WO2021117370A1

WO2021117370A1 - 動的情報の更新装置、更新方法、情報提供システム、及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2021117370A1
Application number: PCT/JP2020/040565
Authority: WO
Inventors: 啓貴浅尾; 裕一谷口
Original assignee: 住友電気工業株式会社
Priority date: 2019-12-12
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2021-06-17

Abstract

本開示の一態様に係る装置は、動的情報マップに含まれる動的情報を更新する装置であって、前記動的情報を記憶する記憶部と、自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信する通信部と、前記第１センサ装置から前記通信部が受信した前記第１情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換える制御部と、を備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを前記通信部が送信するように、前記通信部を制御する。

Description

動的情報の更新装置、更新方法、情報提供システム、及びコンピュータプログラム

　本開示は、動的情報の更新装置、更新方法、情報提供システム、及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０１９年１２月１２日出願の日本出願第２０１９－２２４７０９号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　特許文献１には、動的情報マップに含まれる物体の動的情報を、車両及び歩行者端末などに配信する情報提供システムが記載されている。
　かかる情報提供システムは、歩行者端末と、車両と、路側センサと、車両や路側センサが計測したセンサ情報に基づく変化点情報を収集するエッジサーバと、を備える。エッジサーバは、収集した変化点情報から動的情報を所定の配信周期ごとに更新し、配信要求のあった歩行者端末又は車両に最新の動的情報を配信する。

国際公開第２０１８／１４６８８２号

　本開示の一態様に係る方法は、動的情報マップに含まれる動的情報を更新する方法であって、前記動的情報を記憶するステップと、自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信するステップと、前記第１センサ装置から受信した前記第１情報に基づいて、記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換えるステップと、記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを送信するステップと、を含む。

　本開示の一態様に係るプログラムは、動的情報マップに含まれる動的情報を更新する装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記動的情報を記憶する記憶部、自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信する通信部、及び、前記第１センサ装置から受信した前記第１情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換える制御部として機能させ、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを前記通信部が送信するように、前記通信部を制御する。

　本開示の一態様に係るシステムは、動的情報マップに含まれる動的情報を提供するシステムであって、自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置と、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置と、前記第１センサ装置から受信した前記第１情報に基づいて前記動的情報を更新し、更新した前記動的情報を配信する更新装置と、を備え、前記更新装置は、前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に前記第２情報を要求するメッセージを送信する。

　本発明は、上記のような特徴的な構成を備えるシステム及び装置として実現できるだけでなく、かかる特徴的な構成をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。
　また、本発明は、システム及び装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

無線通信システムの構成例を示す全体構成図である。エッジ端末及びエッジサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。情報提供システムの構成例を示す全体構成図である。動的情報の更新処理及び配信処理の比較例を示すシーケンス図である。動的情報の更新処理及び配信処理の具体例を示すシーケンス図である。死角エリアを含む動的情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。情報提供車両の選択処理の一例を示すための交差点の平面図である。情報提供システムの構成例のバリエーションを示す説明図である。

＜本開示が解決しようとする課題＞
　特許文献１に記載の情報提供システムでは、変化点情報の収集→動的情報の更新→動的情報の配信→車両による変化点情報の検出→変化点情報の収集の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
　従って、動的情報の配信を要求した車両は、常に、エッジサーバに変化点情報を提供するセンシングデバイスとして機能する。

　このため、サービスエリアに含まれる車両の台数によっては、エッジサーバのデータ通信量及び処理負荷が過大となり得る。従って、エッジサーバが配信周期ごとに動的情報を適切に更新できなくなり、動的情報マップのリアルタイム性が悪化する可能性がある。
　かかる不都合を解消するには、変化点情報を収集するセンシングデバイスを路側センサなどの一部のデバイスに限定することが考えられる。

　しかし、センシングデバイスを一部のデバイスに限定すると、物体に起因する死角エリアが発生する可能性が高くなる。このため、死角エリアに移動体などの物体が存在する場合には、動的情報マップに反映される物体が実際よりも少なくなり、動的情報マップの物体反映精度が悪化することになる。
　本開示は、かかる従来の問題点に鑑み、動的情報マップのリアルタイム性と物体反映精度を両立させることを目的とする。

＜本開示の効果＞
　本開示によれば、動的情報マップのリアルタイム性と物体反映精度を両立させることができる。

＜本発明の実施形態の概要＞
　以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）　本実施形態の装置は、動的情報マップに含まれる動的情報を更新する装置であって、前記動的情報を記憶する記憶部と、自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信する通信部と、前記第１センサ装置から前記通信部が受信した前記第１情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換える制御部と、を備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを前記通信部が送信するように、前記通信部を制御する。

　本実施形態の更新装置によれば、制御部が、第１センサ装置から通信部が受信した第１情報に基づいて、記憶部に記憶された動的情報を新しい動的情報に書き換えるので、常に第１情報及び第２情報に基づいて、動的情報を更新する場合に比べて、データ通信量及び処理負荷を低減できる。このため、第２センサ装置の多寡に関係なく、動的情報マップのリアルタイム性を維持できる。

　また、制御部が、死角エリアをセンシング可能な第２センサ装置に対して第２情報を要求するメッセージを通信部が送信するように、通信部を制御するので、死角エリアに対するセンシング結果である第２情報に基づいて、死角エリアに存在し得る物体の動的情報を生成できる。このため、動的情報マップの物体反映精度を高めることができる。
　このように、本実施形態の更新装置によれば、動的情報マップのリアルタイム性と物体反映精度を両立させることができる。

　（２）　本実施形態の更新装置において、前記制御部は、前記第２センサ装置から前記通信部が前記第２情報を受信した場合に、前記第１情報及び前記第２情報の双方に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換えることが好ましい。
　この場合、第１情報のみに基づく動的情報では死角エリアが存在する場合でも、第２情報によって死角エリアに存在し得る物体の動的情報を生成できる。このため、動的情報マップの物体反映精度を高めることができる。

　（３）　本実施形態の更新装置において、前記通信部は、前記記憶部に記憶された前記動的情報を配信可能であり、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記動的情報に前記死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記物体の動的情報とともに前記死角エリアの動的情報を前記通信部が配信するように、前記通信部を制御することが好ましい。
　このようにすれば、配信を受ける通信ノードは、物体の動的情報だけでなく、死角エリアの動的情報を取得することができる。従って、取得した死角エリアをディスプレイに地図とともに表示すれば、死角エリアの場所をユーザに報知することができる。

　（４）　本実施形態の更新装置において、前記制御部は、前記死角エリアの動的情報については、前記死角エリアである旨の所定の識別情報を含む通信パケットに格納し、前記通信パケットを前記通信部が配信するように、前記通信部を制御することが好ましい。
　このようにすれば、配信を受ける通信ノード（例えば車両）は、受信した通信パケットに死角エリアが含まれることを即座に判断できる。従って、配信を受ける通信ノードは、受信した通信パケットを運転支援には利用せず、ディスプレイの表示に止めるなど、適切な対処が可能となる。

