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Virtus - Curso Básico - Noções Prot. Dig. - 3ed3
Virtus - Curso Básico - Noções Prot. Dig. - 3ed3
Virtus - Curso Básico - Noções Prot. Dig. - 3ed3
.....
CLIENTE
Formação
Graduado em engenharia elétrica pela Escola Politécnica da Universidade de São Paulo em 1969.
Mestre em Engenharia em 1978, pela Escola Federal de Engenharia de Itajubá, com os créditos
obtidos em 1974 através do Power Technology Course do P.T.I – em Schenectady, USA. Estágio
em Sistemas Digitais de Supervisão, Controle e Proteção em 1997, na Toshiba Co. e EPDC –
Electric Power Development Co. de Tokyo – Japão.
Engenharia Elétrica
Foi empregado da CESP – Companhia Energética de São Paulo no período de 1970 a 1997, com
atividades de operação e manutenção nas áreas de Proteção de Sistemas Elétricos, Supervisão e
Automação de Subestações, Supervisão e Controle de Centros de Operação e Medição de
Controle e Faturamento. Participou de atividades de grupos de trabalho do ex GCOI, na área de
proteção, com ênfase em análise de perturbações e metodologias estatísticas de avaliação de
desempenho.
Atualmente é consultor e sócio da Virtus Consultoria e Serviços S/C Ltda. em São Paulo – SP. A
Virtus tem como clientes empresas concessionárias no Brasil e na Colômbia, empresas projetistas
na área de Transmissão de Energia, fabricantes e fornecedores de sistemas de proteção, controle
e supervisão, Departamento de Engenharia de Energia e Automação Elétricas da Escola
Politécnica da Universidade de São Paulo, CEDIS – Instituto Presbiteriano Mackenzie.
Área Acadêmica
Índice 2 de 115
ÍNDICE
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................................................5
Índice 3 de 115
9. ANEXO – BASE MATEMÁTICA........................................................................................................................81
9.1 FUNÇÕES PERIÓDICAS...............................................................................................................................81
9.2 FUNÇÕES ORTOGONAIS ............................................................................................................................81
9.3 ANÁLISE DE FOURIER ................................................................................................................................82
9.3.1 Série de Fourier e Coeficientes ...................................................................................................................82
9.3.2 Simetria Ímpar ............................................................................................................................................84
9.3.3 Simetria Par ................................................................................................................................................85
9.3.4 Simetria de Meia Onda ...............................................................................................................................85
9.3.5 Espectro de Harmônicas .............................................................................................................................86
9.3.6 Construindo Série de Fourier de Gráficos e Tabelas..................................................................................87
9.3.7 Forma Complexa (Exponencial) da Série de Fourier .................................................................................87
9.3.8 Transformada de Fourier............................................................................................................................88
9.3.9 Propriedades da Transformada de Fourier ................................................................................................91
9.3.10 Forma de Onda Amostrada – Transformada Discreta de Fourier .........................................................95
9.3.11 Transformada Rápida de Fourier ...........................................................................................................98
9.4 FUNÇÃO DE WALSH....................................................................................................................................99
9.5 INTRODUÇÃO À PROBABILIDADE E PROCESSOS RANDÔMICOS...................................................101
9.5.1 Introdução à Estatística [15] ....................................................................................................................101
9.5.2 Funções de Probabilidade e Distribuições de Freqüência [15] ...............................................................103
9.5.3 Densidade da Probabilidade.....................................................................................................................109
9.5.4 Processos Randômicos e Método dos Mínimos Quadrados [9]................................................................110
Índice 4 de 115
1. INTRODUÇÃO
No fim dos anos 70, com o relativo avanço dos microprocessadores, já era dominante a idéia
de se utilizar sistemas específicos apenas para proteção.
Viabilidade P&D 1a. Geração 2a. Geração 3a. Geração 4a. Geração
Introdução 5 de 115
2. SITUAÇÃO NO BRASIL
Instalações Existentes
Por outro lado, as instalações externas a esses dispositivos como circuitos de comando e
alimentação auxiliar continuam exigindo ensaios funcionais periódicos para garantia da
confiabilidade.
Introdução 6 de 115
A manutenção corretiva também muda de figura. Não se faz mais reparos de cartelas
eletrônicas em laboratório próprio ou contratado. Simplesmente se faz a reposição de
partes da proteção ou mesmo do relé em si, com o apoio do fabricante. Ter relé de
reserva para troca imediata e tempo suficiente para posterior reposição é uma boa política
de manutenção.
• Operação.
Os ajustes e reajustes das proteções podem ser feitos remotamente, não se exigindo a
presença física na subestação do técnico em proteção. Geralmente, excetuando os casos
mais complexos, apenas no comissionamento essa presença seria necessária.
Procedimentos de operação podem ser revistos, uma vez que na maior parte dos casos
um ajuste ou reajuste da proteção não requer desligamento do terminal ou do
equipamento de potência para a execução da atividade. Isso vem de encontro com as
novas políticas do Setor Elétrico onde um desligamento (interrupção) pode significar ônus
financeiro extra para a Empresa
• Pós Operação.
Introdução 7 de 115
instalação, uma vez que o relé digital tem parte significativa no todo. O mesmo deve
participar da elaboração do projeto elétrico executivo da instalação. Os ajustes da
proteção já incorporam aspectos de parametrização que dependem do projeto de controle
e supervisão.
• Especificação de sistemas.
Introdução 8 de 115
3. COMPARAÇÃO DE TECNOLOGIAS
Evidentemente, nos países desenvolvidos, o emprego da proteção digital tem ocorrido num
ritmo mais acentuado.
Componentes
Telecomunicações
Desde o advento de sistemas elétricos no fim do século passado e até os anos 80, a
tecnologia eletromecânica era empregada em grande escala para os relés de proteção.
• Comparadores de amplitude
• Comparadores de ângulo de fase
• Unidades auxiliares
• Unidades de temporização
• Elementos térmicos
• Etc.
Vantagens
Desvantagens
Custo. Uma proteção eletromecânica tem um custo que pode ser considerado, hoje, elevado
em função da tecnologia que envolve dispositivos de alta precisão, inclusive no aspecto
mecânico, que demandam infra-estrutura e mão de obra especializada na sua fabricação.
Precisão. Quanto mais preciso um dispositivo eletromecânico, maior seu custo, em função
dos necessários recursos de eletromagnetismo e de mecânica fina. E há limite para essa
precisão em função da própria tecnologia.
Pouco se utilizou a eletrônica convencional como aplicação maciça, na área de proteção por
relés. Esta tecnologia foi utilizada, na maior parte dos casos e a partir dos anos 50, na
composição de elementos específicos como as unidades lógicas e elementos direcionais de
relés eletromecânicos (tecnologia mista).
A partir da segunda metade dos anos 60 e com ênfase nos anos 70, iniciou-se a maciça
utilização de tecnologia eletrônica com componentes semicondutores, inclusive com
circuitos integrados, na chamada tecnologia estática para confecção de relés de proteção.
Todas as funções de proteção, das mais simples às composições mais complexas foram
concebidas e fabricadas com a tecnologia estática, com maciça utilização de circuitos
integrados, acopladores, conversores, fontes DC / DC e filtros. Várias gerações de relés
estáticos, cada geração incorporando inovações, se sucederam desde o fim dos anos 60 até
os anos 80.
Os chamados relés analógicos são aqueles nos quais as quantidades AC medidas (dos Tp´s
e Tc´s) são manipuladas na forma analógica e subseqüentemente convertidas em ondas
quadradas de tensão (binário). Circuitos lógicos e amplificadores operacionais comparam
amplitudes e ângulos de fase das ondas quadradas ou sinais retificados, para tomar
decisões. São típicos da tecnologia estática.
Chaveamentos e
Conversor
TP's e TC's amplificação de sinais
de Sinal
com transistores
Vantagens
Deve-se observar, entretanto, que todas essas vantagens, no caso da experiência brasileira,
foram adquiridas gradualmente, ao longo dos anos. Principalmente quanto à confiabilidade
dessas proteções, que depende direta e integralmente da sua correta manutenção.
Relés com tecnologia estática estão, hoje, aplicadas na proteção da maior parte das linhas
de transmissão de Extra Alta Tensão do nosso País. Para linhas de Alta Tensão, ainda
existe uma parte significativa de proteções eletromecânicas (tecnologia mista) instaladas.
Desvantagens
Maior sensibilidade a surtos. Componentes eletrônicos exigem menor energia de surto que
os eletromecânicos para se danificarem. Instalações nas subestações e usinas tiveram que
ser melhoradas quanto à proteção para surtos desses tipos de relés.
Conseqüência do uso de recursos que tiveram avanço significativo nos anos 80 e 90,
principalmente microprocessadores, memórias e conversores A/D. A conseqüência imediata
do uso dessa moderna tecnologia é o barateamento do custo da proteção, com a redução
de circuitos que exigiam engenharia complexa para a sua realização.
São relés nos quais os valores AC medidos são seqüencialmente adquiridos por
amostragem e convertidos na forma de dados numéricos através de multiplexadores e
conversores analógicos / digitais. Microprocessadores executam operações aritméticas e/ou
lógicas, com base em algoritmos que emulam funções de proteção (sobrecorrente,
sobretensão, impedância, diferencial, etc.).
TP's e Processamento
TC's Amostragem Conversor
Multiplex Aritmético com
(S/H) A/D
Microprocessador
0 1 0 1 1 0 1
1 1 1 0 0 1 1
1 0 1 1 0 1 1
0 0 1 1 1 1 1
0 1 0 1 1 0 1
1 1 1 0 0 1 1
1 0 1 1 0 1 1
0 1 0 1 1 1 1
tempo
Vantagens
Custo. Cada vez menor, inversamente proporcional ao mercado atendido. Sendo que a
porção cada vez mais significativa deste custo relaciona-se ao algoritmo emulador da função
de proteção. E o fato de se ter várias funcionalidades agregadas em um único dispositivo, o
custo global de supervisão, controle e proteção se torna mais baixo.
