WO2022102274A1 - 端末装置、送信方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報が共有できるようにする端末装置は、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置であって、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部とを含む。

Description

端末装置、送信方法、及びコンピュータプログラム

　この開示は、端末装置、送信方法、及びコンピュータプログラムに関する。この出願は2020年11月12日出願の日本出願第2020-188823号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　Ｃ－Ｖ２Ｘ（Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ），ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ），ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）無線等、無線通信を用いて、自動車等の移動体同士、移動体と信号機等の路側器との間、移動体と歩行者の持つスマートフォンとの間等で直接通信を行う技術としてＶ２Ｘ通信技術が注目されている。Ｖ２Ｘ通信技術によって、自動車、歩行者、サイクリスト、自動二輪車、路側器等の交通参加者が、自己位置及び自己状態に関する情報をブロードキャストできる。そのため、車両等は見えない交通参加者の位置を把握し、交通の安全及び快適性を向上できる。

　一方で、Ｖ２Ｘ機能を持たない交通参加者（「非Ｖ２Ｘ参加者」という。）は、自己位置及び自己状態等の情報を発信しない。そのため、交通の安全及び快適性を高めるためには、Ｖ２Ｘ機能を持つ交通参加者（「Ｖ２Ｘ参加者」という。）が非Ｖ２Ｘ参加者の位置及び状態等を検出し、周囲に発信する必要がある。また、Ｖ２Ｘ参加者でも、何らかの原因で通信に失敗した場合には、その情報を他のＶ２Ｘ参加者が発信する必要がある。

　図１を参照して、例えば交差点５０にＶ２Ｘ参加者である車両６０が進入しようとする場合を考える。この交差点５０には、車両６２、車両６４、車両７４及び車両７８が進入しようとしているものとする。また、この交差点５０からは、車両７０が進出しようとしているものとする。車両６０から見ると、車両６０による死角８０、車両７０と車両７４による死角８２、及び車両６４による死角８４が生じる。そのため、例えば死角８４内にいる歩行者６６、死角８２内にいる歩行者７２、自動二輪車７６及び車両７８は車両６０の運転者からは見えず、また車両６０に搭載されているセンサでも検知は難しい。

　こうした場合、自動二輪車７６及び車両７８がＶ２Ｘ参加者であればこれらが自分で自己の情報を周囲に発信するので車両６０はその情報を受信し、運転支援に利用できる。自動二輪車７６がＶ２Ｘ参加者でない場合、図２に示すように車両７８が自動二輪車７６を検出し、ブロードキャストすることで車両６０がその情報を利用できる。また歩行者６６及び歩行者７２等の歩行者がＶ２Ｘ参加者でない場合も、車両７８又は路側器６８等のＶ２Ｘ参加者がこれらを検出し、その情報をブロードキャストすることで、車両６０がその情報を利用できる。

　しかし、Ｖ２Ｘ参加者はいずれも情報をブロードキャストするため、以下のような問題が生じる。すなわち、交差点５０における通信量が増大する。Ｖ２Ｘにはいわゆる５Ｇ等の高速通信技術を使用することが想定されているが、通信量が増大するとＶ２Ｘ参加者の間の通信に輻輳が生じる可能性がある。さらに、例えば車両６０が複数のＶ２Ｘ参加者から同一の物体の情報を検出結果として受信したときには、その検出結果の同一性を判定する必要がある。しかし、情報の発信主体の数が多くなると、その同一性判定の難易度が上がるという問題がある。また、そのために必要な処理時間が長くなるという問題もある。

　こうした問題を解決するための一つの提案が下記特許文献１に開示されている。下記特許文献１は、自車位置情報と自車両周辺の情報（位置、検出時間）を周期的に通信する車車間通信装置において、自車位置と他車両から受信した移動体情報に基づいて、移動体が危険かどうかを判定するシステムである。各車両は、自己が検出した移動体の情報を周期的にブロードキャストする。このとき、自己が検出した移動体の情報から推定したその移動体の現在位置と、他車両が検出した移動体情報から推定したその移動体の現在位置とが一定範囲内であってかつ他車両の検出時刻のほうが自己の検出時刻より新しいときには、その移動体の情報のブロードキャストを禁止する。

　こうすることで、同じ移動体に関する情報が重複してブロードキャストされることが防止できるとされている。

　また、自車両のセンサの死角に関する問題を解決するための提案が下記特許文献２においてされている。特許文献２は、周囲のオブジェクトを検知するインフラセンサから見たそのオブジェクトよって生じる死角領域を示す第１死角情報をインフラシステムから取得し、自車両に搭載されたセンサの検知範囲における、上記オブジェクトによって生じる死角領域を示す第２死角情報を生成する車両システムを開示している。この車両は、これら死角領域に共通する共通死角領域を求め、例えばこの共通死角領域の大きさがあるしきい値より小さければ車両を進行させ、大きければ車両を停止させる。

　このような制御により、死角内に存在する非Ｖ２Ｘ参加者に関して生じる可能性がある危険を未然に防ぐことができるとされている。

特開２０１３－０９２９３２号公報 特開２０１８－１９５２８９号公報

　本開示の第１の局面に係る端末装置は、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置であって、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、移動体情報が前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部とを含む。

　本開示の第２の局面に係る送信方法は、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置における移動体情報の送信方法であって、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理するステップと、移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定するステップと、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信するステップとを含む。

　本開示の第３の局面に係るコンピュータプログラムは、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続されるコンピュータを、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記コンピュータとは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部として機能させる。

