Autonomous Vacuum Cleaner: Robotics and Autonomous Systems March 1997
Autonomous Vacuum Cleaner: Robotics and Autonomous Systems March 1997
Autonomous Vacuum Cleaner: Robotics and Autonomous Systems March 1997
net/publication/37441114
CITATIONS READS
47 10,250
3 authors, including:
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
All content following this page was uploaded by Francesco Mondada on 14 February 2018.
Ê,×£Ê\Í%Ê\ÔHÏàFÌ7Ø_ÏrÉHÐóήÝaØrÌ7úÊ5Ñ,Ï5áýÔ#Ò7ËaË!УÏУÌ7Ô÷ÏÌÄУÏLÎÍ%Ê5ÑÉÒÔHÐóÑ\Ò[×{ÎÏØrÓÑ,ÏÓaØÊ7ÞZÏÉHÐ*ήØÌ7äÌ!Ï_ÉÒ7ήÏrÉaÊ´Ò!ËHÕ[ÒcÔHÏLÒcÜ7Ê
ÌcàåÒÍ%ÌaËHÓH×*ÒcØ_ÎÏrØÓÑ,ÏÓaØÊ®ÏÉÒcϦÐ*ÎÊ5Ò7ÎÙÄÏÌ Í%ÌvË!ÐàFÙÛÒÔË%Ê,õaÏÊ\ÔË'á]â¤Ì7ØÊ\ÌcÕ7Ê\Ø9Þ7ÏÉaÊ ` @zÒcÔËÄÏÉaÊ ¦ý Bê%Ìcà
ÏÉHÐ*ÎØrÌ7äÌ7Ï ÒcØÊ%Ñ,Ì7Í%ÝÒÏУäH׬ÊDÚУÏÉ÷ÏrÉaÊî]æ b®ÉaÊ\ÝÊ\Ø,Ò7èÍ Ð£ÔHÐ*ÒcÏÓaØrÊßÍ%Ì!äHÐ×£ÊDØÌ7äZÌ7Ï%éªâ¤Ì7ÔËaÒ7ËaÒÊ\Ï_Ò9×á£Þgë5ì7ìcícòÞ
ÓÎÊ5Ëôä=ÙDÍ%Ì7ØÊÏrÉÒcÔ÷ë ÓaÔHУÕ7Ê\ØLÎУÏУÊ5ÎÒcÔËÛà.Ì!Ø©ÚÉHÐóÑrÉîÒ׬Ì!ÏÌcà]ÎÌcàFÏCÚÒcØrÊ_ÉÒ7Î{äÊ\Ê\Ô;ÚØУÏÏÊ\Ôá
È{ÉaÊ b®ÌHÒ9×*ÒÉÒ7ÎÒÎ _!ÓÒcØÊÎÉÒÝÊ_ÒcÔËÍ%Ê5Ò!ÎÓaØÊ5Î]ÒäÌ7ÓaÏ
Ñ,ÍäHÙ
Ñ,Í;á УÏÉУÏLΦË!ЬÍÄÊ\ÔÎУÌ7ÔÎ\ÞHÏÉaÊ
b®Ì=Ò9×*Ò´çÏLÎÏÉaÊ ÒcÝaÝH×Ð*Ñ\ÒcÏУÌ7ÔRÌcà©ÒcÔ;ÒcÓaÏrÌ7ÔaÌ7Í%Ì7ÓÎ{Õ[Ò7Ñ,ÓaÓaÍÖÑr×£Ê5ÒcÔaÊ\Ø5áöäHУÜ7Ü7Ê\Ø®ØÌ7äZÌ7ÏÚÌ7ÓH×*Ë;Ñ,Ì7ÍÄÝH×Ð*Ñ\ÒcÏrÊ
ÏÉaÊÔÒ5Õ!УÜ=ÒcÏУÌ7ÔäZÊ\ÏÚ©Ê\Ê\ÔÌ!äÎÏLÒ7Ñr×£Ê5ήÒcÔËDÚÌ7ÓH×*ËÔaÌ7ÏäÊÊ5Ò7ÎÐ×£ÙîÎÏrÌ7ØÊ5ËDÒ9à.ÏrÊ\ØÓÎÊ7á
È{ÉaÊ b®Ì=Ò9×*ÒDÍßÒ9УÔ÷ÝaØrÌvÑ,Ê5ÎΡÌ7ØÐ*ÎÒâ¤Ì7ÏrÌ7ØÌc×*Ò
aë!Þ'ÚУÏÉ ë5â ¦Ù=ÏrÊ5ήÌcà Döâ ÒcÔË<ë b ]ÙHÏÊ5ήÌcà
D B_â<á'ö ÎÝZÊ5ÑrÐóÒ[×Уü\Ê5Ë<ÝaØÌaÑ,Ê5ÎÎÌ!ØÉaÊ,׬ÝÎÇÏÉaÊ%ÍßÒ[ЬÔRÝaØÌaÑ,Ê5ÎÎÌ!خЬÔ<Ò9××]ÏУÍ%Ê\ãÎÝÊ5ÑrÐçSÑÄÏLÒ7ÎñaÎ\áÈ{ÉaÊÍÄÌ7ÏУÌ7Ô
Ð*ήäÒ7ÎÊ5ËôÌ7Ô;ÏÚÌ %`tÍ%Ì7ÏÌ7Ø,Î]Ú{ЬÏrÉ;УÔÑ,ØÊ\ÍÄÊ\Ô=ÏLÒ[×åÊ\ÔÑ,ÌaËHÊ\ØLÎ\á®ÈÉaÊ ØÊ5ÑÉÒØÜ7Ê5ÒcäH×£ Ê {Уã `©Ë¤äÒcÏÏÊ\ءЬÊ5ÎÉÒ9Õ7Ê
Ò%Ñ\ÒcÝÒ!ÑrЬÏÙDÌcà á í7ö®ÉÞHÝaØÌcÕ7Ð*Ë!УÔaÜÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏÚУÏÉ;ÍÄÌ7ØÊÏÉÒcÔÏrÉaØÊ\ÊÉaÌ7ÓaØLÎÌà·ÒcÓaÏrÌ7ÔaÌ7Í Ù7á
È{ÉaÊÔaÊ\ÚÿÕ7Ê\Ø,ÎУÌ7ÔÌcàÏÉaÊ b®Ì=Ò[×óÒ´ØÌ7äÌ!ÏÐ*ÎFÊ _!ÓHУÝaÝÊ5ˤÚУÏÉîÎCÐõaÏÊ\Ê\Ô¤ý D ÝaØÌ9õ=Ð£Í Ð£ÏÙ;ÎÊ\ÔÎÌ7Ø,ÎË!Ð*ÎÝÌ=ΡÊ5Ë
Ò9××{ÒØÌ7ÓaÔË ÏÉaÊ%ØÌ7äZÌ7Ï5ÞgÚУÏÉ#ÒÉHУÜ7ÉaÊ\Ø%ËHÊ\ÔÎУÏÙ#ÒcϮУÏLÎÇàFØÌ7ÔHÏ5áßÈ{ÉaÊ5ÎÊßÎÊ\ÔÎÌ!ØLÎÚÊ\ØÊ%ÔaÌ!ÏÒ9Õ[Ò9Ð×*ÒcäH×£ÊDÙ7Ê\Ï
ËHÓaØУÔaÜDÏÉHÐ*ÎÝaØÌ!úCÊ5Ñ,ÏäaÓaÏÑ,Ì7ÓH×*ËäZÊÓÎÊ5ˤÒ7ÎËHÊ5ÎÑ,ØУäÊ5ˤУÔRÎÊ5Ñ,ÏУÌ7
Ô aá
a.
b.
c.
gУÜ7ÓaØÊ \]Òká]êcУÍ%ÝH×£Ê%ÎÉÒcÝZÊ5Î\áäáaDÌ7ÓaÔËôØÌ7äÌ!ÏLÎ\áÑcáLDÌ7äZÌ7ÏLÎÚ{ЬÏrÉîÒcÔ;ÒcØrÍ;á
ö×קÏÉaÊÎУÍ%ÝH×£Ê%ÎÉÒcÝZÊ5ÎÒcØÊÊ5Ò!ÎÙßÏrÌäaÓHÐ×*Ë'á ¦ÓaÏ_Ò9×קÌcàÏÉaÊ\Í Ê,УÏÉaÊ\ØØFÊ _7ÓHУØÊ Ò%Ñ,Ì7Í%ÝH×£Ê,õ;ÏØ,ÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØÙ
ÏÌßÑr×£Ê5ÒcÔRÒ9×£Ì7ÔaÜ ÚÒ9××óÎÌ7ØÑ\ÒcÔQE Ï®Ñr׬Ê5ÒÔУÔ;Ñ,Ì7ØÔaÊ\ØLÎÒcÔËÒcØÌ7ÓaÔËÄ×£Ê\Ü=Î{УÔ;ÒcÔÊÛÑrУÊ\ÔHÏ_ÚÒ9Ù7áÈÉaÊ\ÙÛÒ[××ÔaÊ\Ê5Ë
Ò Õ7Ê\ØrÙÛÑ,Ì7ÍÄÝH׬Ê,õîÒ[׬Ü!Ì7ØУÏÉaÍ àFÌ7ØÏÉaÊ5ΡÊÏLÒ7ÎñaÎÒcÔËÒcØrÊÏÉaÊ\ØÊ,àFÌ7ØÊ®àÒcØÒ5ÚÒ9Ù àFØÌ7Í ÒcÔ¤öê=â Dá
È{ÉaÊ%ØÌ7ÓaÔËRØrÌ7äÌ7Ï,ήÉÒ5Õ!ÊÏrÉaÊßÒ7ËHÕ[ÒÔ=ÏLÒÜ7Ê Ìcàà Ò7ÑrÐ×УÏLÒcÏУÔaÜRÏÉaÊ%ÔÒ9Õ!УÜ=ÒcÏУÌ7Ô÷ÒcØÌ!ÓaÔËRÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê5Î0á ¦ÓaÏ
ØÌ7ÓaÔˤØÌ!äÌ7ÏLÎÑ\ÒcÔ;ÔaÌ7ÏÑr×£Ê5ÒcԤУÔùÑ,Ì!ØÔaÊ\ØLÎÚÉHÐ*ÑrɤÐóÎÒÄäHУÜÛË!Ð*ÎÒ!ËHÕ[ÒcÔHÏLÒcÜ7ÊÇà.Ì!Ø_ÝZÌ7ÏÊ\ÔHÏÐ*Ò9×åÍDÒcØñ7Ê\ÏLÎ0á©ÈÉaÊ\Ù
Ò9×*ÎÌRØFÊ _!ÓHУØÊÛÒ¤Ñ,Ì7Í%ÝH×£Ê,õNÏØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØrÙ;ÏÌRÑr׬Ê5ÒÔÒcØrÌ7ÓaÔË#ΡÍßÒ9×שÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎÇ×Уñ7ÊÄ×£Ê\Ü=Î\á¤ö_ÔaÌ!ÏÉaÊ\ØÝaØÌ!äH׬Ê\Í
Ð*ÎÏÉaÊDÑr׬Ê5ÒÔHЬÔaÜ÷Ò9×£Ì7ÔaܤÚÒ9××óÎËHÓaÊ%ÏÌÏÉaÊ ÔaÌ7ÔaãÑ,Ì!Í%ÝH×ÐóÒÔ=Ï%Ñ,Ì7ÔHÏLÒ7Ñ,Ï®äÊ\ÏÚÊ\Ê\Ô÷ÏÉaÊ%ÍDÒ7ÎÎУÕ7Ê ØÌ7äZÌ7ÏäÌaËHÙ
ÒcÔËDÏÉaÊÚÒ9××áýÔîÒ7ËaË!УÏУÌ7ÔÞaÍDÒcÔ=ÙDÌcà§ÏrÉaÊ5ÎÊÎÌc×£ÓaÏУÌ7ÔÎØFÊ _!ÓHЬØrÊÒ ÏÌHÌ×*ÒcØrÜ7ÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜÛÒcØrÊ5ÒaáÈÉaÊÝÌcÚÊ\Ø
Ò9Õ[Ò9Ð×*ÒcäH×£Ê%Ì7Ô¤ÏÉaÊ b®ÌHÒ9×*ÒÄ×Ð£Í Ð£ÏLήÏrÉaÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜîÒcØrÊ5Ò%Ï̴׬Ê5ÎrήÏÉÒcÔ;í ÏÌÄÜ7ÓÒcØLÒcÔHÏÊ\Ê ÒcÔîÒ7Ñ\Ñ,Ê\ÝaÏ,ÒcäH×£Ê
ÎÓÑ,ÏУÌ7Ôá
gУÜ7ÓaØÊ
\ #Ò9××àFÌc××£Ì[Ú{ЬÔaÜZá
È{ÉaÊîÍDÒcúÌ7ØßËHØLÒ9ÚäÒ7ÑrñNÌcàÏÉaÊ÷Ò7ËaË!УÏУÌ7ÔÒ[×ÒcØÍ ÐóÎÛУÏLÎßÑ,Ì!ÔÎÏØÓÑ,ÏУÌ7ÔzÑ,Ì=ΡÏ;ÒcÔËþÏÉaÊ;ÔaÊ\Ê5ËþàFÌ7ØÒcÔ
7Ò ËaË!УÏУÌ7ÔÒ9×SÑ,Ì!Ô=ÏØrÌc×vÎÙaÎÏÊ\Í;á ¦ÓaÏÏÉHÐ*ÎÑ,Ì=ÎÏgÐóÎÚÌ7ØrÏÉУÏ]Ò7Î2УϧØÊ5Ò[××£ÙàÒ7ÑrÐ×УÏLÒÏÊ5ÎÏÉaʦà.ÓaØrÏÉaÊ\ØåËHÊ\Õ!Ê,׬Ì!ÝaÍ%Ê\Ô=Ï
ÌcàÏÉaÊØÌ7äZÌ7Ï_ÒcÔËDÍDÒcñ7Ê5ÎÏÉaÊÒÝaÝH×Ð*Ñ\ÒcϡЬÌ!Ô;àFÊ5Ò7ÎУäH×£Ê7á
)+* IKJL>C14>?;L14OQ91L1GR#>?N
ýÔ Ò!ËaË!ЬϡЬÌ!ÔNÏÌRÏÉaÊßØrÌ7äÌ7ÏGªE ÎÎÉÒÝÊÚÊßÉÒ9Õ7ÊÄÏÌ÷ËHÊ,çÔaÊ;ÒîΡÊ\ÔÎÌ7Ø%ÎÙaÎÏÊ\ÍÚÉHÐóÑrÉ<Ð*Î äÊ5ΡϴÒ!ËaÒcÝaÏÊ5Ë<ÏÌ
УÏLÎDÏLÒ7ΡñvÎ%ÒÔË Î¡ÉÒcÝÊ7áXa Ì7ØÒ÷ÍÄÌ7äHÐ׬ÊRØÌ!äÌ7ÏDÔÒ9Õ7УÜ=ÒcϡЬÔaÜ Ð£ÔzÒcÔ ÓaÔañHÔaÌcÚÔÞ_Ñr×£ÓaÏÏÊ\ØrÊ5Ë Ê\ÔHÕ!ЬØrÌ7ÔaÍ%Ê\ÔHÏ5Þ