　（５）　本実施形態の更新装置において、前記制御部は、前記物体が車両である場合の動的情報については、前記車両が少なくとも下記の種別１から種別３を含む複数の種別のうちのいずれであるかを表す所定の識別情報を含む通信パケットに格納し、前記通信パケットを前記通信部が配信するように、前記通信部を制御することが好ましい。
　種別１：無線通信機が搭載された車両
　種別２：無線通信機が非搭載でかつ前記第１センサ装置により検出された車両
　種別３：無線通信機が非搭載でかつ前記第２センサ装置により検出された車両

　このようにすれば、配信を受ける通信ノード（例えば車両）は、受信した通信パケットに含まれる車両の動的情報が、上記の種別１から種別３のいずれであるかを即座に判断することができる。
　従って、配信を受ける通信ノードは、配信された車両の動的情報が第１及び第２センサ装置のいずれで検出されたか、或いは、配信された動的情報に係る車両の無線通信機の有無などにより、運転支援の実行可否や種類を決定するなど、適切な対処が可能となる。

　（６）　本実施形態の更新装置において、前記制御部は、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置の候補が複数存在する場合は、前記メッセージの送信対象を前記通信部に対する通信速度が所定値以上であるセンサ装置に限定するように、前記通信部を制御することが好ましい。
　その理由は、通信速度が低い第２センサ装置に変化点情報を要求しても、変化点情報の到着が今回周期に間に合わず、動的情報の更新処理が遅れる可能性があるからである。

　（７）　本実施形態の更新装置において、前記第１センサ装置は、路側に設置された１又は複数の固定端末であり、前記第２センサ装置は、道路を通行する１又は複数の移動端末であることが好ましい。
　その理由は、路側に設置された固定端末（例えば、路側センサ）はセンシング範囲が広いため、更新装置に常に第１情報を提供する第１センサ装置として相応しいからである。また、道路を通行する移動端末（例えば、車両）は、交通状況に応じて台数の増減が激しいので、要求に応じて第２情報を提供する第２センサ装置として相応しいからである。

　（８）　本実施形態の更新方法は、上述の（１）～（７）に記載の更新装置が実行する更新方法である。
　従って、本実施形態の更新方法は、上述の（１）～（７）に記載の更新装置と同様の作用効果を奏する。

　（９）　本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）～（７）に記載の更新装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
　従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）～（７）に記載の更新装置と同様の作用効果を奏する。

　（１０）　本実施形態の情報提供システムは、上述の（１）～（７）に記載の更新装置を含む情報提供システムである。
　従って、本実施形態の情報提供システムは、上述の（１）～（７）に記載の更新装置と同様の作用効果を奏する。

＜本発明の実施形態の詳細＞
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

　〔無線通信システムの全体構成〕
　図１は、無線通信システムの構成例を示す全体構成図である。
　図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ～１Ｄ、通信端末１Ａ～１Ｄと無線通信する１又は複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１又は複数のエッジサーバ３、及び、エッジサーバ３と有線又は無線で通信する１又は複数のコアサーバ４などを備える。

　コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置されている。
　メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
　基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続されている。

　コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。従って、コアサーバ４は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３及び基地局２と通信可能である。
　基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。

　本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。基地局２及び図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器よりなる。
　従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）ＮＳ１～ＮＳ４を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。

　本実施形態の無線通信システムは、例えば、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）よりなる。上記のネットワーク仮想化技術は、５Ｇの基本コンセプトである。
　もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワーク（以下、「スライス」ともいう。）ＮＳ１～ＮＳ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。

　図１では、各ネットワークスライスＮＳ１～ＮＳ４は、次のように定義されている。
　スライスＮＳ１は、通信端末１Ａ～１Ｄが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＮＳ１で直接通信する通信端末１Ａ～１Ｄを、「ノードＮ１」ともいう。
　スライスＮＳ２は、通信端末１Ａ～１Ｄが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＮＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。

　スライスＮＳ３は、通信端末１Ａ～１Ｄが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＮＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。
　スライスＮＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。

　スライスＮＳ４は、通信端末１Ａ～１Ｄが、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＮＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。
　スライスＮＳ４では、ノードＮ２及びノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。

　スライスＮＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。

　スライスＮＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。
　同様に、スライスＮＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＮＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４間の通信を辿るルーティングも可能である。

　通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機よりなる。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
　車両５の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、及びハイブリッド方式のいずれでもよい。車両５の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。

　車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。
　搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に通信可能に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。

　通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末よりなる。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、及び建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
　通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。

　通信端末１Ｄは、路側に設置された無線通信機１０よりなる。無線通信機１０は、交通管制システムに属する交通信号制御機９とも通信可能に接続されている。以下、参照符号「１０」で表される路側の無線通信機（路側通信機）を、「エッジ端末」ともいう。

　交通信号制御機９は、現時点における交差点の信号情報（例えば、交差点の流入方向ごとの青残り時間など）を、所定時間（例えば１秒）ごとに通信端末１Ｄに提供する。
　交通信号制御機９は、交通管制センター（図示せず）からリンク旅行時間、渋滞情報、交通規制情報及び道路工事情報などの交通情報を受信した場合には、これらの情報についても通信端末１Ｄに提供する。

　スライスＮＳ１～ＮＳ４のサービス要求条件は、例えば次の通りである。
　スライスＮＳ１～ＮＳ４に許容される遅延時間Ｄ１～Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義されている。例えば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。
　スライスＮＳ１～ＮＳ４に許容される所定期間（例えば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１～Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義されている。例えば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。

　図１の無線通信システムでは、スライスＮＳ１での直接的な無線通信（例えば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、及び基地局２を経由するスライスＮＳ２の無線通信が可能である。
　上記の通り、スライスＮＳ１及びスライスＮＳ２における通信の遅延時間Ｄ１，Ｄ２は、スライスＮＳ３及びスライスＮＳ４における通信の遅延時間Ｄ３，Ｄ３よりも小さい。

　図１の無線通信システムでは、スライスＮＳ３及びスライスＮＳ４を利用する、比較的広域のサービスエリア（例えば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスも可能である。
　上記の通り、スライスＮＳ３及びスライスＮＳ４における通信の遅延時間Ｄ３，Ｄ４は、スライスＮＳ１及びスライスＮＳ２における通信の遅延時間Ｄ１，Ｄ２よりも大きい。

