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WO2021094234A1 - Monitoring the surroundings of a motor vehicle - Google Patents

Monitoring the surroundings of a motor vehicle Download PDF

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Publication number
WO2021094234A1
WO2021094234A1 PCT/EP2020/081426 EP2020081426W WO2021094234A1 WO 2021094234 A1 WO2021094234 A1 WO 2021094234A1 EP 2020081426 W EP2020081426 W EP 2020081426W WO 2021094234 A1 WO2021094234 A1 WO 2021094234A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
signal
control unit
unit
sensor device
sensor
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/081426
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hamid AFRASIABI VAYGHAN
Deepak Joshi
Aydar Zimaliev
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh filed Critical Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Publication of WO2021094234A1 publication Critical patent/WO2021094234A1/en

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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques

Definitions

  • the present invention relates to a sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle, the sensor device having a signal generation unit and a first control unit which is set up to control the signal generation unit for generating and emitting a first signal.
  • the invention also relates to a motor vehicle with such a sensor device and a method for monitoring the surroundings of a motor vehicle.
  • Environment sensor systems for use in the automotive sector for example radar systems, lidar systems or ultrasonic sensor systems, can send out different signals in order to scan the surroundings of the motor vehicle or the sensor device and use the different signals to obtain different information or to realize different ranges and so on. It can be disadvantageous if the different signals interfere with one another, since this can lead to falsification of the measurement results.
  • the document EP 341 8768 A1 describes a radar system for a vehicle which has two radar sensor devices which are mounted at different positions of the motor vehicle.
  • the radar sensor devices each have a local clock, which can be synchronized, for example, by means of a master clock of the radar system. Radar signals from the various radar sensor devices are transmitted simultaneously in order to increase the coverage of the area around the vehicle by the radar sensor system.
  • the improved concept is based on the idea of providing a common signal generating unit for transmitting a first and a second signal, the signal generating unit being controlled by different control units for this purpose.
  • One of the control units generates a synchronization signal and transmits it the other control unit, which controls the signal generation unit for generating and transmitting the associated signal as a function of the synchronization signal.
  • a sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle has a signal generation unit, a first control unit and a second control unit.
  • the first control unit is set up to control the signal generation unit in order to generate and transmit a first signal.
  • the first control unit is coupled to the second control unit and is set up to generate a synchronization signal and to transmit it to the second control unit.
  • the second control unit is set up to control the signal generation unit to generate and transmit a second signal as a function of the synchronization signal, in particular to prevent or reduce interference between the first signal and the second signal.
  • the first and the second signal differ in particular in at least one signal property.
  • the monitoring of the surroundings of the motor vehicle can be understood to mean the generation of data records which depict, for example, scan the surroundings of the sensor device and thus of the motor vehicle.
  • the sensor device in particular the signal generation unit, can generate and emit the first and second signals, in particular as electromagnetic signals or ultrasound signals, and detect reflected portions of the first and second signals that were at least partially reflected, for example, by objects in the environment and generate the data sets or sampling points based on the detected reflected components.
  • the first and second signals in particular as electromagnetic signals or ultrasound signals
  • the first control unit and the second control unit are, in particular, each coupled or connected to the signal generation unit in order to control them for generating and transmitting the first and the second signal, respectively.
  • the signal generation unit can be understood as a common sensor front end of the sensor device.
  • the sensor device cannot can be understood as an arrangement of spatially distributed sensor units that are mounted, for example, at different positions of the motor vehicle.
  • the transmission of the signals corresponds in particular to the transmission of the signals into the environment.
  • the first and the second control unit control the signal generation unit in particular in such a way that it transmits the first signal and the second signal alternately, i.e. with a time delay or at different, disjoint, non-overlapping periods of time, which is made possible in particular by generating the second signal based on the synchronization signal.
  • a first field of view of the sensor device can be covered by the first signal and a second field of view of the sensor device, which at least partially overlaps the first field of view, can be covered by the second signal.
  • the first and the second signal can be generated with different signal properties, for example alternately in order to generate different or more information overall based on the environment monitoring.
  • the first and the second signal can have different maximum ranges, different fields of view, different wavelengths, different duty cycles, different pulse durations or the like.
  • the computing power can be distributed evenly, so that the first and the second control unit are similarly utilized.
  • each of the control units only needs to control the signal generation unit to generate the respective signal, which allows the control units to be programmed in a simplified manner.
  • the first and second signals are electromagnetic signals or ultrasonic signals.
  • the electromagnetic signals can in particular be radar signals, that is to say radio signals, or light signals, that is to say signals from visible, infrared or ultraviolet light.
  • the sensor device is designed as a radar sensor device, in the case of optical signals as an active optical sensor system, for example as a lidar system or laser scanner, in the case of ultrasonic signals as an ultrasonic sensor system.
  • the sensor device has a housing which can be or is mounted in or on the motor vehicle, the signal generation unit, the first control unit and the second control unit being arranged completely within the housing.
  • the second control unit is set up to control the signal generation unit, in particular for generating and transmitting the second signal, depending on the synchronization signal in such a way that the signal generating unit transmits the first signal and the second signal during different, non-overlapping periods of time.
  • first and the second signal are transmitted exclusively during different time periods can in particular be understood to mean that the one amplitude of the first signal can only assume a value other than zero if the amplitude of the second signal is equal to zero and vice versa.
  • the first and the second signal can in particular each be generated periodically. Accordingly, first time periods during which the first signal has an amplitude different from zero and second time periods during which the second signal has an amplitude different from zero, alternate and in particular follow one another without overlap, for example during a pause between the two Periods of time the amplitudes of both signals are equal to zero.
  • the first control unit can, for example, generate first control signals and transmit these to the signal generation unit, which generates and transmits the first signal as a function of the first control signals.
  • the second control unit can, for example, generate second control signals and transmit them to the signal generation unit, which generates and transmits the second signal as a function of the second control signals.
  • the second control signals are generated in particular as a function of the synchronization signal, so that the condition that the amplitudes of the first and second signals are not simultaneously different from zero is fulfilled. This can prevent the first signal from interfering with the second signal.
  • the signal generation unit has a first transmission unit for generating the first signal and a second transmission unit for generating the second signal.
  • the first control unit can control the first transmission unit, for example by means of the first control signals, so that the signal generation unit, in particular the first transmission unit, generates and transmits the first signal.
  • the second control unit can control the second transmission unit, in particular by means of the second control signals, so that the signal generation unit, in particular the second transmission unit, can generate and transmit the second signal.
  • the first control unit is not or not directly connected to the second transmission unit, so that the first control unit cannot control the second transmission unit.
  • the second control unit is not or not directly connected to the first transmission unit, so that the second control unit cannot control the first transmission unit.
  • the first and second transmission units are also configured accordingly.
  • the first and the second transmission unit each contain one or more transmission antennas.
  • the first and the second transmission unit each contain one or more light sources.
  • the first and the second transmitting unit each contain one or more ultrasonic transmitters or ultrasonic transducers.
  • the signal generation unit has a first receiving unit which is set up to receive reflected components of the first signal and to generate a first sensor signal based on the reflected components of the first signal.
  • the signal generation unit has a second receiving unit which is set up to receive reflected components of the second signal and to generate a second sensor signal based on the received reflected components of the second signal.
  • the reflected components of the first and second signals are reflected, for example, from one or more objects in the vicinity.
  • the receiving units can be adapted to the different types of transmitting units.
  • the first receiving unit contains one or more receiving antennas
  • the second receiving unit contains one or more second receiving antennas.
  • the first receiving unit contains one or more first optical detectors
  • the second receiving unit contains one or more second optical detectors.
  • the first contains Receiving unit one or more ultrasonic receivers or transducers
  • the second receiving unit contains one or more second ultrasonic receivers or transducers.
  • the signal generation unit contains a first circuit, in particular an integrated circuit, and a second circuit, in particular an integrated circuit.
  • the first receiving unit is connected to the first circuit in order to transmit the first sensor signal to the first circuit.
  • the first and the second circuit can each be designed, for example, as a monolithic integrated microwave circuit (“monolithic microwave integrated circuit”, MMIC).
  • MMIC monolithic microwave integrated circuit
  • the first receiving unit is coupled to the first control unit in order to transmit first measurement data that are dependent on the first sensor signal to the first control unit.
  • the first circuit is set up to generate the first measurement data based on the first sensor signal and to transmit it to the first control unit.
  • the second receiving unit is coupled to the second control unit in order to transmit second measurement data that are dependent on the second sensor signal to the second control unit.
  • the second circuit is set up to generate the second measurement data based on the second sensor signal and to transmit it to the second control unit.
  • the first and second sensor signals can be analog signals, for example.
  • the measurement data can, for example, be in digital form and / or correspond to digital signals or contain digital signals.
  • the signal generation unit in particular the first circuit, has a first analog-digital converter in order to generate the first measurement data based on the first sensor signal.
  • the signal generation unit, in particular the second circuit has a second analog-digital converter in order to generate the second measurement data based on the second sensor signal.
  • the second control unit is set up to generate an object list as a function of the first sensor signal, in particular based on the first measurement data, and to transmit the object list to the first control unit as a function of the synchronization signal.
  • the fact that the object list is transmitted as a function of the synchronization signal can in particular be understood to mean that a point in time or a period at which the object list is transmitted to the first control unit is determined by means of the second control unit as a function of the synchronization signal.
  • the object list can be transmitted when the first control unit can process or forward it optimally, for example coordinated with the transmission of a further object list from the first control unit to a control unit of the motor vehicle.
  • the further object list can be generated, for example, by means of the second control unit as a function of the second sensor signal, in particular based on the second measurement data.
  • the object list and / or the further object list can each contain information relating to one or more objects in the environment, in particular the presence, the number of the one or more objects and / or their respective distance from the sensor device.
  • the first control unit can be or is connected to a control device of the motor vehicle in order to receive a further synchronization signal from the control device.
  • the first control unit is set up to generate the synchronization signal as a function of the further synchronization signal.
  • the control device can thereby perform a global time control of the sensor device as well as additional sensor devices, of which for example one or more also can be designed according to the improved concept, and / or implement further components of the motor vehicle.
  • only the first control unit can be or is connected to the control device, while the second control unit is not connectable or connected to the control device.
  • the second signal is not generated or is only generated indirectly based on the additional sensor signal based on the additional synchronization signal, in that the synchronization signal is generated as a function of the additional synchronization signal.
  • the sensor device contains the control device and the control device is connected to the first control unit.
  • the first control unit is set up to generate the synchronization signal as a clock signal that changes periodically between a first logic level, for example logic zero, and a second logic level, for example logic one, in particular changes back and forth.
  • the synchronization signal is particularly simple, and the programming of the first control unit is correspondingly simple, since no complex synchronization protocol is required.
  • a motor vehicle which contains a sensor device according to the improved concept.
  • a method for monitoring the surroundings of a motor vehicle, in particular using a sensor device is specified.
  • a signal generation unit of the sensor device is controlled by means of a first control unit, in particular the sensor device, in order to generate and transmit a first signal.
  • a synchronization signal is generated by means of the first control unit, and the signal generation unit is controlled by means of a second control unit, in particular the sensor device, as a function of the synchronization signal, in order to generate a to generate and transmit the second signal, in particular in order to prevent the first signal from interfering with the second signal.
  • the signal generation unit is controlled by the second control unit as a function of the synchronization signal in such a way that the signal generation unit transmits the first signal and the second signal during different time periods, in particular exclusively during different time periods.
  • reflected components of the first signal are received, in particular by means of the signal generating unit, for example by means of a first receiving unit of the signal generating unit.
  • a first sensor signal is generated, in particular by means of the signal generation unit, for example by means of the first receiving unit.
