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WO2023047025A1 - Systeme et procede d'arrimage perfectionne d'un dirigeable et dirigeable et structures receptrices ainsi equipes - Google Patents

Systeme et procede d'arrimage perfectionne d'un dirigeable et dirigeable et structures receptrices ainsi equipes Download PDF

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WO2023047025A1
WO2023047025A1 PCT/FR2022/051457 FR2022051457W WO2023047025A1 WO 2023047025 A1 WO2023047025 A1 WO 2023047025A1 FR 2022051457 W FR2022051457 W FR 2022051457W WO 2023047025 A1 WO2023047025 A1 WO 2023047025A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
airship
cable
receiving structure
securing
aerial drone
Prior art date
Application number
PCT/FR2022/051457
Other languages
English (en)
Inventor
Guillaume POINTEL
Original Assignee
Flying Whales
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Flying Whales filed Critical Flying Whales
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Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64B—LIGHTER-THAN AIR AIRCRAFT
    • B64B1/00—Lighter-than-air aircraft
    • B64B1/66—Mooring attachments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/12—Ground or aircraft-carrier-deck installations for anchoring aircraft
    • B64F1/14—Towers or masts for mooring airships or balloons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
    • B64F3/02—Ground installations specially adapted for captive aircraft with means for supplying electricity to aircraft during flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/60—Tethered aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors

Definitions

  • the present invention relates to a system for securing an airship to a mobile or fixed receiving structure. It also relates to a stowage method implemented in this system, as well as an airship equipped with this system and a suitable receiving structure.
  • the field of the invention is more particularly, but not limited to, that of dirigible balloons.
  • a system for attaching an airship to a receiving structure, comprising a controllable aerial drone for moving between this airship and this receiving structure by carrying a first end of a cable whose second end is fixed to the airship or to the receiving structure and to attach this first end to the receiving structure or to the airship, so that this cable connects the airship to the receiving structure.
  • the Applicant has continued its research with the aim of proposing a system which always aims to facilitate the approach of an airship towards a receiving structure and allows its stowage more easily and more surely than under current conditions, while simplifying the solution previously proposed.
  • An object of the invention is in particular to remedy all or part of the aforementioned drawbacks.
  • a system for securing an airship to a receiving structure comprising at least one controllable aerial drone to move between the receiving structure and the airship, carrying a first end of a cable stowage whose second end is fixed to I receiving structure, and to fix the first end to said airship, so that this cable mechanically connects the airship to the receiving structure.
  • the aerial drone is mechanically fixed to the lashing cable and is supplied with electrical energy by the lashing cable, on the side of its first end of the lashing cable.
  • the power supply of the drone by the cable makes it possible to avoid increasing the weight of the aerial drone. It is no longer necessary for the aerial drone to carry batteries of substantial size and weight.
  • the system may further comprise means for winding up the cable connecting the airship to the receiving structure, so as to bring the airship closer to the receiving structure.
  • the winding means comprise a winding device housed at the level of the receiving structure.
  • the aerial drone can be arranged to start from the receiving structure, the aerial drone being controllable to take the first end of the securing cable to the airship, the second end of which is fixed to the receiving structure and fix the first end to the airship .
  • a method for securing an airship to a receiving structure implemented in a securing system according to the first aspect of the invention, or one or more of its improvements , comprising the steps of: To. control of at least one aerial drone carrying a first end of a securing cable, the second end of which is fixed to the receiving structure, along a trajectory leading it towards the airship, and b. attaching the first end of the lashing cable to a part of the airship.
  • the aerial drone is mechanically fixed on the tie-down cable and is powered by the tie-down cable, on the side of the first end of the tie-down cable.
  • the method further comprises a step of winding the securing cable after fixing its first end to the airship, until a part of the airship substantially joins a part of the receiving structure.
  • the successive steps are at least controlled from the ground.
  • the successive steps are at least controlled from the airship.
  • the aerial drone is programmed to join the airship in autonomous mode from the receiving structure.
  • a structure is proposed for receiving a securing system according to the first aspect of the invention, or one or more of its improvements.
