NL1018649C2 - Inrichting en werkwijze voor het melken van een dier, en inrichting voor het reinigen van een speen en/of kwartier van een dier. - Google Patents

Description

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN EEN DIER, EN INRICHTING VOOR HET REINIGEN VAN EEN SPEEN ΕΝ/OF KWARTIER VAN EEN DIER

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van een dier, zoals een koe, volgens de aanhef van conclusie 1.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een 5 werkwijze voor het melken van een dier, zoals een koe, volgens de aanhef van conclusie 23.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het reinigen van een speen en/of kwartier van de uier van een dier, zoals een koe, volgens de aanhef van 10 conclusie 12.

Een dergelijke inrichting en werkwijze zijn bekend uit het Nederlandse octrooischrift NL 1012529.

Hoewel deze inrichting en werkwijze uitstekend functioneren, blijft het continu een wens om verdere 15 verbeteringen aan te brengen.

De uitvinding heeft tot doel een inrichting en werkwijze te verschaffen waarmee een verdere verbetering mogelijk is.

Hiertoe bevat volgens een eerste aspect van de 20 uitvinding een inrichting van de boven beschreven soort de maatregelen volgens het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor kan onnodig energieverbruik worden voorkomen. Bovendien kan het activeringsorgaan naast het doen activeren van de temperatuursensor ook andere onderdelen nodig voor het 25 eventueel opslaan en verwerken van de temperatuurwaarden activeren.

Wanneer het activeringsorgaan een detectieorgaan voor het detecteren van de aanwezigheid van een speen in de melkbeker is, kan de temperatuurmeting beginnen op het moment 30 dat de speen de melkbeker ingaat.

1018649 2

Teneinde onnodig energieverbruik te voorkomen is het activeringsorgaan tevens geschikt voor het deactiveren van de temperatuursensor. Het deactiveren kan bijvoorbeeld plaatsvinden op het moment dat de speen volledig in de 5 melkbeker is opgenomen.

Bij voorkeur is de inrichting voorzien van een identificatie-inrichting voor het identificeren van een dier en de betreffende speen en/of het betreffende kwartier.

Hoewel de temperatuurwaarden door een boer 10 geanalyseerd zouden kunnen worden, heeft het de voorkeur wanneer de temperatuursensor verbindbaar is met een computerverwerkingseenheid voor het opslaan dan wel verwerken respectievelijk analyseren van de temperatuurmeetwaarden. Teneinde een nauwkeurige analyse mogelijk te maken heeft het 15 de voorkeur wanneer de computerverwerkingseenheid een geheugen bevat voor het opslaan van referentietemperatuurwaarden, waarbij een vergelijkingseenheid de gemeten temperatuurwaarden met de referentietemperatuurwaarden vergelijkt en een vergelijkingsresultaatsignaal afgeeft. Alternatief of 20 aanvullend bevat de computerverwerkingseenheid een vergelijkingseenheid voor het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden afkomstig van verschillende spenen van het dier en voor het afgeven van een vergel i jkings resultaatsignaal. Een dergelijke vergelijking kan een bepaalde 25 afwijking tussen de temperaturen van de spenen en/of kwartieren onderling aangeven. Afhankelijk van de grootte van de afwijking kunnen bepaalde (waarschuwings- en/of stuur-) signalen worden afgegeven.

Dientengevolge heeft de uitvinding tevens betrekking 30 op een inrichting voor het melken van een dier, zoals een koe, voorzien van een melkmachine met een op een speen van een dier aan te brengen melkbeker, welke melkbeker is voorzien van ten minste één temperatuursensor, met het kenmerk, dat de temperatuursensor verbindbaar is met een computer- 35 verwerkingseenheid, en dat de computerverwerkingseenheid een 1018649 i 3 vergelijkingseenheid bevat voor het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden afkomstig van verschillende spenen van het dier en voor het af geven van een vergel ij kings- resultaatsignaal.

