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WO2021009800A1 - ロボット制御システム及びロボット制御方法 - Google Patents

ロボット制御システム及びロボット制御方法 Download PDF

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WO2021009800A1
WO2021009800A1 PCT/JP2019/027685 JP2019027685W WO2021009800A1 WO 2021009800 A1 WO2021009800 A1 WO 2021009800A1 JP 2019027685 W JP2019027685 W JP 2019027685W WO 2021009800 A1 WO2021009800 A1 WO 2021009800A1
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WO
WIPO (PCT)
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work
end effector
amount
camera
robot
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/027685
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English (en)
French (fr)
Inventor
祐一郎 菊川
岡本　実幸
信夫 大石
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
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Priority to JP2021532560A priority patent/JP7145332B2/ja
Priority to CN201980097014.0A priority patent/CN113905859B/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices

Definitions

  • This specification discloses a technology relating to a robot control system and a robot control method equipped with a camera that images a work held by an end effector at the tip of the arm from below.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-103352
  • the end effector The held work is imaged from below by a camera, the image is processed to measure the amount of misalignment of the work, and the work is positioned and mounted at a predetermined mounting position in consideration of the measurement data.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-103352
  • the position of the end effector is X, Y in the robot coordinate system (world coordinate system).
  • Z is controlled by each coordinate value and rotation angle.
  • the control of the arm movement of this robot is the control of the target position (X1, Y1, Z1, Rz1) including the target rotation angle Rz1 around the Z axis of the end effector when the work held by the end effector is moved to the imaging position.
  • the target position (X2, Y2, Z2, Rz2) of the end effector is set in the X, Y, Rz direction of the work.
  • the end effector that holds the work may be attached intentionally or at an angle due to an attachment error with respect to the joint axis at the tip of the arm.
  • the rotation angle Rz of the end effector is set to the target rotation angle at the imaging position when the work is moved to the mounting position.
  • the tip side of the end effector swings around and the amount of displacement of the work ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) fluctuates, and the work is accurately placed at the mounting position. Cannot be positioned.
  • a robot that mounts the work held by the end effector at the tip of the arm at a predetermined mounting position, a camera that captures the work held by the end effector from below, and the robot.
  • the control unit includes a control unit that controls the operation, and the control unit operates the arm of the robot to move the work held by the end effector to an imaging position above the camera, and then moves the work with the camera.
  • the control unit In a robot control system in which an image is taken and the image is processed to measure the amount of misalignment of the work, and the work is positioned and mounted at the mounting position in consideration of the measurement data, the control unit is When the work held in the end effector is imaged by the camera, the work is moved to the camera in a state where the rotation angle of the end effector at the imaging position is rotated to the target rotation angle at the mounting position in advance. The amount of misalignment of the work is measured by taking an image with the camera and processing the image.
  • the displacement of the workpiece is displaced in a state where the rotation angle of the end effector at the imaging position is rotated to the target rotation angle at the mounting position in advance. Since the amount is measured, the work can be moved to the mounting position without rotating the end effector after measuring the amount of displacement of the work at the imaging position. As a result, it is possible to prevent fluctuations in the amount of work misalignment due to rotation of the end effector when moving to the mounting position, and the work is accurately placed in the mounting position using the measurement data of the amount of work misalignment measured at the imaging position. Can be positioned well.
  • FIG. 1 is a front view showing the appearance of the robot control system of one embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a robot control system.
  • FIG. 3 is a front view (shown with exaggerated inclination of the end effector) for explaining a state when the work held by the end effector is imaged by a camera.
  • FIG. 4 is a front view illustrating the swing of the end effector on the tip side due to the rotation of the end effector when moving to the mounting position.
  • FIG. 5 is a top view illustrating an operation of moving the work held by the end effector from the imaging position to the mounting position.
  • the robot 11 is, for example, a 5-axis vertical articulated robot, and has a fixed base 13 installed on the factory floor 12 and a second joint axis 14 (J1) rotatably provided on the fixed base 13.
  • 1 arm 15, a second arm 17 provided at the tip of the first arm 15 so as to be swivelable by a second joint shaft 16 (J2), and a third joint shaft 18 (J3) at the tip of the second arm 17.
