WO2020230421A1

WO2020230421A1 - 搬送装置

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Publication number: WO2020230421A1
Application number: PCT/JP2020/009849
Authority: WO
Inventors: 昇村上
Original assignee: マキノジェイ株式会社
Priority date: 2019-05-14
Filing date: 2020-03-06
Publication date: 2020-11-19
Also published as: JP2020186091A

Abstract

搬送装置（１００）は、台車（１０）と、支柱（２０）と、昇降装置（３０）及び荷台（９０）を有する昇降機構（４０）と、荷台（９０）に支持される物品の重量を検出する検出器（Ｍ）と、制御装置（７０）と、を備える。記憶部（７２）は、複数の重量レベルを記憶しており、且つ、複数の重量レベルの各々に対して、台車（１０）に対する走行制御パラメータと、昇降機構（４０）に対する走行限界高さ（Ｈ）と、を記憶している。プロセッサ（７１）は、検出器（Ｍ）によって検出された物品の重量に応じて重量レベルを選択し、昇降機構（４０）に対して設定された所定の点（Ｐｇ）の高さが、選択された重量レベルの走行限界高さ（Ｈ）以下であるときに、選択された重量レベルの走行制御パラメータによって台車（１０）を移動させる、ように構成されている。

Description

搬送装置

　本願は、搬送装置に関する。

　従来、保管棚から取得したワーク又は荷物等の物品を搬送する搬送装置が知られている。保管棚は様々な高さのストックエリアを含む場合があり、また、搬送装置は様々な重量の物品を搬送する場合がある。したがって、当該技術分野では、様々な高さにある様々な重量の物品を、安全に運ぶための技術が提案されている。例えば、特許文献１は、倉庫で物品を搬送するためのスタッカクレーンを開示している。このスタッカクレーンでは、昇降台及び物品の重量と、昇降台の高さと、に基づいて、スタッカクレーンの固有振動周期が求められる。また、レール上を走行する台車の増速領域及び減速領域の加速度パターンが、求められた固有振動周期に基づいて設定される。このような方法によって、台車の増速領域及び減速領域の終了後に発生する振動の振幅が小さくされている。

特開２０１０－３０７２８号公報

　上記のように、搬送装置は、様々な重量の物品を搬送する場合があるため、特に高重量の物品に起因する損傷を防止しなければならない。同時に、搬送装置では、搬送時間を短くすることも望まれている。

　本発明は、上記のような課題を考慮して、損傷を防止しつつ、搬送時間を短くすることができる搬送装置を提供することを目的とする。

　本開示の一態様は、異なる高さの複数のストックエリアを含む保管棚から物品を取得し、取得した物品を搬送する搬送装置において、水平に走行する台車と、台車から上方に突出する支柱と、昇降機構であって、支柱に沿って上下方向に移動する昇降装置と、昇降装置によって上下方向に移動される荷台と、を有する昇降機構と、荷台に支持される物品の重量を検出する検出器と、台車及び昇降装置の移動を制御する制御装置と、を備え、制御装置の記憶部は、複数の重量レベルを記憶しており、且つ、複数の重量レベルの各々に対して、台車に対する走行制御パラメータと、昇降機構に対する走行限界高さと、を記憶しており、制御装置のプロセッサは、検出器によって検出された物品の重量に応じて、記憶部に記憶された複数の重量レベルの中から重量レベルを選択し、昇降機構に対して設定された所定の点の高さが、選択された重量レベルの走行限界高さ以下であるときに、選択された重量レベルの走行制御パラメータによって台車を移動させる、ように構成されている搬送装置である。

　本開示の一態様に係る搬送装置では、荷台に支持される物品の重量に応じて、予め定められた複数の重量レベルの中から重量レベルが選択され、選択された重量レベルの走行制御パラメータによって、台車が移動される。したがって、高重量レベルの物品に対しては、搬送装置に高負荷がかからないような走行制御パラメータを予め設定することで、損傷を防止することができる一方で、低重量レベルの物品に対しては、搬送装置が早く移動できるような走行制御パラメータを予め設定することで、搬送時間を短縮することができる。よって、搬送装置の稼働時間の全体としては、搬送時間が短縮され得る。また、各重量レベルに対して、走行限界高さが設定され、昇降機構の所定の点の高さが走行限界高さ以下であるときに、台車が移動される。このため、昇降機構の所定の点の高さが走行限界高さより高いときには、台車は移動されない。したがって、重量に適した高さで各物品を搬送することができ、加速又は減速時に過剰なモーメントが搬送装置の部品にかかることを防止することができる。したがって、搬送装置の損傷を防止しつつ、全体的な搬送時間を短くすることができる。