図１は、交差点における死角と交通参加者の配置例を示す図である。 図２は、死角内に存在する交通参加者の検出例を示す図である。 図３は、この開示に関係する車両の概略構成を示す模式図である。 図４は、図３に示す車載装置の概略ハードウェア構成を示すブロック図である。 図５は、Ｖ２Ｘ参加者の自動運転コントローラが実現する機能からなる機能ブロック図である。 図６は、統合データベースのレコード構成の例を示す図である。 図７は、図５に示す送信候補判定部を実現するコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 図８は、図５に示す送信選別部を実現するコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 図９は、この開示の第１の実施形態の動作を示す模式図である。 図１０は、この開示の第１の実施形態の動作を示す模式図である。 図１１は、この開示の第１の実施形態の動作を示す模式図である。 図１２は、この開示の第２の実施形態の基本的動作を示す模式図である。 図１３は、この開示の第２の実施形態において送信候補判定部を実現するコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。

　［この開示が解決しようとする課題］
　しかし、特許文献１に開示の技術では、周囲の全ての車両からの情報の各々について、上記した処理を行う必要がある。そのため、参加車両又は検出物体が多くなった場合にはシステムとして機能するのが難しい。また、検出物体の推定位置と検出時刻に基づいて情報を送信するか否かを判定するため、情報の推定精度が影響を受け、有効な情報が送信できない可能性もある。

　特許文献２に開示の技術は、ある車両から見た死角とインフラセンサの死角との重なり領域を、車両と車両との組み合わせごとに算出する必要がある。この場合、参加車両が増えると、想定される死角の数が増え、相互に重なる領域が生ずること、及びある車両から見た死角と別の車両から見た死角とが異なることから、算出された死角を車両同士で共有することが難しい上に、送信される情報の量が増加する。また、ある車両から見た死角の領域の算出自体が難しいという問題もある。さらに、死角は刻々と変化するため、各時刻で算出された死角が正しいかどうかを検証することが難しく、車両制御が適切に行われない可能性がある。

　したがって、この開示は、限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報が共有できる端末装置、送信方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

　［本開示の実施形態の説明］
　以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　（１）本開示の第１の局面に係る端末装置は、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置であって、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、移動体情報が前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部とを含む。

　第１の端末装置からの移動体情報が第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを送信候補判定部が判定する。送信候補と判定された移動体情報の中から無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、選択的送信処理部が移動体情報を選択して無線通信装置により送信する。他の交通参加者にとって価値が高い情報を、利用可能な無線リソースの範囲内で送信できるため、限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報が共有できる。

　（２）選択的送信処理部は、送信候補と判定された移動体情報について、所定の基準に従って前記端末装置とは異なる第３の端末装置に送信する優先度を決定する優先度決定装置と、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、優先度の高い順番に送信候補と判定された移動体情報を選択して無線通信装置を介して送信する優先度順送信処理部とを含んでもよい。

　優先度決定装置が、所定の基準に従って第３の端末装置に送信する優先度を送信候補と判定された各移動体情報について決定する。優先度順送信処理部が、利用可能な無線リソースの範囲内で優先度の高い順に送信候補と判定された移動体情報を選択して送信する。したがって、限られた無線リソースを用いて、有効な情報をできるだけ多く他者と共有できる。

　（３）所定の基準は、送信候補の信頼度、前記第３の端末装置から前記移動体情報の送信を要求されたか否か、及び前記第３の端末装置に前記移動体情報を送信したか否か、のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

　これら基準を用いて優先度を決定することで、他者にとって有益な情報を共有できる。

　（４）送信候補判定部は、端末装置を装備した移動体に関してセンサからの出力から得た移動体情報、センサから得た移動体情報であって、当該移動情報の移動体と同じ移動体に関する前記第１の端末装置から受信した移動体情報よりも信頼性が高い移動体情報、及び、センサから得た、自らは交通情報を発信しない移動体に関する移動体情報であって、前記第１の端末装置からは受信していない移動体情報、のうちの少なくとも一つを送信候補と判定してもよい。

　このような情報を送信候補と判定することで、端末装置を装備した移動体に関する情報、当該移動体の移動体と同じ移動体に関する第１の端末装置から受信した移動体情報よりも信頼性の高い情報、及び自らは情報を発信せず、第１の端末装置もその存在を検出していない移動体に関する移動体情報、のうちの少なくとも一つを他者と共有できる。したがって、限られた無線リソースを用いて、他者が各物体の状況を把握するために価値の高い情報を共有できる。

　（５）端末装置の送信候補判定部はさらに、端末装置が既に送信した移動体情報であって、当該送信の後に移動体情報管理部が更新していない移動体情報を送信候補ではないと判定してもよい。

　このようにすることで、同じ情報を重ねて送信することが防止でき、無線帯域を節約しながら他者にとって価値の高い情報を共有できる。

　（６）端末装置の送信候補判定部はさらに、端末装置が既に送信した移動体情報であって、当該送信の後に移動体情報管理部が更新していない移動体情報であり、前記第１の端末装置からは受信していない移動体情報を送信候補と判定してもよい。

　端末装置によっては、自己が受信した情報をブロードキャストするものがある。その場合、端末装置が既に送信した移動体情報を第１の端末装置が受信した場合、その情報がブロードキャストされない場合には、第１の端末装置がその移動体情報を受信できていない可能性がある。したがって、同じ情報で端末装置がまだ更新していない情報を再度送信することで、第１の端末装置がその情報を受信する確率を高めることができる。

　（７）選択的送信処理部は、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して無線通信装置を介してブロードキャストするブロードキャスト処理部を含んでもよい。

　利用可能な無線リソースの範囲内で送信候補と判定された移動体情報を選択してブロードキャストすることで、一度に複数の端末装置に自己の持つ価値の高い情報を送信でき、短い時間で有効な情報を他者と共有できる。

　（８）端末装置は、一定の領域を監視する位置に設けられてもよく、所定の送信条件が成立したことに応答して、移動体情報管理部により管理されている移動体情報のうち、自らは移動体情報を発信しない移動体に関する移動体情報を無線通信装置によりブロードキャストしてもよい。