　〔エッジ端末及びエッジサーバの内部構成〕
　図２は、エッジ端末１０とエッジサーバ３の内部構成の一例を示すブロック図である。
　図２に示すように、エッジ端末（路側通信機）１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む制御部１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、記憶部１４、及び通信部１５などを備えるコンピュータ装置よりなる。エッジ端末１０は、所定のサービスエリアの動的情報マップＭ１を管理しており、マップＭ１に重畳される動的情報の更新装置としての機能を有する。

　制御部１１は、ＲＯＭ１２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより、エッジサーバ３及び通信端末１Ａ～１Ｃなどと通信するエッジ端末として、コンピュータ装置を機能させる。
　ＲＡＭ１３は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）又はＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部１１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。

　記憶部１４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：登録商標）などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
　通信部１５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、基地局２を介してエッジサーバ３及び通信端末１Ａ～１Ｃと通信する。通信部１５は、制御部１１から与えられた情報を、基地局２を介して外部装置に送信するとともに、基地局２から受信した情報を制御部１１に与える。

　図２に示すように、エッジ端末１０の記憶部１４は、動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍ１を記憶している。
　動的情報マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図データに対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭ１を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。なお、本願明細書において、マップＭ１を構成するこれらのデジタル情報の更新とは、記憶部１４に記憶された当該デジタル情報を同種の新しいデジタル情報に置き換えることをいう。

　「動的情報」（～１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体の種別（車両及び歩行者など）と位置情報、及び信号情報などがこれに該当する。
　本実施形態では、所定のセンシングデバイス（例えば、路側センサ８）から見た場合の移動体などの物体（例えば、大型車両）の影に起因する死角エリアも、動的情報の対象とする。死角エリアの動的情報は、当該死角エリアの形状及び位置情報よりなる。

　「准動的情報」（～１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などがこれに該当する。
　「准静的情報」（～１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、及び広域気象情報などがこれに該当する。
　「静的情報」（～１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータである。例えば、路面情報、車線情報、及び３次元構造物データなどがこれに該当する。

　本実施形態では、エッジ端末１０の記憶部１４に格納されたマップＭ１のサービスエリアは、１つの交差点から所定半径（例えば、１５０～２５０ｍ）以内の大きさのエリアよりなる。
　マップＭ１のサービスエリアは、交差点の近傍に設置された１又は複数の路側センサ８により、車両５及び歩行者７などの移動体をセンシング可能なエリアに対応する。

　エッジ端末１０の制御部１１は、記憶部１４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。
　具体的には、制御部１１は、所定の更新周期ごとに、車両５や路側センサ８などが計測したサービスエリア内の各種のセンサ情報（本実施形態では、センサ情報の変化点情報）を通信端末１Ａ～１Ｃから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。

　制御部１１は、ユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、通信部１５が最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂに配信するように当該通信部１５を制御する（動的情報の配信処理）。
　制御部１１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の准動的情報及び准静的情報を更新する。

　図２に示すように、エッジサーバ３は、ＣＰＵなどを含む制御部３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶部３４、及び通信部３５などを備えるコンピュータ装置よりなる。

　制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、通信端末１Ａ～１Ｄ及びコアサーバ４などと通信するエッジサーバ３として、コンピュータ装置を機能させる。
　ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。

　記憶部３４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
　通信部３５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワーク及び基地局２を介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワーク及び基地局２を介して受信した情報を制御部３１に与える。

　図２に示すように、エッジサーバ３の記憶部３４は、動的情報統合マップ（以下、単に「統合マップ」ともいう。）Ｍ２を記憶している。
　統合マップＭ２のデータ構造（動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１の場合と同様である。統合マップＭ２は、複数のエッジ端末１０が保持する各マップＭ１を統合した、広域の統合マップよりなる。

　エッジ端末１０の制御部１１は、動的情報の更新処理を実行すると、更新後の動的情報を含むエッジサーバ３宛ての通信パケットを通信部１５に送信させる。エッジサーバ３の通信部３５は、エッジ端末１０から受信した動的情報を自装置の制御部３１に提供する。
　エッジサーバ３の制御部３１は、通信部３５が受信した動的情報を、記憶部３４に格納された統合マップＭ２に重畳させる。従って、統合マップＭ２の動的情報は、複数のエッジ端末１０からそれぞれ受信した動的情報よりなる。

　このように、エッジサーバ３の制御部３１は、複数のエッジ端末１０からそれぞれ動的情報を受信し、受信した動的情報を統合マップＭ２に反映させる分散処理を実行する。
　このため、エッジサーバ３が、サービスエリア内の各種のセンサ情報を通信端末１Ａ～１Ｃから収集し、収集したセンサ情報に基づいて統合マップＭ２の動的情報を独自に更新する場合に比べて、統合マップＭ１の動的情報の更新に必要となる情報処理の負荷及び遅延を抑制することができる。

　制御部３１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、統合マップＭ２の准動的情報及び准静的情報を更新する。
　制御部３１は、エッジ端末１０から受信したマップＭ１の准動的情報及び准静的情報を、自装置の統合マップＭ２の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。

　〔車載装置の内部構成〕
　図３は、車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。
　図３に示すように、車両５の車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、及び通信部６１などを備える。

　通信部６１は、前述の通信端末１Ａ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
　従って、車両５は、スライスＮＳ１又はスライスＮＳ２に属する移動端末の一種として、エッジ端末１０と通信することができる。

　制御部５１は、車両５の経路探索及び他の電子機器５２～６１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。
　制御部５１は、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両５の正確な現在位置及び方位を把握する。

　ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
　記憶部５５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、又はＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。

　ディスプレイ５６とスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。
　具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。

　入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、及びディスプレイ５６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
　搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス５８とすることもできる。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。

　車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。車載カメラ５９は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
　制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。

　制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
　制御部５１は、上記の制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。

　制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方又は周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
　制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。

　制御部５１は、ある物体（オブジェクト）を認識した場合には、認識した物体に起因する死角エリアの形状及び位置情報を算出可能である。
　具体的には、制御部５１は、自車両のセンサ視点（例えば、車載カメラ５９のレンズ中心）から見た場合の、認識した物体の影（オクルージョン）に起因する死角エリアの形状（平面形状又は立体形状）と、当該形状の代表点の位置情報を算出する。

　制御部５１は、エッジ端末１０との通信において、以下の各処理を実行可能である。
　１）動的情報の要求処理
　２）動的情報の受信処理
　３）変化点情報の算出処理
　４）変化点情報の送信処理

　動的情報の要求処理とは、エッジ端末１０が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケット（要求メッセージ）を、エッジ端末１０に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。
　エッジ端末１０は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。

　動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジ端末１０が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
　車両５における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両５が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ａ１～ａ２が考えられる。