Tamanho. Como as funcionalidades são realizadas por software e não por dispositivos
eletromagnéticos ou eletrônicos e, também em função da agregação de outras funções
numa mesma proteção, já não há necessidade de grandes painéis como aqueles bastante
conhecidos nas subestações convencionais. Alguns “racks” substituem vários painéis de
proteção, comando, controle e supervisão.
Custo da instalação. Para uma nova subestação, observa-se que, com o uso de fibras
ópticas, se reduz substancialmente os cabos de comando e controle de cobre.
Principalmente se a ARQUITETURA contemplar processamento distribuído, com aquisição
de dados e comandos junto aos processos.
Flexibilidade e sofisticação a baixo custo. Tudo o que pode ser feito por um computador
digital pode ser feito por uma proteção numérica. Assim, funcionalidades de proteção antes
impossíveis de serem realizadas a custo razoáveis são possíveis com relés numéricos.
Cuidados
Sensibilidade a Surtos. Tanto os relés com tecnologia estática como os relés digitais
necessitam de proteção especial e blindagem para surtos e interferências eletromagnéticas,
tanto nos circuitos que chegam e saem da proteção como para as interferências irradiadas.
Surtos ou interferências de baixa energia já são suficientes para danificar os modernos
circuitos digitais. Assim, cuidados especiais são tomados para separar a parte “suja”
(Cablagens ligadas a TP’s, TC’s, comandos de disjuntores, alimentação CC) que estão
sujeitos a surtos, da parte “limpa”.
Tecnologia relativamente nova na área de Proteção. Como toda nova tecnologia, a sua
absorção e repasse pelos usuários envolvem um processo demorado e custoso. E o novo
enfoque de utilização de computador para emular relê ou função de Proteção, que requer
novas posturas de operação e de manutenção, implica em mudança cultural de absorção
lenta. Esta tendência, entretanto, de uso de relés numéricos é inexorável e inevitável.
Comunicações
Alimentação Auxiliar
e Sincronismo
DC / DC Série Paralela
Bloco de Dados
Filtragem
Conversão Digitais Lógicas da Proteção e Outras
Digital
Analógico - Digital Brutos
Condiciona-
Condicionamento Condicionamento
mento de
de Sinal de Sinal
Sinal
Dados
Históricos -
Oscilografia
Entradas
Analógicas Saídas
Entradas Digitais
Digitais
O bloco de conversão analógico / digital tem a finalidade de converter os sinais oriundos dos
TP’s e TC’s em dados digitais processáveis através de microprocessadores.
O condicionamento dos sinais que entram e saem do relé é muito importante considerando
que uma proteção digital executa operações aritméticas de alta velocidade (inferior a 0,3
microssegundo) usando sinais de nível relativamente baixo (2 a 5 Volts).
Considerando que o relé estará instalado em um ambiente hostil de alta ou extra alta
tensão, sujeito a surtos e interferências eletromagnéticas de vários tipos e intensidades, ele
As seguintes medidas são, portanto, tomadas para condicionamento dos sinais que entram
e saem do relé e para os sinais internos ao relé:
1) Capacitores de “bypass” (para drenagem de surtos) e/ou filtro de linha são utilizados nos
circuitos de entrada de TC’s, TP’s e Alimentação auxiliar.
Deve-se salientar que os níveis de proteção para surtos e ruídos estão normalizados:
3) São feitas blindagens de toda a proteção com material condutivo, para interferências
irradiadas.
Alimentação
DC/DC
Auxiliar
TP's
TC's RELÉ
Disjuntores
Seccionadoras
Transdutores Clock
de Entrada
TP's Canal 3
Filtro Anti
S/H
- Aliasing
e MPX A
A/D
Filtro Anti
TC's Canal 2 - Aliasing
S/H
Conversor A/D
Filtro Anti
Canal 1 S/H
- Aliasing
Canal 1 a n Canal 1 a n
Instante t0 Instante t1
Erro de Aliasing
Um filtro “Anti-Aliasing” é usado para evitar possíveis erros na reconstrução digital dos
dados de entrada, após o bloco de conversão Analógico / Digital mostrado na figura
anterior, quando se usa a técnica de amostragem e retenção S/H – “Sample and Hold”. O
resultado da digitalização do sinal pode incorporar erros chamados de erros de “aliasing”.
amostragens
O exemplo a seguir mostra um sinal composto de uma senóide fundamental (60 Hz) e uma
senóide de 7ª. Harmônica entrando na proteção para taxa de amostragem de 8 por ciclo,
isto é, harmônica (N-1):
0.5
Por Unidade
-0.5
-1
SENOIDE COM SETIMA HARMONICA COMO ENTRADA
Pode-se dizer que, para cada aplicação de proteção (funções predominantes de proteção),
o filtro deve se adequar aos algoritmos e filtros digitais para a redução desse erro ao
mínimo aceitável.
O chamado critério de Nyquist preconiza que, para evitar o erro de “aliasing”, todo sinal
cuja freqüência seja superior à metade (1/2) da freqüência de amostragem precisa ser
filtrada (atenuada). Isto é, a freqüência de corte seria fixada para metade da freqüência de
amostragem.
Esse critério deriva do “Teorema de Amostragem de Nyquist” que postula que se um sinal
contém somente as freqüências menores que a freqüência de corte fc, então todas as
informações no sinal podem ser capturadas com uma taxa de amostragem de 2 x fc,
Assim, para um relé com 12 amostragens por ciclo (720 Hz) deverá haver filtro analógico
para atenuar todo sinal superior a 360 Hz (6ª. Harmônica).
Na prática, entretanto, pode haver filtros para atenuação de sinais com freqüência superior
a (1/3) da freqüência de amostragem. Entretanto, esse estreitamento pode introduzir
problemas, conforme comentado posteriormente.
Há diversos tipos de filtros que, de um modo geral, podem ser classificados em:
O filtro passa baixa deve atenuar todo sinal superior a uma dada freqüência, conforme
mostra a figura teórica (ideal) a seguir sobreposta à curva real (tracejada). Por outro lado,
o filtro passa alta deve atenuar todo sinal inferior a uma dada freqüência. O filtro passa
banda faz com que se tenha atenuação para valores inferiores e superiores a uma banda
de freqüências:
Ganho Atenuação
0 0
Frequência Frequência
fc fc
Atenuação
Ganho
dB
1 1
0 0
fc Frequência fc Frequência
Para se ter um filtro passa banda, se faz uma associação dos dois anteriores, conforme
mostrado na figura a seguir.
Ganho
1
Filtros passivos são aqueles que usam componentes que não geram tensões, como
resistores, indutores, capacitores e transformadores.
0
Frequência
fc
Para se conseguir boas características de filtragem, um filtro analógico pode ser ativo, isto
é, conter amplificador operacional associado a componentes passivos (R, C). Os tipos de
filtros utilizados na prática têm o nome dos idealizadores das funções de transferência
adotados no projeto do filtro (Buttherworth, Chebyshev e Bessel).
-
+
atenuação em
dB
frequência
f0 12 f0 (Hz)
E quando se deseja uma resposta em freqüência o mais próximo do ideal, piora a resposta
dinâmica no tempo, com “overshoot”. A figura a seguir [9] ilustra o citado atraso de tempo e
o “overshoot”, para dois tipos de respostas em freqüência:
Ganho
0 0
Hz
fc Tempo
A figura a seguir mostra um exemplo de filtro passivo projetado para 12 amostragens por
ciclo com freqüência de corte de 360 Hz, e o “rise time” [9]:
0,1 µF 0,1 µF
Ganho
1 1
0,7
Saída
0
ms
360 Hz 720 Hz 1 2 3 4
Figura 4.14 – Filtro Passivo Para 12 Amostragens por Ciclo e Característica Dinâmica
Para este exemplo tem-se um valor razoável de saída com cerca de 0,8 ms após a
aplicação de um degrau na entrada. Esse atraso corresponderá a um defasamento de
certa ce 11 graus para fasor de 60 Hz. Note que o intervalo de amostragem é ( 1000 x 1
/720 = 1,39 ms).
Um filtro ativo pode influenciar tanto o ganho como esse atraso no tempo, conforme
ilustrado na figura a seguir para os chamados filtros Chebyshev, Butterworth comparados
com o filtro passivo RC mostrado [9]:
Ganho
Butterworth Cherbichev
1 1 Butterworth
RC RC
Cherbichev
360 Hz 720 Hz 1 ms 2 ms
Figura 4.15 – Comparação dos filtros Chebyshev e Butterworth com Filtro RC para 360 Hz
Em conjunto com a filtragem digital que será visto posteriormente, deve apresentar as
seguintes características:
− Resposta tipo “passa banda” sobre a fundamental, pois os demais componentes não
são de interesse para as funções de proteção.
− Rejeição de componentes DC exponenciais e de Rampa.
− Atenuação de harmônicas ou rejeição para limitar os efeitos das não linearidades.
intervalo de amostragem
CH
entrada saída
sinal do clock
de controle
chaveamento
fechado
Repetindo ciclos de abertura e fechamento é possível obter sinais amostrados por faixa de
tempo, com intervalo pré-determinado conforme é mostrado na figura a seguir:
.....
• A maior parte dos cálculos importantes das funções de proteção são efetuadas a
intervalo de amostragem. Assim, uma taxa muito alta com cálculos intensivos pode
Por exemplo, a taxa de amostragem não deve ser superior a um determinado valor que
supere a capacidade de conversão A/D da etapa posterior ao multiplexador.
