W rok po śmierci ojca, Marka Agrypy, zyskała ojczyma, Tyberiusza, którego August zmusił do rozwodu z Wipsanią Agrypiną i poślubienia Julii wdowy po Agrypie. Małżeństwo nie było udane, Tyberiusz za zgodą Augusta w 6 p.n.e. wyjechał na Rodos, chcąc oddalić się od żony. Starsi bracia Agrypiny zmarli:Lucjusz w 2 n.e. i Gajusz w 4 n.e. Matka, Julia została w końcu wygnana z Rzymu za złe prowadzenie się. W 5 n.e. Agrypina poślubiła Germanika, bratanka Tyberiusza. W 6 n.e. August wygnał z Rzymu jej siostrę Julillę i brata Agrypę Postumusa. Tylko Agrypina z całej rodziny cieszyła się przychylnością Augusta. Była oddaną żoną, towarzyszącą mężowi we wszystkich wyprawach. Urodziła w sumie dziewięcioro dzieci, z których szóstka przeżyła okres dziecięcy. Zarzucano jej jednak niepohamowany charakter oraz ostrość w postępowaniu i nadmierną ambicję. Te cechy za życia Germanika stanowiły o sile i powodzeniu obojga, zaś po jego śmierci przyspieszyły upadek rodziny, rozdrażniając przeciwników w walce o panowanie. W 19 roku n.e. Agrypina przebywała z Germanikiem we wschodnich prowincjach Rzymu, gdy jej mąż zmarł w niejasnych okolicznościach.
Benjamin West – Agrypina ląduje w Brundisium z popiołami Germanika
Jej groźnym przeciwnikiem stał się Sejan, prefekt pretorianów, który oskarżał ją przed Tyberiuszem o dążenie do władzy. Tyberiusz i jego faworyt Sejan obawiali się, że będzie usiłowała osadzić na tronie któreś z jej dzieci i próbowali ją usunąć. Tyberiusz nie zezwolił jej na powtórne małżeństwo. Również jej interwencja u Tyberiusza w sprawie Klaudii Pulchry oskarżonej o nierząd i obrazę majestatu nie odniosła skutku. Po przeniesieniu się Tyberiusza na Capri, Sejan miał wolną rękę i z jego inicjatywy Agrypina i jej syn Neron zostali ponownie oskarżeni, Agrypina została tak dotkliwie pobita przez żołnierzy Tyberiusza, że straciła oko. Wyrokiem Senatu została wygnana do Herkulanum, a później na wyspę Pandaterię. Tam zagłodziła się na śmierć, pomimo rozkazu Tyberiusza o karmieniu jej siłą. Została pochowana w Mauzoleum Augusta. Dwóch jej starszych synów Klaudiusz Neron Juliusz Cezar i Druzus III zostało zamorzonych głodem. W 37, gdy jej syn Kaligula został cesarzem, zrehabilitował pośmiertnie matkę.