  • Reflected components of the second signal are received, in particular by means of the signal generation unit, for example by means of a second receiving unit of the signal generation unit.
  • a second sensor signal is generated, in particular by means of the signal generation unit, for example by means of the second receiving unit.
  • an object list is generated by means of the second control unit as a function of the first sensor signal, and the object list is sent to the first control unit by means of the second control unit as a function of the synchronization signal.
  • a sensor device according to the improved concept can be set up or programmed to carry out a method according to the improved concept, or the sensor device carries out a method according to the improved concept.
  • a computer program with instructions is specified.
  • the computer program is executed by means of a sensor device according to the improved concept, the commands initiate the sensor device to carry out a method according to the improved concept.
  • a computer-readable storage medium is specified on which a computer program according to the improved concept is stored.
  • FIG. 1 is a block diagram of an exemplary embodiment of a
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of a motor vehicle with a further exemplary embodiment of a sensor device according to the improved concept
  • FIG. 3 shows a schematic representation of measuring cycles of a further exemplary embodiment of a sensor device according to the improved concept.
  • 1 shows a block diagram of an exemplary embodiment of a sensor device 2 according to the improved concept.
  • the sensor device 2 is shown as a radar sensor device.
  • the sensor device 2 is designed, for example, as an active optical sensor system, in particular as a lidar system or laser scanner, or as an ultrasonic sensor system.
  • the sensor device 2 has a signal generation unit 3, a first control unit 4, which is coupled to the signal generation unit 3, for example, wirelessly or wired, and a second control unit 5, which is also coupled to the signal generation unit 3, for example, wirelessly or wired.
  • the first and second control units 4, 5 are coupled to one another, that is to say connected by wire or wirelessly.
  • the first and the second control unit 4, 5 are designed in particular to be physically separate from one another.
  • the first control unit 4 can be designed as a first one-chip system (“system-on-a-chip”, SoC) and the second control unit 5 as a second SoC.
  • SoC system-on-a-chip
  • the signal generation unit 3 can, for example, have a first integrated circuit 27, which is coupled to the first control unit 4, and a second integrated circuit 28, which is coupled to the second control unit 5.
  • the integrated circuits 27, 28 can, for example, be designed as respective MMICs.
  • the signal generation unit 3 also has a first transmission unit 9, which contains, for example, one or more first transmission antennas and is connected to the first circuit 27.
  • the signal generation unit 3 also has a second transmission unit 10 which, for example, contains one or more second transmission antennas and is connected to the second circuit 28.
  • the signal generation unit 3 has a first receiving unit 11, which contains, for example, one or more first receiving antennas and is connected to the first integrated circuit 27, as well as a second receiving unit 12, which for example contains one or more second receiving antennas and is connected to the second integrated circuit 28.
  • the signal generation unit 3, in particular the first integrated circuit 27, can have a first analog-digital converter 23, which is connected on the input side to the first receiving unit 11 and on the output side to the first control unit 4.
  • the signal generation unit 3, in particular the second integrated circuit 28 have a second analog-digital converter 24, which is connected on the input side to the second receiving unit 12 and on the output side to the second control unit 5.
  • an external control device 20 which can in particular be an electronic control device of a motor vehicle 1 on or in which the sensor device 2 is mounted.
  • FIG. 2 for example, a schematic representation of a motor vehicle 1 is shown, which has a sensor device 2 according to the improved concept, for example as shown in FIG. 1.
  • the sensor device 2 is mounted, for example, in a first position, for example on a front side of the motor vehicle 1.
  • the control device 20 can be, for example, a central control device or a fusion control device of the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 can have a further sensor device 2, which can optionally also be designed according to the improved concept.
  • the further sensor device 2 ‘is mounted or arranged at a second position of the motor vehicle 1 that is different from the first position.
  • an object 21 is also shown in the surroundings of the motor vehicle 1, which is located, for example, in a field of view of the sensor device 2 and / or the further sensor device 2 '.
  • the first control unit receives, for example, a global synchronization signal 22 from the control device 20. Based on the global synchronization signal 22, the first control unit 4 can generate a synchronization signal 8 and transmit it to the second control unit 5.
  • the first control unit 4 can, for example, generate a first control signal 17 based on the global synchronization signal 22 and / or the synchronization signal 8 and transmit it to the signal generation unit 3, in particular the first circuit 27.
  • the first transmission unit 9 generates a first signal 6, for example a first radio signal.
  • the first signal 6 is transmitted by means of the first transmission unit 9, in particular in the vicinity of the motor vehicle 1.
  • the first signal 6 can be at least partially reflected by the object 21, and portions 13 of the first signal 6 can be reflected back in the direction of the sensor device 2 and detected by the first receiving unit 11.
  • the first receiving unit 11 generates an analog first sensor signal 25 based on the detected components 13 and transmits this to the first analog-digital converter 23.
  • the first analog-digital converter 23 generates and transmits first digital measurement data 15 based on the first sensor signal 25 these to the first control unit 4.
  • the first control unit 4 can generate first output data, for example a first object list, based on the first measurement data 15 and transmit it to the control device 20 and / or a bus system (not shown), for example a CAN-BUS, of the motor vehicle 1.
  • first output data for example a first object list
  • a bus system for example a CAN-BUS
  • the second control unit 5 generates a second control signal 18 and transmits it to the signal generation unit 3, in particular to the second integrated circuit 28.
  • the second transmission unit 10 Based on the second control signal 18, the second transmission unit 10 generates a second signal 7, for example a second electromagnetic, in particular Radio signal, and sends it out into the surroundings of the motor vehicle 1.
  • the control signal 18 is generated depending on the synchronization signal 8 in such a way that the second transmission unit 10 generates and transmits the second signal 7 during a period of time at which the first signal 6 is not transmitted, in particular the amplitude of the first signal 6 is zero.
  • the second signal 7 can also be partially reflected by the object 21, for example, and reflected portions 14 of the second signal 7 can be detected by the second receiving unit 12.
  • the second receiving unit 12 generates a second analog sensor signal 26 based on the received reflected components 14 of the second signal 7 and transmits this to the second analog-to-digital converter 24.
  • the second analog-to-digital converter 24 generates digital ones based on the second sensor signal 26 second measurement data 16 and transmits them to the second control unit 5.
  • the second control unit 5 can transmit output data dependent on the second measurement data 16, for example a second object list or the second measurement data 16 itself, depending on the synchronization signal 8 to the first control unit 4.
  • the first control unit 4 can forward the two object lists at the same time.
  • the sensor device 2 is not designed as a radar system but, for example, as a lidar system or as an ultrasonic sensor system.
  • the transmitting and receiving antennas are to be replaced by light sources or optical detectors; in the case of an ultrasonic sensor system, the transmitting and receiving antennas are to be replaced by respective ultrasonic transmitters and receivers or ultrasonic transducers.
  • Fig. 3 are a plurality of, for example three, measurement cycles C1, C2, C3 of an exemplary embodiment of a sensor device 2 according to the improved Concept shown, for example a sensor device as described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the first measurement cycle C1 is subdivided into four first time intervals S11, S12, S13, S14, each of which has a length T, for example, which can be on the order of milliseconds or tenths of a millisecond and in one example is 12.5 ms.
  • the first time intervals S11 to S14 are marked with A and B alternately.
  • A stands for a time interval in which the first signal 6 controlled by the first control unit 4 is generated and transmitted by means of the first transmission unit 9.
  • B stands for a time interval in which the second signal 7 is transmitted and generated by the second control unit 5, controlled by the second transmission unit 10.
  • successive time intervals are marked differently, so that, for example, the first signal 6 is generated during the time interval S11 of the measurement cycle C1, the second signal 7 during the time interval S12, the first signal 6 again during the time interval S13, and again during the time interval S14 second signal 7.
  • the signals 6, 7 are generated during the first measurement cycle C1 by means of the signal generation unit 3 and controlled by the control unit 4, 5 in such a way that they are not transmitted at the same time, so that there is no interference between the first signal 6 and the second signal 7.
  • each of the first time intervals S11, S12, S13, S14 there is a measurement period of length t1, which in one example can be 8 ms.
  • the first and second sensor signals 25, 26 are generated during the measurement periods.
  • the first and second signals 6, 7 can be generated in particular with different signal properties, for example with different ranges or different horizontal or vertical fields of view and / or with different wavelengths.
  • the transmission units 9, 10, in particular the transmission antennas or light sources or ultrasound transmitters can be configured differently.
  • a second measurement cycle C2 is also shown, which follows the first measurement cycle C1 and contains, for example, second time intervals S21, S22, S23, S24, which can also have the duration T.
  • a third measurement cycle C3 is also shown, which follows the second measurement cycle C2 and, for example, has time intervals S31, S32, S33, S34, which also have the duration T, for example.
  • the measurement periods of the second measurement cycle C2 can have a length t2 that differs from the length t1.
  • t2 can be 10 ms.
  • the measurement periods of the third measurement cycle C3 can have a duration of t3, which also deviates from t1 and / or t2.
  • t3 can be equal to 12 ms.
  • the signal properties of the first signal 6 and of the second signal 7 in the various measurement cycles C1, C2, C3 can also be different in each case.
  • the interference of different signals that are generated and transmitted by the same sensor device, in particular the same signal generation unit, can be avoided. This can improve the reliability and accuracy of corresponding measurements.
  • the SoCs can be synchronized with one another and the corresponding control software is time-triggered as a whole.
  • an object list can be supplied by the second control unit to the first control unit in exactly the time window that is best suited for the first control unit to forward it, for example to the bus of the motor vehicle. This leads to a deterministic and predictable data communication between the sensor device and the control unit of the motor vehicle.
  • the second control unit By receiving the synchronization signal, the second control unit “knows” exactly when to trigger the signal generation unit in order to generate the second signal without interference with the first signal.
  • the respective associated control units can also be used for tasks to ensure the functional safety of the circuits in the front end, so that these tasks can also be divided, which leads to increased safety.
  • the improved concept enables legacy software to be taken over with less effort.

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Abstract

The invention relates to a sensor device (2) for monitoring the surroundings of a motor vehicle (1), having a signal-generating unit (3), a first control unit (4), and a second control unit (5). The first control unit (4) is designed to activate the signal-generating unit (3) to emit a first signal (6), and to generate a synchronisation signal (8) and transmit it to the second control unit (5). The second control unit (5) is designed to activate the signal-generating unit (3) to emit a second signal (7) depending on the synchronisation signal (8).

Description

Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs Environment monitoring of a motor vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs, wobei die Sensorvorrichtung eine Signalerzeugungseinheit und eine erste Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, die Signalerzeugungseinheit zum Erzeugen und Aussenden eines ersten Signals anzusteuern. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Sensorvorrichtung sowie ein Verfahren zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs. The present invention relates to a sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle, the sensor device having a signal generation unit and a first control unit which is set up to control the signal generation unit for generating and emitting a first signal. The invention also relates to a motor vehicle with such a sensor device and a method for monitoring the surroundings of a motor vehicle.
Umfeldsensorsysteme zum Einsatz im Automobilbereich, beispielsweise Radarsysteme, Lidarsysteme oder Ultraschallsensorsysteme, können unterschiedliche Signale aussenden, um eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Sensorvorrichtung abzutasten und durch die verschiedenen Signale verschiedene Informationen zu erhalten oder verschiedene Reichweiten zu realisieren und so weiter. Dabei kann es nachteilhaft sein, wenn die unterschiedlichen Signale miteinander interferieren, da dies zu Verfälschungen der Messergebnisse führen kann. Environment sensor systems for use in the automotive sector, for example radar systems, lidar systems or ultrasonic sensor systems, can send out different signals in order to scan the surroundings of the motor vehicle or the sensor device and use the different signals to obtain different information or to realize different ranges and so on. It can be disadvantageous if the different signals interfere with one another, since this can lead to falsification of the measurement results.