　複数の重量レベルには、荷台が物品を支持していないときの物品無しの重量レベルが含まれていてもよい。荷台が物品を支持していないときには、台車を最大の速度で移動させることができる。したがって、物品無しの重量レベルを設定することによって、搬送時間をより短くすることができる。

　走行制御パラメータは、台車の加減速のパラメータを含んでもよい。上記のように、加速又は減速時に、搬送装置の部品により大きなモーメントがかかる。したがって、物品の重量に応じて台車の加減速のパラメータを調整することによって、損傷をより防止することができる。

　本開示の一態様によれば、損傷を防止しつつ、搬送時間を短くすることができる搬送装置を提供することが可能である。

実施形態に係る搬送装置を具備するシステムを示す上面図である。図１のシステムを示す側面図である。走行限界高さを示す概念図である。走行動作に関するデータの例を示す。昇降動作に関するデータの例を示す。移載動作に関するデータの例を示す。搬送装置の動作を示すフローチャートである。

　以下、添付図面を参照して、実施形態に係る搬送装置を説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。理解を容易にするために、図の縮尺は変更されている場合がある。

　図１は、実施形態に係る搬送装置１００を具備する生産システム２００を示す上面図であり、図２は、図１の生産システム２００を示す側面図である。図２を参照して、搬送装置１００は、異なる高さの複数のストックエリアＳ（図２では、２段×１０行）を含むパレットストッカ（保管棚）２から物品を取得し、取得した物品を搬送する。図１を参照して、例えば、本実施形態では、搬送装置１００は、ワークＷを加工するための工場に適用されている。具体的には、生産システム２００では、搬送装置１００は、加工機１Ａ，１Ｂ、パレットストッカ（保管棚）２、及び、ワークセットアップステーション（ＷＳＳ、以下、単に「ステーション」とも称され得る）３Ａ，３Ｂから取得したワークＷをこれらの間で搬送する。図２を参照して、ワークＷは、例えば、パレットＰに取り付けられてもよく、パレットＰが搬送装置１００によって運ばれてもよい。他の実施形態では、ワークＷが直接的に搬送装置１００によって運ばれてもよい。また、他の実施形態では、搬送装置１００は、他の物品を運んでもよい。例えば、搬送装置１００は、倉庫内の複数の棚の間で荷物を運んでもよい。なお、図２では、理解を容易にするために、加工機１Ａ，１Ｂ及びステーション３Ａ，３Ｂは示されていないことに留意されたい。

　図１を参照して、加工機１Ａ，１Ｂは、例えば、マシニングセンタ等の様々な工作機械であることができる。例えば、加工機１Ａ，１Ｂの各々は、加工前のワークＷを有するパレットＰと、加工後のワークＷを有するパレットＰとを交換可能な、パレットチェンジャＰＣを備えている。ステーション３Ａ，３Ｂでは、オペレータが、ワークＷをパレットＰに取り付けることができ、また、ワークＷをパレットＰから取り外すことができる。図２を参照して、パレットストッカ２は、ワークＷを伴う及び伴わないパレットＰを保管することができる。パレットストッカ２は、パレットＰを保管するための複数のストックエリアＳを有している。例えば、各ストックエリアＳは、パレットＰを支持するための一対の脚部材Ｓａを含むことができる。搬送装置１００、加工機１Ａ，１Ｂ、及び、ステーション３Ａ，３Ｂは、各々の制御装置（ローカル制御装置）を備えていてもよく、生産システム２００は、これらのローカル制御装置と通信可能な制御装置（メイン制御装置）を具備していてもよい。

　搬送装置１００は、台車１０と、支柱２０と、昇降機構４０と、を備えている。また、図３を参照して、搬送装置１００は、搬送装置１００の様々な構成要素を制御するための制御装置７０を備えている。搬送装置１００は、他の構成要素を更に備えてもよい。

