Théorie de Mécanisme 8
Théorie de Mécanisme 8
Théorie de Mécanisme 8
A DEPLACEMENT FINI
INTRODUCTION
MODE D'OBTENTION
Une relation reliant les positions angulaires variables (θ2, θ3 et ou
θ4), et les paramètres géométriques (ici les longueurs : r1=l1, r2=l2,
r3=l3 et r4=l4) des chaînons d'un mécanisme plan à quatre barres
articulées peut être obtenue tout simplement par l'utilisation et
l’usage de l’écriture du contour vectoriel fermé appliquée au
schéma de la figure1.8.
l1 l l 2 − (l12 + l 22 + l 42
cos θ 2 + 1 cos θ 4 + 3 = cos(θ 2 − θ 4 ) (5)
l4 l2 2l 2 l 4
Et tout en posant des rapports adimensionnels (R1, R2, R3) sous des
formes adéquates reliant des paramètres géométriques
intrinsèques du mécanisme on peut écrire:
l l l 32 − (l12 + l 22 + l 42 )
R1 = 1 ; R2 = 1 et R3 = (6)
l4 l2 2l 2 l 4
Jième aj bj cj dj ej fj
J=1 -1 0 - η1 0 η 1-1 0
…. .… .… …. …. …. ….
B -- N
B NOOT
TIIO
ONN DE POINTS DE PRECISION
PRECISION
B- ESPACEMENT DE TCHEBYCHEV
1 1 π (2 j − 1)
x j = ( x0 − x n +1 ) − ( x n+1 − x0 ) ⋅ cos
2 2 2n (10)
avec ⋅ j = 1,2,3,........, n