmente, tais dispositivos seriam mais fáceis de utilizar, mais fáceis de alinhar com o local cirúrgico, serem menores, mais confiáveis, e proveriam resultados melhores para o paciente.

[007] O documento WO2014/127242 descreve um método de cirurgia ocular de aquablation aquabeam em que um jato de fluido é direcionado ao tecido para corroer o tecido com uma quantidade controlada de energia ablativa de um jato para fornecer a remoção controlada do tecido ocular e remover um volume predefinido com uma forma pré-determinada, por exemplo. O comprimento de uma profundidade de ablação que se estende a partir de uma abertura que libera o jato pode ser controlado, e o ângulo e a posição longitudinal da abertura podem ser controlados juntos, a fim de fazer a ablação de um volume predeterminado de tecido com o perfil de superfície.

[008] O documento WO 2009/029461 descreve um cateter usado para auxiliar na geração de imagens, por exemplo, imagens 3D, uma localização anatômica em um paciente humano ou veterinário. O cateter inclui uma pluralidade de marcações horizontais que se estendem na direção longitudinal entre as extremidades distal e proximal. As marcações horizontais podem ser feitas em todo o comprimento do cateter ou em um ou mais locais. Em cada local, as marcações horizontais aparecerão como conjuntos sucessivos de marcações. Cada marcação horizontal é composta por duas marcações do mesmo comprimento. As duas marcações são dispostas de modo que lacunas de tamanho idêntico entre as extremidades das marcações sejam posicionadas na parte frontal e posterior do cateter.

[009] O documento WO 2006/089426 descreve um sistema e método para realizar uma biópsia de um volume alvo e um dispositivo de computação para planejar o mesmo. Um transdutor de ultrassom tridimensional captura dados de volume de ultrassom do volume alvo. Um módulo de registro tridimensional registra os dados de volume de ultrassom com dados de volume suplementares relacionados ao volume alvo. Um módulo de planejamento de biópsia processa os dados de volume de ultrassom e os dados de volume suplementares em combinação para desenvolver um plano de biópsia para o volume alvo. Uma agulha de biópsia faz a biópsia do volume alvo de acordo com o plano de biópsia.

[0010] O documento US 2008/0178654 descreve um aparelho de calibração incluindo um conjunto de movimento, que é arranjado para mover uma sonda de imagem através de um ponto de calibração com coordenadas conhecidas. A sonda de imagem inclui um transdutor de ultrassom e um sensor de posição para adquirir simultaneamente uma primeira sequência de imagens de ultrassom e uma segunda sequência de medições de posição. O aparelho inclui ainda um circuito de marcação, que é arranjado para marcar uma imagem de ultrassom que é adquirida pelo transdutor de ultrassom na primeira sequência quando a sonda de imagem está no ponto de calibração. Um processador é arranjado para calibrar um deslocamento de tempo entre a primeira e a segunda sequências, associando a imagem de ultrassom marcada na primeira sequência com uma medição de posição na segunda sequência cujas coordenadas correspondem às coordenadas do ponto de calibração.

SUMÁRIO

[0011] As realizações do presente relatório provêm métodos e aparelhos aperfeiçoados para tratar um paciente. Em muitas das realizações, um aparelho de tratamento guiado por imagem é configurado para uso com um dispositivo de formação de imagem. Em muitas das realizações, é provido um perfil alvo de resseção. O perfil alvo de resseção e uma ou mais estruturas de tecido são mostrados em uma imagem, e o perfil alvo de resseção mostrado na imagem é ajustado pela interferência do usuário. O aparelho de tratamento guiado por imagem pode ser configurado para prover uma ou mais estruturas de referência com imagens obtidas com o dispositivo de formação de imagem de maneira a permitir que o aparelho de tratamento seja utilizado com o dispositivo de formação de imagem. A uma ou mais estruturas de referência podem compreender uma ponta de sonda móvel, ou marcadores do aparelho de tratamento. Em muitas das realizações, o aparelho de tratamento é configurado para deslocar uma ponta de sonda com um movimento calibrado de maneira a determinar o mapeamento da imagem para coordenadas físicas da sonda de tratamento. O movimento calibrado da sonda pode determinar o aumento da imagem e corrigir erros do aumento da sonda de formação de imagem, e pode permitir que o dispositivo de formação de imagem seja utilizado com muitas configurações independentemente do dispositivo de tratamento. O aparelho de tratamento pode compreender um ou mais marcadores de referência visíveis na imagem que podem ser utilizados para determinar o mapeamento, e os marcadores de referência podem compreender uma ou mais estruturas da sonda de tratamento. Também, o aparelho de tratamento pode ser configurado para corrigir alinhamentos abaixo do ideal entre a sonda de tratamento e a sonda de formação de imagem de maneira a facilitar o uso do dispositivo de formação de imagem com o aparelho de tratamento. Em muitas das realizações, o aparelho compreende um processador contendo instruções para ajustar imagens de maneira a corrigir erros de alinhamento residuais. Em muitas das realizações, a sonda de tratamento é substancialmente alinhada com um plano sagital de uma sonda ultrassônica de tal forma que um eixo alongado da sonda de tratamento se estende para dentro de um campo de visão das imagens sagitais, de tal forma que uma parte substancial da sonda alongada aparece na imagem sagital de maneira a mostrar a zona de tratamento alvo e a sonda alongada na imagem sagital. Em muitas das realizações o eixo alongado da sonda de tratamento se estendendo para dentro do campo de visão da imagem sagital pode se estender em um ângulo não paralelo ao eixo alongado da sonda de formação de imagem, de tal forma que a sonda de tratamento pode aparecer inclinada em um ângulo em relação ao eixo da imagem, por exemplo, inclinada na imagem sagital. Em muitas das realizações, as imagens sagitais podem ser giradas de tal forma que um eixo alongado de uma sonda de tratamento aparece como alinhada com um eixo da imagem sagital de maneira a permitir que o usuário planifique o tratamento.

[0012] Em muitas das realizações, uma tabela de tratamento é armazenada em um meio tangível tal como uma memória legível em computador. A tabela de tratamento compreende uma pluralidade de locais de referências que podem ser utilizados para definir o tratamento.

[0013] Em muitas das realizações, um método de resseção de tecido compreende a resseção de tecido para um perfil de resseção de tecido. O perfil de resseção de tecido é medido, e o tecido é ressectado para um perfil alvo em resposta para o perfil de resseção de tecido medido.

[0014] Embora seja feita referência ao tratamento com a próstata, as realizações descritas aqui são bem adequadas para combinação com outros usos tais como ablação endometrial, remoção de fibroides, câncer de próstata, remoção de tumor, e qualquer tratamento em que haja necessidade de cateter e uma remoção 3D precisa possa ser

[0015] As realizações do presente relatório apresentam métodos aperfeiçoados e aparelho para a remoção de tecido. Em muitas das realizações, um aparelho de tratamento cirúrgico compreende um suporte alongado, um tubo alongado, e um endoscópio móvel apresentando uma parte distal rígida, onde a parte distal rígida do endoscópio é configurada para deslocar um ou mais componentes do aparelho quando o suporte permanece substancialmente fixo. O suporte pode ser conectado de forma fixa a uma parte proximal do tubo de maneira a adicionar rigidez ao tubo alongado e ao suporte, e o suporte pode ser separado do tubo alongado com um espaço vazio se estendendo entre eles de tal forma a definir uma rota de vazamento para fora do paciente, o que pode auxiliar em inibir uma pressurização excessiva no local cirúrgico. O suporte pode se estender axialmente para fora do tubo e pode compreender uma face côncava interna voltada para o tubo de maneira a reduzir o tamanho da seção transversal. O suporte pode compreender uma pluralidade de aberturas de aspiração espaçadas entre si próximas à extremidade distal de maneira a facilitar o alinhamento com o local de tratamento. As aberturas de aspiração podem ser visíveis por ultrassom para facilitar o alinhamento com o paciente. O endoscópio configurado para deslocar as estruturas distais do aparelho pode prover um tamanho de seção transversal reduzido. Em muitas das realizações, o endoscópio rígido é configurado para deslocar pelo menos uma parte do tubo alongado. Um ou mais dos componentes deslocados com o endoscópio podem conter aberturas de um canal de liberação de fluido que permanecem a uma distância fixa do endoscópio quando o endoscópio se desloca de maneira a prover uma visualização melhorada do local cirúrgico quando o fluido liberado das aberturas força tecido removido em afastamento de uma extremidade distal do endoscópio. Em muitas das realizações, um acoplamento conectado a uma parte distal do endoscópio é conectado ao canal de liberação de fluido de maneira a avançar e retrair as aberturas do canal de liberação de fluido com o endoscópio. O acoplamento pode ser configurado para receber um portador alongado que direciona energia para um alvo e estabiliza uma extremidade distal do portador alongado. Embora o canal de liberação de fluido possa ser configurado de muitas formas, em muitas das realizações o tubo telescópico alongado pelo menos parcialmente define o canal de fluido e é conectado à extremidade distal do endoscópio com o acoplamento de maneira a deslocar a extremidade distal do tubo alongado contendo as aberturas com o endoscópio. O tubo telescópico alongado pode apresentar um diâmetro interno dimensionado para ser ajustado à parte rígida do endoscópio e um portador alongado configurado para direcionar energia para um local alvo. O portador alongado pode conter um elemento de fornecimento de energia tal como um bocal ou um eletrodo que pode ser direcionado para o local de tratamento. O acoplamento pode conter um guia dimensionado para receber o portador alongado em combinação com o endoscópio e permitir movimento independente do portador em relação ao endoscópio de maneira a tratar o paciente com movimento de rotação e de translação do portador em relação ao endoscópio quando o endoscópio permanece substancialmente estacionário por pelo menos uma parte do tratamento.

[0016] Em muitas das realizações, o acoplamento contém um canal para portador para receber a sonda portadora e um canal para endoscópio para receber o endoscópio, cada canal se estendendo através do acoplamento. Os canais podem apresentar uma configuração em “Figura de 8” com o canal para portador acima do canal para endoscópio de maneira similar a “Figura de 8”. Em muitas das realizações, pelo menos uma parte do canal para portador e do canal para endoscópio se sobrepõem. Em muitas das realizações, o canal para portador apresenta um diâmetro da seção transversal maior que o do canal para endoscópio.

[0017] Em muitas das realizações, a disposição do suporte, a sonda portadora de energia para o tratamento e o endoscópio podem permitir que o usuário veja o suporte, a sonda de energia para tratamento e o local cirúrgico ao mesmo tempo com o endoscópio, o que torna o aparelho mais fácil de alinhar com uma referência anatômica do paciente.

[0018] Em muitas das realizações, o suporte contém uma parte em ponta distal aumentada para reduzir a pressão, tal como uma parte em forma de bilha. Em muitas das realizações, a ponta aumentada provê facilidade de inserção. O acoplamento pode conter uma parte em ponta que é ajustada por trás da ponta distal aumentada conforme a sonda é avançada de maneira a facilitar a inserção no paciente.

[0019] Em muitas das realizações, a ponta do suporte alongado rígido dimensionado em sua seção transversal maior que a parte do suporte com portas de aspiração irá forçar a uretra para fora, e o acoplamento será colocado bem para frente, de tal forma que uma distância de cerca de 4 mm se estende a partir de uma ponta da superfície inclinada do acoplamento para a ponta em forma de bilha. Esta configuração permite que o médico veja a parte inferior da ponta em forma de bilha durante a inserção.

[0020] Em muitas das realizações, o endoscópio compreende uma estrutura de engate para engatar uma estrutura complementar da fixação. A estrutura complementar da fixação pode ser deslocada ao longo da fixação de maneira a permitir que o endoscópio seja removido da fixação. A estrutura complementar pode compreender um componente de uma estrutura deslizante, tal como um carro em um trilho, por exemplo, que permite que o usuário articule o escopo para trás e para frente.

[0021] Em muitas das realizações, o suporte alongado compreende aberturas dispostas como marcadores de padrão de referência. As aberturas podem ser espaçadas a intervalos regulares, por exemplo, afastadas cerca de 1 cm, de tal forma que o suporte compreende uma régua capaz de medir o tratamento. As aberturas podem ser visualizadas com ultrassom para auxiliar o usuário em posicionar o suporte alongado no paciente. Embora o suporte alongado possa ser posicionado de várias maneiras, em muitas das realizações, os marcadores do suporte podem ser visualizados de forma precisa com ultrassom, de tal forma que a sonda é capaz de ser posicionada com ultrassom sem o uso do endoscópio. Em muitas das realizações, o deslocamento da ponta de sonda portadora compreendendo a fonte de energia móvel pode ser vista em relação aos marcadores definidos com as aberturas durante o tratamento. Em muitas das realizações, as aberturas são aberturas de um canal de aspiração acoplado a uma fonte de aspiração para remover o tecido ressectado.

[0022] Em muitas das realizações, o usuário do sistema pode visualizar uma pluralidade de marcadores, tal como cinco marcadores de sete marcadores no suporte alongado. Em muitas das realizações, o usuário visualiza os cinco marcadores mais proximais e alinha o marcador mais proximal com uma referência anatômica tal como um veramontanum da próstata. Este marcador mais proximal do suporte pode corresponder ao zero da coordenada de referência da fixação cirúrgica utilizada para tratar o paciente.

[0023] Em muitas das realizações, um ou mais entre o endoscópio ou a sonda portadora são configurados para alinhar o tratamento com uma referência anatômica tal como o veramontanum da uretra. O veramontanum pode compreender uma elevação do chão da parte prostática da uretra onde os dutos seminais entram na uretra, que pode ser observada com ultrassom ou com o endoscópio. Em muitas das realizações, o endoscópio ajustável compreende um escopo ajustável que pode ser avançado ou retraído. O escopo ajustável pode compreender uma interrupção mecânica que limita o movimento do escopo de forma proximal, de tal forma que a extremidade distal do endoscópio pode ser alinhada com o veramontanum de maneira a alinhar o quadro de referência do tratamento guiado por imagem com uma referência anatômica tal como o veramontanum. Alternativamente ou em combinação, a fonte de energia carregada na sonda pode ser alinhada com a estrutura de referência tal como o veramontanum. Em muitas das realizações, os circuitos acoplados a sonda são configurados para colocar a sonda em um local correspondendo a uma fronteira axial do tratamento de maneira a alinhar o aparelho de tratamento com o local cirúrgico alvo. A fronteira axial do tratamento pode ser definida como o zero para o quadro de coordenadas de referência do aparelho de tratamento. Em muitas das realizações, o tratamento é zerado no veramontanum de maneira a alinhar a cirurgia com o paciente. Números positivos ao longo do eixo de tratamento correspondem a locais axiais distais ao veramontanum para o quadro de referência da sonda de tratamento e que são proximais ao veramontanum a partir do quadro de referência da anatomia do paciente.

[0024] Em muitas das realizações, os marcadores do suporte alongado compreendendo aberturas para que um canal de aspiração possa ser alinhado com uma sonda de ultrassom alongada tal como uma sonda ultrassônica retal. Os marcadores podem ser alinhados com a sonda ultrassônica no modo sagital com um plano sagital da sonda ultrassônica se estendendo ao longo de um eixo alongado da sonda ultrassônica. A peça de mão pode ser ajustada pelo usuário para a posição da pluralidade de marcadores na imagem do plano sagital. Se o usuário não visualiza os marcadores na imagem do plano sagital, o eixo alongado pode não estar apropriadamente alinhado com o plano sagital da sonda ultrassônica, e uma ou mais entre a sonda ultrassônica ou a pluralidade de marcadores são ajustados para levar a pluralidade de marcadores para a imagem ultrassônica do plano sagital.

[0025] Em muitas das realizações com a sonda ultrassônica em modo transversal, o suporte alongado pode ser na forma de lua, e o usuário pode sabe se o suporte alongado definindo o eixo de tratamento é girado para a esquerda ou direita se o formato em lua aparecer distorcido.

[0026] Em muitas das realizações, o suporte compreendendo os marcadores é alinhado para ficar substancialmente dentro do plano sagital da imagem ultrassônica de tal forma que vários marcadores ficam visíveis na imagem ultrassônica. No entanto, a pluralidade de marcadores pode aparecer girada em um ângulo na imagem ultrassônica em resposta à extensão dos marcadores ao longo do plano sagital em uma configuração não paralela e em um ângulo em relação ao eixo da sonda ultrassônica. Esta rotação dos marcadores pode ser ajustada com a rotação da imagem ultrassônica, por exemplo.