5 Een goede melking, waarbij tevens de gezondheid van het dier niet nadelig wordt beïnvloed, heeft in het algemeen een voorstimulering door een voorstimuleringsorgaan voor het stimuleren van de speen en/of het kwartier nodig, zodat een goede doorbloeding wordt gerealiseerd. Wanneer het 10 voorstimuleringsorgaan althans mede wordt geregeld op basis van het vergelijkingsresultaatsignaal kan een correcte voorstimulering worden verkregen, daar de temperatuurmeting een indicatie verschaft voor een goede doorbloeding.

De melkbeker hoeft niet noodzakelijkerwijs een 15 functionerende melkbeker te zijn, maar kan tevens een zogenaamde reinigingsmelkbeker zijn. De uitvinding is in het bijzonder geschikt voor toepassing bij een melkrobot met een robotarm dragende een melkbeker voor het automatisch melken van een dier.

20 De uitvinding berust verder op het inzicht dat naast een melkbeker als reinigingsorgaan, de uitvinding tevens toepasbaar is bij andere reinigingsorganen, zoals borstels, rollen, etc., zodat de uitvinding tevens betrekking heeft op een inrichting voor het reinigen van een speen en/of kwartier 25 van een dier, zoals een koe, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van ten minste één temperatuursensor.

Volgens een tweede aspect van de uitvinding bevat een werkwij ze van de boven beschreven soort de maatregelen volgens het kenmerk van conclusie 23. Voor een goede melking 30 van het dier is een uniforme en goede doorbloeding wenselijk. Doordat de temperatuur over de lengte van een deel van de speen en/of over een lengte van het bij de speen behorende kwartier van de uier, in het bijzonder van de gehele speen en/of het gehele kwartier gemeten wordt, kan een indicatie 35 omtrent de doorbloeding van de speen en/of het kwartier worden 101 8649 * 4 verkregen. Verder kan aan de hand van de inventieve temperatuurmeting een betere indicatie omtrent de gezondheid van het dier worden verkregen dan wanneer een temperatuurmeting aan een enkele plaats wordt uitgevoerd.

5 Aldus kan onder meer nauwkeuriger mastitis worden gedetecteerd.

Hoewel verwerking van de meetgegevens verkregen door de controlestap aan de hand van momentaan gemeten waarden kan plaatsvinden, heeft het de voorkeur wanneer de werkwijze de 10 stap bevat van het opslaan van de gemeten temperatuurwaarden. Aldus kan een ontwikkeling in de temperatuur van de speen en/of het kwartier worden bijgehouden, bijvoorbeeld een verandering in de temperatuur gedurende de lactatieperiode, of gedurende een periode voorafgaand aan het ontstaan van 15 mastitis.

De werkwijze volgens de uitvinding kan ongeacht het dierindividu worden uitgevoerd, bijvoorbeeld kuddegewijs of groepsgewijs. Echter heeft het voorkeur wanneer de werkwijze de stap bevat van het identificeren van het dier en het 20 identificeren van de betreffende speen en/of het betreffende kwartier van de uier van het dier. Op deze wijze kunnen meetwaarden per dier verkregen worden, zodat een vergelijk met eerdere metingen aan dat dier of referentiewaarden voor dat dier mogelijk is. Aldus bevat de werkwijze volgens de 25 uitvinding in een voorkeursuitvoering het opslaan van referentietemperatuurwaarden van de betreffende spenen en/of kwartieren van de uier van het dier.

In het bijzonder omvatten de referentie temperatuurwaarden historische temperatuurwaarden. Aldus kan 30 een ontwikkeling van de temperatuur worden bij gehouden. In het bijzonder is hierbij een zogenaamd voortschrijdend gemiddelde, dat is dat de historische temperatuurwaarden gemiddelde temperatuurwaarden zijn bepaald over een bepaald aantal controlestappen, nuttig. Een aantal van tien historische 101 8649 * 5 metingen blijkt in de praktijk voldoende nauwkeurige analyseresultaten te verschaffen.

Hoewel de referentietemperatuurwaarden vaste waarden kunnen zijn, heeft het in sommige gevallen voordeel wanneer de 5 referentietemperatuurwaarden continu worden bijgewerkt.