ÏÉaÊ ÝaØУÌ7ØУÏÙ;Ìà]УÏLÎÎÊ\ÔÎÌ!ØÎÙvΡÏÊ\Í Í ÓÎÏäZÊЬÏ,ήØÊ,×ÐóÒäHÐ×Ð*ÏÙ7á%ÈÉaÊ%ÎÊ\ÔΡÌ7ØÎÙaÎÏÊ\ÍÖÍ ÓÎÏ®äÊßÑ\ÒcÝÒäH×¬Ê Ìcà
ËHÊ\ÏÊ5Ñ,ÏУÔaÜÒ7ÎÍßÒÔ=ÙDÏÙ=ÝZÊ5ÎÌcàÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎÒ!ÎÝÌ=ÎrÎУäH׬Ê7áÈ{ÉaÊÒ7Ñ\Ñ,ÓaØLÒ7Ñ,ÙÄÐ*Î×£Ê5ÎÎ{УÍ%ÝÌ7ØrÏLÒcÔHÏ5á
ýÔ;ÏÉaÊÑ\Ò!ÎÊÌcà]ÒcÔ;ÒcÓaÏÌ7ÔaÌ!Í%Ì7ÓÎÕcÒ7Ñ,ÓaÓaÍ Ñr×£Ê5ÒcÔaÊ\Ø9ÞÏÉaÊΡÊ\ÔÎÌ7Ø_ÎÙaÎÏÊ\Í ÍÓΡÏÊ5ÎÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£ÙRäÊ ÒcäH×£ÊÏÌ
ËHÊ\ÏÊ5Ñ,Ï×£Ê\Ü=ΦÌcàÑÉÒ9УØLÎÒcÔË%Ï,ÒcäH×£Ê5ÎÚÉHÐ*ÑÉÌà.ÏÊ\ÔDÉÒ9Õ7ÊÎÍßÒ9×קË!Ð*ÒcÍ%Ê\ÏÊ\ØLΦäaÓaÏ_ÒØÊÏÙ=ÝHÐ*Ñ\Ò9×Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5ΦУÔ;ÒcÔ
ÒcÝÒcØrÏÍ%Ê\ÔHÏ5áýÔîÒ!ËaË!ЬϡЬÌ!ÔÞÏÉaÊΡÊ\ÔÎÌ7Ø_ÎÙaÎÏÊ\Í ÍÓΡϩäZÊÑrÉaÊ5ÒcÝá
( " !$
%
È Ò7Ñ,ÏÐ×£ÊÛÎÊ\ÔΡÌ7ØLÎÒcØÊ ØLÒØÊ,×£Ù;ÓÎÊ5ˤУÔ÷ÍÄÌ7äHÐ׬ÊDØÌ7äZÌ7ÏLÎÒ7ήÍÄÌ=ÎÏ®Ìcà©ÏÉaÊDÒcÝaÝH×ÐóÑ\ÒÏУÌ7ÔÎÔaÊ\Ê5Ë÷ÒDØÌ7äZÌ7ÏÏÉÒcÏ
Ò9Õ7ÌcÐ*ËaÎÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎÚУÏÉaÌ7ÓaÏÏÌ7ÓÑrÉHЬÔaÜÄÏÉaÊ\Í;áê7Ì7ÍÄÊÍ%Ì7äHÐ×£ÊØÌ7äZÌ7ÏLÎÒcØÊΡÓaØØÌ7ÓaÔËHÊ5Ëôä=ÙßÒ´äaÓaÍ%ÝÊ\Ø®ÏÉÒcÏ
ÓaÔHÐ _7ÓaÊ,×£ÙRÏÓaØÔÎ{Ì7Ô;ÒcÔÊ\Í%Ê\ØÜ!Ê\ÔÑ,Ù;ÎÏÌ7ÝÄУÔîÑ\Ò7ÎÊÏÉaÊÌ7äÎÏ,Ò7Ñr×£ÊÒ5Õ!ÌcÐ*ËaÒcÔÑ,ÊÒ9×£Ü7Ì!ØУÏÉaÍ àÒ9Ð׬Ê5Ë'á
ýÔ;ÏÉaÊ%Ñ\Ò7ΡÊÌcàÏÉaÊÒÓaÏÌ7ÔaÌ7Í%Ì!ÓÎÕ[Ò7Ñ,ÓaÓaÍÑr×£Ê5ÒcÔaÊ\Ø9ÞZЬÏÐ*ÎËHÊ5ÎУØÊ5ˤÏÉÒcÏÏrÉaÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜ;ÉaÊ5Ò7ËôÏÌ7ÓÑrÉaÊ5Î
ÏÉaÊDÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬ÊDÏ̤Ü7ÓÒcØLÒcÔHÏÊ\ÊßÒôÜ7ÌHÌvË<Ñr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜáRö ÏLÒ7Ñ,ÏÐ×£Ê;ÎÊ\ÔÎÌ7Ø ÎÙaÎÏÊ\ÍÌ!Ô#ÏÉaÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜ÷ÉaÊ5Ò7Ë<Ñ\ÒcÔ
ØÊ,×Ð*ÒcäH×£ÙîËHÊ\ÏÊ5Ñ,Ï®Ò%Ñ,Ì7ÔHÏLÒ7Ñ,ÏÚУÏÉîÒÔÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£Ê7áöÎÏÉaÊÑ,Ì!Ô=ÏÌ!ÓaØÌcà§ÏÉaÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜÉaÊ5Ò7ËÛÐ*ÎÍ ÓÑÉ;ÎÍDÒ9×׬Ê\Ø
ÏÉÒcÔÏrÉaÊÑ,Ì7ÔHÏÌ7ÓaØÌcàÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏУÏÐ*ήÒ9×*ÎÌ%Ê5Ò7ÎУÊ\Ø®ÏÌ Ü7Ê\Ï_Ò ÉHУÜ7ÉRËHÊ\ÔÎУÏÙÌcà·Î¡Ê\ÔÎÌ7ØLÎ\á
ýÔzÒ7ËaË!УÏУÌ7ÔÞ®ÏLÒ7Ñ,ÏÐ×£Ê÷ÎÊ\ÔÎÌ7ØLÎDÒcØÊô×£Ì[ÚÖÑ,Ì=ÎÏ9ÞÊ5Ò7ÎÙNÏÌ Ð£Í%ÝH×£Ê\Í%Ê\Ô=ÏRÒcÔËNÊ5ΡÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£ÙzÕ7Ê\ØÙNØÊ,×Ð*ÒcäH×£Ê7á
]ΡÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£ÙîÏrÉHÐóΩ×óÒ!ÎÏ_ÝZÌcУÔ=Ï9ÞaÏÉaÊØÊ,×Ð*ÒcäHÐ×ЬÏÙ7Þ2ÐóÎÒ äHУÜÛÒ7ËHÕcÒcÔHÏLÒcÜ7ʮУÔ;ÓaÔΡÏØÓÑ,ÏÓaØÊ5ËÒÔËÓaÔañHÔaÌ[ÚÔÊ\Ô=Õ!Уã
ØÌ7ÔaÍÄÊ\Ô=ÏLÎÇé ]ÒcÍßÒcÍÄÌ7ÏÌÞZë5ì7ì
9òé D{ÓÑ\ÑrÐåÒcÔ0Ë ÒcØУÌÞgë5ì7ìcícòá
gУÜ7ÓaØÊø<\a`·×¬Ê5ÒÔHЬÔaÜDÉaÊ5Ò7ËôÊF_7ÓHУÝaÝÊ5ˤÚУÏɤÏÉaÊÏLÒ7Ñ,Ï¡Ð×£Ê ÎÊ\ÔÎÌ7Ø5á
ÊpËHÊ5ÎУÜ7ÔaÊ5ËÒp×£Ì[ÚzÑ,Ì=ΡÏ]ÏLÒ7Ñ,Ï¡Ð×£ÊÎÊ\ÔÎÌ7ØÎÙaÎÏÊ\Í Ñ,Ì7ÔÎÐ*ÎÏУÔaÜ%Ìà2ÝH×£ÓaÜ ÝHУÔÎÒcÔËDÒÍ%Ê\Ï,Ò9×SÝH×*ÒcÏÊУÔÏÉaÊ
Î ÉÒcÝZÊ%Ìcà©ÒDÑ,Ì7Í ä FçÜ7ÓaØÊ LáÈÉaÊ ÝH×*ÒcÏÊÐ*ÎçaõvÊ5ËRÕ!Ê\ØÏÐ*Ñ\Ò9××£ÙùÒØÌ7ÓaÔËÏrÉaÊ´Ñr×£Ê5ÒcÔHУÔaܤÉaÊ5Ò7Ë'áÈgÌßÝaØÌ!ÏÊ5Ñ,Ï
ÏÉaÊÝH×óÒÏÊÒcÔËDÏrÌ%ØÊ5ËHÓÑ,Ê%ÎÉaÌaÑñaÎËHÓaØУÔaÜÒßÑ,Ì7ÔHÏLÒ7Ñ,Ï9ÞvÒ
Ê,õ=УäH×£Ê%äÒcÔËÛÐóÎÝaÓaÏ_ÒcØrÌ7ÓaÔËÏÉaÊÏrÌ7ÝÌcàЬÏ9á]ýÔ
Ò7ËaË!УÏУÌ7ÔÞZÏÉaÊäÒÔËË!ÐóΡÏØУäaÓaÏÊ5ÎÒcÔÊ,õaÏÊ\ØУÌ7ØàFÌ7ØLÑ,ÊÌ!ÔÏÉaÊ×£ÌaÑ\Ò9קÝH×£ÓaÜßÝHУÔÎÚÉHÐ*ÑÉRÒ9××£Ì[Ú®ÎУÏÏÌÄÌ7äaÏLÒ9УÔ
УÔHà.Ì!ØÍßÒcÏУÌ7Ô ÒäÌ7ÓaÏ ÏÉaÊÄУÔ=ÏÊ\ÔÎCЬÏÙ<Ìcà_ÏÉaÊÄàFÌ7ØLÑ,#Ê \ßÈ{ÉaÊ%×*ÒcØÜ!Ê\ØÏrÉaÊ%àFÌ7ØLÑ,Ê7ÞÏrÉaÊßÍ%Ì!ØÊÛÑ,Ì!Ô=ÏLÒ!Ñ,ÏLÎÚÐ××_äZÊ
ÍßÒ7ËHÊ7ÞZÒ7ΦÐ×׬ÓΡÏØLÒcÏÊ5ËÛУÔ;çÜ!ÓaØÊ =á
È{ÉaÊ;Ò7Ñ,ÏÓÒ9×_ÎÙaÎÏÊ\Í Ñ,Ì7ÔÎÐ*ÎÏ,Î Ìcàøcí÷Ñ,Ì7Ô=Ï,Ò7Ñ,Ï ÝÌcУÔHÏLÎ ÚУÏÉ ÎÝÒ!ÑrЬÔaÜHÎ Ìcà ;ÍÄÍ;áNÈÉHÐ*Î%Ò9××£Ì[ڮΠÏÉaÊ
'
()"
Contact
Printed circuit
Plug pins
Section
view
Flexible band
Obstacle
Metal plate
Sucking chamber
Flexible band
Metal plate
Plug pins
gУÜ7ÓaØÊ \ ûÊ5Ñ,ÏÌcà]Ë!ÐûÊ\ØÊ\Ô=Ï{à.Ì7Ø,Ñ,Ê5ÎÌ7ÔÏÉaÊÏLÒ7Ñ,ÏÐ×£ÊÎÊ\ÔÎÌ7Ø9á
54 tactile sensors
Vacuum Serial
HC11
cleaner
2 DoF Arm
Slave M
68331 M
MMA
Master M Wheels
68331 M
RS232
MMA Sun
HC11 16 IR
$Æ ¿SÆrÁ¾
tÉaÊ\ÔÏÉaÊ®ØÌ7äÌ!Ï{ËHÊ\ÏrÊ5Ñ,ÏLÎÒcÔDÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬ʮУÏÏØУÊ5ÎÏrÌØrÌ7ÓaÜ7ÉH×£ÙßÑr×*Ò7ÎÎÐàFÙDУÏ5áÈÉaÊÑr×*Ò7ÎÎÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ô¤Ìcà§Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5Î
Ò9××£ÌcÚ_ΦÏÉaÊØÌ7äZÌ7Ï]ÏÌ Ñ,ØÊ5ÒcÏÊÒÍ%Ì7ØÊ®ÓÎÊ,àFÓH×ØÊ\ÝaØÊ5ÎÊ\ÔHÏLÒcÏУÌ7ÔDÏÉÒcÔÒÍDÒcÝÛÑ,Ì!Ô=ÏLÒ[ЬÔHУÔaÜúÓÎÏÏÉaÊУÔHà.Ì7ØrÍßÒcã
ÏУÌ7Ô÷æ,Ê\Í%ÝaÏÙaè®Ì7Øpæ,ÌaÑ\Ñ,ÓaÝHУÊ5Ëaèaáâ;Ì!ØÊ\ÌcÕ7Ê\Ø5Þ9ÏÉaÊÐ*ËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ô;Ò9××£ÌcÚ_ÎÏrÉaÊØÌ7äZÌ7Ï]ÏÌÓÎÊÏÉaÊ5ΡÊ_Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5Î