　図１を参照して、台車１０は、レールＲ上を水平に走行するように構成されている。本実施形態では、台車１０は、２本のレールＲ上を走行する。他の実施形態では、台車１０は、１本のレールＲ上を走行してもよい。台車１０は、例えば、不図示のサーボモータによって駆動されることができる。サーボモータの動作（すなわち、台車１０のＸ方向の走行）は、制御装置７０によって制御されることができる。

　搬送装置１００に関する座標軸について、台車１０が移動する方向（「前後方向」とも称される）に対して平行な軸が、Ｘ軸である（「走行軸」とも称される）。支柱２０に対して、荷台９０が在る側が「前」であり、逆側が「後」である。水平方向のうち、前後方向に対して垂直な方向が左右方向であり、左右方向に平行な軸（すなわち、Ｘ軸に対して垂直な水平軸）がＺ軸である（「移載軸」とも称される）。鉛直方向（「上下方向」とも称される）に対して平行な軸が、Ｙ軸である（「昇降軸」とも称される）。Ｘ，Ｙ及びＺ軸座標の原点は、生産システム２００における任意の点に設定されることができる。

　支柱２０は、台車１０から垂直に上方に突出している。昇降機構４０は、昇降装置３０と、荷台９０と、スライド装置８０と、を有している。昇降装置３０は、支柱２０に沿って上下方向に移動する。昇降装置３０は、モータＭによって駆動される。モータＭは、例えばサーボモータであることができる。モータＭの動作（すなわち、昇降装置３０のＹ方向の移動）は、制御装置７０によって制御されることができる。

　モータＭはまた、荷台９０に支持される物品の重量を検出する検出器として機能する。具体的には、モータＭの電流値は、モータＭによって動かされる構成要素の重量（例えば、昇降機構４０の重量と、荷台９０に支持される物品（例えば、ワークＷ及びパレットＰ）の重量と、の合計値）に応じて変化する。昇降機構４０の重量は、一定である。したがって、例えば、制御装置７０は、モータＭによって動かされる構成要素の重量と、モータＭの電流値と、の間の関係を示すデータを予めメモリ７２に記憶しておき、測定されたモータＭの電流値を、メモリ７２に記憶されたデータと比較することによって、荷台９０に支持される物品の重量を算出することができる。他の実施形態では、検出器は、他のタイプの検出器（例えば、圧電型ロードセル等）であってもよい。

　荷台９０は、昇降装置３０によって支持されており、昇降装置３０によって上下方向に移動される。スライド装置８０は、荷台９０上に設けられている。スライド装置８０は、荷台９０に対して左右方向に移動する１つ又は複数のスライド部材を含んでおり、加工機１Ａ，１Ｂ、パレットストッカ２、及び、ステーション３Ａ，３Ｂにアクセスすることができる。スライド装置８０は、パレットＰと係合可能なフォークを含んでいる。スライド部材は、例えば、不図示のサーボモータによって駆動されることができる。サーボモータの動作（すなわち、スライド装置８０（フォーク）のＺ方向の移動）は、制御装置７０によって制御されることができる。

　図３は、走行限界高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３を示す概念図である。制御装置７０は、台車１０、昇降装置３０及びスライド装置８０を駆動するための各々のモータと有線又は無線によって通信可能であり、台車１０、昇降装置３０及びスライド装置８０を制御するように構成されている。制御装置７０は、搬送装置１００の他の構成要素を更に制御してもよい。

　制御装置７０は、プロセッサ７１と、メモリ（記憶部）７２と、を有している。また、制御装置７０は、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random access memory）、入力装置及び／又は出力装置（例えば、マウス、キーボード、液晶ディスプレイ、及び／又、タッチパネル等）等の構成要素を備えることができる。これらの構成要素は、バス（不図示）等を介して互いに接続されることができる。制御装置７０は、他の構成要素を更に備えてもよい。制御装置７０は、例えば、搬送装置１００の任意の構成要素に取り付けられることができる。

　プロセッサ７１は、例えば、１つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むことができる。プロセッサ７１は、例えばメモリ７２に記憶されているプログラムにしたがって、以下で説明される処理を含む、様々な処理を実行することができる。メモリ７２は、例えば、１つ又は複数のハードディスクドライブを含むことができる。メモリ７２は、プロセッサ７１で用いられる様々なプログラムを記憶することができる。