　自らは移動体情報を発信しない移動体については、各端末装置が自分の持つセンサで検知するか、他の端末装置からの情報に基づいて把握する必要がある。ある領域内に複数の移動体が存在する場合には、各端末装置がこれら全てに関する情報を把握するために時間を要する。ある端末装置がそのような移動体に関する移動体情報をブロードキャストすることで、そのブロードキャストを受信した他の端末装置はそうした情報を短時間で把握できる。その結果、利用可能な無線リソースの範囲内で、他の端末装置にとって価値の高い情報を共有できる。

　（９）本開示の第２の局面に係る送信方法は、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置における移動体情報の送信方法であって、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理するステップと、移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定するステップと、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信するステップとを含む。

　第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い移動体情報を送信候補と判定し、送信候補と判定された移動体情報の中から利用可能な無線リソースの範囲内で移動体情報を選択して無線通信装置により送信する。他の交通参加者にとって価値が高い情報を、利用可能な無線リソースの範囲内で送信できるため、限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報が共有できる。

　（１０）本開示の第３の局面に係るコンピュータプログラムは、無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続されるコンピュータを、センサからの出力と、無線通信装置を介して受信する前記コンピュータとは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、送信候補と判定された移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部として機能させる。

　送信候補判定部が、第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い移動体情報を送信候補と判定する。送信候補と判定された移動体情報の中から無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、選択的送信処理部が移動体情報を選択して無線通信装置により送信する。他の交通参加者にとって価値が高い情報を、利用可能な無線リソースの範囲内で送信できるため、限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報が共有できる。

　［この開示の効果］
　以上のようにこの開示によると、限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報が共有できる端末装置、送信方法、及びコンピュータプログラムを提供できる。

　［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る端末装置、送信方法、及びコンピュータプログラムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

　＜第１の実施形態＞
　［構成］
　図３は、この開示に関係する車両２００の概略構成を示す模式図である。図３を参照して、この開示に関係する車両２００は、例えばミリ波レーダ２１２、車載カメラ２１４、ＬｉＤＡＲ２１６等を含むセンサ部２０２と、これらセンサ部２０２が検知データとして出力するセンサデータを解析して得られた移動体等に関する検出情報を無線通信によりブロードキャストし、また他のＶ２Ｘ参加者から検出情報を受信して運転者のための運転支援を行う車載装置２１０とを含む。

　図４は、車載装置２１０の概略ハードウェア構成を示すブロック図である。図４を参照して、車載装置２１０は、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続されたＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラ２３２と、ＨＭＩコントローラ２３２と同様、車内ＬＡＮに接続された車外通信コントローラ２３０と、車外通信コントローラ２３０に接続された、第５世代移動通信システム（いわゆる「５Ｇ」）、４Ｇ、３Ｇ、ＩＴＳ無線、Ｃ－Ｖ２Ｘ、ＤＳＲＣ、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の一種であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、及びＷｉ―Ｆｉ（登録商標）のためのアンテナとして機能する統合アンテナ２４０と、車内ＬＡＮによりＨＭＩコントローラ２３２及び車外通信コントローラ２３０に接続された自動運転コントローラ２３４と、車内ＬＡＮに接続された走行系コントローラ２３６とを含む。車外通信コントローラ２３０は自己が利用可能な無線リソースの大きさ（利用可能な通信帯域、通信速度、送信可能なバイト数等）を管理しており、車載装置２１０内の他の構成要素に送信する。

　ＨＭＩコントローラ２３２には、モニタ２４２と、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）２４４、ＥＣＵ２４６が接続されている。自動運転コントローラ２３４には、ミリ波レーダ２１２、車載カメラ２１４、及びＬｉＤＡＲ２１６に加えて、自動運転ＥＣＵ２４８が接続されている。走行系コントローラ２３６には、車両の制御のための複数のＥＣＵ２５０、ＥＣＵ２５２、ＥＣＵ２５４、及びＥＣＵ２５６が接続されている。

　この車載装置２１０のうち、この第１の実施形態に係る主な機能は、図４に示す自動運転コントローラ２３４が実現する。自動運転コントローラ２３４は、実質的にはコンピュータであって、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、後述するプログラム及び高解像度地図等を記憶するための、書き換え可能な不揮発性記憶媒体等を含む。

　図５を参照して、端末装置である車載装置２１０は、センサ部２０２からの出力であるセンサデータを解析して各車両、歩行者及び障害物等の他の移動体の位置、速度、属性等からなる検出情報を出力するための解析部３００と、車載装置２１０と異なる端末装置である他のＶ２Ｘ参加者２８０から、車外通信コントローラ２３０と統合アンテナ２４０とを介した無線通信により検出情報を受信する受信部３０２と、解析部３００が出力した検出情報と受信部３０２が受信した検出情報とについて、同一の物体については統合された検出情報として管理する統合部３０４と、統合部３０４により統合された検出情報を記憶するための統合ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）３１２とを含む。

　車載装置２１０はさらに、統合部３０４により統合された検出情報に基づいて、車両２００の運転制御を行うための運転制御部３０６と、統合ＤＢ３１２に記憶された検出情報を参照しながら、解析部３００が出力した検出情報のうち、優先的に送信すべき送信候補か否か判定するための送信候補判定部３０８と、送信候補判定部３０８により送信候補と判定された検出情報を送信情報として記憶するための送信情報ＤＢ３１４と、送信情報ＤＢ３１４に記憶された送信情報を、車外通信コントローラ２３０から受け取った情報に基づき、利用可能な無線リソースの範囲内でできるだけ多く送信するよう、所定の基準に従って送信のための優先度を定めて出力する送信選別部３１０と、送信選別部３１０から出力された送信情報を総合アンテナ２４０によりＶ２Ｘ参加者２８０にブロードキャストするための送信部２８２とを含む。