Ò7ÎÔÒcÏÓaØ,Ò9×]×*ÒcÔËHÍßÒØñvÎ0áîÈÉaÊÑ,Ì7ÔHçSËHÊ\ÔÑ,ÊôÐ¬Ô Î¡ÓÑÉNÒô×óÒÔËHÍßÒcØñRÐ*ÎÉHУÜ7ÉaÊ\Ø àFÌ7Ø%ÎÓaÝaÝÌHÎÊ5Ë!×£Ù÷УÍ%Í%Ì!äHÐ×£Ê
Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5Î×Уñ7ÊÄÚ{Ò[××*ήÏÉÒÔ;àFÌ7Ø®Ì7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê5ήÏrÉÒcÏpÑ,Ì!ÓH×óˤäZÊ%Í%ÌcÕ7Ê5Ë;ÒØÌ7ÓaÔË;Ò!Îà.Ì7Ø®Ê,õÒcÍ%ÝH×£Ê%ÑÉÒ9УØLÎ0áÈÉaÊ
ØÌ7äZÌ7ÏÐ*Î ÏÉaÊ\Ô ÒcäH×£Ê;ÏrÌùËHÊ\ÏrÊ\ØÍ Ð£ÔaÊDУÏLÎ ÝÌHÎУÏУÌ7Ô äHÙ÷ÓÎУÔaÜ<ÏÉaÊÛËHÊ\ÏrÊ5Ñ,ÏÊ5ËNÒcÔË Ð*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐçÊ5ËþÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎУÏ
Ñ\ÒcÍ%ÊÒ!Ñ,ØÌ=ÎÎËHÓaءЬÔaÜDÏÉaÊÊ,õaÝH×£Ì7ØLÒcÏУÌ7Ô¤ÌcàÏÉaÊÝaØÊ\Õ!ЬÌ!ÓÎ×£Ù;ÓaÔañHÔaÌ[ÚÔÊ\Ô=Õ!УØÌ7ÔaÍ%Ê\ÔHÏ5á
ýÔ%ÏÉHÐ*ÎÝaØrÌ7úÊ5Ñ,Ï5ÞcÚÊ]×Ð£Í Ð£ÏÊ5ËÄÏÉaʦÐ*ËHÊ\Ô=ÏÐçSÑ\ÒcϡЬÌ!ÔÏÌ_ÏrÉaÊà.Ì××£ÌcÚУÔaÜÑr×*Ò7ÎrÎÊ5ÎÏÉÒÏåÒcØrÊÏÙ=ÝHÐ*Ñ\Ò9×Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5Î
УÔ%ËHÌ7Í%Ê5ÎÏÐ*ѦÒcÝÒcØÏÍÄÊ\Ô=ÏLÎ \Z׬Ê\ÜHÎ\ÞcÚÒ9××óÎ0Þ7Ñ,Ì7Ô=Õ!Ê,õÇÑ,Ì7ØrÔaÊ\ØLÎ\Þ7Ñ,Ì7ÔÑ\Ò9Õ7Ê]Ñ,Ì7ØrÔaÊ\ØLΧÒÔËÓaÔHÐ*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐçSÒäH׬ʮÌ7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5]Î \
æ 'Ê\Ü=ÎèÄÒcØÊÒ[××Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5ÎÚУÏÉRÒ ØÌ7ÓaÔˤÎÉÒcÝZÊÚÉaÌ=ÎÊË!Ð*ÒcÍ%Ê\ÏÊ\Ø®Ð*Î{×£Ê5ÎÎÏrÉÒcÔ#ë5øÄÑ,Í;á tÉaÊ\ÏÉaÊ\Ø
ÏÉaÊ%Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê Ð*ÎÒ;ÑrÉÒ9УØ5ÞÒÏLÒcäH×£Ê%Ì!ØÒcÔ=Ù¤Ì7ÏÉaÊ\ØÝHЬÊ5Ñ,ÊDÌcà¦à.ÓaØÔHУÏÓaØrÊßÉÒ7ÎÇÔaÌDУÍ%ÝÌ7ØrÏLÒcÔÑ,ÊDÏÌÏÉaÊ
ØÌ7äÌ!Ï5á
ì
æ #Ò9××*Îè%ÒcØrÊÒ9××åÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎÚУÏÉRÒ%ÎÏØLÒ[ЬÜ!É=ÏÊ5ËHÜ7Ê7á Ê\ÔÑ,ÊÏÉHÐ*Î_Ñr×*Ò7ÎrÎ_Ñ\ÒcÔ;Ò[×óΡÌßÑ,Ì7ÔHÏLÒ9УÔ;Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5Î
×Уñ7Ê Ò%Ñ,ÓaÝaäÌHÒcØLËÌ!Ø_Ò äÌHÌ7ñ=Ñ\Ò!ÎÊ7á
æG`]Ì7ØÔaÊ\Ø,ÎèÒcØʦÏÉaÊúCÓaÔÑ,ϡЬÌ!ÔÎäÊ\ÏÚÊ\Ê\ÔÏÚÌÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê5ÎÑr×*Ò7ÎrÎÐçÊ5Ë%Ò7ÎgÚ{Ò[××*Î\á:`]Ì!ØÔaÊ\ØLÎÑ\ÒcÔäZÊ©Ê,УÏÉaÊ\Ø
Ñ,Ì7Ô=Õ!Ê,õÛÌ7Ø®Ñ,Ì7ÔÑ\Ò9Õ7Ê7á
æ ÔHÐ*ËHÊ\ÔHÏÐçSÒcäH×£Ê%Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5Îè%ÒcØÊÒ[××Ì7äÎÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎÏrÉÒcÏ_ËHÌ%ÔaÌ7Ï{çÏУÔ=ÏÌÄÏÉaÊ5ÎÊÑ\ÒcÏÊ\Ü!Ì7ØУÊ5Î\áýÔàFÓaÏÓaØÊ
Ú©Ì!ØñvÎ0ÞZÐ¬Ï ÚÐ×שäZÊßÝZÌ=ÎÎУäH×£ÊÏÌDÐ*ËHÊ\ÔHÏÐà.ÙNÎÌ7Í%ÊÄÌcà©ÏÉaÊ5ΡÊ%Ì7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê5ÎÇУÔHÏÌ;ÔaÊ\Ú ÒcÔËRÍ%Ì7ØrÊßÎÝÊ5ÑrÐçSÑ
Ñr×óÒ!ÎÎÊ5Î\á
È{ÉHÐóΩÐóËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ô¤Ìcà§Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5ÎÑ\ÒcÔäZÊËHÌ7ÔaÊØÊ,×*ÒcÏУÕ7Ê,×£ÙÊ5Ò7ÎÐ×£ÙDä=ÙDÓÎУÔaÜ%ÏÉaÊÒcØrÍ ÒÔËÄЬÏ,Î]Ï,Ò7Ñ,ÏÐ×£Ê
ÎÊ\ÔÎÌ!Ø_ÎÙaÎÏÊ\Í;á þУÏÉ;Ò%ÎCЬÍÄÝH׬Ê%Ò9×£Ü7Ì!ØУÏÉaÍ äÒ7ÎÊ5ËôÌ7ÔÚÉaÊ\ØÊÏrÉaÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜßÉaÊ5Ò!Ë;ÎÓÑ\Ñ,Ê5ÎÎCЬÕ!Ê,׬٤ÏÌ7ÓÑrÉaÊ5Î
ÏÉaÊÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£Ê7ÞaÏrÉaÊØÌ7äÌ!ÏÐ*ÎÒcäH×£ÊÏÌDÑ,Ì7ÔËHÓÑ,ÏpÒÇçØLΡÏ5ÞaÌcàFÏÊ\Ô;Ñ,Ì7ØØrÊ5Ñ,Ï]Ð*ËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ôá
öàFÏÊ\ØÚÒcØLËaÎ\Þ'ÏrÉaÊßØÊ5ΡÓH׬ÏÐ*ÎÕ!Ê\ØÐçÊ5Ë<ä=Ù÷Ñ,Ì7ÔHÏÌ7ÓaØУÔaܤÏÉaÊ%Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£ÊßÚУÏÉ<ÏÉaÊßÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜ÷ÉaÊ5Ò!Ë'áÛÈ{ÉHÐóÎ
ÝaØÌaÑ,Ê5ÎÎ%Ò9××£ÌcÚ_ÎÏÉaÊDØÌ7äÌ!ÏÏÌRÑ,ØÊ5ÒcÏÊÒô׬ÌaÑ\Ò9×äHУÏÍßÒcÝ<ØÊ\ÝaØÊ5ΡÊ\Ô=ÏLÒÏУÌ7Ô#Ìà_ÏÉaÊDÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£ÊDä=Ù ÓÎУÔaÜ÷ÏÉaÊ
àFÌ7ØÚÒcØLËÇñ7УÔaÊ\ÍßÒcÏ¡ÐóÑ\ÎÒÔËÏrÉaÊ]ÏLÒ7Ñ,Ï¡Ð×£Ê_ΡÊ\ÔÎÌ7ØËaÒcÏLÒaáÈÉHÐ*Îg׬ÌaÑ\Ò9×ÍßÒÝÔaÌ7ÏÌ7ÔH×£ÙÕ7Ê\Ø¡ÐçÊ5ηÏÉaÊÐ*ËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ô
äaÓaÏÒ9×*ÎÌ ÜcУÕ7Ê5ÎÎÌ7Í%Ê®Ì7ÏÉaÊ\ئУÔHÏÊ\ØÊ5ÎÏУÔaÜУÔHà.Ì!ØÍßÒcÏУÌ7ÔDÏÌ ÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7Ï5áýÔDÏÉaÊÑ\Ò7ÎÊ®ÌcàåÒÚÒ9××ÞHУÏÜcУÕ7Ê5ΦÏÉaÊ
Ë!Ð*ÎÏLÒcÔÑ,ÊÒÔËDÏÉaÊpÒÔaÜc×£ÊäÊ\ÏÚÊ\Ê\ÔßÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7ÏÒcÔËÄÏÉaÊÚÒ9×× á·ýÔDÏÉaÊÑ\Ò7ÎÊ®ÌcàåÒÇ×£Ê\ÜÞ!УÏÐ*Î]Ê5Ò!ÎÙ%ÏÌ Ê,õaÏØLÒ7Ñ,Ï
УÏLÎË!Ð*ÒcÍ%Ê\ÏrÊ\Ø5Lá aÓaØrÏÉaÊ\ØÍ%Ì7ØrÊ7Þ7ÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7ÏÎУÍÓH×£ÏLÒÔaÊ\Ì7ÓÎ×£Ù;Ñr×£Ê5ÒcÔÎÑr×£Ì=ÎÊ,×£ÙÒcØÌ7ÓaÔËÄÏÉaÊÌ7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê7Lá ®ÓaØУÔaÜ
ÏÉHÐ*ήÝaØÌaÑ,Ê5ÎÎ\ÞZÏÉaÊØrÌ7äÌ7ÏäÊ\ÔaÊ,çÏLÎàFØÌ7Í ÏrÉaÊàÒ7Ñ,ÏÏÉÒcÏ{ЬÏ,ÎÝH×*ÒcÏàFÌ7ØÍÖÑ\ÒcÔRÎÏLÒ9Ù%УÍ%ÍÄÌ7äHÐ׬Ê7áýFàÏÉaÊØÌ!äÌ7Ï
УÏLÎÊ,×à_ÉÒ7ËùÏÌ;Í%ÌcÕ7Ê%ÒcØrÌ7ÓaÔË'ÞÔaÌ7ÏÌ7ÔH×£ÙRÏÉaÊ%ÌaËHÌ7Í%Ê\ÏØÙRÚÌ7ÓH×*ËRäZÊßÚÌ7ØLΡÊäaÓaÏ Ò9×*ÎÌ;ÏrÉaÊ _7ÓÒ[×УÏÙRÌcàÏÉaÊ
×£ÌvÑ\Ò[×åÍßÒÝ;ËHÓaÊÏÌ%ÏÉaÊ®×£Ì=ÎÎÌcà§ÏrÉaÊØÊ,àFÊ\ØÊ\ÔÑ,ÊÝZÌcУÔ=Ï9á