Een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de stap van het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden met de referentietemperatuurwaarden. Aanvullend of alternatief kunnen de temperatuurwaarden 10 afkomstig van verschillende spenen en/of kwartieren van de uier van het dier onderling worden vergeleken. In het bijzonder wordt in afhankelijkheid van de uitkomst van de vergelijkingsstap een signaal afgegeven. Dit signaal kan een waarschuwingssignaal zijn, bijvoorbeeld wanneer het vergelijk 15 aantoont dat er een ontoelaatbaar groot verschil is tussen de gemeten temperatuurwaarden en de referentietemperatuurwaarden en/of temperatuurwaarden onderling.

Op voordelige wijze- kan de controlestap na een processtap van het melkproces worden uitgevoerd, zodat een 20 terugkoppeling op de processtap mogelijk is, in het bijzonder wanneer het signaal een terugkoppelsignaal is dat gebruikt kan worden voor het regelen van de processtap. Juist wanneer de processtap een voorstimuleringsstap bevat voor het verschaffen van een goede doorbloeding aan de speen en/of het kwartier 25 nodig voor het correct melken, kan door de controlestap worden nagegaan of de voorstimulering een gewenst resultaat heeft gehad.

Hoewel de controlestap als onafhankelijke stap kan worden uitgevoerd, heeft het vanwege de snelheid van het 30 melkproces de voorkeur wanneer de controlestap wordt uitgevoerd tijdens een andere stap van het melkproces, bijvoorbeeld tijdens het aanbrengen van een melkbeker op de speen, of tijdens het reinigen van de speen en/of het kwartier van de uier van het dier.

1018649 6

Bij voorkeur wordt het meten van de temperatuur van de speen en/of het kwartier contactloos uitgevoerd, hetgeen op zich bekend is, bijvoorbeeld door gebruik te maken van infraroodstraling of dergelijke.

5

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren waarin:

Figuur 1 een deel van een melkrobotarm toont met een 10 melkbeker die is voorzien van een temperatuur sensor, in een stand waarin een speen op het punt staat de melkbeker binnen te gaan;

Figuur 2 een deel van een melkrobotarm toont met een melkbeker die is voorzien van een temperatuursensor, in een 15 stand waarin een speen gedeeltelijk in de melkbeker is opgenomen;

Figuur 3 een deel van een melkrobotarm toont met een melkbeker die is voorzien van een temperatuursensor, in een stand waarin een speen volledig in de melkbeker is opgenomen; 20 Figuur 4 een grafiek toont van gemeten en referentietemperatuurwaarden; en

Figuur 5 schematisch een speen toont met een in lengterichting van de speen verlopend deel waarvan de temperatuur is gemeten.

25

Figuur 1 toont een deel van een robotarmconstructie 1 van een overigens niet weergegeven melkrobot. De robotarmconstructie 1 omvat een drager 2 voor het dragen van ten minste één melkbeker 3. In het uitvoeringsvoorbeeld is slechts 30 één melkbeker 3 weergegeven. Het zal echter duidelijk zijn dat afhankelijk van het soort dier dat men melkt er twee of meer melkbekers door de drager 2 kunnen worden gedragen, of dat één melkbeker voor het melken van meerdere spenen wordt gebruikt. De melkbeker 3 omvat een opening 4 voor het ontvangen van een 101 864 91 7 speen 5. In de dichte nabijheid van de speenontvangopening 4 is een temperatuursensor 6 aangebracht.

De temperatuursensor 6 is in het weergegeven voorbeeld ringvormig, met een aantal afzonderlijke, naast 5 elkaar geplaatste deelsensoren voor het bepalen van de temperatuur over de gehele omtrek van de speen 5. De uitvinding is echter niet hiertoe beperkt, maar heeft tevens betrekking op een temperatuursensor die slechts een deel van de omtrek van de speen 5 meet. In dit laatste geval zal van 10 een in lengterichting verlopend deel 10 van de speen 5 de temperatuur gemeten worden (zie figuur 5). Verder is het door geschikte plaatsing van de sensor mogelijk om de temperatuur van tenminste een deel van het bij de speen behorende kwartier van de uier te meten. Het zal dan ook duidelijk zijn dat 15 wanneer hierna gesproken wordt over de speen, dit tevens het betreffende kwartier van de uier van het dier kan omvatten.