　図６に、統合ＤＢ３１２が記憶する、各交通参加者に関する検知情報レコードの構成例を示す。図６を参照して、統合ＤＢ３１２の各レコードは、数値からなる物体ＩＤ（識別子）と、その物体を検知した日付及び時刻からなる検知時刻と、その交通参加者を検知した検知センサ種別とを含む。この実施形態では、検知センサ種別は、ライダが０、車載カメラが１、ミリ波レーダが２となっている。またこの実施形態では、物体ＩＤにより、その物体を検出した交通参加者がＶ２Ｘ参加者か否かが判定できるように物体ＩＤを付与している。

　このレコードはさらに、移動体の種類を表す物体種別（１：人、２：車両、３：障害物、４：自転車、バイク等）と、検出された移動体の物体種別が人である場合の物体属性（１：大人、２：子供）と、物体の緯度、経度及び高度と、物体の移動方向及び移動速度と、物体サイズ（高さ、横幅、奥行き）とを含む。もちろん、統合ＤＢ３１２のレコード構成としてはこれ以外にも種々考えられる。例えば物体属性については物体種別ごとに別々に定義してもよい。また後述するように、送信済か未送信かを示すフラグを設けたり、最後に他の端末装置に向けて送信した日時を記憶するフィールドを設けたりしてもよい。

　図７は、図５に示す送信候補判定部３０８を実現するコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。図７を参照して、このプログラムは、図５に示す統合ＤＢ３１２から検出情報を取得するステップ３５０と、ステップ３５０で読み出した各レコードに対し、ステップ３５４の処理を実行するステップ３５２とを含む。

　ステップ３５４は、処理対象のレコードが、自車で更新したレコードか否かを判定し、判定結果が否定なら処理対象レコードに対する処理を終了するステップ３７０と、ステップ３７０の判定が肯定のとき、すなわち処理対象のレコードが、他の端末装置から受信した検出情報と自車のセンサが検知したデータから検出された情報とを検出された移動体ごとに統合して自車で更新したレコードであるときに、そのレコードがＶ２Ｘ参加者に関するものか否かを判定し、判定結果に従って制御の流れを分岐させるステップ３７２と、ステップ３７２の判定が肯定のときに、自車で検出したレコードの方が他のＶ２Ｘ参加者から受信した検出情報より所定の基準に従って定められる信頼性が高いか否かを判定し、判定が否定のとき、すなわち他のＶ２参加者のレコードの方が高い信頼性を持つと判定されたときには対象のレコードに対する処理を終了するステップ３７６と、自車で更新したレコードの方が高い信頼性を持つと判定されたときに、対象レコードを送信候補として送信情報ＤＢ３１４（図５）に登録し、対象レコードに対する処理を終了するステップ３７８とを含む。

　レコードの信頼性の判定に用いられる基準としては種々の基準が考えられる。例えば、検出物体とその検出物体を検出した車両等との距離、又は検出された時間を使用できる。一般的に、検出対象の物体と車両との距離が小さい方が検出の信頼性は高い。また検出された時間が遅い方が測定の信頼性は高い。また対象物体の検出にニューラルネットワークを使用したときには、ニューラルネットワークからその検出結果のスコア（信頼度）が得られるのでそれをこの判定で利用できる。これらを適用する順序として、まず測定された時間が遅い方が信頼性は高いと考えられる。測定された時間の差の絶対値があるしきい値内にあるときには、測定対象の物体との距離の小さい方の測定誤差が小さく、信頼度が高いと考えて、距離の小さい方を採用すればよい。

　このプログラムはさらに、ステップ３７２の判定が否定であるとき、すなわち対象レコードが表す物体について、車載装置２１０とは別の他のＶ２Ｘ参加者の端末装置が既に検知済か否かを判定し、検知済であるときには制御をステップ３７６に、検知済でないときには制御をステップ３７８に、それぞれ移すステップ３７４を含む。ステップ３７２の判定が否定であるということは、その移動体がＶ２Ｘ参加者でない移動体（非Ｖ２Ｘ参加者）であることを意味する。その結果、ステップ３７４では他のＶ２Ｘ参加者がまだ検出していない非Ｖ２Ｘ参加者に関する移動体情報が他のＶ２Ｘ参加者の端末装置に向けてブロードキャストされる。

　このようにすることで、車載装置２１０は、他の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い移動体情報を送信候補として選択できる。その結果、車載装置２１０は、他の交通参加者にとって価値が高い、検出物体に関する情報を、限定された送信データ量で有効に他のＶ２Ｘ参加者と共有できる。なお、ここで選択される情報とともに、自己のセンサが検知したデータから得られた検出情報でまだ他の端末装置に未送信のものも送信候補として選択される。

　また車載装置２１０がこのようなプログラムを実行することで、自己に関する情報、他の物体に関する信頼性の高い情報、及び自らは情報を発信せず、他の端末装置もその存在を検出していない物体に関する情報、のうちの少なくとも一つを他のＶ２Ｘ参加者と共有できる。したがって、限られた無線リソースを用いて、他の端末装置が各物体の状況を把握する上で価値の高い情報を他の端末装置と共有できる。このとき、車載装置２１０はそうした情報をブロードキャストするので、従来と同様、周辺のＶ２Ｘ参加者と迅速に情報を共有できる。