ö®ÔþУÔ=ÏÊ\ØrÊ5ÎÏУÔaÜ ÒcÔÒ9×£Ì7Ü7ÙþÊ,õ=Ð*ÎÏ,ÎDäÊ\ÏÚÊ\Ê\Ô ÏrÉHÐóÎDÍÄÌ7äHÐ×¬Ê ØÌ7äÌ!ÏÛÒcÔËtÒ äH×ЬÔË ÝÊ\Ø,ÎÌ7Ôáý à´Ò äH×УÔË
ÝÊ\Ø,ÎÌ7ÔRÊ\Ô=ÏrÊ\ØLÎÒcÔ;ÓaÔañHÔaÌcÚÔRØÌHÌ7Í;ÞZÉaÊÓΡÊ5ήÉHÐóÎÒcØÍßÎÌ7Ø®ÉHÐ*ÎÑ\ÒcÔaÊ äaÓaÏÔaÌ7ÏÉHÐ*ήäÌaËHÙ;ÏÌDÊ,õvÝH×£Ì7ØrÊ%ÏÉaÊ
Ê\ÔHÕ7УØÌ7ÔaÍÄÊ\Ô=Ï5áDÈÉaÊ%ÓÎÊÄÌcàÉHÐóÎÒcØÍßÎÒ[××£ÌcÚ_ÎÇÉHÐ¬Í ÏÌñ!Ê\Ê\Ý÷ÉHÐ*ÎäZÌvËHÙ÷Ò7ÎÒDÝÌcУÔHÏÌcàØÊ,àFÊ\ØÊ\ÔÑ,ÊßËHÓaءЬÔaÜ
ÏÉaÊÊ,õvÝH×£Ì7ØLÒÏУÌ7Ôá©â¤Ì7ØrÊ\Ì[Õ!Ê\Ø5ÞHÉHÐóÎÉÒcÔËaÎÉÒ9Õ7ÊÒ×*ÒcØÜ7Ê ËHÊ\ÔÎУÏÙÌcàåÏ,Ò7Ñ,ÏÐ×£ÊÎÊ\ÔÎÌ!ØLÎÚÉHÐ*ÑrÉùÒ[××£ÌcÚzÉHУÍÖÏÌ
Ð*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐàFÙ;Ì!äaúCÊ5Ñ,Ï,Î\á
*H) 143-; J L 7[O2R#J:>?14>?1
b®ÔaÌcÚУÔaÜ;ÏÉaÊÐ*ËHÊ\ÔHÏУÏCÙRÌcàÒcÔRÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê7Þ'ÏrÉaÊ%ØÌ7äZÌ7ÏpÑ\ÒÔîÍDÒcñ7Ê%ÎÌ7Í%Ê ÉHÙ=ÝZÌ7ÏÉaÊ5ÎÊ5ήÚÉHÐóÑrÉ#Ñ,Ì7ÔÎCÐóËHÊ\Ø,ÒcäH×£Ù
ÉaÊ,×£ÝNÏÌîÑ,ØrÊ5ÒcÏÊßÒRÑ,Ì7ÉaÊ\ØÊ\ÔHÏÍDÒcÝá;ÈgÌîÒ9Õ7ÌcÐ*Ë ÝaØÌ7äH×£Ê\ÍßÎ ËHÓaÊßÏrÌîÒcÔRУÔÑ,Ì7ØrØÊ5Ñ,ÏÐóËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7ÔÞ¦ÏÉaÊDÉ=ÙHã
ÝÌ!ÏÉaÊ5ÎÊ5ήÒcØÊÕ7Ê\ØÐçÊ5ˤËHÓaØУÔaÜßÏÉaÊ,УخÓÎÊ7á
tÉaÊ\Ô¤ÏÉaÊ ØÌ7äÌ!ÏÐ*ËHÊ\Ô=ÏÐçÊ5ÎÒcÔ;Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê%Ò7Î_ÒÄÚÒ9××УÏÑ\ÒcÔ;ÍDÒcñ7ÊÏrÉaÊÉHÙ=ÝZÌ7ÏÉaÊ5ÎÐ*ήÏÉÒcÏÏÉaÊ Ú{Ò[××gÐóÎ
ÎÏØ,Ò9УÜ7É=Ï9á kÌc××£Ì[Ú{ЬÔaÜDÏÉaÊÚÒ9××ÞaÏÉaÊØÌ!äÌ7Ï_Ñ\ÒÔÍ%Ê5Ò7ÎÓaØʮУÏLΩ׬Ê\ÔaÜ!ÏÉ;Ò7Ñ\Ñ,ÓaØLÒcÏrÊ,׬ÙäHÙDÓÎУÔaÜ Ð£ÏLÎÌaËHÌ7Í%Ê\ÏrØÙ
ÚÉHÐ*ÑrÉ÷Ð*ÎÕ7Ê\ØÙRÝaØÊ5ÑrÐ*ÎÊÒcÔË ØÊ,×ÐóÒäH׬ÊDàFÌ7ØË!Ð*ÎÏLÒÔÑ,ÊßÍ%Ê5Ò!ÎÓaØÊ\Í%Ê\ÔHÏLÎ\0á b®ÔaÌcÚУÔaÜ;ÏÉÒÏÏÉaÊ%Ì!äÎÏLÒ7Ñr×£ÊÄÐóÎÒ
ÚÒ9×קÒcÔËDñ=ÔaÌcÚУÔaÜУÏLηףÊ\ÔaÜ7ÏÉÞHУÏÐ*ΦÊ5Ò7ÎÙDÏÌËHØ,Ò5ÚzÒ ÎÏØ,Ò9УÜ7É=Ï·×ЬÔaÊÇУÔ=ÏÌ ÏÉaÊäHУÏÍDÒcÝßØrÊ\ÝaØÊ5ÎÊ\ÔHÏLÒcÏУÌ7ÔáýÏ
Ð*ÎÊ\Õ!Ê\Ô;ÝÌHÎÎУäH×£ÊÏÌ%ØrÊ5Ñ\Ò9×ЬäaØ,ÒcÏÊÏrÉaÊÌvËHÌ7ÍÄÊ\ÏØÙÒcÏУÏLÎÊ\ÔË'á
öΦÍ%Ì=ÎÏÚÒ9××*ÎÒcØrÊ_ÎÏØLÒ[ЬÜ!É=Ï5Þ!ÏÉHÐ*ΦÉ=ÙHÝÌ7ÏrÉaÊ5ÎÐ*ΦÐ*ΩÑ,Ì!ØØÊ5Ñ,ÏУÔÍ%ÌHÎÏ©Ñ\Ò7ΡÊ5Î\á ]ÓaÏÚÉÒÏ]ÉÒcÝaÝZÊ\ÔΦÐà§ÏÉaÊ
ÚÒ9××Ð*ήÔaÌ7ÏÎÏØLÒ[ЬÜ!É=Ï®äaÓaÏÉÒ7ÎÒDÎÍßÒ9×שÑ,ÓaØÕcÒcÏÓaØÊ NýÔ ÏÉHÐ*ÎÑ\Ò7ÎÊ ÏÉaÊ ØÌ7äZÌ7Ï_Ú{Ð×צÐóËHÊ\ÔHÏÐàFÙ;УÏÒ7ÎÒÄÚÒ9××
УÔîÒÇçØLÎÏ®ÎÏÊ\ÝÞaÒ7ΦУÏ_ÎÊ\Ê\ÍDÎÏÌ äÊ®×£ÌaÑ\Ò9×׬ÙRÎÏØLÒ[ЬÜ!É=Ï5á ÌcÚ©Ê\Õ!Ê\Ø5Þ7Ê\Õ7Ê\Ô¤ÏÉaÌ7ÓaÜ7ÉDÏÉHÐ*ÎÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£ÊÐ*ÎÒÚÒ9××УÏ
ÎÉaÌ7ÓH×*ˤÔaÌ7Ï®äÊ Ñr×óÒ!ÎÎÐçÊ5Ë÷Ò7ήÒ;æ,ÚÒ9××*èaá Ê\ÔÑ,ÊÏrÉaÊÐ*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐçSÑ\ÒÏУÌ7ÔRÐ*ÎÚØÌ7ÔaÜßÒcÔˤÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏÚÐ××]ÍßÒcñ7Ê
ËHÊ\ÏÊ5Ñ,ÏÏÉÒcϷУÏLΦÌvËHÌ7ÍÄÊ\ÏØÙ%ÑÉÒÔaÜ7Ê5Ë%ÏrÌ=ÌÍÓÑrÉÄà.Ì7ØÒcÔDÊ,õvÝZÊ5Ñ,ÏÊ5ËÎÏØLÒ[ЬÜ!É=ϦÏØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØrÙÒcÔ˴УϩÚ{Ð××ØÊúÊ5Ñ,Ï
ÏÉaÊÉ=ÙHÝÌ7ÏrÉaÊ5ÎÐ*Î\á]ÈÉaÊÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£ÊÚÐ××ÏÉaÊ\Ô;äZÊÏØÊ5ÒcÏÊ5ËÒ!ÎÒcÔÓaÔHÐ*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐçSÒäH׬ÊÄÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£Ê7á
ö®ÔaÌ7ÏÉaÊ\خУÍ%ÝZÌ7ØÏLÒÔ=Ï®É=ÙHÝÌ!ÏÉaÊ5ÎÐ*ήÐ*ήÏÉÒcÏ®Í%Ì=ΡÏ_Ìcà]ÏrÉaÊ´Ñ,Ì!ØÔaÊ\ØLήÉÒ9Õ7ÊÒÔùÒÔaÜc×£ÊÌà{ì 9á tÉaÊ\ÔRÏÉaÊ
ØÌ7äZÌ7Ï©ÒØØУÕ7Ê5ÎÒcÏ©ÒÑ,Ì7ØÔaÊ\Ø5Þ!УÏÍ%Ê5Ò7ÎÓaØrÊ5ÎÏÉaÊÒcÔaÜcףʮÚУÏÉ%УÏLÎÒcØrÍ;á ]ÓaÏÏÉHÐ*ΦÍ%Ê5Ò7ΡÓaØÊ\Í%Ê\ÔHÏ©Ñ,Ì7ÔHÏLÒ9УÔÎÒcÔ
ë
Ê\ØØÌ!ØÌcà©ÎÊ\Õ7Ê\ØLÒ[×·ËHÊ\Ü7ØrÊ\Ê5Î\áý àÏÉaÊ Í%Ê5Ò7ÎÓaØÊ5ËRÒcÔaÜ׬ʴÐóήäZÊ\ÏÚ©Ê\Ê\Ô ÒÔË#ë ÏrÉaÊØrÌ7äÌ7Ï®ÚÐ××{Ò7ÎrÎÓaÍ%Ê
ÏÉÒcÏÏÉaÊÒcÔaÜc×£ÊÐ*Îì á
·Õ7Ê\ÔÐà2ÏrÉaÊ_Ñ,Ì7ØÔaÊ\ØÉÒ7ËÇУÔDØÊ5Ò9×УÏCÙ ÒcÔßÒcÔaÜ׬ÊÌcàì Þ9УÏ]ÚÌ7ÓH×*Ë ÎÏÐ××SäZÊäÊ\ÏrÏÊ\Ø]ÏÌÒ7ÎΡÓaÍ%ÊÏÉÒcÏgУÏ]ÚÒ7Î
ìÏÉÒcÔÏrÌÓΡÊÏÉaÊ_ØrÊ5Ò9×Õ[Ò9×£ÓaÊ7á ÔH×£Ê5ÎÎÏÉaÊÚÒ9××'ÐóÎ{Õ7Ê\ØÙ ×£Ì7ÔaÜÞkÏÉaÊÊ\ØØÌ7ØËHÓaÊÏÌ ÏÉaÊÉHÙHÝÌ7ÏÉaÊ5ÎCÐóÎ{ÚÐ××
Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5Î\ÞHÏÉaÊÊ,õÒ7Ñ,Ï]ÝZÌ=ÎУÏУÌ7ÔDÐ*ÎÎÊ5Ñ,Ì7ÔËaÒcØÙ7áýÏ]Ð*ΦÍ%Ì7ØrÊУÍ%ÝÌ7ØrÏLÒcÔHÏ]ÏÉÒcÏÏrÉaÊ_ØÊ,×*ÒcϡЬÕ!Ê_ÝZÌ=ÎУÏУÌ7ÔΦÌcàÏÉaÊ
Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5Î_ÒcØrÊØУÜ7É=Ï9á
È{ÉaÊÊ5Ò7ÎУÊ5ÎÏÚÒ9ÙÏÌ Ñ,ØÊ5ÒcÏÊ_ÒÑ,Ì7ÉaÊ\ØÊ\ÔHÏÍßÒcÝ Ð*ΦÏÌÑ,Ì!Ô=ÏÌ!ÓaØÏÉaÊ_ØrÌ=Ì7Í çØLÎÏÒcÔË ÏÉaÊ\ÔDÏÌÊ,õaÝH×£Ì7ØÊУÏLÎ
УÔ=ÏrÊ\ØУÌ7Ø5á_È{ÉaÊÍßÒcÝÌà]ÏÉaÊÑ,Ì7ÔHÏÌ7ÓaØÚÐ××]äZÊÒÄØÊ,àFÊ\ØÊ\ÔÑ,ÊàFÌ7Øà.ÓaØÏrÉaÊ\ØÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê5ÎäÊ,УÔaÜRËHÊ\ÏÊ5Ñ,ÏÊ5ËDУÔÎÐ*ËHÊ
ÏÉaÊ%ØrÌ=Ì7ͤá þУÏÉ#ÒDÍßÒcÝ ÌcàÏÉaÊ%äÌ!ØLËHÊ\Ø5ÞÏrÉaÊ%ØÌ7äZÌ7ÏÚÐ××{Ò[׬ÚÒ9ÙaήäÊÒcäH×£ÊßÏÌ;ËHÊ\ÏrÊ\ØÍ Ð£ÔaÊ%УÏLÎÇÝÌ=ÎCЬϡЬÌ!Ô
Ê\Õ7Ê\Ô<ÚÉaÊ\ÔRÐ£Ï Ü7Ê\ÏLÎÑ,Ì7ÍÄÝH׬Ê\ÏrÊ,׬٠ףÌ=ÎÏ5á Ê\ÔÑ,Ê7ÞÏÉaÊ%ÍßÒúCÌ7ØÝaØrÌ7äH×£Ê\Í Ìà{ÒÍÄÌ7äHÐ׬ÊØrÌ7äÌ7Ï9Þ'Ü7Ê\ÏÏУÔaÜ×£Ì=ΡÏ5Þ
ÚÐ××åäZÊÎÌ׬Õ!Ê5Ë'á
!
() * * ( " !&
]Ò[׬ÓaÊ `×*Ò7ÎÎ
ÓaÔañHÔaÌ[ÚÔ ÔaÌ7Ï_Ñr×£Ê5ÒcÔaÊ5Ë
ë Ê\Í%ÝaÏÙÒcÔËÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5Ë