  • a third arm 19 rotatably provided by the arm 19 and a wrist portion 21 (arm tip) rotatably provided at the tip of the third arm 19 by a fourth joint shaft 20 (J4), and the wrist portion 21.
  • It is composed of an end effector 23 that is rotatably and interchangeably attached around a fifth joint shaft 22 (J5).
  • the end effector 23 may be, for example, a suction tool such as a suction nozzle or a suction pad that sucks the upper surface of the work 24, or a chuck that grips the side surface of the work 24. In short, the work 24 is sucked. Anything that can be held by gripping or gripping is sufficient.
  • the first to fifth joint axes 14, 16, 18, 20, and 22 of the robot 11 are driven by servomotors 25 to 29 (see FIG. 2), respectively.
  • each servomotor 25 to 29 is provided with encoders 31 to 35 for detecting the rotation angle, and information on the rotation angle detected by the encoders 31 to 35 is transmitted via the servo amplifier 36. It is fed back to the control unit 37. As a result, the control unit 37 feeds back the servomotors 25 to 29 via the servo amplifier 36 so that the rotation angles of the servomotors 25 to 29 detected by the encoders 31 to 35 match the target rotation angles of the servomotors 25 to 29.
  • the servo amplifier 36 is a multi-axis amplifier that feedback-controls a plurality of servomotors 25 to 29, but the servomotors 25 to 29 are feedback-controlled one by one by separate servo amplifiers. Is also good.
  • the camera 41 that images the work 24 held by the end effector 23 from below. Is fixed upward on the camera stand 42.
  • the robot control unit 51 that controls the operation of the robot 11 configured as described above has a configuration including an image processing unit 45, a control unit 37, a servo amplifier 36, and the like.
  • the control unit 37 operates the arms 15, 17, 19 and the wrist portion 21 of the robot 11 to move the work 24 held by the end effector 23 to the image pickup position above the camera 41, and then moves the work 24 to the camera.
  • the work 24 is, for example, a circuit board 52 (FIGS. 4 and 4) in consideration of the measurement data.
  • a predetermined mounting position such as (see 5)
  • the position of the end effector 23 is located in the robot coordinate system (world). It is controlled by each coordinate value of X, Y, Z of the coordinate system) and the rotation angle.
  • the control of the arm movement of this robot is the target position (X1, Y1, Z1, Rz1) including the target rotation angle Rz1 around the Z axis of the end effector 23 when the work 24 held by the end effector is moved to the imaging position.
  • the target position (X2, Y2, Z2, Rz2) including the target rotation angle Rz2 around the Z axis of the end effector 23 when moving the work 24 to the mounting position of the circuit board 52 is set, and the image is taken at the imaging position.
  • the target position (X2, Y2, Z2, Rz2) of the end effector 23 when the work 24 is moved to the mounting position is corrected by the amount of misalignment ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) in the X, Y, Rz direction of the work 24, and the end effector 23 is moved to position the work 23 at the mounting position. ..
  • the end effector 23 that holds the work 24 may be attached to the fifth joint axis 22 of the wrist portion 21 at the tip of the arm intentionally or at an angle due to an attachment error ( FIG. 3 exaggerates the inclination of the end effector 23).
  • the rotation angle Rz of the end effector 23 at the imaging position is measured when the work 24 is moved to the mounting position.
  • the tip side of the end effector 23 swings around and the displacement amount ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) of the work 24 fluctuates. Therefore, the work 24 cannot be accurately positioned at the mounting position.
  • the control unit 37 preliminarily sets the rotation angle Rz of the end effector 23 around the Z axis at the imaging position at the mounting position.
  • the work 24 is imaged by the camera 41 in a state of being rotated to the target rotation angle Rz2, and the image is processed to shift the position of the work 41 in the X, Y, Rz directions ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz). I try to measure. In this way, after measuring the amount of displacement ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) of the work 24 at the imaging position, the work 24 can be moved to the mounting position without rotating the end effector 23.
  • the misalignment amount ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) of the work 24 is corrected.
  • the angular deviation amount ⁇ Rz which is the positional deviation amount around the Z axis of the work 24
  • the end effector 23 is rotated by an angle corresponding to the angular deviation amount ⁇ Rz, and the angular deviation amount ⁇ Rz of the work 24 is rotated. Will be corrected.
