AT525328B1

AT525328B1 - Method for operating a shelf store, and a shelf store, carriage and lifting unit for this

Info

Publication number: AT525328B1
Application number: ATA50589/2021A
Authority: AT
Inventors: Perstling Ing Manuel; Brunmayr Ing Msc Florian; Aschauer Ing Herbert
Original assignee: Perstling Ing Manuel; Brunmayr Ing Msc Florian; Aschauer Ing Herbert
Priority date: 2021-07-16
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2023-07-15
Also published as: AT525328A1; WO2023283662A1

Abstract

Die Erfindung beschreibt eine Hubeinheit, einen Verfahrwagen, ein Regallager sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Regallagers (1), bei dem eine Vielzahl von Aufbewahrungsmittel (3,3a,3b,3c) und/oder Waren (30), insbesondere Behälter, übereinander in zumindest einem aus mindestens zwei, insbesondere vier Begrenzungselementen (5) gebildeten Regalsystem (4,4a-4h) gestapelt werden, wobei das Einlagern oder das Entnehmen eines Aufbewahrungsmittels (3,3a,3b,3c) von einem Verfahrwagen (2), insbesondere einer Grundeinheit (9), von der Unterseite des Regalsystems (4,4a-4h) erfolgt. Jedem Regalsystem (4,4a-4h) werden mehrere Lagerplätze (15) für die Aufbewahrungsmitteln (3,3a,3b,3c) definiert und zugeordnet, wobei die Einlagerung eines Aufbewahrungsmittels (3,3a,3b,3c) oder einer Ware (30) vertikal absteigend, insbesondere vom nächsten freien obersten Lagerplatz (15) nach unten, durchgeführt wird, indem sich der Verfahrwagen vertikal nach oben bewegt und das Aufbewahrungsmittel oder eine Ware (30) oberhalb des Verfahrwagens (2) im Regalsystem (4), insbesondere nur durch eine vertikale Bewegung des Verfahrwagens (2), eingelagert wird.The invention describes a lifting unit, a transfer carriage, a storage rack and a method for operating a storage rack (1) in which a large number of storage means (3, 3a, 3b, 3c) and/or goods (30), in particular containers, are stacked in at least one shelf system (4,4a-4h) formed from at least two, in particular four, delimiting elements (5) are stacked, with the storage or removal of a storage means (3,3a,3b,3c) from a carriage (2), in particular one Base unit (9), done from the bottom of the shelving system (4.4a-4h). Several storage locations (15) for the storage means (3,3a,3b,3c) are defined and assigned to each shelving system (4.4a-4h), with the storage of a storage means (3.3a,3b,3c) or a product (30 ) vertically descending, in particular downwards from the next free top storage location (15), in that the carriage moves vertically upwards and the storage means or a product (30) above the carriage (2) in the shelving system (4), in particular only stored by a vertical movement of the transfer carriage (2).

Description

VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES REGALLAGERS, SOWIE EIN REGALLAGER, FAHRWAGEN UND HUBEINHEIT HIERFÜR METHOD OF OPERATING A RACK, AND A RACK, TROLLEY AND LIFTING UNIT THEREOF

[0001] Die Erfindung betrifft ein Regallagersystem bzw. Verfahren zum Betreiben eines Regallagers, sowie ein Regallager, Fahrwagen und Hilfseinheit hierfür, wie es in den Ansprüchen 1, 11, und 14 beschrieben ist. The invention relates to a rack storage system and method for operating a rack storage, and a rack storage, trolley and auxiliary unit for this, as it is described in claims 1, 11, and 14.

[0002] Bisher bekannte automatische Regalsysteme verfügen überwiegend über eine Gasse in der ein Regalbediengerät, Hubbalkengerät, oder Shuttlefahrzeug mit einem eigenem Lastaufnahmemittel verfährt, um Fördergut in das Regalsystem ein-, aus- und umlagern zu können. Zudem gibt es meistens eine zentrale Übergabe und Abgabestelle in solchen Systemen. Die Regalanlagen sind zumeist komplex, preisintensiv und müssen in der Projektierungsphase sehr detailliert auf das Fördergut abgestimmt werden. Bei den bisher bekannten Systemen wird zwischen den einzelnen Behältern nicht unerheblich viel Platz benötigt, um Freiraum für das Lastaufnahmemittel zu schaffen, welches mittels Teleskop, Fingertechnik, oder Verfahrwagen das Aufnahmemittel bzw. die Ware aus dem Regal in die Fahrgasse befördert wird. Anschließend kann dieses zu einer Belade- und/oder Entladestation befördert werden. Previously known automatic shelving systems mostly have an aisle in which a stacker crane, lifting beam device, or shuttle vehicle moves with its own load handling device in order to be able to store, retrieve and relocate conveyed goods in the shelving system. In addition, there is usually a central transfer and delivery point in such systems. The shelving systems are usually complex, expensive and must be coordinated in great detail with the goods to be conveyed during the project planning phase. In the previously known systems, a not inconsiderable amount of space is required between the individual containers in order to create free space for the load handling device, which is transported by means of a telescope, finger technology, or carriage, the receiving device or the goods from the shelf to the driving lane. This can then be transported to a loading and/or unloading station.

[0003] Jeder Lagerlogistikhersteller sucht nach immer neuen Lösungen, um die Lagerdichte und Leistung zu erhöhen und die Herstellkosten zu senken. Besonders für kleine Lagersysteme ist die gewünschte Lagerdichte im Verhältnis zur Lagergröße mit den bestehenden Lösungen nicht zufriedenstellend abbildbar. Dabei haben einige Hersteller von automatischen Lagersystemen in den letzten Jahren Lösungen auf den Markt gebracht, welche auf kleinere Lagersysteme abzielen, um den steigenden Bedarf im Bereich von E-Commerce und der dezentralen Lagerverwaltung (Microfulfillment-Lösungen) gerecht zu werden. Every warehouse logistics manufacturer is always looking for new solutions to increase storage density and performance and reduce manufacturing costs. Especially for small storage systems, the desired storage density in relation to the storage size cannot be satisfactorily mapped with the existing solutions. Some manufacturers of automatic storage systems have brought solutions onto the market in recent years that are aimed at smaller storage systems in order to meet the increasing demand in the area of e-commerce and decentralized warehouse management (microfulfillment solutions).

Diese Lösungen basieren jedoch zumeist auf bestehende Technologien (Regalbediengerät / Shuttle / Hubbalkengeräte) und sind für kleinere Anlagen oft nicht wirtschaftlich und zu platzintensiv. However, these solutions are mostly based on existing technologies (stacker crane / shuttle / walking beam devices) and are often not economical for smaller systems and take up too much space.

[0004] Besonders hervorzuheben ist die Fa. Hatteland, welche mit dem Autostoresystem, insbesondere aus den WO2016198565A1, WO2015193278A1, WO2015124610A1, WO2014090684A1, WO2017037095A1, WO2016120075A1 bekannt, die Idee der Lagerverdichtung vor Jahren aufgenommen und mit dem Ansatz umgesetzt hat, einen eigens entwickelten Behälter übereinander in einem Regalsystem lagern zu können. Dabei werden die Behälter mit einem auf dem Regal fahrenden Roboter direkt aufeinandergestapelt. Der benötigte Freiraum zwischen den Behältern wurde somit eliminiert. Nachteil ist, dass die Leistung stark von der Anzahl der eingesetzten Roboter abhängig ist, diese wiederum nur von oben Zugriff auf die Behälter haben und dadurch das Umlagern der Behältern viel Zeit in Anspruch nimmt. Außerdem müssen spezielle Behälter in festen Höheneinteilungen verwendet werden. Auch das Konzept zur Störungsbehebung ist kritisch zu betrachten. Ein weiterer signifikanter Nachteil ist, dass die oberste Ebene, auf der sich die Roboter bewegen, keinen Höhensprung aufweisen darf, damit die Roboter frei verfahren können. The company Hatteland deserves special mention has implemented with the approach, a specially developed container to store on top of each other in a shelving system. The containers are stacked directly on top of each other with a robot moving on the shelf. The required free space between the containers was thus eliminated. The disadvantage is that the performance depends heavily on the number of robots used, which in turn only have access to the containers from above, which means that moving the containers takes a lot of time. In addition, special containers with fixed height divisions must be used. The concept for troubleshooting must also be viewed critically. Another significant disadvantage is that the top level on which the robots move must not have a height jump so that the robots can move freely.

Auch die Limitierung der Regalhöhe, einerseits bedingt durch unverhältnismäßig lange Ein- Ausund Umlagerzeiten, welche korrelierend zur Regalhöhe stark ansteigen und andererseits durch die maximal mögliche Stapellast des untersten Behälters, ist als großer Nachteil zu nennen. The limitation of the shelf height, on the one hand due to disproportionately long storage and removal times, which increase sharply in relation to the shelf height, and on the other hand due to the maximum possible stacking load of the bottom container, is a major disadvantage.

[0005] Aus der US 2021047112 A1, der EP 2995579 A1, der KR 20210023297 A, der DE 102013009340 A1, der US 2019375590 A1, der WO 2020185109 A1 und der EP 3782929 A1 sind Warenlager aus Regalsystemen bekannt, bei denen die Aufbewahrungsmittel für Waren in Lagerplätzen übereinandergestapelt sind. Zur Ein- bzw. Auslagerung der Aufbewahrungsmittel aus den Lagerplätzen von unten bewegen sich Verfahrwagen mit Hubeinheiten in den Zwischenräumen zwischen Lagerboden und untersten Lagerplatzebene. From US 2021047112 A1, EP 2995579 A1, KR 20210023297 A, DE 102013009340 A1, US 2019375590 A1, WO 2020185109 A1 and EP 3782929 A1 warehouses from shelving systems are known , where the storage means for goods are stacked on top of each other in storage bins. To store and retrieve the storage items from the storage locations from below, carriages with lifting units move in the spaces between the storage floor and the lowest storage location level.

Nachteilig ist hierbei, dass der Verfahrwagen mit der Hubeinheit für ein sehr hohes Hebegewicht ausgelegt werden müssen, da beim Ein- bzw. Auslagern immer die gesamten Aufbewahrungs-The disadvantage here is that the transfer carriage with the lifting unit must be designed for a very high lifting weight, since the entire storage

mittel gehoben werden müssen. need to be lifted medium.

[0006] Aus der DE102016125786A1 und der WO2016020397A1 ist ein Lagersystem für Behälter bekannt, bei dem eine Vielzahl von Behälter übereinander in Form eines Behälterstapels stapelbar sind und eine Vielzahl von Behälterstapel nebeneinander angeordnet werden können. Das Regallager umfasst mehrere vertikale Schächte, wobei ein Schacht bzw. Regalsystem aus vier Begrenzungselementen gebildet ist. Das Einlagern und die Entnahme eines Behälters erfolgt von der Unterseite des Behälterstapels über einen Verfahrwagen, wobei der Verfahrwagen mit einer Hebevorrichtung ausgestattet ist und den Behälter in eine erste Position hebt, in der der Behälterstapel über Hilfsmittel gehalten wird. A storage system for containers is known from DE102016125786A1 and WO2016020397A1, in which a large number of containers can be stacked one on top of the other in the form of a container stack and a large number of container stacks can be arranged next to one another. The rack storage system comprises a number of vertical shafts, with a shaft or rack system being formed from four delimiting elements. A container is stored and removed from the underside of the container stack via a carriage, the carriage being equipped with a lifting device and lifting the container into a first position in which the container stack is held by means of aids.

Nachteilig ist hierbei, dass beim Einlagern eines Behälters die gesamten Behälter in dem Regalsystem hochgehoben werden müssen, da alle Behälter innerhalb eines Regalsystems aufeinander liegen. Damit muss die Hebevorrichtung im Verfahrwagen ein hohes Gewicht heben können, sodass bei einem derartigen Regalsystem der Hebemechanismus auf die Last des Gesamtstapels ausgelegt werden muss. The disadvantage here is that when a container is stored, all of the containers in the shelf system have to be lifted up, since all of the containers are on top of one another within a shelf system. The lifting device in the transfer carriage must therefore be able to lift a great deal, so that the lifting mechanism in such a shelving system must be designed for the load of the entire stack.

Auch das verwendete Hilfsmittel zum Halten der Behälter muss entsprechend stark dimensioniert werden. The tool used to hold the containers must also be dimensioned accordingly.

[0007] Weiters ist aus der EP3609814A1 ein Regallagersystem bzw. Kommissionierungssystem bekannt, bei dem zwei Paar Pfosten, die jeweils mit zwei unterschiedlichen Regalen verbunden sind, einem Verkehrsweg, begrenzen. Ein Wagen mit automatischer Führung kann ein Objekt bzw. Behälter einer Bestellung aus mindestens einem der Regalsystem entnehmen, wobei der Wagen mit Klettermittel ausgestattet ist, welche imstande sind, sich entlang der Begrenzungsmittel nach oben zu bewegen. Dabei ist eine Rollenkette auf jedem Begrenzungsmittel befestigt, sodass ein gezahntes Rad, das Klettermittel, in die Rollkette eingreift und der Wagen somit vertikal bewegt werden kann. Das Ein- Aus- und Umlagern erfolgt durch den Wagen in horizontaler Richtung im Regalsystem. [0007] Furthermore, from EP3609814A1 a shelf storage system or picking system is known, in which two pairs of posts, which are each connected to two different shelves, limit a traffic route. A trolley with automatic guidance can take an object or container of an order from at least one of the shelving systems, the trolley being equipped with climbing means capable of moving upwards along the limiting means. A roller chain is attached to each limiting device so that a toothed wheel, the climbing device, engages with the roller chain and the carriage can thus be moved vertically. Storage, retrieval and rearrangement is carried out by the trolley in a horizontal direction in the shelving system.