[0027] Em muitas das realizações, o aparelho compreende uma fixação descartável compreendendo o suporte alongado e o tubo alongado se estendendo a partir da fixação com o acoplamento fixado na extremidade distal. A fixação pode compreender uma peça de mão configurada para inserir o suporte alongado, o tubo alongado e a sonda portadora no paciente. A fixação pode compreender um ID único por dispositivo, que pode ser provido com um meio tangível tal como um código de barra, fita magnética, identificação por rádio frequência (RFID) ou memória legível em computador da fixação. Em muitas das realizações, A fixação é configurada para um uso único. A fixação pode ser configurada para o uso único de uma ou mais entre várias maneiras tal como um processador configurado para desabilitar a fixação após ser desconectada do braço ou ao receber um sinal proveniente do processador indicando que o tratamento foi finalizado. O dispositivo de uso único tem a vantagem de prover esterilidade aumentada para o paciente. Em muitas das realizações, a fixação compreende circuitos que armazenam os parâmetros do tratamento. Os parâmetros podem ser armazenados em uma memória não volátil tal como flash ram. Os parâmetros de tratamento podem ser um ou mais parâmetros relacionados à liberação de energia para o tratamento tal como fluxo de fluido, pressão, corrente, locais do tratamento, e os parâmetros podem ser armazenados como uma tabela de tratamento utilizada para tratar o paciente. Os parâmetros armazenados podem ser úteis para a solução de problemas no caso improvável do tratamento ter sido abaixo do ideal. As fixações podem armazenar a tabela de tratamento e outros parâmetros, tais como armazenar taxa de fluxo na ablação com água e pressão. A fixação pode compreender parte de um kit de ferramentas customizado com base no órgão a ser tratado. Em muitas das realizações, a fixação é configurada para ser acoplada a circuitos configurados para oscilar os acoplamentos do acionador de maneira a alinhar os acoplamentos do acionador do braço com a fixação.

[0028] Em muitas das realizações, o acoplamento do endoscópio conforme descrito aqui provê para o usuário uso amigável manual ou automático do endoscópio, e provê facilidade de uso para interação com o endoscópio e retração com útil. Em muitas das realizações, o endoscópio pode ser retraído antes do início da resseção, e pode permanecer retraído durante a resseção do tecido. Após a finalização da resseção do tecido, o endoscópio pode ser avançado para se observar o local cirúrgico sem destacar o braço, e o local pode ser visualizado sem a utilização do suporte manual do braço. Também o escopo pode ser deslocado para frente e para trás ao longo do eixo de resseção de maneira a se inspecionar efetivamente o tecido ressectado. O endoscópio pode ser vedado em uma extremidade proximal de uma parte rígida de maneira a inibir a saída de fluido do local cirúrgico interferindo com o uso da peça de mão.

[0029] Em muitas das realizações, é provido um codificador em um eixo de tratamento rotativo alongado, que pode aumentar a precisão e inibir folgas. O sistema pode ser configurado para acionar a sonda do portador alongado até que a sonda do portador alongado esteja em posição. O codificador no eixo pode prover uma colocação confiável precisa. O codificador pode ser localizado em uma face do eixo. O padrão fixado no eixo pode prover confiabilidade aumentada. Em muitas das realizações, o eixo da sonda de tratamento é configurado para ser removido. Uma fronteira de intensidade superficial do codificador pode ser alinhada com a ponta de sonda.

[0030] Em muitas das realizações, uma ou mais entre uma peça de mão ou o braço compreendem uma entrada de energia ajustável para permitir o ajuste da energia de tratamento em tempo real durante o tratamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0031] As novas características da invenção são estabelecidas com particularidade nas reivindicações anexas. Um melhor entendimento das características e vantagens da presente invenção serão obtidas por referência à descrição detalhada a seguir que apresenta realizações ilustrativas, nas quais os princípios da invenção são utilizados, e os desenhos anexos nos quais:

[0032] A Figura 1 é uma ilustração esquemática de um dispositivo adequado para a condução de depuração de tecido prostático intrauretal de acordo com as realizações;

[0033] As Figuras 2A-2D ilustram o uso do dispositivo da Figura 1 na condução de depuração de tecido prostático;

[0034] As Figuras 3A e 3B mostram um sistema para tratar um paciente de acordo com as realizações;

[0035] A Figura 4A mostra a regulação da pressão do local cirúrgico com uma pressão substancialmente constante e fluxo variável, de acordo com as realizações;

[0036] A Figura 4B mostra a regulação do fluxo do local cirúrgico com uma bomba provendo um fluxo de fluido substancialmente fixo e uma pressão substancialmente constante, de acordo com as realizações;

[0037] A Figura 5A mostra um órgão adequado para incorporação de acordo com muitas das realizações;

[0038] A Figura 5B mostra a próstata da Figura 5A tratada com um aparelho de acordo com muitas das realizações;

[0039] A Figura 6A mostra uma chama de ablação visível ao olho humano, de acordo com as realizações;

[0040] A Figura 6B mostra uma imagem de alta velocidade da chama de ablação da Figura 6A;

[0041] A Figura 7 mostra uma pluralidade de pulsos vertentes e varredura do jato de ablação para prover erosão suave e controlada do tecido em uma pluralidade de locais sobrepostos de acordo com as realizações;

[0042] A Figura 8A mostra um dispositivo de fixação de acordo com as realizações;

[0043] A Figura 8B mostra componentes do dispositivo de fixação;

[0044] A Figura 8C mostra componentes do dispositivo de fixação com o acoplamento em uma posição parcialmente retraída e um portador alongado compreendendo uma fonte de energia se estendendo através do acoplamento na direção da extremidade distal do suporte alongado;

[0045] A Figura 8D mostra as partes distais do suporte alongado e o tubo alongado apresentando o acoplamento montando neste;

[0046] As Figuras 8E1-8E4 mostram o acoplamento de acordo com as realizações;

[0047] A Figura 8F mostra uma vista inferior do carro de acordo com as realizações;

[0048] A Figura 8G mostra uma vista da extremidade do carro de acordo com as realizações;

[0049] A Figura 8H mostra um endoscópio em isolamento de acordo com as realizações;

[0050] A Figura 8I1 mostra uma vista lateral do endoscópio de acordo com as realizações;

[0051] A Figura 8I2 mostra uma vista lateral ao longo da seção AA como na Figura 8I1;

[0052] A Figura 8I3 mostra a seção BB do endoscópio da Figura 8I1;

[0053] A Figura 8I4 mostra uma vista superior do endoscópio como na Figura 8I1;

[0054] A Figura 8I5 mostra uma extremidade distal do endoscópio como na Figura 8I1;

[0055] A Figura 8J mostra um alojamento do carro como descrito aqui;

[0056] A Figura 8K mostra uma vista da extremidade do dispositivo de fixação como descrito aqui;

[0057] A Figura 8L mostra componentes do braço para ser acoplado ao dispositivo de fixação;

[0058] A Figura 8M mostra uma vista de um lado superior do dispositivo de fixação de acordo com as realizações;

[0059] A Figura 8N mostra um componente do braço de acordo com as realizações;

[0060] A Figura 8O1 e a Figura 8O2 mostram as estruturas internas dos componentes do braço mostrados na Figura 8N;

[0061] A Figura 8P mostra a ligação do dispositivo de fixação de acordo com as realizações;

[0062] A Figura 8Q mostra um codificador montado na extremidade proximal do portador;

[0063] A Figura 8R1 mostra um codificador de acordo com as realizações;

[0064] A Figura 8R2 mostra uma tabela mostrando as coordenadas de referência para diferentes transições medidas com uma pluralidade de foto detectores;

[0065] A Figura 8S mostra portas de aspiração na extremidade distal do suporte de acordo com as realizações;

[0066] A Figura 8T mostra um console de acordo com as realizações;

[0067] As Figuras 9A e 9B mostram vistas lateral e superior, respectivamente, do alinhamento do eixo de uma sonda de tratamento com um plano sagital de uma sonda de formação de imagem, de acordo com as realizações;

[0068] As Figuras 9C e 9D mostram vistas lateral e superior, respectivamente, de uma sonda de tratamento atravessando o campo de visão de um plano da imagem sagital, de acordo com as realizações;

[0069] As Figuras 10A-10T mostram telas de tratamento de um aparelho, de acordo com as realizações;

[0070] A Figura 11 mostra um método de tratamento de um paciente, de acordo com as realizações;

[0071] A Figura 12 mostra a profundidade máxima de penetração do corte do tecido e a taxa de fluxo através de um bocal de acordo com as realizações;

[0072] A Figura 13 mostra a emoção seletiva de batata com um vaso sanguíneo de suíno posicionado sobre a incisão da batata como um modelo para remoção seletiva de tecido de acordo com as realizações; e

[0073] A Figura 14 mostra uma batata tratada com um perfil de tratamento predeterminado e a tabela de tratamento com base na entrada do usuário input de acordo com as realizações.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0074] As realizações descritas aqui podem ser combinadas de várias maneiras para prover tratamentos melhorados para o paciente. Embora seja feita referência a alguns dos componentes em algumas figuras e outros componentes em outras figuras, está contemplado que cada um destes componente pode ser combinado com qualquer um ou mais dos outros componentes de maneira a prover um tratamento melhorado para o paciente.

[0075] Conforme utilizados aqui, os termos proximal e distal no contexto do aparelho se referem a proximal e distal tal como em relação ao aparelho externamente ao paciente, de tal forma que proximal pode se referir a componentes externos ao paciente e distal pode se referir a componentes no interior do paciente.

[0076] Conforme utilizadas aqui palavras e caracteres semelhantes indicam estruturas semelhantes.

[0077] Conforme utilizados aqui os termos sonda portadora e sonda de tratamento são utilizados de forma intercambiável.

[0078] A matéria das Figuras 1 a 2D e o texto são descritos: no pedido US n° de série 12/700.568, depositado em 4 de fevereiro de 2010, intitulado “MULTI FLUID TISSUE RESECTION METHODS e DEVICES”, publicado como US 20110184391; e pedido PCT PCT/US2011/023781 depositado em 4 de fevereiro de 2011, publicado como WO 2011/097505 em 8 de novembro de 2011, intitulado “MULTI FLUID TISSUE RESECTION METHODS e DEVICES”.

[0079] Com referência à Figura 1, um dispositivo de depuração de tecido prostático (10) exemplificativo construído de acordo com os princípios da presente invenção compreende uma montagem de cateter geralmente incluindo uma haste (12) apresentando uma extremidade distal (14) e uma extremidade proximal (16). A haste (12) tipicamente será uma extrusão polimérica incluindo um, dois, três, quatro ou mais lúmens axiais se estendendo de um cubo (18) na extremidade proximal (16) para locais próximos à extremidade distal (14). A haste (12) genericamente apresenta um comprimento na faixa de 15 cm a 25 cm e um diâmetro na faixa de 1 mm a 10 mm, usualmente de 2 mm a 6 mm. A haste apresenta resistência de coluna suficiente para ser introduzida para cima através da uretra masculina, como descrito com mais detalhes abaixo.

[0080] A haste irá incluir uma fonte de energia posicionada na região de aplicação de energia (20), onde a fonte de energia pode ser qualquer um de um número de componentes específicos conforme discutido com mais detalhes abaixo. Distal à região de aplicação de energia, um balão de ancoragem inflável (24) será posicionado na ou muito próximo a extremidade distal (14) da haste. O balão será conectado através de um dos lúmens axiais a uma fonte de enchimento do balão (26) conectada por meio do cubo (18). Em adição à fonte de energia (22) e à fonte de enchimento do balão (26), o cubo opcionalmente irá incluir adicionalmente conexões para uma fonte de infusão/descarga (28), uma fonte de aspiração (vácuo) (30), e/ou uma fonte de enchimento (CO2 ou outro gás pressurizado) (32). Na realização de exemplo, a fonte de infusão ou descarga (28) pode ser conectada por meio de um lúmen axial (não mostrado) a uma ou mais portas de liberação (34) proximais à âncora do balão (24) e distais à região de aplicação de energia

[0081] (20). A fonte de aspiração (30) pode ser conectada a uma segunda porta ou abertura (36), usualmente posicionada de forma proximal da região de aplicação de energia (20), embora a fonte de enchimento (32) possa ser conectada a uma porta adicional (38), é usualmente também localizada proximal à região de aplicação de energia. Deve ser observado que as localizações das portas (34), (36) e (38) não são críticas, embora certas posições possam resultar em vantagens particulares descritas aqui, e que os lúmens e meios de liberação podem ser providos por cateteres, tubos, adicionais e semelhantes, por exemplo, incluindo luvas, bainhas e semelhantes coaxiais, que podem ser posicionadas na haste (12).

[0082] Embora as presentes realizações sejam descritas com referência à próstata humana, deve ser entendido que podem ser utilizadas para tratar próstatas de mamíferos em geral. Com referência agora às Figuras 2A-2D, o dispositivo de depuração de tecido prostático (10) é introduzido através da uretra masculina U para uma região dentro da próstata P que é localizada imediatamente distal à bexiga B. A anatomia é mostrada na Figura 2A. Uma vez posicionado o cateter (10) de tal forma que o balão de ancoragem (24) fique localizado imediatamente distal ao pescoço da bexiga BN (Figura 2B), o balão pode ser inflado, preferivelmente de maneira a ocupar substancialmente todo o interior da bexiga, como mostrado na Figura 2C. Uma vez inflado o balão de ancoragem (24), a posição do dispositivo de depuração de tecido prostático (10) é fixada e estabilizada dentro da uretra U de tal forma que a região de aplicação de energia (20) fica posicionada dentro da próstata P. Deve ser observado que o posicionamento apropriado da região de aplicação de energia (20) depende apenas do enchimento do balão de ancoragem (24) no interior da bexiga. Como a próstata é localizada imediatamente proximal ao pescoço da bexiga BN, pelo espaçamento da extremidade distal da região de aplicação de energia muito próximo à extremidade proximal do balão, tipicamente na faixa de 0 mm a 5 mm, preferivelmente de 1 mm a 3 mm, a região de aplicação pode ser apropriadamente localizada. Após o balão de ancoragem (24) ter sido inflado, a energia pode ser aplicada à próstata para depuração, como mostrado pelas setas na Figura 2. Uma vez aplicada a energia durante um tempo e em uma região de superfície desejada, a energia da região pode ser interrompida e a próstata será depurada para liberar a pressão sobre a uretra, como mostrado na Figura 2D. Neste momento, um fluido de lavagem pode ser aplicado através da porta (34) e aspirado para a porta (36), como mostrado na Figura 2D. Opcionalmente, após o tratamento, a área pode ser cauterizada utilizando-se um balão e/ou stent de cauterização que pode ser colocado utilizando-se um dispositivo de cateter modificado ou separado.

[0083] As Figuras 3A e 3B mostram um sistema para tratar um paciente de acordo com as realizações. O sistema (400) compreende uma sonda de tratamento (450) e pode opcionalmente compreender uma sonda de formação de imagem (460). A sonda de tratamento (450) é acoplada a um console (420) e a uma ligação (430). A sonda de formação de imagem (460) é acoplada a um console de formação de imagem (490). A sonda de tratamento (450) do paciente e a sonda de formação de imagem (460) podem ser acopladas a uma base em comum (440). O paciente é suportado com o suporte de paciente (449). A sonda de tratamento (450) é acoplada à base (440) com um braço (442). A sonda de formação de imagem (460) é acoplada à base (440) com um braço (444).

[0084] O paciente é colocado no suporte de paciente (449), de tal forma que a sonda de tratamento (450) e a sonda ultrassônica (460) podem ser inseridas no paciente. O paciente pode ser colocado em uma ou mais de várias posições tais como de bruços, deitado, ereto ou inclinado, por exemplo. Em muitas das realizações, o paciente é colocado em uma posição de litotomia e podem ser utilizados estribos, por exemplo. Em muitas das realizações, a sonda de tratamento (450) é inserida no paciente em uma primeira direção em um primeiro lado do paciente, e a sonda de formação de imagem é inserida no paciente em uma segunda direção em um segundo lado do paciente. Por exemplo, a sonda de tratamento pode ser inserida a partir de um lado anterior do paciente em uma uretra do paciente, e a sonda de formação de imagem pode ser inserida de maneira transretal a partir de um lado posterior do paciente nos intestinos do paciente. A sonda de tratamento e a sonda de formação de imagem podem ser colocadas no paciente com um ou mais entre o tecido da uretra, parede do tecido da uretra, tecido da próstata, tecido intestinal ou tecido da parede intestinal se estendendo estre estes.

[0085] A sonda de tratamento (450) e a sonda de formação de imagem (460) podem ser inseridas no paciente em uma ou mais de várias formas. Durante a inserção, cada braço pode compreender uma configuração substancialmente destravada de tal forma que a sonda pode ser girada e deslocada conforme desejado de maneira a inserir a sonda no paciente. Quando uma sonda foi inserida em um local desejado, o braço pode ser travado. Na configuração travada, as sondas podem ser orientadas em relação entre si de uma ou mais de muitas maneiras, tais como paralelas, enviesadas, horizontais, oblíquas ou não paralelas, por exemplo. Pode ser de ajuda se determinar a orientação das com sensores de ângulo tal como descrito aqui, de maneira a se mapear os dados de imagem date da sonda de formação de imagem para as coordenadas de referência da sonda de tratamento. Tendo os dados da imagem do tecido mapeados para o espaço das coordenadas de referência da sonda de tratamento pode-se permitir uma orientação e tratamento precisos do tecido identificado para tratamento por um operador tal como um médico.