  • the rotation angle correction amount according to the angle deviation amount ⁇ Rz of the end effector 23 is small, so the position deviation amount ( ⁇ X) of the work 41 caused by the rotation angle correction for the angle deviation amount ⁇ Rz of the end effector 23 in the X and Y directions. , ⁇ Y) change amount is small, and it is considered that the required positioning accuracy can be secured within the permissible error.
  • the rotation angle Rz of the end effector 23 is corrected by the angle deviation amount ⁇ Rz of the work 24 at the imaging position.
  • the work 24 may be imaged again by the camera 41, and the displacement amount ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) of the work 24 may be measured again by processing the image. In this way, even if the end effector 23 is rotated by an angle corresponding to the angle deviation amount ⁇ Rz to correct the angle deviation amount ⁇ Rz of the work 24 when the work 24 is mounted at the mounting position, the angle deviation is corrected.
  • the rotation angle Rz of the end effector 23 is measured at the imaging position each time regardless of the magnitude of the angle deviation amount ⁇ Rz of the work 24.
  • the amount of angular deviation of the work 24 is corrected by the amount ⁇ Rz, the work 24 is imaged again with the camera 41, and the image is processed to measure the amount of displacement ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) of the work 24 again. You may do so. In this way, the work 24 can be more reliably and accurately positioned at the mounting position by using the measurement data of the displacement amount ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ Rz) of the work 24 measured again.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that the present invention can be variously modified within a range that does not deviate from the gist, for example, the configuration of the robot 11 may be appropriately modified.

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Abstract

ロボット（１１）のアームを動作させてアーム先端のエンドエフェクタ（２３）に保持したワーク（２４）をカメラ（４１）の上方の撮像位置に移動させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを装着位置に位置決めして装着するロボット制御システムにおいて、前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラで撮像する際に、事前に撮像位置でのエンドエフェクタの回転角度を装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定する。

Description

ロボット制御システム及びロボット制御方法
　本明細書は、アーム先端のエンドエフェクタに保持したワークをその下方から撮像するカメラを備えたロボット制御システム及びロボット制御方法に関する技術を開示したものである。
　ロボットのアーム先端のエンドエフェクタにワークを保持する毎に、そのワークの位置が少しずつ位置ずれするため、特許文献１（特開２０１８－１０３３５２号公報）に記載されているように、エンドエフェクタに保持したワークをその下方からカメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを所定の装着位置に位置決めして装着することで、当該ワークの装着精度を確保するようにしたものがある。
特開２０１８－１０３３５２号公報