Im Dokument EP 341 8768 A1 wird ein Radarsystem für ein Fahrzeug beschrieben, das zwei Radarsensorvorrichtungen aufweist, die an unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs montiert sind. Die Radarsensorvorrichtungen weisen jeweils eine lokale Uhr auf, die beispielsweise mittels einer Hauptuhr des Radarsystems synchronisiert werden können. Radarsignale der verschiedenen Radarsensorvorrichtungen werden dabei gleichzeitig ausgesendet, um die Abdeckung der Umgebung des Fahrzeugs durch das Radarsensorsystem zu erhöhen. The document EP 341 8768 A1 describes a radar system for a vehicle which has two radar sensor devices which are mounted at different positions of the motor vehicle. The radar sensor devices each have a local clock, which can be synchronized, for example, by means of a master clock of the radar system. Radar signals from the various radar sensor devices are transmitted simultaneously in order to increase the coverage of the area around the vehicle by the radar sensor system.
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Konzept zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs anzugeben, durch das die Interferenz verschiedener ausgesendeter Signale verhindert werden kann. Against this background, it is an object of the present invention to provide an improved concept for monitoring the surroundings of a motor vehicle, by means of which the interference of various transmitted signals can be prevented.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. According to the invention, this object is achieved by the respective subject matter of the independent claims. Advantageous developments and preferred embodiments are the subject of the dependent claims.
Das verbesserte Konzept beruht auf der Idee, eine gemeinsame Signalerzeugungseinheit zum Aussenden eines ersten und eines zweiten Signals vorzusehen, wobei die Signalerzeugungseinheit dazu von unterschiedlichen Steuereinheiten angesteuert wird. Dabei erzeugt eine der Steuereinheiten ein Synchronisierungssignal und überträgt es an die andere Steuereinheit, welche die Signalerzeugungseinheit zum Erzeugen und Aussenden des zugehörigen Signals abhängig auf dem Synchronisierungssignal ansteuert. The improved concept is based on the idea of providing a common signal generating unit for transmitting a first and a second signal, the signal generating unit being controlled by different control units for this purpose. One of the control units generates a synchronization signal and transmits it the other control unit, which controls the signal generation unit for generating and transmitting the associated signal as a function of the synchronization signal.
Gemäß einem unabhängigen Aspekt des verbesserten Konzepts wird eine Sensorvorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs angegeben. Die Sensorvorrichtung weist eine Signalerzeugungseinheit auf, eine erste Steuereinheit sowie eine zweite Steuereinheit. Die erste Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die Signalerzeugungseinheit zum Erzeugen und Aussenden eines ersten Signals anzusteuern. Die erste Steuereinheit ist mit der zweiten Steuereinheit gekoppelt und dazu eingerichtet, ein Synchronisierungssignal zu erzeugen und an die zweite Steuereinheit zu übermitteln. Die zweite Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die Signalerzeugungseinheit zum Erzeugen und Aussenden eines zweiten Signals abhängig von dem Synchronisierungssignal anzusteuern, insbesondere um eine Interferenz des ersten Signals mit dem zweiten Signal zu verhindern oder zu reduzieren. According to an independent aspect of the improved concept, a sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle is specified. The sensor device has a signal generation unit, a first control unit and a second control unit. The first control unit is set up to control the signal generation unit in order to generate and transmit a first signal. The first control unit is coupled to the second control unit and is set up to generate a synchronization signal and to transmit it to the second control unit. The second control unit is set up to control the signal generation unit to generate and transmit a second signal as a function of the synchronization signal, in particular to prevent or reduce interference between the first signal and the second signal.
Das erste und das zweite Signal unterscheiden sich insbesondere in wenigstens einer Signaleigenschaft. The first and the second signal differ in particular in at least one signal property.
Unter der Umfeldüberwachung des Kraftfahrzeugs kann dabei das Erzeugen von Datensätzen verstanden werden, die eine Umgebung der Sensorvorrichtung und damit des Kraftfahrzeugs abbilden, beispielsweise abzutasten. The monitoring of the surroundings of the motor vehicle can be understood to mean the generation of data records which depict, for example, scan the surroundings of the sensor device and thus of the motor vehicle.
Zum Abtasten der Umgebung kann die Sensorvorrichtung, insbesondere die Signalerzeugungseinheit, das erste und das zweite Signal insbesondere als elektromagnetische Signale oder Ultraschallsignale erzeugen und aussenden, reflektierte Anteile des ersten und des zweiten Signals, die beispielsweise von Objekten in der Umgebung wenigstens teilweise reflektiert wurden, erfassen und die Datensätze beziehungsweise Abtastpunkte basierend auf den erfassten reflektierten Anteilen erzeugen. To scan the environment, the sensor device, in particular the signal generation unit, can generate and emit the first and second signals, in particular as electromagnetic signals or ultrasound signals, and detect reflected portions of the first and second signals that were at least partially reflected, for example, by objects in the environment and generate the data sets or sampling points based on the detected reflected components.
Die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit sind insbesondere jeweils mit der Signalerzeugungseinheit gekoppelt oder verbunden, um diese zum Erzeugen und Aussenden des ersten beziehungsweise des zweiten Signals anzusteuern. The first control unit and the second control unit are, in particular, each coupled or connected to the signal generation unit in order to control them for generating and transmitting the first and the second signal, respectively.
Die Signalerzeugungseinheit kann als gemeinsames Sensor-Frontend der Sensorvorrichtung verstanden werden. Insbesondere kann die Sensorvorrichtung nicht als Anordnung räumlich verteilter Sensoreinheiten, die beispielsweise an unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs montiert sind, aufgefasst werden. The signal generation unit can be understood as a common sensor front end of the sensor device. In particular, the sensor device cannot can be understood as an arrangement of spatially distributed sensor units that are mounted, for example, at different positions of the motor vehicle.
Das Aussenden der Signale entspricht insbesondere einem Aussenden der Signale in die Umgebung. The transmission of the signals corresponds in particular to the transmission of the signals into the environment.
Um die Interferenz zwischen dem ersten Signal und dem zweiten Signal zu verhindern, steuern die erste und die zweite Steuereinheit die Signalerzeugungseinheit insbesondere derart an, dass diese das erste Signal und das zweite Signal abwechselnd, also zeitversetzt beziehungsweise zu unterschiedlichen, disjunkten, nichtüberlappenden Zeiträumen aussendet, was insbesondere durch das Erzeugen des zweiten Signals basierend auf dem Synchronisierungssignal ermöglicht wird. In order to prevent the interference between the first signal and the second signal, the first and the second control unit control the signal generation unit in particular in such a way that it transmits the first signal and the second signal alternately, i.e. with a time delay or at different, disjoint, non-overlapping periods of time, which is made possible in particular by generating the second signal based on the synchronization signal.
Beispielsweise kann durch das erste Signal ein erstes Sichtfeld der Sensorvorrichtung abgedeckt werden und durch das zweite Signal ein zweites Sichtfeld der Sensorvorrichtung, welches mit dem ersten Sichtfeld wenigstens teilweise überlappt. For example, a first field of view of the sensor device can be covered by the first signal and a second field of view of the sensor device, which at least partially overlaps the first field of view, can be covered by the second signal.
Durch die Erzeugung des zweiten Signals basierend auf dem Synchronisierungssignal können nach dem verbesserten Konzept unerwünschte Interferenzen des ersten mit dem zweiten Signal verhindert werden. Entsprechend können fehlerhafte, ungenaue oder verfälschte Messungen, insbesondere Abtastpunkte, vermieden werden. By generating the second signal based on the synchronization signal, undesired interference between the first and the second signal can be prevented according to the improved concept. Correspondingly, erroneous, inaccurate or falsified measurements, in particular sampling points, can be avoided.
Insbesondere können gemäß dem verbesserten Konzept dadurch das erste und das zweite Signal mit unterschiedlichen Signaleigenschaften erzeugt werden, beispielsweise im Wechsel, um unterschiedliche beziehungsweise insgesamt mehr Informationen basierend auf der Umfeldüberwachung zu generieren. Beispielsweise können das erste und das zweite Signal unterschiedliche maximale Reichweiten, unterschiedliche Sichtfelder, unterschiedliche Wellenlängen, unterschiedliche Tastgrade, unterschiedliche Pulsdauern oder dergleichen aufweisen. In particular, according to the improved concept, the first and the second signal can be generated with different signal properties, for example alternately in order to generate different or more information overall based on the environment monitoring. For example, the first and the second signal can have different maximum ranges, different fields of view, different wavelengths, different duty cycles, different pulse durations or the like.
Dadurch, dass die Steuerung der Signalerzeugungseinheit für das erste und das zweite Signal auf die beiden physisch getrennten Steuereinheiten aufgeteilt wird, kann die Rechenleistung gleichmäßig verteilt werden, so dass die erste und die zweite Steuereinheit ähnlich ausgelastet werden. Zudem muss jede der Steuereinheiten die Signalerzeugungseinheit nur zum Erzeugen des jeweiligen Signals ansteuern, was eine vereinfachte Programmierung der Steuereinheiten erlaubt. Because the control of the signal generation unit for the first and the second signal is divided between the two physically separate control units, the computing power can be distributed evenly, so that the first and the second control unit are similarly utilized. In addition, each of the control units only needs to control the signal generation unit to generate the respective signal, which allows the control units to be programmed in a simplified manner.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform der Sensorvorrichtung handelt es sich bei dem ersten und dem zweiten Signal um elektromagnetische Signale oder um Ultraschallsignale. Die elektromagnetischen Signale können dabei insbesondere Radarsignale, also Funksignale, oder Lichtsignale, also Signale aus sichtbarem, infraroten oder ultraviolettem Licht sein. According to at least one embodiment of the sensor device, the first and second signals are electromagnetic signals or ultrasonic signals. The electromagnetic signals can in particular be radar signals, that is to say radio signals, or light signals, that is to say signals from visible, infrared or ultraviolet light.
Insbesondere ist die Sensorvorrichtung im Falle von Funksignalen als Radarsensorvorrichtung ausgestaltet, im Falle von optischen Signalen als aktives optisches Sensorsystem, beispielsweise als Lidarsystem oder Laserscanner, im Falle von Ultraschallsignalen als Ultraschallsensorsystem. In particular, in the case of radio signals, the sensor device is designed as a radar sensor device, in the case of optical signals as an active optical sensor system, for example as a lidar system or laser scanner, in the case of ultrasonic signals as an ultrasonic sensor system.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform weist die Sensorvorrichtung ein Gehäuse auf, welches in oder an dem Kraftfahrzeug montierbar oder montiert ist, wobei die Signalerzeugungseinheit, die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit vollständig innerhalb des Gehäuses angeordnet sind. According to at least one embodiment, the sensor device has a housing which can be or is mounted in or on the motor vehicle, the signal generation unit, the first control unit and the second control unit being arranged completely within the housing.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die zweite Steuereinheit dazu eingerichtet, die Signalerzeugungseinheit, insbesondere zum Erzeugen und Aussenden des zweiten Signals, abhängig von dem Synchronisierungssignal derart anzusteuern, dass die Signalerzeugungseinheit das erste Signal und das zweite Signal während unterschiedlicher, nichtüberlappender Zeiträume aussendet. According to at least one embodiment, the second control unit is set up to control the signal generation unit, in particular for generating and transmitting the second signal, depending on the synchronization signal in such a way that the signal generating unit transmits the first signal and the second signal during different, non-overlapping periods of time.