Ê\Í%ÝaÏÙDäaÓaÏÔaÌ7Ï_Ñr×£Ê5ÒcÔaÊ5ˤÙ7Ê\Ï
ÚÒ9××
í Ñ,Ì7ÔÑ\Ò9Õ7ÊÑ,Ì7ØrÔaÊ\Ø
ø Ñ,Ì7ÔHÕ7Ê,õ;Ñ,Ì7ØÔaÊ\Ø
×£Ê\Ü
ÓaÔHÐ*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐçSÒäH׬ÊÄÌ7äÎÏLÒ7Ñr×£Ê
ö äHЬÏrÍßÒcÝØÊ\ÝaØÊ5ΡÊ\Ô=ÏLÒÏУÌ7ÔÛÒ[×óΡÌßÒ9××£Ì[Ú®Î]ÓÎ{ÏÌÍ%Ê\ÍÄÌ7ØУü\ÊÏÉaÊÎÉÒcÝÊÌà§ÓaÔHÐ*ËHÊ\Ô=ÏÐçSÒcäH×£Ê Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5Îä=Ù
ÝaÓaÏÏУÔaÜDÏÉaÊ×£ÌaÑ\Ò9×ЬÍDÒcÜ7Ê7ÞÑ,ØÊ5ÒÏÊ5ËäHÙÛÑ,Ì!Ô=ÏÌ!ÓaØУÔaÜßÏÉaÊÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬ÊÚУÏÉ;ÏrÉaÊÒcØÍ;ÞHУÔHÏÌDÏÉaÊÜc×£Ì7äÒ9×ÍßÒcÝá
ÈÉHÐ*ÎÝaØÌaÑ,Ê5ËHÓaØÊÐ*ÎÍ ÓÑÉ ÎУÍ%ÝH×£Ê\Ø©ÒcÔËÇàÒ7ÎÏÊ\ØÏÉÒcÔÏÌ®Í%Ê\Í%Ì7ØУü\ÊÒ®Ñ,Ì7Í%ÝH×£Ê,õÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£ÊÚУÏÉ%ÒÝZÌc×£Ù=Ü7Ì!ÔÒ9×
ØÊ\ÝaØÊ5ΡÊ\Ô=ÏLÒÏУÌ7ÔáýÔ÷Ò7ËaË!УÏУÌ7ÔÞgÏÉaÊ äHУÏÍßÒcÝ÷ÒcÝaÝaØÌHÒ7ÑÉ÷Ò9×*ÎÌÝZÊ\ØÍ Ð£ÏLÎÎÌ!Í%ÊУÔHÏÊ\ØÊ5ÎÏУÔaÜRÒ9×£Ü7Ì7ØУÏÉaÍßÎàFÌ7Ø
ÏÉaÊÔÒ5Õ!УÜ=ÒcÏУÌ7Ô÷é 7ÒcØÕ!Ð*Î\Þë5ì7ì
5òÒcÔËôÊ5ÎÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£Ù;ÏrÉaÊÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜÌcà§ÏÉaÊÌ7ÝÊ\Ô;ΡÓaØà Ò!Ñ,Ê CÎÊ5Ñ,ϡЬÌ!Ôí Lá
È{ÉaʮЬÍÄÝH׬Ê\ÍÄÊ\Ô=ÏÊ5ËùÍßÒcÝÓÎÊ5ÎÝHÐõaÊ,×*ήÌcà Ñ,Í äHÙ Ñ,Í;á ®ÎУÔaÜ ÕcÒ9×£ÓaÊ5Îà.Ì!Ø{Ò´ÝHÐõaÊ,×ØFÊ _7ÓHУØÊ5ÎÌ7ÔH×£Ù
ÈgÌ%àÒ7ÑrÐ×ЬÏ,ÒcÏÊ%ÎÌ7Í%ÊÌà]ÏÉaÊУÍ%ÝH×£Ê\Í%Ê\ÔHÏÊ5ËRÒ9×£Ü7Ì7ØУÏÉaÍDÎ\ÞÏrÉaÊØÌ7äZÌ7Ï_Ò9×*ÎÌÑ,ØÊ5ÒcÏrÊ5Î_Ò×Ð*ÎÏ®àFÌ7ØÊ5Ò7ÑrÉîÑr×*Ò7ÎrÎÌcà
7Ì äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5Î\áýÔ¤Ì7ÓaØУÍ%ÝH×£Ê\Í%Ê\ÔHÏLÒcÏУÌ7ÔÞZÏÉaÊØÌ7äÌ!Ï©ÓΡÊ5ÎàFÌ7Óaئ×ÐóΡÏLÎ\ÞZÊ5Ò7ÑÉ;Ñ,Ì!Ô=ÏLÒ[ЬÔHУÔaÜÎÝÊ5ÑrÐçSÑ ÒcÏÏrØУäaÓaÏÊ5Î\á
È{ÉaÊ ×ÐóΡÏÌà©ÚÒ9××*ÎÐ*ÎÇÕ7Ê\ØÙ÷ÎÐ£Í Ð×*ÒcØ ÏÌ;ÒÝZÌc×£Ù=Ü7Ì!ÔÒ9×]ØÊ\ÝaØÊ5ÎÊ\ÔHÏLÒcϡЬÌ!Ô÷äaÓaÏÚУÏÉ<ÏÉaÊßË!ÐûÊ\ØÊ\ÔÑ,ÊDÏÉÒcÏ
УÏßÑ,Ì7ÔHÏLÒ9УÔÎ Ì7ÔH×£Ù<Ì7äÎÏLÒ!Ñr׬Ê5δÚУÏÉ ÎÏØLÒ[ЬÜ!É=ÏÊ5ËHÜ7Ê5Î%ÒcÔË<ÔaÌ7Ï%Ò9××_Ì!äÎÏLÒ7Ñr×£Ê5Î\á ýÏßÑ,Ì7ÔHÏLÒ9УÔÎ Ò9××_Ì7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê5Î
Ñr×*Ò7ÎÎÐçÊ5ËRÒ7ÎÚÒ9××*ÎÚУÏÉÏÉaÊ®àFÌc×׬ÌcÚУÔaÜÒcÏÏءЬäaÓaÏrÊ5]Î \
Üc×£Ì7äÒ9קÝZÌ=ÎУÏУÌ7ÔõaãFÙDÌcàåÏrÉaÊÎÏLÒcØϡЬÔaÜÄÝÌcУÔHÏ
Üc×£Ì7äÒ9קÝZÌ=ÎУÏУÌ7ÔõaãFÙDÌcàåÏrÉaÊÊ\ÔË!ЬÔaÜÝZÌcУÔ=Ï
׬Ê\ÔaÜ!ÏÉ
Ì7ØУÊ\Ô=Ï,ÒcÏУÌ7Ô
Ñ,Ì7Í%ÝÒ7ÎÎ{Õ[Ò9×£ÓaÊ5Î
ê7Ì!Í%Ê_ÌàåÏÉaÊÒcÏÏrØУäaÓaÏÊ5ÎÒcØÊ®ØÊ5ËHÓaÔËaÒcÔHÏ5ÞHàFÌ7ØÊ,õÒcÍ%ÝH×£Ê7ÞaÏÉaÊ®×£Ê\ÔaÜ7ÏÉ;ÒÔËDÏÉaÊÏÚ©ÌÊ\ÔËDÝÌcУÔHÏLÎ\á]È{ÉHÐóÎ
ØÊ5ËHÓaÔËaÒcÔÑ,Ù<Ð*ÎDËHÊ5ÎУØÊ5Ë Ò!ÎУÏ%ÍDÒcñ7Ê5ÎÝÌ=ÎrÎУäH׬ÊRØÊ\ÝZÊ5ÒcÏÊ5Ë Ð£ÔÎÏLÒÔ=ÏßÒ!Ñ\Ñ,Ê5ÎÎ ÏÌ÷ÒcÔHÙÒÏÏØУäaÓaÏÊ7ÞÚ{ЬÏrÉaÌ7ÓaÏ
ÉÒ9Õ7УÔaÜÏÌÄØÊ5Ñ\Ò9×*Ñ,ÓH×*ÒcÏÊУÏ5á_ÈÉHÐ*ÎÎÝZÊ\Ê5ËHãFÓaÝ÷ØFÊ _!ÓHУØÊ5ÎÒ ÉHУÜ7ÉaÊ\ØÒcÍ%Ì!ÓaÔ=Ï®ÌcàÍ%Ê\Í%Ì7ØÙ7á ¦ÓaÏ_ÏÉaÊØFÊ _!ÓHЬØrÊ5Ë
Í%Ê\Í%Ì!ØÙ%àFÌ7ØÏÉaÊÇ×Ð*ÎÏ,ÎÐ*ÎÎÍDÒ9××åÑ,Ì7Í%ÝÒcØrÊ5ËÏÌ ÏÉaÊÒcÍÄÌ7ÓaÔ=ÏÔaÊ\Ê5ËHÊ5ËDàFÌ7ØÏÉaÊäHУÏÍßÒÝ;ØÊ\ÝaØÊ5ΡÊ\Ô=ÏLÒÏУÌ7Ôá
È{ÉaÊ×Ð*ÎÏ®ÌcàåÑ,Ì7ØÔaÊ\Ø,ΩÑ,Ì!Ô=ÏLÒ[ЬÔΦÏÉaÊÜ׬Ì!äÒ9×ÝÌ=ÎУÏУÌ7ÔΩõvãFÙÒcÔËÄÏÉaÊÑ,Ì7ØÔaÊ\ØÒcÔaÜc×£Ê5Î\á{êcЬʹÐ×*Òcء׬٤ÏÉaÊ×Ð*ÎÏ
Ìcà×£Ê\Ü=Î_Ñ,Ì!Ô=ÏLÒ[ЬÔÎ{ÏÉaÊÜc×£Ì7äÒ9קÝZÌ=ÎУÏУÌ7ÔÎ{õvãFÙ;ÒÔËDÏÉaÊ®×£Ê\ÜÛË!Ð*ÒcÍ%Ê\ÏrÊ\Ø5á
È{ÉaÊ5ÎÊ×Ð*ÎÏLÎÒcØÊÕ7Ê\ØÙ ÓÎÊ,àFÓH×SÚÉaÊ\Ô%ÏÉaÊØÌ!äÌ7ÏÜ7Ê\Ï,Î×£Ì=ÎÏ5áÈÉaÊØÌ7äÌ!ÏÍÓΡÏÏØÙÏrÌÍ%ÌcÕ7ÊÏÌcÚÒcØLËaÎgÏÉaÊ
äÌ!ØLËHÊ\Ø_ÌàåÏÉaÊØrÌ=Ì7ͤá§ý à]ÏÉaÊØÌ7äZÌ7Ï_ÒcØrØУÕ7Ê5ÎÒcÏÒ ÚÒ9××ÞaУÏÏrØУÊ5ÎÏÌ Ð*ËHÊ\ÔHÏÐà.ÙDУϮä=ÙÄà.Ì××£ÌcÚУÔaÜÄЬϮÓaÔHÏÐקÏÉaÊ
ÔaÊ,õaÏÑ,Ì7ØÔaÊ\Ø9á `]Ì!Í%ÝÒcØУÔaÜÏÉaÊ%ÕcÒ9×£ÓaÊ5ÎÌcàÏÉaÊßÑ,Ì7ÍÄÝÒ7ÎÎÒcÔˤÏÉaÊ%ʹЬÔHÐ£Í ÓaÍÖ×£Ê\ÔaÜ7ÏrÉ÷ÏÌÏÉaÊ%ÒcÏÏrØУäaÓaÏÊ5Î
ÎÏÌ!ØÊ5ËDУÔRÏÉaÊ×Ð*ÎÏ®Ìcà]ÚÒ9××*Î\ÞÏrÉaÊØÌ7äZÌ7Ï_Ñ\ÒcÔRÒ9×£ØÊ5Ò7ËHÙ¤Ê,×Ð£Í Ð£ÔÒcÏrʴΡÌ7Í%ÊÌàåÏÉaÊ ÝZÌ7ÏÊ\ÔHÏÐ*Ò9קÚÒ9××*Î\áý à]ÏÉaÊ\ØÊ
Ð*ÎÍ%Ì!ØÊ ÏÉÒcÔRÌ7ÔaÊ%ÚÒ9××׬Ê,àFÏ5ÞgÏÉaÊ%ØÌ7äZÌ7Ï®Í%Ê5Ò7ÎÓaØÊ5ÎÇÏÉaÊ%ÒcÔaÜc×£Ê%ÌcàÏÉaÊ%Ñ,Ì7ØÔaÊ\Ø5ÞÑ,Ì7Í%ÝÒcØrÊ5ÎЬÏÏrÌÏÉaÊ×Ð*ÎÏ
Ìcà©Ñ,Ì7ØrÔaÊ\ØLÎ_ÒÔË;Ñ\ÒcÔ¤ÏÉaÊ\ÔRÍßÒ9Ù=äZÊÒcÜ=Ò[ЬԤÊ,×ЬʹЬÔÒÏÊßÎÌ7ÍÄÊÌcà]ÏÉaÊÝZÌ=ÎÎУäH×£Ê%ÚÒ9××*Î\áý à]ÏÉaÊÐ*ËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ô
Ð*ÎÎÏ¡Ð××]ÔaÌ7ÏÓaÔHÐ _!ÓaÊ7ÞÏÉaÊ ØÌ7äÌ!ÏàFÌc××£Ì[ڮήÏÉaÊ ÔaÊ,õvÏÚÒ9××]ÓaÔHÏÐ×ЬÏ,ήÊ\ÔË' á ®ÎУÔaÜîÒcÜHÒ9УÔîÏrÉaÊÕcÒ9×£ÓaÊ5ÎÌcàÏÉaÊ
Ñ,Ì7Í%ÝÒ!ÎÎ]ÒcÔË´ÏÉaÊ×£Ê\ÔaÜ7ÏÉ%Ìà2ÏrÉaÊ©ÚÒ9××ÞHÏÉaÊÐ*ËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7ÔDÌcàÏÉaÊÚÒ9××SÎÉaÌ7ÓH×*ËÄäÊÓaÔHÐ _!ÓaʮЬÔÄÍ%Ì=ÎÏ]Ñ\Ò7ΡÊ5Î\á
BÏÉaÊ\ØÚ{ÐóΡÊ7ÞÏÉaÊØrÌ7äÌ7ÏÜ7Ì=Ê5Î{Ì7ÔÚУÏÉÏÉHÐ*ÎÝaØÌvÑ,Ê5ËHÓaØrÊÓaÔHÏÐ×åÏÉaÊ®Ð*ËHÊ\ÔHÏÐçSÑ\ÒcÏУÌ7Ô¤Ð*ÎÓaÔHÐ _!ÓaÊ7á
BÔÑ,Ê ÏÉaÊÚÒ9×× Î ©ÒcÔˤÑ,Ì7ØÔaÊ\Ø CÎ ©ÒcØÊÇÐóËHÊ\ÔHÏÐçÊ5ˤä=ÙÓÎCЬÔaÜÏrÉaÊ×Ð*ÎÏLÎ\ÞZÏÉaÊØrÌ7äÌ7Ïñ=ÔaÌcÚ_ÎÚÉaÊ\ØÊУÏÐóÎ
ØÊ,×*ÒcÏУÕ7ÊÏ̮УÏLÎÜc×£Ì7äÒ[×ÍßÒcÝ%ÒcÔË%Ñ\ÒcÔ ÉaÊ\ÔÑ,Ê®ØÊ,УÔHУÏÐ*Ò9×Ьü\ʮУÏLηÌvËHÌ!Í%Ê\ÏØÙÚУÏÉ ÏÉaÊÉaÊ,×£ÝßÌàSÏÉaʦ×*Ò7ÎÏ]Ñ,Ì7ØrÔaÊ\Ø5á
ÈgÌßØÊ,×£ÌaÑ\ÒcÏʮУÏLÎÊ,×àä=ÙDÓÎУÔaÜÏÉaÊäHУÏÍßÒcݤØÊ\ÝaØÊ5ÎÊ\ÔHÏLÒcϡЬÌ!ÔУÔÎÏÊ5Ò7ËôÚÌ7ÓH×*ËäÊÍ ÓÑɤÍ%Ì7ØÊÑ,Ì7ÍÄÝH×Ð*Ñ\ÒcÏrÊ5Ë