  • FIG. 1 schematically illustrates a first example of implementation of a securing system according to the invention
  • FIG. 2 schematically illustrates an embodiment of a possible mechanical interface and energy supply between the cable and the drone.
  • FIG. 3 schematically illustrates a first embodiment of a possible mechanical interface between the drone and the airship.
  • FIG. 4 schematically illustrates a second embodiment of a possible mechanical interface between the drone and the airship.
  • variants of the invention may in particular be considered comprising only a selection of characteristics described, subsequently isolated from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient. to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art.
  • This selection includes at least one feature, preferably functional without structural details, or with only part of the structural details if only this part is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art .
  • the securing system 1 comprises an aerial drone 4 controlled to carry a securing cable 5 unwinding from a drum 31 of a receiving structure s, towards the front of an airship 2 equipped with propulsion units 21, 22 and of a hooking device 23.
  • the device 23 can for example receive a looped end of the securing cable 5.
  • This receiving structure 3 comprises a base 32, possibly self-propelled, resting on a ground or a track S, and a pylon 33 at the top of which is arranged the winding drum 31 .
  • the receiving structure also comprises a curved part 34 designed to receive the nose of the airship 2.
  • Drum 31 may have a horizontal axis driven by a motor (not shown).
  • the drum 31 may be provided with a slot arranged to receive one end of the securing cable 5.
  • the aerial drone 4 is for example of the four-engine type with four propellers.
  • the drone is supplied with energy by means of a power supply cable 41 coupled mechanically to the securing cable 5, as shown in FIG. 2.
  • the drone 4 has a power supply interface 42 able to be powered by the power supply cable 41.
  • the power supply interface 42 in energy can also be a mechanical locking interface of the securing cable 5 on the drone 4.
  • Drone 4 follows an optimized trajectory towards airship 2.
  • the first end 51 can be fixed to the airship, for example by means of a loop of the cable 5 on the attachment device 23.
  • the drum 31 is then driven by the motor to wind the cable 5, the second end of which is now held fixed relative to the airship 2.
  • the winding drum 31 located on the receiving structure 3 is driven until the nose of the airship 2 is in the immediate vicinity of the receiving area 3.
  • the winding control of the cable 5 can be stopped when the nose of the airship 2 substantially comes into contact with the curved receiving device 34.
  • the end 51 of the cable 5 is not directly fixed to the airship 2. It is the drone 4 which is fixed to the airship 2 by means of an interface mechanical.
  • the drone 4 can for example have a loop 43 able to be fixed on the attachment device 23.
  • the body of the drone 4 can for example be captured by a capture device 24, as shown in Figure 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Système (1) pour arrimer un dirigeable (2) à une structure réceptrice (3), comprenant au moins un drone aérien (4) contrôlable pour se déplacer entre ledit dirigeable (2) et ladite structure réceptrice (3), en emportant une première extrémité (51) d'un câble d'arrimage (5) dont la seconde extrémité est fixée à ladite structure réceptrice (3), et pour fixer ladite première extrémité (51) audit dirigeable (2), de sorte que ce câble (5) relie mécaniquement ledit dirigeable (2) à ladite structure réceptrice (3), dans lequel ledit drone aérien (4) est mécaniquement fixé sur câble d'arrimage et est alimenté en énergie par le câble d'arrimage, du côté de la première extrémité (51) du câble d'arrimage (5).

Description

SYSTEME ET PROCEDE D’ARRIMAGE PERFECTIONNE D’UN DIRIGEABLE ET
DIRIGEABLE ET STRUCTURES RECEPTRICES AINSI EQUIPES
Domaine technique
La présente invention concerne un système pour arrimer un dirigeable à une structure réceptrice mobile ou fixe. Elle vise aussi un procédé d’arrimage mis en œuvre dans ce système, ainsi qu’un dirigeable équipé de ce système et une structure réceptrice adaptée.
Le domaine de l’invention est plus particulièrement, mais de manière non limitative, celui des ballons dirigeables.