　さらに、車載装置２１０は、処理対象のレコードが、自車で更新したレコードでないときには処理対象レコードに対する処理を終了する。したがって、車載装置２１０が送信済の情報を重ねて送信することが防止でき、無線帯域を節約しながら他のＶ２Ｘ参加者にとって価値の高い情報を共有できる。また車載装置２１０は他のＶ２Ｘ参加者が検出していない情報についてはブロードキャストし、他のＶ２Ｘ参加者が検出している情報はブロードキャストしない。その結果、車載装置２１０は、限られた無線リソースを有効に利用して他のＶ２Ｘ参加者と情報を共有できる。

　図８は、図５に示す送信選別部３１０をＥＣＵとの協働により実現するためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。図８を参照して、このプログラムは、予め指定された送信条件を取得するステップ４００と、ステップ４００で取得された送信条件に従って、送信条件に合致したレコードが上位となるようにソートした送信候補を図５に示す統合ＤＢ３１２から取得するステップ４０２とを含む。統合ＤＢ３１２はデータベースなので、送信条件をソート条件として指定して該当データの検索命令を発行することで、指定された条件でソートされたレコードが送信候補と判定され出力される。送信条件としては、信頼度の高いもの、他者のニーズが高いもの、未送信のもの、等が考えられ、これらのいずれかを単独で、又は組み合わせてソート条件を指定する。他者のニーズは、他者が必要とするデータに関する情報を送信条件として受信し記憶装置に記憶しておくことで参照できる。他者のニーズとしては、例えば特定のエリア内の交通参加者等に関する情報が指定されることが考えられる。送信済、未送信については、上記した統合ＤＢ３１２の各レコードに送信済のフラグを設けておくか、レコードの取得時刻と別に送信時刻のフィールドを設けておき、送信時刻が空欄のものは未送信とみなすことで参照できる。当然、レコードをブロードキャストしたときに、送信済のフラグの値を送信済に対応する値に設定したり、送信時刻のフィールドに送信時刻を入力したりする必要がある。

　このように、これら基準を用いて送信候補の優先度を決定することで、ニーズにあわせ、他者にとって有益な情報を他者と共有できる。

　このプログラムはさらに、ステップ４０２で取得した送信候補の各レコードに対し、後述するステップ４０６を実行するステップ４０４を含む。ステップ４０４は送信条件に合致したレコードの先頭から順番に、車外通信コントローラ２３０から得た送信可能バイト数の許す限りでできるだけ多くの送信情報を送信候補から選択する処理である。こうした処理により、送信条件に合致したレコードが優先的に送信される。なお、この処理とは別に、この車両自体に関する情報については無条件で送信対象とする点に注意が必要である。

　より具体的には、ステップ４０６は、これまでに選択された送信情報のバイト数を累計した値に、対象レコードの送信バイト数を加算した値（加算後送信バイト数）が送信可能バイト数以下か否かを判定し、判定に従って制御の流れを分岐させるステップ４２０と、ステップ４２０の判定が肯定のとき、すなわち加算後送信バイト数が送信可能バイト数以下のときに、対象レコードを送信情報ＤＢ３１４（図５）に登録し、送信バイト数に対象レコードのバイト数を加算してこの対象レコードに対する処理を終了するステップ４２２とを含む。ステップ４２０の判定が否定のとき、すなわち対象レコードを送信情報に追加したときの送信バイト数が送信可能バイト数を超えるときには、対象レコードに対しては何も行われず、次のレコードへの処理に移る。

　このようにすることで、車載装置２１０は、他の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い移動体情報を送信候補として選択し、利用可能な無線リソースの範囲内でできるだけ多く送信候補を選択して送信する。車載装置２１０が他の交通参加者にとって価値が高い情報を、利用可能な無線リソースの範囲内で送信できるため、車載装置２１０は限定された送信データ量で有効に検出物体に関する情報を他のＶ２Ｘ参加者と共有できる。

　［動作］
　上記した車載装置２１０は以下のように動作する。図５を参照して、解析部３００は定期的にセンサ部２０２からのセンサ出力を受信し、解析して交通参加者を検知し、その結果を統合部３０４に与える。受信部３０２は他のＶ２Ｘ参加者２８０からの検出情報を受信し統合部３０４に与える。統合部３０４は解析部３００による解析結果と受信部３０２からの検出情報とに基づいて、同一の物体についての検出情報を統合し、統合後の検出情報を統合ＤＢ３１２に登録する。

　送信候補判定部３０８は、検出情報の信頼度の高いものを優先、Ｖ２Ｘ参加者２８０から受信したニーズ（エリア等の条件）に合致するものを優先、未送信の検出データを優先、等の送信条件を図示しない記憶装置から取得する（図８のステップ４００）。送信候補判定部３０８はさらに、この送信条件にしたがった検索命令を統合ＤＢ３１２に与えて統合ＤＢ３１２から送信条件に従ってソートされたレコードセットを取得する（図７のステップ３５０）。送信候補判定部３０８はこのレコードセット内の各レコードに対してステップ３５４を実行する。

　すなわちステップ３５４のステップ３７０では、送信候補判定部３０８は、処理対象のレコードが、自車において統合した検出情報を用いて更新済のレコードか否かを判定し、判定結果が否定なら処理対象レコードに対する処理を終了する。送信候補判定部３０８は、ステップ３７０の判定が肯定のとき、すなわち処理対象のレコードが、自車で更新済のレコードであるときには、ステップ３７２で、そのレコードがＶ２Ｘ参加者のものか否かを判定し、判定結果に従って制御の流れを分岐させる。

　すなわち、送信候補判定部３０８は、ステップ３７２の判定が肯定のときには、ステップ３７６において、自車において統合したデータを用いて更新したレコードの方が他のＶ２Ｘ参加者からの情報より信頼性が高いか否かを判定する。判定が否定のとき、すなわち他のＶ２参加者からの情報の方が高い信頼性を持つときには、送信候補判定部３０８は対象のレコードに対する処理を終了する。自車において統合した検出情報を用いて更新したレコードの方が高い信頼性を持つと判定されたときには、送信候補判定部３０８はステップ３７８において対象レコードを送信候補として送信情報ＤＢ３１４（図５）に登録し、対象レコードに対する処理を終了する。