Dass das erste und das zweite Signal ausschließlich während unterschiedlicher Zeiträume ausgesendet werden, kann insbesondere derart verstanden werden, dass das eine Amplitude des ersten Signal nur dann einen von Null verschiedenen Wert annehmen kann, wenn die Amplitude des zweiten Signals gleich Null ist und umgekehrt. The fact that the first and the second signal are transmitted exclusively during different time periods can in particular be understood to mean that the one amplitude of the first signal can only assume a value other than zero if the amplitude of the second signal is equal to zero and vice versa.
Das erste und das zweite Signal können insbesondere jeweils periodisch erzeugt werden. Dementsprechend können sich erste Zeiträume, während derer das erste Signal eine von Null verschiedene Amplitude aufweist, und zweite Zeiträume, während derer das zweite Signal eine von Null verschiedene Amplitude aufweist, abwechseln und insbesondere ohne Überlapp aufeinander folgen, wobei beispielsweise während einer Pause zwischen den beiden Zeiträume die Amplituden beider Signale gleich Null sind. Die erste Steuereinheit kann beispielsweise erste Steuersignale erzeugen und diese an die Signalerzeugungseinheit übertragen, welche das erste Signal abhängig von den ersten Steuersignalen erzeugt und aussendet. Die zweite Steuereinheit kann beispielsweise zweite Steuersignale erzeugen und an die Signalerzeugungseinheit übertragen, welche das zweite Signal abhängig von den zweiten Steuersignalen erzeugt und aussendet. Die zweiten Steuersignale werden dabei insbesondere abhängig von dem Synchronisierungssignal erzeugt, sodass die Bedingung, dass die Amplituden des ersten und des zweiten Signals nicht gleichzeitig von Null verschieden sind, erfüllt wird. Dadurch kann die Interferenz des ersten mit dem zweiten Signal verhindert werden. The first and the second signal can in particular each be generated periodically. Accordingly, first time periods during which the first signal has an amplitude different from zero and second time periods during which the second signal has an amplitude different from zero, alternate and in particular follow one another without overlap, for example during a pause between the two Periods of time the amplitudes of both signals are equal to zero. The first control unit can, for example, generate first control signals and transmit these to the signal generation unit, which generates and transmits the first signal as a function of the first control signals. The second control unit can, for example, generate second control signals and transmit them to the signal generation unit, which generates and transmits the second signal as a function of the second control signals. The second control signals are generated in particular as a function of the synchronization signal, so that the condition that the amplitudes of the first and second signals are not simultaneously different from zero is fulfilled. This can prevent the first signal from interfering with the second signal.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Signalerzeugungseinheit eine erste Sendeeinheit zum Erzeugen des ersten Signals auf und eine zweite Sendeeinheit zum Erzeugen des zweiten Signals. According to at least one embodiment, the signal generation unit has a first transmission unit for generating the first signal and a second transmission unit for generating the second signal.
Insbesondere kann die erste Steuereinheit, beispielsweise mittels der ersten Steuersignale, die erste Sendeeinheit ansteuern, damit die Signalerzeugungseinheit, insbesondere die erste Sendeeinheit, das erste Signal erzeugt und aussendet. Die zweite Steuereinheit kann, insbesondere mittels der zweiten Steuersignale, die zweite Sendeeinheit ansteuern, damit die Signalerzeugungseinheit, insbesondere die zweite Sendeeinheit, das zweite Signal erzeugen und aussenden kann. In particular, the first control unit can control the first transmission unit, for example by means of the first control signals, so that the signal generation unit, in particular the first transmission unit, generates and transmits the first signal. The second control unit can control the second transmission unit, in particular by means of the second control signals, so that the signal generation unit, in particular the second transmission unit, can generate and transmit the second signal.
Die erste Steuereinheit ist insbesondere nicht oder nicht direkt mit der zweiten Sendeeinheit verbunden, sodass die erste Steuereinheit die zweite Sendeeinheit nicht ansteuern kann. Entsprechend ist die zweite Steuereinheit nicht oder nicht direkt mit der ersten Sendeeinheit verbunden, sodass die zweite Steuereinheit die erste Sendeeinheit nicht ansteuern kann. In particular, the first control unit is not or not directly connected to the second transmission unit, so that the first control unit cannot control the second transmission unit. Correspondingly, the second control unit is not or not directly connected to the first transmission unit, so that the second control unit cannot control the first transmission unit.
Durch das Verwenden unterschiedlicher Sendeeinheiten zum Erzeugen des ersten und des zweiten Signals können insbesondere unterschiedliche Signaleigenschaften des ersten und des zweiten Signals realisiert werden. By using different transmission units to generate the first and the second signal, in particular different signal properties of the first and the second signal can be realized.
Je nach Ausprägung der Sensorvorrichtung, beispielsweise als Radarsensorvorrichtung, als aktives optisches Sensorsystem oder als Ultraschallsensorsystem, sind auch die erste und zweite Sendeeinheit entsprechend ausgestaltet. Handelt es sich bei der Sensorvorrichtung beispielsweise um eine Radarsensorvorrichtung, so enthalten die erste und die zweite Sendeeinheit jeweils eine oder mehrere Sendeantennen. Ist die Sensorvorrichtung als aktives optisches Sensorsystem ausgestaltet, so enthalten die erste und die zweite Sendeeinheit jeweils eine oder mehrere Lichtquellen. Ist die Sensorvorrichtung als Ultraschallsensorsystem ausgestaltet, so enthalten die erste und die zweite Sendeeinheit jeweils eine oder mehrere Ultraschallsender oder Ultraschallwandler. Depending on the configuration of the sensor device, for example as a radar sensor device, as an active optical sensor system or as an ultrasonic sensor system, the first and second transmission units are also configured accordingly. If the sensor device is, for example, a radar sensor device, the first and the second transmission unit each contain one or more transmission antennas. If the sensor device is designed as an active optical sensor system, the first and the second transmission unit each contain one or more light sources. If the sensor device is designed as an ultrasonic sensor system, the first and the second transmitting unit each contain one or more ultrasonic transmitters or ultrasonic transducers.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Signalerzeugungseinheit eine erste Empfangseinheit auf, die dazu eingerichtet ist, reflektierte Anteile des ersten Signals zu empfangen und basierend auf den reflektierten Anteilen des ersten Signals ein erstes Sensorsignal zu erzeugen. According to at least one embodiment, the signal generation unit has a first receiving unit which is set up to receive reflected components of the first signal and to generate a first sensor signal based on the reflected components of the first signal.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Signalerzeugungseinheit eine zweite Empfangseinheit auf, die dazu eingerichtet, reflektierte Anteile des zweiten Signals zu empfangen und basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen des zweiten Signals ein zweites Sensorsignal zu erzeugen. According to at least one embodiment, the signal generation unit has a second receiving unit which is set up to receive reflected components of the second signal and to generate a second sensor signal based on the received reflected components of the second signal.
Die reflektierten Anteile des ersten und des zweiten Signals werden dabei beispielsweise von einem oder mehreren Objekten in der Umgebung reflektiert. The reflected components of the first and second signals are reflected, for example, from one or more objects in the vicinity.
In solchen Ausführungsformen können die Empfangseinheiten and die unterschiedlichen Arten der Sendeeinheiten angepasst sein. In such embodiments, the receiving units can be adapted to the different types of transmitting units.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform, insbesondere einer Ausführungsform, in der die Sensorvorrichtung als Radarsensorvorrichtung ausgestaltet ist, enthält die erste Empfangseinheit eine oder mehrere Empfangsantennen, und die zweite Empfangseinheit enthält eine oder mehrere zweite Empfangsantennen. According to at least one embodiment, in particular an embodiment in which the sensor device is designed as a radar sensor device, the first receiving unit contains one or more receiving antennas, and the second receiving unit contains one or more second receiving antennas.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform, insbesondere einer Ausführungsform, in der die Sensorvorrichtung als aktives optisches Sensorsystem, beispielsweise als Lidarsystem, ausgestaltet ist, enthält die erste Empfangseinheit einen oder mehrere erste optische Detektoren, und die zweite Empfangseinheit enthält einen oder mehrere zweite optische Detektoren. According to at least one embodiment, in particular one embodiment in which the sensor device is designed as an active optical sensor system, for example as a lidar system, the first receiving unit contains one or more first optical detectors, and the second receiving unit contains one or more second optical detectors.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform, insbesondere einer Ausführungsform, in der die Sensorvorrichtung als Ultraschallsensorvorrichtung ausgestaltet ist, enthält die erste Empfangseinheit einen oder mehrere Ultraschallempfänger oder -wandler, und die zweite Empfangseinheit enthält einen oder mehrere zweite Ultraschallempfänger oder -wandler. According to at least one embodiment, in particular an embodiment in which the sensor device is designed as an ultrasonic sensor device, the first contains Receiving unit one or more ultrasonic receivers or transducers, and the second receiving unit contains one or more second ultrasonic receivers or transducers.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform enthält die Signalerzeugungseinheit einen ersten Schaltkreis, insbesondere integrierten Schaltkreis, sowie einen zweiten Schaltkreis, insbesondere integrierten Schaltkreis. Die erste Empfangseinheit ist dabei mit dem ersten Schaltkreis verbunden, um das erste Sensorsignal an den ersten Schaltkreis zu übertragen. According to at least one embodiment, the signal generation unit contains a first circuit, in particular an integrated circuit, and a second circuit, in particular an integrated circuit. The first receiving unit is connected to the first circuit in order to transmit the first sensor signal to the first circuit.
Der erste und der zweite Schaltkreis können dabei beispielsweise jeweils als monolithischer integrierter Mikrowellenschaltkreis (englisch: „monolithic microwave integrated Circuit“, MMIC) ausgestaltet sein. The first and the second circuit can each be designed, for example, as a monolithic integrated microwave circuit (“monolithic microwave integrated circuit”, MMIC).
Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die erste Empfangseinheit mit der ersten Steuereinheit gekoppelt, um von dem ersten Sensorsignal abhängige erste Messdaten an die erste Steuereinheit zu übertragen. According to at least one embodiment, the first receiving unit is coupled to the first control unit in order to transmit first measurement data that are dependent on the first sensor signal to the first control unit.
Insbesondere ist der erste Schaltkreis dazu eingerichtet, basierend auf dem ersten Sensorsignal die ersten Messdaten zu erzeugen und an die erste Steuereinheit zu übertragen. In particular, the first circuit is set up to generate the first measurement data based on the first sensor signal and to transmit it to the first control unit.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die zweite Empfangseinheit mit der zweiten Steuereinheit gekoppelt, um von dem zweiten Sensorsignal abhängige zweite Messdaten an die zweite Steuereinheit zu übertragen. According to at least one embodiment, the second receiving unit is coupled to the second control unit in order to transmit second measurement data that are dependent on the second sensor signal to the second control unit.
Insbesondere ist der zweite Schaltkreis dazu eingerichtet, basierend auf dem zweiten Sensorsignal die zweiten Messdaten zu erzeugen und an die zweite Steuereinheit zu übertragen. In particular, the second circuit is set up to generate the second measurement data based on the second sensor signal and to transmit it to the second control unit.