　情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
　制御部５１は、受信した動的情報には物体Ｘ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Ｘを検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報を変化点情報とする。
　この場合、制御部５１は、物体Ｘに起因する死角エリアの平面積が所定値（例えば１０ｍ^２）以上ならば、死角エリアの形状と位置情報を変化点情報に含める。

　制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
　この場合も、制御部５１は、物体Ｘに起因する死角エリアの平面積が所定値以上ならば、死角エリアの形状と位置情報を変化点情報に含める。

　情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
　制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
　制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。

　制御部５１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジ端末１０宛の通信パケットを生成する。制御部５１は、その通信パケットに自車両の車両ＩＤを含める。
　変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジ端末１０宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジ端末１０による動的情報の配信周期内に行われる。

　車両５による変化点情報の送信処理は、変化点情報の送信を要求する制御パケット（要求メッセージ）を、エッジ端末１０から受信した場合にも実行される。
　具体的には、制御部５１は、所定の端末ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の端末ＩＤ宛ての通信パケットに現時点の変化点情報を含めて送信する。

　制御部５１は、エッジ端末１０から受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。

　〔歩行者端末の内部構成〕
　図４は、歩行者端末７０の内部構成の一例を示すブロック図である。
　図４の歩行者端末７０は、前述の通信端末１Ｂ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
　従って、歩行者端末７０は、スライスＮＳ１又はスライスＮＳ２に属する移動端末の一種として、エッジ端末１０と通信することができる。

　図４に示すように、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、及び通信部７５を備える。
　通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力し、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。

　制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
　記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶している。携帯ＩＤは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。

　記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。
　このアプリケーションソフトには、例えば、エッジ端末１０との５Ｇ通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。

　操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成されている。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
　表示部７３は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部７３は、エッジ端末１０から送信された動的情報マップＭ１の画像データなどを画面表示することができる。

　制御部７１は、ＧＰＳ信号から現在時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自車両の現在位置（緯度、経度及び高度）を計測する位置検出機能と、方位センサによって歩行者７の向きを計測する方位検出機能なども有する。

　制御部７１は、エッジ端末１０との通信において、以下の各処理を実行可能である。
　１）動的情報の要求処理
　２）端末状態情報の送信処理
　３）動的情報の受信処理

　動的情報の要求処理とは、エッジ端末１０が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケット（要求メッセージ）を、エッジ端末１０に送信する処理のことである。制御パケットには、歩行者端末７０の携帯ＩＤが含まれる。
　エッジ端末１０は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。

　端末状態情報の送信処理とは、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末７０の状態情報を、エッジ端末１０に送信する処理のことである。
　動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジ端末１０が配信した動的情報を、受信する処理のことである。

　〔路側センサの内部構成〕
　図５は、路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。
　図５に示すように、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、及び通信部８５を備える。

　通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
　従って、路側センサ８は、スライスＮＳ１又はスライスＮＳ２に属する移動端末の一種として、エッジ端末１０と通信することができる。

　制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
　記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。

　路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。路側カメラ８３は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより自機の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
　路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。

　制御部８１は、路側カメラ８３及びレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
　制御部８１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。

　制御部８１は、ある物体（オブジェクト）を認識した場合には、認識した物体に起因する死角エリアの形状及び位置情報を算出可能である。
　具体的には、制御部８１は、自車両のセンサ視点（例えば、車載カメラ５９のレンズ中心）から見た場合の、認識した物体の影（オクルージョン）に起因する死角エリアの形状（平面形状又は立体形状）と、当該形状の代表点の位置情報を算出する。

　制御部８１は、エッジ端末１０との通信において、以下の各処理を実行可能である。
　１）変化点情報の算出処理
　２）変化点情報の送信処理

　路側センサ８における変化点情報の算出処理とは、所定の計測周期（例えば、エッジ端末１０による動的情報の配信周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ８が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ｂ１が考えられる。

　情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
　制御部８１は、前回の物体認識処理では物体Ｙ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Ｙを検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。
　この場合、制御部８１は、物体Ｙに起因する死角エリアの平面積が所定値（例えば１０ｍ^２）以上ならば、死角エリアの形状と位置情報を変化点情報に含める。

　制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
　この場合も、制御部８１は、物体Ｙに起因する死角エリアの平面積が所定値以上ならば、死角エリアの形状と位置情報を変化点情報に含める。

　制御部８１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジ端末１０宛の通信パケットを生成する。制御部８１は、その通信パケットに自装置のセンサＩＤを含める。
　変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジ端末１０宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジ端末１０による動的情報の配信周期内に行われる。

　〔情報提供システムの全体構成〕
　図６は、情報提供システムの構成例を示す全体構成図である。
　図６に示すように、本実施形態の情報提供システムは、複数の交差点を含む比較的広範囲のサービスエリア（現実世界）に存在する多数の車両５、歩行者端末７０、路側センサ８及びエッジ端末１０と、エッジ端末１０と基地局２を介した５Ｇ通信などによる無線通信が可能なエッジサーバ３とを備える。

　エッジ端末１０は、１つの交差点から所定半径以内のサービスエリアごとに、前述の変化点情報を所定周期で収集し（ステップＳ１０１）、収集した変化点情報に基づいて、動的情報マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ１０２）。
　エッジ端末１０は、動的情報を更新するごとに当該動的情報をエッジサーバ３に送信する。エッジサーバ３は、エッジ端末１０から受信した動的情報を、複数の交差点を含む自装置のサービスエリアをカバーする動的情報統合マップＭ２に反映させる。

　エッジ端末１０は、車両５又は歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ１０３）。これにより、例えば動的情報を受信した車両５は、搭乗者の運転支援などに動的情報を活用することができる。
　路側センサ８及び車両５は、今回周期においてセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ１０４）。

　このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ１０１）→動的情報の更新（ステップＳ１０２）→動的情報の配信（ステップＳ１０３）→変化点情報の送信（ステップＳ１０４）→変化点情報の収集（ステップＳ１０１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。

　〔動的情報の更新処理及び配信処理の比較例〕
　図７は、動的情報の更新処理及び配信処理の比較例を示すシーケンス図である。
　以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５、路側センサ８及びエッジ端末１０となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，１１である。図７中のＵ１，Ｕ２……は、動的情報の配信周期（例えば１００ｍｓ）である。

　図７に示すように、エッジ端末１０は、歩行者端末７０及び車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ２）。
　ステップＳ１において、歩行者端末７０及び車両５のいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。

　ステップＳ２の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ１内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ３）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ５）。
　路側センサ８は、配信周期Ｕ１内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ４）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ５）。

　エッジ端末１０は、配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新したあと（ステップＳ６）、更新後の動的情報を歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ７）。
　配信周期Ｕ１内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ３で車両５が検出した変化点情報のみがエッジ端末１０に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ６）。

　配信周期Ｕ１内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ４で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジ端末１０に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ６）。
　配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ３～Ｓ６の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ７）。