[0086] Em muitas das realizações, a sonda de tratamento (450) é acoplada à sonda de formação de imagem (460). De maneira a alinhar o tratamento com a sonda (450) com base nas imagens da sonda de formação de imagem (460). O acoplamento pode ser obtido com uma base em comum (440) como mostrado. Alternativamente ou em combinação, a sonda de tratamento e/ou a sonda de formação de imagem podem conter magnetos para manter as sondas em alinhamento no tecido do paciente. Em muitas das realizações, o braço (442) é um braço móvel e travável de tal forma que a sonda de tratamento (450) pode ser posicionada em um local desejado em um paciente. Quando a sonda (450) foi posicionada no local desejado do paciente, o braço (442) pode ser travado com uma trava de braço (427). A sonda de formação de imagem pode ser acoplada à base (440) com o braço (444), que pode ser utilizada para ajustar o alinhamento da sonda quando a sonda de tratamento está travada em posição. O braço (444) pode conter uma sonda travável e móvel sob controle do sistema de formação de imagem ou do console e da interface de usuário, por exemplo. O braço móvel (444) pode ser micro acionado de tal forma que a sonda de formação de imagem (440) pode ser ajustada com pequenos movimentos, por exemplo, um milímetro ou algo assim em relação à sonda de tratamento (450).

[0087] Em muitas das realizações, a sonda de tratamento (450) e a sonda de formação de imagem (460) são acopladas a sensores de ângulo de tal forma que o tratamento pode ser controlado com base no alinhamento da sonda de formação de imagem (460) e da sonda de tratamento (450). Um sensor de ângulo (495) é acoplado à sonda de tratamento (450) com um suporte (438). Um sensor de ângulo (497) é acoplado à sonda de formação de imagem (460). Os sensores de ângulo podem ser de um ou mais de muitos tipos de sensores de ângulo. Por exemplo, os sensores de ângulo podem ser goniômetros, acelerômetros e combinações destes. Em muitas das realizações, o sensor de ângulo (495) é um acelerômetro tridimensional para determinar uma orientação da sonda de tratamento (450) em três dimensões. Em muitas das realizações, o sensor de ângulo (497) é um acelerômetro tridimensional para determinar uma orientação da sonda de formação de imagem (460) em três dimensões. Alternativamente ou em combinação, o sensor de ângulo (495) pode ser um goniômetro para determinar um ângulo da sonda de tratamento (450) ao longo de um eixo alongado da sonda de tratamento. O sensor de ângulo (497) pode ser um goniômetro par determinar um ângulo da sonda de formação de imagem (460) ao longo de um eixo alongado da sonda de formação de imagem (460). O sensor de ângulo (495) é acoplado a um controlador (424). O sensor de ângulo (497) da sonda de formação de imagem é acoplado a um processador (492) do sistema de formação de imagem (490). Alternativamente, o sensor de ângulo (497) pode ser acoplado ao controlador (424) e também em combinação.

[0088] O console (420) compreende um mostrador (425) acoplado a um sistema processador com componentes que são utilizados para controlar a sonda de tratamento (450). O console (420) compreende um processador (423) contendo uma memória (421). O circuito de comunicação (422) é acoplado ao processador (423) e ao controlador (422). O circuito de comunicação (422) é acoplado ao sistema de formação de imagem (490). O console (420) compreende componentes de um endoscópio (35) que é acoplado à âncora (24). O controle de infusão de descarga (28) é acoplado à sonda (450) para controlar a infusão e a descarga. O controle de aspiração (30) é acoplado à sonda (450) de maneira a controlar a aspiração. O endoscópio (426) pode ser um dos componentes do console (420) e um endoscópio inserível com a sonda (450) para tratar o paciente. A trava de braço (427) do console (420) é acoplada ao braço (422) de maneira a travar o braço (422) ou para permitir que o braço (422) seja livremente móvel para inserir a sonda (450) no paciente.

[0089] O console (420) pode compreender uma bomba (419) acoplada ao portador e bocal tal como descrito aqui.

[0090] Os componentes eletrônicos e circuitos do processador, controlador e controle podem incluir um ou mais de muitos componentes adequados, tais como um ou mais processadores, um ou mais arranjos de portas programáveis em campo (“fieldprogrammable gate array” - FPGA) e um ou mais dispositivos de memória de armazenamento. Em muitas das realizações, os componentes eletrônicos de controle controlam o painel de controle da interface gráfica de usuário (doravante “GUI”) de maneira a prover um planejamento pré-procedimento de acordo com os parâmetros de tratamento especificados pelo usuário, bem como prover controle pelo usuário no procedimento cirúrgico.

[0091] A sonda de tratamento (450) compreende uma âncora (24). A âncora (24) ancora a extremidade distal da sonda (450) enquanto a energia é aplicada na região de aplicação de energia (20) com a sonda (450). A sonda (450) pode compreender um bocal (200) como descrito aqui. A sonda (450) é acoplada ao braço (422) com uma ligação (430).

[0092] A ligação (430) compreende componentes para deslocar a região de aplicação de energia (20) para um local alvo desejado do paciente, por exemplo, com base em imagens do paciente. A ligação (430) compreende uma primeira parte (432) e uma segunda parte (434) e uma terceira parte (436). A primeira parte (432) compreende uma parte de ancoragem substancialmente fixa. A parte de ancoragem substancialmente fixa (432) é fixada no suporte (438). O suporte (438) pode compreender um quadro de referência da ligação (430). O suporte (438) pode ser um chassi ou quadro ou alojamento rígido para acoplar o braço (442) de forma rígida à sonda de tratamento (450). A primeira parte (432) permanece substancialmente fixa, enquanto que a segunda parte (434) e a terceira parte (436) se deslocam para direcionar a energia da sonda (450) para o paciente. A primeira parte (432) é fixa a uma distância substancialmente constante (437) da âncora (24). A distância substancialmente fixa (437) entre a âncora (24) e a primeira parte fixa (432) da ligação permite que o tratamento seja aplicado com precisão. A primeira parte (424) pode compreender o acionador linear para posicionar de forma precisa o bocal de alta pressão na região de tratamento (20) em uma posição axial desejada ao longo de um eixo alongado da sonda (450).

[0093] O eixo alongado da sonda (450) se estende genericamente entre uma parte proximal da sonda (450) próxima à ligação (430) e uma extremidade distal contendo a âncora (24) fixada em si. A terceira parte (436) controla um ângulo de rotação em trono do eixo alongado. Durante o tratamento do paciente, uma distância (439) entre a região de tratamento (20) e a parte fixa da ligação varia em relação à âncora (24). A distância (439) é ajustada em resposta ao controle do computador que define um local alvo ao longo do eixo alongado da sonda de tratamento em relação à âncora (24). A primeira parte da ligação permanece fixa, enquanto que a segunda parte (434) ajusta a posição da região de tratamento ao longo do eixo. A terceira parte da ligação (436) ajusta o ângulo em torno do eixo em resposta ao controlador (424) de tal forma que a distância ao longo do eixo em um ângulo do tratamento pode ser controlada com muita precisão em relação à âncora (24). A sonda (450) pode compreender um membro rígido tal como uma espinha se estendendo entre o suporte (438) e a âncora (24) de tal forma que a distância da ligação (430) para a âncora (24) permanece substancialmente constante durante o tratamento. A sonda de tratamento (450) é acoplada aos componentes do tratamento tal como descrito aqui com uma ou mais formas de energia tais como energia mecânica de um jato, energia elétrica de eletrodos ou energia ótica de uma fonte de luz tal como uma fonte de laser. A fonte de luz pode ser infravermelha, luz visível ou luz ultravioleta. A região de aplicação de energia (20) pode ser deslocada sob controle da ligação (430) de tal forma a aplicar uma forma de energia a um tecido alvo do paciente.

[0094] O sistema de formação de imagem (490) compreende uma memória (493), circuito de comunicação (494) e processador (492). O processador (492) no circuito correspondente é acoplado à sonda de formação de imagem (460). Um braço controlador (491) é acoplado ao braço (444) de maneira a posicionar com precisão a sonda de formação de imagem (460).

[0095] A Figura 4A mostra a regulação da pressão do local cirúrgico com uma pressão substancialmente constante e fluxo variável. A bolsa de solução salina 'colocada a uma altura para prover uma regulação da pressão substancialmente constante. A bolsa de solução salina pode ser colocada a uma altura correspondendo a cerca de 50 a 100 mm de mercúrio (doravante “mmHg”). A bolsa de solução salina é acoplada à porta de irrigação como descrito aqui. Uma bolsa de coleta é acoplada a uma ou mais das portas de irrigação, porta de aspiração ou à porta de sucção como descrito aqui. A bolsa de coleta faz a coleta de tecido removido com a sonda de ablação por jato de água (450) tal como descrito aqui.

[0096] A Figura 4B mostra a regulação do fluxo de fluido do local cirúrgico com uma bomba provendo um fluxo de fluido substancialmente fixo. Uma bomba remove fluido do local cirúrgico a uma taxa de fluxo substancialmente fixa. A bomba pode ser uma bomba peristáltica, por exemplo. A bomba é configurada para remover fluido substancialmente à mesma taxa ou taxa maior que a taxa de fluxo de solução salina AquablationTM, de maneira a inibir o crescimento da pressão no local cirúrgico. A bomba peristáltica pode ser acoplada à porta de aspiração do manifold compreendendo a porta de remoção de tecido (456C) tal como descrito aqui, por exemplo. O provimento da bomba apresentando a taxa de fluxo que é pelo menos a taxa de fluxo do jato de ablação de tecido provê sucção aumentada do tecido retirado que de outra forma poderia bloquear as aberturas de remoção de tecido e o canal pode ser submetido a quantidades maiores de pressão enquanto a bomba mantém a taxa de fluxo substancialmente fixa de maneira a remover o material que de outra forma bloquearia o canal.

[0097] O fluxo de irrigação proveniente da bolsa de solução salina pode permanecer aberto de maneira a prover pelo menos duas funções: (1) manter a pressão com base na altura da bolsa de solução salina; e (2) prover uma válvula de verificação de segurança no caso de a bomba peristáltica não funcionar corretamente na medida em que uma pessoa poderia observar visualmente o fluxo que entra na bolsa como uma cor rosa.

[0098] Em realizações alternativas, o fluxo da bomba apresenta uma taxa variável de maneira a prover uma pressão substancialmente constante no interior do paciente próximo ao local cirúrgico. A detecção ativa da pressão do órgão tratado e da taxa de fluxo variável da bomba pode ser um sistema de regulação de pressão em circuito fechado. A bomba pode ser acoplada a um sensor tal como um sensor de pressão, e a taxa de fluxo variada para manter a pressão substancialmente constante. O sensor de pressão pode ser localizado em um ou mais de muitos locais tais como na sonda de tratamento, dentro do canal de aspiração da sonda, em um recesso de uma superfície externa da sonda, em uma superfície interna da sonda acoplada ao local cirúrgico, ou próximo à entrada para a bomba no console, por exemplo.

[0099] A Figura 5A mostra um órgão adequado para incorporação de acordo com as realizações. O órgão pode ser um ou mais de vários órgãos tal como descrito aqui, por exemplo, a próstata. Em muitas das realizações, o órgão compreende uma cápsula e tecido contido no interior da cápsula e vasos e nervos capsulares localizados em um exterior da cápsula, por exemplo. Em muitas das realizações, o órgão é uma próstata. A próstata pode apresentar hiperplasia tal como hiperplasia benigna da próstata ou câncer e combinações destes, por exemplo. Em muitas das realizações o tecido hiperplásico pode ser tecido localizado no interior do paciente no qual o câncer pode não ter siso detectado. Em muitas das realizações os vasos e nervos capsulares se estendem ao longo de uma superfície externa da próstata. Em muitas das realizações, o tecido hiperplásico pode ser localizado na parte superior da próstata. Nas muitas realizações, o tecido hiperplásico pode ser tecido de especificidade desconhecida no que diz respeito a se o tecido é tecido canceroso ou tecido benigno.

[00100] A Figura 5B mostra a próstata da Figura 5A tratada com um aparelho de acordo com as realizações. Em muitas das realizações, o tecido da próstata é removido de acordo com um perfil de remoção de tecido. O perfil de remoção de tecido pode compreender o perfil de remoção de tecido predeterminado com base na remoção de tecido guiada por imagem tal como descrito aqui, por exemplo. Alternativamente, o perfil de remoção de tecido pode compreender o perfil de remoção de tecido removido com um aparelho de remoção de tecido manual. Em muitas das realizações, o tecido do órgão, tal como a próstata, é removido para dentro da cápsula de maneira a reduzir a distância do perfil de tecido removível para o exterior da cápsula, por exemplo.

[00101] Um aparelho para a remoção de tecido pode compreender um bocal configurado para liberar uma corrente de fluido, onde a corrente de fluido pode compreender um ou mais entre um líquido ou um gás. Uma corrente de fluido líquido pode compreender um ou mais entre água ou solução salina, por exemplo. Uma corrente de fluido líquido pode ser configurada para sair do bocal na forma de um jato de líquido de ablação, provocando cavitações no tecido da próstata e dissociando o tecido em uma pluralidade de fragmentos. A corrente de fluido líquido pode ser liberada em um líquido no qual o bocal está imerso de maneira a prover cavitação com pulsos vertentes tal como descrito aqui. O líquido no qual o bocal está imerso pode ser um ou mais entre água ou solução salina, por exemplo.

[00102] A Figura 6A mostra uma chama de ablação visível ao olho humano, de acordo com as realizações.

[00103] A Figura 6B mostra uma imagem de alta velocidade da chama de ablação como na Figura 6A. A imagem foi obtida a uma velocidade de cerca de 1/400 de segundo.

[00104] Os dados das Figuras 6A e 6B mostram que a chama de ablação compreende uma pluralidade de nuvens brancas geradas com a corrente de ablação quando liberada pelo bocal. O trabalho em relação às realizações mostrou que a nuvem de cavitação pode se derramar a partir do jato a uma frequência de derramamento característica. Um comprimento (992) de cada nuvem está relacionado à frequência de derramamento e à velocidade da nuvem. A chama de ablação relativamente fria do jato apresenta um comprimento (990) correspondendo ao comprimento de corte do jato que pode ser ajustado para cortar o tecido para uma profundidade controlada tal como descrito aqui. Em muitas das realizações, o bocal do jato é colocado pelo menos a cerca de um quarto do comprimento (992) de uma nuvem derramada em uma configuração de não corte como mostrado na Figura 6B, de maneira a permitir o derramamento da nuvem para formar substancialmente antes da nuvem atingir o tecido. Esta divergência da nuvem derramada para um tamanho de seção transversal maior pode prover também uma remoção aperfeiçoada do tecido na medida em que a nuvem pode ser distribuída em uma maior região do tecido e prover sobreposição melhorada entre os pulsos do jato.

[00105] Em adição à pressão de impacto do jato, a região altamente turbulenta e agressiva correspondendo à nuvem branca da imagem contribui substancialmente para a ablação do tecido tal como descrito aqui. A nuvem branca compreende uma pluralidade de regiões de cavitação. Quando água pressurizada é injetada na água, pequenas cavitações são geradas em áreas de baixa pressão na camada de cisalhamento, próxima à saída do bocal. As pequenas cavitações podem compreender vórtices de cavitação. Os vórtices de cavitação se misturam entre si, formando grandes estruturas discretas de cavitação que aparecem nas imagens de alta velocidade como nuvens de cavitação. Estas nuvens de cavitação produzem uma ablação efetiva quando interagem com o tecido. Sem se ficar ligado a qualquer teoria em particular, acredita-se que as nuvens de cavitação que atingem o tecido provoquem erosão substancial do tecido relacionada às cavitações em combinação do fluido de alta velocidade que define o tecido atingido por cavitações.

[00106] O bocal e a pressão, tal como descrito aqui, podem ser configurados para prover as nuvens pulsantes, por exemplo, pelo controle do ângulo do bocal, por um técnico no assunto com base nos ensinamentos providos aqui. Em muitas das realizações, o bocal do elemento de liberação de fluido compreende um jato de cavitação de maneira a melhorar a ablação do tecido.

[00107] O bocal e a pressão do elemento de liberação de fluido podem ser dispostos para prover uma frequência de derramamento adequada para remoção de tecido.

[00108] Em muitas das realizações, a “nuvem branca” da “chama” compreende uma região de “arraste” onde a água circundante é levada para ou “arrastada” para o jato. O trabalho em relação às realizações sugere que o arraste do fluido pode estar relacionado à frequência de derramamento.

