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WO2020249368A1 - Method for determining an initial position of an operating device during remote-controlled unparking of a vehicle, and electronic position determining system - Google Patents

Method for determining an initial position of an operating device during remote-controlled unparking of a vehicle, and electronic position determining system Download PDF

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Publication number
WO2020249368A1
WO2020249368A1 PCT/EP2020/063872 EP2020063872W WO2020249368A1 WO 2020249368 A1 WO2020249368 A1 WO 2020249368A1 EP 2020063872 W EP2020063872 W EP 2020063872W WO 2020249368 A1 WO2020249368 A1 WO 2020249368A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
operating device
parking
initial position
detection unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/063872
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Sascha Ziebart
Kraftschik Simon
Simone OBST
Jonas Müller
Markus Schaper
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen Aktiengesellschaft filed Critical Volkswagen Aktiengesellschaft
Publication of WO2020249368A1 publication Critical patent/WO2020249368A1/en

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means

Definitions

  • One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device for remote control of a vehicle in a surrounding area outside the vehicle. Another aspect of the invention relates to an electronic position determination system.
  • This task is done by a method and an electronic one
  • One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device in a surrounding area outside the vehicle.
  • the portable operating device is provided for remote control of a vehicle.
  • the determination of this position of the portable operating device with a
  • Position determination system an initial position or an initial position of the operating device in the vicinity of the vehicle determined.
  • an initial position or an initial position of the operating device in the vicinity of the vehicle determined.
  • Control device started or carried out the parking space.
  • the starting position is thus one which, in the case of a desired remote-controlled parking maneuver, must first be basically determined and also assumed in order to be able to carry out the further parking scenario at all and to release it accordingly.
  • the further relative positions of the are then also dependent on this initial position or initial position determined portable operating device in the vicinity of the vehicle and / or relative to the vehicle during the then to be carried out parking space.
  • Such a procedure of finding such a defined first position or starting position when the vehicle is parked out of a parking zone when parked remotely can also be improved in that the wireless communication between the portable operating device and the vehicle can be exposed to different environmental conditions.
  • the vehicle can be parked in a parking garage. Since the range measurement usually changes here due to influences such as steel girders or the like, this position determination can be adversely affected. Since such an initial position is now precisely determined, the subsequent determination of the relative position can also be improved. The influences mentioned by way of example in different environmental conditions can then at least be reduced.
  • a fixed, predetermined reference position of the portable operating device in relation to the vehicle is specified as the starting position, the starting position being recognized by an electronic position determination system when the operating device is brought to the reference position.
  • a reference position is specified and this is defined and specified on the system side, as it were.
  • operating device is therefore to be brought into this reference position in order to then be able to detect the operating device and the
  • the operating device is held at a reference point of the vehicle in order to carry out wireless near-field communication there between a vehicle unit and the operating device, the starting position of the
  • Control device is recognized. It is therefore provided in this exemplary embodiment that such near-field communication can only be carried out anyway if the operating device is arranged in this specific area in the immediate vicinity of the vehicle and the operating device is held outside the vehicle at this reference point of the vehicle.
  • This can be a direct contact or a contactless positioning with a distance of less than 50 centimeters, in particular less than 30 centimeters, in particular less than 10 centimeters be.
  • a reference point can be an emblem of the vehicle manufacturer of this vehicle. This can for example be arranged in a front area, for example a radiator grille. Accordingly, such an emblem of the
  • the vehicle manufacturer can also be arranged, for example, in the rear area, in particular on a trunk lid.
  • such an emblem can also be embodied in a different position, for example on an A-pillar or on a B-pillar or on a C-pillar of the vehicle.
  • Such a configuration is advantageous in that the user can clearly identify that position on the vehicle as a reference point to which he has to hold the operating device at least very close in order to then be able to recognize the initial position of the operating device on the system side.
  • recognition information can be, for example, an acoustic and / or optical signal.
  • identification information can be, for example, an acoustic and / or optical signal.
  • an, in particular an optical, identification symbol is generated by the operating device, the operating device being held in direct proximity to a detection unit of the vehicle in such a way that the identification symbol is detected by the detection unit.
  • the identification symbol is detected by the detection unit, the starting position of the operating device is detected.
  • the starting position is then that position that is defined directly in front of the detection unit and thus also in relation to the vehicle.
  • an identification symbol can also be a QR code. This can be on a display unit of the
  • the detection unit of the motor vehicle is a camera, it can easily and reliably detect this QR code.
  • the vehicle is detected with an optical detection unit of the operating device and, when at least one predetermined reference feature of the vehicle is detected, the operating device is in a position which corresponds to an initial position of the operating device. It can be provided that the operating device and / or the vehicle provide a corresponding
  • Evaluation is carried out as to when and / or at what point of the operating device in the area surrounding the vehicle this reference feature of the vehicle is recorded. As soon as this is done, the position then reached becomes the
  • Such a Reference feature be a characteristic feature of the vehicle.
  • This can, for example, be a specific emblem which characterizes the vehicle manufacturer of the vehicle and which is arranged on the vehicle.
  • a specific light source of this vehicle such as a headlight or a rear light or the like, can also be used as such, for example
  • Reference characteristic must be defined. However, the official license plate number of this vehicle can also be such a reference feature, for example. A specific geometric shape of the vehicle, such as a bonnet or a tailgate, can also be such a reference feature. The examples given here for reference features are not to be understood as exhaustive.
  • the user carries out a predetermined recognition movement with the operating device, so that when the recognition movement is recorded by a recording unit of an electronic position determination system of the vehicle, the current position of the vehicle
  • an initial position is advantageously not specified by the system, but can be determined individually and variably. This depends on the position in the surrounding area of the vehicle at which the user himself then carries out this defined recognition movement. This means that the user can, as it were, also specify an individual starting position for himself. For example, such
  • Recognition movement can be a waving with one arm. Such a movement can be, for example, pivoting the arm back and forth, especially when it is raised. However, a recognition movement can also be a circular movement of the user with one arm. These examples of detection movements are also not to be understood as conclusive.
  • a detection unit of an electronic position determination system can be, for example, a camera of the vehicle.
  • a detection unit can also be, for example, a lidar unit of the vehicle.
  • Other detection units are possible which can detect such a recognition movement.
  • the operating device has a gyroscope, for example. If such a recognition movement of the user is carried out with the operating device and this recognition movement is detected by the vehicle-side detection unit, after evaluation of the Information from the gyroscope of the operating device can be checked for plausibility as to whether the detected movement is that which is desired in order to recognize the operating device and to define the starting position. A high level of security with regard to the detection of the starting position can thus be achieved.
  • the detection unit of the vehicle on the one hand and the information from the gyroscope of the operating device on the other hand initializes this initial position of the operating device.
  • a starting position is determined by a triangulation position of radio signals from transmitting and / or receiving units of the vehicle and / or a starting position is determined by detecting the user with the operating device by at least one specifically positioned on the vehicle and / or specifically on the vehicle oriented acquisition unit is determined.
  • an initial position is determined using at least two of the different determination methods mentioned above. With such a redundancy, the corrected information of the starting position is therefore determined again precisely and more reliably.
  • a further advantage is achieved in that a
  • the at least further position determination method that is carried out to determine the initial position can be more precise or contribute accordingly. It can be provided that more than two of the named
  • Positioning methods is carried out. This can also, for example, depend on the ambient conditions and / or the type of technical configuration of the
  • Control device be provided.
  • the operating device has a gyroscope and / or an optical detection unit, such as a camera, and / or a microphone and / or a brightness sensor.
  • the operating device can then also for different
  • the Operating device also has a transmitting and / or receiving unit for transmitting radio signals.
  • the relative position of the operating device to the vehicle that then occurs is determined.
  • Determination methods is created. Depending on the priority list, in an advantageous embodiment, the time sequence in which at least two
  • Determination methods are carried out and / or with what weighting the
  • priority criteria can be, for example, acoustic ambient conditions of the vehicle and / or optical ambient conditions of the vehicle and / or the technical equipment of the
  • Determination method or determination method and / or the location at which the vehicle is currently located can be taken into account.
  • a vehicle can be parked as a location outdoors. However, it can also
  • parking in a garage or in a larger parking garage can be provided as a location.
  • Another aspect of the invention relates to an electronic position determination system which is designed to carry out a method according to the above aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, this method is carried out with the electronic position determination system.
  • Positioning system has a portable operating device that is used for
  • Remote control of parking a vehicle from a parking zone is formed.
  • this parking is carried out remotely with this portable operating device.
  • functional units of the vehicle can in particular also be part of the electronic position determination system.
  • the vehicle is also part of this electronic system
  • a further aspect of the invention relates to an arrangement with the vehicle and the electronic position determination system which has the portable operating device.