　ステップＳ７の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ２内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ８）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ１０）。
　路側センサ８は、配信周期Ｕ２内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ９）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ１０）。

　エッジ端末１０は、配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新したあと（ステップＳ１１）、更新後の動的情報を歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ１２）。
　配信周期Ｕ２内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ８で車両５が検出した変化点情報のみがエッジ端末１０に送信され（ステップＳ１０）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１１）。

　配信周期Ｕ２内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ９で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジ端末１０に送信され（ステップＳ１０）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１１）。
　配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ８～Ｓ１１の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ７）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ１２）。

　その後、歩行者端末７０及び車両５の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、或いは、歩行者端末７０及び車両５の通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスが繰り返される。

　〔車両が常にセンシングする場合の問題点と解決策〕
　図７の比較例では、車両５は、エッジ端末１０から動的情報を受信するごとに（ステップＳ２，Ｓ７）、配信周期Ｕ１，Ｕ２内に変化点情報を検出し（ステップＳ３，Ｓ８）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ５，Ｓ１０）。
　従って、動的情報の配信を要求した車両５は、常に、エッジ端末１０に変化点情報を提供するセンシングデバイスとして機能する。

　このため、エッジ端末１０のサービスエリアに含まれる車両５の台数によっては、エッジ端末１０のデータ通信量及び処理負荷が過大となり、エッジ端末１０による通信及び情報処理が遅延する可能性がある。
　この場合、エッジ端末１０が配信周期Ｕ１，Ｕ２ごとに動的情報を適切に更新できなくなり、マップＭ１のリアルタイム性が悪化することになる。

　かかる不都合を解消するには、変化点情報を収集するセンシングデバイスを一部のデバイス（例えば、路側センサ８）に限定することが考えられる。
　しかし、センシングデバイスを一部のデバイスに限定すると、物体に起因する死角エリアが発生する可能性が高くなる。このため、死角エリアに移動体などの物体が存在する場合には、マップＭ１に反映される物体（車両、歩行者及び障害物など）が実際よりも少なくなり、マップＭ１の物体反映精度が悪化することになる。

　そこで、本実施形態では、所定のセンシングデバイス（例えば、路側センサ８）の変化点情報に基づく動的情報に死角エリアの動的情報が含まれる場合に、当該死角エリアをセンシング可能な他のセンシングデバイス（例えば、車両５）の変化点情報を用いて動的情報を更新することにより、動的情報マップＭ１のリアルタイム性と物体反映精度の両立を図るようにした。以下、上記の解決策に則った、動的情報の更新処理及び配信処理の具体例を説明する。

　〔動的情報の更新処理及び配信処理の具体例〕
　図８は、動的情報の更新処理及び配信処理の具体例を示すシーケンス図である。
　以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５、路側センサ８及びエッジ端末１０となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，１１である。図８中のＵ１，Ｕ２……は、動的情報の配信周期（例えば１００ｍｓ）である。

　図８において、車両５Ａは、動的情報が配信される車両（以下、「被配信車両」ともいう。）である。車両５Ｂは、エッジ端末１０の要求に応じて変化点情報をエッジ端末１０に提供する車両（以下、「情報提供車両」ともいう。）である。
　エッジ端末１０は、自身のサービスエリアに存在する車両５の位置及び進行方向などから、死角エリアをセンシング可能な１又は複数の情報提供車両５Ｂを選択する。情報提供車両５Ｂは、被配信車両５Ａと異なる車両５又は同じ車両５のいずれでもよい。

　図８に示すように、エッジ端末１０は、歩行者端末７０及び被配信車両５Ａから動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ２１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０及び被配信車両５Ａに配信する（ステップＳ２２）。
　ステップＳ２１において、歩行者端末７０及び被配信車両５Ａのいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。

　路側センサ８は、配信周期Ｕ１内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ２３）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ２４）。
　エッジ端末１０は、配信周期Ｕ１内に、路側センサ８から変化点情報を受信すると、その変化点情報を反映した動的情報に更新する（ステップＳ２５）。

　ステップＳ２５の動的情報の更新処理には、現時点の動的情報に関する死角エリアの動的情報の存否に応じて、死角エリアをセンシング可能な情報提供車両５Ｂに変化点情報を要求するか否かを判定する処理が含まれる。

　すなわち、現時点の動的情報に死角エリアの動的情報が存在する場合には、エッジ端末１０は、変化点情報の要求メッセージを情報提供車両５Ｂに送信し、情報提供車両５Ｂから変化点情報を取得する。
　逆に、現時点の動的情報に死角エリアの動的情報が存在しない場合には、エッジ端末１０は、変化点情報の要求メッセージを情報提供車両５Ｂに送信せず、情報提供車両５Ｂの変化点情報を動的情報の更新に使用しない。

　エッジ端末１０は、ステップＳ２５の動的情報の更新処理を行ったあと、更新した動的情報を歩行者端末７０及び被配信車両５Ａに配信する（ステップＳ２６）。
　配信周期Ｕ１内に、路側センサ８が変化点情報を検出しなかった場合には、ステップＳ２３～Ｓ２５の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２２）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び被配信車両５Ａに配信される（ステップＳ２６）。

　路側センサ８は、配信周期Ｕ２内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ２７）、検出した変化点情報をエッジ端末１０に送信する（ステップＳ２８）。
　エッジ端末１０は、配信周期Ｕ２内に、路側センサ８から変化点情報を受信すると、その変化点情報を反映した動的情報に更新する（ステップＳ２９）。

　ステップＳ２９の動的情報の更新処理には、現時点の動的情報に関する死角エリアの動的情報の存否に応じて、死角エリアをセンシング可能な情報提供車両５Ｂに変化点情報を要求するか否かを判定する処理が含まれる。

　エッジ端末１０は、ステップＳ２９の動的情報の更新処理を行ったあと、更新した動的情報を歩行者端末７０及び被配信車両５Ａに配信する（ステップＳ３０）。
　配信周期Ｕ２内に、路側センサ８が変化点情報を検出しなかった場合には、ステップＳ２７～Ｓ２９の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２６）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び被配信車両５Ａに配信される（ステップＳ３０）。

　その後、歩行者端末７０及び被配信車両５Ａの双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、或いは、歩行者端末７０及び被配信車両５Ａの通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスが繰り返される。

　〔死角エリアを含む動的情報の更新処理〕
　図９は、エッジ端末１０の制御部１１が実行する、死角エリアを含む動的情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。
　図９のフローチャートは、図８のステップＳ２５，Ｓ２９においてエッジ端末１０が実行する更新処理に該当する。