[00109] A frequência de derramamento e o tamanho da nuvem produzida pelo pato podem ser utilizados para prover a ablação do tecido de acordo com as realizações. A frequência de derramamento pode ser combinada com a taxa de varredura angular da sonda em torno do eixo longitudinal de maneira a prover sobreposição dos locais em que cada nuvem interage com o tecido.

[00110] A Figura 7 mostra uma pluralidade de pulsos vertentes (995) e varredura do jato de ablação para prover a erosão suave e controlada do tecido em uma pluralidade de locais de sobreposição (997) de acordo com as realizações. Esta frequência de derramamento pode ser substancialmente mais rápida que a frequência da bomba, quando uma bomba é utilizada, de tal forma que uma pluralidade de nuvens de derramamento é provida para cada pulso da bomba pulsante. A taxa de varredura da sonda pode ser relacionada à frequência de derramamento de maneira a prover uma remoção aumentada de tecido, por exemplo, com as nuvens de derramamento configuradas para prover pulsos sobrepostos.

[00111] Em muitas das realizações, o sistema compreende uma bomba apresentando uma frequência menor que uma frequência dos pulsos vertentes, de maneira a prover uma pluralidade de pulsos vertentes para cada pulso da bomba. A bomba pode apresentar uma taxa de pulso de pelo menos cerca de 50 Hz, por exemplo, dentro de uma faixa de cerca de 50 Hz a cerca de 200 Hz, e os pulsos vertentes apresentam uma frequência de pelo menos cerca de 500 Hz, por exemplo, dentro de uma faixa de cerca de 1 kHz a cerca de 10 kHz.

[00112] Embora os pulsos de uma bomba sejam ilustrados, um escaneamento de nuvens em pulso pode ser provido com uma bomba de fluxo contínuo. Embora o bocal possa ser configurado de uma ou mais entre muitas maneiras, em muitas das realizações, o bocal compreende um número de Strouhal (doravante “St”) dentro de uma faixa de cerca de 0,02 a cerca de 0,3, por exemplo, dentro de uma faixa de cerca de 0,10 a cerca de 0,25, e em muitas das realizações, dentro de uma faixa de cerca de 0,14 a cerca de 0,2. Em muitas das realizações, o número de Strouhal é definido como: St = (Fshed)*(W)/U onde Fshed é a frequência de derramamento, W é a largura do jato de cavitação, e U é a velocidade do jato na saída.

[00113] Um técnico no assunto pode modificar os bocais tal como descrito aqui de maneira a obter frequências de derramamento adequadas para combinação, de acordo com as realizações descritas aqui, e experimentos podem ser conduzidos para determinar os comprimentos de nuvem e frequências de derramamento adequados para a remoção do tecido.

[00114] As configurações do bocal provendo uma pluralidade de nuvens de derramamento são adequadas para uso com uma ou mais das sondas tais como descritas aqui.

[00115] A Figura 8A mostra um dispositivo de fixação (800) de acordo com as realizações. O dispositivo de fixação é configurado para ser fixado a um braço tal como descrito aqui. O dispositivo de fixação compreende um ou mais componentes do sistema cirúrgico para tratar o paciente tal como descrito aqui. Em muitas das realizações, o dispositivo de fixação compreende uma peça de mão (802) para o cirurgião manipular o dispositivo de fixação com o braço na posição destravada de maneira a inserir a extremidade distal do dispositivo de fixação no paciente. Em muitas das realizações, o dispositivo de fixação compreende uma ligação (804) compreendendo corpos rotativos configurados para receber torque em rotação do braço tal como descrito aqui.

[00116] O dispositivo de fixação compreende uma pluralidade de componentes dimensionados para serem ajustados no interior de um local de acesso cirúrgico do paciente tal como uma uretra, por exemplo. O dispositivo de fixação pode compreender o suporte alongado (806), o tubo alongado (808) e o acoplamento (814) tal como descritos aqui, por exemplo. O suporte alongado (806) compreende um suporte rígido configurado para inserção no paciente. O suporte alongado pode compreender uma extremidade distal arredondada de maneira a facilitar a inserção no paciente ao longo de uma rota de acesso de maneira a expandir a rota de maneira a permitir e facilitar a inserção do acoplamento. O suporte alongado pode compreender uma pluralidade de canais de aspiração localizados para remove tecido retirado do local cirúrgico. O suporte alongado pode compreender uma pluralidade de canais se estendendo de uma porta de aspiração (828) para as aberturas na extremidade distal do suporte alongado.

[00117] O tubo alongado (808) pode ser um tubo telescópico compreendendo uma primeira parte distal (810) e uma segunda parte proximal (812). A segunda parte pode ser dimensionada maior que a primeira parte de maneira a receber a primeira parte e permitir o deslizamento do tubo. O acoplamento (814) na extremidade distal da parte distal do tubo pode ser conectado a um endoscópio. O endoscópio conectado ao acoplamento pode ser deslocado de forma proximal e distal e o tubo alongado pode ser encurtado e ser reduzido em comprimento conforme o acoplamento se desloca de forma proximal e distal com aponta distal (818) do endoscópio.

[00118] O acoplamento (814) pode compreender superfícies distais inclinadas (820) ou pelo menos uma superfície que é formatada para facilitar a inserção do acoplamento no paciente. O acoplamento pode ser colocado adjacente à extremidade distal do suporte alongado quando o dispositivo de fixação é inserido no paciente. A ponta do endoscópio (818) pode ser acoplada ao acoplamento com as estruturas do acoplamento. Por exemplo, o acoplamento pode compreender uma estrutura de engate formatada para receber uma estrutura de engate correspondente na ponta do endoscópio de tal forma que o acoplamento é combinado com a ponta do endoscópio e é efetivamente chaveado e travado na ponta do endoscópio. O deslocamento proximal e distal do endoscópio pode deslocar o acoplamento de forma proximal e distal com uma redução ou aumento correspondentes no comprimento do tubo alongado.

[00119] O dispositivo de fixação pode compreender um cubo (822) compreendendo a porta de irrigação (824) e a porta de aspiração (826). A porta de irrigação pode ser acoplada ao canal interno do tubo alongado de maneira a direcionar o fluido, tal como uma solução salina, para aberturas de irrigação (816) localizadas na extremidade distal do tubo alongado. As aberturas de irrigação podem prover fluido, tal como uma solução salina, para o local cirúrgico. Alternativamente, um fluido tal como um gás pode ser provido para o local cirúrgico por insuflação. A porta de aspiração no cubo pode ser conectada a aberturas no suporte alongado com canais se estendendo axialmente ao longo do suporte alongado.

[00120] O tubo alongado (808) do endoscópio compreende uma primeira parte distal (810) do tubo e uma segunda parte proximal (812) do tubo telescópico alongado. A segunda parte proximal é dimensionada maior que a primeira parte distal de maneira a receber de forma deslizante a primeira parte distal para permitir que o acoplamento se desloque de forma proximal e distal com o endoscópio.

[00121] O dispositivo de fixação compreende uma pluralidade de estruturas que permite que um usuário tal como um médico ajuste o endoscópio independentemente de outros componentes do dispositivo. Em muitas das realizações, o endoscópio é acoplado a um carro de endoscópio (828). O carro de endoscópio pode ser avançado e retraído de maneira a deslocar a extremidade distal do endoscópio conectada ao acoplamento de forma proximal e distal. O dispositivo de fixação pode compreender um rack (830) que é acoplado a uma engrenagem de pinhão que permite que o carro de endoscópio seja deslocado de forma proximal e distal com a rotação de um botão (832) no carro de endoscópio. O dispositivo de fixação pode compreender um trilho (834) para engatar o carro de endoscópio de tal forma que o carro de endoscópio possa deslizar ao longo do trilho com a rotação do botão, por exemplo. Em muitas das realizações, o dispositivo de fixação compreende uma conexão de um cabo de alta pressão (836) com um portador que carrega uma fonte de energia de tratamento sob controle da ligação.

[00122] A Figura 8B mostra os componentes do dispositivo de fixação (800). O endoscópio pode compreender uma parte distal rígida (838) e uma parte proximal flexível (840). A parte rígida do endoscópio pode se estender do carro de endoscópio (828) para a ponta distal do endoscópio. A parte rígida do endoscópio pode se estender através de uma vedação (842) de maneira a vedar e conter fluido proveniente do local cirúrgico. A parte rígida do endoscópio pode ser acoplada ao carro com uma estrutura de engate em uma parte proximal do endoscópio. A parte rígida do endoscópio pode ser também acoplada ao acoplamento com uma estrutura de engate distal localizada próxima à ponta do endoscópio. A parte rígida do endoscópio que se estende entre o carro e o acoplamento provê deslocamento proximal e distal do acoplamento e da parte distal do tubo telescópico.

[00123] Em muitas das realizações, um tubo flexível de solução salina de alta pressão (836) se estende até o dispositivo de fixação de maneira a prover fluido pressurizado a partir de uma bomba externa.

[00124] Em muitas das realizações, o dispositivo de fixação é configurado para que o usuário remova os componentes do dispositivo tal como o endoscópio. Por exemplo, um dispositivo de liberação do carro (844) pode ser provido na extremidade proximal do dispositivo de fixação o que permite que o usuário deslize o carro para fora do trilho de forma proximal de maneira a remover o endoscópio do local cirúrgico.

[00125] A Figura 8C mostra os componentes do dispositivo de fixação (800) com o acoplamento (814) em uma posição parcialmente retraída e um portador alongado (846) compreendendo uma fonte de energia (848) se estendendo através do acoplamento na direção da extremidade distal do suporte alongado (806). Em muitas das realizações, a ponta do endoscópio pode ser pelo menos parcialmente retraída de maneira a possibilitar a visualização da sonda de tratamento (846) no suporte. O portador alongado compreendendo a sonda de tratamento pode conter uma fonte de energia localizada neste para direcionar a energia para um local de tratamento. A parte distal do tubo alongado (808) pode ser retraída no interior da parte proximal do tubo alongado de maneira a permitir que o acoplamento contendo a ponta do endoscópio fixada em si para possibilitar a visualização do local de tratamento. O acoplamento pode ser retraído de forma proximal com a rotação do botão para um local proximal, por exemplo.

[00126] O suporte alongado (806) pode ser conectado ao tubo alongado (808) de uma ou mais entre várias maneiras para adicionar rigidez. Por exemplo, o suporte alongado pode ser soldado a uma parte proximal do tubo alongado em uma pluralidade de locais (850) de maneira a conferir rigidez à combinação do suporte alongado com o tubo alongado.

[00127] A parte soldada do tubo alongado pode permanecer em uma posição fixa em relação ao suporte alongado quando a parte distal do tubo alongado deslizar em relação à parte proximal fixa do tubo.

[00128] A Figura 8D mostra as partes distais do suporte alongado (806) e o tubo alongado (808) apresentando o acoplamento (814) montado neste. O suporte alongado pode compreender uma ponta redutora de pressão tal como uma ponta distal arredondada (852) de maneira a facilitar a inserção ao longo de uma rota de acesso cirúrgica tal como através da uretra. A superfície distal inclinada (820) do acoplamento pode facilitar a inserção e força o tecido a se afastar do suporte alongado. Em muitas das realizações, o suporte alongado compreende um recesso dimensionado para receber uma parte do acoplamento de tal forma que a ponta mais distal do acoplamento é ajustada no interior do recesso por trás da ponta redutora de pressão distal. A ponta redutora de pressão distal pode definir uma rota de acesso para o dispositivo de fixação ser inserido no paciente e a superfície distal inclinada do acoplamento pode seguir a ponta redutora de pressão e a ponta do acoplamento pode seguir uma rota da ponta redutora de pressão. Esta combinação da ponta redutora de pressão com a superfície distal inclinada pode facilitar a inserção.

[00129] O tubo alongado (808) compreendendo uma pluralidade de aberturas (816) pode ser deslocado com o acoplamento (814). O acoplamento para receber a ponta distal do endoscópio pode ser configurado de uma ou mais entre várias maneiras para receber a ponta do endoscópio, tal como com um canal ou fenda que recebe uma protuberância no endoscópio e trava o endoscópio. A parte distal do tubo telescópico alongado pode compreender uma abertura (854) para receber um dispositivo de fixação do acoplamento. O dispositivo de fixação do acoplamento que se estende através da abertura do tubo pode travar efetivamente o acoplamento na extremidade distal do tubo. A extremidade distal (810) do tubo pode compreender uma pluralidade de aberturas de irrigação (816). A pluralidade de aberturas de irrigação pode ser deslocada com a ponta do endoscópio de maneira a enxaguar e facilitar a visualização com a ponta do endoscópio. O deslocamento das aberturas de irrigação direciona genericamente o fluido na direção do local cirúrgico de tal forma que o fluido pode ser orientado. As aberturas de irrigação que se deslocam com a ponta do endoscópio têm a vantagem de enxaguar a ponta e prover fluido para aumentar a visibilidade quando a ponta da sonda de tratamento está imersa em líquido, por exemplo.

[00130] As Figuras 8E1 a 8E4 mostram o acoplamento (814) de acordo com as realizações. A Figura 8E1 mostra uma vista de extremidade em seção transversal. A Figura 8E2 mostra uma vista lateral em seção transversal. A Figura 8E3 mostra uma vista lateral e a Figura 8E4 mostra uma vista de extremidade. O acoplamento compreende um canal para portador (856) receber a sonda de tratamento no portador tal como descrito aqui. O canal para portador é dimensionado para permitir que o portador compreendendo a sonda de tratamento deslize de forma proximal, distal e rotativa sem a interferência do acoplamento. O canal para portador pode compreender uma guia que facilita o alinhamento e colocação e estabiliza a localização da extremidade distal do portador compreendendo a fonte de energia. O acoplamento compreende um canal para endoscópio (858) dimensionado para receber o endoscópio. O canal para endoscópio pode ser configurado para receber o endoscópio e uma estrutura de engate do endoscópio e travar a estrutura de engate do endoscópio no acoplamento.

[00131] Com a vista lateral mostrada na Figura 8E2, é mostrado o campo de visão (860) do endoscópio. O campo de visão do endoscópio pode ser um campo de visão de um endoscópio disponível comercialmente tal como um campo de visão e 70°, por exemplo. O endoscópio pode visualizar o local cirúrgico, o suporte alongado e a sonda de tratamento do portador a partir do interior do canal para endoscópio. Em muitas das realizações, a superfície inclinada (820) da extremidade distal do acoplamento é inclinada em um ângulo tal que define o campo de visão ao longo de uma parte superior do campo de visão do endoscópio.

[00132] Como mostrado na Figura 8E3, o acoplamento (814) pode compreender uma fenda (862) para receber uma protuberância no endoscópio. A fenda pode ser dimensionada de maneira a permitir que a protuberância entre na fenda pela rotação do endoscópio, por exemplo. Embora seja mostrada uma fenda, a estrutura de engate do acoplamento que recebe a estrutura de engate na extremidade distal da parte rígida do endoscópio pode ser configurada de uma ou mais entre várias maneiras tal como com estruturas de travamento, estruturas em rosca, cubos e roscas, por exemplo.

[00133] Por exemplo, a ponta do endoscópio pode compreender uma mola de folha ou uma estrutura similar, configurada para ser encaixada em uma borda ou aba de captura correspondente disposta ao longo de pelo menos uma parte de uma circunferência interna do acoplamento. Pela utilização de um mecanismo tal, um usuário pode travar a ponta do endoscópio ao acoplamento simplesmente empurrando a ponta do endoscópio para dentro do acoplamento até que a mola de folha seja engatada na borda de captura. De maneira a permitir o desacoplamento da ponta do endoscópio do acoplamento, uma parte da circunferência interna do acoplamento pode compreender uma borda inclinada configurada para permitir que a mola de folha deslize para fora. De maneira a desacoplar a ponta do endoscópio do acoplamento, o usuário pode girar o endoscópio até que a mola de folha fique alinhada com a borda inclinada, e puxar o endoscópio para fora.

[00134] É também mostrada na Figura 8E3 uma protuberância (855) que se estende através do tubo.

[00135] A Figura 8E4 mostra as dimensões aproximadas do portador da sonda de tratamento (846) e do endoscópio (866) com linhas tracejadas no canal para portador (856) e o canal para endoscópio (858), respectivamente. O canal para portador e o canal para endoscópio podem ser dimensionados e colocados afastados entre si para prover um espaço livre (868) entre o portador e o endoscópio. Em muitas das realizações, a ponta distal rígida do endoscópio apresenta uma protuberância (864), tal como descrito aqui. A protuberância pode se estender em uma distância radial a partir da parte distal rígida de maneira a se ajustar na fenda (862) e engatar o acoplamento. Em muitas das realizações, a protuberância é dimensionada para se estender a uma distância maior que o espaço livre de maneira a travar o acoplamento ao endoscópio quando a sonda portadora compreendendo a fonte de energia se estende através do canal para portador. Esta configuração pode facilitar a montagem e desmontagem do acoplamento do endoscópio com o portador removido, e prover travamento do acoplamento com o portador inserido no acoplamento, por exemplo.