De temperatuursensor 6 kan tevens gebruikt worden als detectiemiddel voor het detecteren of een speen 5· in de melkbeker 3 . aanwezig is, of voor het detecteren wanneer de 20 speen 5 de melkbeker 3 binnengaat of deze juist verlaat. Natuurlijk kunnen ook andere middelen voor het detecteren van de aanwezigheid van de speen in de melkbeker aanwezig zijn.

Andere onderdelen van de melkbeker 3 worden niet nader beschreven, daar zij bekend zijn bij de vakman.

25 In figuur 1 is de stand weergegeven waarin de speen op het punt staat de speenontvangende opening 4 binnen te gaan, terwijl de speen 5 in de in figuur 2 weergegeven stand gedeeltelijk in de melkbeker 3 is opgenomen. In figuur 3 is de speen 5 volledig in de melkbeker 3 opgenomen.

30 Gedurende het inbrengen van de speen 5 in de melkbeker 3, wordt door de temperatuursensor 6 de temperatuur over de lengte van de speen 5, in het weergegeven geval waar de sensor ringvormig is, van de gehele speen 5, gemeten.

De gemeten temperatuurwaarden kunnen bijvoorbeeld op 35 een display (niet weergegeven) worden getoond, zodat een 1018649 > 8 beheerder respectievelijk boer, afhankelijk van de gemeten waarde kan nagaan of een en ander correct is. Indien de weergegeven waarden afwijken van datgene wat de beheerder of boer verwacht, kan deze ingrijpen of actie ondernemen.

5 Teneinde het melkproces zo veel als mogelijk geautomatiseerd te maken, is de tempera tuur sensor 6 verbindbaar met een computerverwerkingseenheid 7, schematisch weergegeven in de figuren als zijnde bijvoorbeeld aangebracht op de robotarmconstructie 1. De verbinding kan een draadloze 10 verbinding zijn of een kabelverbinding of dergelijke. De computerverwerkingseenheid 7 bevat een geheugen 8 voor het enerzijds opslaan van de gemeten waarden, en anderzijds voor het opslaan van referentietemperatuurwaarden. Hiervoor kunnen ook verschillende geheugens worden gebruikt. Hoewel de waarden 15 per groep of kudde' dieren opgeslagen kunnen worden, heeft het vanwege de nauwkeurigheid van het uitvoeren van het melkproces de voorkeur dat de inrichting is voorzien van een identificatie-inrichting voor het identificeren van een dier en de betreffende speen. Een dergelijke identificatie-20 inrichting is op zich bekend en hoeft hier niet nader omschreven te worden. Aldus kunnen de gemeten temperatuurwaarden alsmede de referentietemperatuurwaarden per dier worden opgeslagen.

De computerverwerkingseenheid 7 bevat een 25 vergelijkingseenheid 9 voor het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden met de referentietemperatuurwaarden en voor het afgeven van een vergelijkingsresultaatsignaal. Tevens kan de vergelijkingseenheid de temperatuurwaarden afkomstig van verschillende spenen van het dier onderling vergelijken. Dit 30 vergelijkingsresultaatsignaal kan als waarschuwingssignaal voor de beheerder of boer dienen, maar kan tevens dienen om een verder onderdeel van de inrichting voor het melken van een dier te bedienen of bij te regelen. Het vergelijkingsresultaatsignaal kan worden gebaseerd op een 101 8649 ' 9 vergelijkingsdrempel met een absolute of een relatieve waarde of dergelijke.