  • the invention also includes the combinations of the features of those described
  • the exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown.
  • the schematic representation in the single figure shows a vehicle 1, which in
  • Embodiment is a motor vehicle, in particular a passenger car.
  • the vehicle 1 is parked in a parking zone 2.
  • the vehicle 1 is for the autonomous
  • parking out of parking zone 2 can be carried out autonomously.
  • a user 3 who can be the driver of vehicle 1, is positioned outside of vehicle 1 in a surrounding area 4 of vehicle 1.
  • the user 3 carries a portable operating device 5 with him.
  • Operating device 5 can, for example, be a communication terminal, such as a
  • These functional units can be specific detection units and / or at least one control unit and / or at least one transmitting and / or receiving unit.
  • the vehicle 1 can have at least one optical detection unit 7.
  • This can be a camera. The camera can be sensitive in the spectral range that is visible to humans. However, it can also
  • the optical detection unit 7 can also be a lidar unit, for example. There can also be several optical sensors.
  • Detection units 7 can be arranged on vehicle 1. These can work functionally the same or different.
  • the vehicle 1 has at least one further detection unit
  • This detection unit 8 can be designed for sending and / or receiving.
  • a further detection unit 9 can also be arranged on the motor vehicle 1 in addition to or instead of this.
  • This can also be, for example, an ultrasonic sensor or a
  • an initial position of the portable operating device 5 can be through a
  • Triangulation position can be determined from these radio signals.
  • the vehicle 1 has an emblem 10.
  • the emblem is provided that is provided that is a photograph.
  • a further emblem 11 can be arranged in addition to or instead of this on a rear region of the vehicle 1. For example, it can be arranged on a trunk lid. Additionally or instead of this, a further emblem 12 can be arranged on an A-pillar or on a B-pillar or on a C-pillar of the vehicle 1.
  • these emblems 10 to 12 are examples of reference points or reference units of the vehicle 1 in order to carry out wireless near-field communication there between a vehicle unit 13 and the portable operating device 5.
  • an initial position of the portable operating device 5 in Surrounding area 4 of the vehicle 1 is determined.
  • a fixed, predetermined reference position of the operating device 5 relative to the vehicle 1 is predetermined as the starting position, in particular is predetermined by the system. This starting position is determined by the electronic
  • Position determination system 6 recognized when the operating device 5 to the
  • Reference position is brought.
  • this can be the case in that the portable operating device 5 is held in direct contact with or at a minimal distance from an emblem 10 to 12.
  • the near-field communication that then takes place between the operating device 5 positioned in this way and the vehicle unit 13, it is recognized that the operating device 5 is in this initial position.
  • the portable operating device 5 is recognized by the relevant near-field communication, this can also be communicated by an acoustic and / or optical recognition signal.
  • the portable operating device 5 can generate an, in particular optical, identification symbol, such as a QR code.
  • the portable operating device 5 can be held in direct proximity to a detection unit of the vehicle 1, for example the detection unit 7, so that this identification symbol is detected by this detection unit 7.
  • the starting position of the operating device 5 is then again detected.
  • the portable operating device 5 with the display 14 is directed towards the detection unit 7 and positioned in such a way that this distinctive feature can be detected by this detection unit 7. If this is the case, then again the associated position of the portable operating device 5 can be recognized as the starting position or it can be recognized that the operating device 5 is in the
  • an acoustic and / or optical identification signal can be output if the identification symbol has been identified successfully in this regard.
  • the vehicle 1 is detected with an optical detection unit 15, such as a camera, of the operating device 5 and, when at least one predetermined reference feature of the vehicle 1 is detected, an initial position of the optical detection unit 15, such as a camera, of the operating device 5 and, when at least one predetermined reference feature of the vehicle 1 is detected, an initial position of the optical detection unit 15, such as a camera, of the operating device 5 and, when at least one predetermined reference feature of the vehicle 1 is detected, an initial position of the
  • Operating device 5 is present in the surrounding area 4 and is recognized.
  • a reference feature can be specified by the system.
  • this can be an emblem 10 to 12 and / or a headlight and / or a rear light.
  • a light source of the vehicle which has a specific light coding can be defined as such a reference feature.
  • a specific geometric shape of a vehicle component, such as a bonnet or a tailgate or a fender or the like, can also be provided as such reference features.
  • the user 3 performs a predetermined recognition movement with the operating device 5, so that when the recognition movement is recorded by a recording unit 7 and / or 8 and / or 9 of the electronic position determination system 6, in particular of the vehicle 1, the to this end, the current position of the operating device 5 in the surrounding area 4 of the vehicle 1 is then recognized as the starting position.
  • the portable operating device 5 has a gyroscope 16 in one embodiment. This is designed in particular to generate information about a corresponding movement of the operating device 5. These can be used in particular for plausibility checks with the information that has been carried out by one of the acquisition units 7 to 9 with regard to the
  • An initial position of the portable operating device 5 can also take place by detecting the user 3 by at least one detection unit 7 and / or 8 and / or 9 specifically positioned and / or specifically oriented on the vehicle 1.
  • an initial position is determined using at least two of the different determination methods mentioned.
  • the relative position of the operating device 5 to the vehicle 1 is determined in each case as a function of a certain starting position when the parking space is then subsequently carried out.
  • the portable operating device 5 additionally or instead of the aforementioned technical equipment units also has a microphone 17 and / or a brightness sensor 18 and / or a transmitting and / or receiving unit 19 for transmitting and / or receiving radio signals.
  • a microphone 17 and / or a brightness sensor 18 and / or a transmitting and / or receiving unit 19 for transmitting and / or receiving radio signals.

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Abstract

The invention relates to a method for determining a position of a portable operating device (5) for remotely controlling a vehicle (1) in a surrounding area (4) outside the vehicle (1), wherein, in order to unpark the vehicle (1) from a parking zone (2) in a remote-controlled manner, an initial position of the operating device (5) in the surrounding area (4) of the vehicle (1) is determined using a position determining system (6) before starting the remote-controlled unparking operation, and the unparking operation is carried out depending on the then current initial position. The invention also relates to an electronic position determining system (6).

Description

Beschreibung description
Verfahren zum Bestimmen einer Anfangsposition einer Bedienvorrichtung beim Method for determining an initial position of an operating device in
ferngesteuerten Ausparken eines Fahrzeugs, sowie elektronisches remote controlled parking of a vehicle, as well as electronic
Positionsbestimmungssystem Positioning system
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung zum Fernsteuern eines Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Positionsbestimmungssystem. One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device for remote control of a vehicle in a surrounding area outside the vehicle. Another aspect of the invention relates to an electronic position determination system.
Bekannt ist es, dass ein Einparken eines Fahrzeugs ferngesteuert durch eine It is known that parking a vehicle is remotely controlled by a
Bedienvorrichtung, die durch einen Nutzer betätigt wird, durchgeführt wird. Der Nutzer befindet sich mit der Bedienvorrichtung dabei außerhalb des Fahrzeugs im nahen Operating device that is operated by a user is performed. The user is close to the control device outside the vehicle
Umgebungsbereich des Fahrzeugs. Surrounding area of the vehicle.
Darüber hinaus ist es auch bekannt, dass ein derartiges ferngesteuertes Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parkzone durchgeführt wird. Hierzu darf beispielsweise auf die In addition, it is also known that such a remote-controlled parking of a vehicle from a parking zone is carried out. For example, the
DE 10 2015 204 361 A1 und die DE 10 2016 118 967 A1 hingewiesen werden. DE 10 2015 204 361 A1 and DE 10 2016 118 967 A1 should be noted.
Beim ferngesteuerten Einparken in eine Parkzone ist der übliche Vorgang dahingehend, dass sich ein im Fahrzeug befindlicher Fahrer mit der Fernbedienung beziehungsweise der tragbaren Bedienvorrichtung aus dem Fahrzeug begibt und dann der Einparkvorgang durchgeführt wird. Bei diesem Szenario ist eine entsprechende Erkennung und In remote-controlled parking in a parking zone, the usual procedure is that a driver in the vehicle leaves the vehicle with the remote control or the portable operating device and then the parking procedure is carried out. In this scenario a corresponding detection and
Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung einfacher möglich, da bereits ein eindeutiger Ausgangsort, nämlich das Vorhandensein im Fahrzeug, bekannt ist. It is easier to determine the position of the portable operating device, since a clear starting point, namely its presence in the vehicle, is already known.