　図４は、走行動作に関するデータの例を示す。図４に示されるように、メモリ７２は、荷台９０に支持される物品の重量（例えば、パレットＰとワークＷとの合計の重量）Ｗｔに対して、複数の重量レベル（高重量レベル、低重量レベル、及び、物品無しレベル）を記憶しており、各重量レベルに対して、それぞれ第１、第２及び第３の搬送モードＭ１，Ｍ２，Ｍ３を記憶している。また、メモリ７２は、重量レベルを選択するために、第１の閾値Ｗｔｈ１（＝５００ｋｇ），及び、第１の閾値Ｗｔｈ１よりも大きい第２の閾値Ｗｔｈ２（＝９００ｋｇ）を記憶している。以下で説明されるように、例えば、第２の閾値Ｗｔｈ２は、最大閾値であることができる。なお、メモリ７２は、更なる閾値を記憶していてもよく、これらの閾値に応じて更なる重量レベルを記憶していてもよいことに留意されたい。

　重量レベルは、モータＭによって検出された物品の重量Ｗｔと、閾値Ｗｔｈ１，Ｗｔｈ２と、に基づいて選択されることができる。具体的には、Ｗｔ＞Ｗｔｈ２である場合には、ワークＷは搬送装置１００によって搬送することができないと判断され、重量レベルは選択されない。Ｗｔｈ１≦Ｗｔ≦Ｗｔｈ２である場合には、高重量レベルが選択される。Ｗｔ＜Ｗｔｈ１である場合には、低重量レベルが選択される。荷台９０が物品を支持していない場合（Ｗｔ＝０）には、物品無しレベルが選択される。詳しくは後述されるように、例えば、物品の荷降動作が終了した後は、荷台９０が物品を支持していないと判断されてもよい。また、例えば、メモリ７２は、物品無しレベルを判断するための最低閾値を記憶していてもよく、モータＭの測定電流値に基づいて算出される重量（昇降機構４０の重量を除く）が、最低閾値より小さい場合には、荷台９０が物品を支持していないと判断されてもよい。この場合にも、物品無しレベルが選択されてもよい。

　メモリ７２は、走行動作を制御するために、各重量レベルに対して、昇降機構４０に対する走行限界高さＨ、及び、台車１０に対する走行制御パラメータａｘ，Ｔｘを記憶している。

　図３を参照して、各重量レベルの走行限界高さＨ（高重量レベルの走行限界高さＨ１，低重量レベルの走行限界高さＨ２，物品無しレベルの走行限界高さＨ３）は、例えば、昇降機構４０に対して設定された所定の点Ｐｇがその高さＨにある状態で、対応する重量レベルのワークＷを有する搬送装置１００が急停止したときに、搬送装置１００が損傷する可能性があるような高さ、として決定されることができる（例えば、台車１０の車輪のパンク等）。また、走行限界高さＨは、搬送装置１００が損傷する可能性があるそのような高さに対して、安全率を考慮することによって決定されてもよい。各重量レベルにおいて、所定の点Ｐｇの高さが対応する走行限界高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３以下である場合に、台車１０は移動することができる。すなわち、各重量レベルにおいて、所定の点Ｐｇの高さが対応する走行限界高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３よりも高い場合には、台車１０は移動することができない。これによって、搬送装置１００が損傷することを防止することができる。本実施形態では、高重量レベルの走行限界高さＨ１及び低重量レベルの走行限界高さＨ２は、パレットストッカ２の２段目の高さよりも低く、加工機１Ａ，１Ｂの高さ、ステーション３Ａ，３Ｂの高さ及びパレットストッカ２の１段目の高さよりも高い。また、本実施形態では、物品無しレベルの走行限界高さＨ３は、パレットストッカ２の２段目の高さと等しい。所定の点Ｐｇは、例えば、昇降装置３０、荷台９０及びスライド装置８０を含む昇降機構４０の重心に設定されてもよい。

　パレットストッカ２の１段目の高さにある位置Ｐｔ１と、２段目の高さにある位置Ｐｔ２とは、Ｘ方向において互いに離間している。例えば、位置Ｐｔ１から位置Ｐｔ２まで荷台９０が移動される場合、ワークＷを有さない搬送装置１００は、走行限界高さＨ３までは台車１０を移動することができるため、位置Ｐｔ１から位置Ｐｔ２まで台車１０と昇降装置３０とを同時に移動させることができる。したがって、荷台９０は、経路Ｒａ３を辿る。