[0008] Im Patent DE102019111709B4 von Dematic wird eine aufwendige Lösung beschrieben, um Lagergut in einem Regal zu lagern, wobei immer mindestens 2 Hubeinheiten im Freiraum von den Regalstehern miteinander synchronisiert werden und parallel zusammenarbeiten müssen um ein Ladegut im Regal ein-, aus- oder Umlagern zu können. Die Anzahl der benötigten Antriebe und der Aufwand der Steuerungstechnik schränkt die Wirtschaftlichkeit stark ein. Ein Zwischenträger oder ein eigens entwickeltes Aufbewahrungsmittel, wie bei der Autostore Lösung, ist für das Einlagern von Waren erforderlich. In patent DE102019111709B4 from Dematic, a complex solution is described for storing stored goods on a shelf, with at least 2 lifting units in the free space being synchronized with one another by the shelf uprights and having to work together in parallel to load goods on, off or off the shelf to be able to relocate. The number of drives required and the complexity of the control technology severely limits the cost-effectiveness. An intermediate carrier or a specially developed storage device, such as the Autostore solution, is required for storing goods.

[0009] Aufgabe der Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Regallagers, sowie ein Regallager, Fahrwagen und Hilfseinheit hierfür zu schaffen, bei dem einerseits die oben genannten Nachteile beseitigt werden und andererseits das Augenmerk auf Wirtschaftlichkeit und Leistungsfähigkeit des Lagersystems gelegt wird. The object of the invention is to create a method for operating a rack storage facility, as well as a rack storage facility, trolley and auxiliary unit for this purpose, in which on the one hand the disadvantages mentioned above are eliminated and on the other hand the focus is on the economy and performance of the storage system.

[0010] Unter anderem ist das Ziel ein Lagersystem zu entwickeln, welches die Freiräume im Regal auf ein Minimum reduziert, die Freiheitsgrade in der Bauweise des Regalsystems in allen Dimensionen so frei wie möglich hält und die Einschränkung der Bauhöhe des Regalsystems eliminiert. Zudem soll die Bauhöhe der Regalsysteme untereinander unabhängig sein und Höhensprünge aufweisen dürfen, um sich nahtlos der Gebäudegeometrie anpassen zu können. Weiters soll die Leistung flexibel und skalierbar gehalten werden und die Möglichkeit bestehen die Systemleistung durch Umlagerungen in beliebiger Höhe innerhalb des Regalsystems noch weiter zu erhöhen. Ein weiteres Erfindungsmerkmal soll die Verwendung von universellen Aufbewahrungsmitteln sein, welche in Länge Breite und Höhe weitgehend uneingeschränkt bleiben. Among other things, the goal is to develop a storage system that reduces the free space in the shelf to a minimum, keeps the degrees of freedom in the design of the shelving system as free as possible in all dimensions and eliminates the limitation of the height of the shelving system. In addition, the height of the shelving systems should be independent of each other and may have jumps in height in order to be able to adapt seamlessly to the building geometry. Furthermore, the performance should be kept flexible and scalable and the possibility should exist to further increase the system performance by rearranging at any height within the shelving system. Another feature of the invention is the use of universal storage means, which remain largely unrestricted in terms of length, width and height.

[0011] Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Maßnahmen und Ausbildung beschrieben. [0011] This object is achieved by the invention. Advantageous measures and training are described in the dependent claims.

[0012] Gelöst wird die Aufgabe durch ein Regallagersystem bzw. Verfahren zum Betreiben eines Regallagers, bei dem jedem Regalsystem (4,4a-4h) mehrere Lagerplätze (15) für die Aufbewahrungsmitteln (3,30,3b,3c) definiert und zugeordnet werden, wobei die Einlagerung eines Aufbewahrungsmittels (3,30,3b,3c) oder einer Ware vertikal absteigend, insbesondere vom nächsten The task is solved by a rack storage system or a method for operating a rack storage system in which each rack system (4,4a-4h) has several storage locations (15) for the storage means (3,30,3b,3c) that are defined and assigned , wherein the storage of a storage means (3,30,3b,3c) or a product vertically descending, in particular from the next

freien obersten Lagerplatz (15) nach unten, durchgeführt wird, indem sich der Verfahrwagen vertikal nach oben bewegt und das Aufbewahrungsmittel oder eine Ware oberhalb des Verfahrwagens im Regalsystem, insbesondere nur durch eine vertikale Bewegung des Verfahrwagens, eingelagert wird. free top storage space (15) downwards, is carried out by the carriage moving vertically upwards and the storage means or a product above the carriage in the shelf system, in particular only by a vertical movement of the carriage, is stored.

Vorteilhaft ist hierbei, dass die Grundeinheit selbst in das Regalsystem eingekoppelt wird, um die Aufbewahrungsmittel oder Waren vertikal einzulagern. Dabei ist es lediglich notwendig, dass der Verfahrwagen in der Vertikalbewegung an einem vorgegebenen Lagerplatz stoppt und durch eine vertikale Abwärtsbewegung das Aufbewahrungsmittel oder die Ware am Lagerplatz abgelegt wird. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Höhenteilung der Lagerplätze frei eingeteilt werden kann, sodass unterschiedliche Aufbewahrungsmittel bzw. Waren gelagert werden können. Vorzugsweise können über vormontierte Haltemittel, insbesondere Halteklappen, frei wählbar für verschiedene Förderguthöhen definiert werden, wobei sich ein Aufbewahrungsmittel oder Ware auch über ein oder mehrere übereinander angeordnete Haltemittel erstrecken kann. Die Lagerplätze können dabei vom Verfahrwagen automatisch erkannt werden, indem beispielsweise über Magnete, Sensoren oder RFID-Chips die Haltemittel erkannt und entsprechen ausgelesen oder ausgewertet werden können. It is advantageous here that the basic unit itself is coupled into the shelving system in order to store the storage means or goods vertically. It is only necessary for the transfer carriage to stop in the vertical movement at a predetermined storage location and for the storage means or the goods to be deposited at the storage location by means of a vertical downward movement. Another advantage is that the height of the storage locations can be freely divided, so that different storage media or goods can be stored. Pre-assembled holding means, in particular holding flaps, can preferably be freely defined for different conveyed goods heights, with a storage means or goods also being able to extend over one or more holding means arranged one above the other. The storage locations can be automatically recognized by the transfer carriage, in that the holding means can be recognized and correspondingly read out or evaluated, for example via magnets, sensors or RFID chips.

[0013] Es ist auch eine Ausbildung von Vorteil, bei der der Verfahrwagen aus einer Grundeinheit und Hubeinheit gebildet wird, wobei der frei bewegliche Verfahrwagen (2) die unterhalb des Regalsystems (4,4a-4h) positionierte Hubeinheit (10) mit dem darauf positionierten Aufbewahrungsmittel (3,30,3b,3c) in einen Kopplungsplatz (7a) hochhebt, worauf die Hubeinheit (10) das Aufbewahrungsmittel (3,30,3b,3c) autark auf den nächsten freien obersten Lagerplatz (15) befördert und abstellt. Dadurch ist es möglich, dass die Trennung des Verfahrwagens in zwei autark arbeitenden Einheiten, insbesondere in eine Grundeinheit und eine Hubeinheit, es zum einen erlaubt, ganz im Sinne einer nachhaltigeren Logistik, die zu bewegende Masse und die dadurch bedingte Antriebstechnik und Energiespeicher signifikant zu reduzieren, und zum anderen ermöglicht die Anzahl der für die Systemleistung notwendigen Fahrzeuge durch intelligente Logiken zu minimieren, da eine Grundeinheit mehrere Hubeinheiten verfahren oder Ladegüter von mehreren Hubeinheiten aufnehmen kann, d.h., dass im Regallager beispielsweise mehr Hubeinheiten, die die vertikale Bewegung im System übernimmt, eingesetzt werden, als Grundeinheiten, die die Aufbewahrungsmittel oder Waren von einer Station, insbesondere eine Belade- und/oder Entladesystem, abholt oder ablieft, vorhanden sind. It is also an embodiment of advantage in which the carriage is formed from a base unit and lifting unit, the freely movable carriage (2) below the shelving system (4.4a-4h) positioned lifting unit (10) with it positioned storage means (3,30,3b,3c) in a coupling place (7a), whereupon the lifting unit (10) independently transports the storage means (3,30,3b,3c) to the next free top storage place (15) and places it down. This makes it possible for the carriage to be separated into two autonomously working units, in particular a base unit and a lifting unit, which, on the one hand, makes it possible to significantly reduce the mass to be moved and the resulting drive technology and energy storage, in the interest of more sustainable logistics , and on the other hand, the number of vehicles required for the system performance can be minimized through intelligent logic, since a basic unit can move several lifting units or pick up loads from several lifting units, i.e. in the rack warehouse, for example, more lifting units that take over the vertical movement in the system, are used as basic units that collect or deliver the storage means or goods from a station, in particular a loading and/or unloading system.

[0014] Von Vorteil sind die Maßnahmen, bei denen in dem Kopplungsplatz die Hubeinheit mit ihren Antriebselementen, insbesondere Zahnrädern, in korrespondierenden Hilfsmitteln in den Begrenzungselementen einrastet bzw. eingekoppelt werden. Dadurch wird erreicht, dass die Hubeinheiten formschlüssig in das Regalsystem eingreifen können, weshalb keine externen Wegmesssysteme eingesetzt werden müssen, was wiederum erheblich zur Erhöhung der Wirtschaftlichkeit des gesamten Systems beiträgt. Weiters erhöht die formschlüssige Antriebseinheit die Sicherheit des Systems da die Hubeinheit nicht zu Boden fallen kann, wie es bei einem Antrieb mittels Reibung oder Klemmkraft der Fall sein könnte. The measures in which the lifting unit with its drive elements, in particular gears, engages in corresponding aids in the delimiting elements or are coupled are advantageous. This means that the lifting units can engage in the racking system in a form-fitting manner, which is why no external path measuring systems have to be used, which in turn contributes significantly to increasing the cost-effectiveness of the entire system. Furthermore, the positive drive unit increases the safety of the system because the lifting unit cannot fall to the ground, as could be the case with a drive using friction or clamping force.

[0015] Es sind aber auch die Maßnahmen von Vorteil, bei denen jedem Lagerplatz zumindest ein, vorzugsweise vier Haltemittel an den Begrenzungselementen zugeordnet sind, die von der Hubeinheit beim Positionieren eines Aufbewahrungsmittels aktiviert werden. Dadurch wird erreicht, dass die Aufbewahrungsmittel nicht aufeinandergestapelt werden müssen, sondern direkt im Regalsystem abgestellt werden können. Dies ermöglicht sehr hohe Bauhöhen da die Lasten in das Regalsystem abgeleitet und nicht auf den untersten Behälter konzentriert werden. Zudem senkt diese Maßnahme die Anforderung an die Ebenheit des Bodens, auf dem das System errichtet wird, da Schiefstellungen nicht aufsummiert werden und somit nicht zu Situationen führen, wo Behälterstapel instabil werden und im Schacht umkippen. So wird die mögliche maximale Bauhöhe nicht durch den Boden oder Behälter begrenzt und es kann ein Vielfaches der maximalen Bauhöhe des AutoStore-Systems erreicht werden. Weiters ermöglicht die Lagerung des Aufbewahrungsmittels durch im Regal angebrachte Haltemittel, dass nahezu jedes in der Industrie verwendete Aufbewahrungsmittel in das System eingelagert werden kann und nicht auf speziell entwickelte Behälter zurückgegriffen werden muss, wie es bei AutoStore der Fall ist. Der Kunde But there are also the measures of advantage in which each storage space are assigned at least one, preferably four holding means on the boundary elements, which are activated by the lifting unit when positioning a storage means. This ensures that the storage means do not have to be stacked on top of each other, but can be placed directly in the shelving system. This enables very high construction heights as the loads are diverted into the shelving system and are not concentrated on the bottom container. In addition, this measure lowers the requirement for the evenness of the ground on which the system is erected, since inclinations are not added up and therefore do not lead to situations in which container stacks become unstable and tip over in the shaft. The possible maximum height is not limited by the floor or container and a multiple of the maximum height of the AutoStore system can be achieved. Furthermore, the storage of the storage means by means of holding means attached to the shelf allows that almost any storage means used in the industry can be stored in the system and does not have to resort to specially developed containers, as is the case with AutoStore. The customer

kann somit seine vorhandenen Aufbewahrungsmittel weiterverwenden und ist nicht von einem einzigen Lieferanten abhängig da Transportmittel zu allgemeinen Waren in der Industrie gehören und weitläufig verfügbar sind. can thus continue to use its existing means of storage and is not dependent on a single supplier since means of transport belong to general commodities in the industry and are widely available.

Es ist auch vorzuheben, dass durch die Art der Lagerung mittels den Haltemitteln im Regal die Höhenteilung der Behälter beliebig gestaltet werden können. Bei unterschiedlichsten Höhen der Aufbewahrungsmittel kann die Software die intelligente Lagerverwaltung vornehmen sodass auch niedrigste und höchste Behälter gemischt in einem Regalsystem platzsparend gelagert werden können. It should also be emphasized that the vertical division of the containers can be designed as desired by the type of storage using the holding means on the shelf. The software can carry out intelligent storage management for the different heights of the storage means, so that even the lowest and highest containers can be stored in a space-saving way in a rack system.