Bei Ausparkvorgängen, die ferngesteuert werden, ist dies nicht der Fall. Denn hierzu ist das Fahrzeug üblicherweise für eine gewisse Zeitdauer abgestellt und der Nutzer mit der tragbaren Bedienvorrichtung ist nicht im nahen Umgebungsbereich des Fahrzeugs. Daher ergibt sich bei ferngesteuerten Ausparkvorgängen das Problem, die Position der This is not the case for maneuvering out of parking spaces that are remotely controlled. This is because the vehicle is usually parked for a certain period of time and the user with the portable operating device is not in the immediate vicinity of the vehicle. Therefore, the problem arises in remote-controlled maneuvers of parking spaces, the position of the
ferngesteuerten Bedienvorrichtung im Umgebungsbereich des Fahrzeugs verbessert bestimmen zu können. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches To be able to determine remotely controlled operating device in the vicinity of the vehicle improved. This task is done by a method and an electronic one
Positionsbestimmungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Position determination system solved according to the independent claims.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs. Die tragbare Bedienvorrichtung ist zum Fernsteuern eines Fahrzeugs vorgesehen. Insbesondere wird die Bestimmung dieser Position der tragbaren Bedienvorrichtung mit einem One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device in a surrounding area outside the vehicle. The portable operating device is provided for remote control of a vehicle. In particular, the determination of this position of the portable operating device with a
elektronischen Positionsbestimmungssystem durchgeführt. Zum Durchführen eines ferngesteuerten Ausparkens des Fahrzeugs aus einer Parkzone wird vor dem Starten des ferngesteuerten Ausparkens, insbesondere durch das elektronische electronic positioning system carried out. To carry out a remote-controlled parking of the vehicle from a parking zone, before starting the remote-controlled parking, in particular by the electronic
Positionsbestimmungssystem, eine Anfangsposition beziehungsweise eine Initialposition der Bedienvorrichtung im Umgebungsbereich des Fahrzeugs bestimmt. Insbesondere wird abhängig von der dann vorliegenden und erkannten Anfangsposition der tragbaren Position determination system, an initial position or an initial position of the operating device in the vicinity of the vehicle determined. In particular, depending on the then present and recognized initial position of the portable
Bedienvorrichtung das Ausparken gestartet beziehungsweise durchgeführt. Control device started or carried out the parking space.
Mit diesem vorgeschlagenen Verfahren ist es somit auch beim ferngesteuerten Ausparken verbessert möglich, die Position der tragbaren Bedienvorrichtung zu bestimmen. Es ist somit auch eine genauere Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung erreicht. Indem für einen derartigen ferngesteuerten Ausparkvorgang eine zunächst grundsätzliche Erstposition der tragbaren Bedienvorrichtung erkannt wird, zu welcher dann auch abhängig die weiteren Positionsbestimmungen erfolgen können, wird das gesamte With this proposed method, it is thus possible to determine the position of the portable operating device in an improved manner even when parking is remote-controlled. A more precise determination of the position of the portable operating device is thus also achieved. Since an initially basic first position of the portable operating device is recognized for such a remote-controlled maneuvering out of a parking space, for which the further position determinations can then also take place as a function, the entire
Positionsbestimmungsszenario nicht nur am unmittelbaren Beginn dieser Positioning scenario not only at the very beginning of this
Positionsbestimmung, sondern auch bei der dann weiterhin durchzuführenden Position determination, but also with the then still to be carried out
Positionsbestimmung während des tatsächlich durchzuführenden Herausfahrens des Fahrzeugs aus der Parklücke beziehungsweise Parkzone verbessert. Damit ist es auch erreicht, dass aufgrund dieser erhöhten Genauigkeit der Positionsbestimmung ein gegebenenfalls erforderliches Abbrechen des Ausparkvorgangs genauer festgestellt werden kann. Ein nicht erforderliches oder gegebenenfalls zu spätes Beenden eines derartigen Ausparkvorgangs beziehungsweise ein nicht erforderliches Unterbrechen eines derartigen Ausparkvorgangs ist dadurch vermieden. Improved position determination while actually driving the vehicle out of the parking space or parking zone. It is thus also achieved that, due to this increased accuracy of the position determination, a possibly necessary cancellation of the parking maneuver can be determined more precisely. An unnecessary or possibly too late termination of such a parking maneuver or an unnecessary interruption of such a parking maneuver is avoided.
Insbesondere ist die Anfangsposition somit eine derartige, die bei einem gewünschten ferngesteuerten Ausparkvorgang zunächst grundsätzlich bestimmt und auch eingenommen werden muss, um überhaupt das weitere Ausparkszenario durchführen zu können und dieses entsprechend freizugeben. Insbesondere werden dann auch abhängig von dieser Anfangsposition beziehungsweise Initialposition die weiteren relativen Positionen der tragbaren Bedienvorrichtung im Umgebungsbereich des Fahrzeugs und/oder relativ zum Fahrzeug während des dann durchzuführenden Ausparkens bestimmt. In particular, the starting position is thus one which, in the case of a desired remote-controlled parking maneuver, must first be basically determined and also assumed in order to be able to carry out the further parking scenario at all and to release it accordingly. In particular, the further relative positions of the are then also dependent on this initial position or initial position determined portable operating device in the vicinity of the vehicle and / or relative to the vehicle during the then to be carried out parking space.
Durch eine derartige Vorgehensweise, eine solche definierte Erstposition beziehungsweise Anfangsposition beim Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parkzone beim ferngesteuerten Ausparken vorzufinden, kann auch das nachfolgende Szenario dahingehend verbessert erfolgen, dass die drahtlose Kommunikation zwischen der tragbaren Bedienvorrichtung und dem Fahrzeug unterschiedlichen Umgebungsbedingungen ausgesetzt sein kann. So kann beispielsweise das Fahrzeug in einem Parkhaus abgestellt sein. Da sich hier üblicherweise die Reichweitenmessung aufgrund von Beeinflussungen wie Stahlträgern oder dergleichen verändert, kann diese Positionsbestimmung nachteilig beeinflusst werden. Indem nun eine derartige Anfangsposition genau bestimmt wird, kann auch die nachfolgende Bestimmung der Relativposition verbessert erfolgen. Die beispielhaft genannten Beeinflussungen in unterschiedlichen Umgebungsbedingungen können dadurch dann zumindest reduziert werden. Such a procedure of finding such a defined first position or starting position when the vehicle is parked out of a parking zone when parked remotely, the following scenario can also be improved in that the wireless communication between the portable operating device and the vehicle can be exposed to different environmental conditions. For example, the vehicle can be parked in a parking garage. Since the range measurement usually changes here due to influences such as steel girders or the like, this position determination can be adversely affected. Since such an initial position is now precisely determined, the subsequent determination of the relative position can also be improved. The influences mentioned by way of example in different environmental conditions can then at least be reduced.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass als Anfangsposition eine fest vorgegebene Referenzposition der tragbaren Bedienvorrichtung zum Fahrzeug vorgegeben wird, wobei die Anfangsposition durch ein elektronisches Positionsbestimmungssystem erkannt wird, wenn die Bedienvorrichtung an die Referenzposition gebracht wird. Bei dieser vorteilhaften Ausführung ist es somit vorgesehen, dass eine derartige Referenzposition vorgegeben ist und dies quasi systemseitig definiert und vorgegeben ist. Die In an advantageous embodiment it is provided that a fixed, predetermined reference position of the portable operating device in relation to the vehicle is specified as the starting position, the starting position being recognized by an electronic position determination system when the operating device is brought to the reference position. In this advantageous embodiment, it is thus provided that such a reference position is specified and this is defined and specified on the system side, as it were. The
Bedienvorrichtung ist bei dieser Ausführungsform daher in diese Referenzposition zu verbringen, um daraus dann die Bedienvorrichtung detektieren zu können und die In this embodiment, operating device is therefore to be brought into this reference position in order to then be able to detect the operating device and the
Anfangsposition festzustellen. Determine the starting position.