　図９に示すように、エッジ端末１０の制御部１１は、まず、今回周期に路側センサ８から受信した変化点情報をＲＡＭ１３から取得する（ステップＳＴ１１）。
　次に、制御部１１は、路側センサ８の変化点情報のみに基づいて、記憶部１４に格納されたマップＭ１の動的情報をいったん更新し（ステップＳＴ１２）、更新後の動的情報を記憶部１４に記憶させる。すなわち、記憶部１４に記憶させる動的情報を更新後の動的情報に置き換える。

　次に、制御部１１は、路側センサ８の変化点情報に基づく記憶中の動的情報に、死角エリアの動的情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
　ステップＳＴ１３の判定結果が否定的である場合には、制御部１１は、車両５（情報提供車両５Ｂ）の変化点情報を今回周期分の変化点情報に加えずに（ステップＳＴ１９）、処理を終了する。

　ステップＳＴ１３の判定結果が肯定的である場合には、制御部１１は、死角エリアをセンシング可能な車両５（情報提供車両５Ｂ）が自身のサービスエリアに存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。死角エリアをセンシング可能とは、例えば、死角エリアの内部に存在し得る物体を計測可能な位置及び方向にあることを意味する。
　ステップＳＴ１４の判定結果が否定的である場合には、制御部１１は、情報提供車両５Ｂの変化点情報を今回周期分の変化点情報に加えずに（ステップＳＴ１９）、処理を終了する。

　ステップＳＴ１４の判定結果が肯定的である場合には、制御部１１は、変化点情報を要求する制御パケット（要求メッセージ）を情報提供車両５Ｂに送信したあと（ステップＳＴ１５）、情報提供車両５Ｂから所定時間内に変化点情報を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。
　ステップＳＴ１６の判定結果が否定的である場合には、制御部１１は、情報提供車両５Ｂの変化点情報を今回周期分の変化点情報に加えずに（ステップＳＴ１９）、処理を終了する。

　ステップＳＴ１６の判定結果が肯定的である場合には、制御部１１は、情報提供車両５Ｂの変化点情報を今回周期分の変化点情報に加える（ステップＳＴ１７）。
　情報提供車両５Ｂから受信する変化点情報による移動体の検出結果としては、次の３種類の検出結果１～３が考えられる。
　検出結果１：死角エリアに車両５及び歩行者７の双方が含まれる。
　検出結果２：死角エリアに車両５は含まれ、歩行者７は含まれない。
　検出結果３：死角エリアに車両５が含まれず、歩行者７が含まれる。

　従って、制御部１１は、情報提供車両５Ｂの変化点情報が上記の検出結果１～３のいずれであるかにより、死角エリア内に車両５及び歩行者７などの移動体が存在するか否かを判定することができる。
　そして、制御部１１は、路側センサ８及び情報提供車両５Ｂの変化点情報に基づいて、記憶された動的情報を更新する（ステップＳＴ１８）。すなわち、記憶部１４に記憶させる動的情報を更新後の動的情報に置き換える。

　具体的には、制御部１１は、情報提供車両５Ｂによる変化点情報が検出結果１である場合は、車両５及び歩行者７の動的情報を更新する。
　同様に、制御部１１は、情報提供車両５Ｂによる変化点情報が検出結果２である場合は、車両５の動的情報を更新し、情報提供車両５Ｂによる変化点情報が検出結果３である場合は、歩行者７の動的情報を更新する。

　これにより、死角エリアに車両５及び歩行者７などの移動体が含まれていても、情報提供車両５Ｂの変化点情報により当該移動体の動的情報がマップＭ１に反映される。
　従って、マップＭ１の動的情報の物体反映精度が高まる。なお、制御部１１は、ステップＳＴ１８の処理後に、死角エリアの動的情報をマップＭ１から削除してもよいし、残存させることにしてもよい。

　図９に示す通り、制御部１１は、死角エリアが存在する場合（ステップＳＴ１３でＹｅｓ）でも、死角エリアをセンシング可能な車両５が存在しない場合（ステップＳＴ１４でＮｏ）、或いは、情報提供車両５Ｂから変化点情報を受信しない場合（ステップＳＴ１６でＮｏ）には、車両５の変化点情報を動的情報の更新に使用しない。
　従って、今回周期で更新した動的情報に死角エリアの動的情報が残存し、死角エリアの動的情報が記憶される場合がある。

　死角エリアをセンシング可能な車両５が存在しない場合（ステップＳＴ１４でＮｏ）は、今回周期では、死角エリアに移動体が存在するか否かは不明のままとなる。
　一方、変化点情報を要求された情報提供車両５Ｂが、変化点情報を検出すると無条件で当該情報を送信するプロトコルとする場合には、情報提供車両５Ｂから変化点情報を受信しない場合（ステップＳＴ１６でＮｏ）は、制御部１１は、死角エリアに車両５及び歩行者７の双方が存在しないと判断することもできる。

　従って、制御部１１は、情報提供車両５Ｂから変化点情報を受信しない場合（ステップＳＴ１６でＮｏ）は、下記の検出結果４であると判定することにしてもよい。
　検出結果４：死角エリアに車両５が含まれず、歩行者７も含まれない。
　もっとも、情報提供車両５Ｂが送信した変化点情報を、エッジ端末１０が必ず今回周期に受信できるとは限らないので、上記の場合にも、死角エリアに移動体が存在するか否かは不明のままと判定することにしてもよい。

　エッジ端末１０の制御部１１は、記憶された動的情報に死角エリアの動的情報が含まれる場合には、物体の動的情報とともに死角エリアの動的情報を通信部１５が配信するように、通信部１５を制御する。
　このため、被配信車両５Ａは、物体の動的情報だけでなく、路側センサ８の死角エリアの動的情報を取得することができる。従って、取得した死角エリアをディスプレイ５６に地図とともに表示すれば、死角エリアの場所を搭乗者に報知することができる。

　制御部１１は、死角エリアの動的情報については、死角エリアである旨の所定の識別情報（例えば、通信パケットの所定領域に記される識別値）を含む通信パケットに格納し、当該通信パケットを通信部１５が配信するように、通信部１５を制御する。
　このようにすれば、被配信車両５Ａは、受信した通信パケットに死角エリアが含まれることを即座に判断できる。従って、被配信車両５Ａは、受信した通信パケットを運転支援には利用せず、ディスプレイ５６の表示に止めるなど、適切な対処が可能となる。

　制御部１１は、車両５の動的情報については、車両５が下記の種別１から種別３のいずれであるかを表す所定の識別情報（例えば、通信パケットの所定領域に記される識別値）を通信パケットに格納し、当該通信パケットを通信部１５が送信するように、通信部１５を制御する。
　種別１：無線通信機が搭載された車両
　種別２：無線通信機が非搭載でかつ路側センサ８により検出された車両
　種別３：無線通信機が非搭載でかつ情報提供車両５Ｂにより検出された車両