[0016] Vorteilhaft sind die Maßnahmen, bei denen der Verfahrwagen, insbesondere die Grundeinheit, nach der Positionierung und Absetzung der Hubeinheit in einem Regalsystem eine andere Hubeinheit in einem anderen Regalsystem aufnimmt oder auf die abgesetzte Hubeinheit wartet oder eine neu beladene Hubeinheit von einer Belade- und/oder Entnahme-Station abholt und aufnimmt oder direkt ein Aufbewahrungsmittel von der Hubeinheit übernimmt. Dadurch ist es möglich, sehr hohe Systemleistungen zu erzielen und die notwendige Anzahl an Fahrten und Fahrzeugen beider Typen zu minimieren und verankert Redundanz und Selbstheilungsfähigkeit in der Architektur des gesamten Systems. Dies trägt unter anderem maßgeblich zur Wirtschaftlichkeit von kleinen und großen Lagern bei, da nicht jeder einzelne Regalsteherfreiraum fix mit Fahrzeugen ausgerüstet werden muss, wie es bei Patent DE102019111709B4 von Dematic der Fall ist. Zudem werden durch eine intelligente Logik Standzeiten reduziert, alle Fahrzeuge konstant und in gleichem Maße ausgelastet sowie auf allfällige Störungen auf Grund der inhärenten Selbstheilungsfähigkeit mit Alternativen reagiert. [0016] Advantageous are the measures in which the transfer carriage, in particular the base unit, after the positioning and placement of the lifting unit in a rack system, picks up another lifting unit in another rack system or waits for the lifted unit that has been dropped, or a newly loaded lifting unit from a loading and/or removal station and picks it up or takes over a storage medium directly from the lifting unit. This makes it possible to achieve very high system performance and to minimize the necessary number of trips and vehicles of both types, and anchors redundancy and self-healing capability in the architecture of the entire system. Among other things, this makes a significant contribution to the economic efficiency of small and large warehouses, since not every single free space in the rack has to be equipped with vehicles, as is the case with patent DE102019111709B4 from Dematic. In addition, downtimes are reduced by intelligent logic, all vehicles are constantly and equally utilized and any faults are reacted to with alternatives due to the inherent self-healing ability.

[0017] Von Vorteil sind die Maßnahmen, bei denen zur Umlagerung von Aufbewahrungsmittel für die Entnahme oder Umsortierung eines oberhalb des Regalsystem gelagerten Aufbewahrungsmittel die umzulagernden Aufbewahrungsmittel in freie Regalsysteme in den untersten freien Lagerebenen eines oder mehreren Regalsystemen zwischenzeitlich aufbewahrt werden. Dadurch wird erreicht, dass ein einfacher Wechsel der Behälterreihenfolge möglich ist. Ein Umsortieren der Behälter nach dem FIFO (first in first out) Prinzip ist dadurch leicht und schnell abbildbar. Zudem ermöglicht dieses Konzept die unteren freien Regalsysteme für die Konsolidierung respektive Sequenzierung von Kundenaufträgen zu nutzen, was wiederum klassische Konsolidierungspuffer, wie Hubbalkengeräte, Heber 0.ä., oder große Fördertechnikloops ersetzt. Kundenaufträge können so schnell und ohne Platzverlust - da dieser Prozess ja innerhalb des Lagers abläuft - vorkommissioniert und in der richtigen Reihenfolge an angeschlossene Fördertechnik oder Arbeitsplätze übergeben werden. Ein extra Sortierungsprozess entfällt. Advantageous are the measures in which for the relocation of storage means for the removal or rearrangement of a storage means stored above the shelving system, the storage means to be relocated to free shelving systems in the lowest free storage levels of one or more shelving systems are stored in the meantime. As a result, it is possible to change the container sequence easily. Sorting the containers according to the FIFO (first in first out) principle can thus be mapped quickly and easily. In addition, this concept enables the lower free rack systems to be used for the consolidation or sequencing of customer orders, which in turn replaces classic consolidation buffers such as walking beam devices, lifters or similar, or large conveyor technology loops. Customer orders can be pre-picked quickly and without loss of space - since this process takes place within the warehouse - and transferred to connected conveyor technology or workstations in the correct order. There is no extra sorting process.

[0018] Bei den Maßnahmen, bei denen an zwei nebeneinander positionierten Hubeinheiten ein von einer Hubeinheit aufgenommenes Aufbewahrungsmittel an eine weitere Hubeinheit im nebenliegenden Regalsystem übergeben wird bzw. übergeben werden kann, ist von Vorteil, dass die Systemleistung durch die Übergabe der Behälter zu nebeneinanderliegenden Hubeinheiten in einer beliebigen Höhe im Regal drastisch erhöht werden kann. Insbesondere bei Waren die als Highrunner bezeichnet werden, ist ein ständiges Umlagern nicht mehr nötig, da neben solchen Lagerplätzen bewusst keine oder nur die obersten Lagerstellplätze belegt werden können, um sehr schnell Behälter aus den obersten Ebenen über freie Plätze neben dem Regalsystem nach unten zu befördern. In the case of measures in which a storage medium picked up by a lifting unit is or can be transferred to a further lifting unit in the adjacent shelving system on two lifting units positioned next to one another, it is advantageous that the system performance is increased by the transfer of the containers to adjacent lifting units can be drastically increased at any height on the shelf. Especially with goods that are referred to as high runners, constant relocation is no longer necessary, since next to such storage locations no or only the top storage locations can be occupied in order to quickly transport containers from the top levels down via free spaces next to the shelving system .

[0019] Es sind aber auch die Maßnahmen von Vorteil, bei denen der Verfahrwagens, insbesondere eine Steuerung der Grundeinheit, der Hubeinheit und der Festlegung des Lagerplatzes eines einzulagernden Aufbewahrungsmittels und zur Entnahme eines Aufbewahrungsmittels aus einem definierten Lagerplatz von einer Lagersoftware erfolgt bzw. verwaltet wird. Dadurch wird erreicht, dass die Waren anhand der Häufigkeit ihrer Lagerbewegungen innerhalb des Lagers organisiert werden, um schnell Zugriff auf häufig verwendete Waren ermöglichen zu können. Weiters soll die gesamte Lagerstruktur fortwährend durch eine KI (künstliche Intelligenz) beobachtet werden, um so die Lagerstruktur genau an die Bedürfnisse des Kunden anzupassen, Vorhersagen zu treffen und vorab das Lager umzuorganisieren oder Waren welche ein nahes Mindesthaltbarkeitsdatum haben vorab für die Kommissionierung vorzusehen. However, the measures are also advantageous in which the transfer carriage, in particular a control of the basic unit, the lifting unit and the determination of the storage location of a storage medium to be stored and for the removal of a storage medium from a defined storage location is carried out or managed by storage software . This ensures that the goods are organized based on the frequency of their stock movements within the warehouse in order to be able to provide quick access to frequently used goods. Furthermore, the entire warehouse structure is to be continuously monitored by an AI (artificial intelligence) in order to adapt the warehouse structure precisely to the needs of the customer, to make predictions and to reorganize the warehouse in advance or to plan goods that have a near best-before date for picking in advance.

Des Weiteren kann durch die Lagersoftware im Störungsfall einer Verfahr oder Hubeinheit mit Furthermore, in the event of a fault, the storage software can use a traversing or lifting unit

den verbliebenen funktionsfähigen Verfahr- und Hubeinheiten vollautomatisch einen Wartungsgang freigelegt werden, um einen Gang zu schaffen, um die Störung manuell beheben zu können. a maintenance aisle can be opened up fully automatically for the remaining functional traversing and lifting units in order to create an aisle in order to be able to rectify the fault manually.

[0020] Von Vorteil sind die Maßnahmen, bei denen zur Entnahme eines Aufbewahrungsmittel das Aufbewahrungsmittel von der Hubeinheit oder Verfahrwagen angehoben wird, wodurch sich die Haltemittel in die Ruhestelle, insbesondere eingeklappt werden, rückstellen, worauf anschlieBend das Aufbewahrungsmittel von der Hubeinheit oder dem Verfahrwagen nach unten transportiert wird. Dadurch wird erreicht, dass innerhalb des Regalsystems keine Störkonturen vorhanden sind und die Hubeinheit störungsfrei innerhalb des Regalsystems verfahren kann. Zudem wird durch das Rückstellen erreicht, dass die Übergabe von Behältern von einer Hubeinheit auf eine im benachbarten Regalsystem wartende Hubeinheit an jeder Position möglich ist. [0020] The measures in which the storage means is lifted by the lifting unit or carriage to remove a storage means are advantageous, as a result of which the holding means return to the resting position, in particular are folded in, whereupon the storage means is then moved by the lifting unit or the carriage transported below. This ensures that there are no interfering contours within the shelving system and the lifting unit can move within the shelving system without any problems. In addition, the resetting ensures that the transfer of containers from one lifting unit to a lifting unit waiting in the adjacent rack system is possible at any position.

[0021] Vorteilhaft sind aber auch die Maßnahmen, bei denen der Verfahrwagen, insbesondere die Grundeinheit, unterhalb des Kopplungsplatzes sich zwischen den Regalsystem frei bewegt, insbesondere von einem Regalsystem in ein daneben angeordnetes Regalsystem wechseln kann. Dadurch wird ermöglicht, dass jedes Regalsystem von einer Grundeinheit entweder mit oder auch ohne Hubeinheit erreichbar ist und somit jede Grundeinheit bei jedem Regalsystem eine Hubeinheit auf und abgeben kann sowie jede Grundeinheit Direktzugriff auf den untersten Behälter hat oder Behälter von einer Hubeinheit übernehmen kann. Also advantageous are the measures in which the traversing carriage, in particular the base unit, moves freely between the shelf system below the coupling station, in particular can switch from one shelf system to a shelf system arranged next to it. This makes it possible for each shelving system to be reached from a basic unit either with or without a lifting unit, so that each basic unit in each shelving system can put a lifting unit on and off, and each basic unit has direct access to the lowest container or can take containers from a lifting unit.

[0022] Weiters ist ein Regallager beschrieben, umfassend zumindest ein oder eine Vielzahl nebeneinander angeordneten Regalsysteme, wobei ein Regalsystem aus mindestens zwei, vorzugsweise vier Begrenzungselementen gebildet ist , in dem mehrere Aufbewahrungsmittel übereinander stapelbar sind, wobei das Einlagern und die Entnahme eines Aufbewahrungsmittel von der Unterseite des Regalsystems erfolgt, wobei die Aufbewahrungsmittel innerhalb des Regalsystem übereinander stapelbar sind, gelöst, bei der innerhalb eines Regalsystems definierte Lagerplätze übereinander angeordnet sind, wobei jedem Lagerplatz zumindest ein, vorzugsweise vier, Haltemittel zugeordnet sind, die durch die das Aufbewahrungsmittel oder Waren transportierende Mechanik, insbesondere der Hubeinheit, aktivierbar sind, um von einer Ruhestellung in eine Aufnahmestellung versetzt zu werden, damit die Aufbewahrungsmittel oder Waren eingelagert werden können. [0022] Furthermore, a rack storage system is described, comprising at least one or a plurality of rack systems arranged next to one another, with a rack system being formed from at least two, preferably four, boundary elements, in which a plurality of storage means can be stacked one on top of the other, with the storage and removal of a storage means being carried out from the underside of the shelving system, whereby the storage means can be stacked one on top of the other within the shelving system, in which defined storage locations are arranged one above the other within a shelving system, with each storage location being assigned at least one, preferably four, holding means which are controlled by the mechanism transporting the storage means or goods , in particular the lifting unit, can be activated in order to be moved from a rest position to a receiving position so that the storage means or goods can be stored.

Vorteilhaft ist hierbei, dass die Aufbewahrungsmittel nicht direkt aufeinander stehen und das unterste Aufbewahrungsmittel folglich nicht die gesamte Last aller Aufbewahrungsmittel und deren Inhalt zu tragen hat. Die Bauhöhe des Regalsystems ist somit aufgrund der maximal zulässigen Traglast des untersten Aufbewahrungsmittel nicht mehr eingeschränkt. Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass die Haltemittel zur Einlagerung eines Aufbewahrungsmittels durch eine autark im Regalsystem verfahrbaren Hubeinheit aktivierbar ist. Dadurch wird erreicht, dass in dem Regalsystem keine fixen Regalteilungen vorgesehen sind, sondern die Haltemittel zur Einlagerung der Aufbewahrungsmittel dynamisch anhand der einzulagernden Ladeguthöhe ausgewählt werden können. Somit wird eine extrem hohe Lagerdichte erreicht da der Platz zwischen zwei sich im Regal befindlichen Aufbewahrungsmittel stehts minimal gehalten wird. The advantage here is that the storage means are not directly on top of each other and the lowermost storage means consequently does not have to carry the entire load of all storage means and their contents. The overall height of the shelving system is therefore no longer restricted due to the maximum permissible load of the lowest storage means. A further advantage lies in the fact that the holding means for storing a storage means can be activated by a lifting unit that can be moved independently in the shelving system. This ensures that no fixed shelf divisions are provided in the shelving system, but rather the holding means for storing the storage means can be selected dynamically on the basis of the load height to be stored. This means that an extremely high storage density is achieved because the space between two storage items on the shelf is always kept to a minimum.