État de la technique antérieure
L’arrimage des grands dirigeables à des mâts de stationnement a toujours été une manœuvre délicate qui nécessitait l’intervention d’un grand nombre de personnes au sol, parfois supérieur à plus d’une centaine, et qui s’avérait longue et présentant des risques à la fois pour les équipages de ces dirigeables et pour les personnes au sol. Cette manœuvre représentait également des coûts opérationnels significatifs.
Par ailleurs, le pilotage de ces dirigeables en approche de structures réceptrices au sol est en général complexe du fait de conditions aérodynamiques parfois défavorables à l’approche du sol et de la forte inertie intrinsèque de ces aéronefs.
La demanderesse a déposé la demande W02018/099870 A1 qui décrit un système d’arrimage qui facilite l’approche d’un dirigeable vers une structure réceptrice et permet son arrimage plus aisément et plus sûrement que dans les conditions antérieures.
À cet effet, il a été proposé un système pour arrimer un dirigeable à une structure réceptrice, comprenant un drone aérien contrôlable pour se déplacer entre ce dirigeable et cette structure réceptrice en emportant une première extrémité d’un câble dont la seconde extrémité est fixée au dirigeable ou à la structure réceptrice et pour fixer cette première extrémité à la structure réceptrice ou au dirigeable, de sorte que ce câble relie le dirigeable à la structure réceptrice.
Lorsque le drone aérien se déplace depuis la structure réceptrice jusqu’au dirigeable, le drone doit exercer un travail important pour emporter la première extrémité du câble et le déplacer contre la force de gravité. La Demanderesse a poursuivi ses recherches dans le but de proposer un système qui vise toujours à faciliter l’approche d’un dirigeable vers une structure réceptrice et permet son arrimage plus aisément et plus sûrement que dans les conditions actuelles, tout en simplifiant la solution précédemment proposée.
Exposé de l’invention
Un but de l’invention est notamment de remédier à tout ou partie des inconvénients précités.
Selon un premier aspect de l’invention, il est proposé un système pour arrimer un dirigeable à une structure réceptrice, comprenant au moins un drone aérien contrôlable pour se déplacer entre la structure réceptrice et le dirigeable, en emportant une première extrémité d’un câble d’arrimage dont la seconde extrémité est fixée à I structure réceptrice, et pour fixer la première extrémité audit dirigeable, de sorte que ce câble relie mécaniquement le dirigeable à la structure réceptrice.
Selon l’invention, le drone aérien est mécaniquement fixé sur le câble d’arrimage et est alimenté en énergie électrique par le câble d’arrimage, du côté de sa première extrémité du câble d’arrimage.
L’alimentation en énergie du drone par le câble permet d’éviter d’alourdir le poids du drone aérien. Il n’est en effet plus nécessaire que le drone aérien emporte des batteries de dimensions et de poids conséquents.
Le système peut en outre comporter des moyens pour enrouler le câble reliant le dirigeable à la structure réceptrice, de façon à rapprocher le dirigeable de la structure réceptrice. De préférence, les moyens d’enroulement comprennent un dispositif d’enroulement logé au niveau de la structure réceptrice.
Avantageusement, le drone aérien peut être agencé pour partir de la structure réceptrice, le drone aérien étant contrôlable pour emporter vers le dirigeable la première extrémité du câble d’arrimage dont la seconde extrémité est fixée à la structure réceptrice et fixer la première extrémité au dirigeable.
Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un procédé pour arrimer un dirigeable à une structure réceptrice, mis en œuvre dans un système d’arrimage selon le premier aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements, comprenant les étapes de : a. commande d’au moins un drone aérien emportant une première extrémité d’un câble d’arrimage dont la seconde extrémité est fixée à la structure réceptrice, selon une trajectoire le conduisant vers le dirigeable, et b. fixation de la première extrémité du câble d’arrimage à une partie du dirigeable.
Le drone aérien est mécaniquement fixé sur le câble d’arrimage et est alimenté par le câble d’arrimage, du côté de la première extrémité du câble d’arrimage.
De préférence, le procédé comporte en outre une étape d’enroulement du câble d’arrimage après fixation de sa première extrémité au dirigeable, jusqu’à ce qu’une partie du dirigeable rejoigne sensiblement une partie de la structure réceptrice.