4.2.3 Multiplexador
Um multiplexador é uma chave eletrônica que permite que um único conversor A/D faça
a medição de vários canais de entrada, eliminando o alto custo de se ter vários
conversores.
Sua função é colocar os sinais analógicos amostrados e retidos nos vários canais
agrupados para cada intervalo de amostragem, conforme mostra a figura a seguir:
Controles e
Referência
Conversor
Canal n Analógico / Digital
PGA A/D
Canal 3 MUX
Canal 2
Canal 1
Canal 1 a n Canal 1 a n
Instante t0 Instante t1
Canal n
O amplificador de ganho programável (PGA) permite que, para cada canal de entrada do
MUX se tenha diferentes ganhos e faixas de variação, uma vez que vários canais são
varridos seqüencialmente.
Resolução
A resolução do ADC é representada pelo número de bits que compõem o número digital.
n
Um ADC de n bits tem uma resolução de 1 parte em 2 . Por exemplo:
Tipos de ADC
Muitos tipos de ADC estão disponíveis. Diferem entre si quanto à resolução, precisão e
velocidade. Os mais populares tipos de ADC são:
Conversor Paralelo
É o mais simples dos conversores A/D. Ele usa uma tensão de referência correspondente
n
à escala plena do sinal de entrada. Possui divisor de tensão composto de (2 + 1)
resistores em série, sendo n a resolução do ADC em bits.
+
-
R Saída
Binária
+
-
R
+
-
R/2
Comparadores
Este tipo de conversor é muito rápido (até 500 MHz) devido aos bits serem determinados
em paralelo. O método requer uma grande quantidade de comparadores, portanto
geralmente limitando a resolução a 8 bits (256 comparadores). São geralmente
encontrados em osciloscópios digitais e digitalizadores de transitórios.
Esta unidade A/D utiliza um Conversor Digital para Analógico (DAC em inglês) e um
comparador. Ela faz a chamada “busca binomial” iniciando com um valor de saída 0 (zero).
Ela ajusta provisoriamente cada bit do DAC, começando pelo bit mais significativo. A
busca efetua a comparação da saída analógica do DAC com a tensão que está sendo
medida. Se o ajuste do bit para “1” causa uma saída do DAC maior do que a tensão de
entrada, então esse bit é ajustado para “0”. Caso contrário, é mantido em “1”. Passa-se
para o bit seguinte e assim sucessivamente.
….
Digital
….
….
Bit menos significativo
Comparador
Lógica de Controle
- e Registros de
+ Comparação
V Entrada
Este tipo de conversor é mais lento que o do tipo Paralelo, pois as comparações são feitas
em série, sucessivamente, com tempo adicional para ajustar cada bit. Entretanto podem
ser encontrados esses tipos de ADC para taxas de conversão até 200 kHz.
Este tipo de ADC é relativamente barato para implementar resoluções de 12 e 16 bits. Por
conseqüência é o ADC mais comumente utilizado e pode ser encontrado em muitos
sistemas de aquisição de dados baseados em PC’s.
A figura a seguir mostra o princípio do ADC Tensão para Freqüência. Ele converte a
tensão de entrada em um trem de pulsos digitais com a freqüência proporcional à tensão
de entrada.
Circuito de
Timing
Conversor
Contador de Saídas
Tensão para
Pulsos Digitais
Frequência
Tensão Trem de
de Pulsos
Entrada Digitais
A conversão Tensão para Freqüência tem um alto grau de rejeição a ruídos pelo fato da
tensão de entrada ser efetivamente integrada no período de contagem. Este tipo de ADC é
Este tipo de ADC usa a técnica de integração, que mede o tempo para carga e descarga
de um capacitor para determinar a tensão de entrada. A figura a seguir mostra a chamada
integração “Dual-slope”, que é uma técnica muito utilizada.
I α VENTRADA
Vcapacitor
Corrente Fixa
de Descarga
V ENTRADA / V REFERENCIA
=Ti/T d
Ti Td
Tempo de Tempo de
Integração Descarga
Este tipo de ADC é utilizado para multímetro digital de precisão e indicadores digitais de
painel. Pode haver resolução de 20 bits. A desvantagem é a taxa de conversão
relativamente lenta (60 Hz no máximo).
Precisão e Resolução
A precisão é um fator importante quando se seleciona um ADC pra uso em aplicações que
envolvam testes e medições. O erro de resolução de um ADC é chamado de:
• Erro de quantização
Saída do ADC
Erro de
Quantização
2 4 6 8
• Erro de offset
• Erro de ganho
• Erro de linearidade
• Erro de sinal perdido
• Ruído
• Variação de Temperatura.
2 4 6 8 2 4 6 8
Saída do ADC
2 4 6 8 2 4 6 8
Deve-se observar, também, que o erro de quantização é tanto maior quanto maior for a
escala adotada ( “full scale” ) para a faixa de grandeza que se quer medir (por exemplo,
uma faixa de 0 a 100 x In). Assim, deve-se adotar uma escala máxima que não introduza
erros significativos na conversão A/D.
O tempo que se leva para se efetuar uma conversão (por aproximações sucessivas) deve
ser compatível com a taxa de amostragem e quantidade de canais, como mostram as
figuras a seguir para um relé da Toshiba (ADC de 12 bits, geração 1995-1997):
Entrada
Analógica
V
FS/2
Tempo (t)
0
1 BMaisS
0
1
1
SAÍDA
0
DIGITAL
1
0
1
0
1
1 BMenosS
Comando de
Início da
Conversão
Amostragem
t0
. . . . MEMÓRIA DE
. . . . MASSA
12 . . . … .
bits . . . …. .
ROM / PROM
. . . .
Canais 1 a n
DMA
a
EPROM
Dados Canal 1 B
U
Dados Canal 2 S SAÍDAS
Dados Canal 3 RAM
t0 DIGITAIS
…….
Dados Canal n
Dados Canal 1
ENTRADAS
Dados Canal 2 CPU
DIGITAIS
t1 Dados Canal 3
…….
Dados Canal n
COMUNI-
IHM
CAÇÕES
A função DMA (Direct Memory Access) que permite transferência de dados diretamente
para a memória RAM sem passar pelo processador (CPU) aliviando esse último.
Geralmente esta função é utilizada quando há transferência de grande quantidade de
dados entre a unidade processamento de dados e dispositivos externos.
A entrada digital é utilizada para adquirir informações externas como estados de contatos
para o Bloco de Processamento Aritmético. A saída digital é utilizada para exteriorizar
sinais de “trip”, alarmes e condições lógicas, além dos resultados do auto monitoramento e
auto verificação, etc.
NOTA:
Requisitos
O filtro digital tem a finalidade de remover sinais não desejados que o filtro “anti-aliasing”
não removeu, como componente DC, e harmônicos das mais diversas ordens.
Os requisitos para filtragem dependem dos princípios da proteção e da sua aplicação. Por
exemplo, para os relés de “ondas trafegantes”, os componentes à freqüência industrial
(60Hz) seriam “interferências” e os transitórios seriam as “informações”. Por outro lado, os
relés de sobrecorrente, distância, etc. tratam de grandezas exclusivamente a 60 Hz.
Entre as exceções existem os relés que usam circuitos de restrição para harmônicas (por
exemplo as proteções diferenciais de transformadores de potência) que precisam detectar
freqüências diferentes da fundamental.
Noção Básica
O presente capítulo tem a finalidade de mostrar, de uma maneira a mais simples possível, a
noção de filtragem de sinais diferentes da fundamental numa proteção digital. Apenas nos
capítulos seguintes é que se faz um tratamento matemático para esse assunto.
Vamos supor que uma onda periódica é amostrada 12 vezes por ciclo. Chamando de “m”
uma determinada amostragem:
ym = (xm + xm-2)
m-2 m-1 m
Observa-se que para a terceira e nona harmônicas da figura acima, o valor Vm é zero, isto é,
há ganho zero para essas freqüências. A característica de freqüência desse filtro é mostrada
na figura a seguir:
2 Ganho
1 2 3 6 9 12 15
Múltiplo da Frequência Fundamental
ym = (xm – xm-6) / 2
ym
ym = (xm - xm-6) /2 = xm
ym = 0
ym = (xm - xm-6) /2 = 0
ym = 0
ym = (xm - xm-6) /2 = 0
m-6 m
Na prática, considerando que há uma variação exponencial da componente DC, sobra ainda
alguma parcela não filtrada.
Ganho
1
1 2 3 4 5 6
Múltiplo da Frequência Fundamental
Este capítulo procura mostrar princípios de algoritmos para relés digitais, sem entrar em
maiores detalhes de tratamento matemático, já considerando que os sinais amostrados
estejam livres de harmônicos e de componente DC,
vm a.vm + vm-1
vm-5 vm-1
vm-4 vm-2
vm-3
Qualquer ângulo intermediário que não seja múltiplo de 30 graus no exemplo acima, pode
ser determinado. O vetor composto a.Vm + Vm-1 da figura está θ graus adiantado com
relação a Vm-1. Esse ângulo é:
a.sen30
θ = ArcTan
1 + a. cos 30
Tipo adição
a) Método da Área
Tipo Multiplicação
Método da Área
Vm-3
Vm-2
Vm-1
Vm
5
k V = ∑ Vm − t
t =0
O cálculo é simples. Como a operação consiste apenas de soma, o resultado obtido é de
primeiro grau. No processamento digital, o tempo requerido para adição é menor do que
aquele para multiplicação ou divisão.
O número de dados requeridos para cálculo é relativamente grande e isso afeta o tempo
de operação da proteção.
Efeito Filtragem
Por outro lado, um efeito de filtragem está incorporado. As figuras a seguir mostram formas
de onda com harmônicas de ordem 3 e 5. Nessas figuras as flechas indicam as diferenças
decorrentes das harmônicas. Como se vê, quase todos os efeitos das harmônicas são
canceladas entre si quando se somam dados para meio ciclo.