[00136] A Figura 8F mostra uma vista inferior do carro (828) de acordo com as realizações. A vista inferior mostra a parte rígida (838) do endoscópio e a parte flexível (840) do endoscópio acopladas à estrutura de engate proximal (870) do endoscópio. A estrutura de engate proximal do endoscópio é ajustada no interior de uma estrutura de engate (872) do carro de tal forma que o deslocamento do carro de forma proximal e distal desloca a parte rígida do endoscópio na estrutura de engate. A vista inferior do carro mostra uma engrenagem de pinhão (874) que gira com o botão (832). A engrenagem de pinhão engata o rack tal como descrito aqui. É também mostrada na vista inferior uma fenda (876) em cada lado do carro que recebe um trilho do dispositivo de fixação tal como descrito aqui. A estrutura de engate (872) do carro pode compreender uma pluralidade de protuberâncias. Por exemplo, a pluralidade de protuberâncias pode se estender em um lado proximal do carro e em um lado distal do carro de maneira a deslocar o endoscópio de forma proximal e distal.

[00137] A Figura 8G mostra uma vista de extremidade do carro 828 de acordo com as realizações. O carro compreende uma pluralidade de fendas (876) dimensionadas para receber o trilho do dispositivo de fixação. O carro compreende também um canal (878) dimensionado para receber o endoscópio.

[00138] O carro mostrado nas Figuras 8F e 8G pode ser configurado para apresentar um perfil baixo, de maneira a facilitar a manipulação pelo usuário do dispositivo de fixação. Por exemplo, o carro pode ser configurado para apresentar um alojamento com uma altura relativamente menor, e os botões podem ser formatados e dimensionados para apresentar um diâmetro relativamente menor e comprimento maior (por exemplo, para facilitar a fixação do botão por um usuário).

[00139] A Figura 8H mostra um endoscópio (866) em isolamento de acordo com as realizações. O endoscópio compreende uma peça ocular (880) que permite que um usuário, tal como um cirurgião visualize o local cirúrgico a partir da extremidade distal do endoscópio, onde a peça ocular está localizada na extremidade proximal do endoscópio. O endoscópio compreende uma porta de iluminação (882) que permite que uma câmera, tal como uma câmera de alta definição, seja acoplada ao endoscópio. O endoscópio compreende a proximal parte flexível (840), tal como descrito aqui. O endoscópio compreende uma estrutura de engate proximal (870). A estrutura de engate proximal é localizada entre a parte proximal flexível (838) do endoscópio e a parte distal rígida (840) do endoscópio. O endoscópio compreende uma estrutura de engate distal (884), tal como descrita aqui.

[00140] A Figura 8I1 mostra uma vista lateral do endoscópio (866). A Figura 8I2 mostra uma vista lateral ao longo da seção AA da Figura 8I1. A Figura 8I3 mostra a seção BB do endoscópio da Figura 8I1, onde a seção BB compreende estruturas similares às mostradas na seção AA. A Figura 8I4 mostra uma vista superior do endoscópio como na Figura 8I1. A Figura 8I5 mostra uma extremidade distal do endoscópio como na Figura 8I. O endoscópio compreende a peça ocular (880), a porta de iluminação (882), a parte flexível (840), a estrutura de engate proximal (870), a parte distal rígida (838) e a extremidade distal (818) do endoscópio tal como descrito aqui. As Figuras 8I2 e 8I3 mostram vista em seção transversal do endoscópio e as estruturas que produzem um alinhamento fixo do endoscópio no que diz respeito às estruturas de engate. Por exemplo, as superfícies planas mostradas ao longo da seção AA e da seção BB correspondem a um máximo das dimensões transversais da estrutura de engate proximal. O fato de se ter a estrutura de engate proximal em um alinhamento fixo com o endoscópio pode facilitar o alinhamento e assegurar um quadro de referência preciso quando o endoscópio é utilizado. A Figura 8I4 na vista superior mostra a estrutura de engate distal (884) ao longo da seção G. O detalhe G na Figura 8I5 mostra a estrutura de engate distal (884) se estendendo como uma protuberância (864) a partir da extremidade distal.

[00141] Em muitas das realizações, a estrutura de engate proximal compreende uma estrutura de referência tal como uma dimensão máxima transversal que define uma orientação do endoscópio em relação ao dispositivo de fixação. A dimensão máxima transversal da estrutura de engate proximal informa ao usuário ou outra pessoa que está montando o dispositivo quanto ao quadro de referência do endoscópio em relação ao dispositivo de fixação, tal como descrito aqui. O dispositivo de fixação pode compreender um quadro de referência para o tratamento e cirurgia, tal como descrito aqui. Por exemplo, a rotação angular da sonda de tratamento em torno de um acesso pode ser realizada em relação ao dispositivo de fixação e aos componentes do dispositivo de fixação, tais como codificadores, tal como descrito aqui.

[00142] A Figura 8J mostra um alojamento (886) do carro tal como descrito aqui. O alojamento do carro pode ser uma pela única de plástico moldado por injeção, por exemplo. Uma peça única pode ser provida em duplicata tal como um par de peças da peça única de maneira a permitir a montagem do alojamento do carro. Por exemplo, com referência à Figura 8J, um segundo alojamento apresentando o mesmo formato do primeiro componente (888) do alojamento pode ser provido de tal forma que as duas peças se encaixam entre si sobre o botão e engrenagem de pinhão, tal como descrito aqui, de maneira a definir o carro.

[00143] A Figura 8K mostra uma vista de extremidade do dispositivo de fixação (800), tal como descrito aqui. O dispositivo de fixação compreende uma pluralidade de conectores rotativos tal como um primeiro conector rotativo (890) e um segundo conector rotativo (892). Um primeiro conector rotativo determina uma localização axial da fonte de energia para tratar o paciente. Um segundo conector rotativo determina uma localização angular da fonte de energia em relação ao eixo. Por exemplo, a fonte de energia pode compreender uma joia montada em um hipo tubo no qual uma localização axial da joia é determinada com um primeiro conector rotativo e um ângulo da joia em relação ao eixo é determinado com um segundo conector rotativo. O primeiro e o segundo conector rotativo podem ser utilizados para controlar tanto a rotação quanto a localização axial da fonte de energia, tal como descrito aqui. O dispositivo de fixação compreendendo a peça de mão pode compreender um conector elétrico (894). O conector elétrico pode ser conectado a um conector elétrico no braço. O conector elétrico pode ser utilizado para transmitir sinais para e do dispositivo de fixação. Os sinais transmitidos com o conector elétrico podem ser sinais elétricos provenientes do codificador para um controlador afastado do dispositivo de fixação. O dispositivo de fixação pode compreender uma placa de circuito impresso (896) apresentando o conector elétrico ali disposto de maneira a conectar o dispositivo de fixação ao braço. O conector elétrico pode compreender conectores padrão conhecidos na indústria. A placa de circuito impresso pode conter os circuitos (898) da peça de mão. Os circuitos podem compreender um processador, por exemplo, em uma memória não volátil configurada para gravar aspectos do tratamento tais como a tabela de tratamento, tal como descrito aqui, e parâmetros de máquina tais como a taxa de fluxo e pressão, por exemplo. O tubo de solução salina a alta pressão (836) pode ser um tubo flexível se estendendo até a extremidade proximal da peça de mão.

[00144] A Figura 8L mostra os componentes do braço (900) configurados para serem acoplados ao dispositivo de fixação (800). O braço pode compreender um conector de travamento mecânico (902) configurado para ser acoplado ao dispositivo de fixação e travar o dispositivo de fixação no local. O braço pode compreender uma pluralidade de conectores rotativos (904) configurados para engatar os conectores rotativos do dispositivo de fixação. O braço pode compreender um conector elétrico (906) configurado para ser conectado ao dispositivo de fixação. Embora seja mostrado um conector elétrico, outros conectores podem ser utilizados tais como conectores de fibra ótica ou conectores óticos, por exemplo. O braço pode compreender também um sensor de contato (908) que detecta o contato do dispositivo de fixação com o braço.

[00145] Os circuitos do braço e do dispositivo de fixação podem ser configurados de uma ou mais entre várias maneiras para facilitar a conexão do dispositivo de fixação ao braço. Alternativamente ou em combinação, o dispositivo de fixação pode ser configurado para compreender um dispositivo consumível tal como um dispositivo de uso único. Em muitas das realizações, o sensor de contato é acoplado ao circuito configurado para girar os conectores rotativos no braço em resposta ao engate do sensor de contato ao dispositivo de fixação. Quando o sensor de contato engata o dispositivo de fixação, os conectores rotativos giram para frente e para trás por uma faixa predeterminada de movimento de maneira a permitir uma conexão de combinação do conector rotativo no braço com o conector rotativo no dispositivo de fixação. Em muitas das realizações, o conector rotativo no braço compreende uma pluralidade de soquetes hexagonais e o dispositivo de fixação compreende uma pluralidade de protuberâncias de seção transversal hexagonal para engatar os soquetes do braço. Alternativamente, os soquetes e protuberâncias podem ser invertidos de tal forma que os soquetes são providos no dispositivo de fixação e a protuberâncias são providas no braço ou combinações destes. Uma vez engatado o conector rotativo no conector rotativo do dispositivo de fixação, o circuito no interior do braço pode detectar movimento com sensores localizados no dispositivo de fixação e interromper a rotação dos conectores rotativos na completação do acoplamento do braço ao dispositivo de fixação.

[00146] A Figura 8M mostra uma vista de um lado superior do dispositivo de fixação (800), de acordo com as realizações. O lado superior do dispositivo de fixação pode ser localizado oposto ao lado que apresenta o rack e o pinhão, por exemplo. O dispositivo de fixação pode compreender uma escala de medição (801) e um indicador (803) tal como um LED para indicar a localização da fonte de energia na sonda portadora compreendendo a sonda de tratamento. Em muitas das realizações, o indicador é montado na ligação interna que se desloca axialmente de maneira a tratar o paciente. Este indicador de LED na sonda pode informar ao usuário a localização da sonda de tratamento. A escala de medição pode compreender uma ou mais de várias unidades e geralmente compreende um escalonamento de um para um com o movimento da ponta de sonda. A escala de medição pode ser em unidades tais como centímetros, milímetros ou outras unidades de comprimento, por exemplo.

[00147] A Figura 8N mostra um componente do braço (900) de acordo com as realizações. O componente do braço pode ser um componente fixável do braço compreendendo um dispositivo de entrada do usuário (910). O dispositivo de entrada do usuário pode compreender uma primeira entrada (912) para aumentar uma intensidade da fonte de energia e uma segunda entrada (914) para reduzir a intensidade da fonte de energia. Por exemplo, quando a fonte de energia compreende uma corrente de líquido, o aumento da intensidade da fonte de energia pode ser uma taxa de fluxo aumentada da fonte de energia e/ou uma pressão aumentada da fonte de energia. A intensidade reduzida da fonte de energia pode ser uma taxa de fluxo reduzida ou uma pressão reduzida da fonte de energia e combinações destes, por exemplo.

[00148] A Figura 8O2 e a Figura 8O1 mostram estruturas internas dos componentes do braço mostrados na Figura 8N. A Figura 8O1 mostra o circuito (916) de uma parte inferior do componente. O circuito pode ser acoplado ao conector (906) que é acoplado ao dispositivo de fixação. O circuito pode ser um circuito tal como descrito aqui e pode ser um ou mais entre muitos componentes de circuito conhecidos tais como um processador, memória, tal como uma memória de acesso randômico, e uma matriz de portas (“gate array”), tal como uma matriz de portas programáveis em campo, por exemplo. O circuito pode compreender um ou mais entre vários componentes conhecidos utilizados para controlar motores. A Figura 8O2 mostra os motores (918) do braço de acordo com as realizações. Os motores podem compreender componentes de motor conhecidos capazes de acionar instrumentos cirúrgicos. Os motores podem compreender eixos se estendendo para as protuberâncias do conector rotativo, tal como descrito aqui. Os motores podem engatar o dispositivo de fixação quando o dispositivo de fixação está conectado ao braço.

[00149] O circuito acoplado ao conector, como mostrado na Figura 8O1, pode ser utilizado para controlar os motores de maneira a posicionar a fonte de energia em uma localização axial pretendida e em um ângulo de rotação em torno do eixo. O circuito pode compreender uma ou mais instruções para transmitir sinais para os codificadores localizados no dispositivo de fixação de maneira a medir uma localização angular da sonda girada em torno do eixo. A rotação da fonte de energia em torno do eixo pode ser alimentada de volta para o circuito e o circuito pode acionar a fonte de energia para uma pluralidade de locais de acordo com as instruções de uma tabela de tratamento, tal como descrito aqui. Pela localização do circuito e dos motores em um local reutilizável no braço, o custo e complexidade do dispositivo de fixação compreendendo a peça de mão podem ser substancialmente reduzidos.

[00150] A Figura 8P mostra a ligação (804) do dispositivo de fixação (800) de acordo com as realizações. A ligação mostrada na Figura 8P pode compreender um ou mais componentes configurados para direcionar a fonte de energia para um local e ângulo desejados na extremidade distal do portador (846) compreendendo a sonda de tratamento. O portador que carrega a fonte de energia próximo à extremidade distal é acoplado à ligação de maneira a controlar a posição e o ângulo da fonte de energia na extremidade do portador. O portador pode compreender um hipo tubo, por exemplo, e a fonte de energia pode ser uma ou mais de várias fontes de energia, tal como descrito aqui. Por exemplo, a fonte de energia pode ser um bocal formado em um material compreendendo uma joia. |A joia no hipo tubo pode receber fluido a alta pressão do cabo (836). O portador é conectado a um duto flexível que recebe energia com um meio tal como uma solução salina a alta pressão ao longo de um tubo de alta pressão flexível. O portador é conectado à ligação de tal forma que o portador se desloca e gira em resposta aos comandos do circuito.

[00151] A ligação compreende um primeiro conector rotativo (890) para controlar uma posição do eixo Z ao longo do eixo alongado do portador e um segundo conector rotativo (892) para controlar um ângulo da fonte de energia em relação ao eixo alongado. O primeiro conector rotativo (890) pode ser conectado de forma rotativa a uma pluralidade de roscas (889). A rotação das roscas pode direcionar a ligação de forma proximal e distal conforme indicado pela seta (891). As roscas quando giradas podem induzir o portador (846) a se deslocar de forma proximal e distal, como mostrado. Conforme o portador se desloca de forma proximal e distal, o segundo conector rotativo (892) pode deslizar ao longo de uma estrutura alongada tal como uma estrutura hexagonal (895). O deslizamento do portador na direção axial pode ser provido para uma faixa do tratamento, por exemplo, até cerca de 7 milímetros. O segundo conector rotativo (892) pode ser girado de tal forma a induzir a rotação do portador. Por exemplo, a rotação do segundo conector rotativo pode provocar a rotação angular do portador, como mostrado pela seta rotativa (893). A rotação do segundo conector rotativo pode girar uma engrenagem (805) da ligação que é acoplada ao portador (846). A engrenagem da ligação pode ser concêntrica com o portador de tal firma a induzir a rotação do portador em torno de um eixo alongado do portador. O segundo conector rotativo pode conter uma segunda engrenagem que é concêntrica com o conector rotativo de maneira a induzir a rotação da engrenagem que é concêntrica com o portador. A ligação pode compreender uma engrenagem intermediária, por exemplo, entre a primeira engrenagem e a segunda engrenagem de maneira a induzir a rotação angular da fonte de energia em relação ao eixo alongado do portador.

[00152] A Figura 8Q mostra um codificador (807) montado na extremidade proximal do portador (846). O codificador na extremidade proximal do portador pode permitir um posicionamento rotativo preciso do ângulo da fonte de energia. O portador pode ser girado para uma posição alvo em resposta a sinais medidos provenientes do codificador. O codificador na extremidade proximal do portador pode ser um ou mais de muitos codificadores conhecidos. Em muitas das realizações, o codificador é um codificador Gray configurado para prover medições de quadratura. O codificador pode ser provido na face do portador, por exemplo, com uma estrutura anelar se estendendo do portador de maneira a prover uma superfície precisa para fixar o codificador. Também, os fotodetectores (809) podem ser dispostos em uma linha se estendendo ao longo da direção do eixo da sonda portadora. Isto pode facilitar a medição do ângulo da fonte de energia e pode permitir que os detectores fiquem em um plano de uma placa de circuito impresso. O codificador pode se estender em uma face da sonda portadora e a sonda portadora pode ser uma sonda portadora de tratamento removível. A sonda portadora de tratamento removível pode se estender para dentro da vedação, tal como descrito aqui. Em muitas das realizações, o codificador compreende uma estrutura de alinhamento que pode ser alinhada com a fonte de energia levada na ponta distal da sonda para garantir um alinhamento preciso durante a manufatura. Por exemplo, o codificador pode compreender uma pluralidade de transições de borda nas quais cada borda se estende em uma direção axial. Uma ou mais das bordas podem ser pré-configuradas de maneira a se alinharem com um ângulo da fonte de energia que se estende a partir do eixo alongado da sonda. Por exemplo, a fonte de energia pode se estender em uma direção radial a partir do eixo no mesmo ângulo em que a borda se estende de forma radial a partir da sonda ou ser localizada ao longo de um ângulo que se estende de forma radial a partir da sonda.