Das erste und das zweite Sensorsignal können beispielsweise analoge Signale sein. Die Messdaten können beispielsweise in digitaler Form vorliegen und oder digitalen Signalen entsprechen beziehungsweise digitale Signale enthalten. The first and second sensor signals can be analog signals, for example. The measurement data can, for example, be in digital form and / or correspond to digital signals or contain digital signals.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Signalerzeugungseinheit, insbesondere der erste Schaltkreis, einen ersten Analog-Digital-Wandler auf, um basierend auf dem ersten Sensorsignal die ersten Messdaten zu erzeugen. Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform weist die Signalerzeugungseinheit, insbesondere der zweite Schaltkreis, einen zweiten Analog-Digital-Wandler auf, um basierend auf dem zweiten Sensorsignal die zweiten Messdaten zu erzeugen. According to at least one embodiment, the signal generation unit, in particular the first circuit, has a first analog-digital converter in order to generate the first measurement data based on the first sensor signal. According to at least one embodiment, the signal generation unit, in particular the second circuit, has a second analog-digital converter in order to generate the second measurement data based on the second sensor signal.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform ist die zweite Steuereinheit dazu eingerichtet, abhängig von dem ersten Sensorsignal, insbesondere basierend auf den ersten Messdaten, eine Objektliste zu erzeugen und die Objektliste abhängig von dem Synchronisierungssignal an die erste Steuereinheit zu übertragen. According to at least one embodiment, the second control unit is set up to generate an object list as a function of the first sensor signal, in particular based on the first measurement data, and to transmit the object list to the first control unit as a function of the synchronization signal.
Dass die Objektliste abhängig von dem Synchronisierungssignal übertragen wird, kann insbesondere derart verstanden werden, dass ein Zeitpunkt oder ein Zeitraum, zu dem die Objektliste an die erste Steuereinheit übertragen wird, mittels der zweiten Steuereinheit abhängig von dem Synchronisierungssignal bestimmt wird. The fact that the object list is transmitted as a function of the synchronization signal can in particular be understood to mean that a point in time or a period at which the object list is transmitted to the first control unit is determined by means of the second control unit as a function of the synchronization signal.
Dadurch kann die Objektliste übertragen werden, wenn die erste Steuereinheit diese optimal verarbeiten beziehungsweise weiterleiten kann, beispielsweise abgestimmt mit der Übertragung einer weiteren Objektliste von der ersten Steuereinheit an ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs. As a result, the object list can be transmitted when the first control unit can process or forward it optimally, for example coordinated with the transmission of a further object list from the first control unit to a control unit of the motor vehicle.
Die weitere Objektliste kann dabei beispielsweise mittels der zweiten Steuereinheit abhängig von dem zweiten Sensorsignal, insbesondere basierend auf den zweiten Messdaten, erzeugt werden. The further object list can be generated, for example, by means of the second control unit as a function of the second sensor signal, in particular based on the second measurement data.
Die Objektliste und/oder die weitere Objektliste können dabei jeweils Informationen beinhalten, die eines oder mehrere Objekte in der Umgebung betreffen, insbesondere das Vorhandensein, die Anzahl des einen oder der mehreren Objekte und/oder deren jeweilige Entfernung von der Sensorvorrichtung. The object list and / or the further object list can each contain information relating to one or more objects in the environment, in particular the presence, the number of the one or more objects and / or their respective distance from the sensor device.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die erste Steuereinheit mit einem Steuergerät des Kraftfahrzeugs verbindbar oder verbunden, um ein weiteres Synchronisierungssignal von dem Steuergerät zu erhalten. Die erste Steuereinheit ist dazu eingerichtet, dass Synchronisierungssignal abhängig von dem weiteren Synchronisierungssignal zu erzeugen. According to at least one embodiment, the first control unit can be or is connected to a control device of the motor vehicle in order to receive a further synchronization signal from the control device. The first control unit is set up to generate the synchronization signal as a function of the further synchronization signal.
Das Steuergerät kann dadurch ein globale Zeitsteuerung der Sensorvorrichtung sowie zusätzlicher Sensorvorrichtungen, von denen beispielsweise eine oder mehrere ebenfalls nach dem verbesserten Konzept ausgebildet sein können, und/oder weiterer Komponenten des Kraftfahrzeugs umsetzen. The control device can thereby perform a global time control of the sensor device as well as additional sensor devices, of which for example one or more also can be designed according to the improved concept, and / or implement further components of the motor vehicle.
Insbesondere ist nur die erste Steuereinheit mit dem Steuergerät verbindbar oder verbunden, während die zweite Steuereinheit nicht mit dem Steuergerät verbindbar oder verbunden ist. In particular, only the first control unit can be or is connected to the control device, while the second control unit is not connectable or connected to the control device.
Insbesondere erfolgt die Erzeugung des zweiten Signals nicht beziehungsweise nur indirekt basierend auf dem weiteren Sensorsignal basierend auf dem weiteren Synchronisierungssignal, indem das Synchronisierungssignal von dem weiteren Synchronisierungssignal abhängig erzeugt wird. In particular, the second signal is not generated or is only generated indirectly based on the additional sensor signal based on the additional synchronization signal, in that the synchronization signal is generated as a function of the additional synchronization signal.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform enthält die Sensorvorrichtung das Steuergerät und das Steuergerät ist mit der ersten Steuereinheit verbunden. According to at least one embodiment, the sensor device contains the control device and the control device is connected to the first control unit.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform ist die erste Steuereinheit dazu eingerichtet, dass Synchronisierungssignal als Taktsignal zu erzeugen, das periodisch zwischen einem ersten Logikpegel, beispielsweise logisch null, und einem zweiten Logikpegel, beispielsweise logisch eins, wechselt, insbesondere hin und her wechselt. According to at least one embodiment, the first control unit is set up to generate the synchronization signal as a clock signal that changes periodically between a first logic level, for example logic zero, and a second logic level, for example logic one, in particular changes back and forth.
In solchen Ausführungsformen ist das Synchronisierungssignal besonders einfach ausgeprägt, und die Programmierung der ersten Steuereinheit ist entsprechend einfach, da kein komplexes Synchronisierungsprotokoll erforderlich ist. In such embodiments, the synchronization signal is particularly simple, and the programming of the first control unit is correspondingly simple, since no complex synchronization protocol is required.
Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt des verbesserten Konzepts wird ein Kraftfahrzeug angegeben, das eine Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept enthält. According to a further independent aspect of the improved concept, a motor vehicle is specified which contains a sensor device according to the improved concept.
Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt des verbesserten Konzepts wird ein Verfahren zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere mittels einer Sensorvorrichtung, angegeben. Dabei wird eine Signalerzeugungseinheit der Sensorvorrichtung mittels einer ersten Steuereinheit, insbesondere der Sensorvorrichtung, angesteuert, um ein erstes Signal zu erzeugen und auszusenden. Mittels der ersten Steuereinheit wird ein Synchronisierungssignal erzeugt, und die Signalerzeugungseinheit wird mittels einer zweiten Steuereinheit, insbesondere der Sensorvorrichtung, abhängig von dem Synchronisierungssignal angesteuert, um ein zweites Signal zu erzeugen und auszusenden, insbesondere, um eine Interferenz des ersten Signals mit dem zweiten Signal zu verhindern. According to a further independent aspect of the improved concept, a method for monitoring the surroundings of a motor vehicle, in particular using a sensor device, is specified. In this case, a signal generation unit of the sensor device is controlled by means of a first control unit, in particular the sensor device, in order to generate and transmit a first signal. A synchronization signal is generated by means of the first control unit, and the signal generation unit is controlled by means of a second control unit, in particular the sensor device, as a function of the synchronization signal, in order to generate a to generate and transmit the second signal, in particular in order to prevent the first signal from interfering with the second signal.
Gemäß zumindest einer Au sfü rungsform des Verfahrens wird die Signalerzeugungseinheit mittels der zweiten Steuereinheit abhängig von dem Synchronisierungssignal derart angesteuert, dass die Signalerzeugungseinheit das erste Signal und das zweite Signal während unterschiedlicher Zeiträume, insbesondere ausschließlich während unterschiedlicher Zeiträume, aussendet. According to at least one embodiment of the method, the signal generation unit is controlled by the second control unit as a function of the synchronization signal in such a way that the signal generation unit transmits the first signal and the second signal during different time periods, in particular exclusively during different time periods.
Gemäß zumindest einer Au sfüh rungsform werden reflektierte Anteile des ersten Signals empfangen, insbesondere mittels der Signalerzeugungseinheit, beispielsweise mittels einer ersten Empfangseinheit der Signalerzeugungseinheit. Basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen des ersten Signals wird ein erstes Sensorsignal erzeugt, insbesondere mittels der Signalerzeugungseinheit, beispielsweise mittels der ersten Empfangseinheit. Reflektierte Anteile des zweiten Signals werden empfangen, insbesondere mittels der Signalerzeugungseinheit, beispielsweise mittels einer zweiten Empfangseinheit der Signalerzeugungseinheit. Basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen des zweiten Signals wird ein zweites Sensorsignal erzeugt, insbesondere mittels der Signalerzeugungseinheit, beispielsweise mittels der zweiten Empfangseinheit. According to at least one embodiment, reflected components of the first signal are received, in particular by means of the signal generating unit, for example by means of a first receiving unit of the signal generating unit. Based on the received reflected components of the first signal, a first sensor signal is generated, in particular by means of the signal generation unit, for example by means of the first receiving unit. Reflected components of the second signal are received, in particular by means of the signal generation unit, for example by means of a second receiving unit of the signal generation unit. Based on the received reflected components of the second signal, a second sensor signal is generated, in particular by means of the signal generation unit, for example by means of the second receiving unit.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der zweiten Steuereinheit abhängig von dem ersten Sensorsignal eine Objektliste erzeugt, und die Objektliste wird abhängig von dem Synchronisierungssignal mittels der zweiten Steuereinheit an die erste Steuereinheit gesendet. According to at least one embodiment, an object list is generated by means of the second control unit as a function of the first sensor signal, and the object list is sent to the first control unit by means of the second control unit as a function of the synchronization signal.
Weitere Ausführungsformen des Verfahrens nach dem verbesserten Konzept folgen direkt aus den verschiedenen Ausgestaltungsformen der Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept und umgekehrt. Insbesondere kann eine Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept dazu eingerichtet oder programmiert sein, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept durchzuführen, oder die Sensorvorrichtung führt ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept durch. Further embodiments of the method according to the improved concept follow directly from the various embodiments of the sensor device according to the improved concept and vice versa. In particular, a sensor device according to the improved concept can be set up or programmed to carry out a method according to the improved concept, or the sensor device carries out a method according to the improved concept.
Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt des verbesserten Konzepts wird ein Computerprogramm mit Befehlen angegeben. Bei Ausführung des Computerprogramms mittels einer Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept veranlassen die Befehle die Sensorvorrichtung dazu, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept durchzuführen. According to a further independent aspect of the improved concept, a computer program with instructions is specified. When the computer program is executed by means of a sensor device according to the improved concept, the commands initiate the sensor device to carry out a method according to the improved concept.
Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt des verbesserten Konzepts wird ein computerlesbares Speichermedium angegeben, auf dem ein Computerprogramm nach dem verbesserten Konzept gespeichert ist. According to a further independent aspect of the improved concept, a computer-readable storage medium is specified on which a computer program according to the improved concept is stored.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als erfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von denen abweichen. Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the specified combination, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Embodiments of the invention that are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge and can be generated from the explained embodiments by means of separate combinations of features, are therefore also to be regarded as covered and disclosed. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, designs and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed that go beyond the combinations of features set forth in the back-references of the claims or differ from them.
In den Figuren zeigen: In the figures show:
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform einer1 is a block diagram of an exemplary embodiment of a
Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept; Sensor device according to the improved concept;
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer weiteren beispielhaften Ausführungsform einer Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept; und 2 shows a schematic illustration of a motor vehicle with a further exemplary embodiment of a sensor device according to the improved concept; and
Fig. 3 eine schematische Darstellung von Messzyklen einer weiteren beispielhaften Ausführungsform einer Sensorvorrichtung nach dem verbesserten Konzept. In Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform einer Sensorvorrichtung 2 nach dem verbesserten Konzept dargestellt. 3 shows a schematic representation of measuring cycles of a further exemplary embodiment of a sensor device according to the improved concept. 1 shows a block diagram of an exemplary embodiment of a sensor device 2 according to the improved concept.