Dit verdere onderdeel wordt in het bijzonder gevormd door een voorstimuleringsorgaan voor het stimuleren van de 5 speen voorafgaand aan het melken. Door dit voorstimuleringsorgaan wordt de doorbloeding van de speen verhoogd, zodat het melken goed kan worden uitgevoerd, terwijl het dier geen schadelijke gevolgen ondervindt. De gemeten temperatuurwaarden kunnen worden vergeleken met referentie-10 temperatuurwaarden die voor dat dier een correcte doorbloeding weergeven, en wanneer het vergelijk aangeeft dat de gemeten temperatuurwaarden overeenkomen met de referentie- temperatuurwaarden kan het dier worden gemolken. Geeft het vergelijk echter aan dat er een ontoelaatbaar verschil is 15 tussen gemeten en referentietemperatuurwaarden, dan wordt het vergelijkingsresultaatsignaal gebruikt om de voortgang van het aanbrengen van de melkbeker te stoppen en om opnieuw het voorstimuleringsorgaan te activeren, eventueel met andere bedrijfsparameters. Aldus wordt het stimuleringsorgaan althans 20 mede geregeld op basis van het vergelijkingsresultaatsignaal.

In figuur 4 is een schematische kromme van de temperatuur gemiddeld over de omtrek van de speen weergegeven, gaande van het vrije uiteinde van de speen naar de stam van de speen, dat is daar waar de speen overgaat in de uier. De 25 doorgetrokken lijn geeft een referentietemperatuurkromme weer voor het betreffende dier, welke kromme een goede doorbloeding weergeeft. Wanneer de gemeten temperatuurwaarden de kromme volgens de onderbroken lijn veroorzaken, dan blijkt de gemiddelde temperatuur te hoog te zijn. Dit kan een indicatie 30 zijn dat er een uierontsteking bestaat. Afhankelijk van een vooraf ingesteld toegestaan verschil, kan het vergelijkingsorgaan op tijdstip t2 een waarschuwingssignaal afgeven. In het geval van een gemeten temperatuurkromme volgens de streep-stippellijn, wordt een lagere gemiddelde 35 temperatuurwaarde aangegeven, hetgeen kan duiden op een 1018649 i 10 ontoereikende voorstimulering. Afhankelijk van een vooraf ingesteld toegestaan verschil, kan het vergelijkingsorgaan op tijdstip ti een signaal afgeven, waardoor het aanbrengen van de melkbeker kan worden gestopt en de melkbeker weer van de 5 speen wordt genomen. Tevens kan het signaal dienen voor het opnieuw activeren van het voorstimuleringsorgaan, bijvoorbeeld gedurende een langere tijd dan eerder is gebruikt. Het zal duidelijk zijn dat ook andere processtappen uitgevoerd voorafgaand aan de controlestap bijgeregeld kunnen worden door 10 een terugkoppel signaal afkomstig van het vergelijkingsorgaan 9. Opgemerkt wordt dat het af geven van een signaal kan plaatsvinden wanneer het vooraf ingestelde toegestaan verschil gedurende een bepaalde, eventueel' instelbare, tijdsperiode wordt overschreden.

15 Teneinde niet onnodig energie te gebruiken en/of onnodige temperatuurgegevens op te slaan, is de inrichting voorzien van een activeringsorgaan voor het doen activeren van de temperatuursensor 6. Een dergelijk. activeringsorgaan kan een detect ieorgaan zijn voor het detecteren van de 20 aanwezigheid van een speen in de melkbeker zoals beschreven in NL-A-1012529. Dit detectieorgaan is tevens geschikt voor het deactiveren van de temperatuursensor 6, in het bijzonder op het moment dat het detectieorgaan geen speen meer in de melkbeker detecteert.