ÒcÔËôÍ%Ì7ØÊ®ÏУÍ%ÊУÔHÏÊ\ÔÎУÕ7Ê7á
È{ÉaÊ×Ð*ÎÏÌcà©Ñ,Ì7ØÔaÊ\ØLÎÐ*ÎÇÊ5ÎÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£Ù÷ÓÎÊ,àFÓHשÏÌDØÊ5Ñ\Ò9×УäaØLÒcÏrÊ%ÏÉaÊ ÌvËHÌ!Í%Ê\ÏØÙÌcàÏÉaÊ ØÌ7äZÌ7Ï5á tÉaÊ\ÔRÏÉaÊ
ØÌ7äZÌ7ÏÔaÊ\Ê5ËaΦÏÌØÊ5Ñ\Ò[×УäaØLÒÏʮУÏLΦÌvËHÌ7ÍÄÊ\ÏØÙ7ÞHÏÉHÐ*η×Ð*ÎÏ®Ò9×׬ÌcÚ_ηУÏÏÌÊ5Ò!ÎÐ׬ÙÄçÔËDÏÉaÊ®ÔaÊ5ÒcØÊ5ÎÏÑ,Ì7ØÔaÊ\ØÚÉHÐ*ÑrÉ
Ð*ÎÒ9××2ÏrÉÒcÏ]ÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7Ï]ÔaÊ\Ê5ËaÎ0á]ÈÌçÔËÄÏÉaÊ®ÔaÊ5ÒcØÊ5ÎÏÑ,Ì7ØÔaÊ\ØÑ,Ì7ÓH×*ËÒ9×*ÎÌäZÊËHÌ7ÔaÊ®ä=Ù%ÒäHУÏÍßÒcÝÒcÝaÝaØÌ=Ò!ÑÉÞ
äaÓaÏÒcÜ=Ò9УÔÞHÏÉHÐ*ÎÚÌ7ÓH×*ËôäÊÍÄÌ7ØÊÑ,Ì7Í%ÝH×Ð*Ñ\ÒcÏÊ5ËRÒcÔËÎ×£ÌcÚÊ\Ø5á
" !&
'
()$ $ $& '
®ÓaÊDÏÌÏÉaÊ%ÉHÙ=ÝZÌ7ÏÉaÊ5ÎÊ5ÎÌcàÏÉaÊDÎÏØLÒ9УÜ7ÉHÏÚÒ9××*ÎÒÔËRÏÉaÊ%ÝZÊ\ØÝÊ\ÔË!Ð*Ñ,ÓH×.ÒcØDÑ,Ì7ØÔaÊ\ØLÎ\ÞgУÏÐ*ÎÕ7Ê\ØÙRÊ5Ò7ΡÙ;àFÌ7Ø
ÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7Ï]ÏÌ ËHÊ\ÏÊ5Ñ,ÏÚÉaÊ\ÔDУϦÐóΦäÒ7Ñrñ%ÏÌÏÉaÊÎÏLÒcØϡЬÔaÜÝÌcУÔHÏ5á Ê\Õ7Ê\ØÏÉaÊ,×£Ê5ÎÎ0Þ=ÏrÉaÊ_Í%Ê5Ò!ÎÓaØÊ\Í%Ê\ÔHÏLΦÌcàÏÉaÊ
ë
×£Ê\ÔaÜ7ÏÉήÌcà]ÏrÉaÊÚÒ9××*Î_ÒcØrÊÔaÌ7ÏÝZÊ\ØàFÊ5Ñ,Ï5áö×*ÎÌÌ7ÔH×£ÙDà.Ê\ÚÑ,Ì7ØÔaÊ\Ø,Î_ÒcØrÊÊ,õÒ7Ñ,Ï×£ÙÝÊ\ØÝZÊ\ÔË!Ð*Ñ,ÓH×óÒØУÔRØÊ5Ò9×УÏÙ7á
Ê\ÔÑ,Ê7Þ=ÏrÉaÊpÑ,ÌHÌ7ØLË!УÔÒcÏÊ5ηÌcàÏÉaÊÎÏLÒcØϡЬÔaÜÝZÌcУÔ=ÏÒcÔË´ÏÉaÊ_Ê\ÔË!УÔaÜ ÝÌЬÔHÏÒcØÊÔaÌ!Ï]Ê,õÒ7Ñ,Ï×£Ù ÏÉaÊpÎrÒcÍ%Ê7áÈÉaÊ
ÏÙ=ÝHÐ*Ñ\Ò9×'Ê\ØØÌ7Ø,ÎУÔßÌ!ÓaØ]Ê,õaÝÊ\ØУÊ\ÔÑ,Ê5ÎÚÊ\ØÊ_ÒäÌ7ÓaÏøÑ,Í à.Ì!Ø©ÒÝZÊ\ØУÍ%Ê\ÏÊ\ØÌcàÏÉaÊ_Ñr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜßÒØÊ5ÒÍ%Ê5Ò!ÎÓaØУÔaÜ
Í%Ê\ÏrÊ\ØLÎ\á
ÌcÚ ÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7Ï©Ñ\ÒÔßäZÊ\ÔaÊ,çÏà.ØrÌ7Í ÏÉaÊàÒ7Ñ,ÏÏÉÒcÏ]ÏrÉaÊ5ÎÊ_ÏÚÌÝZÌcУÔ=Ï,Î]Í ÓÎϦäÊÏÉaÊÎÒcÍÄÊ7Þ7Ì7ئУÔßÌ!ÏÉaÊ\Ø
ÏÊ\ØÍDήÏÉÒcÏ®ÏÉaÊ Õ7Ê5Ñ,ÏÌ7ØÎÓaÍÌà©Ò9××]Ú{Ò[××*ÎÇÍÓΡÏ_Ù!УÊ,×óË ü\Ê\ØÌáÇöpÑ,ÏÓÒ[××£Ù7ÞËHÓaØУÔaÜ;ÏÉaÊ%Ñ,Ì7ÔHÏÌ7ÓaØУÔaÜÌcàÏÉaÊ
ØÌHÌ7Í;ÞÏrÉaÊßØÌ!äÌ7Ï Í%Ê5Ò7ΡÓaØÊ5Î%Ò9××ÏÉaÊ;Ë!Ð*ÎÏLÒcÔÑ,Ê5δÏCÚ{ÐóÑ,Ê7áCaÌ7ØÊ,õkÒÍ%ÝH×£Ê7ÞÐàÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏçØLÎÏ Ü7ÌHÊ5ÎΡÌ7ÓaÏÉ
àFÌ7ØÎÌ!Í%ÊßË!Ð*ÎÏLÒcÔÑ,Ê7ÞåÐ¬Ï ÚÐ××ÉÒ9Õ7Ê%Ï̤Ü7Ì;ÔaÌ7ØrÏÉR×*ÒcÏÊ\ØàFÌ7ØÏÉaÊDÎÒcÍ%ÊË!Ð*ÎÏLÒcÔÑ,ÊÄУÔ#Ì7Ø,ËHÊ\ØÏrÌîÑ,Ì7Í%ÊÄäÒ7Ññ
ÏÌÏÉaÊDÎÏLÒcØϡЬÔaÜÝZÌcУÔ=Ï9á Ê\ÔÑ,Ê7ÞÏÉaÊ%ØrÌ7äÌ7ÏÑ\ÒÔùÒ9Õ7Ê\Ø,ÒcÜ7Ê%Ò9××]ÏÉaÊ õaãFÝaØÌ7úÊ5Ñ,ÏУÌ7ÔÎÒcÔËùÙ=ãFÝaØÌ!úCÊ5Ñ,ϡЬÌ!ÔÎÏÌ
Ñ\Ò9×*Ñ,ÓH×*ÒcÏÊ%ÏrÉaÊÔaÊ\Ú Ñ,Ì7ØØrÊ5Ñ,ÏÊ5ËD×£Ê\ÔaÜ7ÏÉήÌà]ÏÉaÊÚÒ9××*Î\á_È{ÉaÊ5ÎÊ ÔaÊ\Úz×£Ê\ÔaÜ7ÏÉÎÒØÊÍ%Ì!ØÊÒ7Ñ\Ñ,ÓaØ,ÒcÏÊÒ!ÎÏÉaÊ\Ù
ÒcØÊÌ!äaÏLÒ9УÔaÊ5ËäHÙÛÒÔ;Ò5Õ!Ê\ØLÒcÜ7Ê®ÌcàÏCÚÌ Í%Ê5Ò7ΡÓaØÊ\Í%Ê\ÔHÏLÎ\á
®ÌЬÔaÜ ÏÉHÐ*ÎÑ,Ì7ØØrÊ5Ñ,ÏУÌ7Ô;Ò9×£Ü7Ì7ØУÏÉaÍ ÚÊÜ7Ê\ÏÏÚÌÕ7Ê\ØrÙÓΡÊ,à.ÓHקØrÊ5ÎÓH×£ÏLÎ\á gУØLÎÏÏÉaÊ׬Ê\ÔaÜ!ÏÉÎÌcàÏÉaÊÚÒ9××*Î
ÒcØÊÍ%Ì!ØÊÒ7Ñ\Ñ,ÓaØLÒcÏÊ®ÒcÔË ÎÊ5Ñ,Ì7ÔË ÏÉaÊÊ\ÔË!ЬÔaÜÝÌcУÔHÏ]Ê,õÒ7Ñ,Ï×£Ù ÍßÒcÏLÑrÉaÊ5ÎÏÉaÊ_ΡÏLÒcØÏУÔaÜ®ÝÌcУÔHÏ5á Ê\ÔÑ,ÊÚÊÜ7Ê\Ï
ÒÑr×£Ì=ÎÊ5ËôУÍßÒcÜ7Ê ÌcàÏÉaÊ ØÌHÌ7Í EªÎäZÌ7ØLËHÊ\ØÚÉHÐ*ÑrÉ÷ÚÐ××]äÊßÑ,Ì!Ô=Õ7Ê\ÔHУÊ\ÔHÏ®à.Ì!Ø_ÏÉaÊ Ê,õaÝH×£Ì7ØLÒcÏУÌ7Ô÷ÒcÔËRÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜ
ÌcàÏÉaʮУÔ=ÏrÊ\ØУÌ7Ø5á
* $ () ( " !
v1 v1
Ò ä
gУÜ7ÓaØÊì \]Ò äÌ7Ø,ËHÊ\ØpÒ9àFÏÊ\ØÊ,õaÝH׬Ì!ØLÒcÏУÌ7Ô¤ä ]äÌ7Ø,ËHÊ\ØpÒ9àFÏÊ\ØÑ,Ì7ØØrÊ5Ñ,ÏУÌ7Ô
ÏÌÍ%ÌcÕ7ÊÌ7ÔßÎÏØ,Ò9УÜ7É=Ï×УÔaÊ5ÎÒcÔË´ÏÌÏÓaØrÔ%Ì7Ô%ÏÉaÊ®ÎÝÌ7Ï9á§ý à§ÒÏØLÒúCÊ5Ñ,ÏrÌ7ØÙÊ\ÔËaηÚУÏÉÒ®Ú{Ò[××ÞHÏÉaÊØrÌ7äÌ7ÏÑ\ÒcÔ
ØÊ5Ñ\Ò9×УäaØLÒcÏrÊÏrÉaÊÌ7ØУÊ\ÔHÏLÒcÏУÌ7ÔRÒcÔËÌ!ÔaÊõaãFÙ;Ñ,Ì7Í%ÝÌ!ÔaÊ\Ô=Ï®ÌcàУÏLÎÌvËHÌ7ÍÄÊ\ÏØÙ7áýFà]ÏrÉaÊÔaÊ,õaÏ_ÏØ,ÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØÙ%Ê\ÔËaÎ
ÚУÏÉRÒcÔaÌ7ÏÉaÊ\ØÚÒ9××ÝÊ\ØÝZÊ\ÔË!ÐóÑ,ÓH×FÒcØÏÌ%ÏÉaÊ®×*Ò7ΡϩÌ!ÔaÊ7ÞaÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏÑ\ÒcÔ;ÒcÜ=Ò[ЬÔØrÊ5Ñ\Ò9×ЬäaØ,ÒcÏÊÏrÉaÊÌ7ØУÊ\Ô=Ï,ÒcÏУÌ7Ô
ÒcÔË ÏÉHÐ*Î ÏУÍ%ÊDÏÉaÊDÌ7ÏÉaÊ\ØõvãFÙ<Ñ,Ì7Í%ÝÌ!ÔaÊ\Ô=Ï ÌcàУÏLÎÌaËHÌ7Í%Ê\ÏØrÙ7á Ê\ÔÑ,Ê7ÞàFÌc×׬ÌcÚУÔaÜ#Ò¤ÝÒcÏrÉ#ÚÉHÐ*ÑrÉ#Ê\ÔËaÎ
ÎÓÑ\Ñ,Ê5ÎÎCЬÕ!Ê,׬ÙRÚУÏÉRÍ ÓaÏÓÒ9××£Ù;ÝZÊ\ØÝÊ\ÔË!Ð*Ñ,ÓH×*ÒcØ ÚÒ9××*Î_Ò9××£ÌcÚ_ήÏÉaÊØÌ7äÌ!Ï_ÏÌÄñ7Ê\Ê\Ý÷Ò%Ü7ÌHÌaË;Ò7Ñ\Ñ,ÓaØLÒ!Ñ,ÙÌcàУÏLÎ
ÌaËHÌ7Í%Ê\ÏØÙ7á
ý àÏÉaÊ ÏØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØrÙ#Ê\ÔËaΤÒcÏ;ÒNÑ,Ì7ØÔaÊ\Ø5ÞÏÉaÊ÷ØÌ!äÌ7ÏÑ\ÒcÔzÊ\Õ7Ê\ÔtØÊ5Ñ\Ò[×УäaØLÒÏÊ#Ò9××´Ñ,Ì!Í%ÝÌ7ÔaÊ\ÔHÏLÎDÌcàУÏLÎ
ÌaËHÌ7Í%Ê\ÏØÙ7á ¦ÓaÏßÏrØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØУÊ5ÎÇàFØÌ7Í Ñ,Ì7ØrÔaÊ\Ø%ÏÌ#Ñ,Ì7ØrÔaÊ\ØÛËHÌ÷ÔaÌ!ÏßÜcУÕ7ÊÕ!Ê\ØÙNÜ7ÌHÌvË<ØÊ5ΡÓH׬Ï,Î Ð£Ô ÏrÊ\ØÍßÎ Ìcà
ÌcÕ7Ê\Ø×*ÒcÝaÝHУÔaÜDÝÒcÏÉÎÒcÔËDÊ5Ò!ÎÊÌcàÔÒ5Õ!УÜ=ÒcÏУÌ7Ôá
öήÒ%ØÊ5ΡÓH׬Ï9Þ'Ú©ÊÇУÍ%ÝH×£Ê\Í%Ê\Ô=ÏrÊ5Ë÷Ò%ÏrØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØÙDÜ7Ê\ÔaÊ\ØLÒÏÌ7ØÏÉÒÏ_ÏءЬÊ5ÎÏÌDÊ\ÔËôЬÏ,ÎÝÒcÏrÉÎÚУÏÉ÷ÎÓÑ\Ñ,Ê5Ρã
ÎУÕ7Ê,×£Ù;Í ÓaÏÓÒ[××£ÙDÝÊ\ØÝZÊ\ÔË!Ð*Ñ,ÓH×.ÒcØÚÒ9××*ÎÌ7ØÚУÏÉ;Ñ,Ì7ØÔaÊ\ØLÎ0á