[0023] Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch einen Verfahrwagen für den Einsatz im Regallager und zum Durchführen des Verfahrens zum Betreiben eines Regallagers, umfassend zumindest eine Grundeinheit zum Transport eines Aufbewahrungsmittel, wobei die Grundeinheit eine Hebevorrichtung, insbesondere Initialhubeinheit, zur Aufnahme eines Aufbewahrungsmittels oder Ware aufweist, und mit elektrischer Energie aus einem integrierten Energiequelle, insbesondere wiederaufladbaren Akku, für den Fahrbetrieb versorgt wird, wobei eine Software, insbesondere Steuersoftware, zur Bewegung der Grundeinheit in einer Steuerung integriert ist, gelöst, bei der auf der Grundeinheit eine weitere autark arbeitende und abkoppelbare Hubeinheit zur Aufnahme des Aufbewahrungsmittel angeordnet ist, wobei die Hubeinheit über eine Initialhubeinheit unterhalb eines Regallagers an einem Kopplungsplatz für eine vertikale Bewegung innerhalb des Regalsystems absetzbar ist oder die Grundeinheit zur Koppelung mit einem Regallager, insbesondere einem Regalsystem, zur vertikalen absteigenden Befüllung mit Aufbewahrungsmittel oder Waren innerhalb eines Regalsystems, ausgebildet ist. Vorteilhaft ist hierbei, dass dadurch die Trennung des Verfahrwagens in zwei autark arbeitende Systeme, insbesondere einer Grundeinheit und eine Hubeinheit, diese kostengünstig hergestellt werden können. Ein weiterer wesentli-[0023] The object of the invention is also achieved by a traversing carriage for use in the rack store and for carrying out the method for operating a rack store, comprising at least one base unit for transporting a storage medium, the base unit being a lifting device, in particular an initial lifting unit, for receiving a storage medium or goods, and is supplied with electrical energy from an integrated energy source, in particular a rechargeable battery, for the driving operation, with software, in particular control software, for moving the basic unit being integrated in a controller, in which a further self-sufficient working and detachable lifting unit is arranged for receiving the storage means, wherein the lifting unit can be set down via an initial lifting unit below a rack storage at a coupling place for a vertical movement within the rack system or the base unit for coupling with a rack storage, in particular a rack system, for vertically descending filling with Storage means or goods within a shelving system is formed. The advantage here is that the separation of the traversing carriage into two independently operating systems, in particular a base unit and a lifting unit, means that these can be produced inexpensively. Another essential

cher Vorteil liegt darin, dass dadurch ein ungleiche Anzahl an Hubeinheiten und Grundeinheiten in einem Regallagersystem eingesetzt werden können. Insbesondere werden mehr Hubeinheiten eingesetzt als Grundeinheiten, um die Einlagerung und Entnahme wesentlich beschleunigen kann. The advantage is that an unequal number of lifting units and basic units can be used in a rack storage system. In particular, more lifting units are used than basic units in order to significantly speed up storage and removal.

[0024] Von Vorteil ist eine Ausbildung, bei der die Grundeinheit bei der Beförderung der Hubeinheit zum vorzugsweise kontaktfreien Laden der Hubeinheit mit elektrischer Energie ausgebildet ist. Dadurch wird erreicht, dass verschleißempfindliche Ladekontakte gespart werden können. Für höhere Leistungen im System ist ein getrenntes Laden der Hubeinheit und der Grundeinheit ebenfalls sinnvoll. [0024] An advantage is an embodiment in which the base unit is designed for the preferably contact-free charging of the lifting unit with electrical energy when the lifting unit is being transported. The result of this is that wear-sensitive charging contacts can be saved. Separate charging of the lifting unit and the base unit also makes sense for higher performances in the system.

[0025] Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch eine Hubeinheit für die Anwendung mit einem Verfahrwagen, insbesondere einer Grundeinheit, und für den Einsatz im Regallager und zum Durchführen des Verfahren zum Betreiben eines Regallagers gelöst, bei der die Hubeinheit zumindest einen Grundkörper mit zumindest einem, vorzugsweise vier Antriebselemente für eine vertikale Bewegungsrichtung umfasst und eine in dem Grundkörper integrierte Energiequelle zur Versorgung der Antriebselemente und einer Steuerung zur autarken Bewegung innerhalb eines Regalsystems angeordnet ist, wobei der Grundkörper auf einer Seite zur Aufnahme eines Aufbewahrungsmittels und auf der gegenüberliegend Seite zum Transport mit einer Grundeinheit eines Verfahrwagens ausgebildet ist. However, the object of the invention is also achieved by a lifting unit for use with a traversing carriage, in particular a base unit, and for use in rack storage and for carrying out the method for operating a rack storage system, in which the lifting unit has at least one base body with at least one, preferably four drive elements for a vertical direction of movement and an energy source integrated in the base body for supplying the drive elements and a controller for autonomous movement is arranged within a shelving system, with the base body on one side for receiving a storage medium and on the opposite side for transport is formed with a base unit of a transfer carriage.

Vorteilhaft ist hierbei, dass die integrierten Energiespeicher durch die Antriebselemente beim Auslagern bzw. einer Vertikalfahrt nach unten wieder durch Rekuperation aufgeladen und somit die Zeit zwischen Ladevorgängen verlängert werden kann. Dies trägt erheblich zur Energieeffizienz des Gesamtsystems bei. The advantage here is that the integrated energy stores can be recharged by the drive elements during retrieval or vertical travel downwards through recuperation and the time between charging processes can thus be extended. This contributes significantly to the energy efficiency of the overall system.

[0026] Schließlich ist eine Ausbildung von Vorteil, bei der am Grundköper zur Aufnahme des Aufbewahrungsmittels ein Fördermittel zur Übergabe eines Aufbewahrungsmittels auf eine andere Hubeinheit angeordnet ist. Dadurch wird erreicht, dass das Aufbewahrungsmittel innerhalb des Regals von einer Hubeinheit auf eine im abgrenzenden Regalsystem wartende Hubeinheit an beliebiger Stelle übergeben wird. Dadurch wird eine drastische Leistungssteigerung erreicht, wenn viele Aufbewahrungsmittel in andere Regalsysteme verbracht werden müssen, um ein Aufbewahrungsmittel aus oberster Ebene aus dem System zu entnehmen. Finally, an embodiment is advantageous in which a conveyor for transferring a storage medium to another lifting unit is arranged on the base body for receiving the storage medium. This ensures that the storage means is transferred within the shelf from a lifting unit to a waiting lifting unit in the delimiting shelf system at any point. This dramatically improves performance when many storage items need to be moved to other shelving systems in order to remove a top-level storage item from the system.

[0027] Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei die Erfindung nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt ist. The invention is explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawings, the invention is not limited to this embodiment.

[0028] Es zeigen: It shows:

[0029] Fig. 1 eine schaubildliche Darstellung eines Regallagers mit Verfahrwagen und Beladeund/oder Entladestationen, in vereinfachter, schematischer Darstellung; [0029] FIG. 1 shows a diagrammatic representation of a shelf storage system with transfer carriages and loading and/or unloading stations, in a simplified, schematic representation;

[0030] Fig. 2 eine weiter schaubildliche Darstellung des Regallagers mit mehreren Verfahrwagen und einer autark fahrenden Hubeinheit, in vereinfachter, schematischer Darstellung; [0030] FIG. 2 shows a further diagrammatic representation of the shelf storage system with several transfer carriages and a self-sufficiently moving lifting unit, in a simplified, schematic representation;

[0031] Fig. 3 eine Seitenansicht des Regallagers mit unterschiedlich eingelagerten Behältern, in vereinfachter, schematischer Darstellung; [0031] FIG. 3 shows a side view of the storage rack with differently stored containers, in a simplified, schematic representation;

[0032] Fig. 4 ein Detaildarstellung des Verfahrwagens mit einem Behälter, in vereinfachter, schematischer Darstellung; [0032] FIG. 4 shows a detailed representation of the transfer carriage with a container, in a simplified, schematic representation;

[0033] Fig. 5 eine schaubildliche Darstellung des Haltemittels zum Befestigen an den Begrenzungselementen mit abgehobener Abdeckkappe, in vereinfachter, schematischer Darstellung. [0033] FIG. 5 shows a diagrammatic representation of the holding means for attachment to the delimiting elements with the cover cap lifted off, in a simplified, schematic representation.

[0034] Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlichen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die beschriebene Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu First of all, it should be noted that in the different embodiments the same parts are given the same reference numbers or the same component designations, and the disclosures contained throughout the description can be transferred to the same parts with the same reference numbers or the same component designations. The position information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc., also refers to the figure described and, in the event of a change of position, is analogous to the new position

übertragen. Auch können Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. transfer. Individual features or combinations of features from the exemplary embodiments shown and described can also represent independent inventive solutions.

[0035] In den Fig. 1 bis 5 ist ein Regallager 1 mit einem Verfahrwagen 2 zum Einlagern und/oder zur Entnahme von in Aufbewahrungsmittel 3, in die verschiedenste Waren 30 gelagert werden können, gezeigt, mit dem ein Regallagersystem bzw. Verfahren zum Betreiben des Regallagers 1 durchgeführt wird. 1 to 5 is a shelf storage 1 with a carriage 2 for storing and / or removing in storage means 3, in which a wide variety of goods 30 can be stored, shown, with which a shelf storage system or method for operating of rack storage 1 is carried out.

[0036] Das Regallager 1 wird dabei aus zumindest einem Regalsystem 4 gebildet, wobei normalerweise eine Vielzahl von Regalsystemen 4 nebeneinander angeordnet sind. Dabei wird ein Regalsystem 4 aus mehreren zumindest zwei vorzugsweise jedoch vier Begrenzungselementen 5 gebildet, wobei das Aufbewahrungsmittel 3 innerhalb dieser Begrenzungselementen 5 positioniert, wird bzw. ist, d.h., dass jedes Regalsystem 4 zumindest 2 vorzugsweise jedoch vier voneinander distanzierte Begrenzungselemente 5 aufweist, wobei ein oder mehrere Begrenzungselemente 5 gleichzeitig von mehreren Regalsystemen 4 verwendet werden können. The shelf storage 1 is formed from at least one shelf system 4, normally a plurality of shelf systems 4 are arranged side by side. A shelving system 4 is formed from a plurality of at least two but preferably four delimiting elements 5, with the storage means 3 being positioned within these delimiting elements 5, i.e. each shelving system 4 has at least 2 but preferably four delimiting elements 5 spaced apart from one another, with one or several delimiting elements 5 can be used by several shelving systems 4 at the same time.

Beispielswiese wird das erste Regalsystem 4 aus vier Begrenzungselementen 5 gebildet, die so voneinander aufgestellt und befestigt werden bzw. sind, dass ein vorzugsweise rechteckiges oder quadratisches Aufbewahrungsmittel 3 innerhalb der vier Begrenzungselementen 5 angeordnet und gelagert werden kann. Für ein weiters Regalsystem 4, welches direkt an das erste Regalsystem 4 anschließt, werden dann nur noch zwei weitere Begrenzungselemente 5 benötigt, da zwei Begrenzungselemente 5 vom ersten Regalsystem 4 verwendet werden können. Die Begrenzungselemente 5 können dabei am Boden und/oder an einer Decke eines Raumes, Lagers befestigt sein, wobei zur Stabilisierung und/ Versteifung auch Verstrebungen eingesetzt werden können. Der Vollständigkeit halber wird erwähnt, dass ein derartiges Regallager 1 einfach erweitert und auch um Hindernisse, wie beispielsweise Stützpfeiler, herum gebaut werden können, wobei keine Freiraume bzw. Gassen benötigt werden. For example, the first shelving system 4 is formed from four delimiting elements 5 which are set up and fastened from one another in such a way that a preferably rectangular or square storage means 3 can be arranged and stored within the four delimiting elements 5 . For a further shelving system 4, which is directly connected to the first shelving system 4, only two further delimiting elements 5 are then required, since two delimiting elements 5 from the first shelving system 4 can be used. The delimiting elements 5 can be attached to the floor and/or to a ceiling of a room or warehouse, with struts also being able to be used for stabilization and/or reinforcement. For the sake of completeness, it is mentioned that such a storage rack 1 can easily be expanded and also built around obstacles such as pillars, with no free spaces or aisles being required.

[0037] Ein Regalsystem 4 weist dabei vorzugsweise drei Sektoren, insbesondere mindestens einen Fahrsektor 6, einen Aufnahme- oder Abnahmesektor 7 und einem Lagersektor 8, auf, wie schematisch in Fig. 3 eingezeichnet. Der erste Sektor ist also der Fahrsektor 6, in dem der Verfahrwagen 2 zwischen den Regalsystem 4 horizontal hin und her fahren kann, d.h., dass der Verfahrwagen 2 von einem Regalsystem 4 in ein anderes Regalsystem 4 wechseln kann, wie dies beispielsweise in Fig. 3 dargestellt ist. Der Fahrsektor 6 muss dabei derart dimensioniert werden, dass dieser den Verfahrwagen 2, der aus einer Grundeinheit 9 und einer Hubeinheit 10 gebildet wird bzw. ist, und einem Aufbewahrungsmittel 3 mit einer maximaler Einlagerungshöhe 11 aufnehmen kann. A shelving system 4 preferably has three sectors, in particular at least one driving sector 6, a receiving or removal sector 7 and a storage sector 8, as shown schematically in FIG. The first sector is therefore the driving sector 6, in which the transfer carriage 2 can move horizontally back and forth between the rack system 4, i.e. the transfer carriage 2 can change from one rack system 4 to another rack system 4, as is the case, for example, in Fig. 3 is shown. The driving sector 6 must be dimensioned in such a way that it can accommodate the traversing carriage 2 , which is or is formed from a base unit 9 and a lifting unit 10 , and a storage means 3 with a maximum storage height 11 .

[0038] Der nächste anschließende Aufnahme- oder Abnahmesektor 7, insbesondere der sogenannte Kopplungsplatz 7a, ist zum Koppeln der Hubeinheit 10 ausgebildet, sodass die Hubeinheit 10 für die Einlagerung eines Aufbewahrungsmittels 3 von der Grundeinheit 9 getrennt wird oder für die Entnahme eines Aufbewahrungsmittels 3 die Hubeinheit 10 von der Grundeinheit 9 aufgenommen wird. Hierzu sind zumindest zwei, vorzugsweise vier den Regalsystemen 4 zugeordnete Begrenzungselemente 5 mit Hilfsmittel 12, insbesondere einer Verzahnung (nicht dargestellt), ausgestattet, sodass am Kopplungsplatz 7a die Hubeinheit 10 mit ihren Antriebselementen 13, insbesondere Zahnrädern 13a, in die korrespondierenden Hilfsmitteln 12, beispielsweise in die Verzahnung der Zahnstange 12a, einrastet bzw. eingekoppelt werden kann. Zusätzlich kann zur Erhöhung der Sicherheit entsprechende Sensoren (nicht dargestellt) angeordnet sein, über die die Anwesenheit und Position der Hubeinheit 10 erkannt wird. The next subsequent receiving or removal sector 7, in particular the so-called coupling station 7a, is designed for coupling the lifting unit 10, so that the lifting unit 10 is separated from the base unit 9 for the storage of a storage medium 3 or for the removal of a storage medium 3 Lifting unit 10 is received by the base unit 9. For this purpose, at least two, preferably four, delimiting elements 5 assigned to the shelving systems 4 are equipped with aids 12, in particular gearing (not shown), so that at the coupling point 7a the lifting unit 10 with its drive elements 13, in particular gears 13a, can be engaged in the corresponding aids 12, for example can be coupled into the teeth of the toothed rack 12a. In addition, to increase safety, corresponding sensors (not shown) can be arranged, via which the presence and position of the lifting unit 10 is detected.