Fudamental Sobreposta
com Quinta Harmônica
Isto é, o método da área não elimina totalmente os efeitos das harmônicas mas alivia. O
efeito da filtragem é grande para harmônicas de ordem ímpar, como mostra a figura a
seguir.
10 dB Atenuação
7 dB 7 dB
5.3 dB
5.3 dB
5 dB
0 dB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Vm = vm + vm−3 + K .[ vm − vm−3 ]
A equação acima mostra que o erro é corrigido efetuando a soma absoluta de dois valores
vm e vm-3, 90 graus defasados entre si, e corrigindo tal soma pelo valor absoluto da
diferença entre dois valores.
V .sen(ωt ) V . cos(ωt )
V
v m = V .sen(ωt )
vm−3 = V . cos(ωt )
2 .V
V
v m + v m −3
2 .V
V
v m − vm − 3
[
Vm = v m + v m −3 + K . v m − v m −3 ]
(1+K).V
2 .V
• Como o resultado decorre de somas, ele é de primeiro grau, o que traz vantagens no
tempo de cálculo.
• O erro devido à variação da fase de amostragem é muito pequeno (± 0,6%).
• Um grande efeito de filtragem é obtido. Para a terceira harmônica, por exemplo, o nível
de atenuação é maior que o do método da área por um montante que chega a 8 dB.
10 dB
5 dB 6 dB
4 dB 4 dB
0 dB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
O método utiliza dois dados defasados em 90 graus como mostrado na figura a seguir.
Vm-2 v m = V . cos θ
Vm-3 vm
Vm-1
Vm Amostragens Fasor
v m−3 = V .senθ
90 graus
− j.v m−3
V = v m + v m −1
2 2
Para relés digitais o cálculo para se obter a diferença de ângulo de fase entre duas
quantidades AC é essencial para determinar as características das funções de proteção
que dependem desse ângulo.
Os dois primeiros métodos, como mostram as figuras a seguir, exigem muitas operações
de multiplicação e divisão.
vm-1
vm-2 vm
vm
vm-3
Método das Duas Amostras Ortogonais
Tensão
90o
.V . I . cos θ = v m .im + v m−3 .im−3
im
Com base num relé com 12 amostragens por ciclo, são apresentados a seguir alguns
algoritmos para características de proteção de distância.
Característica Mho
X
Z
Z
75o
R
Z’.{(im+im-1)vm+ (im-3+im-4)vm-3}
Característica de Reatância
X
Z
Z. I2 - V.I.sen(θ) >= K0
>= K0’
I0
θ
ψ
V0
Este capítulo tem a finalidade de apresentar itens básicos e comuns a muitos algoritmos que
serão apresentados.
Terminologia
y(t)= O valor instantâneo de uma forma de onda AC, seja uma tensão ou uma corrente.
yk = A amostra késima da forma de onda y(t).
ω0= A freqüência fundamental do sistema elétrico em radianos por segundo.
∆t= O intervalo de tempo fixo entre duas amostragens consecutivas.
yk = y(k.∆t)
y (t ) = Yc cos ω 0 t + Ys senω 0 t + ε (t )
N
y (t ) = ∑ Yn S n (t ) + ε (t )
n =1
S1(t) = cos(ω0t)
S2(t) = sen(ω0t)
S3(t) = cos(2ω0t)
S4(t) = sen(2ω0t)
……
SN-1(t) = cos(N/2.ω0t)
SN-1(t) = sen(N/2.ω0t)
Na forma matricial:
K = número de Amostragens
∆t = intervalo entre 2 amostragens subseqüentes
K ≥N
NOTA: O Anexo a este documento fornece uma Base Matemática para o Método dos
Mínimos Quadrados.
E{ε.εT} = W
A solução para a expressão matricial [y] = [S].[Y] + [ε] pela técnica dos MÍNIMOS
QUADRADOS (PONDERADA) será:
Y = (ST.W-1.S)-1STW-1y
A técnica dos MÍNIMOS QUADRADOS (Não Ponderada) assume que os erros não são
correlacionados e são independentes entre si (na matriz de erros) e têm uma covariância do
tipo DIAGONAL. Assim, W será múltiplo de uma matriz unitária. Conseqüentemente a
solução MINIMA QUADRADA será:
Y = (STS)-1.ST.y
⎧ K / 2 ____ para _ i = j
=⎨
⎩0 _______ para _ i ≠ j
Y = (ST.W-1.S)-1STW-1y
Muitos métodos de cálculos para relés de proteção são baseados nos componentes à
freqüência fundamental das correntes e tensões medidas pelo relé. E vários algoritmos
usam informações dos FASORES contidas nos sinais de entrada.
Num relé digital este sinal é amostrado N vezes por ciclo. Assim, a entrada é representada
por uma série de amostras Sk, com k variando de 1 a N.
Quando v(t) é amostrado, o valor resultante da amostragem é denominado como Sk. Como
Sk representa valor amostrado com uma taxa de amostragem de N amostras por ciclo da
2 N k
VRe al = .∑ [ S k .sen(2.π . )]
N k =1 N
2 N k
VIm ag = .∑ [ S k . cos( 2.π . )]
N k =1 N
VIm ag
AngulodeV = ArcTan( ) =θ
VRe al
O cálculo determina que as partes Real e Imaginária de cada corrente e tensão de entrada
usada pelo relé. Isto significa que cada amostra de tensão e corrente é multiplicada por um
fator “seno” para se obter as componentes reais, e por um fator “coseno” para se obter as
componentes imaginárias. Essas quantidades são somadas sobre N consecutivas amostras
para se obter os resultados (fasores).
O método Recursivo requer que o produto dos coeficientes do seno e do coseno com
valores de dados amostrados usados para gerar as somas sejam salvas (a quantidade de
dados salvos depende da “janela de dados”) e um processo abreviado de somatória é
efetuado. Neste método o produto mais antigo é removido da soma e o produto mais novo é
acrescentado à soma. Assim, somente o valor da última amostra é necessário para o cálculo
ao invés de se ter de calcular para todas as amostras da “janela”. Isto reduz a quantidade de
cálculos efetuados, o que pode permitir que o relé efetue operações adicionais ou que
aumente sua taxa de amostragem. Este método, entretanto, requer mais velocidade de
computação.
Isso significa que cada produto seno e coseno sejam salvos até que eles sejam removidos
da soma. Adicionalmente, a soma também precisa ser salva a,té que ambos, soma “k-1”
para a amostra anterior e a soma “k” para a amostra presente, sejam usadas no cálculo
recursivo. Após o cálculo recursivo efetuado para cada amostra, os valores são atualizados.
Isso diminui o tempo necessário para calcular a Transformada Discreta de Fourier.
Geralmente os algoritmos de 01 ciclo para relés digitais, são do tipo recursivo, segundo [9].
O Filtro original usa todos os dados amostrados do último ciclo para efetuar a somatória. O
chamado “Filtro Fourier de Meio Ciclo” gera a somatória usando as amostras coletadas do
último meio ciclo (“janela de dados” de meio ciclo).
Usando Filtro de meio ciclo, a proteção poderá detectar alterações na forma de onda de um
modo mais rápido que o caso Filtro de Ciclo Total. Bem como, menos dados precisam ser
salvos. Entretanto há diferenças nas ações de filtragem entre os dois métodos.
Numa proteção de 16 amostragens por ciclo, o método de de Ciclo Total utiliza as 16 últimas
amostras para efetuar a somatória, enquanto que o método de Meio Ciclo utiliza as 8 últimas
amostras. Desde que a quantidade de dados somados é menor, há um efeito sobre a
constante que é usada multiplicar as somas, sendo (2/N) substituído por (4/N). Os temos
seno e coseno continuam a ser determinados pelo fator (2.π.k/N). Assim, esses últimos
termos continuam a ser determinados pela taxa de amostragem (N=16) ao invés do
tamanho da “janela de dados”.
O Filtro Fourier de Meio Ciclo pode ser implementado tanto pelo método recursivo como
pelo não-recursivo. Mas, geralmente os algoritmos de meio ciclo para relés digitais, são do
tipo recursivo, segundo [9].
FILTRO COSENO
O Filtro de Fourier descrita anteriormente usa coeficientes “seno” e “coseno” para obter
partes reais e imaginárias dos sinais filtrados. No sentido de se obter partes reais e
imaginárias, dois sinais defasados de 90 graus são requeridos, o que é atendido pelo Filtro
de Fourier.
Uma aproximação pode ser feita usando apenas os coeficientes “coseno”, sendo que o
segundo sinal (que seria coeficiente “seno”) utilizado é o coeficiente “coseno” obtido 90
Entretanto essa aproximação (Filtro Coseno) pode ser feita apenas pelo método “não-
recursivo”.
O Filtro Coseno pode utilizar uma “janela de dados” de um ciclo, de meio ciclo ou um quarto
de ciclo. Quanto menor a “janela de dados”, há a tendência de ser mais rápido para detectar
alterações na forma de onda. Uma janela de 4 amostras para 16 amostragens por ciclo é
interessante pois o defasamento básico é de 90 graus, o que vai de encontro com o
princípio do filtro.
RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
Para cada filtro mostrado, a saída depende da freqüência do sinal amostrado. As figuras a
seguir mostram as respostas em freqüência, para condição em regime:
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1 2 3 4 5 6 7 8
Múltiplo da Frequência Fundamental
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1 2 3 4 5 6 7 8
Múltiplo da Frequência Fundamental
0,8
0,6
0,4
0,2
1 2 3 4 5 6 7 8
Múltiplo da Frequência Fundamental
Já o filtro de Fourier de Meio Ciclo efetua a filtragem de harmônicas de ordem ímpar. Não há
filtragem de componente DC, apenas uma atenuação.