È{ÉaÊÏLÒ7Îñ ÌcàÏÉaÊ®ÏØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØrÙÜ!Ê\ÔaÊ\ØLÒcÏÌ7Ø·Ð*ÎÏÌÙ7УÊ,×*ˤÏÉaÊ®ÔaÊ,õvÏ_Ë!УØÊ5Ñ,ϡЬÌ!ÔУÔÚÉHÐ*ÑÉÏrÉaÊØÌ7äÌ!Ï{ΡÉaÌ7ÓH×*Ë
ÉaÊ5Ò7Ë'áýÔ÷Ò çØLΡÏpÎÏrÊ\ÝÞ'ÏÉaÊØÌ!äÌ7ÏÒcÔÒ9×£ÙHü\Ê5ήÏÉaÊà.Ì7ÓaØ®Í ÓaÏÓÒ9××£Ù;ÝZÊ\ØÝÊ\ÔË!Ð*Ñ,ÓH×.ÒcØ%Ë!УØÊ5Ñ,ÏУÌ7ÔÎÇÝÒcØLÒ9××£Ê,×]ÏÌ
ÏÉaÊÍßÒcúÌ7ØУÏÙ%Ìcà]ÚÒ9××*Î\á _ÎУÔaÜÏÉaÊäHУÏÍDÒcÝ;ØÊ\ÝaØrÊ5ÎÊ\Ô=Ï,ÒcÏУÌ7ÔÞZÏÉaÊØÌ!äÌ7Ï_Ñ\ÒÔ;Ê5Ò7ÎÐ×£Ù;Ñ,Ì7ÓaÔHÏ_ÏrÉaÊÔHÓaÍäZÊ\Ø
Ìcà]ÓaÔÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5ËRÝHÐõaÊ,×*ήУÔRÏÉaÊ5ÎÊàFÌ7ÓaØË!УØÊ5Ñ,ÏУÌ7ÔÎ\áÈÉaÊÍ%Ì=ÎÏУÔ=ÏÊ\ØrÊ5ÎÏУÔaÜ;Ë!УØÊ5Ñ,ÏУÌ7Ô¤Ð*ήÏÉaÊÌ7ÔaÊÚУÏÉRÏÉaÊ
ÍßÒ9õHÐ£Í ÓaÍ Ô=ÓaÍ äZÊ\ØÌà_ÓaÔÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5ËNÝHÐõaÊ,×óÎ0á Ê\ÔÑ,Ê7Þ¦ÏÉaÊßØrÌ7äÌ7Ï%ÎÏ,ÒcØÏLÎÇÏÌRÍ%ÌcÕ7Ê Ð£ÔNÏÉHÐ*Î%Ë!УØÊ5Ñ,ÏУÌ7Ôá<ýFà
ÏÉaÊ\ØÊÐ*ÎÔaÌÓaÔañHÔaÌcÚÔRÌ7äÎÏLÒ!Ñr׬ÊУÔRУÏLήÝÒcÏrÉÞ'ÏÉaÊ ØÌ7äÌ!ÏÚÐ×צçÔÒ9××£ÙùÒØØУÕ7Ê%ÒcÏÒDÍßÒcÝaÝÊ5ËùÚ{Ò[××ÚÉHÐ*ÑrÉ
ÚÐ××´Ò9××£ÌcÚÖУÏÏÌNØÊ5Ñ\Ò[×УäaØLÒÏÊ#Ò<Ü7ÌHÌvËþÝÒcØrÏÌcàУÏLÎôÌvËHÌ7ÍÄÊ\ÏØÙ7á ýFàÏrÉaÊ÷ØÌ7äZÌ7ÏÛÑ,Ì!Í%Ê5Î;Ò7Ñ,ØrÌ=ÎÎDÒ<ÔaÊ\ÚÞ
ÓaÔaÍßÒcÝaÝZÊ5Ë÷Ì!äÎÏLÒ7Ñr×£Ê7Þ'УÏÚÐ×שÏrØÙ;ÏÌDÐ*ËHÊ\ÔHÏÐà.٤УÏÒÔËRÏÉaÊ\Ô÷Ò7ËaˤУÏÏÌDУÏLÎÇäHЬÏrÍßÒcÝRØÊ\ÝaØÊ5ÎÊ\ÔHÏLÒcϡЬÌ!Ô#ÒcÔË
ÏÌRÏÉaÊÑ,Ì7ØØÊ5ΡÝÌ7ÔË!УÔaÜ ×Ð*ÎÏ9á#ÈÉaÊØÌ!äÌ7ÏÏÉaÊ\Ô Ñr×£Ê5ÒcÔÎ%ÒcØÌ!ÓaÔË<ÏÉÒcÏÌ!äÎÏLÒ7Ñr×£Ê;ÒcÔË<Ü7ÌHÊ5ÎÌ7Ô<ÚУÏÉNÏÉaÊ
ÎÏLÒÔËaÒcØLËDÏØLÒúCÊ5Ñ,ÏrÌ7ØÙ Ü7Ê\ÔaÊ\ØLÒcϡЬÌ!Ôá
öàFÏÊ\Ø©ÒÚÉHÐ×£Ê7ÞaÏÉaÊØÌ!äÌ7ϦÚÐ××äÊЬÔ;Ò ÎУÏÓÒÏУÌ7ÔßÚ{ЬÏrÉßÔaÌ ÓaÔÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5ËÝHÐõaÊ,×*ÎУÔ;Ò9××'à.Ì!ÓaØ©Ë!УØÊ5Ñ,ÏУÌ7ÔÎ\á
ýÔDÏÉÒcÏÑ\Ò7ÎÊ7Þ!УϩÑ,Ì7ÓaÔHÏLηÏÉaÊ_ÔHÓaÍ äÊ\ØÌcàÓaÔÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5ËDÝHÐõvÊ,×*ÎÒ!ÎÐàУÏÚ©Ê\ØrÊÌ7ÔaÊ®ØÌ7äÌ!Ï©Ë!Ð*ÎÏLÒcÔÑ,Ê®ÏØLÒÔÎÕ7Ê\ØLÎÊ
ÏÌôЬÏ,ÎÒ7Ñ,ÏÓÒ[×]ÝÌ=ÎУÏУÌ7Ôá¤ÈÉaÊ\ÔRÐ£Ï ÏLÒcñ7Ê5ÎÒcÜHÒ9УÔ÷ÏÉaÊ%ÝÒcÏrÉ÷ÚУÏÉ<ÏÉaÊ%ÍßÒ9õHÐ£Í ÓaÍÔHÓaÍäZÊ\ØÌcàÓaÔÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5Ë
ÝHÐõvÊ,×*Î\á
þУÏÉ<ÏÉaÊ5ÎÊDÕ7Ê\ØÙ÷ÎУÍ%ÝH×£Ê;Ñ,ØУÏÊ\ØÐ*ÒaÞ·ÏÉaÊßØrÌ7äÌ7ÏÇÐ*ÎÒäH׬ÊÏrÌ;Ü7Ê\ÔaÊ\ØLÒÏÊ%Õ7Ê\ØÙùЬÔHÏÊ\ØÊ5ΡÏУÔaÜîÏrØLÒcúÊ5Ñ,ÏÌ7ØУÊ5Î
Ò9××£ÌcÚУÔaÜDЬÏÏÌ%ÌcàFÏÊ\ÔØÊ5Ñ\Ò9×УäaØLÒcÏrÊУÏLÎÌvËHÌ7ÍÄÊ\ÏØÙDÚУÏÉaÌ7ÓaÏ×£Ì7ÔaÜÑ\Ò9×*Ñ,ÓH×*ÒcÏУÌ7ÔÎ\ÞÒ7Î{ÏÉaÊÒ9×£Ü7Ì7ØУÏÉaÍÖÎУÍ%ÝH×£Ù
Ñ,Ì7ÔÎÐ*ÎÏ,ÎÌcàÑ,Ì7ÓaÔ=ϡЬÔaÜDÝHÐõvÊ,×*ÎУÔîÒ´äHЬÏrÍßÒcÝá
È{ÉHÐóήÒ9×£Ü7Ì7ءЬÏrÉaÍ Ð*ήÊ\Õ!ÐóËHÊ\ÔHÏ×£Ù;ÔaÌ!Ï_ÏÉaÊÌ7ÔH×£Ù;ÝZÌ=ÎÎУäH×£Ê Ì7ÔaÊ7á_ÈÉaÊ\ØrÊÒcØÊÑ,Ê\ØrÏLÒ9УÔH×£Ù;Ì7ÏÉaÊ\ØÒ9×£Ü7Ì7ءЬÏrÉaÍßÎ
Ù!ЬÊ,×*Ë!УÔaÜÎÐ£Í Ð×óÒØØÊ5ÎÓH×£ÏLÎ\ÞkäaÓaÏ©ÓÎCЬÔaÜ ÏÉaÊÎÒcÍÄÊ_ÝaØУÔÑrУÝH×£Ê5Î\Þk×Уñ7ÊÑ,Ì!ÓaÔ=ÏУÔaÜ%ÓaÔÑr×£Ê5ÒcÔaÊ5ËDÝHÐõaÊ,×*Î_ÒcÔËÄÏØÙ!УÔaÜ
\ë í
ÏÌ Ê\ÔËÎÓÑ\Ñ,Ê5ÎÎCЬÕ!ÊÏØLÒúCÊ5Ñ,ÏrÌ7ØУÊ5ΦÚУÏÉßÍ ÓaÏÓÒ[××£ÙÝZÊ\ØÝÊ\ÔË!Ð*Ñ,ÓH×*ÒcØÚÒ9××*Î\á]â¤Ì7ØÊ\ÌcÕ7Ê\Ø5ÞHËHÓaÊÏÌ ÏÉaÊäÌ!ÏÏÌ7Í%ã
ÓaÝîÒÝaÝaØÌ=Ò7ÑrÉÞHÏÉaÊÊ,õHÐ*ÎÏУÔaÜÛÒ[׬Ü!Ì7ØУÏÉaÍßÎÑ,Ì!ÓH×óËôÊ5Ò7ÎÐ×£ÙäÊ Ñ,Ì7Í äHЬÔaÊ5ˤÚУÏÉ;Ò´ÉHЬÜ!ÉaÊ\Ø×£Ê\Õ7Ê,×]Ñ,Ì7ÔHÏØÌc××£Ê\Ø5á
gà ¡¿
gУØLÎÏÚÊ ÔaÊ\Ê5ËRÏÌÎÝÊ5ÑrÐàFÙRÏÉÒcÏÏÉHÐ*ÎËHÊ\Õ7Ê,×£Ì7ÝaÍ%Ê\ÔHÏÚÒ7ÎÍßÒ7ËHÊ ÌcÕ7Ê\Øà.Ì!ÓaØÍ%Ì7ÔHÏÉÎ_ÒÔË;ÏrÉaÊ\Ô#ÎÏÌ7ÝaÝZÊ5Ë'á
ÈÉaÊDÜ7Ì=Ò9×]ÚÒ7ÎÇÔaÌ7ÏÏrÌ;ØÊ5Ò7ÑrÉ÷ÏÉaÊÄÝaØÌvËHÓÑ,Ï%ÎÏ,ÒcÜ7Ê7ÞäaÓaÏ Í%Ì!ØÊ%ÏÌ;ÑrÉaÊ5Ññ ÏÉaÊ%×£Ê\Õ7Ê,×Ìcà_Ñ,Ì7Í%ÝH×£Ê,õHЬÏÙ<ÏÉÒcÏ
Ì7ÔaÊ Ñ\ÒcÔØÊ5Ò7ÑrÉ;ËHÓaØУÔaÜßÏrÉHÐóÎ{ÏУÍ%ÊÓÎУÔaÜÎÌ7Í%ÊÔaÊ\Ú ÝaØУÔÑrЬÝH×£Ê5ÎÇÏÉÒcÏÉÒ9Õ7ÊäÊ\Ê\ÔRËHÊ5ÎÑ,ØУäÊ5ËRÒcäZÌ[Õ!Ê7á]ÈÉaÊ
ØÊ5ÎÓH×£ÏLÎÉÒ9Õ7ÊÏÌ äÊ ÒcÔÒ9×£ÙHü\Ê5Ë;Ñ,Ì7ÔÎÐ*ËHÊ\ØУÔaÜÏÉHÐ*ήÒ7ÎÝZÊ5Ñ,Ï5á
È{ÉaÊÏrÊ5ÎÏLÎÚ©Ê\ØrÊÝZÊ\ØàFÌ7ØÍ%Ê5ˤÌ7Ô¤Ê\Ô=Õ!УØÌ7ÔaÍ%Ê\ÔHÏLÎÎÐ£Í Ð×*ÒcØÏrÌßÏÉaÊ Ì7ÔaÊ ÝaØÊ5ΡÊ\Ô=ÏÊ5ËîЬԤçÜ7ÓaØrÊ´ìkÞ'ÉÒ5Õ!УÔaÜ
ÒRÎÓaØàÒ7Ñ,ÊDÌcà_ÒcäÌ7ÓaÏ ã
áîÈ{ÉaÊßØÊ5Ò[×{ÕcÒ7Ñ,ÓaÓaÍ Ñr×£Ê5ÒcÔaÊ\Ø Ð£ÔÎÏLÒ9××£Ê5ËNÌ!Ô#äZÌ=ÒcØLË ÚÒ7ÎÓÎÊ5Ë ÏÌ÷ÎÓÑrñ÷ÓaÝ
ÎÒ9Ú_ËHÓÎÏË!Ð*ÎÏØУäaÓaÏÊ5ËîЬÔ÷ÒcÔ¤ÓaÔHÐà.Ì7Ørͺà Ò7ΡÉHЬÌ!Ô;Ì7Ô¤ÏÉaÊ
Ì=Ì7Ø9á_ÈÉaÊØÌ7äÌ!ÏÐ*ήÒcäH×£Ê%ÏÌßÑr×£Ê5ÒcÔRÏÉHÐ*ήñ!ЬÔˤÌcà
end
start
gУÜ7ÓaØÊDë <\ȦÙ=ÝHÐ*Ñ\Ò9×Ñr׬Ê5ÒÔHЬÔaÜÝÒÏÉ
gУÜ7ÓaØrÊ;ë ÄÐ×׬ÓΡÏØLÒcÏÊ5ÎÒDÏÙ=ÝHÐ*Ñ\Ò9×Ñr׬Ê5ÒÔHЬÔaÜRÝÒcÏrÉáöÎÎÒ[ÐóË cÒ äÌcÕ7Ê7Þ'ÏÉHÐ*ÎÇÝÒcÏÉRÐ*ÎÑ,Ì!Í%ÝÌ=ΡÊ5Ë;äHÙRÏÉaÊ
Ê,õaÝH׬Ì!ØLÒcÏУÌ7ÔDÌcàSÏrÉaÊ_äZÌ7ØLËHÊ\Ø]ÚÉHÐóÑrÉÄÐóηÓÎÊ5ËÄÏÌäaÓHÐ×óËDÏrÉaÊÍßÒcÝÞà.Ìc××£ÌcÚÊ5Ë ä=Ù ÏÉaÊ®Ñr׬Ê5ÒÔHЬÔaÜÄÌcàSÏÉaÊУÔ=ÏrÊ\ØУÌ7Ø
ÌcàÏÉaÊØÌHÌ7Í;á
´Ã¿Ã2À ÖÆ
À'Á ¾¿
ÒcÔËôÍ%Ê\Í%Ì7ØУü\ÊÏÉaÊÑ\Ò[×УäaØLÒÏУÌ7ÔRÕ[Ò9×£ÓaÊ5Î{ЬԤÏÉaÊ®×Ð*ÎÏ_ÌàåÚÒ9××*Î\áL®ÓaÊÏÌÄÏÉHÐ*ÎÑ\Ò9×УäaØLÒcÏУÌ7ÔÞZÚÊÑ\ÒcÔÜ7ØÊ5Òcϡ׬Ù
ËHÊ5Ñ,ØÊ5Ò7ΡÊÏÉaÊßÑ,Ìc×£Ì7Ø%ÎÊ\ÔÎУÏУÕ!УÏCÙ<ÌcàÏÉaÊÄУÔHà.ØLÒØÊ5ËNÎÊ\ÔÎÌ7Ø,Î\á þУÏÉ#ÏrÉaÊÛÑ\Ò9×УäaØLÒcÏrÊ5ËRУÔHàFØLÒcØÊ5ËNÎÊ\ÔΡÌ7ØLÎ\ÞgУÏ
ÚÐ××åäZÊÊ5Ò7ÎCЬÊ\Ø®ÏÌàFÌc×׬ÌcÚÒÚ{Ò[××Ì7ØÏÌ Í%Ê5Ò7ΡÓaØʮУÏLÎØrÊ,×óÒÏУÕ7ÊÝZÌ=ÎУÏУÌ7Ô;ÏrÌ´Ò´ñ=ÔaÌcÚÔÌ7äΡÏLÒ7Ñr×£Ê7á