　低重量レベルのワークＷを有する搬送装置１００は、走行限界高さＨ２より高い位置では、台車１０を移動させない。このため、搬送装置１００は、位置Ｐｔ１から走行限界高さＨ２までは、台車１０と昇降装置３０とを同時に移動させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ２と同じＸ位置まで台車１０のみをＸ方向に移動させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ２まで昇降装置３０のみをＹ方向に上昇させる。以上のような動作によって、荷台９０は、経路Ｒａ２を辿る。

　高重量レベルのワークＷを有する搬送装置１００は、走行限界高さＨ１より高い位置では、台車１０を移動させない。このため、搬送装置１００は、位置Ｐｔ１から走行限界高さＨ１までは、台車１０と昇降装置３０とを同時に移動させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ２と同じＸ位置まで台車１０のみをＸ方向に移動させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ２まで昇降装置３０のみをＹ方向に上昇させる。以上のような動作によって、荷台９０は、経路Ｒａ１を辿る。

　また、パレットストッカ２の２段目の高さにある位置Ｐｔ３と、１段目の高さにある位置Ｐｔ４とは、Ｘ方向において互いに離間している。例えば、位置Ｐｔ３から位置Ｐｔ４まで荷台９０が移動される場合、ワークＷを有さない搬送装置１００は、位置Ｐｔ３から位置Ｐｔ４まで台車１０と昇降装置３０とを同時に移動させることができる。したがって、荷台９０は、経路Ｒｄ３を辿る。

　低重量レベルのワークＷを有する搬送装置１００は、走行限界高さＨ２より高い位置では、台車１０を移動させない。このため、搬送装置１００は、位置Ｐｔ３から走行限界高さＨ２まで昇降装置３０のみをＹ方向に下降させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ４と同じＹ位置まで、台車１０と昇降装置３０とを同時に移動させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ４まで台車１０のみをＸ方向に移動させる。以上のような動作によって、荷台９０は、経路Ｒｄ２を辿る。

　高重量レベルのワークＷを有する搬送装置１００は、走行限界高さＨ１より高い位置では、台車１０を移動させない。このため、搬送装置１００は、位置Ｐｔ３から走行限界高さＨ１まで昇降装置３０のみをＹ方向に下降させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ４と同じＹ位置まで、台車１０と昇降装置３０とを同時に移動させる。続いて、搬送装置１００は、位置Ｐｔ４まで台車１０のみをＸ方向に移動させる。以上のような動作によって、荷台９０は、経路Ｒｄ１を辿る。

　図４を参照して、走行制御パラメータである加速度ａｘを設定する。加速度ａｘを設定するために、台車１０の加減速のパラメータとして時定数Ｔｘを設定する。時定数は、加速を行う時間を調整するためのパラメータで、言い換えると停止時から目標速度に達するまでの時間を設定するためのパラメータである。目標速度が一定の値のときは、時定数を長くすると加速度が低くなり、時定数を短くすると加速度が高くなる。目標とする加速度に制御することは、台車１０にかかる重量の大小によって台車１０のモータの出力トルクを増減させる必要があるが、台車１０のモータにとって重量は検出することは困難であるため、モータにとって検出するのが容易なモータの回転速度と、モータが加速している時間とから、間接的に台車１０の加速度を制御しているものである。そのため、台車１０への指定としての加速度パラメータには、時定数Ｔｘが用いられる。時定数Ｔｘは停止時から定加速度での加速を行い続ける時間を表している。この場合には、台車１０の目標速度は、全ての重量モードにおいて共通となる。物品の重量が高いほど、加速度ａｘは低く設定される（高重量レベルの加速度ａｘ１≦低重量レベルの加速度ａｘ２≦物品無しレベルの加速度ａｘ３、又は、ａｘ１＜ａｘ２＜ａｘ３）。物品の重量が高いほど、時定数Ｔｘは大きく設定される（高重量レベルの時定数Ｔｘ１≧低重量レベルの時定数Ｔｘ２≧物品無しレベルの時定数Ｔｘ３、又は、Ｔｘ１＞Ｔｘ２＞Ｔｘ３）。このような加減速のパラメータＴｘで台車１０を移動することによって、物品の重量Ｗｔに応じて台車１０の加減速が制限され、搬送装置１００に過剰なモーメントがかかることを防止することができる。