　一方、ステップ３７２の判定が否定のとき、すなわち対象レコードが非Ｖ２Ｘ参加者のレコードであるときには、送信候補判定部３０８はステップ３７４でその非Ｖ２Ｘ参加者について他のＶ２Ｘ参加者が検知済か否かを判定する。この判定が肯定であれば制御はステップ３７６に進み、後の処理はステップ３７２の判定が肯定だったときについて前述したとおりである。ステップ３７４の判定が否定であれば、この対象レコードに関する物体については他のＶ２Ｘ参加者が検出しておらず、送信する必要がある。したがって、このレコードをステップ３７８で送信候補に登録し、この対象レコードに関する処理を終了する。

　上記した処理を統合ＤＢ３１２から取得した全てのレコードに対して完了するとこのプログラムの処理は一旦終了し、図５に示す送信情報ＤＢ３１４には、送信候補判定部３０８により選択された送信候補と、自車に関する情報とが格納されている。なおこのプログラムは、所定のトリガーに応じて起動するものとする。例えばタイマで定期的に起動し上記した処理を一通り実行し、次の実行まで休止する。この間隔は、検出されている物体の数により調整してもよい。新たな物体を検出したり位置の変化等の状態変化を検出したりしたときにこのプログラムを起動してもよい。若しくはこれらを組み合わせてもよい。

　図８を参照して、図５に示す送信選別部３１０は以下のように動作する。車載装置２１０は、ステップ４００において予め指定された送信条件を取得する。続くステップ４０２で車載装置２１０は、ステップ４００で取得された送信条件に従ってソートした送信候補を図５に示す統合ＤＢ３１２から取得する。さらに車載装置２１０は、ステップ４０４において、ステップ４０２で取得した送信候補の各レコードに対し、ステップ４０６を実行する。

　すなわち、車載装置２１０は、ステップ４２０において、これまでに選択された送信情報のバイト数を累計した値に、対象レコードの送信バイト数を加算した値からなる加算後送信バイト数を計算し、その大きさが送信可能バイト数以下か否かを判定する。車載装置２１０は、ステップ４２０の判定が肯定のとき、すなわち加算後送信バイト数が送信可能バイト数以下のときには、ステップ４２２において対象レコードを送信情報ＤＢ３１４（図５）に登録し、累計送信バイト数に対象レコードのバイト数を加算してこの対象レコードに対する処理を終了する。車載装置２１０は、ステップ４２０の判定が否定のとき、すなわち対象レコードを送信情報に追加したときの送信バイト数が送信可能バイト数を超えるときには、対象レコードに対しては何も行われず、次のレコードへの処理に移る。

　この処理が終了すると、図５に示す送信情報ＤＢ３１４には、指定された条件に従って、送信順位が高く、かつ車外通信コントローラ２３０が送信可能な送信バイト数の範囲内でできるだけ多くの検出情報が記憶される。なお送信情報ＤＢ３１４には、自車に関する情報が必ず格納されている。

　以上の処理により、例えば送信条件が「信頼度がしきい値より高いもの」という場合には、送信情報ＤＢ３１４には、信頼度がしきい値より高い検出情報と、自車に関する情報とが格納される。

　送信部２８２は送信情報ＤＢ３１４により送信対象として選別された検出情報を図４に示す車外通信コントローラ２３０を用いてＶ２Ｘ参加者２８０にブロードキャストする。

　図９を参照して、例えば車両６２及び車両７８が上記した車載装置２１０と同様の車載器を備えているものとする。そして車両６０が交差点５０に右折のために進入しようとする場合を想定する。この場合、車両６０が図９の位置に到達したときには他のＶ２Ｘ参加者からの情報を受信しておらず、図９に示す死角８０、死角８２、死角８４等に関してはその状況を車両６０は把握できない。

　図１０を参照して、例えば自動二輪車７６が死角８２内に存在する場合、車両６０は自己のセンサでは検知できず、その検出情報が得られない。同様に、図１に示すように歩行者７２、歩行者６６等が死角内に存在する場合も車両６０は把握できない。

　これに対し、車両６２及び車両７８はいずれも自動二輪車７６を検出できる。従来は、車両６２と車両７８との双方が自動二輪車７６の検出情報をブロードキャストしていたが、上記実施形態では車両７８のみが自動二輪車７６の検出情報をブロードキャストする。車両７８の方が車両６２より自動二輪車７６に近く、車両７８による自動二輪車７６の検出情報の信頼性の方が高いためである。すなわち、図７のステップ３７０、３７２、３７４、３７６という経路でステップ３７６の判定が肯定となり、自動二輪車７６の検出情報がブロードキャストの対象となるためである。無線リソースにより許されるなら自動二輪車７６の検出情報が車両７８によりブロードキャストされる。一方、車両６２は自動二輪車７６の検出情報はブロードキャストしない。図７のステップ３７０、３７２、３７４、３７６という経路でステップ３７６の判定が否定となるためである。

　こうした処理の結果、車両６０は自動二輪車７６に関する車両７８からの信頼性の高い検出情報を取得し、運転支援に用いることができる。すなわち、図１１に示すような状況で自動二輪車７６が車両６０から見て死角領域に存在する場合でも、車両６０が自動二輪車７６の存在を把握できる。したがって、例えば車両６０が右折を予定している場合であっても交差点５０内で徐行したり停止したりする等の対策を行える。そのため、安全性を高めることができる。