In Fig. 1 ist die Sensorvorrichtung 2 als Radarsensorvorrichtung dargestellt. In alternativen Ausführungsbeispielen ist die Sensorvorrichtung 2 beispielsweise als aktives optisches Sensorsystem, insbesondere als Lidarsystem oder Laserscanner, oder als Ultraschallsensorsystem ausgestaltet. In Fig. 1, the sensor device 2 is shown as a radar sensor device. In alternative exemplary embodiments, the sensor device 2 is designed, for example, as an active optical sensor system, in particular as a lidar system or laser scanner, or as an ultrasonic sensor system.
Die Sensorvorrichtung 2 weist eine Signalerzeugungseinheit 3 auf, eine erste Steuereinheit 4, die mit der Signalerzeugungseinheit 3 gekoppelt ist, beispielsweise drahtlos oder drahtgebunden verbunden ist, sowie eine zweite Steuereinheit 5, die mit der Signalerzeugungseinheit 3 ebenfalls gekoppelt, beispielsweise drahtlos oder drahtgebunden verbunden ist. The sensor device 2 has a signal generation unit 3, a first control unit 4, which is coupled to the signal generation unit 3, for example, wirelessly or wired, and a second control unit 5, which is also coupled to the signal generation unit 3, for example, wirelessly or wired.
Die erste und die zweite Steuereinheit 4, 5 sind miteinander gekoppelt, also drahtgebunden oder drahtlos verbunden. The first and second control units 4, 5 are coupled to one another, that is to say connected by wire or wirelessly.
Die erste und die zweite Steuereinheit 4, 5 sind insbesondere physisch voneinander getrennt ausgestaltet. Beispielsweise kann die erste Steuereinheit 4 als erstes Ein-Chip- System (englisch: „System-on-a-Chip“, SoC) ausgestaltet sein und die zweite Steuereinheit 5 als zweites SoC. The first and the second control unit 4, 5 are designed in particular to be physically separate from one another. For example, the first control unit 4 can be designed as a first one-chip system (“system-on-a-chip”, SoC) and the second control unit 5 as a second SoC.
Die Signalerzeugungseinheit 3 kann beispielsweise einen ersten integrierten Schaltkreis 27 aufweisen, der mit der ersten Steuereinheit 4 gekoppelt ist, sowie einen zweiten integrierten Schaltkreis 28, der mit der zweiten Steuereinheit 5 gekoppelt ist. Die integrierten Schaltkreise 27, 28 können beispielsweise als jeweilige MMICs ausgestaltet sein. The signal generation unit 3 can, for example, have a first integrated circuit 27, which is coupled to the first control unit 4, and a second integrated circuit 28, which is coupled to the second control unit 5. The integrated circuits 27, 28 can, for example, be designed as respective MMICs.
Die Signalerzeugungseinheit 3 weist außerdem eine erste Sendeeinheit 9 auf, die beispielsweise eine oder mehrere erste Sendeantennen enthält und mit dem ersten Schaltkreis 27 verbunden ist. Die Signalerzeugungseinheit 3 weist auch eine zweite Sendeeinheit 10 auf, die beispielsweise eine oder mehrere zweite Sendeantennen enthält und mit dem zweiten Schaltkreis 28 verbunden ist. The signal generation unit 3 also has a first transmission unit 9, which contains, for example, one or more first transmission antennas and is connected to the first circuit 27. The signal generation unit 3 also has a second transmission unit 10 which, for example, contains one or more second transmission antennas and is connected to the second circuit 28.
Die Signalerzeugungseinheit 3 weist eine erste Empfangseinheit 11 auf, die beispielsweise eine oder mehrere erste Empfangsantennen enthält und mit dem ersten integrierten Schaltkreis 27 verbunden ist, sowie eine zweite Empfangseinheit 12, die beispielsweise eine oder mehrere zweite Empfangsantennen enthält und mit dem zweiten integrierten Schaltkreis 28 verbunden ist. The signal generation unit 3 has a first receiving unit 11, which contains, for example, one or more first receiving antennas and is connected to the first integrated circuit 27, as well as a second receiving unit 12, which for example contains one or more second receiving antennas and is connected to the second integrated circuit 28.
Die Signalerzeugungseinheit 3, insbesondere der erste integrierte Schaltkreis 27, kann einen ersten Analog-Digital-Wandler 23 aufweisen, der eingangsseitig mit der ersten Empfangseinheit 11 verbunden und ausgangsseitig mit der ersten Steuereinheit 4. Entsprechend kann die Signalerzeugungseinheit 3, insbesondere der zweite integrierte Schaltkreis 28, einen zweiten Analog-Digital-Wandler 24 aufweisen, der eingangsseitig mit der zweiten Empfangseinheit 12 verbunden ist und ausgangsseitig mit der zweiten Steuereinheit 5. The signal generation unit 3, in particular the first integrated circuit 27, can have a first analog-digital converter 23, which is connected on the input side to the first receiving unit 11 and on the output side to the first control unit 4. The signal generation unit 3, in particular the second integrated circuit 28 , have a second analog-digital converter 24, which is connected on the input side to the second receiving unit 12 and on the output side to the second control unit 5.
In Fig. 1 ist außerdem ein externes Steuergerät 20 dargestellt, bei dem es sich insbesondere um ein elektronisches Steuergerät eines Kraftfahrzeugs 1 handeln kann, an oder in dem die Sensorvorrichtung 2 montiert ist. 1 also shows an external control device 20, which can in particular be an electronic control device of a motor vehicle 1 on or in which the sensor device 2 is mounted.
In Fig. 2 ist beispielsweise eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1 gezeigt, das eine Sensorvorrichtung 2 nach dem verbesserten Konzept, beispielsweise wie sie in Fig. 1 gezeigt ist, aufweist. In FIG. 2, for example, a schematic representation of a motor vehicle 1 is shown, which has a sensor device 2 according to the improved concept, for example as shown in FIG. 1.
Die Sensorvorrichtung 2 ist beispielsweise an einer ersten Position, beispielsweise an einer Frontseite des Kraftfahrzeugs 1 montiert. Das Steuergerät 20 kann beispielsweise ein zentrales Steuergerät oder ein Fusionssteuergerät des Kraftfahrzeugs 1 sein. The sensor device 2 is mounted, for example, in a first position, for example on a front side of the motor vehicle 1. The control device 20 can be, for example, a central control device or a fusion control device of the motor vehicle 1.
Optional kann das Kraftfahrzeug 1 eine weitere Sensorvorrichtung 2‘ aufweisen, die gegebenenfalls ebenfalls nach dem verbesserten Konzept ausgestaltet sein kann. Die weitere Sensorvorrichtung 2‘ ist an einer von der ersten Position verschiedenen zweiten Position des Kraftfahrzeugs 1 montiert oder angeordnet. Optionally, the motor vehicle 1 can have a further sensor device 2, which can optionally also be designed according to the improved concept. The further sensor device 2 ‘is mounted or arranged at a second position of the motor vehicle 1 that is different from the first position.
In Fig. 2 ist außerdem ein Objekt 21 in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt, das sich beispielsweise in einem Sichtfeld der Sensorvorrichtung 2 und/oder der weiteren Sensorvorrichtung 2‘ befindet. In FIG. 2, an object 21 is also shown in the surroundings of the motor vehicle 1, which is located, for example, in a field of view of the sensor device 2 and / or the further sensor device 2 '.
Zurückkommend auf Fig. 1 erhält die erste Steuereinheit beispielsweise ein globales Synchronisierungssignal 22 von dem Steuergerät 20. Basierend auf dem globalen Synchronisierungssignal 22 kann die erste Steuereinheit 4 ein Synchronisierungssignal 8 erzeugen und an die zweite Steuereinheit 5 übermitteln. Die erste Steuereinheit 4 kann beispielsweise basierend auf dem globalen Synchronisierungssignal 22 und/oder dem Synchronisierungssignal 8 ein erstes Steuersignal 17 erzeugen und an die Signalerzeugungseinheit 3, insbesondere den ersten Schaltkreis 27, übertragen. Abhängig von dem ersten Steuersignal 17 erzeugt die erste Sendeeinheit 9 ein erstes Signal 6, beispielsweise ein erstes Funksignal. Das erste Signal 6 wird mittels der ersten Sendeeinheit 9 ausgesendet, insbesondere in die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 . Returning to FIG. 1, the first control unit receives, for example, a global synchronization signal 22 from the control device 20. Based on the global synchronization signal 22, the first control unit 4 can generate a synchronization signal 8 and transmit it to the second control unit 5. The first control unit 4 can, for example, generate a first control signal 17 based on the global synchronization signal 22 and / or the synchronization signal 8 and transmit it to the signal generation unit 3, in particular the first circuit 27. Depending on the first control signal 17, the first transmission unit 9 generates a first signal 6, for example a first radio signal. The first signal 6 is transmitted by means of the first transmission unit 9, in particular in the vicinity of the motor vehicle 1.
In der Umgebung kann das erste Signal 6 wenigstens teilweise von dem Objekt 21 reflektiert werden, und Anteile 13 des ersten Signals 6 können in Richtung der Sensorvorrichtung 2 zurückreflektiert werden und mittels der ersten Empfangseinheit 11 detektiert werden. Die erste Empfangseinheit 11 erzeugt basierend auf den detektierten Anteilen 13 ein analoges erstes Sensorsignal 25 und überträgt dieses an den ersten Analog-Digital-Wandler 23. Der erste Analog-Digital-Wandler 23 erzeugt basierend auf dem ersten Sensorsignal 25 erste digitale Messdaten 15 und überträgt diese an die erste Steuereinheit 4. In the vicinity, the first signal 6 can be at least partially reflected by the object 21, and portions 13 of the first signal 6 can be reflected back in the direction of the sensor device 2 and detected by the first receiving unit 11. The first receiving unit 11 generates an analog first sensor signal 25 based on the detected components 13 and transmits this to the first analog-digital converter 23. The first analog-digital converter 23 generates and transmits first digital measurement data 15 based on the first sensor signal 25 these to the first control unit 4.
Die erste Steuereinheit 4 kann basierend auf den ersten Messdaten 15 erste Ausgabedaten, beispielsweise eine erste Objektliste, erzeugen und an das Steuergerät 20 und/oder ein Bussystem (nicht gezeigt), beispielsweise einen CAN-BUS, des Kraftfahrzeugs 1 übertragen. The first control unit 4 can generate first output data, for example a first object list, based on the first measurement data 15 and transmit it to the control device 20 and / or a bus system (not shown), for example a CAN-BUS, of the motor vehicle 1.
In analoger Weise erzeugt die zweite Steuereinheit 5 ein zweites Steuersignal 18 und überträgt diese an die Signalerzeugungseinheit 3, insbesondere an den zweiten integrierten Schaltkreis 28. Basierend auf dem zweiten Steuersignal 18 erzeugt die zweite Sendeeinheit 10 ein zweites Signal 7, beispielsweise ein zweites elektromagnetisches, insbesondere Funksignal, und sendet es in die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 aus. In an analogous manner, the second control unit 5 generates a second control signal 18 and transmits it to the signal generation unit 3, in particular to the second integrated circuit 28. Based on the second control signal 18, the second transmission unit 10 generates a second signal 7, for example a second electromagnetic, in particular Radio signal, and sends it out into the surroundings of the motor vehicle 1.
Das Steuersignal 18 wird dabei abhängig von dem Synchronisierungssignal 8 derart erzeugt, dass die zweite Sendeeinheit 10 das zweite Signal 7 während eines Zeitraums erzeugt und aussendet, zu dem das erste Signal 6 nicht ausgesendet wird, insbesondere die Amplitude des ersten Signals 6 gleich Null ist. The control signal 18 is generated depending on the synchronization signal 8 in such a way that the second transmission unit 10 generates and transmits the second signal 7 during a period of time at which the first signal 6 is not transmitted, in particular the amplitude of the first signal 6 is zero.