　図５は、昇降動作に関するデータの例を示す。図５に示されるように、昇降動作を制御するために、各重量レベルに対して、昇降装置３０に対する昇降制御パラメータである加速度ａｙが設定されている。加速度ａｙを設定するために、具体的には、昇降装置３０の時定数Ｔｙが、メモリ７２に記憶されている。昇降装置３０の速度は、全ての重量モードにおいて共通である。物品の重量が高いほど、加速度ａｙは低く設定される（高重量レベルの加速度ａｙ１≦低重量レベルの加速度ａｙ２≦物品無しレベルの加速度ａｙ３、又は、ａｙ１＜ａｙ２＜ａｙ３）。物品の重量が高いほど、時定数Ｔｙは大きく設定される（高重量レベルの時定数Ｔｙ１≧低重量レベルの時定数Ｔｙ２≧物品無しレベルの時定数Ｔｙ３、又は、Ｔｙ１＞Ｔｙ２＞Ｔｙ３）。このような加減速のパラメータＴｙで昇降装置３０を移動することによって、物品の重量Ｗｔに応じて昇降装置３０の加減速が制限され、搬送装置１００に過剰なモーメントがかかることを防止することができる。

　図６は、移載動作に関するデータの例を示す。図６に示されるように、移載動作を制御するために、各重量レベルに対して、スライド装置８０に対する移載制御パラメータである加速度ａｚが設定されている。加速度ａｚを設定するために、具体的には、スライド装置８０の時定数Ｔｚが、メモリ７２に記憶されている。スライド装置８０の速度は、全ての重量モードにおいて共通である。物品の重量が高いほど、加速度ａｚは低く設定される（高重量レベルの加速度ａｚ１≦低重量レベルの加速度ａｚ２≦物品無しレベルの加速度ａｚ３、又は、ａｚ１＜ａｚ２＜ａｚ３）。物品の重量が高いほど、時定数Ｔｚは大きく設定される（高重量レベルの時定数Ｔｚ１≧低重量レベルの時定数Ｔｚ２≧物品無しレベルの時定数Ｔｚ３、又は、Ｔｚ１＞Ｔｚ２＞Ｔｚ３）。このような加減速のパラメータＴｚでスライド装置８０を移動することによって、物品の重量Ｗｔに応じてスライド装置８０の加減速が制限され、搬送装置１００に過剰なモーメントがかかることを防止することができる。なお、図４，５，６中の数値は単なる例であって、各パラメータは他の値であってもよいことに留意されたい。

　次に、搬送装置１００の動作について説明する。図３を参照して、以下の例では、荷台９０が、先ず、加工機１Ａ，１Ｂ又はステーション３Ａ，３Ｂから、パレットストッカ２の２段目のストックエリアＳまでＸ方向及びＹ方向に移動し、その後、２段目のストックエリアＳから、加工機１Ａ，１Ｂ又はステーション３Ａ，３ＢまでＸ方向及びＹ方向に移動する場合について、説明する。

　図７は、搬送装置の動作を示すフローチャートである。プロセッサ７１は、これから実施される動作が、物品の荷取動作であるか否かを判断する（ステップＳ１００）。

　ステップＳ１００において、実施される動作が荷取動作であると判断された場合、プロセッサ７１は、荷取動作を開始させる（ステップＳ１０２）。具体的には、プロセッサ７１は、受け取られるべき物品が在るストックエリアＳにスライド装置８０が対向する位置まで、荷台９０を移動させる。図３を参照して、この時点では、搬送装置１００は物品を有していないため、荷台９０は、物品無しレベルの経路Ｒａ３のような経路を辿る。また、図４，５を参照して、台車１０及び昇降装置３０は、それぞれ第３の搬送モードＭ３（物品無し）の走行制御パラメータ及び昇降制御パラメータで移動される。また、図６を参照して、スライド装置８０は、第３の搬送モードＭ３（物品無し）の移載制御パラメータでフォークを移動させ、フォークをパレットＰと係合させる。