kÓaØÏÉaÊ\ØÍÄÌ7ØÊ7ÞHУϮÐ*ήÔaÊ5Ñ,Ê5ÎÎÒcØrÙÏÌßØrÊ5Ò7ÑÉRÒ%ÉHУÜ7ÉaÊ\Ø®×£Ê\Õ7Ê,×]Ìà]Ê\Ô=Õ!УØÌ7ÔaÍ%Ê\ÔHÏpÑ,Ì!Í%ÝH×£Ê,õ=УÏÙ7Þ'УÔHÏØÌaËHÓÑrЬÔaÜ
Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5ΦУÔÎÐ*ËHÊÏrÉaÊ_ØÌHÌ7Í;áÈÉaÊäÒ!ÎÐ*Ñà.ÓaÔÑ,ÏУÌ7ÔÒ[×УÏУÊ5ÎÒ9××£ÌcÚУÔaÜßÏrÉaÊ_ØÌ!äÌ7ÏÏÌ%ËHÊ5Ò9קÚ{ЬÏrÉÏÉHÐ*Îñ7УÔËDÌcà
Ê\ÔHÕ7УØÌ7ÔaÍÄÊ\Ô=ÏÒcØÊØÊ5Ò!ËHÙßäaÓaÏÉÒ9Õ7ÊÔaÌ!ÏäÊ\Ê\Ô¤ÓÎÊ5ËÙ7Ê\Ï9á
ÁǾÇÅ3à 'ÆÁǾ
ÈÉaÊßÒÓaÏÌ7ÔaÌ7Í%Ì!ÓήÕ[Ò7Ñ,ÓaÓaÍ Ñr×£Ê5ÒcÔaÊ\ØÐ*ÎÇÔaÌ7ÏÙ7Ê\ÏØrÊ5Ò7ËHÙ¤à.Ì7ØÑ,Ì!Í%Í%Ê\ØLÑrÐ*Ò9×Уü5ÒcÏУÌ7ÔÞÚÉHÐóÑrÉ÷ÚÒ7ήÔaÊ\Õ7Ê\ØÏÉaÊ
Ü7Ì=Ò[×]ÌcàÏÉaÊ%ÝaØÌ!úCÊ5Ñ,Ï5á Ê\Õ!Ê\ØÏÉaÊ,×£Ê5ÎÎ\ÞÍDÒcÔ=ÙRÌcàÏÉaÊÒ7ÑÉHУÊ\Õ7Ê5Ë ØÊ5ÎÓH×£ÏLÎÒcØÊ%Õ!Ê\ØÙRÝaØÌ7Í Ð*ÎУÔaÜÞÊ5ÎÝZÊ5ÑrÐóÒ[××£Ù
Ñ,Ì7ÔÎÐ*ËHÊ\ØУÔaÜ÷ÏrÉÒcÏÏÉaÊ\Ù;ÚÊ\ØÊDÒ7ÑÉHУÊ\Õ7Ê5ËùУÔRàFÌ7ÓaØÍ%Ì!Ô=ÏÉήÌà©ÚÌ7Øñ¤ä=Ù¤Ì7ÔaÊ%ÝÊ\Ø,ÎÌ7ÔáßÈ{ÉaÊßÎÉÒcÝZÊßÌcàÏÉaÊ
ØÌ7äZÌ7ÏÐóÎÇÚÊ,××]ÎÓHУÏÊ5ˤàFÌ7Ø®ÏÉaÊ%ÒcÝaÝH×Ð*Ñ\ÒcÏУÌ7ÔÞÊ5ΡÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£ÙRà.Ì!ØpÒDÏLÒ!ÎñD×Ьñ!ÊßÑr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜîÒ9×£Ì7ÔaÜÒDÚÒ9×× ÞÒØÌ7ÓaÔË
×£Ê\Ü=ÎDÒcÔË<УÔzÑ,Ì7ØÔaÊ\ØLÎ0á kÓaØÏÉaÊ\ØÍ%Ì!ØÊ7ÞÏÉaÊ;ÒcØÍ ÚУÏÉЬÏ,Î%ÏLÒ!Ñ,ÏÐ׬ÊRÎÊ\ÔÎÌ7ØÎÙaÎÏÊ\Í Ð*ÎDÒcäH×£ÊRÏÌRÐ*ËHÊ\Ô=Ï¡ÐàFÙ
Ì7äÎÏ,Ò7Ñr×£Ê5ÎÚÉHÐ*ÑrÉ;ÏÉaÊ\Ô;Ò[××£ÌcÚ_ÎÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏÏÌ ÍßÒñ7ÊÉ=ÙHÝÌ!ÏÉaÊ5ÎÊ5Î\á
È{ÉaÊ´Ñ,Ì!ÍäHУÔÒcϡЬÌ!ÔîÌà]ÏÉaÊØÌ!äÌ7FÏ EAÎ_ÎÉÒÝÊ7ÞZУÏLήÏLÒ7Ñ,Ï¡Ð×£Ê%ÎÊ\ÔÎÌ!ØpÎÙaÎÏÊ\ÍÖÒcÔËôУÏLÎÒ9×£Ü7Ì7ءЬÏrÉaÍ ÝH×*Ò9Ù;ÚÊ,××
ÏÌ7Ü!Ê\ÏÉaÊ\Ø_ÒcÔËDÍßÒñ7ÊÏÉaÊÏLÒ7ΡñßÌcàÑr׬Ê5ÒÔHЬÔaÜ;ÒÔÓaÔañ=ÔaÌcÚÔRÒcÔËDÓaÔÎÏØÓÑ,ÏrÓaØÊ5ËÊ\ÔHÕ7УØÌ!ÔaÍ%Ê\Ô=Ï{à.Ê5Ò7ÎCЬäH×£Ê7á
È{ÉaÊËHÊ\Õ7Ê,×£Ì7ÝZÊ5Ë÷ØÌ!äÌ7ÏÐ*ÎÑ\ÒcÝÒäH׬ÊÄÌcà©ËHÊ5Ò9×УÔaÜÚУÏÉ÷Ò%ØÊ5Ò[×åÊ\ÔHÕ7УØÌ!ÔaÍ%Ê\Ô=ÏУÔ÷ØÊ5Ò9×£ãFÏУÍ%Ê7áÈÉaÊ ØÌ!äÌ7Ï
Ð*Î ÒcäH×£Ê%ÏÌîÑ,Ì!Ô=ÏÌ!ÓaØÒcÔ÷Ê\ÔHÕ7УØÌ7ÔaÍÄÊ\Ô=Ï Ñ,Ì7Í%ÝÌHÎÊ5ËRÌcàÚÒ9××*ÎÒcÔË÷Ñ,Ì!ØÔaÊ\ØLήУÔNÒcÔ÷Ò7Ñ\Ñ,Ê\ÝaÏLÒcäH×£ÊDÏУÍ%Ê7áÈÉaÊ
ÎÝZÊ\Ê5ËDÚÐ××Ê\Õ7Ê\ÔßäZʮУÔÑ,ØÊ5Ò7ÎÊ5ËDÚУÏÉDÏÉaÊ®ÔaÌcÚ ØrÊ5Ò7ËHÙЬÔHàFØLÒcØrÊ5ËÎÊ\ÔÎÌ7ØLÎ0á§ýÔ;Ò7ËaË!УÏУÌ7ÔÞaÏÉaÊ®ØÌ7äZÌ7Ï©ËHÊ\ÏrÊ5Ñ,ÏLÎ
ØÊ,×Ð*ÒcäH×£Ù#ÚÉaÊ\ÔRУÏØÊ\ÏÓaØrÔÎÏÌÏÉaÊDÎÏLÒcØϡЬÔaÜÝZÌcУÔ=Ï ÒcÔËRÉaÊ\ÔÑ,ÊÄÐ*ÎÒcäH×£ÊDÏÌ;Ñ,ØÊ5ÒcÏÊ%Ò¤Ñ,Ì7ÉaÊ\ØÊ\ÔHÏÒcÔËRÕ7Ê\ØÙ
Ò7Ñ\Ñ,ÓaØLÒÏÊÍßÒÝ;Ìcà]ÏÉaÊ%Ñ,Ì7ÔHÏÌ7ÓaØ9áö_ÔˤäHÙÓÎУÔaÜÏÉaÊË!ÐûÊ\ØÊ\ÔHÏ®×Ð*ÎÏ,ήÌcàåÌ!äÎÏLÒ7Ñr×£Ê5Î\Þ'ÏÉaÊØÌ7äZÌ7ÏÐ*ÎÒcäH×£Ê ÏÌ
ØÊ,×£ÌaÑ\ÒcÏÊУÏLΡÊ,×àУÔôЬÏ,ÎÊ\Ô=Õ!УØÌ7ÔaÍ%Ê\ÔHÏЬÔRÑ\Ò7ÎʮУϮÜ7Ê\ÏLηףÌ=ÎÏ5á
ÔHàFÌ7ØÏÓaÔÒcÏrÊ,׬Ù7ÞZÍ%Ì=ΡÏ{ËHÌ!Í%Ê5ÎÏÐ*ÑÒÝÒcØÏÍ%Ê\ÔHÏLÎÒØÊÏÌHÌßÑ,Ì7Í%ÝH×£Ê,õàFÌ7ØÏÉaÊØÌ7äÌ!ÏУÔ;УÏLÎÒ7Ñ,ÏÓÒ9×åΡÏLÒcÜ7Ê7á
¦ÓaϮУÔîÌ!ÏÉaÊ\ØÍ%Ì7ØrÊÎÏØrÓÑ,ÏÓaØÊ5ËÊ\ÔHÕ!ЬØrÌ7ÔaÍ%Ê\ÔHÏLÎ\ÞZ×Уñ7Ê%ÎУÍ%ÝH×£ÊßÒcÝÒcØÏrÍ%Ê\Ô=Ï,Î\ÞÑ,Ì7ØØ¡ÐóËHÌ!ØLÎ_ÒÔËÉaÌ7ÏÊ,×ØÌHÌ7ÍßÎ
ÏÉHÐ*ÎØrÌ7äÌ7ÏÑ,Ì7ÓH×*ˤàFÓH×ça×צУÏLÎÏLÒ!ÎñSá ¦ÎÝÊ5ÑrÐ*Ò9××£Ù#ÉaÌ!ÏÊ,×åØrÌ=Ì7ÍDÎ\ÞÚÉHÐóÑrÉ#ÒcØrÊÌà.ÏÊ\ÔRÕ7Ê\ØrÙ;ÎÏØÓÑ,ÏÓaØrÊ5Ë'Þ§ÒcØÊ Ò
äHУÜ%ÝÌ!ÏÊ\Ô=Ï¡ÐóÒ[×SÍßÒcØrñ7Ê\ÏàFÌ7ةΡÓÑÉDØÌ7äZÌ7ÏLÎ\áÈÉaÊ_ÕcÒ7Ñ,ÓaÓaÍ Ñr×£Ê5ÒcÔHУÔaÜßÑ,Ì7ÓH×*ËDäZÊpËHÌ7ÔaÊ®äHÙ%ÏÉaÊ®ØÌ7äÌ!Ï]ÚÉHÐ×£ÊÒcÔ
Ò7Ñ\Ñ,Ì7ÍÄÝÒcÔ=Ù!УÔaÜßÝZÊ\ØLÎÌ7ÔÏ,Òcñ7Ê5ÎÑ\ÒcØrÊÌcàåÌ!ÏÉaÊ\ØÑr׬Ê5ÒÔHЬÔaÜÏ,Ò7ÎñaÎ\á
Å ¾ÇÁ ] {¾¿
ÎÊ\ÔÎÌ!Ø©ÍDÒ7ËHÊpÒ!Î]ÒØÊ5Ñ,Ê\ÔHÏ{ΡÏÓËHÊ\Ô=ϦÝaØÌ7úÊ5Ñ,Ï5áÈÉHÐ*ΦÚÌ7Øñ ÉÒ7ΦäÊ\Ê\Ô;ÎÓaÝaÝZÌ7ØÏÊ5ËÄäHÙ%ÏÉaÊâÐ*Ñ,ØÌaÑ,Ì7Í%ÝaÓaϡЬÔaÜ
ÒcäZÌ7ØLÒcÏrÌ7ØÙÌcàÏÉaÊ L@: á7ÈÉaÊ b®ÌHÒ9×*Ò®ØÌ7äÌ!ÏÐ*ÎÒÝaØÌvËHÓÑ,ÏÌà b®ãÈÊ5ÒcÍ ê7ö 4Þ @Ø Ê\ Õ7Ê\ØÊ\ÔaÜ7Ê5Î\Þ!ê7ÚУÏü\Ê\Ø×*ÒcÔË'á
é¦ØÌHÌ7ñaÎÒcÔË 'ÙHÔaÔÞ§ë9ì7ì
cò ¦ØÌ=Ì!ñvÎ\ÞaDáö á]ÒcÔË 2Ù=ÔaÔÞö á¦êá Lë5ì7ì
Lá ¦ÓHÐ×*Ë!УÔaÜ äaØLÒ9УÔÎàFÌ7Ø%äZÌvË!УÊ5Î\á
ÈgÊ5ÑÉaÔHÐ*Ñ\Ò9×LDÊ\ÝZÌ7ØÏâ;Ê\ÍÄÌÛë0í
7ìaÞaâ¤ýCÈtö®ý Òcäá
é Ìc×£Ê\ÔÎÏÊ,УÔÞë5ì7ì ò Ìc×£Ê\ÔÎÏÊ,УÔÞ¦öágöá Lë9ì7ì LáDö®ÓHà ËaÒÏУÊ\ØÓaÔaÜ#ËHÊ\Ø @Ì=ÎУÏУÌ7Ô<ÓaÔË#ËHÊ\Ø BØУÊ\Ô=ÏУÊ\ØÓaÔaÜ
Ê,УÔaÊ5ÎÍÄÌ7äHÐ׬Ê\ÔCDÌ7äÌ!ÏÊ\ØLÎ\áÈgÊ5ÑÉaÔHÐ*Ñ\Ò9× DÊ\ÝZÌ7ØÏ Ð*ÎÎ\á'ÈgÊ5ÑÉaÔáþÐ*ÎÎ ]È åðÓaØÐ*ÑÉÞ Ø5áì
aÞ ]È §Þ
ðÓaØ¡ÐóÑrÉÞgê7ÚУÏü\Ê\Ø×*ÒcÔË'á
é 7ÒØÕ7Ð*Î\Þgë5ì7ì
cò 7ÒcØrÕ7Ð*Î\ÞQDá Lë5ì!ì
LáaÐ*ÎÏLÒcÔÑ,ÊÏØLÒcÔÎàFÌ7ØÍ äÒ7ÎÊ5ËÝÒÏÉ;ÝH×*ÒcÔaÔHУÔaÜàFÌ7Ø®ØÌ7äZÌ7ÏÔÒ9Õ7УÜ=ÒÏУÌ7Ôá
ýÔ
) )* )- )+
" \ÞHÝÒcÜ7Ê5Î
,
aë7á÷Ì7Ø¡×óˤê=ÑrУÊ\ÔHÏÐçSÑ @ÓaäH×Ð*ÎÉHУÔaÜ%Þ aá
Ê5Ë!УÏÌ7Ø,Î\$Þ #% - ) ) '& )()" *
) %'& #,+ "# (-/.
+ )0 #$)* 1
" (3244"57Þ
ÝÒcÜ!Ê5Îøaë ,aøaë
aÞ b®Ù7Ì7ÏÌÞ 7ÒÝÒcÔá'ê7ÝaØУÔaÜ7Ê\Ø Ê\Ø×*ÒcÜá
-
, í
kÞ ®ÒcÔaÔaÌcÕ7Ê\Ø5á
éê=ÑrÉaØLÒ9àFÏÊ\Ï_Ò9×á£Þ'ë5ì!ìcí7ò ê=ÑrÉaØLÒ9àFÏ5Þaâ#áóÞvâ<á£Þ áóÞÒcÔË Ìc×£ü7Þ á Lë5ì!ìcí Lá·ê7Ê\ØÕ7Ð*Ñ,ÊØÌ7äÌ!ÏL]Î \ÈÉaÊÒcÝaÝaØÌ!ÝaØÐ*ÒcÏÊ
×£Ê\Õ7Ê,×Ìcà©ÒcÓaÏÌ7ÍDÒcÏУÌ7ÔîÒÔË;ÏrÉaÊØrÌc×£Ê%Ìcà]ÓÎÊ\ØLCÎ B5Ì7ÝÊ\Ø,ÒcÏÌ7ØLÎ{УÔ÷ÏÉaÊ ÏLÒ7ΡñÊ,õvÊ5Ñ,ÓaÏУÌ7Ôáý:Ô #$ - ) ) '&
);>= 3
%
_Þ7ÝÒÜ7Ê5Î # ø ,
aë7Þ _ÒÔaÔaÌ[Õ!Ê\Ø5á