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1 2 3 4 5 6 7 8
Múltiplo da Frequência Fundamental
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1 2 3 4 5 6 7 8
Múltiplo da Frequência Fundamental
O filtro Coseno de um ciclo tem valor de ganho Zero para componente DC e para
harmônicas de 60 Hz. Perde-se a rejeição para harmônicas de ordem PAR quando se usa
filtro Coseno de meio ciclo. O filtro coseno rejeita muito bem o componente DC com queda
exponencial pelo fato de ser do tipo “duplo diferencial” [13].
O Anexo mostra um sumário de base teórica do que seja uma função de Walsh. O Filtro de
Walsh, baseado nessa função, trabalha apenas com dois números inteiros, enquanto que o
filtro de Fourier trabalha com números complexos.
Enquanto que num Filtro de Fourier, as componentes à Freqüência Fundamental são dados
por:
2 K
2π K
2π Y = Yc + Ys
∑ y k cos(k.
2 2 2
Yc =
K k =1 K
) e Ys =
K
∑y
k =1
k .sen( k .
K
) com
K K
1 1 1 1
Ycal =
K
∑
k =1
y k cal1 ( k . )
K
e YSal =
K
∑y
k =1
k sal1 (k .
K
) com Y = YCal 2 + YSal 2
FILTRO CAL
Da mesma maneira que para o Fourier há o filtro Coseno, por analogia pode-se ter filtro CAL
para o Walsh.
Ganho
1
0,5
1 2 3 4 5 6 7 8
Também este filtro CAL rejeita muito bem o componente DC com queda exponencial pelo
fato de ser do tipo “duplo diferencial” [13]
Conceitos sobre esse filtro podem ser encontrados na referência [9]. Não é objetivo deste
curso.
25
I (Magnitude)
20
15
10
0
10 20 30 40 50
AMOSTRAS
(16 AMOSTRAS POR CICLO)
100
50
I (Graus)
-50
-100
10 20 30 40 50
AMOSTRAS
(16 AMOSTRAS POR CICLO)
Figura 6.5 – Transitório de Acomodação para saída do Filtro Digital FOURIER DE 01 CICLO.
Dependendo do algoritmo utilizado, essa componente pode ser quase totalmente filtrada.
Entretanto, erros randômicos e também características específicas dos filtros podem evitar
que se remova, total ou parcialmente a componente DC.
Métodos dos Mínimos Quadrados especiais com funções de correção para componentes
DC têm sido desenvolvidos e aplicados para filtros de meio ciclo [14], através de algoritmos
com características adaptivas.
R jX
IS
Zm
Se Ângulo de Zm = ArcTan(X/R)
Então a tensão através de Zm não
conterá Offset DC
Esse princípio pode ser aplicado digitalmente, isto é, calcula-se uma tensão através do
“mímico digital”, para cancelar a componente DC. Uma dificuldade é que o ângulo adotado
da relação X/R é aproximado, não sendo 100% preciso.
25
20
(Magnitude)
15
V=IZ
10
0
10 20 30 40 50
AMOSTRAS
(16 AMOSTRAS POR CICLO)
100
I.Z (Graus)
50
-50
-100
10 20 30 40 50
AMOSTRAS
(16 AMOSTRAS POR CICLO)
R L
C
v(t)
i(t)
R L
v(t)
Considerando a capacitância:
di (t )
v(t ) = R.i (t ) + L
dt
t1 t1 t2 t2
Os intervalos citados precisam ser acomodados para os valores amostrados pelo relé. Se
as amostragens são uniformemente espaçados no intervalo ∆t e a regra trapezoidal é
empregada para as integrais, temos:
∆t ∆t
t1
∆t
t1
∫ i(t )dt = 2 [i
t0
1 − i0 ]
⎡ ∆t ⎡ ∆t
⎢ 2 (ik +1 − ik ) (ik +1 − ik ) ⎤⎥ ⎡ R ⎤ ⎢ 2 (v k +1 + v k ) ⎥
⎤
⎢ ∆t ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ∆t ⎥
⎢ (ik + 2 − ik +1 ) (ik + 2 − ik +1 )⎥ ⎣ L ⎦ ⎢ (v k + 2 + v k +1 )⎥
⎣2 ⎦ ⎣2 ⎦
Então, três amostragens de tensão e corrente (k, k+1 e k+2) são suficientes para
determinar R e L como:
(v k +1 + v k ).(ik + 2 − ik +1 ) − (v k + 2 + v k +1 ).(ik +1 − ik )
R=
(ik +1 + ik ).(ik + 2 − ik +1 ) − (ik + 2 + ik +1 ).(ik +1 − ik )
Este algoritmo de equações diferenciais teria a vantagem de ser bem rápido (três
amostragens), mas é melhor não depender de somente três amostragens. Muitas
implementações dependem de uma série de cálculos com 3 amostragens cada.
A idéia não é nova. Já existiram relés de proteção de tecnologia estática que eram
baseados no princípio de medição de ondas trafegantes. Com a nova tecnologia digital
também é possível, com mais precisão e confiabilidade, utilizar o princípio.
Não é objetivo do presente documento apresentar o esquema utilizado por relés digitais.
Apenas se menciona que a proteção mede a onda criada pelo curto-circuito na LT e que
atinge o ponto de aplicação da proteção. Vide teoria de ondas trafegantes.
No caso não se medem grandezas elétricas senoidais, mas sim os sinais de alta
freqüência associados à onda. O que seria “sinal” para uma proteção convencional, não se
aplica à proteção de ondas trafegantes.
Monitoramento
dos Ajustes
TPs
e Bus Monitora-
mento
TCs
Adicionalmente pode-se fazer uso do chamado “stole alarm”, isto é, um sinal “OK” é
encaminhado a um hardware externo, pelo software de monitoramento, de tempo em tempo,
para indicação de que o programa está sendo processado normalmente. A amplitude desse
monitoramento é determinada pela quantidade e variedade dos “check points”.
Auto Verificação
Auto-Teste
Alarme e
Sinalização
Unidade de Teste
sinais e
Automático
comandos
de testes Monitoramento
TP’s Relé
Disj
tempo
Monitoramento e Auto
Verificação
(100 µs)
cálculo Proteção
• Dependabilidade
A proteção deve atuar corretamente quando solicitado. Uma proteção pode:
− Atuar incorretamente, quando solicitada a operar e não desempenha sua função
adequadamente.
− Não atuar (recusa), quando solicitada a operar.
• Segurança
A proteção não deve atuar, quando não solicitado. Uma proteção pode:
− Atuar acidentalmente, quando não é solicitada a atuar mas opera desligando o
terminal.
Vamos considerar os seguintes Estados, nos quais pode se encontrar um relé de proteção:
(B) – Em Falha.
Quando o relé se encontra em uma situação tal que pode operar incorretamente quando
solicitado ou pode acidentalmente sem solicitação.
(C) – Em Reparo
Quando o relé se encontra fora de operação para reparo.
A B
São Em Falha
Em Serviço
Fora de Serviço
C
Em Reparo
Terminologia e definições:
MTBF - Tempo Médio Entre Falhas. É o tempo médio em que um relé permanece no estado
A. No instante que ele tiver uma falha interna, passará para o estado B.
1
λ= - Taxa de Falha por Unidade de Tempo
MTBF
TC
- Tempo em que o Relé permaneceu em Falha, antes da Solicitação / Detecção.
2
1
ν= - Taxa de Detecção de Falha por Unidade de Tempo.
TC
2
MTTR – Tempo Médio para Reparo do Relé.
1
µ= - Taxa de Reparo de Falha por Unidade de Tempo.
MTTR
A λ B
São Em Falha
ν
µ
C
Em Reparo
β α
γ
0
Taxa de Atuações
Incorretas + Recusas
Pode-se mostrar que esquemas de monitoramento contínuo, auto check e auto teste
diminuem sensivelmente a probabilidade de operação não correta da proteção, diminuindo o
tempo em que a proteção sob falha permaneça em operação.
A λ B
São Em Falha
ν
µ
C
Em Reparo
Referindo-se à figura 7.5 de transição de falhas, pode-se efetuar uma análise relacionando
as taxas com os estados, conforme terminologia já mencionada.
dA dB dC
= = =0
dt dt dt
dA dB dC
Mas: = −λA + µC = −νB + λA = − µC + νB
dt dt dt
Nessas condições:
1 TC
B= ν = 2
1 1 1 TC
+ + MTBF + + MTTR
λ ν µ 2
Em
Serviço
B C A B C A
Fora de
Serviço
MTBF = 20 anos
MTTR = 1 dia
Intervalo entre Intervenções TC = 2 anos
TC
2 1
B= ≈ = 0,05
TC 20
MTBF + + MTTR
2
3,5
B= ≈ 0,00043
4,5 + 20 * 365 + 5
NOTA
Evidentemente, para que se tenha essa altíssima confiabilidade operacional, deve haver
esquema de Auto Teste que verifica automaticamente as funções operacionais da proteção
em complementação ao monitoramento contínuo e auto check.
Entretanto, desde que haja instalação confiável (cablagem, circuitos externos, etc.), mesmo
sem o auto teste, haverá uma grande confiabilidade operacional.
Para determinar esse intervalo de tempo ótimo, refere-se ao modelo mostrado na figura a
seguir, onde o Estado em que se está realizando o Teste Periódico (automático) estará
relacionado com o Estado A:
A λ B
São Em Falha
µ‘
ν
D ν‘ µ
Teste
C
Periódico
Em Reparo
TC
2 T
A= x C
T T +t
MTBR + C + MTTR C
2
Segundo a mesma referência, o intervalo de tempo ótimo para autoteste é dado quando:
dA
= 0 Æ IntervaloOtimo _ TC = 2( MTBF + MTTR ).t
dTC
Exemplo:
MTBF = 20 anos
MTTR = 1 dia
t = 1 minuto
Intervalo Ótimo calculado segundo fórmula acima = 76 horas (mais ou menos 3 dias).