Es kann in dem Zusammenhang vorgesehen sein, dass die Bedienvorrichtung an eine Referenzstelle des Fahrzeugs gehalten wird, um dort eine drahtlose Nahfeld-Kommunikation zwischen einer Fahrzeugeinheit und der Bedienvorrichtung durchzuführen, wobei abhängig von dem Durchführen der Nah-Feldkommunikation die Anfangsposition der In this context, it can be provided that the operating device is held at a reference point of the vehicle in order to carry out wireless near-field communication there between a vehicle unit and the operating device, the starting position of the
Bedienvorrichtung erkannt wird. Es ist daher bei diesem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass eine derartige Nahfeld-Kommunikation ohnehin erst dann durchgeführt werden kann, wenn die Bedienvorrichtung in diesem spezifischen Bereich im nahen Umgebungsbereich des Fahrzeugs angeordnet ist und die Bedienvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs an diese Referenzstelle des Fahrzeugs gehalten wird. Dies kann ein direktes Kontaktieren oder ein berührungsloses Positionieren mit einem Abstand von weniger als 50 Zentimeter, insbesondere weniger als 30 Zentimeter, insbesondere weniger als 10 Zentimeter, der Fall sein. Beispielsweise kann eine derartige Referenzstelle ein Emblem des Fahrzeugherstellers dieses Fahrzeugs sein. Dieses kann beispielsweise in einem Frontbereich, beispielsweise einem Kühlergrill, angeordnet sein. Entsprechend kann ein derartiges Emblem des Control device is recognized. It is therefore provided in this exemplary embodiment that such near-field communication can only be carried out anyway if the operating device is arranged in this specific area in the immediate vicinity of the vehicle and the operating device is held outside the vehicle at this reference point of the vehicle. This can be a direct contact or a contactless positioning with a distance of less than 50 centimeters, in particular less than 30 centimeters, in particular less than 10 centimeters be. For example, such a reference point can be an emblem of the vehicle manufacturer of this vehicle. This can for example be arranged in a front area, for example a radiator grille. Accordingly, such an emblem of the
Fahrzeugherstellers jedoch auch beispielsweise im Heckbereich, insbesondere an einem Kofferraumdeckel, angeordnet sein. Ebenso kann ein derartiges Emblem jedoch auch an anderer Position, beispielsweise an einer A-Säule oder an einer B-Säule oder an einer C- Säule des Fahrzeugs ausgebildet sein. Eine derartige Ausgestaltung ist dahingehend vorteilhaft, da der Nutzer eindeutig diejenige Position am Fahrzeug als Referenzstelle erkennen kann, an welche er die Bedienvorrichtung zumindest sehr nahe hinhalten muss, um dann die Anfangsposition der Bedienvorrichtung systemseitig erkennen zu können. However, the vehicle manufacturer can also be arranged, for example, in the rear area, in particular on a trunk lid. However, such an emblem can also be embodied in a different position, for example on an A-pillar or on a B-pillar or on a C-pillar of the vehicle. Such a configuration is advantageous in that the user can clearly identify that position on the vehicle as a reference point to which he has to hold the operating device at least very close in order to then be able to recognize the initial position of the operating device on the system side.
Es kann vorgesehen sein, dass eine derartige Erkennung einer Anfangsposition durch diese drahtlose Nahfeld-Kommunikation durch eine Erkennungsinformation bestätigt wird. Eine derartige Erkennungsinformation kann beispielsweise ein akustisches und/oder optisches Signal sein. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang dieses Emblem des It can be provided that such a recognition of an initial position by this wireless near-field communication is confirmed by recognition information. Such identification information can be, for example, an acoustic and / or optical signal. For example, this emblem of the
Fahrzeugherstellers am Fahrzeug aufleuchten. Vehicle manufacturer's light up on the vehicle.
Es kann auch vorgesehen sein, dass durch die Bedienvorrichtung ein, insbesondere optisches, Kennungssymbol erzeugt wird, wobei die Bedienvorrichtung so in direkte Nähe zu einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs gehalten wird, dass das Kennungssymbol von der Erfassungseinheit erfasst wird. Bei einem Erfassen dieses Kennungssymbols durch die Erfassungseinheit ist die Anfangsposition der Bedienvorrichtung erkannt. Die It can also be provided that an, in particular an optical, identification symbol is generated by the operating device, the operating device being held in direct proximity to a detection unit of the vehicle in such a way that the identification symbol is detected by the detection unit. When this identification symbol is detected by the detection unit, the starting position of the operating device is detected. The
Anfangsposition ist dann als diejenige Position, die unmittelbar vor der Erfassungseinheit und somit auch in Bezug zum Fahrzeug definiert ist. Beispielsweise kann ein derartiges Kennungssymbol auch ein QR-Code sein. Dieser kann auf einer Anzeigeeinheit der The starting position is then that position that is defined directly in front of the detection unit and thus also in relation to the vehicle. For example, such an identification symbol can also be a QR code. This can be on a display unit of the
Bedienvorrichtung angezeigt sein. Ist die Erfassungseinheit des Kraftfahrzeugs eine Kamera, kann diese einfach und zuverlässig diesen QR-Code erfassen. Operating device be displayed. If the detection unit of the motor vehicle is a camera, it can easily and reliably detect this QR code.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass mit einer optischen Erfassungseinheit der Bedienvorrichtung das Fahrzeug erfasst wird und bei einem Erfassen zumindest eines vorgegebenen Referenzmerkmals des Fahrzeugs eine Position der Bedienvorrichtung vorliegt, die einer Anfangsposition der Bedienvorrichtung entspricht. Es kann vorgesehen sein, dass durch die Bedienvorrichtung und/oder das Fahrzeug eine entsprechende In an advantageous embodiment, it is provided that the vehicle is detected with an optical detection unit of the operating device and, when at least one predetermined reference feature of the vehicle is detected, the operating device is in a position which corresponds to an initial position of the operating device. It can be provided that the operating device and / or the vehicle provide a corresponding
Auswertung vorgenommen wird, wann und/oder an welcher Stelle der Bedienvorrichtung im Umgebungsbereich zum Fahrzeug dieses Referenzmerkmal des Fahrzeugs aufgenommen wird. Sobald dies erfolgt ist, wird unmittelbar die dann erreichte Position der Evaluation is carried out as to when and / or at what point of the operating device in the area surrounding the vehicle this reference feature of the vehicle is recorded. As soon as this is done, the position then reached becomes the
Bedienvorrichtung als die Anfangsposition erkannt. Beispielsweise kann ein derartiges Referenzmerkmal ein charakteristisches Merkmal des Fahrzeugs sein. Dies kann beispielsweise ein spezifisches Emblem, welches den Fahrzeughersteller des Fahrzeugs charakterisiert und welches am Fahrzeug angeordnet ist, sein. Ebenso kann jedoch auch beispielsweise eine spezifische Lichtquelle dieses Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Frontscheinwerfer oder eine Heckleuchte oder dergleichen, als ein derartiges Operating device recognized as the starting position. For example, such a Reference feature be a characteristic feature of the vehicle. This can, for example, be a specific emblem which characterizes the vehicle manufacturer of the vehicle and which is arranged on the vehicle. However, a specific light source of this vehicle, such as a headlight or a rear light or the like, can also be used as such, for example
Referenzmerkmal definiert sein. Ebenso kann jedoch auch beispielsweise das amtliche Kennzeichen dieses Fahrzeugs ein derartiges Referenzmerkmal sein. Ebenso kann eine spezifische geometrische Form des Fahrzeugs, wie eine Motorhaube oder eine Heckklappe, ein derartiges Referenzmerkmal sein. Die hier genannten Beispiele für Referenzmerkmale sind nicht abschließend zu verstehen. Reference characteristic must be defined. However, the official license plate number of this vehicle can also be such a reference feature, for example. A specific geometric shape of the vehicle, such as a bonnet or a tailgate, can also be such a reference feature. The examples given here for reference features are not to be understood as exhaustive.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, dass der Nutzer mit der Bedienvorrichtung eine vorgegebene Erkennungsbewegung durchführt, sodass bei einem Erfassen der Erkennungsbewegung durch eine Erfassungseinheit eines elektronischen Positionsbestimmungssystems des Fahrzeugs die dazu dann aktuelle Position der In a further advantageous embodiment, it can be provided that the user carries out a predetermined recognition movement with the operating device, so that when the recognition movement is recorded by a recording unit of an electronic position determination system of the vehicle, the current position of the vehicle
Bedienvorrichtung im Umgebungsbereich des Fahrzeugs als Anfangsposition erkannt wird. Bei einer derartigen Ausgestaltung ist in vorteilhafter Weise eine Anfangsposition nicht systemseitig vorgegeben, sondern ist individuell und variabel bestimmbar. Dies hängt davon ab, an welcher Position im Umgebungsbereich des Fahrzeugs der Nutzer selbst dann diese definierte Erkennungsbewegung durchführt. Damit kann sich quasi der Nutzer auch selbst eine individuelle Anfangsposition vorgeben. Beispielsweise kann eine derartige Operating device in the area surrounding the vehicle is recognized as the starting position. With such a configuration, an initial position is advantageously not specified by the system, but can be determined individually and variably. This depends on the position in the surrounding area of the vehicle at which the user himself then carries out this defined recognition movement. This means that the user can, as it were, also specify an individual starting position for himself. For example, such
Erkennungsbewegung ein Winken mit einem Arm sein. Eine derartige Bewegung kann beispielsweise ein Hin- und Herschwenken des Arms sein, insbesondere wenn er erhoben ist. Ebenso kann eine Erkennungsbewegung jedoch auch eine Kreisbewegung des Nutzers mit einem Arm sein. Auch diese Beispiele für Erkennungsbewegungen sind nicht abschließend zu verstehen. Recognition movement can be a waving with one arm. Such a movement can be, for example, pivoting the arm back and forth, especially when it is raised. However, a recognition movement can also be a circular movement of the user with one arm. These examples of detection movements are also not to be understood as conclusive.