Avantageusement, les étapes successives sont au moins contrôlées depuis le sol.
Avantageusement, les étapes successives sont au moins contrôlées depuis le dirigeable.
De préférence, le drone aérien est programmé pour rejoindre en mode autonome le dirigeable depuis la structure réceptrice.
Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un dirigeable équipé d’un système d’arrimage selon le premier aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements.
Selon un autre aspect de l’invention, il est proposé une structure pour recevoir un système d’arrimage selon le premier aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements.
Description des figures
D’autres avantages et particularités de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de dessins annexés sur lesquels :
[Fig. 1] illustre de façon schématique un premier exemple de mise en œuvre d’un système d’arrimage selon l’invention,
[Fig. 2] illustre de manière schématique un exemple de réalisation une interface mécanique et d’alimentation en énergie possible entre le câble et le drone.
[Fig. 3] illustre de manière schématique un premier exemple de réalisation d’une interface mécanique possible entre le drone et le dirigeable. [Fig. 4] illustre de manière schématique un second exemple de réalisation d’une interface mécanique possible entre le drone et le dirigeable.
Description de mode de réalisation
Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure.
Sur les figures, un élément apparaissant sur plusieurs figures conserve la même référence.
On va décrire, en référence à la figure 1 , un premier exemple de réalisation d’un système d’arrimage 1 selon l’invention, en même temps que le procédé mis en œuvre dans ce système.
Le système d’arrimage 1 comprend un drone aérien 4 contrôlé pour emporter un câble d’arrimage 5 se déroulant depuis un tambour 31 d’une structure réceptrice s, vers l’avant d’un dirigeable 2 équipé de groupes propulseurs 21 , 22 et d’un dispositif d’accroché 23. Le dispositif 23 peut par exemple recevoir une extrémité en boucle du câble d’arrimage 5.
Cette structure réceptrice 3 comprend une base 32, éventuellement automotrice, en appui sur un sol ou une piste S, et un pylône 33 au sommet duquel est disposé le tambour d’enroulement 31 .
Dans l’exemple représenté, la structure réceptrice comporte également une partie incurvée 34 prévue pour recevoir le nez du dirigeable 2.
Le tambour 31 peut présenter un axe horizontal entraîné par un moteur (non représenté). Le tambour 31 peut être est pourvu d’une fente agencée pour recevoir une extrémité du câble d’arrimage 5.
Le drone aérien 4 est par exemple du type quadrimoteur avec quatre hélices. Le drone est alimenté en énergie au moyen d’un câble d’alimentation électrique 41 couplé mécaniquement au câble d’arrimage 5, comme l’illustre la figure 2. Le drone 4 dispose d’une interface 42 d’alimentation en énergie apte à être alimentée par le câble d’alimentation électrique 41. L’interface 42 d’alimentation en énergie peut également être une interface de verrouillage mécanique du câble d’arrimage 5 sur le drone 4.
Lorsque le dirigeable 2 se trouve à l’approche de la structure réceptrice 3, le pilote ou un opérateur au sol déclenche une procédure d’arrimage avec le décollage du drone aérien 4 depuis la structure réceptrice 3 en emportant l’extrémité 51 du câble d’arrimage 5 verrouillé et alimentant le drone 4. Le tambour d’enroulement 31 est contrôlé en mode roue libre afin de libérer les câbles d’arrimage et d’alimentation en déroulement et permettre au drone 4 de tirer le câble d’arrimage en limitant les efforts de traction. Le drone 4 suit une trajectoire optimisée en direction du dirigeable 2.
La première extrémité 51 peut être fixée au dirigeable, par exemple au moyen d’une boucle du câble 5 sur le dispositif d’accroche 23.
Le tambour 31 est ensuite entraîné par le moteur pour enrouler le câble 5 dont la seconde extrémité est désormais maintenue fixe par rapport au dirigeable 2.
Le tambour d’enroulement 31 situé sur la structure réceptrice 3 est entraîné jusqu’à ce que le nez du dirigeable 2 se trouve à proximité immédiate de la zone réceptrice 3.