Para avaliar o efeito dos sistemas de monitoramento contínuo, auto check e auto teste na
manutenção da proteção, vamos imaginar uma situação onde as falhas na proteção que
poderiam causar ou causaram operação não correta foram detectadas da seguinte maneira:
1 TC
B= ν = 2
1 1 1 TC
+ + MTBF + + MTTR
λ ν µ 2
TC
1 1 1
B≈ 2 = . .TC = λ.TC
MTBF 2 MTBF 2
onde:
Assim:
1 1
B≈ . .(k .TK + l.Tl + m.Tm
2 MTBF
Conclusões
PERIODICIDADE DE INTERVENÇÕES
Testes de Aferição periódica não se aplicam. Esses relés possuem monitoramento contínuo.
A análise regular dos eventos e oscilogramas de perturbações permitem acompanhar o
desempenho do mesmo. A medição analógica, entradas digitais e saídas digitais são
verificadas quando dos ensaios funcionais.
Intervalo de tempo desde a última intervenção. Esforço deve ser feito para que o
planejamento seja executado dentro de uma margem de atraso máximo de 10%.
Nota 5
Toda atuação da proteção deve ser analisada. Intervenção corretiva é sempre necessária
quando de atuação não correta.
PROCEDIMENTOS
GERENCIAMENTO DA MANUTENÇÃO
[2] Toshiba Corporation, Seminar for Digital Protection Relay System, 1995 – “Digital Relays”
– Slides.
[7] Ziegler, G. – “Numerical Distance Protection – Principles and Applications” – Siemens AG,
Berlin and Munich, 1999
[9] Phadke, A. G., Thorp, J. S. – “Computer Relaying for Power Systems”, Research Studies
Press, Ltd. England – 1994
[11] Das, J. C. – “Power System Analysis – Short-Circuit, Load Flow and Harmonics”- Marcel
Dekker, Inc., 2002
[12] Kennedy, J. M.; Alexander, G. E. (General Electric Company, Malvern, PA); Thorp, J. S.
(Cornell University, Ithaca, NY) - “Variable Digital Filter Response Time in a Digital Distance
Relay”- Twentieth Annual Western Protective Relaying Conference, October 1993.
[13] Schweitzer III, E. O.; Hou, D. – Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. - “Filtering for
Protective Relaying”- 47th Annual Georgia Tech Protective Relaying Conference, April 1993.
Bibliografia 80 de 115
9. ANEXO – BASE MATEMÁTICA
Uma função é dita ser PERIÓDICA se ela é definida para todos os valores reais de t e se há
um número positivo T de tal modo que:
f (t ) = f (t + T ) = f (t + 2T ) = f (t + n.T )
Se k é qualquer inteiro e f(1+k.T) = f(t) para todo valor de t e se duas funções f1(t) e f2(t) têm
o mesmo período T, então a função f3(t) = a.f1(t) + b.f2(t), onde a e b são constantes,
também tem o mesmo período T. A figura a seguir mostra uma função periódica:
f(t)
-2T -T T 2T
Duas funções f1(t) e f2(t) são ortogonais no intervalo (T1, T2) se:
T2
∫ f (t ). f
T1
1 2 (t ) = 0
f1(t) f2(t)
T/2 T 3T/2 2T
T/2 T 3T/2 2T
Uma função periódica pode ser expandida numa Série de Fourier, que tem a seguinte
expressão:
∞
⎡ ⎛ 2πnt ⎞ ⎛ 2πnt ⎞⎤
f (t ) = a 0 + ∑ ⎢a n cos⎜ ⎟ + bn sen⎜ ⎟⎥
n =1 ⎣ ⎝ T ⎠ ⎝ T ⎠⎦
∞
f (t ) = a 0 + ∑ [a n cos(nωt ) + bn sen( nωt )]
n =1
Onde a0 é o valor médio da função f(t). Ele também é chamado de componente DC.n
T é o período (1/f) e n o múltiplo da freqüência fundamental f.
+T / 2
1
T −T∫/ 2
a0 = f (t ).d (t )
+T / 2
2 ⎛ 2πnt ⎞
an = ∫ cos⎜
T −T / 2 ⎝ T ⎠
⎟.dt para n = 1, 2, 3, ...... ∞
+T / 2
2 ⎛ 2πnt ⎞
bn = ∫ sen⎜
T −T / 2 ⎝ T ⎠
⎟.dt para n = 1, 2, 3, ...... ∞
+π
1
a0 =
2π ∫ f ( x)ωt.dωt
−π
+π
1
bn =
π ∫ f ( x)ωt.sen(nωt ).dωt
−π
∞
Isto dá: x(t ) = a 0 + ∑ [a n cos( nωt ) + bn sen(nωt )]
n =1
E pode-se escrever:
[
a n cos( nωt ) + bn sen(nωt ) = a n + bn
2
]
2 1/ 2
[
.[senΦ n cos( nωt ) + cos Φ n sen( nωt )] = a n + bn
2
]
2 1/ 2
sen(ωt + Φ n )
an
Onde Φ n = ArcTan
bn
⎛ 2πnt ⎞ ⎛ 2πnt ⎞
T /2 0
2 2
an =
T ∫
0
x(t ) cos⎜
⎝ T ⎠
⎟dt + ∫
T −T / 2
x(t ) cos⎜
⎝ T ⎠
⎟dt
⎛ 2πnt ⎞ ⎛ 2πnt ⎞
T /2 0
2 2
bn =
T ∫
0
x(t ) sen⎜
⎝ T ⎠
⎟dt + ∫
T −T / 2
x(t ) sen⎜
⎝ T ⎠
⎟dt
EXEMPLO
x+π para 0 ≤ x ≤ π
-x - π para -π ≤ x ≤ 0
+2π f(x)
+π
−π +π
x
−π
−2π
0 π
2 2
⎛ 2πnt ⎞ ⎛ 2πnt ⎞ Æ an = ∫ (− x − π ) cos(2nx)dx + π ∫0
( x + n) cos(2nx)dx
T /2 0
2 2
an =
T ∫
0
x(t ) cos⎜
⎝ T
⎟dt +
⎠ T ∫
−T / 2
x(t ) cos⎜
⎝ T ⎠
⎟dt
π −π
0 π
1 1 4
an =
π ∫ (− x − π ) cos(nx)dx +
−π
π∫
( x + n) cos(nx)dx = −
0 n π 2
se n é ímpar.
a n = 0 se n é par.
0 π
1 1 4
bn =
π ∫π (− x − π )sen(nx)dx + π ∫ ( x + π )sen(nx)dx = n
− 0
se n é ímpar.
bn = 0 se n é par.
f(-x) = -f(x)
Neste caso:
a0 = an = 0
2πnt )
T /2
4
bn =
T ∫ 0
f (t ) sen(
T
)dt
A Série de Fourier, neste caso, tem apenas termos em seno. A figura a seguir mostra uma
função triangular tendo simetria ímpar:
-T/2 T/2
f(-x) = f(x)
Neste caso:
a0 = bn = 0
2πnt
T /2
4
an =
T ∫
0
f (t ) cos(
T
)dt
A Série de Fourier, neste caso, tem apenas termos em coseno. A figura a seguir mostra
uma função triangular tendo simetria ímpar:
f(x)
-T/2 T/2
f(x) = -f(x+T/2)
f(x)
-T -T/2 T/2 T
A meia onda negativa é espelho da meia onda positiva porém deslocado de T/2 ou π
radianos. Devido a essa simetria, o valor médio é zero. A função contém apenas
harmônicas de ordem ímpar.
Se n é ímpar:
⎛ 2πnt ⎞
T /2
4
an =
T ∫
0
x(t ) cos⎜
⎝ T ⎠
⎟dt Se n é par, então: an = 0
⎛ 2πnt ⎞
T /2
4
bn =
T ∫
0
x(t ) sen⎜
⎝ T ⎠
⎟dt Se n é par, então: bn = 0
1,0
f1 + f3 + f5
p.u. da fundamental
0,8
0,6
0,4 0,333 pu
0
0,2 pu
0,2
1 3 5 7 9 etc.
Ordem da Harmônica
Figura 9.6 – Harmônicas que compõem uma Onda Quadrada. Espectro de freqüências.
Quando os valores de uma função f(x) são dados em forma tabular ou gráfico, para valores
de x dentro de um período, a série de Fourier pode ser construída utilizando:
Um vetor de amplitude A e ângulo de fase T com relação a uma referência pode ser
decomposto em dois vetores com metade da magnitude (módulo) girando em sentidos
opostos de modo que:
A jθ A − jθ
A cos θ = e + e
2 2
T
1 0
T0 ∫0
− jnω0t
cn = r (t ).e .dt
Esta equação pode ser avaliada sobre qualquer período que seja conveniente. Para efeito
de análise esta forma complexa é a preferida.
FASORES
T T
1 0
T0 ∫0
1 0
cn = v(t ).e − jnω0t dt Æ c1 = ∫ v (t ).e − jw0t dt
T0 0
T
2 0
∫ v(t ).e − jω0t dt
jϕ
V .e =
T0 0
O 2 na equação aparece porque se convenciona que o valor do fasor é valor eficaz da
senóide.
Essa técnica pode ser estendida par FUNÇÕES NÃO PERIÓDICAS através do uso da
TRANSFORMADA DE FOURIER.