　ところで、ワークを保持するエンドエフェクタは、ロボットのアーム先端（手首部）の関節軸を中心に回転可能に取り付けられているため、エンドエフェクタの位置はロボット座標系（ワールド座標系）のＸ，Ｙ，Ｚの各座標値と回転角度によって制御される。このロボットのアーム動作の制御は、エンドエフェクタに保持したワークを撮像位置に移動させるときのエンドエフェクタのＺ軸回りの目標回転角度Ｒz1を含む目標位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ｒz1）と、当該ワークを装着位置に移動させるときのエンドエフェクタのＺ軸回りの目標回転角度Ｒz2を含む目標位置（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｒz2）とを設定し、撮像位置で当該ワークのＸ，Ｙ，Ｒz 方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を測定した後、当該ワークを装着位置に移動させる際にエンドエフェクタの目標位置（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｒz2）を当該ワークのＸ，Ｙ，Ｒz 方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）分だけ補正してエンドエフェクタを移動させることで、当該ワークを装着位置に位置決めするようにしている。
　しかし、ワークを保持するエンドエフェクタがアーム先端の関節軸に対して意図的に又は取付誤差により傾いて取り付けられていることがある。この場合、撮像位置でワークの位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を正確に測定しても、当該ワークを装着位置に移動させる際にエンドエフェクタの回転角度Ｒz を撮像位置での目標回転角度Ｒz1から装着位置での目標回転角度Ｒz2まで回転させる過程で、エンドエフェクタの先端側が振れ回ってワークの位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）が変動してしまい、当該ワークを装着位置に精度良く位置決めすることができない。
　上記課題を解決するために、アーム先端のエンドエフェクタに保持したワークを所定の装着位置に装着する作業を行うロボットと、前記エンドエフェクタに保持したワークをその下方から撮像するカメラと、前記ロボットの動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ロボットのアームを動作させて前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラの上方の撮像位置に移動させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを前記装着位置に位置決めして装着する、ロボット制御システムにおいて、前記制御部は、前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラで撮像する際に、事前に前記撮像位置での前記エンドエフェクタの回転角度を前記装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定するようにしている。
　この構成では、エンドエフェクタに保持したワークの位置ずれ量を測定する際に、事前に撮像位置でのエンドエフェクタの回転角度を装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークの位置ずれ量を測定するようにしているため、撮像位置でワークの位置ずれ量を測定した後に、エンドエフェクタを回転させることなく、ワークを装着位置に移動させることができる。これにより、装着位置への移動時のエンドエフェクタの回転に起因するワークの位置ずれ量の変動を防止でき、撮像位置で測定したワークの位置ずれ量の測定データを用いてワークを装着位置に精度良く位置決めすることができる。
図１は一実施例のロボット制御システムの外観を示す正面図である。 図２はロボット制御システムの電気的構成を示すブロック図である。 図３はエンドエフェクタに保持したワークをカメラで撮像するときの状態を説明する正面図（エンドエフェクタの傾きを誇張して図示）である。 図４は装着位置への移動時のエンドエフェクタの回転によるエンドエフェクタの先端側の振れ回りを説明する正面図である。 図５はエンドエフェクタに保持したワークを撮像位置から装着位置へ移動させる動作を説明する上面図である。
　以下、本明細書に開示した一実施例を説明する。
　まず、図１に基づいてロボット１１の構成を説明する。
　ロボット１１は、例えば５軸垂直多関節ロボットであり、工場フロア１２に設置された固定ベース１３と、この固定ベース１３上に第１関節軸１４（Ｊ１）を中心に回転可能に設けられた第１アーム１５と、この第１アーム１５の先端に第２関節軸１６（Ｊ２）によって旋回可能に設けられた第２アーム１７と、この第２アーム１７の先端に第３関節軸１８（Ｊ３）によって旋回可能に設けられた第３アーム１９と、この第３アーム１９の先端に第４関節軸２０（Ｊ４）によって旋回可能に設けられた手首部２１（アーム先端）と、この手首部２１に第５関節軸２２（Ｊ５）を中心に回転可能且つ交換可能に取り付けられたエンドエフェクタ２３とから構成されている。
　この場合、エンドエフェクタ２３は、例えば、ワーク２４の上面を吸着する吸着ノズルや吸着パッド等の吸着具、ワーク２４の側面を把持するチャックのいずれであっても良く、要は、ワーク２４を吸着や把持等によって保持できるものであれば良い。
　ロボット１１の第１～第５の各関節軸１４，１６，１８，２０，２２は、それぞれサーボモータ２５～２９（図２参照）により駆動されるようになっている。図２に示すように、各サーボモータ２５～２９には、それぞれ回転角を検出するエンコーダ３１～３５が設けられ、各エンコーダ３１～３５で検出した回転角の情報がサーボアンプ３６を経由して制御部３７にフィードバックされる。これにより、制御部３７は、各エンコーダ３１～３５で検出した各サーボモータ２５～２９の回転角が各々の目標回転角と一致するようにサーボアンプ３６を介して各サーボモータ２５～２９をフィードバック制御することで、ロボット１１の各アーム１５，１７，１９と手首部２１とエンドエフェクタ２３の位置を各々の目標位置にフィードバック制御する。図２の構成例では、サーボアンプ３６は、複数のサーボモータ２５～２９をフィードバック制御する多軸アンプであるが、サーボモータ２５～２９を１台ずつ別々のサーボアンプでフィードバック制御するようにしても良い。