Dadurch kann es verhindert werden, dass das erste Signal 6 mit dem zweiten Signal 7 interferiert und so die Messergebnisse verfälscht werden. Auch das zweite Signal 7 kann beispielsweise teilweise von dem Objekt 21 reflektiert werden, und reflektierte Anteile 14 des zweiten Signals 7 können von der zweiten Empfangseinheit 12 erfasst werden. Die zweite Empfangseinheit 12 erzeugt basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen 14 des zweiten Signals 7 ein zweites analoges Sensorsignal 26 und übermittelt dies an den zweiten Analog-Digital-Wandler 24. Der zweite Analog-Digital-Wandler 24 erzeugt basierend auf dem zweiten Sensorsignal 26 digitale zweite Messdaten 16 und überträgt diese an die zweite Steuereinheit 5. This can prevent the first signal 6 from interfering with the second signal 7 and thus falsifying the measurement results. The second signal 7 can also be partially reflected by the object 21, for example, and reflected portions 14 of the second signal 7 can be detected by the second receiving unit 12. The second receiving unit 12 generates a second analog sensor signal 26 based on the received reflected components 14 of the second signal 7 and transmits this to the second analog-to-digital converter 24. The second analog-to-digital converter 24 generates digital ones based on the second sensor signal 26 second measurement data 16 and transmits them to the second control unit 5.
Über einen Kommunikationskanal 19 zwischen der ersten Steuereinheit 4 und der zweiten Steuereinheit 5 kann die zweite Steuereinheit 5 von den zweiten Messdaten 16 abhängige Ausgabedaten, beispielsweise eine zweite Objektliste oder die zweiten Messdaten 16 selbst, abhängig von dem Synchronisierungssignal 8 an die erste Steuereinheit 4 übertragen. Via a communication channel 19 between the first control unit 4 and the second control unit 5, the second control unit 5 can transmit output data dependent on the second measurement data 16, for example a second object list or the second measurement data 16 itself, depending on the synchronization signal 8 to the first control unit 4.
Dadurch wird ein deterministischer und vorhersehbarer Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten 4, 5 einerseits und zwischen der ersten Steuereinheit 4 mit dem Steuergerät 20 andererseits ermöglicht. This enables a deterministic and predictable data exchange between the control units 4, 5 on the one hand and between the first control unit 4 and the control device 20 on the other hand.
Beispielsweise kann die erste Steuereinheit 4 die beiden Objektlisten gleichzeitig weiterleiten. For example, the first control unit 4 can forward the two object lists at the same time.
In weiteren Ausführungsformen ist die Sensorvorrichtung 2 nicht als Radarsystem, sondern beispielsweise als Lidarsystem oder als Ultraschallsensorsystem ausgestaltet.In further embodiments, the sensor device 2 is not designed as a radar system but, for example, as a lidar system or as an ultrasonic sensor system.
Die Ausführungen zu den Figuren Fig. 1 und Fig. 2 sowie die folgenden Ausführungen zu Fig. 3 lassen sich entsprechend analog auf diese Anwendungsbeispiele übertragen. The statements relating to FIGS. 1 and 2 and the following statements relating to FIG. 3 can be applied analogously to these application examples.
Im Falle eines Lidarsystems sind die Sende- und Empfangsantennen entsprechend durch Lichtquellen beziehungsweise optische Detektoren zu ersetzen, im Falle eines Ultraschallsensorsystems sind die Sende- und Empfangsantennen durch jeweilige Ultraschallsender und -empfänger beziehungsweise Ultraschallwandler zu ersetzen. In the case of a lidar system, the transmitting and receiving antennas are to be replaced by light sources or optical detectors; in the case of an ultrasonic sensor system, the transmitting and receiving antennas are to be replaced by respective ultrasonic transmitters and receivers or ultrasonic transducers.
In Fig. 2 sind auch ein weiteres erstes Signal 6‘ sowie ein weiteres zweites Signal 7‘ dargestellt, die beispielsweise von der weiteren Sensorvorrichtung 2‘ erzeugt und in die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 ausgesendet werden können. In Fig. 2, a further first signal 6 ein and a further second signal 7 ‘are shown, which can be generated, for example, by the further sensor device 2 ausges and transmitted into the environment of the motor vehicle 1.
In Fig. 3 sind schematisch mehrere, beispielhaft drei, Messzyklen C1 , C2, C3 einer beispielhaften Ausführungsform einer Sensorvorrichtung 2 nach dem verbesserten Konzept dargestellt, beispielsweise einer Sensorvorrichtung, wie sie bezüglich Fig. 1 und Fig. 2 beschrieben wurde. In Fig. 3 are a plurality of, for example three, measurement cycles C1, C2, C3 of an exemplary embodiment of a sensor device 2 according to the improved Concept shown, for example a sensor device as described with reference to FIGS. 1 and 2.
Der erste Messzyklus C1 ist beispielsweise in vier erste Zeitintervalle S11 , S12, S13, S14 unterteilt, die beispielsweise jeweils eine Länge T haben, die beispielsweise in der Größenordnung von Millisekunden oder Zehntelmillisekunden liegen kann und in einem Beispiel 12,5 ms beträgt. The first measurement cycle C1 is subdivided into four first time intervals S11, S12, S13, S14, each of which has a length T, for example, which can be on the order of milliseconds or tenths of a millisecond and in one example is 12.5 ms.
In Fig. 3 sind die ersten Zeitintervalle S11 bis S14 abwechselnd mit A und B gekennzeichnet. A steht dabei für ein Zeitintervall, in dem das erste Signal 6 angesteuert durch die erste Steuereinheit 4 mittels der ersten Sendeeinheit 9 erzeugt und ausgesendet wird. Entsprechend steht B für ein Zeitintervall, in dem das zweite Signal 7 mittels der zweiten Sendeeinheit 10 angesteuert durch die zweite Steuereinheit 5 ausgesendet und erzeugt wird. Beispielsweise sind aufeinanderfolgende Zeitintervalle dabei unterschiedlich gekennzeichnet, so dass beispielsweise während des Zeitintervalls S11 des Messzyklus C1 das erste Signal 6 erzeugt wird, während des Zeitintervalls S12 das zweite Signal 7, während des Zeitintervalls S13 wiederum das erste Signal 6 und während des Zeitintervalls S14 erneut das zweite Signal 7. In FIG. 3, the first time intervals S11 to S14 are marked with A and B alternately. A stands for a time interval in which the first signal 6 controlled by the first control unit 4 is generated and transmitted by means of the first transmission unit 9. Correspondingly, B stands for a time interval in which the second signal 7 is transmitted and generated by the second control unit 5, controlled by the second transmission unit 10. For example, successive time intervals are marked differently, so that, for example, the first signal 6 is generated during the time interval S11 of the measurement cycle C1, the second signal 7 during the time interval S12, the first signal 6 again during the time interval S13, and again during the time interval S14 second signal 7.
Insbesondere werden die Signale 6, 7 während des ersten Messzyklus C1 mittels der Signalerzeugungseinheit 3 und angesteuert durch die Steuereinheit 4, 5 derart erzeugt, dass diese nicht gleichzeitig ausgesendet werden, so dass keine Interferenz zwischen dem ersten Signal 6 und dem zweiten Signal 7 erfolgt. In particular, the signals 6, 7 are generated during the first measurement cycle C1 by means of the signal generation unit 3 and controlled by the control unit 4, 5 in such a way that they are not transmitted at the same time, so that there is no interference between the first signal 6 and the second signal 7.
In jedem der ersten Zeitintervalle S11 , S12, S13, S14 liegt jeweils ein Messzeitraum der Länge t1 , der in einem Beispiel 8 ms betragen kann. Während der Messzeiträume werden wie oben beschrieben das erste und das zweite Sensorsignal 25, 26 erzeugt. In each of the first time intervals S11, S12, S13, S14 there is a measurement period of length t1, which in one example can be 8 ms. As described above, the first and second sensor signals 25, 26 are generated during the measurement periods.
Während des ersten Messzyklus C1 können das erste und das zweite Signal 6, 7 insbesondere mit unterschiedlichen Signaleigenschaften, beispielsweise mit unterschiedlichen Reichweiten oder unterschiedlichen horizontalen oder vertikalen Sichtfeldern und/oder mit unterschiedlichen Wellenlängen, erzeugt werden. During the first measurement cycle C1, the first and second signals 6, 7 can be generated in particular with different signal properties, for example with different ranges or different horizontal or vertical fields of view and / or with different wavelengths.
Entsprechend können die Sendeeinheiten 9, 10, insbesondere die Sendeantennen oder Lichtquellen oder Ultraschallsender, unterschiedlich ausgestaltet sein. In Fig. 3 ist auch ein zweiter Messzyklus C2 gezeigt, der an den ersten Messzyklus C1 anschließt und beispielsweise zweite Zeitintervalle S21 , S22, S23, S24 beinhaltet, die ebenfalls die Dauer T aufweisen können. Accordingly, the transmission units 9, 10, in particular the transmission antennas or light sources or ultrasound transmitters, can be configured differently. In FIG. 3, a second measurement cycle C2 is also shown, which follows the first measurement cycle C1 and contains, for example, second time intervals S21, S22, S23, S24, which can also have the duration T.
In Fig. 3 ist auch ein dritter Messzyklus C3 gezeigt, der an den zweiten Messzyklus C2 anschließt und beispielsweise Zeitintervalle S31 , S32, S33, S34 aufweist, die beispielsweise ebenfalls die Dauer T haben. In FIG. 3, a third measurement cycle C3 is also shown, which follows the second measurement cycle C2 and, for example, has time intervals S31, S32, S33, S34, which also have the duration T, for example.
Die obigen Ausführungen zum ersten Messzyklus C1 gelten analog auch für den zweiten Messzyklus C2 und den dritten Messzyklus C3. The above statements regarding the first measurement cycle C1 also apply analogously to the second measurement cycle C2 and the third measurement cycle C3.
Dabei können die Messzeiträume des zweiten Messzyklus C2 eine Länge t2 haben, die von der Länge t1 abweicht. Beispielsweise kann t2 10 ms betragen. The measurement periods of the second measurement cycle C2 can have a length t2 that differs from the length t1. For example, t2 can be 10 ms.
Entsprechend können die Messzeiträume des dritten Messzyklus C3 eine Dauer von t3 haben, die ebenfalls von t1 und/oder t2 abweicht. Beispielsweise kann t3 gleich 12 ms sein. Correspondingly, the measurement periods of the third measurement cycle C3 can have a duration of t3, which also deviates from t1 and / or t2. For example, t3 can be equal to 12 ms.
Außerdem können die Signaleigenschaften des ersten Signals 6 und des zweiten Signals 7 in den verschiedenen Messzyklen C1 , C2, C3 auch jeweils unterschiedlich sein. In addition, the signal properties of the first signal 6 and of the second signal 7 in the various measurement cycles C1, C2, C3 can also be different in each case.
Gemäß dem verbesserten Konzept kann wie beschrieben die Interferenz unterschiedlicher Signale, die von derselben Sensorvorrichtung, insbesondere derselben Signalerzeugungseinheit, erzeugt und ausgesendet werden, vermieden werden. Damit kann die Zuverlässigkeit und Genauigkeit entsprechender Messungen verbessert werden. According to the improved concept, as described, the interference of different signals that are generated and transmitted by the same sensor device, in particular the same signal generation unit, can be avoided. This can improve the reliability and accuracy of corresponding measurements.