-T1 T1 t
Selecionando um período T0 >> T1, e repetindo o sinal x(t) no período T0, tem-se uma
função “periódica” r(t) constituída de réplicas de x(t):
r(t)
Então podem ser calculados os coeficientes da Série de Fourier para essa função
periódica:
+ T0 / 2 + T0 / 2
1 1
∫ x(t ).e
− jkω0t
∫ r (t ).e ck =
− jkw0t
ck = dt e dt
T0 −T0 / 2
T0 −T0 / 2
+∞⎡1 + T0 / 2
⎤ jkω t
r (t ) = ∑ ⎢ ∫ x (t ).e − jkω0t
dt ⎥.e 0
⎢ T0
−∞ ⎣ −T0 / 2 ⎦⎥
Com T0 tendendo a ∞ de tal modo que: ω0 Æ dω e kω0 Æ ω, lim r(t) = x(t)
T0 Æ ∞
1
+∞ +∞
⎡ ⎤
∫ ⎢⎣ ∫ x(t ).e
− jωt
Então: x(t ) = dt ⎥.e jωt dω
2π − ∞ −∞ ⎦
+∞
1
∫ X (ω ).e
jωt
x(t ) = dω
2π −∞
∫ x(t ).e
− j ωt
F X (ω ) = dt
−∞
+∞
1
∫ X (ω ).e
jω t
F--1 x (t ) = dω
2π −∞
F
O par x(t) ÅÆ X(ω) é o Par de Transformadas de Fourier.
X (ω ) = Re X 2 (ω ) + Im X 2 (ω )
⎡ Im X (ω ) ⎤
φ (ω ) = Tan −1 ⎢ ⎥ é o ângulo de fase da Transformada de Fourier.
⎣ Re X (ω ) ⎦
Exemplo
+a
e − jwt + a
X (ω ) = ∫ e − jωt dt = |−a
−a
− jw
2.sen(ωa)
X (ω ) =
ω
-t t
-a a
Função Retangular
2a
⎡ 2 sen( w.a) ⎤
X ( w) = ⎢ ⎥⎦
⎣ w
-t w
Figura 9.9 – Função retangular com simetria par e amplitude K. Sua transformada de Fourier
Linearidade
F F
Se x1(t) ÅÆ X1(ω) e x2(t) ÅÆ X2(ω)
F
Então c1.x1(t) + c2.x2(t) ÅÆ c1.X1(ω) + c2.X2(ω)
Regra do Atraso
F
Se x(t) ÅÆ X(ω)
F
Então x(t-t1) ÅÆ X(ω).e-j2ωt1
F
Se x(t) ÅÆ X(ω)
F
-j2ω t
Então x(t). e 0 ÅÆ X(ω−ω0)
F
Se x(t) ÅÆ X(ω) e existe dx(t) / dt
F
Então dx(t) / dtÅÆ (jω).X(ω)
Diferenciação na Frequência
F
Se x(t) ÅÆ X(ω) e existe dX(ω) / dω
F
Então (-jt).x(t) ÅÆ dX(ω) / dω
Propriedades Par e Ímpar
Se x(t) é real,
+∞ +∞ +∞
+∞
Re{X (ω )} = ∫ x(t ). cos( wt ).dt uma função Ímpar de ω.
−∞
+∞
Im{X (ω )} = ∫ x(t ).sen( wt ).dt uma função Par de ω.
−∞
• Se x(t) é real e tem simetria Par [ x(t) = x(-t) ], então X(ω) é real e tem simetria Par.
• Se x(t) é real e tem simetria Ímpar [ x(t) = -x(-t) ], então X(w) é puramente imaginária e
tem simetria Ímpar.
Escala no Tempo
F
Se x(t) ÅÆ X(ω)
F
Então x(at) ÅÆ [X(ω/a)] / a
Funções Periódicas
F
δ(t) ÅÆ 1
F
1 ÅÆ 2πδ(ω)
F
ejω0t ÅÆ 2πδ(ω−ω0)
F
cos(ω0t): ½ (ejω0t + e-jω0t) ÅÆ π[δ(ω−ω0) + δ(ω+ω0)]
F
sen(ω0t): (1/2j) (ejω0t - e-jω0t) ÅÆ (π/j)[δ(ω−ω0) − δ(ω+ω0)]
Série de Fourier:
+∞ +∞
r (t ) = ∑ c .e
k = −∞
k
jkω 0 t
R (ω ) = 2π ∑ c .δ (ω − ω )
k = −∞
k 0
Desenhando um impulso ck, com valor ck, a transformada R(ω) anterior pode ser
desenhada como na figura a seguir:
R(ω)
C0
C1
C2
C3
Degrau Unitário
F
u(t) ÅÆ (1/jω) + π.δ(ω)
Convolução no Tempo
Convolução na Freqüência
F F
Se x1(t) ÅÆ X1(ω) e x2(t) ÅÆ X2(ω)
F
Então: x1(t) x2(t) ÅÆ (1/2π).X1(ω)*X2(ω)
Exemplo de convolução
Considerando uma função Coseno x(t) e sua transformada de Fourier contínua X(f), tem-se
o mostrado no item (a) da figura a seguir, com a transformada caracterizada por duas
funções de impulso que são simétricas com relação à freqüência zero:
Figura (a)
W(f)
w(t)
-t t -t t
X(f) * W(f)
x(t) * w(t)
Figura (c
Já havia sido visto que para um sinal finito x(t) de onda retangular, sua transformada é a
mostrada no item (b) da figura anterior.
O Item (c) da figura acima mostra que a correspondente convolução de dois sinais de
freqüência resulta num espalhamento ou obscurecimento da função X(f) em dois pulsos
tipo senóide. Assim, o resultado é corrompido.
“Se a Transformada de Fourier de uma função x(t) é zero para todas as freqüências
superiores a uma certa freqüência fc, então a função contínua no tempo x(t) pode ser
unicamente determinada através dos valores amostrados dessa função”.
• A condição é que x(t) seja zero para freqüências superiores a fc, isto é, a função é
limitada (banda) em fc.
• A segunda condição é que o espaçamento entre duas amostragens seja tal que:
“Aliasing” significa que componente de alta freqüência de uma função do tempo pode
introduzir um equivalente de baixa freqüência, se a taxa de amostragem for baixa.
Assim, a taxa de amostragem precisa ser alta o suficiente de modo que a mais alta
freqüência a ser amostrada seja pelo menos 1/T = 2.fc.
A transformada de Fourier é, nesse caso, representada pela somatória dos sinais discretos
de cada amostragem multiplicada por:
e − j 2πfnt1
+∞
A figura a seguir mostra uma função com valores amostrados no domínio do tempo e o
espectro de freqüências obtido da Transformada de Fourier:
x(t)
-t t
t0 t1 2.t1
X(f)
- fa/2 fa/2
Figura 9.13 – (a) Função Amostrada no Domínio do Tempo. (b) Espectro de Freqüências para o Domínio
de Tempo Discreto.
N −1
Transformada Discreta de Fourier (DFT): F (kΩ 0 ) = ∑ f (nT )e − jknΩ0T
n =0
1 N −1
Inverso da Transformada (IDFT): f (nT ) = ∑ F (kΩ 0 )e jnkΩ0T
N k =0
n = n-ésima amostragem.
f[n]
nT
t
-T T
F(kΩ0) 2π / T
Ω0
2n
−j
− jΩ0T
Chamando F(kΩ0) = Fk , f(nT) = fn e w=e =e N
teremos as
N −1
1 N −1
Fk = ∑ f n w nk e fn = ∑ Fk w −nk
n =0 N k =0
⎡ F0 ⎤ ⎡ w 0 w0 .. w0 ⎤ ⎡ f 0 ⎤
⎢ F ⎥ ⎢ 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥ = ⎢w w1 w2 .. ⎥ ⎢ f1 ⎥
..
⎢ ... ⎥ ⎢ w 0 w2 w4 .. ⎥ ⎢ ... ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥⎢ ⎥
⎣ FN −1 ⎦ ⎢⎣ w w3 w6 .. ⎥⎦ ⎣ f N −1 ⎦
Dada o sinal v(t ) = 2.V . cos(ω 0 t + ϕ ) , com N amostragens por ciclo (T=2π/ω), pela
expressão:
N −1 N 2 jϕ
F (kΩ 0 ) = ∑ f (nT )e − jknΩ0T , tem-se F1 = Ve
n =0 2
2 N −1
X1 = ∑
N n =0
xn .e − j 2πn / N
A Transformada Rápida de Fourier (FFT – Fast Fourier Transform) não é, de fato, uma
nova transformada. É simplesmente uma técnica numérica que torna o cálculo da
Transformada Discreta de Fourier mais rápida.
Para um relé de proteção, N pode variar, em geral, entre 4 e 20. E somente alguns valores
de Fk são desejados. Por exemplo, F1 = fundamental, F2 = segunda harmônica, F5 = quinta
harmônica.
X (0) 1 1 1 1 x(0)
1 2
X (1) 1 W W W3 x(1)
=
X (2) 1 W 2 W 4 W 6 x(2)
X (3) 1 W 3 W 6 W 9 x(3)
X ( 0) 1 W0 0 0 1 0 W0 0 x ( 0)
2
X (1) 1 W 0 0 0 1 0 W 0 x(1)
= . .
X (3) 0 0 1 W1 1 0 W 2 0 x ( 2)
X ( 4) 0 0 1 W3 0 1 0 W 2 x(3)
A função de Walsh é um conjunto de sinais ortogonais num intervalo [0,1] que considera
apenas valores ±1. Comparado com funções de Fourier, que tratam com números
complexos, a função de Walsh trata somente com dois números inteiros.
p −1
Wk (t ) = ∏ sgn(cos(k − 1) r .2 r .π .t para (0 ≤ t ≤ 1)
r =0
Onde:
No sistema binário: ( k ) 2 = ∑ k r .2 r
r =0
Exemplo
6 -1 = 5 = 1 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20
W1(t) ( SAL1(t) )
W2(t) ( CAL1(t) )
1/2
W3(t) ( SAL2(t) )
1/4 3/4
W4(t) ( CAL2(t) )
W5(t) ( SAL3(t) )
W6(t) ( CAL3(t) )
W7(t) ( SAL4(t) )
W8(t) ( CAL4(t) )
De modo similar à série de Fourier, qualquer função periódica pode ser expandida como
uma série de Walsh, adicionada de um termo para ruído:
Média Aritmética
N
1
x=
N
∑xi =1
i
Desvio
O desvio di de uma variável xi é definida como: d i = xi − x
“A soma dos desvios de um conjunto de variáveis relativo à sua média aritmética é zero.”