[00153] A Figura 8R1 mostra um codificador (807) de acordo com as realizações. Como mostrado com o codificador, cada uma das bordas (811) corresponde a uma referência angular em relação à sonda. Por exemplo, é mostrada uma referência de grau zero (813). A referência de grau zero é alinhada com a fonte de energia que se estende a partir da extremidade distal do portador.

[00154] A Figura 8R2 mostra uma tabela (815) mostrando as coordenadas de referência para diferentes transições medidas com uma pluralidade de foto detectores. Estas posições podem produzir uma posição absoluta da sonda dentro de uma certa faixa. O circuito, tal como descrito aqui, pode ser configurado para ser interpolado dentro da posição mostrada na Figura 8R2. A interpolação pode ser realizada de uma ou mais entre várias maneiras. Por exemplo, os motores podem ser motores de passos para prover a interpolação. Alternativamente, os motores podem compreender codificadores no interior dos motores que podem ser utilizados para prover a interpolação.

[00155] As regiões brancas da tabela (815) correspondem às partes do tubo de aço do codificador, enquanto que as regiões pretas correspondem às partes do tubo de plástico preto do codificador. O tubo de aço e o tubo de plástico preto podem formar uma pluralidade de filas distribuídas ao longo do eixo longitudinal do codificador, cada fila se estendendo em torno da circunferência do codificador. Cada fila pode ser alinhada com um fotodetector. Para cada fotodetector A (distal), B, C e D (proximal), as posições rotativas do codificador correspondendo às regiões brancas podem corresponder a um código binário “on” ou “1”, enquanto que as posições rotativas do codificador correspondendo às regiões pretas podem corresponder a um código binário “off” ou “0”.

[00156] A configuração do codificador e dos fotodetectores nas Figuras 8Q, 8R1 e 8R2 é provida apenas como exemplo, e muitas outras configurações são possíveis. Por exemplo, enquanto que as Figuras 8Q, 8R1 e 8R2 mostram um codificador compreendendo 4 filas com cada fila alinhada com um dos 4 fotodetectores, um codificador pode conter qualquer número de filas alinhadas com qualquer número de fotodetectores, em qualquer configuração apropriada. O codificador pode compreender uma ou mais filas adicionais e fotodetectores adicionais alinhados com cada fila de codificador adicional, de maneira a aumentar a resolução do codificador e, desta forma, prover um ajuste de posição mais finamente sintonizável dos motores e assim do portador.

[00157] A Figura 8S mostra portas de aspiração (817) na extremidade distal (819) do suporte (806), de acordo com as realizações. A extremidade distal do suporte compreende uma pluralidade de portas (817) para aspirar material do local cirúrgico. A pluralidade de portas pode ser dimensionada para receber tecido ressectado com a fonte de energia (848). As portas podem ser posicionadas em locais predeterminados de maneira a prover um guia visual para o usuário. Por exemplo, as portas de aspiração podem ser localizadas a intervalos de um centímetro de tal forma que o usuário possa prontamente determinar o tamanho e localização do tecido no local alvo. O usuário pode avaliar também a precisão e verificar a precisão da sonda durante o uso, por exemplo. O suporte pode compreender uma pluralidade de portas em número de dois a cerca de 10, por exemplo. A pluralidade de portas pode ser localizada em uma parte inferior do suporte voltada para o portador (846). O formato côncavo do suporte pode melhorar o alinhamento e prover um espaço para receber a sonda. As portas de aspiração na extremidade distal do suporte podem ser acopladas de forma fluida à porta de aspiração ((826) na Figura 8A) na extremidade proximal do suporte próximo ao cubo com um canal se estendendo a partir da porta até a pluralidade de portas, por exemplo. O portador da fonte de energia pode deslizar na direção da extremidade distal do suporte durante o tratamento. As portas podem prover uma estrutura de referência para a determinação da localização do portador em relação à fonte de energia e podem ser úteis durante o tratamento para facilitar o alinhamento. A pluralidade de portas na extremidade distal do suporte pode ser observada com ultrassom, por exemplo, e pode ser observada com o endoscópio apresentando o campo de visão, tal como descrito aqui, por exemplo. A pluralidade de portas pode ser localizada entre a parte em forma de bilha na extremidade distal e a parte fixa do tubo. Tal como descrito aqui, a sonda portadora pode ser avançada para a extremidade distal do suporte e retraída. Como mostrado na Figura 8S, o portador da fonte de energia é mostrado em uma posição retraída. A estrutura de acoplamento (814) é também mostrada retraída acoplando o endoscópio ao tubo alongado (808). A parte proximal (812) do tubo é mostrada com a parte distal (810) do tubo tendo recebido ali de tal forma que uma parte das portas de irrigação (824) é coberta com uma parte proximal do tubo. O acoplamento (814), tal como descrito aqui, pode ser utilizado para avançar o tubo alongado e o endoscópio, tal como descrito aqui. O portador compreendendo a fonte de energia pode ser deslocado independentemente do endoscópio no tubo e no acoplamento, por exemplo. Em pelo menos algumas das realizações, este deslocamento independente pode ser útil para o tratamento. Alternativamente ou em combinação, o acoplamento pode ser posicionado sobre a fonte de energia para atuar como proteção para os usuários do sistema a partir da fonte de energia. Por exemplo, quando o sistema é inicialmente configurado, o acoplamento pode ser deslizado sobe a fonte de energia de maneira a bloquear a fonte de energia. Em muitas das realizações, o acoplamento apresenta resistência mecânica suficiente para suportar a fonte de energia e a fonte de energia é configurada para ressetar tecido e também não destrói o acoplamento quando o acoplamento é posicionado sobre a fonte de energia.

[00158] A Figura 8T mostra um console (920) de acordo com as realizações. O console compreende uma pluralidade de entradas e uma pluralidade de saídas de uma interface de usuário que permite que o usuário programe o sistema para o tratamento. O console compreende uma entrada de ângulo (922) para aumentar um ângulo e uma segunda entrada de ângulo (924) para reduzir um ângulo. O console compreende uma entrada de inicialização (926) para iniciar uma bomba. O console compreende uma entrada de modo (928) para estabelecer um modo. O console compreende uma entrada de aspiração (930) para aspirar. O console compreende saídas tais como uma configuração de engate (932), um estado de braço (934) e um estado de falha (936). A potência pode ser aumentada ou reduzida para a fonte de energia como mostrado com o sinal de mais (938) e o sinal de menos (940). São mostradas as entradas para um pedal (942) e para um controle manual (944). O pedal pode ser um pedal padrão disponível comercialmente e o controle manual pode ser um controle de mais e menos no braço, tal como descrito aqui. O tubo de alta pressão pode ser fixado a um canal ou conector (946) acoplado a uma bomba de alta pressão.

[00159] As Figuras 9A e 9B mostram vistas lateral e superior, respectivamente, do alinhamento de um eixo da sonda de tratamento com um plano sagital de uma sonda de formação de imagem. A Figura 9A mostra uma sonda de tratamento (450) que é inclinada em relação a uma sonda de formação de imagem (460). A sonda de formação de imagem compreende um eixo alongado (461) que provê uma referência para as imagens. Em muitas das realizações, a sonda de formação de imagem compreende um eixo alongado. A sonda de formação de imagem pode ser uma sonda ultrassônica apresentando um eixo alongado que, pelo menos parcialmente, define um plano de imagem sagital (950). Em muitas das realizações, a sonda de formação de imagem compreende um campo de visão da imagem sagital, e a sonda de tratamento (450) é substancialmente alinhada com o plano sagital da sonda de formação de imagem, quando a sonda de tratamento está dentro do campo de visão da imagem sagital.

[00160] Embora seja feita referência a uma sonda ultrassônica transretal (TRUS) de formação de imagem, a sonda de formação de imagem pode ser uma ou mais de várias sondas conhecidas tais como uma sonda não TRUS, uma sonda ultrassônica, uma sonda de ressonância magnética, e endoscópio ou fluoroscópio, por exemplo.

[00161] O usuário pode utilizar imagens da sonda de tratamento obtidas com a sonda de formação de imagem para alinhar a sonda de tratamento com a sonda de formação de imagem. No modo axial, a sonda de tratamento pode aparecer distorcida quando a sonda de formação de imagem não estiver suficientemente alinhada com a sonda de tratamento. A distorção da sonda de tratamento pode depender do formato da seção transversal da sonda de tratamento. Por exemplo, um perfil com formato de seção transversal em disco pode aparecer como um formato crescente distorcido no modo axial. No modo de formação de imagem sagital, apenas uma parte da sonda alongada que se estende através do campo de visão sagital irá aparecer na imagem. O usuário pode ser instado a alinhar as sondas até que um alinhamento suficiente seja obtido de maneira a se visualizar a sonda de tratamento, por exemplo, com distorção inibida da sonda de tratamento no modo axial e com uma vista da sonda alongada de tratamento ao longo de uma distância axial substancial da sonda, por exemplo, 5 cm, na imagem sagital.

[00162] Em muitas das realizações, como mostrado na Figura 9B, o eixo alongado (451) da sonda alongada de tratamento (450) é substancialmente alinhado com o plano da imagem sagital (950) quando uma parte substancial da sonda alongada de tratamento está visível na imagem sagital, por exemplo, 5 mm.

[00163] As Figura 9C e 9D mostram vistas lateral e superior, respectivamente, de uma sonda de tratamento (450) atravessando um campo de visão do plano de imagem sagital (950). O usuário pode ser instado a melhorar o alinhamento para uma configuração similar à das Figuras 9A e 9B, por exemplo.

[00164] Podem ocorrer erros residuais de alinhamento corrigidos com as instruções de software do processador, em resposta às imagens da sonda de tratamento medidas com a sonda de formação de imagem. Em muitas das realizações, o eixo alongado da sonda de tratamento pode aparecer girado nas imagens. O software do sistema pode ser configurado para medir a rotação e girar as imagens. Por exemplo, os usuários podem ser treinados para ver imagens sagitais nas quais o eixo da sonda de formação de imagem é utilizado como uma referência. De maneira a planejar os tratamentos, no entanto, os usuários podem melhor visualizar o tratamento quando o eixo alongado da sonda de tratamento aparece horizontalmente na tela do usuário, ou verticalmente, por exemplo. Em muitas das realizações, o software mede um ângulo de rotação da sonda de tratamento na imagem, tal como uma imagem TRUS e gira a imagem em resposta à rotação da sonda de tratamento. Por exemplo, o software do sistema pode medir um ângulo de um grau de rotação e girar a imagem de acordo, de tal forma que o ângulo de rotação aparece como sendo zero grau para o usuário.

[00165] As Figuras 10A-10T mostram telas de tratamento de um aparelho, de acordo com as realizações.

[00166] Figura 10A mostra uma tela de verificação de inicialização, de acordo com as realizações. A tela de verificação de inicialização compreende uma entrada do usuário para este pressionar um botão de continuar ao terminar a inicialização. A inicialização é realizada de maneira a dar partida na bomba. Pode ser utilizada para prover a fonte de energia tal como a corrente de fluido. Embora seja feita referência a uma bomba, a fonte de energia pode ser uma outra fonte de energia ou uma fonte de energia alternativa, tal como uma fonte de energia elétrica, por exemplo. Na finalização da inicialização, o usuário pressiona a tecla continuar.

[00167] A Figura 10B mostra uma tela de esperando engate, de acordo com as realizações. Com a Figura 10B, o usuário é instado a engatar o sistema. O sistema pode ser engatado pela colocação de uma fixação no braço, tal como descrito aqui. Uma vez fixado o engate ao braço, o sistema avança automaticamente para a etapa seguinte.

[00168] Em muitas das realizações, durante a etapa de engate, são providos acoplamentos rotativo do braço de maneira a alinhar os acoplamentos do braço com a fixação compreendendo a peças de mão descritas aqui.

[00169] A Figura 10C mostra um aviso para o usuário confirmar que o ultrassom está em vista transversal. A tela pode prover uma imagem ultrassônica de uma vista transversal de maneira a orientar o usuário e confirmar que a sonda ultrassônica está em uma vista transversal apropriada. Uma vez que o usuário tenha olhado para o sistema de ultrassom e confirmado que o ultrassom está em vista transversal, a tela da interface de usuário provê um botão de continuar para o usuário prover a entrada. Ao pressionar a tecla continuar, a próxima tela é mostrada para o usuário.

[00170] A Figura 10D mostra uma tela de entrada de seleção de ângulo. A tela de entrada de seleção de ângulo permite que o usuário selecione um ângulo de tratamento. A tela de entrada compreende uma pluralidade é ícones; o primeiro ícone mostra um ângulo aumentado, e o segundo ícone mostra um ângulo reduzido. O usuário utiliza um dispositivo de entrada, tal como um cursor e um mouse para clicar no ícone apropriado para aumentar o ângulo. Por exemplo, se o usuário desejar aumentar o ângulo, o usuário clica no ícone apresentando as setas se estendendo para fora de maneira a aumentar o ângulo de tratamento. Uma vez selecionado o ângulo de tratamento, o usuário pode confirmar pressionando o botão confirmar. A seleção do ângulo na vista transversal permite que o usuário ajuste o ângulo de tratamento à anatomia do paciente. O ângulo de tratamento pode ficar dentro de uma faixa de cerca de 1 grau a 180 graus, por exemplo. Em muitas das realizações, o ângulo de tratamento fica dentro de uma faixa de cerca de 10 graus a cerca de 170 graus.

[00171] A Figura 10E mostra um ângulo selecionado de acordo com a realização. Na Figura 10E, é mostrado um ângulo selecionado de 80 graus, por exemplo. Uma vez usuário tendo selecionado um ângulo desejado, o usuário pode pressionar a tecla confirmar para passar para a próxima tela de entrada do usuário.

[00172] A Figura 10F mostra um aviso para o usuário alterar o ultrassom para uma vista sagital. Após alterar o ultrassom para uma vista sagital, o usuário pode pressionar a tecla continuar com um dispositivo de entrada, tal como um mouse ou mostrador com tela sensível ao toque. A entrada mostrada para o usuário pode apresentar um ícone mostrando uma vista de ultrassom sagital para orientar o usuário no que diz respeito à vista sagital.

[00173] A Figura 10G mostra uma tela de entrada do usuário para escala de sonda. A tela de entrada do usuário para o escalonamento de sonda pode ser utilizada para definir a escala da sonda em relação à imagem ultrassônica. A sonda pode ser vista no canto direito superior da imagem sagital. Os pelos transversais podem ser colocados sobre uma marca móvel para identificar a sonda. Em muitas das realizações, o usuário é instado a identificar a ponta da sonda colocando o pelo transversal sobre a ponta de sonda. Quando o usuário colocou o pelo transversal sobre a ponta da sonda, o instrumento recebe um comando da entrada que a ponta da sonda foi identificada.

[00174] Quando a ponta da sonda foi identificada, o instrumento avança a sonda portadora para um local distal.

[00175] A Figura 10H mostra a ponta de sonda portadora avançada para um local distal. A ponta de sonda portadora pode ser vista com um marcador identificando a extremidade da ponta de sonda portadora. O usuário pode ser instado a identificar a ponta de sonda portadora na segunda configuração. Como mostrado na Figura 10H, a primeira posição da ponta de sonda portadora que é um local proximal, como mostrado com um marcador, e o segundo local da ponta de sonda portadora que é um local distal, como mostrado com um segundo marcador.

[00176] Embora o portador possa ser configurado de uma ou mais entre várias maneiras para realizar a calibração e a definição guiada da imagem do tratamento, tal como descrito aqui, em muitas das realizações, é utilizada uma sonda compreendendo um suporte, tal como descrito aqui.

[00177] Novamente com referência à Figura 10G, a ponta de sonda pode ser vista em um local proximal com o suporte alongado se estendendo de forma distal com uma diferença substancial. Como pode ser observado na 10H, a ponta de sonda se estende a uma distância substancial que é mais próxima à extremidade distal do suporte alongado, tal como descrito aqui.

[00178] Quando o usuário está satisfeito com os marcadores, o usuário pode pressionar uma entrada de aceitar de maneira a aceitar as marcas. Se o usuário não está satisfeito com as marcas mostradas na imagem, o usuário pode pressionar o botão limpar para repetir a etapa e identificar as marcas apropriadas na sonda na primeira e na segunda posição.