　さらに、車両６０が周辺の状況を高い信頼性で把握できる。そのため、周辺の状況により停止することになる可能性が高い場合には、車両６０は事前にブレーキをかけ始める等、車両の事前制御を行うことができる。そのため、車両の乗員の快適性を高めることができる。

　また、車載装置２１０が他のＶ２Ｘ参加者から受信する検出情報の数が抑制される。そのため、車載装置２１０がそれら検出情報を自分の解析結果と統合する際に必要な処理量を小さくできる。その結果、周囲の状況検出の応答性が向上するという効果がある。さらに、他のＶ２Ｘ参加者からの検出情報が多いと統合処理の際の対応付が難しくなるが、そうした検出情報が抑制されるため、統合処理の精度が高くなるという効果もある。

　さらに、上記実施形態によれば、Ｖ２Ｘ参加者の端末装置は、それぞれの無線リソースにより許容される範囲で検出情報をブロードキャストする。Ｖ２Ｘ通信のための帯域に多数のＶ２Ｘ参加者からの電波が集中するような状況では、このように通信量を削減することが非常に重要である。上記実施形態によれば通信量が削減できるため、Ｖ２Ｘ参加者の増加にも対応でき、Ｖ２Ｘを用いた運転支援を実現できる。

　＜第２の実施形態＞
　図１１に示したような状況でＶ２Ｘ参加者である車両６０が交差点５０に右折のために進入しようとする場合、車両６０が交差点５０の直前に到達した瞬間には、車両６０は交差点５０内の交通参加者に関する検出情報は何も持っていない。車両６０が交差点５０の周辺の交通参加者に関する検出情報を取得するためには、上記した第１の実施形態に係る車載装置２１０のような車載器を備えていたとしても、必要な検出情報を受信するためには複数のＶ２Ｘ参加者から検出情報がブロードキャストされるのを待つ必要がある。特に非Ｖ２Ｘ参加者の検出情報については受信のために時間を要することが見込まれる。このために、非Ｖ２Ｘ参加者の全体に関する情報を取得するために必要な時間をできるだけ短くすることが望ましい。この第２の実施形態はそのような課題を解決する実施形態である。

　そのために、図１２を参照して、この実施形態では以下のような手順を採用する。例えば自車両５００が第１の実施形態の手順で非Ｖ２Ｘ参加者である物体Ａについての検出情報をブロードキャストにより送信５１０する。この情報を路側器５０４が受信５１２し、統合ＤＢ５１４に保存する。後に路側器５０４が物体Ａに関する新たな情報を受信５１２すれば、路側器５０４はその情報で統合ＤＢ５１４を更新する。路側器５０４が定期的に物体Ａ等の非Ｖ２Ｘ参加者に関する情報の全体をブロードキャストにより送信５１６すると、この情報が自車両５００により受信５１８され統合ＤＢ３１２に保存される。自車両５００は、次回のブロードキャスト時に物体Ａに関する情報が更新されていればその情報をブロードキャストにより送信５２０する。自車両５００は、その情報が更新されていなければ更新なしとして送信対象から除外５２２とする。

　このように統合ＤＢ５１４が非Ｖ２Ｘ参加者に関する情報の全体をブロードキャストすることにより、その通信領域に進入した車両はその直後に全ての非Ｖ２Ｘ参加者に関する情報を入手でき、そのために要する時間が節約できる。

　図１３は、この第２の実施形態において、第１の実施形態の図７に相当する処理を実現するための送信候補判定部５３０の制御構造を示すフローチャートである。図１３を参照して、この送信候補判定部５３０が図７に示すものと異なるのは、図７のステップ３５２に代えて、統合ＤＢ３１２の各レコードに対してステップ５５２を行うステップ５５０を含む点である。

　ステップ５５２は図７のステップ３５４と同様の構成を持つが、ステップ３７０での判定が否定のときに、処理対象のレコードに関する情報を路側器等から受信したか否かを判定し、判定が肯定のときにはそのレコードに関するステップ５５２の処理を終了し、そうでない場合には制御をステップ３７８に移動するステップ５７０をさらに含む点においてステップ３５４と異なる。

　この送信候補判定部５３０を実行している車両からブロードキャストした情報であって、その後その車両で更新がされていない情報をその車両が路側器等から受信すれば、その情報が路側器等に到達したことが分かる。一方、その車両がその情報を路側器から受信しない場合、何らかの原因で路側器等がその情報を受信しなかったと考えられる。そこで、ステップ５７０の判定が肯定であれば対象レコードの情報が路側器等により受信されたことが分かり、それ以上の処理をしない。一方、ステップ５７０の判定が否定の場合には、対象レコードの情報を再度路側器に送信する必要があることが分かる。したがって送信候補判定部５３０は、ステップ３７８により送信情報として再度登録し、無線リソースが許す範囲でブロードキャストを行う。

　こうした処理を各Ｖ２Ｘ参加者が行うことで、路側器等は定期的に非Ｖ２Ｘ参加者に関する情報の全体をブロードキャストできる。その結果、その路側器の通信範囲内に進入する新たなＶ２Ｘ参加者の車載器は、路側器からの情報を一度受信するだけで、周辺の非Ｖ２Ｘ参加者を含めた交通参加者に関する情報を全て入手できる。その結果、Ｖ２Ｘ参加者の車載器は、この情報を用い、運転支援をより安全にできる。

　また各車載器では、自己がブロードキャストした情報が路側器等からブロードキャストされない場合には、路側器等がその情報を受信できていない可能性がある。したがって、同じ情報で端末装置がまだ更新していない情報を再度送信することで、路側器等がその情報を受信する確率を高めることができる。