25 Voor de ref erentietemperatuurwaarden die in het geheugen 8 zijn op te slaan, kunnen door een beheerder of boer ingevoerde gegevens dienen. Alternatief of aanvullend kan de temperatuursensor zelf de referent iet emperatuurwaarden bepalen. Hierbij kunnen in het bijzonder historische 30 temperatuurwaarden, met andere woorden temperatuurwaarden gemeten tijdens eerdere controlestappen, worden gebruikt. In het bijzonder blijkt een voortschrijdend gemiddelde, dat is de gemiddelde temperatuurwaarde over een bepaald aantal controlestappen, bijvoorbeeld tien, uitermate geschikt te zijn 35 om als ref erentietemperatuurwaarden te gebruiken. Op deze 101 864 9 ·* 11 wijze worden de referentietemperatuurwaarden continu bij gewerkt. Het zal duidelijk zijn dat ook andere manieren om de temperatuurwaarden bij te werken toepasbaar zijn.

Hoewel in het beschreven uitvoeringsvoorbeeld de 5 temperatuursensor in een melkbeker is aangebracht, kan de temperatuursensor eveneens in een zogenaamde reinigingsmelkbeker waarin de speen gereinigd wordt, of een ander reinigingsorgaan, zijn aangebracht.

Bij voorkeur is de temperatuursensor 6 een 10 contactloze temperatuursensor, bijvoorbeeld een infraroodsensor.

1018649

Claims (38)

1. Inrichting voor het melken van een dier, zoals een koe, voorzien van een melkmachine met een op een speen (5) van een dier aan te brengen melkbeker (3), welke melkbeker (3) is voorzien van ten minste één temperatuursensor (6), met het 5 kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een activeringsorgaan voor het doen activeren van de temperatuursensor (6).

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het activeringsorgaan een detectieorgaan voor het detecteren 10 van de aanwezigheid van een speen (5) in de melkbeker (3) is.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het activeringsorgaan tevens geschikt is voor het deactiveren van de temperatuursensor (6).

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat 15 de inrichting is voorzien van een identificatie-inrichting voor het identificeren van een dier en de betreffende speen (5) .

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de temperatuursensor (6) verbindbaar is 20 met een computerverwerkingseenheid (7).

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de computerverwerkingseenheid (7) een geheugen (8) bevat voor het opslaan van referentietemperatuurwaarden.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat 25 de computerverwerkingseenheid (7) een vergelijkingseenheid (9) bevat voor het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden met de referentietemperatuurwaarden en voor het afgeven van een vergelijkingsresultaatsignaal.

8. Inrichting volgens conclusie 5, 6 of 7, met het 30 kenmerk, dat de computerverwerkingseenheid (7) een vergelijkingseenheid (9) bevat voor het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden afkomstig van verschillende spenen 1018649 5 van het dier en voor het afgeven van een vergelijkingsresultaatsignaal.

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een 5 stimuleringsorgaan voor het stimuleren van de speen (5), waarbij het stimuleringsorgaan althans mede wordt geregeld op basis van het vergelijkingsresultaatsignaal.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbeker (3) een reinigingsmelkbeker 10 is.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot omvat met een robotarm dragende een melkbeker voor het automatisch melken van een dier.

12. Inrichting voor het reinigen van een speen van een dier, zoals een koe, met het kenmeyk, dat de inrichting is voorzien van ten minste één temperatuursensor (6).

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een activeringsorgaan voor 20 het doen activeren van de temperatuursensor (6) .

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat het activeringsorgaan een detectieorgaan voor het detecteren van de aanwezigheid van een speen (5) in de inrichting is.

15. Inrichting volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat het activeringsorgaan tevens geschikt is voor het deactiveren van de temperatuursensor (6).

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een identificatie-inrichting 30 voor het identificeren van een dier en de betreffende speen (5) .

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 13 tot en met 16, met het kenmerk, dat de temperatuursensor (6) verbindbaar is met een computerverwerkingseenheid (7) . 101 8649-1

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de computerverwerkingseenheid (7) een geheugen (8) bevat voor het opslaan van referentietemperatuurwaarden.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, 5 dat de computerverwerkingseenheid (7) een vergelijkingseenheid (9) bevat voor het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden met de referentietemperatuurwaarden en voor het afgeven van een vergelijkingsresultaatsignaal.