∑w x i i
x= i =1
n
∑w
i =1
i
Desvio Médio
O desvio médio de um conjunto de N variáveis x1, x2, ...., xN é definido como a média
aritmética dos desvios absolutos da sua média aritmética:
N
1
D.M . =
N
∑xi =1
i −x
N
1
s2 =
N
∑ (x
i =1
i − x) 2
N
1
∑x
2
s2 i −x
N i −1
1
⎡1 N
⎤
∑ (x
2
s=⎢ i − x) 2 ⎥
⎣N i =1 ⎦
Essa importância decorre do fato de que a soma dos quadrados decorre de simples
cálculo algébrico e permite interpretação útil e relacionamentos interessantes. Uma soma
de valores absolutos como ocorre no desvio médio não permite um tratamento matemático
adequado.
Introdução
Este exemplo dá uma idéia do que seja freqüência ou distribuição. Supondo que duas
moedas iguais são lançadas por 20 vezes e observando os resultados quanto à “cara ou
coroa” ter-se-ia:
Tabela de Frequência
Quantidade de “Caras” (xi) Frequência (fi)
0 3
1 9
2 8
Tabela 9.5.2-1
Tabela 9.5.2-2
Observa-se que o resultado mostrado na primeira tabela não confere com as freqüências
teóricas na segunda tabela.
Fica a questão: “estão os valores reais suficientemente diferentes dos valores teóricos
para garantir a conclusão que as moedas estão viciadas de modo que apareçam mais
“caras” do que “coroas”? “. A teoria da probabilidade fornece recursos para avaliar esta
questão.
A Função de Probabilidade
x x1 x2 x3 ....... xn
f(x) f(x1) f(x2) f(x3) ...... f(xn)
Tabela 9.5.2-3
n
Note a importante condição de que ∑ f (x ) = 1
i −1
i
Outro exemplo:
Tabela 9.5.2-4
f(x)
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
1 2 3 4 5 X
Tabela 9.5.2-5
F(x1)=P(X≤x1) = f(x1)
F(x2)=P(X≤x2) = f(x1) + f(x2)
F(x3)=P(X≤x3) = f(x1) + f(x2) + f(x3)
……
n
F ( x n ) = P ( X ≤ x n ) = ∑ f ( xi ) = 1
i =1
Podendo-se montar, assim, uma tabela de Probabilidade Acumulada que define uma
Função de Distribuição Cumulativa da variável randômica X (muitos autores chamam
simplesmente de “Função de Distribuição”). Por exemplo, da tabela 9.5.2-4 pode-se obter:
Tabela 9.5.2-6
F(x)
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
1 2 3 4 5 x
m
A freqüência cumulativa é definida como: cum _ f m = ∑f
i =1
i
n
1
Pode ser definida por: x =
N
∑fx
i =1
i i
n
fi
A fórmula anterior da média aritmética pode ser escrita como: x = ∑ ( N ).x
i =1
i
O valor (fi/N) pode ser interpretado como uma “Freqüência Relativa” ou “Probabilidade”.
n n
1 1
∑ ∑( f x )
2
s2 = f i ( xi − x) 2 = i i
2
−x
N i =1 N i =1
n n
1 fi
Podemos escrever: s2 =
N
∑i =1
f i ( xi − x ) 2 = ∑ (
i =1 N
).( xi − x) 2 para uma distribuição
fi
discreta de freqüências, onde é interpretado como probabilidade.
N
Com base nesse entendimento, pode-se definir a variância de uma variável randômica
discreta X como sendo o valor esperado do quadrado do desvio relativo à média µ:
n
σ 2 = E ( X − µ ) 2 = ∑ f ( xi ).( xi − µ ) 2 onde µ = E ( X )
i =1
µ = E(X) = 2,8
σ 2 = E ( X − 2,8) 2 = (0,1).(0 − 2,8) 2 + (0,3).(2 − 2,8) 2 + (0,4).(3 − 2,8) 2 + (0,2).(5 − 2,8) 2 = 1,960
n
µ h ( X ) = E [h( X )] = ∑ f ( xi ).h( xi )
i =1
Teorema 1
E ( kX ) = kE ( X ) isto é, µ kX = k .µ X k = constante
Teorema 2
E( X + k ) = E( X ) + k isto é, µ X +k = µ X + k
Teorema 3
E (k ) = k
Teorema 4
E( X − µ) = 0
Teorema 5
σ kX 2 = k 2 .σ X 2
Teorema 6
σ X +a 2 = σ X 2 a = constante
Teorema 7
σ kX + a 2 = k 2 .σ X 2
Teorema 8
σ X 2 = ∑ f ( xi ).xi 2 − µ X 2 = E ( X 2 ) − µ X 2
f(x)
25
20
15
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 X
Considerando agora a frequência relativa (fi / N), com o espaçamento 1, tem-se uma figura
com área ∑
f i .1 = 1 :
0,20
0,15
0,10
0,05
2 3 4 5 6 7 8 9 10 X
A partir deste exemplo e dos itens anteriores, pode-se conceituar mais amplamente a
Densidade de Probabilidade.
FX ( x) = Pr{X ≤ x}
é a chamada Função de Distribuição de probabilidade (conceito de probabilidade
cumulativa). A figura a seguir mostra a característica dessa Função:
F(x)
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
−( x − m )
2
1
f ( x) = .e 2.σ 2
2π .σ
e mostrada na figura a seguir para m=3 e σ = 1 :
f(x)
0,4
0,3
0,2
0,1
1 2 3 4 5 6
f(x)
1/2
-1 +1
Valor Esperado
+∞
x = E{x} = ∫ x. f ( x).dx
−∞
{ }
+∞
σ 2 = E ( x − x) 2 = ∫ ( x − x) 2 . f ( x).dx
−∞
+1
1 2 1 x3 1
σ = ∫ .x .dx = .
2 +1
−1 =
−1
2 2 3 3
É comum ter mais de uma fonte de erro randômico numa dada aplicação. Portanto há
necessidade de se considerar variáveis randômicas distribuídas conjuntamente.
Consideremos que X seja um vetor (matriz) de variáveis randômicas:
X1
X2
X =
...
Xn
∂ n .F ( x)
f ( x) =
∂x1∂x 2 ....∂x n
+ +∞ +∞
E {g ( x)} = ∫ ∫ ...... ∫ g ( x). f ( x).dx1dx 2 .....dx n
− ∞− ∞ −∞
{
P = E ( x − x ).( x − x ) T }
onde T significa transposição da matriz, isto é, P é uma matriz simétrica n x n com:
{
Pij = E ( xi − x i ).( x j − x j ) }
Os valores diagonais de P são as VARIÂNCIAS das variáreis randômicas INDIVIDUAIS e
os valores não diagonais são, de uma certa maneira, uma medida da conexão entre as
variáveis randômicas consideradas conjuntamente.
⎡ 1 ⎤
exp ⎢− .( x − m) T .P −1 .( x − m)⎥
f ( x) = ⎣ 2 ⎦
[ ]
(2π ) . det P 2
n
1
Independência
f X 1 X 2 ( x1 .x s ) = f X 1 ( x1 ). f X 2 ( x 2 )
A.x = b
Onde A e b são conhecidos e x é para ser determinado. A equação é dita “sobredefinida”
se há mais b’s do que x’s. Exemplo:
⎡1 0 ⎤ ⎡ 5 ⎤
⎢1 − 1⎥.⎡ x1 ⎤ ' =' ⎢− 1 ⎥ o valor entre aspas indica que a equação não apresenta solução.
4
⎢ ⎥ ⎢x ⎥ ⎢ 4 ⎥⎥
⎢⎣0 1 ⎥⎦ ⎣ 2⎦ ⎢ 3
⎢⎣ 4 ⎥⎦
Uma solução para o problema acima seria uma na qual e(1)=e(3)=0 e e(2)= -3/4.
Numa tentativa de diluir o erro pode-se tomar como uma medida da qualidade da
solução, a soma dos quadrados dos erros:
O valor de x que minimiza eTe pode ser obtido fazendo-se a derivada parcial da equação
em função dos componentes de x e igualando a zero. O resultado será:
x = ( AT . A) −1 . AT .b
O cálculo dessa equação é as vezes chamado de “pseudo inversão”
⎡ 5 ⎤
⎡1 1 0⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎡1⎤
4
A b=⎢
T
⎥.⎢− ⎥ = ⎢ ⎥
⎣0 − 1 1⎦ ⎢ 3 4 ⎥ ⎣1⎦
⎢⎣ 4 ⎥⎦
⎡ 1 ⎤
⎡1⎤ ⎢ 4 ⎥
A solução: x = ⎢ ⎥ e os erros: e = b − Ax = ⎢− 1 ⎥
⎣1⎦ ⎢ 14⎥
⎢⎣− 4 ⎥⎦
Verifica-se que pelo os erros são diluídos (mais ou menos do mesmo tamanho), uma vez
que se minimizou os mesmos a soma dos quadrados.
V = E {e.e T }
e T V −1e ao invés de e T e
e 2 (i )
Se V é DIAGONAL: e T V −1e = ∑V . A solução para minimização é dada por:
ii
x = ( AT V −1 A) −1 . AT .V −1 .b
Essa solução é parte de muitos algoritmos para relés de proteção.