　この第２の実施形態では、路側器が直接無線通信により非Ｖ２Ｘ参加者に関する情報の全体をブロードキャストする。したがって、路側器に他と比較してより広い通信帯域を割り当てることが考えられる。Ｖ２Ｘ参加者は、自己が検出した非Ｖ２Ｘ参加者に関する情報が路側器によりブロードキャストされていることが確認できた場合には、その情報が更新されない限り同情報をブロードキャストすることがない。したがって通信帯域が節約できる。

　なお、路側器からブロードキャストするデータとしては、最新の情報だけではなく、過去の情報も送信してもよい。そのようにすると、受信側で各非Ｖ２Ｘ参加者の過去の情報を把握できて便利である。この場合には、路側器からブロードキャストするデータには、最新の情報か過去の情報かが分かるようなフラグを設けておく。

　この第２の実施形態では、路側器が直接無線通信により情報をブロードキャストする。しかしこの開示はそのような実施形態には限定されない。例えば路側器ではなく、モバイルエッジコンピューティング装置等、ネットワークに接続された装置から、携帯電話用の基地局経由で各Ｖ２Ｘ参加者に情報を送信するようにしてもよい。

　今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、開示の詳細な説明の記載により示されるわけではなく、請求の範囲の各請求項によって示され、請求の範囲の文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

５０　交差点
６０、６２、６４、７０、７４、７８、２００　車両
６６、７２　歩行者
６８、５０４　路側器
７６　自動二輪車
８０、８２、８４　死角
２０２　センサ部
２１０　車載装置
２１２　ミリ波レーダ
２１４　車載カメラ
２１６　ＬｉＤＡＲ
２３０　車外通信コントローラ
２３２　ＨＭＩコントローラ
２３４　自動運転コントローラ
２３６　走行系コントローラ
２４０　総合アンテナ
２４２　モニタ
２４４、２４６、２５０、２５２、２５４、２５６　ＥＣＵ
２４８　自動運転ＥＣＵ
２８０　Ｖ２Ｘ参加者
２８２　送信部
３００　解析部
３０２　受信部
３０４　統合部
３０６　運転制御部
３０８、５３０　送信候補判定部
３１０　送信選別部
３１２、５１４　統合ＤＢ
３１４　送信情報ＤＢ
３５０、３５２、３５４、３７０、３７２、３７４、３７６、３７８、４００、４０２、４０４、４０６、４２０、４２２、５５０、５５２、５７０　ステップ
５００　自車両
５０２　ブロードキャスト
５１０、５１６、５２０　送信
５１２、５１８　受信
５２２　送信対象から除外
 

Claims (10)

1. 無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置であって、
   　前記センサからの出力と、前記無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、
   　前記移動体情報が前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、
   　前記無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、前記送信候補と判定された前記移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部とを含む、端末装置。
2. 前記選択的送信処理部は、
   　前記送信候補と判定された前記移動体情報について、所定の基準に従って前記端末装置とは異なる第３の端末装置に送信する優先度を決定する優先度決定装置と、
   　前記無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、前記優先度の高い順番に前記送信候補と判定された前記移動体情報を選択して前記無線通信装置を介して送信する優先度順送信処理部とを含む、請求項１に記載の端末装置。
3. 前記所定の基準は、前記送信候補の信頼度、前記第３の端末装置から前記移動体情報の送信を要求されたか否か、及び前記第３の端末装置に前記移動体情報を送信したか否か、のうちの少なくとも一つを含む、請求項２に記載の端末装置。
4. 前記送信候補判定部は、
   　前記端末装置を装備した移動体に関して前記センサからの出力から得た移動体情報、
   　前記センサから得た移動体情報であって、当該移動情報の移動体と同じ移動体に関する前記第１の端末装置から受信した移動体情報よりも信頼性が高い移動体情報、及び
   　前記センサから得た、自らは交通情報を発信しない移動体に関する移動体情報であって、前記第１の端末装置からは受信していない移動体情報、
   　のうちの少なくとも一つを前記送信候補と判定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の端末装置。
5. 前記送信候補判定部はさらに、前記端末装置が既に送信した移動体情報であって、当該送信の後に前記移動体情報管理部が更新していない移動体情報を前記送信候補ではないと判定する、請求項４に記載の端末装置。
6. 前記送信候補判定部はさらに、前記端末装置が既に送信した移動体情報であって、当該送信の後に前記移動体情報管理部が更新していない移動体情報であり、前記第１の端末装置からは受信していない移動体情報を前記送信候補と判定する、請求項５に記載の端末装置。
7. 前記選択的送信処理部は、前記無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、前記送信候補と判定された前記移動体情報を選択して前記無線通信装置を介してブロードキャストするブロードキャスト処理部を含む、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の端末装置。
8. 前記端末装置は、一定の領域を監視する位置に設けられ、
   　所定の送信条件が成立したことに応答して、前記移動体情報管理部により管理されている移動体情報のうち、自らは移動体情報を発信しない移動体に関する移動体情報を前記無線通信装置によりブロードキャストする、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の端末装置。
9. 無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続される端末装置における移動体情報の送信方法であって、
   　前記センサからの出力と、前記無線通信装置を介して受信する前記端末装置とは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理するステップと、
   　前記移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定するステップと、
   　前記無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、前記送信候補と判定された前記移動体情報を選択して送信するステップとを含む、送信方法。
10. 　無線通信装置と、移動体を検知するセンサとに接続されるコンピュータを、
    　前記センサからの出力と、前記無線通信装置を介して受信する前記コンピュータとは異なる第１の端末装置からの移動体情報とを統合し管理する移動体情報管理部と、
    　前記移動体情報が、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置から受信した移動体情報より価値が高い送信候補か否かを判定する送信候補判定部と、
    　前記無線通信装置で利用可能な無線リソースの範囲内で、前記送信候補と判定された前記移動体情報を選択して送信する選択的送信処理部として機能させる、コンピュータプログラム。
     

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