Eine Erfassungseinheit eines elektronischen Positionsbestimmungssystems kann in dem Zusammenhang beispielsweise eine Kamera des Fahrzeugs sein. Darüber hinaus kann eine derartige Erfassungseinheit auch beispielsweise eine Lidar-Einheit des Fahrzeugs sein. Es sind andere Erfassungseinheiten möglich, die eine derartige Erkennungsbewegung detektieren können. In this context, a detection unit of an electronic position determination system can be, for example, a camera of the vehicle. In addition, such a detection unit can also be, for example, a lidar unit of the vehicle. Other detection units are possible which can detect such a recognition movement.
Insbesondere kann in dem Zusammenhang vorgesehen sein, dass die Bedienvorrichtung beispielsweise ein Gyroskop aufweist. Wird eine derartige Erkennungsbewegung des Nutzers mit der Bedienvorrichtung durchgeführt und diese Erkennungsbewegung durch die fahrzeugseitige Erfassungseinheit erfasst, kann zusätzlich nach Auswertung der Informationen des Gyroskops der Bedienvorrichtung plausibilisiert werden, ob die erfasste Bewegung diejenige ist, die gewünscht ist, um die Bedienvorrichtung zu erkennen und die Anfangsposition zu definieren. Damit kann eine hohe Sicherheit bezüglich der Detektion der Anfangsposition erreicht werden. In particular, it can be provided in this context that the operating device has a gyroscope, for example. If such a recognition movement of the user is carried out with the operating device and this recognition movement is detected by the vehicle-side detection unit, after evaluation of the Information from the gyroscope of the operating device can be checked for plausibility as to whether the detected movement is that which is desired in order to recognize the operating device and to define the starting position. A high level of security with regard to the detection of the starting position can thus be achieved.
Insbesondere ist dann bei einer Übereinstimmung der erfassten Informationen der In particular, if the recorded information matches, the
Erfassungseinheit des Fahrzeugs einerseits und der Informationen des Gyroskops der Bedienvorrichtung andererseits diese Anfangsposition der Bedienvorrichtung initialisiert. The detection unit of the vehicle on the one hand and the information from the gyroscope of the operating device on the other hand initializes this initial position of the operating device.
Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Anfangsposition durch eine Triangulationsposition von Funksignalen von Sende- und/oder Empfangseinheiten des Fahrzeugs bestimmt wird und/oder eine Anfangsposition durch Erfassen des Nutzers mit der Bedienvorrichtung durch zumindest eine spezifisch am Fahrzeug positionierte und/oder spezifisch am Fahrzeug orientierte Erfassungseinheit bestimmt wird. Bei einer derartigen Ausgestaltung kann auch der Nutzer des Fahrzeugs mit der Bedienvorrichtung einfach erfasst werden und auch diesbezüglich dann eine Anfangsposition genau bestimmt werden. It can also be provided that a starting position is determined by a triangulation position of radio signals from transmitting and / or receiving units of the vehicle and / or a starting position is determined by detecting the user with the operating device by at least one specifically positioned on the vehicle and / or specifically on the vehicle oriented acquisition unit is determined. With such a configuration, the user of the vehicle can also be easily detected with the operating device and an initial position can then also be precisely determined in this regard.
In einer sehr vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass eine Anfangsposition anhand zumindest zweier, oben genannter unterschiedlicher Bestimmungsmethoden bestimmt wird. Durch eine derartige Redundanz wird die berichtigte Information der Anfangsposition daher nochmals präzise und sicherer bestimmt. In dem Zusammenhang ist ein weiterer Vorteil dahingehend erreicht, dass unter unterschiedlichen Umgebungsbedingungen ein In a very advantageous embodiment it is provided that an initial position is determined using at least two of the different determination methods mentioned above. With such a redundancy, the corrected information of the starting position is therefore determined again precisely and more reliably. In this context, a further advantage is achieved in that a
verbessertes Erkennen ermöglicht ist. Ist in dem Zusammenhang beispielsweise eine der genannten Positionsbestimmungsmethoden aufgrund der Umgebungsbedingungen gegebenenfalls nur zu einer reduzierten Genauigkeit der Detektion der Anfangsposition fähig, kann die zumindest weitere Positionsbestimmungsmethode, die durchgeführt wird, um die Anfangsposition zu bestimmen, genauer sein oder entsprechend dazu beitragen. Es kann vorgesehen sein, dass auch mehr als zwei der genannten improved recognition is enabled. If, for example, one of the above-mentioned position determination methods is only capable of a reduced accuracy of the detection of the initial position due to the ambient conditions, the at least further position determination method that is carried out to determine the initial position can be more precise or contribute accordingly. It can be provided that more than two of the named
Positionsbestimmungsmethoden durchgeführt wird. Auch dies kann beispielsweise abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder der Art der technischen Ausgestaltung der Positioning methods is carried out. This can also, for example, depend on the ambient conditions and / or the type of technical configuration of the
Bedienvorrichtung vorgesehen sein. Control device be provided.
Insbesondere weist die Bedienvorrichtung bezüglich ihrer technischen Ausstattung ein Gyroskop und/oder eine optische Erfassungseinheit, wie eine Kamera, und/oder ein Mikrofon und/oder einen Helligkeitssensor auf. Abhängig von dieser diesbezüglichen technischen Ausstattung kann die Bedienvorrichtung dann auch für unterschiedliche In particular, with regard to its technical equipment, the operating device has a gyroscope and / or an optical detection unit, such as a camera, and / or a microphone and / or a brightness sensor. Depending on this related technical equipment, the operating device can then also for different
Positionsbestimmungsmethoden genutzt und verwendet werden. Insbesondere weist die Bedienvorrichtung auch eine Sende- und/oder Empfangseinheit zum Aussenden von Funksignalen auf. Positioning methods are used and used. In particular, the Operating device also has a transmitting and / or receiving unit for transmitting radio signals.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass abhängig von einer bestimmten Anfangsposition im Weiteren beim dann nachfolgend erfolgenden Ausparken In an advantageous embodiment, it is provided that, depending on a specific starting position, in the subsequent parking exits
beziehungsweise Herausfahrens des Fahrzeugs aus der Parkzone die dann jeweils auftretende relative Position der Bedienvorrichtung zum Fahrzeug bestimmt wird. or the vehicle is driven out of the parking zone, the relative position of the operating device to the vehicle that then occurs is determined.
Insbesondere ist es daher möglich, durch eine derartige Bestimmung einer Anfangsposition, die durch das vorgeschlagene Verfahren auch sehr genau und präzise erfolgen kann, die weiteren relativen Positionen genauer bestimmen zu können. In particular, it is therefore possible, through such a determination of an initial position, which can also take place very precisely and precisely using the proposed method, to be able to determine the further relative positions more precisely.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass abhängig von zumindest einem Prioritätenkriterium eine Prioritätenliste für die mehreren, bereitgestellten In an advantageous embodiment, it is provided that, depending on at least one priority criterion, a priority list for the several provided
Bestimmungsmethoden erstellt wird. Abhängig von der Prioritätenliste kann in einer vorteilhaften Ausführung die zeitliche Reihenfolge, in welcher zumindest zwei Determination methods is created. Depending on the priority list, in an advantageous embodiment, the time sequence in which at least two
Bestimmungsmethoden durchgeführt werden und/oder mit welcher Gewichtung die Determination methods are carried out and / or with what weighting the
Bestimmungsergebnisse der bestimmten Anfangsposition der unterschiedlichen Determination results of the determined initial position of the different
Bestimmungsmethoden einfließen, bestimmt werden. Hierzu können Prioritätenkriterien beispielsweise akustische Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs und/oder optische Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs und/oder die technische Ausstattung der Determination methods are incorporated, are determined. For this purpose, priority criteria can be, for example, acoustic ambient conditions of the vehicle and / or optical ambient conditions of the vehicle and / or the technical equipment of the
Bedienvorrichtung bezüglich einer Eignung zum Durchführen eines spezifischen Operating device with regard to a suitability for performing a specific
Bestimmungsverfahrens beziehungsweise Bestimmungsmethode und/oder die Örtlichkeit, an welcher sich das Fahrzeug aktuell befindet, berücksichtigt werden. In dem Zusammenhang kann ein Fahrzeug als Örtlichkeit im Freien abgestellt sein. Es kann jedoch auch Determination method or determination method and / or the location at which the vehicle is currently located can be taken into account. In this context, a vehicle can be parked as a location outdoors. However, it can also
beispielsweise ein Abstellen in einer Garage oder in einem größeren Parkhaus als Örtlichkeit vorgesehen sein. for example, parking in a garage or in a larger parking garage can be provided as a location.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Positionsbestimmungssystem, welches zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet ist. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem elektronischen Positionsbestimmungssystem durchgeführt. Das elektronische Another aspect of the invention relates to an electronic position determination system which is designed to carry out a method according to the above aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, this method is carried out with the electronic position determination system. The electronic one
Positionsbestimmungssystem weist eine tragbare Bedienvorrichtung auf, die zum Positioning system has a portable operating device that is used for
Fernsteuern eines Ausparkens eines Fahrzeugs aus einer Parkzone ausgebildet ist. Remote control of parking a vehicle from a parking zone is formed.