[0039] Der nächste Lagersektor 8 eines Regalsystems 4 erstreckt sich über die verbleibende Höhe 14 der Begrenzungsmittel 5, in dem mehrere Aufbewahrungsmittel 3 übereinander aufbewahrt bzw. gelagert werden. Im Regallager 1, insbesondere an den Begrenzungselementen 5, sind für jedem Lagerplatz 15 von Behältern 3 bzw. Aufbewahrungsmittel 3 zumindest zwei, vorzugsweise vier Haltemittel 16, wie im Detail in Fig. 5 dargestellt, an den Begrenzungselementen 5 zugeordnet, d.h., dass die Aufbewahrungsmittel 3 durch die Haltemittel 16 im Regalsystem 4, insbesondere am Lagerplatz 15, zwischen den Begrenzungselementen 5 gehalten werden. Hierbei sind die Lagerplatze 15 derart angelegt, dass ein geringer Freiraum 17 zwischen zwei über-The next storage sector 8 of a shelving system 4 extends over the remaining height 14 of the delimiting means 5, in which several storage means 3 are kept or stored one above the other. In rack storage 1, in particular on the delimiting elements 5, at least two, preferably four holding means 16, as shown in detail in Fig. 5, are assigned to the delimiting elements 5 for each storage location 15 of containers 3 or storage means 3, i.e. the storage means 3 are held between the delimiting elements 5 by the holding means 16 in the shelving system 4, in particular at the storage location 15. Here, the storage locations 15 are created in such a way that a small free space 17 between two

einander angeordneten Aufbewahrungsmittel 3 vorhanden ist, d.h., dass die Aufbewahrungsmittel 3 nicht aufeinandergestellt werden, wie dies im Stand der Technik der Fall ist, sondern das jedes Aufbewahrungsmittel 3 einen eigenen Lagerplatz 15 aufweist, sodass ein Aufbewahrungsmittel 3 geringfügig angehoben werden kann, ohne dass ein darüber gelagertes Aufbewahrungsmittel 3 bewegt wird. arranged storage means 3 is present, i.e. that the storage means 3 are not placed on top of each other, as is the case in the prior art, but that each storage means 3 has its own storage space 15, so that a storage means 3 can be lifted slightly without above stored storage means 3 is moved.

[0040] Erfindungsgemäß ist ein Regallager 1 vorgesehen, dass zumindest ein oder eine Vielzahl nebeneinander angeordneten Regalsysteme 4 umfasst, wobei ein Regalsystem 4 aus mindestens zwei, vorzugsweise vier Begrenzungselementen 5 gebildet ist, in dem mehrere Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Behälter 3 übereinander stapelbar sind. Das Einlagern und die Entnahme eines Aufbewahrungsmittel 3 erfolgt dabei von der Unterseite des Regalsystems 4, wobei die Aufbewahrungsmittel 3 innerhalb des Regalsystem 4 übereinander stapelbar sind. Innerhalb eines Regalsystem 4 sind dabei definierte Lagerplätze 15 angeordnet, sodass jedem Aufbewahrungsmittel 3 ein entsprechender Lagerplatz 15 zugeordnet werden kann. According to the invention, a storage rack 1 is provided that comprises at least one or a plurality of rack systems 4 arranged next to one another, with a rack system 4 being formed from at least two, preferably four, boundary elements 5, in which a plurality of storage means 3 or containers 3 can be stacked one on top of the other. A storage means 3 is stored and removed from the underside of the shelving system 4 , with the storage means 3 being stackable on top of one another within the shelving system 4 . Defined storage locations 15 are arranged within a shelving system 4 so that a corresponding storage location 15 can be assigned to each storage means 3 .

[0041] Ein wesentlicher Unterschied beim erfindungsgemäßen Regallagersystem zum Stand der Technik liegt vor allem darin, dass die Lagerung der Aufbewahrungsmittel 3 innerhalb eines Regalsystem 4 von oben nach unten erfolgt, wobei die Befüllung oder Entnahme des Regalsystem 4 von unten über den Verfahrwagen 2 erfolgt, d.h., dass zur vollständigen Ausnützung der Lagerkapazität jedes Regalsystem 4 vom obersten Lagerplatz 15 nach unten bis in den Kopplungsplatz 7a, der ebenfalls als Lagerplatz 15 genützt werden kann, wie dies in Fig. 3 im Regalsystem 4f gezeigt ist. An essential difference in the shelf storage system according to the invention compared to the prior art is that the storage means 3 are stored within a shelf system 4 from top to bottom, with the filling or removal of the shelf system 4 taking place from below via the carriage 2, i.e. that for the full utilization of the storage capacity of each shelf system 4 from the top storage space 15 down to the coupling space 7a, which can also be used as storage space 15, as shown in Fig. 3 in the shelf system 4f.

[0042] Der Verfahrwagen 2 besitzt eine Grundeinheit 9 mit Initialhubeinheit 18 und kann einen Initialhub durchführen, um die Hubeinheit 10 in das Regalsystem 4, aufzugeben, insbesondere in den Aufnahme- oder Abnahmesektor 7 bzw. Kopplungsplatz 7a zu heben, oder vom Regallager 1 aufzunehmen, insbesondere vom Aufnahme- oder Abnahmesektor 7 bzw. Kopplungsplatz 7a herunterzuheben. Im Aufnahme- oder Abnahmesektor 7 bzw. Kopplungsplatz 7a greift die Hubeinheit 10 in den Hilfsmittel 12 ein und ist ab diesem Zeitpunkt vom Verfahrwagen 2, insbesondere der Grundeinheit 9, entkoppelt. The traversing carriage 2 has a base unit 9 with an initial lifting unit 18 and can carry out an initial lifting in order to load the lifting unit 10 into the racking system 4, in particular to lift it into the receiving or removal sector 7 or coupling station 7a, or to pick it up from the rack storage 1 , To be lifted down, in particular from the recording or acceptance sector 7 or coupling station 7a. In the pick-up or removal sector 7 or coupling station 7a, the lifting unit 10 engages in the aid 12 and from this point in time is decoupled from the carriage 2, in particular the base unit 9.

[0043] Nachdem absetzen der Hubeinheit 10 kann der Verfahrwagen 2, insbesondere die Grundeinheit 9, auf die gerade abgesetzte Hubeinheit 10 zur Wiederaufnahme warten oder sich frei im ersten Fahrsektor 6 bewegen, um eine andere Hubeinheit 10 aufzunehmen. Die Verfahrwagen 2 können im unteren Bereich des Regals, also im Fahrsektor 6, in beide horizontalen Richtungen, insbesondere zwischen den Begrenzungselementen 5, verfahren. Die Hubeinheit 10 kann hingegen autark zu jeder beliebigen Lagerposition bzw. Lagerplatz 15 im Regal, insbesondere innerhalb eines Regalsystems 4, in vertikaler Richtung verfahren, d.h., dass der oder die Hubeinheiten 10 nicht starr auf den Verfahrwagen 2 gebunden sind, sondern können autark arbeiten. Dadurch können z.B. mehr Hubeinheiten 10 als Verfahrwagen 2, insbesondere Grundeinheiten 9, im System verwendet werden, wodurch die Leistung der Ein-, Aus- und Umlagerungen der Aufbewahrungsmittel 3 sehr flexibel gestaltet werden kann. After depositing the lifting unit 10, the traversing carriage 2, in particular the base unit 9, can wait for the lift unit 10 that has just been dropped to be resumed or move freely in the first driving sector 6 to pick up another lifting unit 10. The traversing carriages 2 can move in both horizontal directions, in particular between the delimiting elements 5, in the lower area of the rack, ie in the driving sector 6. The lifting unit 10, on the other hand, can move independently to any storage position or storage location 15 on the shelf, in particular within a shelf system 4, in the vertical direction, i.e. the lifting unit or units 10 are not rigidly bound to the carriage 2, but can work independently. As a result, for example, more lifting units 10 than carriages 2, in particular basic units 9, can be used in the system, as a result of which the performance of the storage, retrieval and rearrangement of the storage means 3 can be designed very flexibly.

[0044] Hat die Hubeinheit 10 einen Lagerplatz 15 erreicht, indem ein Aufbewahrungsmittel 3 gelagert werden soll, so gibt die Hubeinheit 10 das Aufbewahrungsmittel 3, insbesondere den Behälter 3, im Regal 1, insbesondere Regelsystem 4, ab, indem das Aufbewahrungsmittel 3 beispielsweise auf vorzugsweise 4 Stück Haltemittel 16, die vorzugsweise mechanisch über federbelastete, vorzugsweise Torsionsfedern, Halteklappen 19 abgelegt werden. Die Betätigung der Halteklappen 19 erfolgt vorzugsweise auf der Hubeinheit 10 befindlichen Betätigungsmechanik 20, welche beim Hochfahren gegen die Halteklappen 19 stößt und die Halteklappen 19 somit gleichzeitig Richtung Hubeinheit 10 drücken, wie dies schematisch in Fig. 5 eingezeichnet ist. Stoppt dabei die Hubeinheit 10 im Bereich der in Richtung Hubeinheit 10 gedrückten Halteklappen 19 und fährt anschließend nach unten in Richtung Aufnahme- oder Abnahmesektor 7, so werden die Halteklappen 19 durch das Aufbewahrungsmittel 3, insbesondere dem Boden des Behälters 3, belastet, bevor diese wieder in die Ruhestellung zurückklappen kann, sodass durch die Schwerkraft, insbesondere das Gewicht des Aufbewahrungsmittel 3, die Halteklappen 19 automatisch weiter nach unten gedrückt wird und somit das Aufbewahrungsmittel 3 sicher auf den If the lifting unit 10 has reached a storage location 15 in which a storage means 3 is to be stored, the lifting unit 10 deposits the storage means 3, in particular the container 3, on the shelf 1, in particular the control system 4, by placing the storage means 3 on it, for example preferably 4 pieces of holding means 16, which are preferably stored mechanically via spring-loaded, preferably torsion springs, holding flaps 19. The retaining flaps 19 are preferably actuated on the actuating mechanism 20 located on the lifting unit 10, which pushes against the retaining flaps 19 when it is raised and thus simultaneously press the retaining flaps 19 in the direction of the lifting unit 10, as is shown schematically in FIG. If the lifting unit 10 stops in the area of the retaining flaps 19 pressed in the direction of the lifting unit 10 and then moves downwards in the direction of the receiving or removal sector 7, the retaining flaps 19 are loaded by the storage means 3, in particular the bottom of the container 3, before they can move again can fold back into the rest position, so that by gravity, in particular the weight of the storage means 3, the retaining flaps 19 is automatically pressed further down and thus the storage means 3 safely on the

Haltemittel 16 ablegt wird. Die Betätigungsmechanik 20 wird dabei von der Hubeinheit 10 kurz vor der entsprechenden Lagerposition 15, also vor den entsprechenden Haltemittel 16, ausgefahren, sodass diese gegen die Halteklappen 19 drücken kann, wogegen bei nicht ausgefahrener Betätigungsmechanik 20 die Hubeinheit 10 ohne Betätigung der Halteklappen 19 an den Haltemittel 16 vorbeifahren kann, d.h., dass nur bei aktivierter Betätigungsmechanik 20 die Haltemittel 16, insbesondere die Halteklappen 19, in Richtung Hubeinheit 10 bewegt werden. Retaining means 16 is stored. The actuating mechanism 20 is extended by the lifting unit 10 shortly in front of the corresponding storage position 15, i.e. in front of the corresponding holding means 16, so that it can press against the retaining flaps 19, whereas when the actuating mechanism 20 is not extended, the lifting unit 10 moves to the retaining flaps 19 without actuating the retaining flaps 19 Holding means 16 can move past, i.e. the holding means 16, in particular the holding flaps 19, are only moved in the direction of the lifting unit 10 when the actuating mechanism 20 is activated.

[0045] Beim Holen eines Behälters 3, insbesondere eines Aufbewahrungsmittel 3, fährt die Hubeinheit 10 mit eingezogener, also deaktivierter Betätigungsmechanik 20, von unten zum Aufbewahrungsmittel 3 und hebt das Aufbewahrungsmittel 3 danach nur minimal an, Die federbetätigten Halteklappen 19 des Haltemittel 16 begeben sich durch die im aufgeklappten Zustand vorgespannte Feder wieder in ihre Ruhestellung, wie aus Fig. 5 ersichtlich, sodass die Hubeinheit 10 anschließend frei nach unten oder oben fahren kann. Die Halteklappen 19 sind dabei so angeordnet, dass diese sich in der Ruhestellung im Schatten der Regalsteher, insbesondere der Begrenzungselemente 5, befindet und die Hubeinheit 10 mit dem aufgenommen Aufbewahrungsmittel 3 vorbei bewegt werden können. When fetching a container 3, in particular a storage means 3, the lifting unit 10 moves with the retracted, i.e. deactivated, actuating mechanism 20 from below to the storage means 3 and then only slightly lifts the storage means 3. The spring-actuated retaining flaps 19 of the retaining means 16 move back to its rest position by the spring, which is prestressed in the unfolded state, as can be seen from FIG. 5, so that the lifting unit 10 can then move freely up or down. The retaining flaps 19 are arranged in such a way that, in the rest position, they are in the shadow of the shelf uprights, in particular the delimiting elements 5, and the lifting unit 10 with the storage means 3 accommodated can be moved past.