20. Inrichting volgens conclusie 19, met het kenmerk, 10 dat de inrichting is voorzien van een stimuleringsorgaan voor het stimuleren van de speen (5) , waarbij het stimuleringsorgaan althans mede wordt geregeld op basis van het vergelijkingsresultaatsignaal.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 12 15 tot en met 20, met het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot omvat met een robotarm dragende een reinigingsorgaan voor het automatisch reinigen van een speen van een dier.

22. Inrichting voor het melken van een dier, zoals een koe, voorzien van een melkmachine met een op een speen (5) van 20 een dier aan te brengen melkbeker (3), welke melkbeker (3) is voorzien van ten minste één temperatuur sensor (6), met het kenmerk, dat de temperatuursensor (6) verbindbaar is met een computerverwerkingseenheid (7), en dat de computerverwerkingseenheid (7) een vergelijkingseenheid (9) bevat voor 25 het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden afkomstig van verschillende spenen van het dier en voor het afgeven van een vergelijkingsresultaatsignaal.

23. Werkwijze voor het melken van een dier, zoals een koe, welke werkwijze een controlestap bevat voor het door 30 middel van een temperatuurmeting controleren van het melkproces en/of de fysieke toestand van het dier, met het kenmerk, dat de controlestap het meten van de temperatuur over althans de lengte van een deel (10) van de speen en/of over een lengte van het bij de speen behorende kwartier van de 101 8649 · 4 * uier, in het bijzonder van de gehele speen en/of het gehele kwartier (5) omvat.

24. Werkwijze volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het opslaan van de gemeten 5. emperatuurwaarden.

25. Werkwijze volgens conclusie 23 of 24, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het identificeren van het dier en het identificeren van de betreffende speen en/of het betreffende kwartier (5) van de uier van het dier.

26. Werkwijze volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat de werkwijze het opslaan van referentietemperatuurwaarden van de betreffende spenen/kwartieren (5) van het dier bevat.

27. Werkwijze volgens conclusie 26, met het kenmerk, dat de referentietemperatuurwaarden historische temperatuurwaarden 15 omvatten.

28. Werkwijze volgens conclusie 26 of 27, met het kenmerk, dat de historische temperatuurwaarden gemiddelde temperatuurwaarden zijn bepaald over een bepaald aantal controlestappen. 20

2 9. Werkwijze volgens conclusie 26, 27 of 28, met het kenmerk, dat de referentietemperatuurwaarden continu worden, bijgewerkt.

30. Werkwijze volgens conclusie 27, 28 of 29, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het vergelijken 25 van de gemeten temperatuurwaarden met de referentie temperatuurwaarden .

31. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het vergelijken van de gemeten temperatuurwaarden van 30 verschillende spenen en/of kwartieren.

32. Werkwijze volgens conclusie 30 of 31, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het afhankelijk van de uitkomst van de vergelijkingsstap afgeven van een signaal. 101 8649'* < f

33. Werkwijze volgens conclusie 32, met het kenmerk, dat het signaal een waarschuwingssignaal is.

34. Werkwijze volgens conclusie 33, waarbij de controlestap na een processtap van het melkproces wordt 5 uitgevoerd, met het kenmerk, dat het signaal een terugkoppelsignaal is dat gebruikt kan worden voor het regelen van de processtap.

35. Werkwijze volgens conclusie 34, met het kenmerk, dat de processtap een voorstimuleringsstap bevat.

36. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies 23 tot en met 35, met het kenmerk, dat het melkproces het aanbrengen van een melkbeker (3) op de speen (5) van een dier omvat, waarbij de controlestap wordt uitgevoerd tijdens het aanbrengen van de melkbeker (3).

37. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies 23 tot en met 36, met het kenmerk, dat het melkproces het reinigen van de speen en/of het kwartier (5) van het dier omvat, waarbij de controlestap tijdens het reinigen wordt uitgevoerd.

38. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies 23 tot en met 37, met het kenmerk, dat het meten van de temperatuur van de speen en/of hét kwartier (5) contactloos wordt uitgevoerd. 101 864 9·*