　図７を参照して、続いて、プロセッサ７１は、物品を持ち上げる前に、モータＭの電流値を測定する（ステップＳ１０４）。この電流値に基づいて、物品を有さない昇降機構４０の重量を算出することができる。続いて、プロセッサ７１は、昇降装置３０を上昇させて、物品（例えば、パレットＰ及びワークＷ）を持ち上げる（ステップＳ１０６）。

　続いて、プロセッサ７１は、物品を持ち上げた後に、モータＭの電流値を測定する（ステップＳ１０８）。この電流値に基づいて、物品を有する昇降機構４０の重量を算出することができる。続いて、プロセッサ７１は、ステップＳ１０４で測定された電流値と、ステップＳ１０８で測定された電流値と、に基づいて、物品の重量を算出する（ステップＳ１１０）。

　続いて、プロセッサ７１は、算出された物品の重量が、第１の閾値（５００ｋｇ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２において、物品の重量が第１の閾値以上であると判断された場合には、プロセッサ７１は、搬送モードを第１の搬送モードＭ１（高重量レベル）に設定する（ステップＳ１１４）。荷台９０は、図３に示される高重量レベルの経路Ｒｄ１のような経路を辿り、この移動の際に、図４，５の第１の搬送モードＭ１の制御パラメータが使用される。そして、一連の動作が終了する。

　図７を参照して、ステップＳ１１２において、物品の重量が第１の閾値以上ではないと判断された場合には、プロセッサ７１は、搬送モードを第２の搬送モードＭ２（低重量レベル）に設定する（ステップＳ１１６）。荷台９０は、図３に示される低重量レベルの経路Ｒｄ２のような経路を辿り、この移動の際に、図４，５の第２の搬送モードＭ２の制御パラメータが使用される。そして、一連の動作が終了する。

　図７を参照して、ステップＳ１００において、実施される動作が荷取動作でないと判断された場合、プロセッサ７１は、荷降動作を開始させる（ステップＳ１１８）。具体的には、プロセッサ７１は、ワークＷが搬送されるべきストックエリアＳにスライド装置８０が対向する位置まで、荷台９０を移動させる。図３を参照して、移動の際に、荷台９０は、荷台９０が支持する物品の重量レベルに応じて、経路Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３のうちの１つのような経路をたどる。例えば、物品の重量レベルが高重量レベルである場合、荷台９０は、高重量レベルの経路Ｒａ１のような経路をたどる。また、図４，５を参照して、台車１０及び昇降装置３０は、物品の重量レベルに応じて、搬送モードＭ１，Ｍ２，Ｍ３のうちの１つの走行制御パラメータ及び昇降制御パラメータでそれぞれ移動される。続いて、プロセッサ７１は、スライド装置８０をストックエリアＳまで伸ばして、ストックエリアＳにワークＷを搬送する。図６を参照して、ストックエリアＳにワークＷを搬送する際に、スライド装置８０は、物品の重量レベルに応じて、搬送モードＭ１，Ｍ２，Ｍ３のうちの１つの移載制御パラメータで移動される。

　その後、搬送装置１００はワークＷを有さないため、プロセッサ７１は、搬送モードを第３の搬送モードＭ３（物品無し）に設定し（ステップＳ１２０）、荷台９０は、図３に示される物品無しレベルの経路Ｒｄ３のような経路を辿る。また、図４，５を参照して、台車１０及び昇降装置３０は、第３の搬送モードＭ３（物品無し）の走行制御パラメータ及び昇降制御パラメータでそれぞれ移動される。そして、一連の動作が終了する。

　上記の搬送装置の動作において、プロセッサ７１は、例えば、ステップＳ１１０とステップＳ１１２との間に、物品の重量が第２の閾値（９００ｋｇ）よりも大きいか否かを判断してもよい。物品の重量が第２の閾値よりも大きいと判断された場合には、プロセッサ７１は、ワークＷは搬送装置１００によって搬送することができないと判断してもよく、アラームを通知してもよい。物品の重量が第２の閾値よりも大きくないと判断された場合には、プロセッサ７１は、ステップＳ１１２に進んでもよい。