[0046] Im Falle eines technische Gebrechens in der Anlage bzw. im Regallager 1 oder wenn sich ein Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Behälter 3 nicht ordnungsgemäß Ein- Aus- oder Umlagern lassen sollte, können die bestehende Verfahrwagen 2 Wartungsgänge in allen Dimensionen „Freischaufeln“, d.h., dass grundsätzlich der Zugang zu jedem einzelnen Regalsystem 4 von unten möglich ist, wobei bei Problemen in einem Regallager 4 eine neben diesem liegendes Regallager 4 leer geräumt wird, sodass das Wartungspersonal über dieses leergeräumte Regallager an alle übereinander liegenden Lagerplätzen herankommen kann. Somit ist kein eigener Wartungswagen notwendig. In the event of a technical defect in the system or in the rack storage 1 or if a storage means 3 or container 3 should not be able to be properly stored, removed or relocated, the existing transfer carriage 2 maintenance courses in all dimensions can "shovel free", i.e. that in principle access to each individual shelving system 4 is possible from below, whereby in the event of problems in a shelving warehouse 4, a shelving warehouse 4 next to it is cleared so that the maintenance personnel can access all storage locations one above the other via this cleared shelving warehouse. This means that no maintenance vehicle is required.

[0047] Im speziellen ist aus Fig 1 ein gesamtes Regallagersystem 1 mit beispielsweise drei Belade- und/oder Entnahme-Stationen 21 gezeigt, an denen die Verfahrwagen 2 die Aufbewahrungsmittel 3 abholen oder abgeben. Die Verfahrwagen 2 bringen oder holen die Aufbewahrungsmittel vom Regallager 1, wobei diese unterhalb der eingelagerten Behälter 3 bzw. Aufbewahrungsmittel 3 sich horizontal frei bewegen können. Vorzugsweise werden den Verfahrwagen 2 über eine Software, insbesondere Regalverwaltungssoftware, das entsprechende Regalsystem 4 (4a bis 4h) und der darin enthaltene Lagerplatz 15 für das einzulagernde Aufbewahrungsmittel 3 mitgeteilt, sodass der Verfahrwagen 2 sich autark zum entsprechenden Regalsystem 4 bewegt. Anschließend wird über die Initialhubeinheit 18 die Hubeinheit 10 samt darauf befindlichen Aufbewahrungsmittel 3 in den Kopplungsplatz 7a, wie beispielsweise im Regalsystem 4a dargestellt, gehoben. Dabei koppelt sich die Hubeinheit 10 in das Hilfsmittel 12 an den Begrenzungselementen 5 ein und befördert anschließend das Aufbewahrungsmittel 3 vertikal in den entsprechend zugewiesenen Lagerplatz 15. Wenn der Verfahrwagen 2 die Hubeinheit 10 abgekoppelt hat, kann dieser wieder zur Belade- und/oder Entlade-Station 21 fahren, wobei auf dem Weg dahin eine freie Hubeinheit 10 aufgenommen wird, um anschließend ein neues Aufbewahrungsmittel 3 neu einzulagern oder es wird eine Hubeinheit 10 mit einen Aufbewahrungsmittel 3 von einem Regalsystem 4 aufgenommen und dieses an die Belade- und/oder Entlade- Station 21 geliefert. Es ist auch möglich, dass in einem Regalsystem 4 mehrere Hubeinheit 10 als Reserve auf ihren Einsatz warten, sodass jederzeit weitere Hubeinheiten 10 eingesetzt werden können oder wenn zu viele vorhanden sind, diese abgegeben werden. In particular, an entire shelf storage system 1 with, for example, three loading and/or removal stations 21 is shown in FIG. The transfer carriage 2 bring or fetch the storage means from the storage rack 1, whereby these can move freely horizontally below the stored containers 3 or storage means 3. Preferably, the transfer carriage 2 is informed via software, in particular shelf management software, of the corresponding shelving system 4 (4a to 4h) and the storage space 15 contained therein for the storage means 3 to be stored, so that the transfer carriage 2 moves independently to the corresponding shelving system 4. Then, via the initial lifting unit 18, the lifting unit 10, together with the storage means 3 located thereon, is lifted into the coupling space 7a, as shown, for example, in the shelf system 4a. The lifting unit 10 couples into the auxiliary device 12 on the delimiting elements 5 and then conveys the storage means 3 vertically into the correspondingly allocated storage space 15. When the carriage 2 has uncoupled the lifting unit 10, it can be used again for loading and/or unloading. Drive to station 21, a free lifting unit 10 being picked up on the way there, in order to then re-store a new storage device 3, or a lifting unit 10 with a storage device 3 being taken up by a shelf system 4 and this being attached to the loading and/or unloading Station 21 delivered. It is also possible for several lifting units 10 to be used as a reserve in a rack system 4, so that further lifting units 10 can be used at any time, or if there are too many, they can be handed over.

Grundsätzlich ist es so, dass beim erfindungsgemäßen Regallagersystem mehr Hubeinheiten 10 eingesetzt werden, als Verfahrwagen 2, insbesondere Grundeinheiten 9, vorhanden sind, da die Hubeinheiten 10 autark innerhalb eines Regelsystems 4 vertikal arbeiten und verbleiben kann. Selbstverständlich ist es möglich, dass bei spezieller Ausbildung der Hubeinheit 10 diese auch von einem Regalsystem 4a in ein weiteres Regalsystem 4b wechseln kann, falls dies gewünscht ist. In principle, more lifting units 10 are used in the shelf storage system according to the invention than there are carriages 2, in particular basic units 9, since the lifting units 10 can work and remain independently within a control system 4 vertically. Of course, it is possible that with a special design of the lifting unit 10, it can also change from one shelf system 4a to another shelf system 4b, if this is desired.

[0048] Soll ein Aufbewahrungsbehälter 30, beispielsweise aus dem obersten Lagerplatz 15 entnommen werden, wie beispielsweise in Regalsystem 4b in Fig. 3 dargestellt, und es befinden sich unterhalb dieses Lagerplatzes 15 noch weitere Aufbewahrungsmittel 3b, 3c usw., so müssen die unterhalb gelagerten Aufbewahrungsmittel 3b, 3c zuerst entfernt werden. Hierzu wird eine Hub-If a storage container 30 is to be removed, for example, from the top storage location 15, as shown, for example, in shelving system 4b in FIG Storage means 3b, 3c are removed first. For this purpose, a lifting

einheit 10 unterhalb des Regalsystem 4 positioniert und in die Kopplungsstelle 7a befördert. Anschließend kann die Hubeinheit 10 ein Aufbewahrungsmittel 3 aufnehmen. unit 10 positioned below the shelving system 4 and transported to the coupling point 7a. Then the lifting unit 10 can accommodate a storage means 3 .

[0049] Zur Umlagerung gibt es nunmehr mehrere Möglichkeiten, wie diese durchgeführt werden kann. Einerseits kann die Hubeinheit 10 den umzulagernden Behälter 3c bzw. Aufbewahrungsmittel 3c wieder in die Kopplungsstelle 7a bringen, wo die Hubeinheit 10 samt Aufbewahrungsmittel 3 von einer Grundeinheit 9 abgeholt wird und in ein anderes freien Lagerplatz 15 eines anderen Regalsystems 4c zwischenzeitlich eingelagert. Dies kann so oft durchgeführt werden, bis der Zugang zum benötigem Aufbewahrungsmittel 30 möglich ist, sodass dieser dann an die Belade- und/oder Entlade-Station 21 befördert werden kann. Die umgelagerten Aufbewahrungsmittel 3b, 3c können anschließend wieder zurück auf ihrem ursprünglichen Lagerplatz 15 im Regalsystem 4v gefördert werden oder sie verbleiben auf den umgelagerten Lagerplatz 15 des Regallagers 4c. [0049] There are now a number of ways in which the rearrangement can be carried out. On the one hand, the lifting unit 10 can bring the container 3c or storage means 3c to be relocated back to the coupling point 7a, where the lifting unit 10 together with the storage means 3 is picked up by a base unit 9 and temporarily stored in another free storage space 15 of another shelving system 4c. This can be carried out as often as necessary until access to the required storage means 30 is possible, so that these can then be transported to the loading and/or unloading station 21 . The rearranged storage means 3b, 3c can then be conveyed back to their original storage location 15 in the shelving system 4v, or they remain in the rearranged storage location 15 of the shelving system 4c.

Zur Beschleunigung der Umlagerung ist es möglich, dass die Hubeinheiten 10 mit einem Querfördermittel 22 ausgestattet sind, sodass ein Aufbewahrungsmittel 3 c von einer Hubeinheit 10 auf eine weitere Hubeinheit 10, die sich auf gleicher Höhe im daneben angeordneten Regalsystem 4b und 4c befindet, übergeben wird, wie dies schematisch dargestellt ist. Dadurch können zwei Hubeinheiten 10, die nebeneinander in zwei Regalsystem 4 beispielsweise Regalsystem 4b und 4c, autark arbeiten, die gesamten Aufbewahrungsmittel 3c und 3b umlagern, ohne dass eine Grundeinheit 9 benötigt wird. Der Vollständigkeit halber wird erwähnt, dass bei drei nebeneinander angeordneten Hubeinheiten 10 in drei nebeneinander liegenden Regalsystemen 4 das Aufbewahrungsmittel 3 über alle verschoben werden kann, d.h., dass die Hubeinheiten 10 unter anderem einen Querantrieb, insbesondere eine Querfördereinheit 22, der es ermöglicht die Aufbewahrungseinheit 3 (in jeder beliebigen Höhe) auf eine nächst gelegene Hubeinheit 10 zu befördern. Somit muss sich die Hubeinheit 10 für einen Umlagervorgang nicht immer ganz nach unten zu einem Verfahrwagen 2 bewegen. Die benötigte Zeit für eine Umlagerung kann dadurch wesentlich reduziert werden. Um die Ein- und Auslagerzeit weiter zu verkürzen, ist der Verfahrwagen 2 so ausgeführt, dass der unterste Behälter 3 bzw. Aufbewahrungsmittel 3 direkt mit dem Verfahrwagen erreicht werden kann. Dies ist ein großer und wesentlicher Vorteil des Regallagersystem 1, dass durch den Einsatz von mehreren autark arbeitenden Hubeinheiten 10 die Entnahme und Einlagerung und Umlagerung beschleunigt werden kann, da die Hubeinheiten 10 autark in einem Regalsystem 4 arbeiten und verbleiben können. To speed up the transfer, it is possible for the lifting units 10 to be equipped with a transverse conveyor 22, so that a storage medium 3c is transferred from one lifting unit 10 to another lifting unit 10, which is located at the same height in the adjacent shelving system 4b and 4c , as shown schematically. This allows two lifting units 10, which work independently next to each other in two shelving systems 4, for example shelving systems 4b and 4c, to relocate the entire storage means 3c and 3b without a base unit 9 being required. For the sake of completeness, it is mentioned that with three lifting units 10 arranged next to one another in three adjacent shelving systems 4, the storage means 3 can be pushed over all of them, i.e. the lifting units 10 have, among other things, a transverse drive, in particular a transverse conveyor unit 22, which enables the storage unit 3 (at any height) to carry to a nearest lifting unit 10. Thus, the lifting unit 10 does not always have to move all the way down to a transfer carriage 2 for a relocation process. The time required for a rearrangement can thus be significantly reduced. In order to further shorten the storage and retrieval time, the carriage 2 is designed in such a way that the lowest container 3 or storage means 3 can be reached directly with the carriage. This is a major and significant advantage of the shelf storage system 1 that the use of several independently working lifting units 10, the removal and storage and relocation can be accelerated, since the lifting units 10 work independently in a shelf system 4 and can remain.

[0050] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass üblicherweise die Einlagerung eines Aufbewahrungsmittels 3 vom nächsten freien obersten Lagerplatz 15 nach unten erfolgt, d.h., dass vorzugsweise zuerst der oberste Lagerplatz 15 in einem Regalsystem 4 befüllt wird, worauf der nächste darunterliegend Lagerplatz 14 im selben Regalsystem 4 belegt wird. According to the invention, it is provided that a storage means 3 is usually stored from the next free uppermost storage location 15 downwards, i.e. that the uppermost storage location 15 in a shelving system 4 is preferably filled first, after which the next storage location 14 below it in the same shelving system 4 is occupied.

Es ist jedoch auch möglich, dass ein beliebiger Lagerplatz 15 für ein Aufbewahrungsmittel 3 definiert wird, wie beispielsweise in Fig. 3 im Regalsystem 4a gezeigt ist, sodass die anschließenden Aufbewahrungsmittel 3 unterhalb angeordnet werden. Dabei geht jedoch der Lagerplatz 15 oberhalb des ersten Aufbewahrungsmittel 3 verloren. Werden beispielsweise Aufbewahrungsmittel 3 mit Waren 30 bestückt, die über den Rand des Aufbewahrungsmittel 3 hinausragen, wie schematisch in Fig. 3, Regalsystem 4e dargestellt, so ist es meist erforderlich, dass der darüberliegende Lagerplatz 15 frei bleiben muss, wobei diese durch Sensoren erkannt werden kann und die Lagersoftware kann wiederrum das Aufbewahrungsmittel samt überstehender Ladung intelligent und platzsparend auf einen höhenoptimierten freien Lagerplatz einlagern. However, it is also possible for any storage space 15 to be defined for a storage means 3, as shown for example in FIG. 3 in the shelf system 4a, so that the subsequent storage means 3 are arranged underneath. However, the storage location 15 above the first storage means 3 is then lost. If, for example, storage means 3 are stocked with goods 30 that protrude beyond the edge of storage means 3, as shown schematically in Fig. 3, shelving system 4e, it is usually necessary for storage space 15 above to remain free, with these being detected by sensors and the storage software can, in turn, intelligently and space-saving store the means of storage together with the protruding load in a height-optimized free storage location.