Bei Radarsensorvorrichtung, die verschiedene Strahlarten aussenden und erfassen können, die voneinander stark abweichende Charakteristiken haben können, werden beispielsweise verschiedene Sendeantennen, und entsprechend verschiedene angepasste integrierte Schaltkreise, beispielsweise MMICs, im Sensor-Frontend eingesetzt. Dadurch erhöht sich konsequenterweise auch die erforderliche Rechenleistung zur Verarbeitung der Daten. Daher ist es vorteilhaft, auch entsprechend verschiedene Steuereinheiten, beispielsweise SoCs einzusetzen, und die Rechenleistung auf diese zu verteilen. In the case of radar sensor devices that can emit and detect different types of beams, which can have characteristics that differ greatly from one another, for example different transmission antennas and correspondingly different adapted integrated circuits, for example MMICs, are used in the sensor front end. This consequently also increases the computing power required to process the data. It is therefore advantageous to use different control units, for example SoCs, and to distribute the computing power between them.
Nach dem verbesserten Konzept können die SoCs miteinander synchronisiert werden und die entsprechende Steuersoftware ist insgesamt zeitgetriggert. Beispielsweise kann eine Objektliste von der zweiten Steuereinheit der ersten Steuereinheit exakt in dem Zeitfenster geliefert werden, der für die erste Steuereinheit am besten geeignet ist, um sie weiterzuleiten, beispielsweise an den Bus des Kraftfahrzeugs. Dies führt zu einer deterministischen und vorhersagbaren Datenkommunikation zwischen der Sensorvorrichtung und dem Steuergerät des Kraftfahrzeugs. According to the improved concept, the SoCs can be synchronized with one another and the corresponding control software is time-triggered as a whole. For example, an object list can be supplied by the second control unit to the first control unit in exactly the time window that is best suited for the first control unit to forward it, for example to the bus of the motor vehicle. This leads to a deterministic and predictable data communication between the sensor device and the control unit of the motor vehicle.
Indem die zweite Steuereinheit das Synchronisierungssignal erhält, „weiß“ sie genau, wann sie die Signalerzeugungseinheit triggern muss, um das zweite Signal ohne Interferenz mit dem ersten Signal zu erzeugen. By receiving the synchronization signal, the second control unit “knows” exactly when to trigger the signal generation unit in order to generate the second signal without interference with the first signal.
Auch Aufgaben zur Sicherstellung der funktionalen Sicherheit der Schaltkreise im Frontend können die jeweils zugehörigen Steuereinheiten verwendet werden, so dass auch diese Aufgaben aufgeteilt werden können, was zu einer erhöhten Sicherheit führt. The respective associated control units can also be used for tasks to ensure the functional safety of the circuits in the front end, so that these tasks can also be divided, which leads to increased safety.
Durch das verbesserte Konzept kann insbesondere die Übernahme von Altsoftware (englisch: "legacy Software") mit geringerem Anpassungsaufwand ermöglich werden. The improved concept enables legacy software to be taken over with less effort.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Sensorvorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs (1), wobei die Sensorvorrichtung (2) eine Signalerzeugungseinheit (3) und eine erste Steuereinheit (4) aufweist; und die erste Steuereinheit (4) dazu eingerichtet ist, die Signalerzeugungseinheit (3) zum Erzeugen und Aussenden eines ersten Signals (6) anzusteuern; dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (2) eine zweite Steuereinheit (5) aufweist; die erste Steuereinheit (4) dazu eingerichtet ist, ein Synchronisierungssignal (8) zu erzeugen und an die zweite Steuereinheit (5) zu übermitteln; und die zweite Steuereinheit (5) dazu eingerichtet ist, die Signalerzeugungseinheit (3) zum Erzeugen und Aussenden eines zweiten Signals (7) abhängig von dem1. A sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle (1), the sensor device (2) having a signal generating unit (3) and a first control unit (4); and the first control unit (4) is set up to control the signal generation unit (3) for generating and transmitting a first signal (6); characterized in that the sensor device (2) has a second control unit (5); the first control unit (4) is set up to generate a synchronization signal (8) and to transmit it to the second control unit (5); and the second control unit (5) is set up to generate the signal generation unit (3) for generating and transmitting a second signal (7) depending on the
Synchronisierungssignal (8) anzusteuern. Control the synchronization signal (8).
2. Sensorvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Steuereinheit (5) dazu eingerichtet ist, die Signalerzeugungseinheit (3) abhängig von dem Synchronisierungssignal (8) derart anzusteuern, dass die Signalerzeugungseinheit (3) das erste Signal und das zweite Signal während unterschiedlicher Zeiträume aussendet. 2. Sensor device according to claim 1, characterized in that the second control unit (5) is set up to control the signal generation unit (3) depending on the synchronization signal (8) in such a way that the signal generation unit (3) receives the first signal and the second signal during sends out different periods of time.
3. Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungseinheit (3) eine erste Sendeeinheit (9) zum Erzeugen des ersten Signals (6) und eine zweite Sendeeinheit (10) zum Erzeugen des zweiten Signals (7) aufweist. 3. Sensor device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the signal generation unit (3) has a first transmission unit (9) for generating the first signal (6) and a second transmission unit (10) for generating the second signal (7) .
4. Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungseinheit (3) eine erste Empfangseinheit (11 ) aufweist, die dazu eingerichtet ist, reflektierte Anteile (13) des ersten Signals (6) zu empfangen und basierend darauf ein erstes Sensorsignal (25) zu erzeugen; und eine zweite Empfangseinheit (12) aufweist, die dazu eingerichtet ist, reflektierte Anteile (14) des zweiten Signals (7) zu empfangen und basierend darauf ein zweites Sensorsignal (26) zu erzeugen. 4. Sensor device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the signal generating unit (3) a first receiving unit (11) which is set up to receive reflected components (13) of the first signal (6) and to generate a first sensor signal (25) based thereon; and a second receiving unit (12) which is set up to receive reflected components (14) of the second signal (7) and to generate a second sensor signal (26) based thereon.
5. Sensorvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Empfangseinheit (11) mit der ersten Steuereinheit (4) gekoppelt ist, um von dem ersten Sensorsignal (25) abhängige erste Messdaten (15) an die erste Steuereinheit (4) zu übertragen; und die zweite Empfangseinheit (12) mit der zweiten Steuereinheit (5) gekoppelt ist, um von dem zweiten Sensorsignal (26) abhängige zweite Messdaten (16) an die zweite Steuereinheit (5) zu übertragen. 5. Sensor device according to claim 4, characterized in that the first receiving unit (11) is coupled to the first control unit (4) in order to transmit first measurement data (15) dependent on the first sensor signal (25) to the first control unit (4) ; and the second receiving unit (12) is coupled to the second control unit (5) in order to transmit second measurement data (16) dependent on the second sensor signal (26) to the second control unit (5).
6. Sensorvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungseinheit (3) einen ersten Analog-Digital-Wandler (23) aufweist, um basierend auf dem ersten6. Sensor device according to claim 5, characterized in that the signal generation unit (3) has a first analog-digital converter (23) to based on the first
Sensorsignal (25) die ersten Messdaten (15) zu erzeugen; und einen zweiten Analog-Digital-Wandler (24) aufweist, um basierend auf dem zweitenSensor signal (25) to generate the first measurement data (15); and a second analog-to-digital converter (24) to convert based on the second
Sensorsignal (26) die zweiten Messdaten (16) zu erzeugen. Sensor signal (26) to generate the second measurement data (16).
7. Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Steuereinheit (5) dazu eingerichtet ist, abhängig von dem ersten Sensorsignal (25) eine Objektliste zu erzeugen; und die Objektliste abhängig von dem Synchronisierungssignal (8) an die erste Steuereinheit (4) zu übertragen. 7. Sensor device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the second control unit (5) is set up to generate an object list as a function of the first sensor signal (25); and to transmit the object list to the first control unit (4) as a function of the synchronization signal (8).
8. Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuereinheit (4) mit einem Steuergerät (20) des Kraftfahrzeugs (1) verbindbar ist, um ein weiteres Synchronisierungssignal (22) von dem Steuergerät (20) zu erhalten; und dazu eingerichtet ist, das Synchronisierungssignal (8) abhängig von dem weiteren Synchronisierungssignal (2) zu erzeugen. 8. Sensor device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the first control unit (4) can be connected to a control device (20) of the motor vehicle (1) in order to receive a further synchronization signal (22) from the control device (20) ; and is set up to generate the synchronization signal (8) as a function of the further synchronization signal (2).
9. Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuereinheit (4) dazu eingerichtet ist, das Synchronisierungssignal (8) als Taktsignal zu erzeugen, das periodisch zwischen einem ersten Logikpegel und einem zweiten Logikpegel wechselt. 9. Sensor device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the first control unit (4) is set up to generate the synchronization signal (8) as a clock signal which changes periodically between a first logic level and a second logic level.
10. Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (2) als Radarsystem, als Lidarsystem oder als Ultraschallsensorsystem ausgestaltet ist. 10. Sensor device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the sensor device (2) is designed as a radar system, as a lidar system or as an ultrasonic sensor system.
11. Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10. 11. Motor vehicle with a sensor device (2) according to one of claims 1 to 10.
12. Verfahren zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs (1), wobei eine Signalerzeugungseinheit (3) mittels einer ersten Steuereinheit (4) angesteuert wird, um ein erstes Signal (6) zu erzeugen und auszusenden; dadurch gekennzeichnet, dass mittels der ersten Steuereinheit (4) ein Synchronisierungssignal (8) erzeugt wird; und die Signalerzeugungseinheit (3) mittels einer zweiten Steuereinheit (5) abhängig von dem Synchronisierungssignal (8) angesteuert wird, um ein zweites Signal (7) zu erzeugen und auszusenden. 12. A method for monitoring the surroundings of a motor vehicle (1), a signal generating unit (3) being controlled by means of a first control unit (4) in order to generate and transmit a first signal (6); characterized in that a synchronization signal (8) is generated by means of the first control unit (4); and the signal generation unit (3) is controlled by means of a second control unit (5) as a function of the synchronization signal (8) in order to generate and transmit a second signal (7).
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungseinheit (3) mittels der zweiten Steuereinheit (5) abhängig von dem Synchronisierungssignal (8) derart angesteuert wird, dass die Signalerzeugungseinheit (3) das erste Signal und das zweite Signal während unterschiedlicher Zeiträume aussendet. 13. The method according to claim 12, characterized in that the signal generating unit (3) is controlled by means of the second control unit (5) depending on the synchronization signal (8) in such a way that the signal generating unit (3) the first signal and the second signal during different time periods sends out.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass reflektierte Anteile (13) des ersten Signals (6) empfangen werden; basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen (13) des ersten Signals (6) ein erstes Sensorsignal (25) erzeugt wird; reflektierte Anteile (14) des zweiten Signals (7) empfangen werden; und basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen (14) des zweiten Signals (7) ein zweites Sensorsignal (26) erzeugt wird. 14. The method according to any one of claims 12 or 13, characterized in that reflected components (13) of the first signal (6) are received; a first sensor signal (25) is generated based on the received reflected components (13) of the first signal (6); reflected portions (14) of the second signal (7) are received; and a second sensor signal (26) is generated based on the received reflected components (14) of the second signal (7).
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zweiten Steuereinheit (5) abhängig von dem ersten Sensorsignal (25) eine Objektliste erzeugt wird; und - die Objektliste abhängig von dem Synchronisierungssignal (8) an die erste15. The method according to claim 14, characterized in that an object list is generated by means of the second control unit (5) as a function of the first sensor signal (25); and - the object list as a function of the synchronization signal (8) to the first
Steuereinheit (4) übermittelt wird. Control unit (4) is transmitted.
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