　ロボット１１のアーム可動領域（手首部２１先端側のエンドエフェクタ２３が移動可能な領域）内に設定された撮像位置の下方には、エンドエフェクタ２３に保持したワーク２４をその下方から撮像するカメラ４１が上向きにカメラ台４２上に固定されている。
　以上のように構成したロボット１１の動作を制御するロボット制御ユニット５１は、図２に示すように、画像処理部４５、制御部３７及びサーボアンプ３６等を備えた構成となっている。制御部３７は、ロボット１１の各アーム１５，１７，１９と手首部２１を動作させてエンドエフェクタ２３に保持したワーク２４をカメラ４１の上方の撮像位置まで移動させた状態で当該ワーク２４をカメラ４１で撮像して、その画像を画像処理部４５で処理することで、当該ワーク２４の位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワーク２４を例えば回路基板５２（図４、図５参照）等の所定の装着位置に位置決めして装着することで、当該ワーク２４の装着精度を確保するようにしている。
　ところで、ワーク２４を保持するエンドエフェクタ２３は、ロボット１１のアーム先端の手首部２１の第５関節軸２２を中心に回転可能に取り付けられているため、エンドエフェクタ２３の位置はロボット座標系（ワールド座標系）のＸ，Ｙ，Ｚの各座標値と回転角度によって制御される。このロボットのアーム動作の制御は、エンドエフェクタに保持したワーク２４を撮像位置に移動させるときのエンドエフェクタ２３のＺ軸回りの目標回転角度Ｒz1を含む目標位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ｒz1）と、当該ワーク２４を回路基板５２の装着位置に移動させるときのエンドエフェクタ２３のＺ軸回りの目標回転角度Ｒz2を含む目標位置（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｒz2）とを設定し、撮像位置で当該ワーク２４のＸ，Ｙ，Ｒz 方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を測定した後、当該ワーク２４を装着位置に移動させる際にエンドエフェクタ２３の目標位置（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｒz2）を当該ワーク２４のＸ，Ｙ，Ｒz 方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）分だけ補正してエンドエフェクタ２３を移動させることで、当該ワーク２３を装着位置に位置決めするようにしている。
　しかし、図３に示すように、ワーク２４を保持するエンドエフェクタ２３がアーム先端の手首部２１の第５関節軸２２に対して意図的に又は取付誤差により傾いて取り付けられていることがある（図３はエンドエフェクタ２３の傾きを誇張して図示している）。この場合、撮像位置でワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を正確に測定しても、当該ワーク２４を装着位置に移動させる際にエンドエフェクタ２３の回転角度Ｒz を撮像位置での目標回転角度Ｒz1から装着位置での目標回転角度Ｒz2まで回転させる過程で、図４に示すように、エンドエフェクタ２３の先端側が振れ回ってワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）が変動してしまい、当該ワーク２４を装着位置に精度良く位置決めすることができない。
　そこで、本実施例では、制御部３７は、エンドエフェクタ２３に保持したワーク２４をカメラ４１で撮像する際に、事前に撮像位置でのエンドエフェクタ２３のＺ軸回りの回転角度Ｒz を装着位置での目標回転角度Ｒz2まで回転させた状態で当該ワーク２４をカメラ４１で撮像して、その画像を処理することで当該ワーク４１のＸ，Ｙ，Ｒz 方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を測定するようにしている。このようにすれば、撮像位置でワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を測定した後に、エンドエフェクタ２３を回転させることなく、ワーク２４を装着位置に移動させることができる。これにより、装着位置への移動時のエンドエフェクタ２４の回転に起因するワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）の変動を防止でき、撮像位置で測定したワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）の測定データを用いてワーク２４を装着位置に精度良く位置決めすることができる。
　この場合、撮像位置でワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を測定した後に当該ワーク２４を装着位置に装着する際に、ワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を補正する。この際、ワーク２４のＺ軸回りの位置ずれ量である角度ずれ量ΔＲz を補正するときに、エンドエフェクタ２３を角度ずれ量ΔＲz に応じた角度分だけ回転させて当該ワーク２４の角度ずれ量ΔＲz を補正することになる。通常は、エンドエフェクタ２３の角度ずれ量ΔＲz に応じた回転角度補正量は小さいため、エンドエフェクタ２３の角度ずれ量ΔＲz 分の回転角度補正により生じるワーク４１のＸ，Ｙ方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ）の変化量は小さく、許容誤差内に収まり、要求される位置決め精度を確保できるものと思われる。
　しかし、角度ずれ量ΔＲz が大きくなるほど、角度ずれ量ΔＲz 補正時のエンドエフェクタ２３の回転角度補正量が大きくなり、エンドエフェクタ２３の回転角度補正によるワーク４１のＸ，Ｙ方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ）の変化量が大きくなり、許容誤差内に収まらない可能性がある。