Insbesondere wird dieses Ausparken ferngesteuert mit dieser tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt. In dem Zusammenhang können insbesondere auch Funktionseinheiten des Fahrzeugs Bestandteil des elektronischen Positionsbestimmungssystems sein. Insbesondere ist auch das Fahrzeug Bestandteil dieses elektronischen In particular, this parking is carried out remotely with this portable operating device. In this context, functional units of the vehicle can in particular also be part of the electronic position determination system. In particular, the vehicle is also part of this electronic system
Positionsbestimmungssystems. Positioning system.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Advantageous embodiments of the method according to the invention are considered advantageous
Ausführungen des elektronischen Positionsbestimmungssystems anzusehen. View versions of the electronic positioning system.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Anordnung mit dem Fahrzeug und dem elektronischen Positionsbestimmungssystem, welches die tragbare Bedienvorrichtung aufweist. A further aspect of the invention relates to an arrangement with the vehicle and the electronic position determination system which has the portable operating device.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen The invention also includes the combinations of the features of those described
Ausführungsformen. Embodiments.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der einzigen Fig. näher erläutert. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the single figure.
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the
beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar. The embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.
Die schematische Darstellung in der einzigen Fig. zeigt ein Fahrzeug 1 , welches im The schematic representation in the single figure shows a vehicle 1, which in
Ausführungsbeispiel ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, ist. Das Fahrzeug 1 ist in einer Parkzone 2 abgestellt. Das Fahrzeug 1 ist zum autonomen Embodiment is a motor vehicle, in particular a passenger car. The vehicle 1 is parked in a parking zone 2. The vehicle 1 is for the autonomous
Durchführen eines Parkvorgangs ausgebildet. Insbesondere kann ein Ausparken aus der Parkzone 2 autonom durchgeführt werden. Dies bedeutet im vorliegenden Fall, dass der Ausparkvorgang ferngesteuert wird. Dazu ist ein Nutzer 3, der der Fahrer des Fahrzeugs 1 sein kann, außerhalb des Fahrzeugs 1 in einem Umgebungsbereich 4 des Fahrzeugs 1 positioniert. Der Nutzer 3 führt eine tragbare Bedienvorrichtung 5 mit. Die tragbare Performing a parking process formed. In particular, parking out of parking zone 2 can be carried out autonomously. In the present case, this means that the parking maneuver is remote-controlled. For this purpose, a user 3, who can be the driver of vehicle 1, is positioned outside of vehicle 1 in a surrounding area 4 of vehicle 1. The user 3 carries a portable operating device 5 with him. The portable one
Bedienvorrichtung 5 kann beispielsweise ein Kommunikationsendgerät, wie ein Operating device 5 can, for example, be a communication terminal, such as a
Mobilfunkgerät sein. Mit dieser tragbaren Bedienvorrichtung 5 wird das Ausparken des Fahrzeugs 1 aus der Parkzone 2 ferngesteuert. Dazu ist eine drahtlose Kommunikation der tragbaren Bedienvorrichtung 5 mit dem Fahrzeug 1 ausgebildet. In der einzigen Fig. ist in dem Zusammenhang auch ein elektronisches Positionsbestimmungssystem 6 gezeigt. Be cellular device. With this portable operating device 5, the vehicle 1 is remote-controlled from parking zone 2. For this purpose, wireless communication between the portable operating device 5 and the vehicle 1 is implemented. In the single figure in An electronic position determination system 6 is also shown in the context.
Dieses weist die tragbare Bedienvorrichtung 5 und zumindest eine, vorzugsweise mehrere, Funktionseinheiten des Fahrzeugs 1 auf. Diese Funktionseinheiten können spezifische Erfassungseinheiten und/oder zumindest eine Steuereinheit und/oder zumindest eine Sende- und/oder Empfangseinheit sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 zumindest eine optische Erfassungseinheit 7 aufweisen. Diese kann eine Kamera sein. Die Kamera kann im für den Menschen sichtbaren Spektralbereich sensitiv sein. Sie kann jedoch auch This has the portable operating device 5 and at least one, preferably several, functional units of the vehicle 1. These functional units can be specific detection units and / or at least one control unit and / or at least one transmitting and / or receiving unit. For example, the vehicle 1 can have at least one optical detection unit 7. This can be a camera. The camera can be sensitive in the spectral range that is visible to humans. However, it can also
beispielsweise im Infrarot sensitiv sein. Die optische Erfassungseinheit 7 kann auch beispielsweise eine Lidar-Einheit sein. Es können auch mehrere optische be sensitive in the infrared, for example. The optical detection unit 7 can also be a lidar unit, for example. There can also be several optical
Erfassungseinheiten 7 am Fahrzeug 1 angeordnet sein. Diese können funktionell gleich oder unterschiedlich arbeiten. Detection units 7 can be arranged on vehicle 1. These can work functionally the same or different.
Zusätzlich oder anstatt dazu weist das Fahrzeug 1 zumindest eine weitere ErfassungseinheitAdditionally or instead of this, the vehicle 1 has at least one further detection unit
8 auf. Diese kann beispielsweise ein Ultraschallsensor oder ein Radarsensor sein. Diese Erfassungseinheit 8 kann zum Senden und/oder Empfangen ausgebildet sein. Beispielhaft kann zusätzlich oder anstatt dazu auch eine weitere Erfassungseinheit 9 am Kraftfahrzeug 1 angeordnet sein. Auch diese kann beispielsweise ein Ultraschallsensor oder ein 8 on. This can for example be an ultrasonic sensor or a radar sensor. This detection unit 8 can be designed for sending and / or receiving. For example, a further detection unit 9 can also be arranged on the motor vehicle 1 in addition to or instead of this. This can also be, for example, an ultrasonic sensor or a
Radarsensor sein. Insbesondere dann, wenn die zumindest zwei Erfassungseinheiten 8 undBe radar sensor. In particular when the at least two acquisition units 8 and
9 vorhanden sind und zum Aussenden und Empfangen von Funksignalen ausgebildet sind, kann eine Anfangsposition der tragbaren Bedienvorrichtung 5 durch eine 9 are present and are designed to transmit and receive radio signals, an initial position of the portable operating device 5 can be through a
Triangulationsposition von diesen Funksignalen bestimmt werden. Triangulation position can be determined from these radio signals.
Darüber hinaus ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 ein Emblem 10 aufweist. Das EmblemFurthermore, it is provided that the vehicle 1 has an emblem 10. The emblem
10 kann ein Außenbauteil sein und das Emblem des Fahrzeugherstellers des Fahrzeugs 1 sein. Dieses Emblem 10 kann an einer Motorhaube oder einem Kühlergrill angeordnet sein. Ein weiteres Emblem 11 kann zusätzlich oder anstatt dazu an einem Heckbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. Beispielsweise kann es an einem Kofferraumdeckel angeordnet sein. Zusätzlich oder anstatt dazu kann ein weiteres Emblem 12 an einer A- Säule oder an einer B-Säule oder an einer C-Säule des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. 10 can be an exterior component and be the emblem of the vehicle manufacturer of the vehicle 1. This emblem 10 can be arranged on a hood or a radiator grille. A further emblem 11 can be arranged in addition to or instead of this on a rear region of the vehicle 1. For example, it can be arranged on a trunk lid. Additionally or instead of this, a further emblem 12 can be arranged on an A-pillar or on a B-pillar or on a C-pillar of the vehicle 1.