[0051] Weiters ist es möglich, dass, wie in Fig. 3 dargestellt, unterschiedlichste Aufbewahrungsmittel 3, insbesondere Behälter 3, mit unterschiedlichen Behälterhöhen 23, beispielsweise Behälterhöhe 23a, 23b und 23c, eingelagert werden können, wozu die Haltemittel 16 in den einzelnen Regalsystemen 4 entsprechend angepasst sein müssen. It is also possible that, as shown in Fig. 3, a wide variety of storage means 3, in particular containers 3, with different container heights 23, for example container heights 23a, 23b and 23c, can be stored, for which purpose the holding means 16 in the individual shelf systems 4 must be adjusted accordingly.

[0052] Im speziellen ist in Fig. 4 der Verfahrwagen 2 mit ausgefahrenen Initialhubeinheit 18 in Form einer Explosionsdarstellung gezeigt. Dabei ist ersichtlich, dass der Intitialhubeinheit 18 einen Aufnahmeeinheit 24 aufweist, der geeignet ist, ein Aufbewahrungsmittel 3 aus dem unterstem Lagerplatz 15, insbesondere des Kopplungsplatzes 7a, aufzunehmen, wozu die Aufnahmeeinheit 24 die Betätigungsmechanik 20, beispielsweise einen Hubmagnetstößel, aufweist. Damit In particular, FIG. 4 shows the traversing carriage 2 with the initial lifting unit 18 extended in the form of an exploded view. It can be seen that the initial lifting unit 18 has a receiving unit 24 which is suitable for receiving a storage means 3 from the lowest storage location 15, in particular the coupling location 7a, for which purpose the receiving unit 24 has the actuating mechanism 20, for example a lifting magnet plunger. With it

kann bei aktivierten Betätigungsmechanik 20 und die Aufnahmeeinheit 24 über den Intitialhubeinheit 18 soweit ausgefahren werden, dass der im untersten Lagerplatz 15 abgelegte Behälter 3 bzw. Aufnahmemittel 3 leicht angehoben wird, sodass das Haltemittel 16, insbesondere die Halteklappen 19, in die Ruhestellung zurückschwenken. Anschließend kann die Initialhubeinheit 18 eingefahren werden und das Aufnahmemittel 3 kann in ein anderes Regalsystem 4, insbesondere in den untersten Lagerplatz 15 bzw. Kopplungsplatz 7a, abgelegt werden. Somit ist es möglich, dass die Grundeinheit 9 auch ohne Hubeinheit 10 ein Aufbewahrungsmittel 3 aufnehmen und ablegen kann. When the actuating mechanism 20 and the receiving unit 24 are activated, it can be extended via the initial lifting unit 18 to such an extent that the container 3 or receiving means 3 stored in the lowest storage location 15 is lifted slightly, so that the holding means 16, in particular the holding flaps 19, pivot back into the rest position. The initial lifting unit 18 can then be retracted and the receiving means 3 can be placed in another shelving system 4, in particular in the lowest storage location 15 or coupling location 7a. It is thus possible for the base unit 9 to be able to hold and set down a storage means 3 even without a lifting unit 10 .

[0053] Eine weitere vorteilhafte Ausbildung der Aufnahmeeinheit 24 ist, wenn diese ebenfalls mit einer Querfördereinheit 22 ausgestattet ist. Damit ist es einerseits möglich, dass die Grundeinheit 9 ein Aufbewahrungsmittel 3 oder eine eingelagerte Ware 30 direkt vom untersten Lager- bzw. Kopplungsplatz 15, 7a aufnehmen kann und dieses Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Ware 30 an die Belade- und/oder Entlade- Station 21 bringen kann, da das aufgenommene Teil, insbesondere das Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Ware 30, über die Querfördereinheit 22 an die Station 21 übergeben bzw. auch von dieser übernehmen kann. Andererseits ist es dadurch möglich, dass ein aufgenommenes Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Ware 30 direkt von einer Grundeinheit 9 auf eine weitere Grundeinheit 9 über die Querfördereinheit 22 übergeben werden kann. Der Vollständigkeit halber wird erwähnt, dass es selbstverständlich möglich ist, dass von der Grundeinheit 9, insbesondere über dessen Querfördereinheit 22, ein Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Ware 30 samt der Hubeinheit 10 von einer Grundeinheit 9 auf eine weitere Grundeinheit 9 übergeben werden kann, oder dass die Übergabe auf einen anderen Verfahrwagen 2, insbesondere Grundeinheit 9, direkt über die Hubeinheiten 10 erfolgt. Another advantageous embodiment of the receiving unit 24 is when it is also equipped with a transverse conveyor unit 22 . This makes it possible, on the one hand, for the base unit 9 to be able to receive storage means 3 or stored goods 30 directly from the lowest storage or coupling location 15, 7a and to transfer this storage means 3 or goods 30 to the loading and/or unloading station 21 can bring, since the picked up part, in particular the storage means 3 or goods 30, can be transferred to the station 21 via the transverse conveyor unit 22 or can also be taken over by it. On the other hand, this makes it possible for a picked-up storage means 3 or goods 30 to be transferred directly from a base unit 9 to a further base unit 9 via the transverse conveyor unit 22 . For the sake of completeness, it is mentioned that it is of course possible for the base unit 9, in particular via its transverse conveyor unit 22, to transfer a storage means 3 or goods 30 together with the lifting unit 10 from one base unit 9 to another base unit 9, or that the transfer to another carriage 2, in particular base unit 9, takes place directly via the lifting units 10.

[0054] Grundsätzlich ist es auch möglich, dass die Aufnahmeeinheit 24, wie die Hubeinheit 10, mit einen für die vertikale Bewegung ausgebildeten Antriebselementen 13, insbesondere Zahnräder 13a, ausgestattet sind, sodass beispielsweise sich die Grundeinheit 9 in das Regalssystem 4, insbesondere in den Kopplungsplatz 7a, bei aktivierten, insbesondere ausgefahrenen Antriebseinheiten 13, einkopplen kann und anschließend innerhalb des Regalsystems 4 in vertikaler Richtung verfahren kann. Dadurch kann die Grundeinheit 9 ein Aufbewahrungsmittel 3 einlagern und auch abholen ohne dass eine Hubeinheit 10 benötigt wird. Man kann also sagen, dass die Aufnahmeeinheit gleich der Hubeinheit 10 ausgebildet ist und somit eine vertikale als auch eine horizontale Fahrbewegung durchführen kann. Bei einer derartigen Ausbildung des Verfahrwagens 2, insbesondere der Grundeinheit 9, ist es möglich, dass ein Regallager nur mit Grundeinheiten 9 bestückt werden oder auch eine Mischung aus Grundeinheiten 9 und Hubeinheiten 10 möglich ist, wobei entweder beide oder nur die Hubeinheiten 10 die vertikale Fahrbewegung ausführen. In principle, it is also possible for the receiving unit 24, like the lifting unit 10, to be equipped with drive elements 13 designed for vertical movement, in particular gear wheels 13a, so that, for example, the basic unit 9 can be fitted into the shelving system 4, in particular in the Coupling station 7a, can be coupled in when the drive units 13 are activated, in particular when they are extended, and can then be moved in the vertical direction within the shelf system 4. As a result, the base unit 9 can store and also pick up a storage means 3 without a lifting unit 10 being required. It can therefore be said that the receiving unit is designed in the same way as the lifting unit 10 and can therefore carry out a vertical as well as a horizontal travel movement. With such a design of the traversing carriage 2, in particular the basic unit 9, it is possible for a rack storage system to be equipped only with basic units 9 or for a mixture of basic units 9 and lifting units 10 to be possible, with either both or only the lifting units 10 carrying out the vertical travel movement carry out.

[0055] Wesentlich bei der erfindungsgemäßen Lösung ist, dass das Regallagersystem bzw. Regallager-Verfahren zum Betreiben eines Regallagers 1, bei dem eine Vielzahl von Aufbewahrungsmittel 3,30,3b,3c und/oder Waren 30, insbesondere Behälter, übereinander in zumindest einem aus mindestens zwei, insbesondere vier Begrenzungselementen 5 gebildeten Regalsystem 4,4a-4h gestapelt werden, wobei das Einlagern oder das Entnehmen eines Aufbewahrungsmittels 3,30,3b,3c von einem Verfahrwagen 2, insbesondere einer Grundeinheit 9, von der Unterseite des Regalsystems 4,4a-4h erfolgt, wobei jedem Regalsystem 4,4a-4h mehrere Lagerplätze 15 für die Aufbewahrungsmitteln 3,30,3b,3c definiert und zugeordnet werden, wobei die Einlagerung eines Aufbewahrungsmittels 3,30,3b,3c oder einer Ware 30 vertikal absteigend, insbesondere vom nächsten freien obersten Lagerplatz 15 nach unten, durchgeführt wird, indem sich der Verfahrwagen und/oder eine Hubeinheit 10 vertikal nach oben bewegt und das Aufbewahrungsmittel 3 oder eine Ware 30 oberhalb des Verfahrwagens und/oder Hubeinheit 10 im Regalsystem, insbesondere nur durch eine vertikale Bewegung des Verfahrwagens 2 und/oder der Hubeinheit 10, eingelagert wird. It is essential in the solution according to the invention that the shelf storage system or shelf storage method for operating a shelf storage 1, in which a plurality of storage means 3,30,3b,3c and / or goods 30, in particular containers, one above the other in at least one Shelving systems 4, 4a-4h formed from at least two, in particular four, delimiting elements 5 are stacked, with the storage or removal of a storage means 3, 30, 3b, 3c from a carriage 2, in particular a base unit 9, from the underside of the shelving system 4, 4a-4h, with each shelving system 4,4a-4h being defined and assigned several storage locations 15 for the storage means 3,30,3b,3c, with the storage of a storage means 3,30,3b,3c or a product 30 descending vertically, in particular from the next free top storage location 15 downwards, is carried out by the carriage and/or a lifting unit 10 moving vertically upwards and the storage means 3 or a product 30 above the carriage and/or lifting unit 10 in the shelving system, in particular only by one vertical movement of the transfer carriage 2 and/or the lifting unit 10 is stored.

[0056] Vorteilhaft ist bei der erfindungsgemäßen Lösung: + Höhenteilung über die vormontierten Haltemittel 16, insbesondere Halteklappen, frei wählbar für verschiedene Förderguthöhen * Platzoptimiertes Lagern der verschiedensten Behälterhöhen 23 dynamisch möglich, keine Luft wie bei bestehenden Lagersystemen The solution according to the invention is advantageous: + Height division via the preassembled holding means 16, in particular holding flaps, freely selectable for different conveyed heights * Space-optimized storage of the most varied container heights 23 dynamically possible, no air as in existing storage systems

* Keine Maschinengassen nötig, da sich die Verfahrwagen 2 unter bzw. im Regal 1 befinden. * No machine aisles necessary, since the carriages 2 are located under or in the shelf 1.

* Keine obere Fahrebene nötig die sich auf einer Ebene befindet * No need for an upper driving level that is on one level

* Regalform (Höhe, Breite, Länge) sehr flexibel einsetzbar, auch mit Zwischensprünge möglich, sodass bestehende räumliche Begebenheiten zu 100% in der Lagerdichte ausnutzbar sind. * Shelf shape (height, width, length) can be used very flexibly, also possible with intermediate jumps, so that existing spatial conditions can be used 100% in the storage density.

* Sehr hohe Leistung, da die Behälter 3 auch im Regal 1 umgelagert werden können und nicht immer ganz nach unten fahren müssen. * Very high performance, since the containers 3 can also be relocated on the shelf 1 and do not always have to go all the way down.

* Sehr hohe Lagerdichte möglich, da nur geringer Freiraum 17 zwischen den Behältern 3 notwendig ist * Very high storage density possible, since only a small amount of free space 17 between the containers 3 is necessary

* Keine Fördertechnik nötig, da die Verfahrwagen 2 am Boden direkt zur Arbeitsstation 21 kommen. * No conveyor technology required, since the traversing carriages 2 come directly to the work station 21 on the ground.

* Keine Ebenheitsanforderungen an den Boden * No floor flatness requirements

* System auch für Paletten anwendbar, da diese auf den Halteklappen 19 abgestellt werden können. * System can also be used for pallets, as these can be placed on the retaining flaps 19.

[0057] Es ist auch möglich, dass in manchen Ausführungen des Systems es zweckmäßig sein kann, dass die Hubeinheit 10 selbst so ausgeführt wird, dass diese ohne Grundeinheit 9 das Regalsystem 4 verlassen kann und in einem Fahrsektor 6 auch in horizontaler Richtung verfahren kann, wozu entsprechende Antriebselemente (nicht dargestellt) an der Hubeinheit 10 angeordnet sind. Da sind die Hubeinheit 10 vorzugsweise so ausgebildet, dass diese in den oder von dem Kopplungsplatz 7a gehoben werden müssen, sondern ist das Hilfsmittel 12 bis zum Boden des Regalsystems 4 ausgebildet, sodass diese sich selbstständig einkoppeln können. It is also possible that in some versions of the system it can be useful that the lifting unit 10 itself is designed in such a way that it can leave the shelf system 4 without a base unit 9 and can also move in a horizontal direction in a driving sector 6. corresponding drive elements (not shown) are arranged on the lifting unit 10 for this purpose. The lifting unit 10 is preferably designed in such a way that it must be lifted into or out of the coupling station 7a, but the aid 12 is designed to reach the bottom of the shelf system 4 so that it can couple itself.