[00179] Como mostrado na Figura 10I, a calibração é repetida. A tela de entrada do usuário mostra um ícone de escala de sonda que é utilizado para identificar o escalonamento na sonda, e o usuário coloca novamente os pelos transversais sobre a sonda para marcar o as posições de início e de térmico. Um total de três comparações pode ser requerido de acordo com algumas das realizações. Pela completação bem-sucedida da configuração da escala da sonda por uma pluralidade de vezes, a escala pode ser calculada.

[00180] A Figura 10J mostra uma tela de entrada de usuário na qual o usuário é informado que a escala foi calculada. O usuário é então instado a pressionar um botão de continuar para avançar para a próxima tela.

[00181] A Figura 10K mostra a tela apresentada no mostrador de maneira a confirmar a escala. Um radical pode ser mostrado sobreposto à imagem ultrassônica com a escala determinada com a calibração. Por exemplo, como mostrado na Figura 10K, a escala pode ser estender por uma distância de 70 milímetros. Uma calibração e as marcas utilizadas podem ser também mostradas com o radical apresentado no mostrador. Por exemplo, a marca proximal e a marca distal podem ser apresentadas no mostrador. Quando a distância entre o local proximal e o local distal é de cerca de 60 milímetros, o mostrador pode apresentar as marcas em um local zero e um local a 60 milímetro, por exemplo. O radical mostrado na imagem ultrassônica é apresentado para o usuário, e o usuário tem a oportunidade de aceitar ou reconfigurar a escala. Se o usuário escolher reconfigurar a escala, o usuário é instado a definir novamente a escala.

[00182] Se o usuário aceitar e confirmar a escala, o usuário pode avançar para a próxima tela.

[00183] A Figura 10L mostra uma tela apresentando um corte de calibração, de acordo com as realizações. O corte de calibração pode ser realizado de maneira a se verificar a precisão da calibração do sistema com um tratamento inicial antes de completar o tratamento. A tela do mostrador apresenta um alerta para o com instruções. O usuário é instado a realizar o corte de calibração. O usuário pode ser informado para pressionar e manter uma chave de pé para avançar o corte e soltar a chave de pé para pausar ou completar o tratamento. Como mostrado na Figura 10L, é mostrado um radical sobreposto com a sonda de tratamento. A sonda portadora de tratamento compreendendo o bocal pode ser inicialmente alinhada em uma referência zero, por exemplo, sobre o veramontanum, tal como descrito aqui. O jato pode ser liberado do bocal e o jato pode ser visualizado com ultrassom, tal como descrito aqui ou outras modalidades de formação de imagem, tais como o endoscópio, por exemplo.

[00184] A Figura 10M mostra um corte de calibração avançando de acordo com as realizações. A Figura 10M mostra a imagem do corte de calibração em tempo real na tela. A sonda é avançada automaticamente e o usuário é instruído a levantar a chave de pé para pausar ou completar o tratamento, e uma janela do mostrador indica que a sonda está avançando. A sonda pode avançar de acordo com o perfil de tratamento programado no aparelho, tal como descrito aqui. O corte pode ser mostrado se estendendo aproximadamente na metade do tratamento, por exemplo, com referência à Figura 10M, embora as imagens reais mostradas em tempo real com o usuário possam ser providas em relação à escala. A imagem do órgão, tal como a próstata, sendo ressectado como mostrado na Figura 10M, pode auxiliar o usuário em determinar se o sistema está configurado de forma precisa de maneira a completar o tratamento com os tecidos que são inicialmente menos sensíveis à variabilidade do tratamento.

[00185] A Figura 10N mostra o corte de calibração próximo a uma extremidade distal do corte. Como mostrado na imagem ultrassônica, o jato compreendendo a chama fria avançou para uma posição de aproximadamente 60 milímetros a partir do ponto de referência zero. Como mostrado na imagem em tempo real, o tecido é substancialmente ressectado com o corte de calibração alvo. A tela provê para o usuário uma entrada para confirmar o tratamento, e o usuário pode indicar que o corte de calibração está completo pressionando o botão de confirmar. O usuário é instado a retomar ou completar o corte de calibração. Quando o usuário confirma que o corte de calibração está completo, o usuário é então provido com a próxima tela de entrada.

[00186] A Figura 10O mostra uma tela de interface de usuário para determinar a profundidade de corte, de acordo com as realizações. A entrada de determinação da profundidade de corte da interface de usuário apresentada no mostrador permite que o usuário estabeleça a profundidade de corte. Como o escalonamento da imagem ultrassônica para a sonda de tratamento foi realizado previamente, as coordenadas de referência em pixels da imagem podem ser utilizadas para estabelecer referências adicionais, tais como as coordenadas de referência do perfil de tratamento. É apresentada para o usuário uma pluralidade de linhas de maneira a indicar a profundidade de corte. Um primeiro ícone mostrando uma seta vertical no qual uma primeira seta vertical aponta para cima e uma segunda seta vertical aponta para baixo, é permitido ao usuário deslizar uma imagem sobreposta ao perfil do de maneira a permitir que o usuário estime aproximadamente a profundidade do corte de calibração. O usuário pode ser provido também com uma outra tela de entrada que permite que o usuário ajuste adicionalmente a medida do corte de calibração. Uma vez confirmada pelo usuário a profundidade de corte, o usuário é instado a prosseguir para a próxima tela de entrada de usuário. Em muitas das realizações, o sistema compreende uma pluralidade de limiares para determinar se a profundidade do corte de calibração está dentro dos limites apropriados da máquina. Por exemplo, um corte muito raso pode acionar um alerta para o usuário e um corte muito profundo pode acionar um alerta similar para o usuário.

[00187] A tela da interface de usuário pode apresentar vários valores que estão disponíveis para o usuário. Por exemplo, uma pressão e um time podem ser mostrados para o usuário juntamente com um ângulo alvo. Pode ser mostrado também para um usuário as etapas de um procedimento para completar o procedimento, tais como as etapas de configuração tais como a inicialização da bomba, tal como descrito aqui. O planejamento pode incluir um ângulo e uma escala, e o corte pode ser o corte de calibração e um perfil e o tratamento pode compreender um perfil de tratamento, por exemplo.

[00188] A Figura 10P mostra um perfil ajustável, de acordo com as realizações. A Figura 10P mostra um perfil de tratamento formatado para a anatomia do usuário. Com a imagem ultrassônica da próstata ou outro órgão mostrada para o usuário, o usuário pode selecionar um a pluralidade de locais de maneira a ajustar o tratamento. Por exemplo, como mostrado na Figura 10P, o órgão tratado pode ser uma próstata aumentada. A próstata aumentada pode se estender para além de um pescoço da bexiga, por exemplo, ou para dentro do pescoço da bexiga, como indicado pela referência numérica (9). A restrição estreita do pescoço da bexiga mostrada na Figura 8 pode ser ajustada de acordo com a anatomia do usuário e o perfil de medição. A Figura 10 pode mostrar, por exemplo, a anatomia da próstata próxima à cápsula e o usuário pode ajustar o perfil do corte de acordo. É permitido que o usuário ajuste e confirme o contorno. O usuário é provido com um menu e instruções de ajuste e confirmação do contorno. O usuário é informado para ajustar os limites do contorno e confirmar de maneira a prosseguir. Quando o usuário tiver confirmado o perfil de tratamento mostrado na imagem ultrassônica, o usuário pressiona o botão de continuar de maneira a prosseguir.

[00189] A Figura 10Q mostra uma tela de início de tratamento. A tela de início de tratamento permite que o usuário inicie o tratamento. O usuário é instruído a pressionar o botão de iniciar de maneira a iniciar o tratamento, e o usuário é instruído a pressionar e manter pressionada a chave de pé de maneira a avançar o corte. O levantamento desta chave de pé pode pausar o tratamento. Alternativamente, o usuário pode completar o tratamento. O perfil do corte que é ajustado com base no perfil provido pelo usuário é mostrado para o usuário. O perfil de corte alvo pode ser uma aproximação do perfil pretendido provido pelo usuário. Embora o perfil do corte da chama possa ser configurado de várias maneiras, em muitas das realizações a potência do jato pode ser aumentada de tal forma que a distância da chama branca e da cavitação, tal como descrito aqui, pode se estender para uma distância alvo desejada.

[00190] O trabalho em relação às realizações indicou que uma taxa de fluxo do jato pode prover uma distância de corte radial que pode ser substancialmente, linearmente relacionada com a taxa de fluxo do fluido que entra no jato. Em muitas das realizações, o local cirúrgico é irrigado com solução salina e uma corrente de fluido compreendendo a solução salina é liberada com alta pressão de maneira a formar uma pluralidade de pulsos vertentes, tal como descrito aqui. Na medida em que a distância da chama branca está substancialmente relacionada com a distância de corte, o usuário pode ser provido com uma entrada visual quanto o perfil da profundidade de corte. Na medida em que a profundidade de corte perfil é alterada, a taxa de fluxo do fluido do jato pode ser alterada de maneira a corresponder ao perfil da profundidade de corte.

[00191] O perfil da profundidade de corte mostrado na Figura 10Q compreendendo as etapas, pode corresponder às etapas de variação da taxa de fluxo. Por exemplo, a taxa de fluxo pode ser estabelecida com valores inteiros arbitrários de 0 a 10 e um corte de calibração realizado com uma taxa de fluxo de 3 na escala arbitrária. Com base na anatomia do usuário e no perfil do corte, o software do sistema pode determinar se uma taxa de fluxo de 9 é apropriada para o corte mais profundo, e uma taxa de fluxo de 8 pode ser realizada próximo ao pescoço da bexiga, por exemplo. Próximo à extremidade proximal e à extremidade distal do corte, a taxa de fluxo pode ser aumentada, por exemplo, de um valor de cerca de 3 próximo à extremidade distal do corte para um valor de cerca de 8 correspondendo ao tecido no pescoço da bexiga. E a taxa de fluxo pode ser reduzida, por exemplo, para cerca de 3. Ne medida em que a sonda de tratamento compreendendo o jato é retirada de forma proximal, a potência da bomba pode ser reduzida correspondendo ao perfil do corte. Por exemplo, a taxa de fluxo da bomba em unidades arbitrárias pode ser reduzida de cerca de 8 para um valor de cerca de 3 próximo à extremidade proximal do corte.

[00192] A Figura 10R mostra o tratamento prosseguindo com o bocal de tratamento portado na sonda sendo retirada de forma proximal. A retirada da fonte de energia na sonda portadora de forma proximal pode restabelecer o tecido como mostrado na Figura 10R e em outras figuras. A sonda de tratamento continua a ser retirada de forma proximal com rotação e oscilação da ponta da sonda até ter sido removido um volume predeterminado de tecido. Esta remoção do volume predeterminado de tecido de acordo com o perfil do corte pode prover uma retirada de tecido muito precisa. Em muitas das realizações, as estruturas delicadas da próstata, tais como a cápsula e nervos, podem ser evitadas, por exemplo. Em muitas das realizações, a tela que o usuário vê pode apresentar telas adicionais que podem ser úteis. Por exemplo, uma janela de guia de tratamento pode ser provida a qual mostra a posição da fonte de energia no portador em relação ao eixo do tratamento. O eixo alongado do tratamento pode se estender com base no programa, por exemplo, de cerca de 0 a 6 milímetros. Na medida em que a fonte de energia é retirada de forma proximal, um indicador pode ser mostrado na tela que apresenta o local atual do tratamento. Este indicador mostrado na tela pode e deve, em muitas das realizações, corresponder ao indicador na peça de mão, tal como descrito aqui. Esta informação redundante permite que o usuário verifique se o instrumento está com desempenho correto.

[00193] Como descrito e mostrado aqui, pode ser mostrada para o usuário uma série de etapas que foram completadas na tela, por exemplo, no lado direito. Por exemplo, pode ser mostrada para o usuário a etapa atual do tratamento e podem ser também mostradas para o usuário as várias etapas precedentes. As etapas precedentes podem ser etapas de configuração, tais como inicialização e encaixe, tal como descrito aqui. As etapas precedentes podem ser o planejamento, tal como o estabelecimento do ângulo e da escala, tal como descrito aqui. E as etapas prévias podem ser a definição do perfil do corte ou parâmetros relacionados ao corte, tais como calibração e definição do perfil do corte.

[00194] A Figura 10S mostra uma tela de tratamento completo. Na completação do tratamento pré-programado, é apresentada para o usuário a tela de tratamento completo, e o usuário tem a opção de retornar para o ajuste do perfil e realizar uma resseção adicional do tecido, ou dar entrada com a finalização e passar para a próxima tela.

[00195] A Figura 10T mostra uma tela de exportação de dados. O usuário é instado a exporta os dados. O processador pode conter instruções para exportar os dados do procedimento para uma memória não volátil.

[00196] O tratamento pode ser armazenado de uma ou mais entre várias maneiras. Por exemplo, o tratamento pode ser armazenado em uma memória não volátil, tal como um flash drive. Alternativamente ou em combinação, o dispositivo de fixação, tal como descrito aqui, pode compreender uma memória não volátil para armazenar o tratamento. Os parâmetros armazenados do tratamento podem ser parâmetros físicos medidos, tais como a pressão no tratamento, uma taxa de fluxo no tratamento, e locais da sonda durante o tratamento. Os parâmetros de tratamento armazenados podem compreender também uma tabela de tratamento, por exemplo. E a tabela de tratamento pode prover informação útil. Por exemplo, quando comparada com os locais medidos da sonda durante o tratamento de maneira a se verificar se o tratamento foi realizado de acordo com a tabela de tratamento. Quando o usuário pressiona a próxima tela, o usuário é instado a passar para o próximo estágio.

[00197] As telas da interface de usuário das Figuras 10A a 10T são mostradas como um exemplo de uma série de telas de acordo com as realizações. Um técnico no assunto irá reconhecer muitas variações baseadas nos ensinamentos providos aqui. Por exemplo, algumas das telas podem ser removidas. Outras telas podem ser adicionadas. Algumas das telas podem ser combinadas. Algumas das telas podem compreender sub-telas. Além disto, as telas podem ser apresentadas em uma ordem diferente.

[00198] Em muitas das realizações, outras telas de alinhamento podem ser providas. Por exemplo, pode ser solicitado ao usuário identificar um eixo da sonda de tratamento de maneira a identificar um eixo de referência do tratamento. Pode ser solicitado ao usuário identificar marcas da sonda de tratamento, por exemplo, de maneira a determinar o alinhamento de translação do eixo da sonda de tratamento mostrado na imagem com o tratamento mapeado mostrado na tela.

[00199] A FIG. 11 mostra um método (1100) para o tratamento de um paciente de acordo com muitas das realizações.

[00200] Com uma etapa (1102), é provida uma sonda de formação de imagem apresentando um eixo da sonda de formação de imagem.

[00201] Com uma etapa (1104), é provida uma sonda de tratamento apresentando um eixo da sonda de tratamento.

[00202] Com uma etapa (1106), um eixo da sonda de formação de imagem é alinhado com o eixo da sonda de tratamento.

[00203] Com uma etapa (1110), é verificado o alinhamento do eixo da sonda de tratamento ao longo do plano sagital da sonda de formação de imagem.

[00204] Com uma etapa (1112), são corrigidos os erros residuais.

[00205] Com uma etapa (1114), é medido um ângulo do eixo da sonda de tratamento em relação à sonda de formação de imagem com a sonda de formação de imagem.

[00206] Com uma etapa (1116), uma imagem do paciente com a sonda inserida é girada em resposta ao ângulo.

[00207] Com uma etapa (1152), a interface de usuário pode perguntar ao usuário se a inicialização da sonda de tratamento foi completada.

[00208] Com uma etapa (1154), a interface de usuário pode aguardar a ligação da sonda de tratamento com o computador que opera a interface de usuário.

[00209] Com uma etapa (1156), a interface de usuário pode confirmar com o usuário se o dispositivo de formação de imagem ultrassônica está formando a imagem do indivíduo em uma vista transversal. Pela confirmação, a tela do menu principal da interface de usuário pode ser mostrada.

[00210] Com uma etapa (1158), a interface de usuário pode permitir que o usuário selecione o ângulo alvo da sonda de tratamento quando da realização do procedimento de corte. O ângulo alvo pode variar entre 0 e 180 graus.

[00211] Com uma etapa (1160), a interface de usuário pode confirmar com o usuário o ângulo de corte selecionado.

[00212] Com uma etapa (1162), a interface de usuário pode confirmar com o usuário se o dispositivo de formação de imagem ultrassônica está formando a imagem do indivíduo em uma vista sagital.

[00213] Com uma etapa (1164), a interface de usuário pode facilitar o escalonamento ou calibração da sonda de tratamento solicitando ao usuário que identifique as posições de início e de término da ponta de sonda conforme a ponta de sonda é avançada a partir de uma posição retraída como mostrada pela imagem ultrassônica. As posições de início e de término podem ser identificadas pela colocação dos marcadores de início e de término, respectivamente, na parte do mostrador de imagem da interface de usuário.