Insbesondere sind diese Embleme 10 bis 12 Beispiele für Referenzstellen beziehungsweise Referenzeinheiten des Fahrzeugs 1 , um dort eine drahtlose Nahfeld-Kommunikation zwischen einer Fahrzeugeinheit 13 und der tragbaren Bedienvorrichtung 5 durchzuführen. Insbesondere wird in dem Zusammenhang vorgesehen, dass zum Durchführen eines ferngesteuerten Ausparkens des Fahrzeugs 1 aus der Parkzone 2 unmittelbar vor dem Starten des ferngesteuerten Ausparkens beziehungsweise Herausfahrens des Fahrzeugs 1 an der Parkzone 2durch das Positionsbestimmungssystem 6 eine Initialposition In particular, these emblems 10 to 12 are examples of reference points or reference units of the vehicle 1 in order to carry out wireless near-field communication there between a vehicle unit 13 and the portable operating device 5. In particular, it is provided in this context that to carry out a remote-controlled parking of the vehicle 1 from the parking zone 2 immediately before starting the remote-controlled parking or driving out of the vehicle 1 in the parking zone 2 by the position determination system 6, an initial position
beziehungsweise eine Anfangsposition der tragbaren Bedienvorrichtung 5 im Umgebungsbereich 4 des Fahrzeugs 1 bestimmt wird. Abhängig von der dann vorliegenden Anfangsposition wird insbesondere das nachfolgende Ausparken durchgeführt. In dem Zusammenhang kann vorgesehen sein, dass als Anfangsposition eine fest vorgegebene Referenzposition der Bedienvorrichtung 5 zum Fahrzeug 1 vorgegeben wird, insbesondere systemseitig vorgegeben wird. Diese Anfangsposition wird durch das elektronische or an initial position of the portable operating device 5 in Surrounding area 4 of the vehicle 1 is determined. Depending on the then existing starting position, in particular the subsequent parking is carried out. In this context, it can be provided that a fixed, predetermined reference position of the operating device 5 relative to the vehicle 1 is predetermined as the starting position, in particular is predetermined by the system. This starting position is determined by the electronic
Positionsbestimmungssystem 6 erkannt, wenn die Bedienvorrichtung 5 an die Position determination system 6 recognized when the operating device 5 to the
Referenzposition gebracht wird. Beispielsweise kann dies dadurch der Fall sein, dass die tragbare Bedienvorrichtung 5 direkt berührend oder in minimalem Abstand zu einem Emblem 10 bis 12 gehalten wird. Durch die dann erfolgende Nahfeld-Kommunikation zwischen der so positionierten Bedienvorrichtung 5 und der Fahrzeugeinheit 13 wird erkannt, dass sich die Bedienvorrichtung 5 in dieser Anfangsposition befindet. Reference position is brought. For example, this can be the case in that the portable operating device 5 is held in direct contact with or at a minimal distance from an emblem 10 to 12. As a result of the near-field communication that then takes place between the operating device 5 positioned in this way and the vehicle unit 13, it is recognized that the operating device 5 is in this initial position.
Ist durch die diesbezügliche Nahfeld-Kommunikation die tragbare Bedienvorrichtung 5 erkannt, kann diese auch durch ein akustisches und/oder optisches Erkennungssignal kommuniziert werden. If the portable operating device 5 is recognized by the relevant near-field communication, this can also be communicated by an acoustic and / or optical recognition signal.
Ebenso ist es möglich, dass durch die tragbare Bedienvorrichtung 5 ein, insbesondere optisches, Kennungssymbol, wie beispielsweise ein QR-Code, erzeugt wird. Die tragbare Bedienvorrichtung 5 kann so in direkte Nähe zu einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs 1 , beispielsweise der Erfassungseinheit 7, gehalten werden, dass dieses Kennungssymbol von dieser Erfassungseinheit 7 erfasst wird. Bei einem Erfassen dieses Kennungssymbols durch die Erfassungseinheit 7 ist dann wiederum die Anfangsposition der Bedienvorrichtung 5 erkannt. Diesbezüglich wird die tragbare Bedienvorrichtung 5 mit dem Display 14 so zu der Erfassungseinheit 7 gerichtet und positioniert, dass dieses markante Merkmal von dieser Erfassungseinheit 7 erfasst werden kann. Ist dies der Fall, kann dann wiederum die damit einhergehende Position der tragbaren Bedienvorrichtung 5 als die Anfangsposition erkannt werden beziehungsweise erkannt werden, dass sich die Bedienvorrichtung 5 in der It is also possible for the portable operating device 5 to generate an, in particular optical, identification symbol, such as a QR code. The portable operating device 5 can be held in direct proximity to a detection unit of the vehicle 1, for example the detection unit 7, so that this identification symbol is detected by this detection unit 7. When this identification symbol is detected by the detection unit 7, the starting position of the operating device 5 is then again detected. In this regard, the portable operating device 5 with the display 14 is directed towards the detection unit 7 and positioned in such a way that this distinctive feature can be detected by this detection unit 7. If this is the case, then again the associated position of the portable operating device 5 can be recognized as the starting position or it can be recognized that the operating device 5 is in the
Anfangsposition befindet. Auch in diesem Beispiel kann ein akustisches und/oder optisches Erkennungssignal bei einem diesbezüglich erfolgreichen Erkennen des Kennungssymbols ausgegeben werden. Starting position. In this example too, an acoustic and / or optical identification signal can be output if the identification symbol has been identified successfully in this regard.
Ebenso ist es möglich, dass mit einer optischen Erfassungseinheit 15, wie einer Kamera, der Bedienvorrichtung 5 das Fahrzeug 1 erfasst wird und bei einem Erfassen zumindest eines vorgegebenen Referenzmerkmals des Fahrzeugs 1 eine Anfangsposition der It is also possible that the vehicle 1 is detected with an optical detection unit 15, such as a camera, of the operating device 5 and, when at least one predetermined reference feature of the vehicle 1 is detected, an initial position of the
Bedienvorrichtung 5 im Umgebungsbereich 4 vorliegt und erkannt wird. Ein derartiges Referenzmerkmal kann systemseitig vorgegeben sein. Beispielsweise kann dies ein Emblem 10 bis 12 und/oder ein Frontscheinwerfer und/oder eine Heckleuchte sein. Beispielsweise kann hier eine Lichtquelle des Fahrzeugs, die eine spezifische Lichtcodierung aufweist, als ein derartiges Referenzmerkmal definiert sein. Auch eine spezifische geometrische Form eines Fahrzeugbauteils, wie beispielsweise eine Motorhaube oder eine Heckklappe oder ein Kotflügel oder dergleichen können als derartige Referenzmerkmale vorgesehen sein. Operating device 5 is present in the surrounding area 4 and is recognized. Such a reference feature can be specified by the system. For example, this can be an emblem 10 to 12 and / or a headlight and / or a rear light. For example For example, a light source of the vehicle which has a specific light coding can be defined as such a reference feature. A specific geometric shape of a vehicle component, such as a bonnet or a tailgate or a fender or the like, can also be provided as such reference features.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass der Nutzer 3 mit der Bedienvorrichtung 5 eine vorgegebene Erkennungsbewegung durchführt, sodass bei einem Erfassen der Erkennungsbewegung durch eine Erfassungseinheit 7 und/oder 8 und/oder 9 des elektronischen Positionsbestimmungssystems 6, insbesondere des Fahrzeugs 1 , die dazu dann aktuelle Position der Bedienvorrichtung 5 im Umgebungsbereich 4 des Fahrzeugs 1 als Anfangsposition erkannt wird. Insbesondere weist die tragbare Bedienvorrichtung 5 in einem Ausführungsbeispiel ein Gyroskop 16 auf. Dieses ist insbesondere dazu ausgebildet, Informationen über eine entsprechende Bewegung der Bedienvorrichtung 5 zu erzeugen. Diese können insbesondere zur Plausibilisierung mit denjenigen Informationen dienen, die durch eine der Erfassungseinheiten 7 bis 9 bezüglich der durchgeführten In a further exemplary embodiment, it can be provided that the user 3 performs a predetermined recognition movement with the operating device 5, so that when the recognition movement is recorded by a recording unit 7 and / or 8 and / or 9 of the electronic position determination system 6, in particular of the vehicle 1, the to this end, the current position of the operating device 5 in the surrounding area 4 of the vehicle 1 is then recognized as the starting position. In particular, the portable operating device 5 has a gyroscope 16 in one embodiment. This is designed in particular to generate information about a corresponding movement of the operating device 5. These can be used in particular for plausibility checks with the information that has been carried out by one of the acquisition units 7 to 9 with regard to the
Erkennungsbewegung erfasst wurden. Detection movement were detected.