La commande d’enroulement du câble 5 peut être arrêtée lorsque le nez du dirigeable 2 entre sensiblement en contact avec le dispositif incurvé récepteur 34.
On va maintenant décrire en référence à la figure 3 un autre mode de réalisation d’un système d’arrimage selon l’invention, en même temps que le procédé d’arrimage mis en œuvre dans ce système.
À la différence du système 1 qui vient d’être décrit, l’extrémité 51 du câble 5 n’est pas directement fixée sur le dirigeable 2. C’est le drone 4 qui est fixé sur le dirigeable 2 au moyen d’une interface mécanique. Le drone 4 peut par exemple présenter une boucle 43 apte à être fixée sur le dispositif d’accroche 23.
Le corps du drone 4 peut par exemple être capturé par un dispositif de capture 24, comme l’illustre la figure 4.
Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.

Claims

Revendications
1. Système (1 ) pour arrimer un dirigeable (2) à une structure réceptrice (3), comprenant au moins un drone aérien (4) contrôlable pour se déplacer entre ledit dirigeable (2) et ladite structure réceptrice (3), en emportant une première extrémité (51 ) d’un câble d’arrimage (5) dont la seconde extrémité est fixée à ladite structure réceptrice (3), et pour fixer ladite première extrémité (51 ) audit dirigeable (2), de sorte que ce câble (5) relie mécaniquement ledit dirigeable (2) à ladite structure réceptrice (3), caractérisé en ce que ledit drone aérien (4) est mécaniquement fixé sur câble d’arrimage et est alimenté en énergie par le câble d’arrimage, du côté de la première extrémité (51 ) du câble d’arrimage (5).
2. Système d’arrimage (1 ) selon la revendication 1 , comportant en outre des moyens (31 ) pour enrouler ledit câble (5) reliant le dirigeable (2) à la structure réceptrice (3), de façon à rapprocher ledit dirigeable (2) de ladite structure réceptrice (3).
3. Système d’arrimage (1 ) selon la revendication précédente, dans lequel les moyens d’enroulement comprennent un dispositif d’enroulement (61 ) logé au niveau de la structure réceptrice (3).
4. Système d’arrimage (1 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le drone aérien (4) est agencé pour partir de la structure réceptrice (3), ledit drone aérien (4) étant contrôlable pour (i) emporter vers le dirigeable (2) la première extrémité (51 ) du câble d’arrimage (5) dont la seconde extrémité est fixée à ladite structure réceptrice (3) et (ii) fixer ladite première extrémité audit dirigeable (2).
5. Procédé pour arrimer un dirigeable (2) à une structure réceptrice (3), mis en œuvre dans un système d’arrimage (1 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes de : a. commande d’au moins un drone aérien (4) emportant une première extrémité (51 ) d’un câble d’arrimage (5) dont la seconde extrémité est fixée à ladite structure réceptrice (3), selon une trajectoire le conduisant vers ledit dirigeable (2), et b. fixation de ladite première extrémité (51 ) dudit câble d’arrimage (5) à une partie dudit dirigeable (2) ledit drone aérien (4) est mécaniquement fixé sur le câble d’arrimage et est alimenté par le câble d’arrimage (5), du côté de la première extrémité (51 ) du câble d’arrimage (5).
6. Procédé d’arrimage selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape d’enroulement du câble d’arrimage (5) après fixation de sa première extrémité (51 ) au dirigeable (2), jusqu’à ce qu’une partie dudit dirigeable (2) rejoigne sensiblement une partie de ladite structure réceptrice (3).
7. Procédé d’arrimage selon l’une des deux revendications précédentes, dans lequel les étapes successives sont au moins contrôlées depuis le sol.
8. Procédé d’arrimage selon l’une des trois revendications précédentes, dans lequel les étapes successives sont au moins contrôlées depuis le dirigeable.
9. Procédé d’arrimage selon l’une quelconque des quatre revendications précédentes, dans lequel le drone aérien (4) est programmé pour rejoindre en mode autonome le dirigeable (2) depuis la structure réceptrice (3).
10. Dirigeable (2) équipé d’un système d’arrimage (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.
11. Structure (3) pour recevoir un système d’arrimage selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.
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