　以上のような搬送装置１００では、荷台９０に支持される物品の重量Ｗｔに応じて、予め定められた複数の重量レベル（高重量レベル、低重量レベル、物品無しレベル）の中から重量レベルが選択され、選択された重量レベルの走行制御パラメータａｘ，Ｔｘによって、台車１０が移動させられる。したがって、高重量レベルの物品に対しては、搬送装置１００に高負荷がかからないような走行制御パラメータａｘ，Ｔｘを予め設定することで、損傷を防止することができ、かつ、低重量レベルの物品に対しては、搬送装置１００が早く移動できるような走行制御パラメータａｘ，Ｔｘを予め設定することで、搬送時間を短縮することができる。よって、搬送装置１００の稼働時間の全体としては、搬送時間が短縮され得る。また、各重量レベルに対して、走行限界高さＨが設定され、昇降機構４０の所定の点Ｐｇの高さが走行限界高さＨ以下であるときに、台車１０の移動が開始させられる。このため、所定の点Ｐｇの高さが走行限界高さＨより高いときには、台車１０は移動されない。したがって、重量に適した高さで各物品を搬送することができ、加速又は減速時に過剰なモーメントが搬送装置１００の部品にかかることを防止することができる。したがって、搬送装置１００の損傷を防止しつつ、全体的な搬送時間を短くすることができる。

　また、搬送装置１００では、複数の重量レベルには、荷台９０が物品を支持していないときの物品無しの重量レベルが含まれている。荷台９０が物品を支持していないときには、台車１０を最大の速度で移動させることができる。したがって、物品無しの重量レベルを設定することによって、搬送時間をより短くすることができる。

　また、走行制御パラメータは、台車の加減速のパラメータａｘ，Ｔｘを含んでいる。加速又は減速時に、搬送装置１００の部品（例えば、台車１０の車輪）により大きなモーメントがかかる。したがって、物品の重量に応じて台車１０の加減速のパラメータａｘ，Ｔｘが調整されることによって、損傷をより防止することができる。

　搬送装置の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解するだろう。例えば、上記の実施形態では、走行制御パラメータは、台車１０の加速度ａｘ及び時定数Ｔｘを含んでいる。しかしながら、他の実施形態では、走行制御パラメータは、他のパラメータ（例えば、台車１０の速度、又は、加加速度　等）を含んでいてもよい。昇降制御パラメータ及び移載制御パラメータについても、同様である。

　２　　　　　パレットストッカ（保管棚）
　１０　　　　台車
　３０　　　　昇降装置
　４０　　　　昇降機構
　７０　　　　制御装置
　７１　　　　プロセッサ
　７２　　　　メモリ（記憶部）
　９０　　　　荷台
　１００　　　搬送装置
　ａｘ　　　　加速度（走行制御パラメータ）
　Ｍ　　　　　モータ（検出器）
　Ｐ　　　　　パレット（物品）
　Ｓ　　　　　ストックエリア
　Ｔｘ　　　　時定数（走行制御パラメータ）
　Ｗ　　　　　ワーク（物品）
　Ｗｔ　　　　物品の重量

Claims

　異なる高さの複数のストックエリアを含む保管棚から物品を取得し、取得した前記物品を搬送する搬送装置において、
　水平に走行する台車と、
　前記台車から上方に突出する支柱と、
　昇降機構であって、前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降装置と、前記昇降装置によって前記上下方向に移動される荷台と、を有する昇降機構と、
　前記荷台に支持される物品の重量を検出する検出器と、
　前記台車及び前記昇降装置の移動を制御する制御装置と、
　を備え、
　前記制御装置の記憶部は、複数の重量レベルを記憶しており、且つ、前記複数の重量レベルの各々に対して、前記台車に対する走行制御パラメータと、前記昇降機構に対する走行限界高さと、を記憶しており、
　前記制御装置のプロセッサは、
　　前記検出器によって検出された物品の重量に応じて、前記記憶部に記憶された前記複数の重量レベルの中から重量レベルを選択し、
　　前記昇降機構に対して設定された所定の点の高さが、選択された重量レベルの前記走行限界高さ以下であるときに、選択された重量レベルの前記走行制御パラメータによって前記台車を移動させる、
　ように構成されていることを特徴とする搬送装置。
　前記複数の重量レベルには、前記荷台が物品を支持していないときの物品無しの重量レベルが含まれる、請求項１に記載の搬送装置。
　前記走行制御パラメータは、前記台車の加減速のパラメータを含む、請求項１に記載の搬送装置。