Eine Anfangsposition der tragbaren Bedienvorrichtung 5 kann auch durch ein Erfassen des Nutzers 3 durch zumindest eine spezifisch am Fahrzeug 1 positionierte und/oder spezifisch orientierte Erfassungseinheit 7 und/oder 8 und/oder 9 erfolgen. An initial position of the portable operating device 5 can also take place by detecting the user 3 by at least one detection unit 7 and / or 8 and / or 9 specifically positioned and / or specifically oriented on the vehicle 1.
In einer besonders vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass eine Anfangsposition anhand zumindest zweier genannter unterschiedlicher Bestimmungsmethoden bestimmt wird. Insbesondere wird abhängig von einer bestimmten Anfangsposition im Weiteren beim dann nachfolgend erfolgenden Ausparken die Relativposition der Bedienvorrichtung 5 zum Fahrzeug 1 jeweils bestimmt. In a particularly advantageous embodiment it is provided that an initial position is determined using at least two of the different determination methods mentioned. In particular, the relative position of the operating device 5 to the vehicle 1 is determined in each case as a function of a certain starting position when the parking space is then subsequently carried out.
Es kann vorgesehen sein, dass die tragbare Bedienvorrichtung 5 zusätzlich oder anstatt den vorher genannten technischen Ausstattungseinheiten auch ein Mikrofon 17 und/oder einen Helligkeitssensor 18 und/oder eine Sende- und/oder Empfangseinheit 19 zum Senden und/oder Empfangen von Funksignalen aufweist. Diesbezüglich ist dann auch eine It can be provided that the portable operating device 5 additionally or instead of the aforementioned technical equipment units also has a microphone 17 and / or a brightness sensor 18 and / or a transmitting and / or receiving unit 19 for transmitting and / or receiving radio signals. There is also one in relation to this
Kommunikation mit einer entsprechenden Sende- und/oder Empfangseinheit 20 des Communication with a corresponding transmitting and / or receiving unit 20 des
Fahrzeugs 1 ermöglicht. Bezugszeichenliste Vehicle 1 allows. List of reference symbols
Fahrzeug vehicle
Parkzone Parking zone
Nutzer Users
Umgebungsbereich Surrounding area
Bedienvorrichtung Control device
Positionsbestimmungssystem Positioning system
Erfassungseinheit Registration unit
Erfassungseinheit Registration unit
Erfassungseinheit Registration unit
Emblem emblem
Emblem emblem
Emblem emblem
Fahrzeugeinheit Vehicle unit
Display Display
Erfassungseinheit Registration unit
Gyroskop gyroscope
Mikrofon microphone
Helligkeitssensor Brightness sensor
Sende- und/oder Empfangseinheit Transmitter and / or receiver unit
Sende- und/oder Empfangseinheit Transmitter and / or receiver unit

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung (5) zum Fernsteuern eines Fahrzeugs (1) in einem Umgebungsbereich (4) außerhalb des Fahrzeugs (1), 1. A method for determining a position of a portable operating device (5) for remote control of a vehicle (1) in a surrounding area (4) outside the vehicle (1),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
zum Durchführen eines ferngesteuerten Ausparkens des Fahrzeugs (1) aus einer Parkzone (2) vor dem Starten des ferngesteuerten Ausparkens durch ein Positions bestimmungssystem (6) eine Anfangsposition der Bedienvorrichtung (5) im Umge bungsbereich (4) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird, wobei abhängig von der dann vorliegenden Anfangsposition das Ausparken durchgeführt wird. to carry out a remote-controlled parking of the vehicle (1) from a parking zone (2) before starting the remote-controlled parking-out by a position determination system (6) an initial position of the operating device (5) in the surrounding area (4) of the vehicle (1) is determined, the out of parking space is carried out depending on the then existing starting position.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
als Anfangsposition eine fest vorgegebene Referenzposition der Bedienvorrichtung (5) zum Fahrzeug (1) vorgegeben wird, wobei die Anfangsposition durch das elektro nische Positionsbestimmungssystem (6) erkannt wird, wenn die Bedienvorrichtung (5) an die Referenzposition gebracht wird. a fixed reference position of the operating device (5) to the vehicle (1) is specified as the starting position, the starting position being recognized by the electronic position determination system (6) when the operating device (5) is brought to the reference position.
3. Verfahren nach Anspruch 2, 3. The method according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Bedienvorrichtung (5) an eine Referenzstelle des Fahrzeugs (1) gehalten wird, um dort eine drahtlose Nahfeld-Kommunikation zwischen einer Fahrzeugeinheit (13) und der Bedienvorrichtung (5) durchzuführen, wobei abhängig von dem Durchführen der Nahfeld-Kommunikation diese Position als Anfangsposition der Bedienvorrichtung (5) erkannt wird. the operating device (5) is held at a reference point of the vehicle (1) in order to carry out a wireless near-field communication there between a vehicle unit (13) and the operating device (5), this position being the starting position depending on the carrying out of the near-field communication the operating device (5) is recognized.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, 4. The method according to claim 2 or 3,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
durch die Bedienvorrichtung (5) ein, insbesondere optisches, Kennungssymbol er zeugt wird, wobei die Bedienvorrichtung (5) so in direkte Nähe zu einer Erfassungs einheit (7, 8, 9) des Fahrzeugs (1) gehalten wird, dass das Kennungssymbol von der Erfassungseinheit (7, 8, 9) erfasst wird, wobei bei einem Erfassen die Anfangspositi on der Bedienvorrichtung (5) erkannt wird. by the operating device (5) an, in particular optical, identification symbol he is generated, the operating device (5) being held in direct proximity to a detection unit (7, 8, 9) of the vehicle (1) so that the identification symbol is from the Detection unit (7, 8, 9) is detected, the initial position of the operating device (5) being detected during detection.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 5. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
mit einer optischen Erfassungseinheit (15) der Bedienvorrichtung (5) das Fahrzeug (1) erfasst wird und bei einem Erfassen zumindest eines vorgegebenen Referenz merkmals des Fahrzeugs (1) eine Anfangsposition der Bedienvorrichtung (5) vorliegt und erkannt wird. the vehicle (1) is detected with an optical detection unit (15) of the operating device (5) and when at least one predetermined reference feature of the vehicle (1) is detected, an initial position of the operating device (5) is present and recognized.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Nutzer (3) mit der Bedienvorrichtung (5) eine vorgegebene Erkennungsbewegung durchführt, so dass bei einem Erfassen der Erkennungsbewegung durch eine Erfas sungseinheit (7, 8, 9) des elektronischen Positionsbestimmungssystems (6) die dazu dann aktuelle Position der Bedienvorrichtung (5) im Umgebungsbereich (4) des Fahr zeugs (1) als Anfangsposition erkannt wird. the user (3) performs a predetermined recognition movement with the operating device (5), so that when the recognition movement is detected by a detection unit (7, 8, 9) of the electronic position determination system (6), the current position of the operating device (5) in the surrounding area (4) of the vehicle (1) is recognized as the starting position.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
eine Anfangsposition durch eine Triangulationsposition von Funksignalen von Sende- und/oder Empfangseinheiten des Fahrzeugs (1) bestimmt wird und/oder eine An fangsposition durch Erfassen des Nutzers mit der Bedienvorrichtung (5) durch zumin dest eine spezifisch am Fahrzeug (1) positionierte und oder orientierte Erfassungs einheit (7, 8, 9) bestimmt wird. an initial position is determined by a triangulation position of radio signals from transmitting and / or receiving units of the vehicle (1) and / or an initial position by detecting the user with the operating device (5) by at least one specifically positioned on the vehicle (1) and or oriented acquisition unit (7, 8, 9) is determined.
8. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 7, 8. The method according to claims 2 to 7,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
eine Anfangsposition anhand zumindest zweier, genannter und unterschiedlicher Be stimmungsmethoden bestimmt wird. a starting position is determined using at least two, named and different determination methods.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 9. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
abhängig von einer bestimmten Anfangsposition im Weiteren beim dann nachfolgend erfolgenden Ausparken die relative Position der Bedienvorrichtung (5) zum Fahrzeug (1) bestimmt wird. The relative position of the operating device (5) to the vehicle (1) is then determined as a function of a certain starting position when the parking space is then subsequently carried out.
10. Elektronisches Positionsbestimmungssystem (6), mit zumindest einer Erfassungsein heit (7, 8, 9) eines Fahrzeugs (1) und/oder einer Funktionseinheit (13) eines Fahr zeugs (1) und einer tragbaren Bedienvorrichtung (5), wobei das Positionsbestim- mungssystem (6) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorehrgehen- den Ansprüche ausgebildet ist. 10. Electronic position determination system (6), with at least one detection unit (7, 8, 9) of a vehicle (1) and / or a functional unit (13) of a vehicle (1) and a portable operating device (5), wherein the position determination - management system (6) is designed for performing a method according to one of the preceding claims.
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