　この対策として、撮像位置で測定したワーク２４の角度ずれ量ΔＲz が所定値以上の場合には、撮像位置でエンドエフェクタ２３の回転角度Ｒz を当該ワーク２４の角度ずれ量ΔＲz 分だけ補正して当該ワーク２４をカメラ４１で再度撮像して、その画像を処理することで当該ワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を再度測定するようにしても良い。このようにすれば、当該ワーク２４を装着位置に装着する際に、エンドエフェクタ２３を角度ずれ量ΔＲz に応じた角度分だけ回転させてワーク２４の角度ずれ量ΔＲz を補正しても、角度ずれ量ΔＲz は小さくなっているため、角度ずれ量ΔＲz 補正時に生じるエンドエフェクタ２３の回転角度補正によるワーク４１のＸ，Ｙ方向の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ）の変化量は小さくなって許容誤差内に収まり、要求される位置決め精度を確保できる。
　或は、撮像位置でワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を測定した後に、ワーク２４の角度ずれ量ΔＲz の大小を問わず、毎回、撮像位置でエンドエフェクタ２３の回転角度Ｒz を当該ワーク２４の角度ずれ量ΔＲz 分だけ補正して当該ワーク２４をカメラ４１で再度撮像して、その画像を処理することで当該ワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）を再度測定するようにしても良い。このようにすれば、再度測定したワーク２４の位置ずれ量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＲz ）の測定データを用いて当該ワーク２４をより確実に装着位置に精度良く位置決めすることができる。
　尚、本発明は、上述した実施例に限定されず、例えば、ロボット１１の構成を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは勿論である。
　１１…ロボット、１４…第１関節軸、１５…第１アーム、１６…第２関節軸、１７…第２アーム、１８…第３関節軸、１９…第３アーム、２０…第４関節軸、２１…手首部（アーム先端）、２２…第５関節軸、２３…エンドエフェクタ、２４…ワーク、２５～２９…サーボモータ、３１～３５…エンコーダ、３６…サーボアンプ、３７…制御部、４１…カメラ、４５…画像処理部、５１…ロボット制御ユニット、５２…回路基板

Claims (5)

  1. 　アーム先端のエンドエフェクタに保持したワークを所定の装着位置に装着する作業を行うロボットと、前記エンドエフェクタに保持したワークをその下方から撮像するカメラと、前記ロボットの動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ロボットのアームを動作させて前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラの上方の撮像位置に移動させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを前記装着位置に位置決めして装着する、ロボット制御システムにおいて、
    　前記制御部は、前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラで撮像する際に、事前に前記撮像位置での前記エンドエフェクタの回転角度を前記装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定する、ロボット制御システム。
  2. 　前記制御部は、前記エンドエフェクタに保持したワークを前記装着位置に装着する際に、前記エンドエフェクタの回転角度を当該ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量分だけ補正して当該ワークを前記装着位置に位置決めする、請求項１に記載のロボット制御システム。
  3. 　前記制御部は、前記ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量が所定値以上の場合には、前記撮像位置で前記エンドエフェクタの回転角度を当該ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量分だけ補正して当該ワークを前記カメラで再度撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を再度測定する、請求項２に記載のロボット制御システム。
  4. 　前記制御部は、前記ワークの位置ずれ量を測定した後、前記撮像位置で前記エンドエフェクタの回転角度を当該ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量分だけ補正して当該ワークを前記カメラで再度撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を再度測定する、請求項１に記載のロボット制御システム。
  5. 　アーム先端のエンドエフェクタに保持したワークを所定の装着位置に装着する作業を行うロボットと、前記エンドエフェクタに保持したワークをその下方から撮像するカメラとを備え、前記ロボットのアームを動作させて前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラの上方の撮像位置に移動させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを前記装着位置に位置決めして装着する、ロボット制御方法において、
    　前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラで撮像する際に、事前に前記撮像位置での前記エンドエフェクタの回転角度を前記装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定する、ロボット制御方法。
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