　このようにすれば、被配信車両５Ａは、受信した通信パケットに含まれる車両５の動的情報が、上記の種別１～種別３のいずれであるかを即座に判断できる。
　従って、被配信車両５Ａは、配信された車両５の動的情報が路側センサ８又は情報提供車両５Ｂのいずれで検出されたか、或いは、配信された動的情報に係る車両５の無線通信機の有無などにより、運転支援の実行可否や種類を決定するなど、適切な対処が可能となる。

　〔情報提供車両の選択処理〕
　図１０は、エッジ端末１０の制御部１１が実行する、情報提供車両５Ｂの選択処理の一例を示すための交差点Ｊの平面図である。
　図１０において、交差点Ｊは、エッジ端末１０のサービスエリアに含まれる交差点であり、路側センサ８は交差点Ｊの西南側に設置されている。

　図１０に示す車両Ｖ１～Ｖ９のうち、車両Ｖ１は、交差点Ｊを北向きに走行中の車両である。車両Ｖ１は、トラックなどの大型車両である。車両Ｖ２は、北向きの流入路から交差点Ｊを右折する車両である。ここでは、車両Ｖ２が、被配信車両５Ａであるとする。
　車両Ｖ３は、交差点Ｊ１を南向きに走行中の車両であり、車両Ｖ４，Ｖ５は車両Ｖ３の後続車両である。車両Ｖ６，Ｖ７は、赤信号で停止中の西向きの車両であり、車両Ｖ８，Ｖ９は、赤信号で停止中の東向きの車両である。

　図１０に示すように、大型車両Ｖ１の右側には、路側センサ８の設置点Ｐから見た場合の死角エリアＢＡ（図１０の斜線枠内）が生じており、この死角エリアＢＡの内部に車両Ｖ３，Ｖ４が存在するとする。
　従って、路側センサ８の変化点情報のみに基づく動的情報には、車両Ｖ３，Ｖ４を除く車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ５～Ｖ９の画像データ及び位置情報と、死角エリアＢＡの平面形状及び位置情報よりなる死角情報とが含まれる。

　かかる状況下において、エッジ端末１０は、動的情報マップＭ１に含まれる車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ５～Ｖ９の中から次の条件１～３に適合する車両を抽出する。
　条件１：自装置と通信可能な車両（通信端末１Ａを搭載した車両）であること
　条件２：進行方向の前方に死角エリアＢＡが存在する車両であること
　条件３：進行方向の前方に死角エリアＢＡ内の物体のセンシングを阻害する障害物（他車両など）が存在しない車両であること

　ここでは、条件１～３を満たす車両は車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６であるとする。この場合、エッジ端末１０は、車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６を情報提供車両５Ｂに設定し、当該車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６宛てに変化点情報の要求メッセージを送信する。
　エッジ端末１０は、車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６から変化点情報を受信すると、受信した変化点情報を用いて今回周期内に動的情報を更新する。これにより、死角エリアＢＡの内部に存在する車両Ｖ３，Ｖ４が動的情報に反映され、動的情報の物体反映精度が高まる。

　例えば、車両Ｖ５の変化点情報により、その前方の車両Ｖ４が動的情報に反映され、車両Ｖ６の変化点情報により、その前方の車両Ｖ３が動的情報に反映される。
　従って、更新後の動的情報を車両Ｖ２に提供すれば、提供された動的情報に車両Ｖ３，Ｖ４が含まれることにより、車両Ｖ２は、死角エリアＢＡ内でかつ車両Ｖ３に後続する車両Ｖ４の存在を事前に察知できるようになる。

　上記のように、情報提供車両５Ｂの候補となる車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６が複数存在する場合は、エッジ端末１０の制御部１１は、要求メッセージの送信対象とする情報提供車両５Ｂを、自装置の通信部１５に対する通信速度（例えばビットレートなど）が所定値以上である車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６に限定するように、通信部１５を制御することが好ましい。
　その理由は、通信速度が低い車両５に変化点情報を要求しても、変化点情報の到着が今回周期に間に合わず、動的情報の更新処理が遅れる可能性があるからである。

　なお、変化点情報の要求メッセージを受信した車両Ｖ１，Ｖ５，Ｖ６は、変化点情報の送信に必要な通信速度が確保されない間は未送信のまま待機し、通信速度が確保された時点で変化点情報を送信することが好ましい。

　〔情報提供システムの変形例〕
　図１１は、情報提供システムの構成例のバリエーションを示す説明図である。
　図１１に示すように、本実施形態の情報提供システムの構成例としては、パターン１～４のバリエーションが考えられる。

　パターン１の情報提供システムは、図６に示す情報提供システムと同様であり、コアサーバ４、エッジサーバ３、エッジ端末１０、路側センサ８、及び車両５を備える。路側センサ８と車両５は、路上の物体のセンシングデバイスである。
　パターン１の情報提供システムでは、エッジ端末１０が動的情報の更新装置であり、更新後の最新の動的情報を車両５などに配信する。パターン１において、エッジ端末１０と路側センサ８は、同じ筐体に収容された装置であってもよい。

　パターン２の情報提供システムは、コアサーバ４、エッジサーバ３、路側センサ８、及び車両５を備える。路側センサ８と車両５は、路上の物体のセンシングデバイスである。
　パターン２の情報提供システムでは、エッジサーバ３が動的情報の更新装置であり、更新後の最新の動的情報を車両５などに配信する。

　パターン３の情報提供システムは、コアサーバ４、エッジサーバ３、及び車両５を備える。車両５は、路上の物体のセンシングデバイスである。
　パターン３の情報提供システムでは、エッジサーバ３が動的情報の更新装置であり、最新の動的情報を車両５などに配信する。

　路側センサ８が含まれないパターン３の場合には、エッジサーバ３は、変化点情報を常にセンシングさせる１又は複数の車両５を決定して動的情報を生成し、生成した動的情報に死角エリアＢＡが含まれる場合に、死角エリアＢＡを補完な他の車両５に変化点情報を要求すればよい。

　パターン４の情報提供システムは、ネットワーク側のサーバ３，４が存在せず、複数の車両５から構成される。各車両５は、路上の物体のセンシングデバイスである。
　パターン４の情報提供システムでは、複数の車両５のうちの１つが動的情報の更新機能を有する親機であり、最新の動的情報を車車間通信により他の車両５に配信する。

　路側センサ８が含まれないパターン４の場合も、親機となる車両５は、変化点情報を常にセンシングさせる１又は複数の車両５を決定して動的情報を生成し、生成した動的情報に死角エリアＢＡが含まれる場合に、死角エリアＢＡを補完な他の車両５に変化点情報を要求すればよい。

　図１１に示すように、本実施形態の情報提供システムにおいて、動的情報マップＭ１の管理と、動的情報の更新及び配信を行う装置は、エッジ端末１０に限定されるものではなく、エッジサーバ３又は車両５などのその他の通信ノードであってもよい。