[00214] Com uma etapa (1166), a interface de usuário pode confirmar com o usuário as posições marcadas de início e de término da ponta de sonda como aceitáveis.

[00215] Com uma etapa (1168), a interface de usuário pode repetir a identificação e aceitação das posições de início e de término da ponta de sonda. Em muitas das realizações, estas etapas, por exemplo, as etapas (1166) e (1168), são repetidas três vezes de maneira a se verificar a calibração da ponta de sonda.

[00216] Com uma etapa (1170), a interface de usuário pode confirmar com o usuário o escalonamento ou calibração da ponta de sonda.

[00217] Com uma etapa (1172), a ponta de sonda pode realizar um corte de calibração. A interface de usuário pode prover instruções para a ativação da ponta de sonda realizar o corte de calibração. Alternativamente ou em combinação, a interface de usuário pode prover um menu ou sub-menu para operar a sonda de tratamento de maneira a que esta realize o corte de calibração. A parte do mostrador da interface de usuário pode apresentar a vista sagital do tecido alvo conforme o corte de calibração é realizado. A sonda de tratamento pode ser pausada e continuada durante o processo de corte.

[00218] Com uma etapa (1174), a interface de usuário pode confirmar com o usuário se o corte de calibração foi completado.

[00219] Com uma etapa (1176), a interface de usuário pode permitir que o usuário determine e confirme a profundidade de corte do corte de calibração. A interface de usuário pode prover marcadores para o usuário arrastar e colocar no local de corte e no local da sonda de maneira a confirmar a profundidade de corte.

[00220] Com uma etapa (1178), a interface de usuário pode permitir que o usuário ajuste e então confirme os limites do contorno do corte final. A interface de usuário pode prover um ou mais marcadores para o usuário arrastar e colocar em pontos dos limites do contorno desejados de maneira a modificar os limites do contorno conforme desejado.

[00221] Com uma etapa (1180), a ponta da sonda de tratamento pode realizar o corte final. A interface de usuário pode prover instruções para a ativação da ponta de sonda realizar o corte final. Alternativamente ou em combinação, a interface de usuário pode prover um menu ou sub-menu para operar a sonda de tratamento para que esta realize o corte final. A parte do mostrador da interface de usuário pode apresentar a vista sagital do tecido alvo conforme o corte final é realizado. A sonda de tratamento pode ser pausada e continuada durante o processo de corte.

[00222] Com uma etapa (1182), o tratamento pode ser completado e a interface de usuário pode prover uma opção para repetir e/ou modificar um tratamento e/ou exportar o histórico, parâmetros, e outra informação do tratamento realizado para um meio de armazenamento, tal como um drive USB, dispositivo de armazenamento de dados local, ou um armazenamento com base em nuvem, por exemplo.

[00223] As etapas do método (1100) podem ser combinadas com as telas das Figuras 10A-10T.

[00224] Embora as etapas acima mostrem o método (1100) de operação de uma sonda de tratamento de acordo com muitas das realizações, um técnico no assunto irá reconhecer muitas variações baseadas nos ensinamentos descritos aqui. As etapas podem ser completadas em uma ordem diferente. Etapas podem ser adicionadas ou omitidas. Algumas das etapas podem compreender sub-etapas. Muitas das etapas podem ser repetidas tantas vezes quanto benéfico para o tratamento.

[00225] Por exemplo, as etapas associadas com a realização de um corte de calibração (por exemplo, correspondendo às telas das Figuras 10L-10O, e/ou as etapas (1172-1176) do método (1100)) podem ser omitidas. Se houver dados suficientes do desempenho do sistema para prover uma correlação precisa entre a potência do sistema e a profundidade de penetração dos cortes resultantes, as etapas de calibração podem não ser necessárias, e o sistema pode ser configurado para prosseguir diretamente para o corte de tratamento.

[00226] Uma ou mais das etapas do método (1100) podem ser realizadas com um circuito tal como descrito aqui, por exemplo, um ou mais entre um processador ou um circuito lógico do sistema, tal como descrito aqui. O circuito pode ser programado para prover uma ou mais das etapas do método (1100), e o programa pode compreender instruções de programa armazenadas em uma memória legível em computador ou etapas programadas do circuito lógico, tal como lógica de matriz programável ou uma matriz de portas programáveis em campo, por exemplo, a Figura 11 mostra um método de acordo com as realizações. Um técnico no assunto irá reconhecer muitas variações e adaptações de acordo com os ensinamentos descritos aqui. Por exemplo, etapas do método podem ser removidas. Etapas adicionadas podem ser providas. Algumas das etapas podem compreender subetapas. Algumas das etapas podem ser repetidas. A ordem das etapas pode ser alterada.

[00227] O processador, tal como descrito aqui, pode ser configurado para realizar uma ou mais das etapas do método da Figura 11, e para prover uma ou mais das telas da interface de usuário, tal como descrito aqui. Em muitas das realizações, o processador é configurado para realizar pelo menos uma parte de uma ou mais das etapas em resposta à entrada do usuário apresentada em um mostrador, e o processador pode compreender instruções para gerar e mostrador as telas da interface de usuário, tal como descrito aqui.

[00228] Os processadores podem ser adicionalmente configurados para gravar cada etapa realizada dos métodos descritos aqui em relação às Figuras 10A-10T e 11. Uma gravação separada do uso pode ser mantida para cada usuário ou operador do sistema, onde todas as entradas do operador providas durante cada etapa dos métodos podem ser gravadas. As gravações do operador podem ser configuradas para serem inacessíveis para modificação por operadores (por exemplo, gravações como arquivos de apenas leitura, armazenadas em uma base de dados de acesso restrito, com cópia de segurança em um servidor remoto, etc.). A gravação de todas as entradas dos operadores e etapas realizadas pode prover maior responsabilidade para os operadores, e prover dados de referência úteis para a melhoria e/ou solução de problemas do sistema.

EXPERIMENTOS

[00229] A Figura 12 mostra a profundidade de penetração máxima no tecido do corte e a taxa de fluxo através de um bocal, de acordo com as realizações. A profundidade de penetração máxima corresponde substancialmente ao comprimento das bolhas de cavitação do jato compreendendo a chama de ablação “fria”. A profundidade de penetração máxima no tecido de ablação corresponde diretamente à taxa de fluxo e, em muitas das realizações, é relacionada linearmente à taxa de fluxo.

[00230] A inserção da Figura 12 mostra uma batata cortada como um modelo da próstata BPH, de acordo com as realizações. A profundidade de penetração máxima da batata corresponde aproximadamente à profundidade de corte máxima da BPH. A batata é mostrada cortada com 10 diferentes configurações de fluxo correspondendo a taxas dentro de uma faixa de cerca de 50 ml/min a cerca de 250 ml/min com um bocal e sonda rotativa, tal como descrito aqui. A profundidade de penetração máxima varia de cerca de 4 mm a 50 ml/min a cerca de 20 mm a cerca de 250 ml/min.

[00231] Em muitas das realizações, o crescimento e o comprimento da nuvem de cavitação é uma função da taxa de fluxo, que é proporcional à pressão de injeção e vice-versa, para um bocal configurado apropriadamente, tal como descrito aqui. Conforme a pressão aumenta, o raio de erosão máxima parece aumentar linearmente, o que é mostrado como a profundidade de penetração máxima da Figura 12.

[00232] Jatos de cavitação de alta velocidade podem ser criados pela utilização de uma bomba de alta pressão conhecida para forçar a água através de um bocal em um fluxo contínuo ou pulsante. Independentemente do tipo de fluxo produzido por uma bomba, o fenômeno da cavitação será pulsante devido à natureza não estável das cavidades de vapor e a formação de cavidade será pulsante mesmo em um jato de fluxo contínuo, tal como descrito aqui. Sem se estar ligado a uma teoria em particular, acredita-se que tanto jatos de água pulsantes quanto contínuos irão resultar em quantidades equivalentes de erosão de material em um dado período de tempo. Em muitas das realizações, a geometria do bocal é configurada para prover a dinâmica de fluxo e o processo de cavitação, tal como descrito aqui. Em muitas das realizações, o bocal é configurado para inibir uma constrição apertada na saída do jato de água, que pode estar relacionada à ocorrência de cavitação no interior do bocal em si. Em muitas das realizações, os cantos afiados fazem com que a água se separe da parede e convirja na direção da linha central do bocal, constringindo ainda mais o caminho do jato de água enquanto que reduzindo simultaneamente os efeitos da fricção provocados pela parede do bocal. Isto resulta em uma velocidade aumentada juntamente com a queda correspondente de pressão e da formação das cavidades de vapor. A formação de cavidade de vapor irá impactar na dinâmica global do fluxo na medida em que resulta em um colapso eventual da turbulência e pode afetar a profundidade da erosão. Um técnico no assunto pode conduzir experimentos para determinar a geometria apropriada do bocal e a taxa de fluxo de maneira a prover a remoção de tecido, tal como descrito aqui, sem a necessidade de experimentação excessiva.

ABLAÇÃO COM ÁGUA

[00233] O corte por jato de água submerso, tal como descrito aqui, tem a capacidade de tirar proveito do fenômeno da cavitação para tratar pacientes com Hiperplasia Prostática Benigna (“Benign Prostatic Hyperplasia” - BPH). O jato remove o excesso de crescimento de tecido mole observado em BPH pelos pulsos de pressão e micro jatos provocados pelas cavidades de vapor colapsadas. A direção do jato de água pode ser manipulada pela alteração do local e orientação dos dispositivos do bocal, ou pela translação do bocal ao longo da direção anterior-posterior ou pela rotação do bocal em até 180 graus, por exemplo.

[00234] Na medida em que a formação de cavidade por vapor e sua força erosiva são uma função tanto da pressão de injeção quanto da dinâmica do fluxo, a profundidade do material pode ser controlada pela configuração da pressão, bem como da geometria do bocal. Uma pressão de injeção mais alta irá resultar em uma velocidade de saída maior. Conforme discutido aqui, a geometria do bocal pode aumentar adicionalmente a velocidade dependendo da constrição e irá afetar o grau de queda de pressão conforme o jato de água sai por meio do efeito de Venturi. Estes fatores podem resultar em maiores distâncias em que as nuvens de cavitação podem crescer e se deslocar antes do colapso e da liberação dos pulsos de pressão e micro jatos. A geometria do bocal e as configurações da pressão do sistema de ablação com água foram otimizadas para dar ao usuário um controle preciso e garantir que o jato de cavitação remova apenas o crescimento de tecido benigno desejado.

[00235] As imagens providas aqui mostram como a profundidade de erosão do tecido é uma função da pressão, de acordo com as realizações. As imagens mostram o comprimento da nuvem de cavitação menor e profundidade de resseção do tecido correspondente para uma pressão de injeção mais baixa em comparação com as outras imagens.

[00236] Em muitas das realizações, a ablação com água, tal como descrita aqui, é capaz de remover o excesso de crescimento de tecido, por exemplo, BPH, com inibição da remoção e dano de artérias e veias. Os pulsos de pressão e micro jatos provocados pela cavitação excedem o limite de energia requerida para a erosão do crescimento de tecido mole, e causa dano mínimo às outras estruturas tais como vasos que apresentam um limite de energia muito mais alto. Os pulsos de pressão e micro jatos repetidos e concentrados podem causar estresse por fadiga na vasculatura e resultar em sangramento, no entanto o algoritmo do sistema de ablação com água e as instruções de tratamento, tal como descrito aqui, são configurados e desenhados para inibir tais danos.

[00237] Em muitas das realizações, a geração de embolias nocivas é inibida. A formação de cavidade por vapor pode se beneficiar de um núcleo pequeno de ar já presente na corrente sanguínea, por exemplo. A cavitação pode resultar no crescimento do núcleo sem qualquer adição de ar sendo introduzida no sistema. Além disto, a cavidade irá entrar em colapso uma vez que a pressão do jato local exceda à pressão de vapor, de tal forma que as bolsas de ar podem ser reduzidas de volta para seu tamanho de núcleo original. Em muitas das realizações, a formação de embolia é inibida na medida em que a cavitação depende e pode ser limitada a micro quantidades de ar nativo na solução salina que circunda a uretra, e as cavidades por vapor rapidamente se dissipam conforme a pressão do jato começa a aumentar.

[00238] A ablação com água, tal como descrita aqui, se aproveita deste fenômeno. O raio de erosão naturalmente auto limitante e habilidade ímpar de retirar tecido por ablação com precisão com um limite de energia de dano baixa, enquanto que minimizando o dano em estruturas próximas com uma estrutura celular mais densa, tal como artérias, torna a ablação com água, tal como descrita aqui, uma ferramenta cirúrgica útil para o tratamento de BPH. Juntamente com a propriedade aproximadamente isotérmica da cavitação, tal como descrito aqui, que pode reduzir danos colaterais e prover uma cura melhorada e um perfil de segurança aperfeiçoado.

[00239] A Figura 13 mostra a remoção seletiva de batata com um vaso sanguíneo de suíno posicionado sobre a incisão da batata como um modelo para a remoção seletiva de tecido. O vaso sanguíneo de suíno foi colocado na batata antes da incisão, de tal forma que vaso sanguíneo de suíno foi exposto ao jato de água com cavitação de maneira a remover a batata. A ablação com água ressetou o modelo de tecido mole da batata, o que é uma aproximação para o crescimento do tecido benigno visto em BPH, sem causar danos severos ao vaso de suíno.

[00240] A Figura 14 mostra uma batata tratada com um perfil predeterminado de tratamento e tabela de tratamento baseada na entrada do usuário.

[00241] Embora as realizações preferidas da presente invenção tenham sido mostradas e descritas aqui, será claro para os técnicos no assunto que tais realizações são providas apenas como exemplo. Numerosas variações, alterações e substituições irão ocorrer agora aos técnicos no assunto sem se afastarem da invenção. Deve ser entendido que várias alternativas às realizações da invenção descrita aqui podem ser empregadas na prática da invenção. Pretende-se que as reivindicações a seguir definam o escopo da invenção e que métodos e estruturas dentro do escopo destas reivindicações e seus equivalentes estejam cobertos por estas.

Claims

1. Aparelho para tratar um paciente, o aparelho caracterizado pelo fato de que compreende: uma sonda de tratamento (450); e um processador (492) compreendendo instruções para deslocar a sonda de tratamento (450) para uma pluralidade de locais físicos, identificar uma estrutura de referência da sonda de tratamento (450) em um primeiro local de uma primeira imagem e um segundo local de uma segunda imagem, e determinar o mapeamento de coordenadas de imagem para coordenadas físicas em resposta à pluralidade de locais físicos a partir do primeiro local da primeira imagem e o segundo local da segunda imagem.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a sonda de tratamento (450) compreende um portador alongado (846) acoplado a uma ligação e onde um suporte alongado (806) conectado à sonda de tratamento é configurado para permanecer estacionário na imagem quando a sonda de tratamento (450) se desloca para a pluralidade de locais.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o suporte alongado (806) compreender uma pluralidade de marcadores de referência visíveis na imagem.

4. Aparelho de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de marcadores compreende marcadores espaçados a intervalos regulares de maneira a definir distâncias na imagem.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de marcadores compreende uma pluralidade de aberturas formadas no suporte alongado (806).

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de aberturas compreende uma ou mais das aberturas conectadas a um canal de aspiração ou aberturas para aplicar um fluido a um local cirúrgico.

7. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o processador (492) compreende adicionalmente instruções para a identificação de uma estrutura de referência da sonda de tratamento (450) em um primeiro local de uma primeira imagem e um segundo local de uma segunda imagem.

8. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o processador (492) compreende adicionalmente instruções para a medição de coordenadas de imagem da sonda de tratamento na pluralidade de locais físicos.

9. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de locais físicos compreende uma pluralidade de locais axiais.

10. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a sonda de tratamento (450) compreende uma fonte de energia para liberar energia da sonda na pluralidade de locais.

11. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a sonda de tratamento (450) compreende uma sonda de tratamento calibrada configurada para se deslocar para um local alvo.

12. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que um retículo é mostrado em um mostrador para apresentar a calibração da sonda de tratamento no mostrador.

13. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o processador (492) compreende adicionalmente instruções para uma função de mapeamento compreendendo um ou mais fatores de escala para escalonar as coordenadas de imagem para as coordenadas físicas.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a função de mapeamento compreende o um ou mais fatores de escala e uma proporção de aspectos fixa.

15. Aparelho, de acordo com as reivindicações 13 ou 14, caracterizado pelo fato de que a função de mapeamento compreende um ângulo de rotação para girar a imagem mostrada para um usuário de maneira a compensar por um ângulo da sonda de tratamento (450) em relação a uma sonda de formação de imagem.