[0058] Eine optimale Nutzung des zur Verfügung stehenden Platzes wird erreicht, wenn die Begrenzungselemente 5 im Bereich des Fahrsektors 6 einen Hinterschnitt zur Reduzierung des horizontalen Querschnitts des Begrenzungselements 5 aufweisen, um eine Vorbeifahrt von Grundeinheit 9, Hubeinheit 10 oder Verfahrwagens 2 mit oder ohne Aufbewahrungsmittel 3 beladen, in horizontaler Richtung zu ermöglichen. Dadurch wird eine breitere Gasse unterhalb der Lageplätze 15 geschaffen. Optimum use of the available space is achieved if the delimiting elements 5 in the area of the travel sector 6 have an undercut to reduce the horizontal cross section of the delimiting element 5 in order to prevent the base unit 9, lifting unit 10 or traversing carriage 2 from passing by with or without Storage means 3 loaded to allow in the horizontal direction. As a result, a wider alley is created below the storage locations 15.

[0059] Vorteilhaft ist auch, wenn zum Zwecke der Energieversorgung der Energiespeicher der Grundeinheit 9 oder Hubeinheit 10 an vorgesehen Positionen innerhalb des Regallagers 1 wieder aufgeladen wird, d.h., dass entsprechende Ladepositionen vorhanden sind, an denen die Grundeinheit 9 und/oder die Hubeinheit 10 vorzugsweise kontaktlose Energie aufnehmen kann. Selbstverständlich ist es auch möglich, dass eine oder mehrere außerhalb des Regallagers 1 vorgesehene Ladestationen (nicht dargestellt) vorhanden sind, zu der die Grundeinheit 9 allein oder mit einer Hubeinheit 10 bei zu geringer Energiemenge, die laufend bzw. in bestimmten Abständen, während des Betriebes überprüft wird, die Ladestation aufsucht. Dabei ist es möglich, dass in der oder Ladestationen immer Verfahrwagen 2 vorhanden ist, sodass dieser die Ladestation verlässt, wenn ein anderer Verfahrwagen 2 zum Laden kommt, sodass immer ein oder vollständig geladener Verfahrwagen 2 ins System integriert werden, wenn ein anderer Verfahrwagen 2 zum Laden kommt. It is also advantageous if, for the purpose of supplying energy, the energy store of the base unit 9 or lifting unit 10 is recharged at the intended positions within the rack storage system 1, i.e. that there are appropriate charging positions at which the base unit 9 and/or the lifting unit 10 can absorb preferably contactless energy. Of course, it is also possible that one or more charging stations (not shown) are provided outside of the shelf storage system 1, to which the base unit 9 alone or with a lifting unit 10 can be connected if the amount of energy is too low, which is continuously or at certain intervals during operation is checked, visits the charging station. It is possible that carriage 2 is always present in the loading station or stations, so that it leaves the loading station when another carriage 2 comes to load, so that one or fully loaded carriage 2 is always integrated into the system when another carriage 2 is to loading is coming.

[0060] Eine weitere vorteilhafte Lösung des Systems ist, dass Regalsysteme 4 oder speziell ausgeführte Regalsysteme 4 bei Bedarf Hubeinheiten 10 oder Verfahrwagen 2 zum Zwecke einer Zwischenlagerung aufnehmen können, um die Leistung des Systems bei Bedarf zu erhöhen, die Energiespeicher aufzuladen oder aus Effizienz- oder Energiespargründen die Anzahl der bewegten Einheiten im Regallager 1 zu reduzieren. Another advantageous solution of the system is that shelving systems 4 or specially designed shelving systems 4 can accommodate lifting units 10 or traversing carriages 2 for the purpose of temporary storage if necessary, in order to increase the performance of the system if necessary, to charge the energy storage or from efficiency or to reduce the number of moving units in rack storage 1 for reasons of energy saving.

[0061] Weiters ist es möglich, dass eine übergeordnete Steuerung eingesetzt wird, welche es erlaubt die Dynamik des Systems an die Leistung anzupassen. Beispielsweise wenn eine Grundeinheit 9 eine Hubeinheit 10 aus einem entfernt liegenden Regalsystem 4 abholen soll und diese Hubeinheit 10 länger benötigt, um die aktuelle Aufgabe zu beenden als die Grundeinheit 9, um zur Position der Hubeinheit 10 zu gelangen, kann die Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit der Grundeinheit 9 soweit reduziert werden dass diese in etwa beim Regalsystem 4 der Hubeinheit 10 eintrifft, wann die Hubeinheit 10 die Aufgabe beendet hat und am Kopplungsplatz 7a auf [0061] It is also possible for a higher-level controller to be used, which allows the dynamics of the system to be adapted to the performance. For example, if a base unit 9 is to pick up a lift unit 10 from a remote shelving system 4 and this lift unit 10 takes longer to complete the current task than the base unit 9 to get to the position of the lift unit 10, the acceleration and/or speed of the base unit 9 can be reduced to the extent that it arrives approximately at the shelf system 4 of the lifting unit 10 when the lifting unit 10 has completed the task and at the coupling point 7a

die Abholung wartet. pickup is waiting.

[0062] Ein weiterer Vorteil des Systems ist, dass die Haltemittel 16 derart gestaltet sind, dass diese von der das Aufbewahrungsmittel 3 transportierenden Mechanik, insbesondere einer Hubeinheit 10, aktiviert, also von einer Ruheposition in eine Aufnahmeposition, wie schematisch in Fig. 5 bei den Halteklappen 19 gezeigt, versetzt, wird damit das Aufbewahrungsmittel 3 im Regalsystem 4 eingelagert werden kann. Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass eine Aktivierung des Haltemittels 16 mechanisch, beispielsweise über Stößel, elektrisch, insbesondere durch Hubmagnete oder Elektromagnete, pneumatisch oder hydraulisch erfolgen kann. Besonders vorteilhaft ist, wenn die Rückstellung des Haltemittels (16) durch eine in das Haltemittel integrierte Funktion, insbesondere einer Feder oder durch Ausnutzen der Schwerkraft, automatisch erfolgt. Another advantage of the system is that the holding means 16 are designed in such a way that they are activated by the mechanism transporting the storage means 3, in particular a lifting unit 10, i.e. from a rest position to a receiving position, as shown schematically in FIG shown the retaining flaps 19, offset, so that the storage means 3 can be stored in the shelving system 4. For the sake of completeness, it should be mentioned that the holding means 16 can be activated mechanically, for example via a plunger, electrically, in particular by lifting magnets or electromagnets, pneumatically or hydraulically. It is particularly advantageous if the holding means (16) is reset automatically by a function integrated in the holding means, in particular a spring or by utilizing the force of gravity.

[0063] Auch ist es beispielsweise möglich, dass die Haltemittel 16 mit entsprechenden Elementen, insbesondere Erkennungsplättchen, RFID-Chips, Magneten, usw., ausgestattet sind, sodass die Hubeinheit 10 oder der Verfahrwagen 2 bei einer vertikalen Bewegung die Lagerplatze 15 erfassen, auswerten und zuordnen kann. Hierzu weist die Hubeinheit 10 oder Verfahrwegen 2, entsprechend korrespondierende Sensoren bzw. Erfassungsmittel auf. Damit wird sichergestellt, dass jedes abgelegte Aufbewahrungsmittel 3 bzw. Ware 30 auch tatsächlich auf den vorgesehenen Lagerplatz 15, der beispielsweise von einer Lagersoftware vergeben wird, abgelegt bzw. abgestellt wird. It is also possible, for example, for the holding means 16 to be equipped with appropriate elements, in particular identification plates, RFID chips, magnets, etc., so that the lifting unit 10 or the carriage 2 detect and evaluate the storage locations 15 during a vertical movement and can assign. For this purpose, the lifting unit 10 or travel paths 2 have corresponding sensors or detection means. This ensures that each stored storage means 3 or product 30 is actually stored or parked in the designated storage location 15, which is allocated, for example, by storage software.

Claims

patent claims

1. A method for operating a rack storage system (1), in which a large number of storage means (3, 3a, 3b, 3c) and/or goods (30), in particular containers, are stacked in at least one of at least two, in particular four, delimiting elements (5 ) formed shelving system (4,4a-4h) are stacked, wherein the storage or removal of a storage means (3,3a,3b,3c) from a carriage (2), in particular with a base unit (9), from the underside of the shelving system (4.4a-4h), characterized in that each shelving system (4.4a-4h) defines and is assigned a plurality of storage locations (15) for the storage means (3,3a,3b,3c), the storage of a storage means ( 3,3a,3b,3c) or a product (30) vertically descending, in particular from the next free top storage location (15) downwards, is carried out by the carriage (2) moving vertically upwards and the storage means or a product ( 30) is stored above the carriage (2) in the shelf system (4), in particular only by a vertical movement of the carriage (2).

2. The method according to claim 1, characterized in that the carriage is formed from a base unit (9) and a lifting unit (10), the freely movable carriage (2) having the lifting unit (10 ) with the storage means (3,3a,3b,3c) positioned on it in a coupling place (7a), whereupon the lifting unit (10) lifts the storage means (3,3a,3b,3c) autonomously to the next free top storage place (15) transported and parked.

3. The method according to claim 2, characterized in that in the coupling place (7a) the lifting unit (10) with its drive elements (13), in particular gear wheels (13a), engages in corresponding aids (12) in the delimiting elements (5) or is coupled.

4. The method according to claim 2 or 3, characterized in that each storage location (15) is assigned at least one, preferably four, holding means (16) on the delimiting elements (5), which are used by the lifting unit (10) when positioning a storage means (3, 3a,3b,3c) are activated.

5. The method according to any one of the preceding claims 2 to 4, characterized in that the carriage (2), in particular the base unit (9), after the positioning and deposition of the lifting unit (10) in a shelf system (4.4a-4h) a picks up another lifting unit (10) in another shelving system (4.4a-4h) or waits for the dropped lifting unit (10) or picks up and picks up a newly loaded lifting unit (10) from a loading and/or removal station (21). or a storage means (3,3a,3b,3c) takes over directly from the lifting unit (10).

6. The method according to any one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that for the rearrangement of storage means (3, 3a, 3b, 3c) for the removal or rearrangement of a storage means (3, 3a, 3b, 3c) the storage means (3,3a,3b,3c) to be moved are temporarily stored in free shelving systems (4,4a4h) in the lowest free storage levels of one or more shelving systems (4,4a-4h).

7. The method according to any one of the preceding claims 2 to 6, characterized in that on two lifting units (10) positioned next to one another, a storage means (3, 3a, 3b, 3c) accommodated by a lifting unit (10) is attached to a further lifting unit (10) in the adjacent shelving system (4.4a-4h) is handed over or can be handed over at any vertical height.

8. The method according to any one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that a control of the transfer carriage (2), in particular a control of the base unit (9), a control of the lifting unit (10) and a control of the determination of the storage location (15) a storage means (3,3a,3b,3c) to be stored and a control for removing a storage means (3,3a,3b,3c) from a defined storage location (15) takes place or is managed by storage software.

9. The method according to any one of the preceding claims 4 to 8, characterized in that for removing a storage means (3,3a,3b,3c) the storage means (3,3a,3b,3c) from the lifting unit (10) or from the carriage ( 2) is raised, as a result of which the holding means (16) return to a rest position, in particular are folded in, whereupon the storage means (3,3a,3b,3c) is transported downwards by the lifting unit (10) or the carriage 2.

10. The method according to any one of the preceding claims 2 to 9, characterized in that the carriage (2), in particular the base unit (9), below the coupling station (7a) moves freely between the shelf system (4.4a-4h), in particular can change from a shelving system (4.4a-4h) to a shelving system (4.4a-4h) arranged next to it.

11. Traversing carriage (2) for use in the shelf store (1) and for carrying out the method for operating a shelf store (1) according to one of claims 1 to 10, comprising at least one base unit (9) for transporting a storage means (3, 3a, 3b, 3c), wherein the base unit (9) has a lifting device, in particular an initial lifting unit (18), for accommodating a means of storage or goods (30), and is supplied with electrical energy from an integrated energy source, in particular a rechargeable battery, for driving , software, in particular control software, for moving the base unit (9) being integrated in a controller, characterized in that a further independently working and detachable lifting unit (10) for receiving the storage means (3, 3a, 3b, 3c), wherein the lifting unit (10) can be set down via an initial lifting unit (18) below a storage rack (1) at a coupling point (7a) for vertical movement within the racking system, or the base unit can be coupled to a storage rack (1st ), In particular a shelf system (4.4a-4h), for vertically descending filling with storage means or goods (30) within a shelf system (4.4a-4h) is formed.

12. Transfer carriage (2) according to claim 11, characterized in that the base unit (9) is designed for the transport of the lifting unit (10) for preferably contact-free charging of the lifting unit (10) with electrical energy.

13. Lifting unit (10) for use with a traversing carriage (2), in particular with a base unit (9), according to one of claims 11 to 12 and for carrying out the method for operating a shelf store (1) according to one of claims 1 to 10 , characterized in that the lifting unit (10) comprises at least one base body with at least two, preferably four drive elements (13) for a vertical direction of movement and an energy source integrated in the base body for supplying the drive elements (13) and a controller for autonomous movement within a Shelving system (4,4a-4h) is arranged, wherein the base body is designed on one side for receiving a storage means (3,3a,3b,3c) and on the opposite side for transport with a base unit (9) of the carriage (2). .

14. Lifting unit (10) according to claim 13, characterized in that a conveyor for transferring a storage means (3,3a, 3b, 3c) to another lifting unit (10 ) is arranged.

4 sheets of drawings