　〔その他の変形例〕
　今回開示した実施形態（変形例を含む。）はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
　上述の実施形態では、車両５及び路側センサ８が変化点情報を生成し、生成した変化点情報をエッジ端末１０に送信するが（図８のステップＳ２４，Ｓ２８など）、車両５及び路側センサ８は、検出したセンサ情報をそのままエッジ端末１０に送信してもよい。

　この場合、各センサ情報から変化点情報を生成する処理を、エッジ端末１０が実行することにすればよい。
　もっとも、車両５及び路側センサ８のセンサ情報には映像データなどが含まれることから、エッジ端末１０との通信負荷を軽減するため、よりデータ量の少ない変化点情報を車両５及び路側センサ８が生成することが好ましい。

　上述の実施形態では、路側センサ（第１センサ装置）８と情報提供車両（第２センサ装置）５Ｂの今回周期における変化点情報による検出結果の組み合わせとして、次のパターンＡ及びパターンＢを例示したが、これに限らない。

　パターンＡ：
　第１センサ装置８が死角エリアＢＡを検出→第２センサ装置５Ｂが死角エリアＢＡの移動体を検出
　パターンＢ：
　第１センサ装置８が死角エリアＢＡを検出→第２センサ装置５Ｂが死角エリアＢＡの移動体を非検出

　例えば、パターンＢについては、第２センサ装置５Ｂが物体を非検出であることをエッジ端末（更新装置）１０に送信することで、死角エリアＢＡには物体がないとして動的情報を更新する構成としてもよい（パターンＣ）。また、パターンＣを、上述のパターン１～４の情報提供システムに適用してもよい。

　１Ａ～１Ｄ　通信端末
　２　基地局
　３　エッジサーバ
　４　コアサーバ
　５　車両（第２センサ装置、移動端末）
　５Ａ　被配信車両
　５Ｂ　情報提供車両（第２センサ装置、移動端末）
　７　歩行者
　８　路側センサ（第１センサ装置、固定端末）
　９　交通信号制御機
　１０　エッジ端末（更新装置）
　１１　制御部
　１２　ＲＯＭ
　１３　ＲＡＭ
　１４　記憶部
　１５　通信部
　３１　制御部
　３２　ＲＯＭ
　３３　ＲＡＭ
　３４　記憶部
　３５　通信部
　５０　車載装置
　５１　制御部
　５２　ＧＰＳ受信機（電子機器）
　５３　車速センサ（電子機器）
　５４　ジャイロセンサ（電子機器）
　５５　記憶部（電子機器）
　５６　ディスプレイ（電子機器）
　５７　スピーカ（電子機器）
　５８　入力デバイス（電子機器）
　５９　車載カメラ（電子機器）
　６０　レーダセンサ（電子機器）
　６１　通信部（電子機器）
　７０　歩行者端末
　７１　制御部
　７２　記憶部
　７３　表示部
　７４　操作部
　７５　通信部
　８１　制御部
　８２　記憶部
　８３　路側カメラ
　８４　レーダセンサ
　８５　通信部
　ＮＳ１～ＮＳ４　ネットワークスライス
　Ｎ１～Ｎ４　通信ノード
　Ｖ１～Ｖ９　車両

Claims

　動的情報マップに含まれる動的情報を更新する装置であって、
　前記動的情報を記憶する記憶部と、
　自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信する通信部と、
　前記第１センサ装置から前記通信部が受信した前記第１情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換える制御部と、を備え、
　前記制御部は、
　前記記憶部に記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを前記通信部が送信するように、前記通信部を制御する動的情報の更新装置。
　前記制御部は、
　前記第２センサ装置から前記通信部が前記第２情報を受信した場合に、前記第１情報及び前記第２情報の双方に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換える請求項１に記載の動的情報の更新装置。
　前記通信部は、
　前記記憶部に記憶された前記動的情報を配信可能であり、
　前記制御部は、
　前記記憶部に記憶された前記動的情報に前記死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記物体の動的情報とともに前記死角エリアの動的情報を前記通信部が配信するように、前記通信部を制御する請求項１又は請求項２に記載の動的情報の更新装置。
　前記制御部は、
　前記死角エリアの動的情報については、前記死角エリアである旨の所定の識別情報を含む通信パケットに格納し、前記通信パケットを前記通信部が配信するように、前記通信部を制御する請求項３に記載の動的情報の更新装置。
　前記制御部は、
　前記物体が車両である場合の動的情報については、前記車両が少なくとも下記の種別１から種別３を含む複数の種別のうちのいずれであるかを表す所定の識別情報を含む通信パケットに格納し、前記通信パケットを前記通信部が配信するように、前記通信部を制御する請求項３又は請求項４に記載の動的情報の更新装置。
　種別１：無線通信機が搭載された車両
　種別２：無線通信機が非搭載でかつ前記第１センサ装置により検出された車両
　種別３：無線通信機が非搭載でかつ前記第２センサ装置により検出された車両
　前記制御部は、
　前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置の候補が複数存在する場合は、前記メッセージの送信対象を前記通信部に対する通信速度が所定値以上であるセンサ装置に限定するように、前記通信部を制御する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の動的情報の更新装置。
　前記第１センサ装置は、
　路側に設置された１又は複数の固定端末であり、
　前記第２センサ装置は、
　道路を通行する１又は複数の移動端末である請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の動的情報の更新装置。
　動的情報マップに含まれる動的情報を更新する方法であって、
　前記動的情報を記憶するステップと、
　自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信するステップと、
　前記第１センサ装置から受信した前記第１情報に基づいて、記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換えるステップと、
　記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを送信するステップと、を含む動的情報の更新方法。
　動的情報マップに含まれる動的情報を更新する装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、
　前記動的情報を記憶する記憶部、
　自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置、及び、自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置の、各々と通信する通信部、及び、
　前記第１センサ装置から受信した前記第１情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記動的情報を新しい動的情報に書き換える制御部として機能させ、
　前記制御部は、
　前記記憶部に記憶された前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に対して前記第２情報を要求するメッセージを前記通信部が送信するように、前記通信部を制御するコンピュータプログラム。
　動的情報マップに含まれる動的情報を提供するシステムであって、
　自己のセンサ情報に基づく第１情報を送信可能な第１センサ装置と、
　自己のセンサ情報に基づく第２情報を送信可能な第２センサ装置と、
　前記第１センサ装置から受信した前記第１情報に基づいて前記動的情報を更新し、更新した前記動的情報を配信する更新装置と、を備え、
　前記更新装置は、
　前記動的情報に物体に起因する死角エリアの動的情報が含まれる場合に、前記死角エリアをセンシング可能な前記第２センサ装置に前記第２情報を要求するメッセージを送信する情報提供システム。